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Chapitre III

Cinématique du point matériel


I-Définitions
Cinématique : C’est l’étude du mouvement des corps indépendamment des causes qui les
produisent.
Point matériel : c’est un solide dont les dimensions sont très petites par rapport à l’échelle à
laquelle on se place et par rapport aux conditions du problème.
- La position et le mouvement d’un point matériel peuvent être décrits à l’aide de trois
coordonnées qui sont définis à partir d’un repère.
Repère : tout système d’axes rigidement liés à un solide, permettant de définir la position des
corps dans l’espace.
Référentiel : L’association d’un repère d’espace et d’une échelle de temps permettant de
repérer les durées. On le note
Mouvement : un mobile en mouvement occupe une position différente à chaque instant, ses
coordonnées sont donc fonction du temps et s’écrivent :

II- Trajectoire et Equations paramétriques


Soit un point matériel repéré dans un repère (système d’axes). La trajectoire de M par rapport
au repère est l’ensemble des positions occupées par ce dernier quand le temps s’écoule
d’une façon continue.

 x  x(t )


Soit M repèré dans R O, i, j, k  OM  y  y (t )
 z  z (t )

Les coordonnées du vecteur position OM (t ) sont les équations paramétriques de M .
Pour déterminer l’équation de la trajectoire, on cherche une relation entre
indépendante du temps.
Exemple
 x(t )  1  a cos  wt 

 y (t )  a sin  wt  mouvement plan car
 z (t )  0

 x  1  a cos  wt   x  1  y 2  a 2 et z  0
2

 
 y  a sin  wt   la trajectoire est un cercle de rayon
z  0 
 a et de centre (1, 0, 0)
En coordonnées cartésiennes
M Est repéré dans le repère R O, i, j, k  
OM (t )  x (t ).i  y (t ). j  z (t ). k (i , j , k ) est une base fixe
x  t  , y  t  et z  t  sont les trois paramètres du mouvement

En coordonnées cylindriques


M Est repéré dans le repère R O, e (t), e (t), ez 
OM (t )   (t ). e   (t )   z(t ). e z , e z  k
 (t ),  (t ) et z (t ) sont les trois paramètres du mouvement
En coordonnées sphériques
  
M Est repéré dans le repère R(O, er (t ), e (t ), e (t ))

OM (t )  r (t ). er  (t )  ,  (t ))
r (t ),  (t ) et  (t ) sont les trois paramètres du mouvement

Important :
 La construction des 3 paramètres de M en fonction du temps donne la
trajectoire de M.
 La notion de mouvement est relative  il faut toujours préciser le référentiel
dans lequel on étudie le mouvement.

III- Vitesse d’un point matériel

Définition : Soit un point matériel M repéré par son vecteur position OM (O : origine du
repère) et en mouvement par rapport au repère R. Le vecteur vitesse et de M par rapport à R
est donné par :

dOM
V ( M / R) 
dt R

Si le point M occupe la position à l’instant et la position à l’instant


OM 2  OM 1
V (M )   vitesse moyenne (approchée)
t2  t1

 La vitesse instantanée (à un instant donné)


OM 2  OM 1
V M / R  lim , t  t2  t1
t 0 t
dOM
V M /R 
dt R

la direction du vecteur vitesse est tangente à la trajectoire en chaque point.

Le sens de V M / R est le sens du mouvement

III-1 Expression du vecteur vitesse dans le système de coordonnées cartésiennes

OM (t )  x(t )i  y (t ) j  z (t )k
dOM dx(t ) dy (t ) dz (t )
V M /R   i j k
dt R
dt R dt R dt R

i, j et k sont fixes dans R

V M /R  x (t ). i  y (t ). j  z (t ). k

III- 2- Expression du vecteur vitesse dans le système de coordonnées cylindriques

OM (t )   (t ) e   (t )   z (t )e z
dOM d de  dz
V (M / R)   e    k , ( k est fixe dans R, d k  0 )
dt R
dt dt dt dt

e  e ( )  e  (t ) 
de  de  d d
 .  e .   e
dt d dt dt
Donc :

V ( M / R )   e    e  zk
III- 3 Expression du vecteur vitesse dans le système de coordonnée sphériques

OM (t )  r (t ). er  (t )  ,  (t ))
dOM dr d er
V (M / R)   er  r
dt R
dt R dt R

er er
e r dépend de  et  der  d  d
 
e r e r (cos  .k  sin  .e  )
 e ,   sin  e 
  
d er
Donc :   .e  sin  ..e
dt

V ( M / R )  r er  r e  r sin  . e

III-4 Expression du vecteur vitesse dans le repère de Serret-Frenet

Définition : le repère de Serret-Frenet est un repère dont l’origine est située sur la trajectoire
de M à chaque instant (t).


La base de repère est donnée par les trois vecteurs et , en , eb . 
e :vecteur unitaire tan gente à latrajectoire
 t
e n :vecteur unitaire directement normale àe t et dirigé vers le

centre de courbure de latrajectoire

   
eb  plan e t , e n , eb  e t  e n et e t , e n , eb trièdre directe

(e t , e n ) s'appel plan osculateur

NB : le repère de Serret-Frenet est un repère local lié à M

a-abscisse curviligne:

Sur la trajectoire, la quantité V M / R représente la distance parcourue par unité du temps. A

cette distance on donne le nom de distance curviligne. Elle est définie sur une courbe qui peut
présenter une forme quelconque.
ds
L’abscisse curviligne est définie par V
dt

L’abscisse curviligne de M est la longueur de l’arc sur la trajectoire.


à l’instant
à l’instant

Déplacement élémentaire dans le repère

de Serret-Frenet.
b-Expression de la vitesse :
Le vecteur vitesse est tangente à la trajectoire en chaque point (en chaque position de M sur la
trajectoire).

V (M / R) dS (t )
et  , et (Est vecteur unitaire) donc : V ( M / R)  V .et  et
V dt

IV-Accélération d’un point matériel

Définition : l’accélération d’un point est le vecteur, noté  ( M / R ) donnée par :

dV M / R d 2 OM
 (M / R)  
dt R
d 2t R

Ce vecteur nous renseigne sur la manière avec laquelle varient la norme et la direction
du vecteur vitesse.
Il renseigne sur la concavité de la trajectoire (dérivée
seconde), il est tangent à l’extrémité du vecteur vitesse
(il n’est pas tangent à la trajectoire).

Définition: l’hodographe d’un point matériel dans un


référentiel est l’ensemble des points P définis par :
OP V M /R . L’accélération est tangente à l’hodographe à l’instant t.
On peut définir aussi :

V2  V1
 (M / R)  : Accélération moyenne
t2  t1

 V  dV d (OM )
2
 ( M / R )  lim     : Accélération instantanée
t 0 t
  dt d 2t

IV-1 Expression de l’accélération dans le système de coordonnées cartésiennes


OM (t )  x(t )i  y(t ) j  z (t )k

V M / R  x(t )i  y (t ) j  z (t )k (i, j, k ) est fixe

 (M /R )  x (t )i  y (t ) j  z (t )k

IV-2 Expression de l’accélération dans le système de coordonnées cylindriques


OM (t )   e   ze z , e z  k

V ( M / R )   e    e  zk

 (M / R) 

dV M / R d  e    e  zk


dt dt
d (  e ) de  de  d  de  
   e     e   .   e    e ,   e 
dt dt d dt  d 
d (  e ) de d de
   e   e   . ,  e 
dt d dt d
  e   e     e 
2

d ( zk )
 Et  zk , k  e z fixe dans R
dt

 ( M / R)      2  e   2    e  zk

 ( M / R )      2  e      e   z k
1d 2
autre écriture (faire le calcul) :
 dt
IV-3 Expression de l’accélération dans le système de coordonnées sphériques
OM  r. er

V ( M / R )  r er  r e  r sin  e
dV ( M / R )
 M /R 
dt

   re
d r er
r
d er  d er 
  e   sin   e 
r , 
 dt dt  dt 
 r er  r e   r sin  e



d r e    r e  r e   r
de 

dt dt
e e
 de  d   d  er d  cos  .d.e
 

de
   er   cos  e
dt



d r sin  e   r sin  e   r sin  e  r
d (sin  )
e  r sin 
de
dt dt dt
d sin  de de d
  cos  ,    e    sin  er
dt dt d dt

Travail à faire : donner l’expression finale de  M / R

IV-4 Expression de l’accélération dans le repère de Serret-Frenet


dS
V ( M / R )  V .et  .et
dt

d (V ( M / R ) ) d V M de
 M /R   .et  V . t
dt dt dt M

d et d et dS de
 .  V . t
dt dS dt dS

D’autre part : et est un vecteur unitaire, et .et  et . et .cos 0  1

d (et .et ) de
  0  2 et . t
ds dS
de
 et  t
dS
d et / dS d et
Or e n vecteur unitaire  à et  donc e n peut être définie par : en   RC .
d et dS
dS

1
On note RC  appelé rayon de courbure
d et
dS

d et V
  .en
dt RC

2
d VM VM / R
 M /R  .et  .en
dt RC
d VM
 .et : accélération tangentielle ; indique comment varie le module de la vitesse.
dt
2
VM / R
 .en : accélération normale ; indique comment varie la direction de la vitesse.
RC
Important : l rayon de courbure nous renseigne sur la nature de la trajectoire
d et
 Si le mouvement est rectiligne 0
dS
d et
 Si le mouvement est circulaire  cste
dS
d et
 Si le rayon de courbure fonction du temps  f (t ) mouvement
dS
curviligne.
Calcul du rayon de courbure de la trajectoire
a. Première méthode :

On a  M / R   t .et   n .en

 M /R   t   n   n  ( M /R )2  ( t )2
2 2 2
(1)
2
VM / R
Or n  (2)
RC
2
V M /R
(1) et (2)  RC 
( M /R )2  ( t ) 2

b. Deuxième méthode :

V ( M / R )  V M / R .et

V ( M / R )   ( M / R )  V M / R . n . et  en 
3
V M /R

RC
. eb  e , e , e  trièdre
t n b

3 3
V M /R V M /R
V (M / R)   (M / R)   RC 
RC V (M / R)   (M / R)

Selon les données du problème, on utilise la première ou la deuxième méthode.

V- Exemples de mouvements
V-1 Mouvement rectiligne uniforme
On dit qu’un point matériel animé d’un mouvement rectiligne uniforme par rapport au repère
R si sa trajectoire dans ce repère est rectiligne et sa vitesse est une constante.

dOM
V ( M / R )  cste  V0   OM  V0t  OM 0
dt R

OM 0 : Vecteur position à l’instant t=0


V-2 Mouvement rectiligne uniformément varié
C’est un mouvement qui possède une trajectoire rectiligne et une accélération constante.
dV M / R
 ( M / R )  cste   0 
dt

V M / R   0t  cte   0t  V0 V vitesse à t  0
0

dOM 1
V (M / R)   OM   0t 2  V0t  cste
dt R
2

1
OM   0t 2  V0t  OM 0
2
OM 0 position à t  0 
V- 3 Mouvement circulaire
Le point matériel se déplace sur un cercle (C) de rayon R et de centre O, le mouvement se fait
dans un plan (XOY).

En coordonnées polaires nous avons OM  Re


de de d
V M /R  R R  R e , R  cste
dt d dt
 : abscisse angulaire (angle polaire)
.
 : vitesse angulaire de rotation

V M /R  R e  R  e z e    e z Re    e z OM

On définit le vecteur vitesse et de rotation w par :


d
 Norme : w 
dt
 Direction : axe de rotation
 Sens : tire-bouchon dans le sens du mouvement
 w  k
donc V M /R =w OM

Expression de l’accélération dans un mouvement circulaire


On a V M / R  w  OM

 M /R 
dV M / R d
dt

dt

w  OM 
d
dt

 k  Re  
 M /R   k  Re  w  V M / R   k  Re  w  w  OM  
   
  k  Re  w.OM .w  w.w .OM ,  w.OM  0 

Rappel : A   B  C    AC
.  .B   A.B  .C

 M / R   k  Re  Rw2 e

  R e  Rw2 e , w2   
2
M /R

 R : Composante orthogonale de  M /R

  Rw2 : Composante normale de  M / R

Important :
Pour un mouvement circulaire, on peut utiliser aussi la base de Serret-Frenet avec la
correspondance :
e  en

e  et

 M / R  Rw2 en  R et , Dans la base de Serret-Frenet :

 M / R   n   t (Somme d’une accélération normale et une accélération tangentielle)


Dans le cas où le mouvement est circulaire uniforme :
dw
V M /R   0 , w  cte    0 ,  t  0 et  n  0 
dt

L’accélération de vient :   w2 Re   w2 Ren