DEPARTAMENTO DE MECANICA Y AVIACIÓN

Especialidad de Mantenimiento de Maquinaria Pesada

Análisis Dinámico de Mecanismos

“Tercera Practica Calificada”

AUTOR

Daga Nieves, Nadim Jeanpool

Ccorimanya Sopanta Hernan

PROFESOR

Bermudez Pulgar, Alejandro Jose

Lima – Perú
 PROBLEMA N°1

Para el desarrollo de este problema, este grupo considera tomar los valores de la
fila f, a continuación, en las siguientes páginas se desarrollará este ejercicio tanto
por el método analítico y gráfico.
 1. PROBLEMA CON DATOS DE LA FILA F

Como podemos observar para el desarrollo de este problema, contamos con los
siguientes datos:

Eslabón 2 = 3 in; Eslabón 3 = 13 in; Descentrado= 0 in; 𝜃2 = 100° ;

𝜔2 = −45rad/seg & 𝛼 = 50 rad/seg²

De lo cual, las posiciones tanto de los puntos A y B en el mecanismo planteado

cambiaran respecto a nuestros datos, a continuación, se mostrará las posiciones de
nuestros eslabones en un instante de tiempo, considerando nuestros datos.

13 in
-45 rad/seg

3 in
-50 rad/seg²

100°

O2

Como observamos en la figura anterior mostramos el mecanismo de forma no

simplificada, lo que quiero decir es que para desarrollar nuestros cálculos de forma
eficiente necesitamos plasmarlo de una manera mas sencilla, por lo cual a
continuación se presenta la topología correspondiente.
A

-45 rad/seg 13 in

3 in
-50 rad/seg²

100°

O2 B
 1.1 CALCULO POR MÉTODO ANALÍTICO

Para comenzar realizaremos los cálculos correspondientes para poder determinar

las variables incógnitas, primero procederemos a calcular el grado de inclinación del
eslabón AB o conocido como el eslabón 3, esta variable se encuentra en el punto a
continuación mostrado:
A

13 in

3 in

𝜃3
100°
𝛾

O2 B

 Hallamos 𝜃3:
 Por ley de senos sabemos que:

3 13
=
𝑠𝑒𝑛(𝛾) 𝑠𝑒𝑛(100)
𝛾 = 13.13
3 ∗ sen(100) = 13 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝛾)
𝜃 = 180 − 𝛾
2.954
𝛾 = 𝑎𝑟𝑐 𝑠𝑒𝑛( ) 𝜃3 = 166.87°
13

 Teniendo el grado de inclinación del eslabón 3, procederemos a calcular la

aceleración en los puntos A y B, y la aceleración de desplazamiento de la
corredera.

 Calculamos la Apa (aceleración en el punto A):

-Para lo cual nosotros sabemos que:

 - Donde, la aceleración normal en el punto A:

𝑟 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛

𝜔 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟

AnPA= 3 in*(-45rad/seg) ²

AnPA= 6075 in/seg²

- Donde, la aceleración tangencial en el punto A:

𝑟 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛

𝛼 = 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟

AtPA= 3 in*50 rad/seg²

AtPA= 150 in/seg²

 Calculo de APA (aceleración en el punto A)

APA= 150 in/seg² + 6075 in/seg²

𝐴𝑃𝐴 = √1502 + 6075²

APA= 6076.85 in/seg²

 Calculo de APB (aceleración en el punto B)

- Para lo cual nosotros sabemos que:

Lo que nos dice la fórmula es que la aceleración en el punto b será igual a la

aceleración tangencial de b, del mismo modo igual a d doble punto. 𝑑̈
 - De lo cual se determina que 𝑑̈ es igual a:

Se puede observar que para calcular 𝑑̈ , es necesario saber los valores de velocidad
angular (𝜔3) y aceleración angular (𝛼3).

- Como no tenemos la velocidad angular (𝜔3), procedemos

a calcularlo con la siguiente formula.
𝑎 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛2 𝑏 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛3

𝜃2 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑐𝑙𝑖𝑛𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜ó𝑛 𝑂𝐴

𝜃3 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑐𝑙𝑖𝑛𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜ó𝑛 𝐵𝐴

𝜔2 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 𝑂𝐴

3 𝑖𝑛 cos(100°)
𝜔3= ∗ A ∗ (−45)
13 𝑖𝑛 cos(166.87°)

𝜔3=−1.85 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
- Como no tenemos la aceleración angular (𝛼3), procedemos
a calcularlo con la siguiente formula.
𝑎 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛2 𝑏 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛3

𝜃2 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑐𝑙𝑖𝑛𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜ó𝑛 𝑂𝐴

𝜃3 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑐𝑙𝑖𝑛𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜ó𝑛 𝐵𝐴

𝜔2 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 𝑂𝐴

𝜔3 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 𝐴𝐵

3 ∗ 50 ∗ cos(100°) − 3 ∗ (45)2 ∗ 𝑠𝑒𝑛(100°) + 13(−1.85)2 ∗ 𝑠𝑒𝑛(166.87)

𝛼3 =
13 ∗ cos(166.87)
A

𝛼3 = 473.82 rad/seg²

 Teniendo todas las variables faltantes, calculamos APB

(aceleración en el punto B)

𝑑̈ = −3 ∗ 50 ∗ 𝑠𝑒𝑛(100) − 3(−45)2 ∗ cos(100) + 13 ∗ 473.83 ∗ 𝑠𝑒𝑛(166.87) + 13 ∗ (−1.85)2

∗ cos(166.87)

𝑑̈ = 2263.127766 in/seg²
Ya determinado las aceleraciones en el punto A y B pasaremos a obtener la
aceleración de desplazamiento de la corredera, para lo cual se presenta la siguiente
representación.

13 in

3 in

100° 𝜃3

O2 B

Como podemos observar tanto la fórmula empleada nos dice que la aceleración en
el punto b será igual a la aceleración de deslizamiento de la manivela, observamos
que la dirección del punto b y la aceleración de la manivela tienen la misma dirección
por lo cual se considera que estos dos son los mismos

Aceleración de la corredera = 2263.127766 in/seg²

1.2 CALCULO POR MÉTODO GRAFICO

Como se podrá observar en la siguiente imagen se muestra el mecanismo

cinemático armado en inventor, esto se realiza con la finalidad de hallar la
aceleración total de manera gráfica, sin la necesidad de realizar cálculos
matemáticos.
Esto se logra como sabemos por teoría, que la Anpa (aceleración normal del punto
A) es siempre colineal así el eslabón, en este caso el eslabón AO, también sabemos
que la Atpa (aceleración tangencial del punto A) está ubicada perpendicularmente
hacia Anpa. Sabiendo esto realizamos las restricciones propuestas en el software
inventor teniendo en cuenta siempre las magnitudes halladas por el método
analítico. De lo cual obtendremos un triángulo que contara con dos lados y, solo
proyectaremos el lado faltante o cerraremos el triángulo, midiendo la longitud de
este nos debería de dar la aceleración en el punto A, la cual igualaremos con el
valor calculado por método analítico y deberían ser iguales.

Como se puede observar la medida

resultante de la proyección tanto de
Atpa y Anpa nos da a 6.077 in, no
obstante, realizamos una
proporcionalidad en el momento de
poner los valores de los dos
mencionados anteriormente, con la
finalidad que se pueda notar bien el
hallazgo de este último.

COMPARACIÓN:

-POR METODO ANALITICO

6076.85 in/seg²

-POR METODO GRAFICO

6077 in/ seg²

Una vez calculado la aceleración en el punto A, procederemos a calcularlo en el
punto B, como sabes ya tenemos el valor de la Atpba (aceleración tangencial en el
punto B respecto de A), no obstante, nos falta tener la aceleración normal en B
respecto de A, ya contamos con la velocidad angular ( 𝜔3 ), lo cual solo
multiplicaríamos por la longitud del eslabón 3 y obtendremos como resultado:

Anba=44.4825 rad/seg²

Una vez establecido la variable faltante procederemos a calcular de manera grafica

la aceleración en el punto B y como sabemos esta aceleración será también la
aceleración de la corredera.

Como se puede observar la medida

resultante de la proyección tanto de
Atba y Anba nos da a 2.263 in, no
obstante, realizamos una
proporcionalidad en el momento de
poner los valores de los dos
mencionados anteriormente, con la
finalidad que se pueda notar bien el
hallazgo de este último.

COMPARACIÓN:

-POR METODO ANALITICO

2263.127766 in/seg²

-POR METODO GRAFICO

2263 in/ seg²

 1.3 COMPARACIÓN DE RESULTADOS OBTENIDOS POR ADAMS Y
CALCULOS

1.3.1 GRAFICA DE ACELERACIÓN EN EL PUNTO A

1.3.2 GRAFICA DE ACELERACIÓN EN EL PUNTO B

1.3.3 GRAFICA DE ACELERACIÓN DE LA CORREDERA

1.3.4 RESULTADOS FINALES:

ACELERACIÓN EN ACELERACIÓN EN ACELERACIÓN ANGULO

EL PUNTO A EL PUNTO B DE CORREDERA Ɵ3
(in/seg²) (in/seg²) (in/seg²) (°)

METODO ANALITICO 6076.85 2263.127766 2263.127766 166.87

METODO GRAFICO 6077.00 2263.00 2263.00 166.86
SOFTWARE ADAMS 6075.00 2410.1471 2410.0286

Se puede observar que tanto los datos de obtenidos por el método analítico, gráfico
y a través del software son ligeramente diferentes, esto puede deberse a muchos
factores que pudieron intervenir el proceso de obtención de estos datos, al momento
del cálculo analítico puede que todos los dígitos resultantes de un cálculo fueron
redondeado y por consecuencia se realizo unos ligeros cambios; por otro lado
sabemos que en el software Adams hace simulaciones ideales es decir los simula
de una manera que el mecanismo no se encuentra afectado por ningún calculo
redondeado, o también puede ser que nos dio cálculos diferentes debido a que la
gravedad considerada en el mecanismo no se consideró en los cálculos analíticos.
Por último, podemos ver que el método gráfico y analítico son muy semejantes, esto
puede deberse a que en comparación a comparación con los resultados del
software Adams no se le considero la gravedad, que en la simulación si fue
designada. Cabe resaltar que el mecanismo está en movimiento horario por lo cual
la corredera se dirige en ese instante de tiempo hacia la derecha.
 2. PROBLEMA CON DATOS DE LA FILA D

Como podemos observar para el desarrollo de este problema, contamos con los
siguientes datos:

Eslabón 2 = 3.5 in; Eslabón 3 = 10 in; descentrado= 1 in; 𝜃2 = 120° ;

𝜔2 = 24 rad/seg & 𝛼 = −4 rad/seg²

De lo cual, las posiciones tanto de los puntos A y B en el mecanismo planteado

cambiaran respecto a nuestros datos, a continuación, se mostrará las posiciones de
nuestros eslabones en un instante de tiempo, considerando nuestros datos.

10 in

24 rad/seg

3.5
in -4 rad/seg²
B
120°

1 in

O2

Como observamos en la figura anterior mostramos el mecanismo de forma no

simplificada, lo que quiero decir es que para desarrollar nuestros cálculos de forma
eficiente necesitamos plasmarlo de una manera más sencilla, por lo cual a
continuación se presenta la topología correspondiente.

24 rad/seg 10 in

3.5 in -4 rad/seg²

B
120°
1 in
O2
 2.1 CALCULO POR MÉTODO ANALÍTICO

Para comenzar realizaremos los cálculos correspondientes para poder determinar

las variables incógnitas, primero procederemos a calcular el grado de inclinación del
eslabón AB o conocido como el eslabón 3, esta variable se encuentra en el punto a
continuación mostrado:

10 in
24 rad/seg

3.5 in
-4 rad/seg²

B
120°
1 in
O2

 Hallamos 𝜃3:
 Primero trazamos una recta desde el punto A hacia el eje x, donde
lo semejaremos la longitud del eslabón al triangulo notable
mostrado:

10 in

3.5 in
- Donde decimos que:
B
2𝐾 = 3.5
60° 120°
1 in 𝐾 = 1.75
O2
P

- Hallamos la longitud de la proyección AP:

𝐴𝑃 = 𝑘√3

𝐴𝑃 = 3.03 𝑖𝑛
 A

- De lo cual hallamos el ángulo 𝜃3:

2.03
𝑠𝑒𝑛(180 − 𝜃3) =
10 in 10
2.03in
180 − 𝜃3 = 11.71°
3.5 in
𝜃3 = 168.28°
B
60° 120°
3.03in
1 in
O2
P

 Teniendo el grado de inclinación del eslabón 3, procederemos a calcular la

aceleración en los puntos A y B, y la aceleración de desplazamiento de la
corredera.

 Calculamos la Apa (aceleración en el punto A):

-Para lo cual nosotros sabemos que:

- Donde, la aceleración normal en el punto A:

𝑟 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛

𝜔 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟

AnPA= 3.5 in*(24rad/seg) ²

AnPA= 2016 in/seg²

- Donde, la aceleración tangencial en el punto A:

𝑟 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛

𝛼 = 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟

AtPA= 3.5 in*(-4) rad/seg²

AtPA= -14 in/seg²

  Calculo de APA (aceleración en el punto A)

APA= -14 in/seg² + 2016 in/seg²

𝐴𝑃𝐴 = √−142 + 2016²

APA= 2016.05 in/seg²

 Calculo de APB (aceleración en el punto B)

- Para lo cual nosotros sabemos que:

Lo que nos dice la fórmula es que la aceleración en el punto b será igual a la

aceleración tangencial de b, del mismo modo igual a d doble punto. 𝑑̈

- De lo cual se determina que 𝑑̈ es igual a:

Se puede observar que para calcular 𝑑̈ , es necesario saber los valores de velocidad
angular (𝜔3) y aceleración angular (𝛼3).

- Como no tenemos la velocidad angular (𝜔3), procedemos

a calcularlo con la siguiente formula.
𝑎 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛2 𝑏 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛3

𝜃2 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑐𝑙𝑖𝑛𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜ó𝑛 𝑂𝐴

𝜃3 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑐𝑙𝑖𝑛𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜ó𝑛 𝐵𝐴

𝜔2 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 𝑂𝐴

3.5 𝑖𝑛 cos(120°)
𝜔3= ∗ A ∗ (24)
10 𝑖𝑛 cos(168.28°)
 𝜔3=4. 29𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
- Como no tenemos la aceleración angular (𝛼3), procedemos

a calcularlo con la siguiente formula.

𝑎 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛2 𝑏 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛3

𝜃2 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑐𝑙𝑖𝑛𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜ó𝑛 𝑂𝐴

𝜃3 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑐𝑙𝑖𝑛𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜ó𝑛 𝐵𝐴

𝜔2 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 𝑂𝐴

𝜔3 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 𝐴𝐵

3.5 ∗ −4 ∗ cos(120°) − 3.5 ∗ (24)2 ∗ 𝑠𝑒𝑛(120°) + 10(4.29)2 ∗ 𝑠𝑒𝑛(168.28)

𝛼3 =
10 ∗ cos(168.28)
A

𝛼3 = 173.78 rad/seg²

 Teniendo todas las variables faltantes, calculamos APB

(aceleración en el punto B)

𝑑̈ = −3.5 ∗ (−4) ∗ 𝑠𝑒𝑛(120) − 3.5(24)2 ∗ cos(120) + 10 ∗ 173.78 ∗ 𝑠𝑒𝑛(168.28) + 10 ∗ (4.29)2

∗ cos(168.28)

𝑑̈ = 1192.92 in/seg²

Ya determinado las aceleraciones en el punto A y B pasaremos a obtener la

aceleración de desplazamiento de la corredera, para lo cual se presenta la siguiente
representación.

10 in

3.5 in

B
120°
1 in
O2
Como podemos observar tanto la fórmula empleada nos dice que la aceleración en
el punto b será igual a la aceleración de deslizamiento de la manivela, observamos
que la dirección del punto b y la aceleración de la manivela tienen la misma dirección
por lo cual se considera que estos dos son los mismos

Aceleración de la corredera = 1192.92 in/seg²

2.2 CALCULO POR MÉTODO GRAFICO

Como se podrá observar en la siguiente imagen se muestra el mecanismo

cinemático armado en inventor, esto se realiza con la finalidad de hallar la
aceleración total de manera gráfica, sin la necesidad de realizar cálculos
matemáticos.

Esto se logra como sabemos por teoría, que la Anpa (aceleración normal del punto
A) es siempre colineal así el eslabón, en este caso el eslabón AO, también sabemos
que la Atpa (aceleración tangencial del punto A) está ubicada perpendicularmente
hacia Anpa. Sabiendo esto realizamos las restricciones propuestas en el software
inventor teniendo en cuenta siempre las magnitudes halladas por el método
analítico. De lo cual obtendremos un triángulo que contara con dos lados y, solo
proyectaremos el lado faltante o cerraremos el triángulo, midiendo la longitud de
este nos debería de dar la aceleración en el punto A, la cual igualaremos con el
valor calculado por método analítico y deberían ser iguales.
 Como se puede observar la medida resultante
de la proyección tanto de Atpa y Anpa nos da
a 2.016 in, no obstante, realizamos una
proporcionalidad en el momento de poner los
valores de los dos mencionados
anteriormente, con la finalidad que se pueda
notar bien el hallazgo de este último.

COMPARACIÓN:

-POR METODO ANALITICO

2016.05 in/seg²

-POR METODO GRAFICO

2016 in/ seg²

Una vez calculado la aceleración en el punto A, procederemos a calcularlo en el

punto B, como sabes ya tenemos el valor de la Atpba (aceleración tangencial en el
punto B respecto de A), no obstante, nos falta tener la aceleración normal en B
respecto de A, ya contamos con la velocidad angular ( 𝜔3 ), lo cual solo
multiplicaríamos por la longitud del eslabón 3 y obtendremos como resultado:

Anba=184.041 rad/seg²

Una vez establecido la variable faltante procederemos a calcular de manera gráfica

la aceleración en el punto B y como sabemos esta aceleración será también la
aceleración de la corredera.

Como se puede observar la medida resultante

de la proyección tanto de Atba y Anba nos da
a 2.263 in, no obstante, realizamos una
proporcionalidad en el momento de poner los
valores de los dos mencionados
anteriormente, con la finalidad que se pueda
notar bien el hallazgo de este último.

COMPARACIÓN:

-POR METODO ANALITICO

1192.92 in/seg²

-POR METODO GRAFICO

1207 in/ seg²

 2.3 COMPARACIÓN DE RESULTADOS OBTENIDOS POR ADAMS Y
CALCULOS

1.3.1 GRAFICA DE ACELERACIÓN EN EL PUNTO A

1.3.2 GRAFICA DE ACELERACIÓN EN EL PUNTO B

1.3.3 GRAFICA DE ACELERACIÓN DE LA CORREDERA

2.3.4 RESULTADOS FINALES:

ACELERACIÓN EN ACELERACIÓN EN ACELERACIÓN ANGULO

EL PUNTO A EL PUNTO B DE CORREDERA Ɵ3
(in/seg²) (in/seg²) (in/seg²) (°)

METODO ANALITICO 2016.05 1192.92 1192.92 168.28

METODO GRAFICO 2016.00 1207.00 1207.00 168.28
SOFTWARE ADAMS 2016.00 1046.90 1046.90 168.28

Como podemos observar, al comparar los datos obtenidos tanto por el método
analítico, grafico y por medio del software, resulta que los datos más próximos y
tienden a ser casi similares son el del método analítico y gráfico, no obstante,
podemos decir que el software Adams no esta muy lejano de las respuestas
anteriores a comparación. Podemos decir que las variables calculadas se pudieron
ver afectados por el redondeo de números en el momento que los resultados nos
daban con decimales, o también podemos decir que el armado del mecanismo en
el software Adams no a sido tan eficiente y se pudo cometer errores en el momento
de insertar en coordenadas diferentes o con muy poca diferencia entre los puntos
de colocación de cada junta. Cabe resaltar que el mecanismo esta en movimiento
antihorario por lo cual la corredera se dirige en ese instante de tiempo hacia la
izquierda.
 3. PROBLEMA CON DATOS DE LA FILA B

Como podemos observar para el desarrollo de este problema, contamos con los
siguientes datos:

Eslabón 2 = 2 in; Eslabón 3 = 6 in; descentrado= -3 in; 𝜃2 = 60° ;

𝜔2 = −12 rad/seg & 𝛼 = 5 rad/seg²

De lo cual, las posiciones tanto de los puntos A y B en el mecanismo planteado

cambiaran respecto a nuestros datos, a continuación, se mostrará las posiciones de
nuestros eslabones en un instante de tiempo, considerando nuestros datos.
A

-12 rad/seg
2 in 6 in
5 rad/seg²

60°

O2 -3 in

Como observamos en la figura anterior mostramos el mecanismo de forma no

simplificada, lo que quiero decir es que para desarrollar nuestros cálculos de forma
eficiente necesitamos plasmarlo de una manera más sencilla, por lo cual a
continuación se presenta la topología correspondiente.
A

2 in 24 rad/seg 6 in

-4 rad/seg²

60°
O2
-3 in
B
 3.1 CALCULO POR MÉTODO ANALÍTICO

z Para comenzar realizaremos los cálculos correspondientes para poder determinar

las variables incógnitas, primero procederemos a calcular el grado de inclinación del
eslabón AB o conocido como el eslabón 3, esta variable se encuentra en el punto a
continuación mostrado:
A

2 in 24 rad/seg 6 in

-4 rad/seg²

60°
O2 -3 in

 Hallamos 𝜃3:
 Primero trazamos una línea horizontal desde el punto O2 hacia la
altura del punto B, después de este realizaremos una semejanza
de triángulos:
A
- Con ayuda del triángulo

notable decimos que:

2 in x 6 in

60°
O2 -3 in
2k=2
y
B
K=2

-Sabes que:

X+y=6
 3 √3
Cos (𝜃3 − 90) = 𝑏 = 𝑎

3
Cos (𝜃3 − 90) = 3.8

𝜃3 − 90 = 37.96

𝜃3 = 127.86°

 Teniendo el grado de inclinación del eslabón 3, procederemos a calcular la

aceleración en los puntos A y B, y la aceleración de desplazamiento de la
corredera.

 Calculamos la Apa (aceleración en el punto A):

-Para lo cual nosotros sabemos que:

- Donde, la aceleración normal en el punto A:

𝑟 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛

𝜔 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟

AnPA= 2 in*(-12rad/seg) ²

AnPA= 288 in/seg²

- Donde, la aceleración tangencial en el punto A:

𝑟 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛

𝛼 = 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟

AtPA= 2 in*5 rad/seg²

AtPA= 10 in/seg²

 Calculo de APA (aceleración en el punto A)

 APA= 10 in/seg² + 288 in/seg²

𝐴𝑃𝐴 = √102 + 288²

APA= 288.174 in/seg²

 Calculo de APB (aceleración en el punto B)

- Para lo cual nosotros sabemos que:

Lo que nos dice la fórmula es que la aceleración en el punto b será igual a la

aceleración tangencial de b, del mismo modo igual a d doble punto. 𝑑̈

- De lo cual se determina que 𝑑̈ es igual a:

Se puede observar que para calcular 𝑑̈ , es necesario saber los valores de velocidad
angular (𝜔3) y aceleración angular (𝛼3).

- Como no tenemos la velocidad angular (𝜔3), procedemos

a calcularlo con la siguiente formula.
𝑎 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛2 𝑏 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛3

𝜃2 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑐𝑙𝑖𝑛𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜ó𝑛 𝑂𝐴

𝜃3 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑐𝑙𝑖𝑛𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜ó𝑛 𝐵𝐴

𝜔2 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 𝑂𝐴

2 𝑖𝑛 cos(60°)
𝜔3= ∗ A ∗ (−12)
6 𝑖𝑛 cos(127.86°)

𝜔3=3.26 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
 - Como no tenemos la aceleración angular (𝛼3), procedemos
a calcularlo con la siguiente formula.
𝑎 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛2 𝑏 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛3

𝜃2 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑐𝑙𝑖𝑛𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜ó𝑛 𝑂𝐴

𝜃3 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑐𝑙𝑖𝑛𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜ó𝑛 𝐵𝐴

𝜔2 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 𝑂𝐴

𝜔3 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 𝐴𝐵

2 ∗ 5 ∗ cos(60°) − 2 ∗ (−12)2 ∗ 𝑠𝑒𝑛(60°) + 6(3.26)2 ∗ 𝑠𝑒𝑛(127.86)

𝛼3 =
6 ∗ cos(127.86)
A

𝛼3 = 52.703 rad/seg²

 Teniendo todas las variables faltantes, calculamos APB

(aceleración en el punto B)

𝑑̈ = −2 ∗ 5 ∗ 𝑠𝑒𝑛(60) − 2(−12)2 ∗ cos(60) + 6 ∗ 52.703 ∗ 𝑠𝑒𝑛(127.86) + 6 ∗ (3.26)2 ∗ cos(127.86)

𝑑̈ = 57.86 in/seg²

Ya determinado las aceleraciones en el punto A y B pasaremos a obtener la

aceleración de desplazamiento de la corredera, para lo cual se presenta la
siguiente representación.

2 in 6 in

60°
O2 -3 in

B
Como podemos observar tanto la fórmula empleada nos dice que la aceleración en
el punto b será igual a la aceleración de deslizamiento de la manivela, observamos
que la dirección del punto b y la aceleración de la manivela tienen la misma dirección
por lo cual se considera que estos dos son los mismos

Aceleración de la corredera = 57.86 in/seg²

2.2 CALCULO POR MÉTODO GRAFICO

Como se podrá observar en la siguiente imagen se muestra el mecanismo

cinemático armado en inventor, esto se realiza con la finalidad de hallar la
aceleración total de manera gráfica, sin la necesidad de realizar cálculos
matemáticos.

Esto se logra como sabemos por teoría, que la Anpa (aceleración normal del punto
A) es siempre colineal así el eslabón, en este caso el eslabón AO, también sabemos
que la Atpa (aceleración tangencial del punto A) está ubicada perpendicularmente
hacia Anpa. Sabiendo esto realizamos las restricciones propuestas en el software
inventor teniendo en cuenta siempre las magnitudes halladas por el método
analítico. De lo cual obtendremos un triángulo que contara con dos lados y, solo
proyectaremos el lado faltante o cerraremos el triángulo, midiendo la longitud de
este nos debería de dar la aceleración en el punto A, la cual igualaremos con el
valor calculado por método analítico y deberían ser iguales.
 Como se puede observar la medida resultante
de la proyección tanto de Atpa y Anpa nos da
a 2.882 in, no obstante, realizamos una
proporcionalidad en el momento de poner los
valores de los dos mencionados
anteriormente, con la finalidad que se pueda
notar bien el hallazgo de este último.

COMPARACIÓN:

-POR METODO ANALITICO

288.174 in/seg²

-POR METODO GRAFICO

288.2 in/ seg²

Una vez calculado la aceleración en el punto A, procederemos a calcularlo en el

punto B, como sabes ya tenemos el valor de la Atpba (aceleración tangencial en el
punto B respecto de A), no obstante, nos falta tener la aceleración normal en B
respecto de A, ya contamos con la velocidad angular ( 𝜔3 ), lo cual solo
multiplicaríamos por la longitud del eslabón 3 y obtendremos como resultado:

Anba=63.7656 rad/seg²

Una vez establecido la variable faltante procederemos a calcular de manera gráfica

la aceleración en el punto B y como sabemos esta aceleración será también la
aceleración de la corredera.

Como se puede observar la medida resultante

de la proyección tanto de Atba y Anba nos da
a 2.263 in, no obstante, realizamos una
proporcionalidad en el momento de poner los
valores de los dos mencionados
anteriormente, con la finalidad que se pueda
notar bien el hallazgo de este último.

COMPARACIÓN:

-POR METODO ANALITICO

57.86 in/seg²

-POR METODO GRAFICO

63.02 in/ seg²

 2.3 COMPARACIÓN DE RESULTADOS OBTENIDOS POR ADAMS Y
CALCULOS

1.3.1 GRAFICA DE ACELERACIÓN EN EL PUNTO A

1.3.2 GRAFICA DE ACELERACIÓN EN EL PUNTO B

1.3.3 GRAFICA DE ACELERACIÓN DE LA CORREDERA

3.3.4 RESULTADOS FINALES:

ACELERACIÓN EN ACELERACIÓN EN ACELERACIÓN ANGULO

EL PUNTO A EL PUNTO B DE CORREDERA Ɵ3
(in/seg²) (in/seg²) (in/seg²) (°)

METODO ANALITICO 288.17 57.86 57.86 127.86

METODO GRAFICO 288.20 63.02 63.02 127.86
SOFTWARE ADAMS 288.00 60.96 60.96 127.86

En los resultados mostrados podemos observar que existe menos diferencia entre
los datos obtenidos por método analítico y por medio del software, en los dígitos de
aceleración en el punto A observamos que la diferencia es por 0.17 lo cual es algo
irrelevante por ser decimales, tanto en los datos de aceleración en el punto B y la
aceleracón de corredera es de 7.10. Observando las graficas obtenidas por el
software observamos que en las graficas de las tres velocidades existe una
variación no periódica, lo que puede indicar por una parte que realmente el
mecanismo no esta diseñado correctamente o el comportamiento es de esa manera,
por lo cual los datos serán variados, lo que estaría confirmando si en caso es lo
último mencionado, no obstante la mira solo debe ser en el instante 0, ya que el
estudio se esta realizando en ese instante de tiempo. Cabe resaltar que el
mecanismo se esta moviendo en sentido horario, por lo cual el traslacional se mueve
hacia la derecha