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M ECÂNICA C LÁSSICA
R UDI G AELZER (I NSTITUTO DE F ÍSICA - UFRGS)
Apostila preparada para a disciplina de Mecânica

Clássica II, ministrada para os Cursos de Física do
Instituto de Física da Universidade Federal do Rio
Grande do Sul, Porto Alegre - RS.
Início: Fevereiro de 2014. Impresso: 26 de novembro de 2018

Apostila escrita usando:
P ROCESSADOR DE D OCUMENTOS LYX
http://www.lyx.org/
http://wiki.lyx.org/LyX/LyX
S UMÁRIO
1 A Formulação Lagrangiana da Mecânica Clássica 1

1.1 Revisão da mecânica Newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Teoremas de conservação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2.1 Conservação do momentum linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2.2 Conservação do momentum angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.2.3 Conservação de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Introdução ao cálculo variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.1 Definições iniciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.2 O problema básico no cálculo variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.3 A equação de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.4 Diferenciação forte de funcionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.5 Uma segunda forma para a equação de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.6 Funcionais com diversas variáveis dependentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.7 Equações de Euler com vínculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.8 Equação de Euler com vínculo integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3 Vínculos na mecânica clássica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.3.1 Equações de vínculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.3.2 Classificação dos vínculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.4 O Princípio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5 Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.6 Equações de Euler-Lagrange em coordenadas generalizadas (vínculos holônomos) . 36
1.7 Potenciais generalizados e forças dissipativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.7.1 Forças e potenciais generalizados em vínculos holônomos . . . . . . . . . . . . 43
1.7.2 Forças generalizadas dissipativas ou motrizes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.8 Formalismo lagrangiano com vínculos não-holônomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.8.1 Tratamento geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.8.2 Sistemas holônomos com multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . 51
1.8.3 Lagrangianas equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.8.4 Sistemas não holônomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.8.5 Forças de vínculo e forças generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.8.5.1 Vínculos holônomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.8.5.2 Vínculos não-holônomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.9 Propriedades de simetria das equações de Euler-Lagrange e leis de conservação . . 57
1.9.1 Invariância sob transformações de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.9.2 Simetria e leis de conservação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
1.9.2.1 Constantes de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
1.9.2.2 Translações e rotações virtuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
1.9.2.3 Teoremas de conservação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2 A Formulação Hamiltoniana da Mecânica Clássica 67

2.1 As equações canônicas de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.2 Simetrias e leis de conservação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.2.1 Coordenadas cíclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.2.2 Conservação dos momenta linear e angular totais . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
i
ii
2.2.3 Conservação da Hamiltoniana e da energia total . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

2.3 Aplicações importantes do formalismo Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.3.1 Teorema do Virial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.3.2 Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3 A Dinâmica dos Corpos Rígidos 87

3.1 Referenciais para a dinâmica do corpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.1.1 Rotações de eixos e transformações ortogonais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.1.2 Propriedades da matriz de rotação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.2 Cinemática dos corpos rígidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.2.1 Taxa de variação temporal de vetores dinâmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.2.2 A matriz de rotações infinitesimais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.2.3 A lei de transformação da taxa de variação temporal de um vetor e a veloci-
dade angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.2.3.1 Vetores polares, axiais e a velocidade angular . . . . . . . . . . . . . . 98
3.2.3.2 A unicidade da velocidade angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.3 A dinâmica em referenciais não inerciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.4 Dinâmica de um corpo rígido. Equações fundamentais . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.4.1 O momentum angular de um corpo rígido e o seu tensor de inércia . . . . . . 102
3.4.2 Momentos e produtos de inércia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.4.3 O tensor de inércia e sua lei de transformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.5 Energia cinética rotacional e o momento de inércia do corpo rígido . . . . . . . . . . 109
3.6 O teorema dos eixos paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.7 Diagonalização do tensor de inércia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.8 A Lagrangiana de um corpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.8.1 A energia cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.8.2 A Energia potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.8.3 A condição de rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.9 Os ângulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
3.9.1 Velocidade angular em termos dos ângulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.9.2 Integrabilidade da velocidade angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
3.10 O pião simétrico com um ponto fixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
3.11 Equações de Euler para um corpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.11.1Movimento livre de um pião simétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
3.11.2A construção de Poinsot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
3.11.3Estabilidade das rotações livres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
3.12 Dinâmica de corpos rígidos sem pontos fixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
3.12.1Precessões e oscilações do eixo de rotação da Terra . . . . . . . . . . . . . . . . 146
3.12.1.1Precessão do eixo rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
3.12.1.2A oscilação de Chandler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
3.12.1.3Determinação do terceiro momento principal de inércia . . . . . . . . 151
3.12.2Esferas rolando sobre superfícies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
3.12.3O disco de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
4 Oscilações Acopladas 159

4.1 Oscilações de pequena amplitude em sistemas com um grau de liberdade . . . . . . 159
4.1.1 Configurações de equilíbrio e critério de estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.1.2 Oscilações de pequena amplitude em torno do ponto de equilíbrio . . . . . . . 160
4.2 Oscilações em sistemas com vários graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.3 Oscilações acopladas de pequena amplitude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
4.3.1 Oscilações acopladas: modos normais de vibração . . . . . . . . . . . . . . . . 166
4.3.2 Coordenadas normais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
4.4 Oscilações longitudinais em uma rede periódica unidimensional . . . . . . . . . . . . 173
4.5 Oscilações arbitrárias de pequena amplitude: a corda carregada . . . . . . . . . . . . 182
4.6 A corda contínua: introdução a uma teoria de campos clássicos . . . . . . . . . . . . 187
4.6.1 A densidade Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
4.6.2 A integral de ação e a equação do campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
4.6.3 A equação da onda para uma corda homogênea . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
4.6.4 Generalizações para uma teoria de campos clássicos . . . . . . . . . . . . . . . 189
4.7 Soluções da equação da onda para a corda homogênea . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Autor: Rudi Gaelzer – IF/UFRGS Impresso: 26 DE NOVEMBRO DE 2018

iii
4.7.1 Método de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

4.7.2 Solução geral: método de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
4.8 Movimento forçado ou amortecido da corda homogênea . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
4.9 Equação da onda em meios dispersivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
4.9.1 Meio não dispersivo; método das transformadas integrais . . . . . . . . . . . . 198
4.9.2 Ondas estacionárias a partir da solução geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
4.9.3 Exemplos de meios dispersivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
4.9.4 Propagação de um pulso unidimensional em um meio dispersivo . . . . . . . . 206
4.9.5 A velocidade de grupo em um meio dispersivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
4.10 Equação da onda em meios não uniformes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
4.10.1Tratamento geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
4.10.2Reflexão e transmissão na interface entre meios distintos . . . . . . . . . . . . 212
Referências Bibliográficas 214

iv

1
A F ORMULAÇÃO L AGRANGIANA DA
N ESTE CAPÍTULO será realizada uma introdução às formulações Lagrangiana e Ha-

miltoniana da mecânica clássica. De forma distinta em relação ao formalismo
original proposto por Isaac Newton (1642 - 1727) em seu livro Philosophiæ Naturalis
Principia Mathematica 1 (publicado em 1687), as formulações Lagrangiana e Hamiltoniana fazem
uso dos métodos do cálculo variacional para postular que a evolução espaço-temporal de um
dado sistema físico é determinada por princípios extremantes impostos a certos funcionais, os
quais são determinados pelas quantidades dinâmicas desse sistema.
A proposição de princípios extremantes que determinam o comportamento de sistemas natu-
rais tem sido realizada por filósofos naturais em períodos tão remotos quanto o século XIII, como
nos trabalhos do filósofo natural alemão Jordanus Nemorarius (Jordanus de Nemore) (1225 –
1260). As principais contribuições para a formulação atual foram realizadas a partir do século
XVIII, com os trabalhos de Johann Bernoulli (1667 - 1748), Jean le Rond d’Alembert (1717 -
1783), Joseph-Louis Lagrange (1736 - 1813) e William Rowan Hamilton (1805 - 1865). Cabe
aqui mencionar também o Princípío de Tempo Mínimo proposto por Pierre de Fermat (1601(7) -
1665) para a óptica geométrica.
As formulações da mecânica baseadas em princípios extremantes são equivalentes e com-
plementares à formulação Newtoniana. Em determinadas situações, como por exemplo na di-
nâmica de sistemas sujeitos a restrições (vínculos) de natureza geométrica ou cinemática, a
formulação Lagrangiana revela-se mais adequada que a Newtoniana, uma vez que esta última
exige a determinação de forças de vínculo para a obtenção das equações de movimento, o que
nem sempre é possível.
Outro aspecto positivo da formulação Lagrangiana está na sua conexão a leis de conservação
e às propriedades de simetria dos sistemas dinâmicos. Além disso, o fato de ser baseada em
princípios extremantes, o que também é realizado em outras áreas da física além da mecânica,
introduz uma uniformidade nos formalismos que permite estabelecer de forma direta a interre-
lação entre fenômenos nas distintas áreas. Estas vantagens revelaram-se convenientes para o
posterior desenvolvimento, ao longo do século XX, da mecânica quântica e da teoria quântica de
campos.
1.1 R EVISÃO DA MECÂNICA N EWTONIANA

Antes de se introduzir os métodos matemáticos e princípios físicos associados às formulações
Lagrangiana e Hamiltoniana, é importante realizar uma revisão da mecânica Newtoniana.
1.1.1 L EIS DE N EWTON

As três leis de Newton para o movimento de corpos materiais sob a ação de forças são apre-
sentadas brevemente a seguir. Discussões a respeito das interpretações e das consequências
desses postulados não serão realizadas aqui.
1 Princípios Matemáticos de Filosofia Natural.
1
2 1.1. Revisão da mecânica Newtoniana
Primeira Lei. Existem sistemas de referência, denominados inerciais, em relação aos quais toda
partícula isolada descreve um movimento retilíneo uniforme.
Neste postulado, uma partícula é “isolada” se estiver distante o suficiente de qualquer outro
objeto material. Está implícita também a noção de tempo absoluto, que flui uniformemente
em qualquer referencial inercial.
Segunda Lei. Em qualquer referencial inercial, o movimento de uma partícula é determinado

pela equação de movimento
ṗ = F , (1.1)
onde p (t) = mṙ (t) é o momentum linear da partícula, sendo r = r (t) a sua posição instan-
tânea e v (t) = ṙ = dr/dt a velocidade instantânea. Ainda em (1.1), a quantidade F é a força
total que atua sobre a partícula.
A segunda lei pressupõe que a cada partícula está associada uma quantidade escalar posi-
tiva m, denominada a massa da mesma, e que possui o mesmo valor em todos os referen-
ciais inerciais.
Terceira Lei. A cada ação corresponde uma reação igual e oposta. Isto é, se F ab é a força
exercida sobre a partícula a pela partícula b, então
F ba = −F ab , (1.2)
sendo F ba a força sobre b devida à partícula a.

Este enunciado é denominada a forma fraca da terceira lei.
Na forma forte, exige-se também que, além de iguais e opostas, as forças F ab e F ba sejam
dirigidas ao longo da linha que une as duas partículas. Um exemplo de força que viola esta
condição é a força magnética exercida entre duas cargas elétricas em movimento.
Quando o sistema físico em estudo é composto por um conjunto de N partículas interagentes

e que sofrem de forma simultânea a ação de forças que se originam de outras fontes, a força
total na equação de movimento (1.1) pode ser decomposta em:
Forças internas. As quais surgem devido às interações entre as partículas que compõe o sis-
tema. Será assumido que as forças internas obedecem a terceira lei de Newton (eq. 1.2).
Forças externas. Produzidas por agentes externos ao sistema de N partículas.
Com estas definições, a equação de movimento da partícula a (com a = 1, 2, . . . , N ) é escrita

como
N
X
ṗa = F ab + F a(e) , (1.3)
b=1
b6=a
onde
d d
ṗa =(ma v a ) = (ma ṙ a ) , (1.4)
dt dt
sendo pa = pa (t) o momentum linear da partícula a, com ma e v a sendo respectivamente a massa
e a velocidade instantânea da mesma. A quantidade F (e) a denota a força externa total atuando
sobre a partícula.
Deve se observar também que a equação (1.3) descarta a possibilidade de auto-interação, ou
seja, a ação da partícula a sobre si mesma. Na mecânica clássica, a auto-interação é suposta
inexistente.
1.1.2 T EOREMAS DE CONSERVAÇÃO

A partir das quantidades definidas e regidas pelas Leis de Newton, pode-se definir diversas
outras grandezas dinâmicas importantes, tais como energia (cinética, potencial e mecânica) e
momentum angular. Estas grandezas, juntamente com o momentum linear definido em (1.4),
satisfazem teoremas de conservação, os quais podem ser deduzidos a partir das Leis de Newton.
Inicialmente, algumas grandezas adicionais associadas ao sistema de N partículas regido por
(1.3) serão definidas:
Autor: Rudi Gaelzer – IF/UFRGS Início: 02/2014 Impresso: 26 DE NOVEMBRO DE 2018

C APÍTULO 1. A Formulação Lagrangiana da Mecânica Clássica 3
Centro de massa. O centro de massa do sistema de N partículas é aquele ponto no espaço ao

qual pode ser atribuída a massa total do sistema e que se move somente sob a ação das
forças externas. Este ponto, denotado por R (t), é definido pela expressão
PN N
a=1 ma r a (t) 1 X
R (t) = PN = ma r a , (1.5a)
a=1 ma
M a=1
PN
sendo M = a=1 ma a massa total do sistema.
Momentum linear total. Definido como o vetor resultante da soma de todos os momenta linea-
res do sistema,
XN
P (t) = pa (t) , (1.5b)
a=1
sendo P (t) o momentum linear total.
Momentum angular total. O momentum angular total do sistema de partículas em relação a

um ponto P no espaço, localizado pelo vetor posição r P , é dado por
N
X N
X
LP = ma (r a − r P ) × (ṙ a − ṙ P ) = (r a − r P ) × (pa − ma ṙ P ) , (1.5c)
a=1 a=1
.
sendo definidos também r aP = r a −r P o vetor posição instantânea da partícula a em relação
.
ao ponto P e ṙ aP = ṙ a − ṙ P a correspondente velocidade relativa instantânea da partícula
em relação a P .
Energia cinética total. Esta é definida simplesmente como

N N
1X 1X
T = ma va2 = ma ṙa2 . (1.5d)
2 a=1 2 a=1
A partir destas quantidades, os seguintes teoremas de conservação podem ser deduzidos.
1.1.2.1 C ONSERVAÇÃO DO momentum LINEAR
Somando-se as equações (1.3) sobre todas as partículas do sistema, obtém-se

N
X N
X N
X
ṗa = F ab + F (e)
a .
a=1 a,b=1 a=1
b6=a
Porém,
N N N
X 1 X (1.2) 1 X
F ab = (F ab + F ba ) −−−→ (F ab − F ab ) = 0,
2 2
a,b=1 a,b=1 a,b=1
b6=a b6=a b6=a
resultando em,
N
X N
X
ṗa = Ṗ = F (e)
a ≡F
(e)
, (1.6a)
a=1 a=1
sendo F (e) a força externa resultante sobre o sistema de partículas. Ou seja, se a força externa
resultante sobre o sistema de partículas é nula, então o momentum linear total é conservado.
Uma consequência importante é obtida a partir da definição de centro de massa. Se as
massas das partículas não variam, então a taxa de variação do momentum total pode ser escrita
como
Ṗ = M R̈ = F (e) , (1.6b)
ou seja, o centro de massa se movimenta como uma partícula com a massa total do sistema sob
a ação da força externa resultante. Se F (e) = 0, o centro de massa se move como uma partícula
livre.

1.1.2.2 C ONSERVAÇÃO DO momentum ANGULAR
Derivando-se (1.5c) em relação ao tempo e assumindo novamente que ṁa = 0, resulta

N
X
L̇P = ma (r a − r P ) × (r̈ a − r̈ P )
a=1
N
X N
X
= (r a − r P ) × ṗa − ma (r a − r P ) × r̈ P
a=1 a=1
N
(1.3) X X
−−−−→ (r a − r P ) × F ab + (r a − r P ) × F (e)
a − M (R − r P ) × r̈ P .
(1.5a)
a,b a=1
a6=b
Mas, novamente,
X 1X
(r a − r P ) × F ab = [(r a − r P ) × F ab + (r b − r P ) × F ba ]
2
a,b a,b
a6=b a6=b
(1.2) 1X 1X
−−−→ (r a − r b ) × F ab = r ab × F ab ,
2 2
a,b a,b
a6=b a6=b
.
sendo r ab = r a − r b a posição da partícula a em relação à partícula b. Contudo, se as forças
internas obedecem a forma forte da terceira lei, então r ab × F ab = 0.
Portanto,
(e)
L̇P = N P − M (R − r P ) × r̈ P , (1.7a)
onde
N
(e)
X
NP = (r a − r P ) × F (e)
a
a=1
é o torque externo resultante em relação ao ponto P . Por sua vez, o segundo termo resulta
(R − r P ) × r̈ P = 0
se pelo menos uma das condições for satisfeita: (i) r P = R; (ii) r̈ P = 0 ou (iii) r̈ P k R − r P . Neste
caso,
(e)
L̇P = N P . (1.7b)
Portanto, se o torque externo total for nulo, o momentum angular total do sistema de partículas
em relação ao seu centro de massa ou em relação a um ponto fixo no espaço é conservado.
Um outro resultado importante para o momentum angular total envolvendo o centro de massa
do sistema pode ser deduzido. Retornando a (1.5c) e considerando como ponto fixo a origem,
escreve-se
XN
L= ma r a × ṙ a ,
a=1
sendo L o momentum angular total em relação à origem. Definindo-se agora os vetores posição
(r 0a ) e velocidade (v 0a ) relativas instantâneas da partícula a em relação ao centro de massa, então
r a = R + r 0a e v a = V + v 0a , (1.8a)
sendo V = Ṙ. Ou seja, L pode ser escrito como

N
! N N
d X X X
L = MR × V + R × ma r 0a + ma r 0a × V + r 0a × p0a .
dt a=1 a=1 a=1
Uma vez que

N
X N
X
ma r 0a = ma r a − M R = M R − M R = 0, (1.8b)
a=1 a=1

resulta que
N
X
L = R × (M V ) + r 0a × p0a . (1.8c)
a=1
Ou seja, o momentum angular total do sistema em relação à origem é igual ao momentum

angular do centro de massa em relação à origem acrescido do momentum angular total em
relação ao centro de massa.
1.1.2.3 C ONSERVAÇÃO DE ENERGIA
Alguns importantes teoremas relacionados com a energia do sistema de partículas podem ser
obtidos.
Em primeiro lugar, a energia cinética total do sistema de partículas, definida em (1.5d), pode
ser reescrita em termos dos vetores relativos ao centro de massa, definidos em (1.8a), como
N N N
!
1X 0 0 ṁa =0 1 2 1X 02 d X 0
T = ma (V + v a ) · (V + v a ) −−−−→ M V + m a va + V · ma r a ,
2 a=1 2 2 a=1 dt a=1
N
(1.8b) 1 1X
T = MV 2 + ma va02 . (1.9)
2 2 a=1
Ou seja, a energia cinética total do sistema pode ser escrita como a soma da energia cinética do
centro de massa com a energia cinética das partículas em relação ao centro de massa.
Os resultados (1.7) e (1.9) são particularmente úteis na dinâmica do corpo rígido.
T EOREMA TRABALHO - ENERGIA CINÉTICA . Este importante teorema é obtido calculan-

do-se o trabalho total realizado por todas as forças que agem sobre o sistema de partículas
quando este parte de uma configuração inicial A e atinge uma configuração final B. Estas
configurações inicial e final correspondem aos dois conjuntos, em princípio distintos, de posições
instantâneas das partículas em dois instantes distintos de tempo. Ou seja, se t = tA é o instante
correspondente à configuração A e t = tB corresponde à configuração B, então
A 7→ {r a,A = r a (tA )} , ∀a = 1, . . . , N, e
B 7→ {r a,B = r a (tB )} , ∀a = 1, . . . , N.
Dada a partícula a, o trabalho total realizado por todas as forças que sobre ela atuam entre
as configurações A e B é
ˆ B ˆ B Xˆ B
 
. F (e)
X
(e)
Wa,AB = a + F ab
 · dr a = F a · dr a + F ab · dr a .
A b6=a A b6=a A
Então, o trabalho total realizado por todas as forças que atuam sobre o sistema na transforma-
ção A → B é
N
X XN ˆ B Xˆ B
WAB = Wa,AB = F (e)
a · dr a + F ab · dr a .
a=1 a=1 A a,b A
a6=b
Independente da forma de atuação das forças externas e internas, o trabalho total sempre
pode ser escrito em termos dos momenta lineares. Além disso, para todo tA 6 t 6 tB , o deslo-
camento infinitesimal dr a , da partícula a, pode ser sempre parametrizado como dr a = v a (t) dt.
Então, de (1.3),
N ˆ B N ˆ tB N ˆ tB
X ṁa =0
X X d 1 2
WAB = ṗa · dr a −−−−→ ma v̇ a · v a dt = ma va dt.
a=1 A a=1 tA a=1 tA dt 2
Ou seja, dada (1.5d), resulta

WAB = TB − TA , (1.10)
o qual é o teorema trabalho-energia cinética para o sistema de partículas. Este teorema é
completamente geral.

C ONSERVAÇÃO DA ENERGIA MECÂNICA . Assumindo-se agora que tanto as forças exter-

nas quanto as internas sejam conservativas, um outro importante teorema de conservação é
obtido. n o
Pode-se caracterizar as forças externas F (e)
a = F (e)
a (r a ) como conservativas de diferentes
maneiras.
• A forças são irrotacionais, ou seja,

∇a × F (e)
a = 0,
sendo ∇a o operador gradiente aplicado às coordenadas da partícula a.

Se um campo vetorial é irrotacional, então este sempre pode ser determinado a partir de
(e) (e)
um campo escalar Ua = Ua (r a ), denominado a função energia potencial. Esta relação é
definida como
F (e) (e)
a = −∇a Ua . (1.11)
• O trabalho total realizado pela força conservativa sobre a partícula a, quando esta executa
um caminho fechado no espaço, é nulo. O trabalho realizado na transformação A → B é
dado por
ˆ B
(e)
Wa,AB = F (e)
a · dr a .
A
Se F (e)
a pode ser determinada pela relação (1.11), então
ˆ B ˆ (e)
Ua,B
(e)
Wa,AB = − ∇a Ua(e) · dr a = − dUa(e) ,
(e)
A Ua,A
(e) (e) (e) (e)

pela definição de gradiente. Na última integral acima, Ua,A = Ua (r a,A ) e Ua,B = Ua (r a,B ).
Ou seja,
(e) (e) (e)
Wa,AB = Ua,A − Ua,B .
Por conseguinte, se A = B, o trabalho realizado pela força conservativa é nulo.
O trabalho total realizado pelas forças externas durante a transformação A → B é definido

como
N
(e) (e)
X
WAB = Wa,AB .
a=1
Se todas as forças externas forem conservativas, então pode-se definir uma função energia po-
tencial total externa U (e) = U (e) (r 1 , . . . , r N ) como
N
X
U (e) (r 1 , . . . , r N ) = Ua(e) (r a ) ,
a=1
a partir da qual pode-se escrever

N
(e) (e) (e) (e) (e)
X
WAB = Ua,A − Ua,B = UA − UB .
a=1
Já para as forças internas, uma suposição adicional deve ser feita. O trabalho total realizado
pelas mesmas sobre o sistema de partículas é
(int)
Xˆ B
WAB = F ab · dr a ,
a,b A
a6=b
(int)
onde WAB denota a quantidade referida. Mas, se estas obedecerem a terceira lei,
N ˆ N ˆ B
(int) 1 X B X
WAB = F ab · (dr a − dr b ) = F ab · (dr a − dr b ) .
2 A A
a,b=1 a,b=1
a6=b (b>a)

Assume-se então que todas as forças F ab são conservativas. Portanto, relações semelhantes
a (1.11) são válidas, sendo introduzidas as funções energia potencial interna Uab = Uab (r a , r b )
através de
F ab = −∇a Uab . (1.12)
Para que a relação (1.12) satisfaça a terceira lei de Newton, é necessário que
F ba = −F ab =⇒ ∇b Uba (r a , r b ) = −∇a Uab (r a , r b ) .
Esta condição é satisfeita se
Uab (r a , r b ) = Uab (r a − r b ) = Uab (r ab ) , e

(1.13)
Uab (r ab ) = Uba (r ba ) ,
sendo r ab = r a − r b (a 6= b).
(int)
Com estas suposições, WAB pode ser escrito como
ˆ B ˆ B
(int) 1X 1X
WAB = − (∇a Uab ) · dr ab = − (∇ab Uab ) · dr ab
2 A 2 A
a,b a,b
a6=b a6=b
ˆ Uab,A
1X 1X
=− dUab = (Uab,A − Uab,B ) ,
2 Uab,A 2
a,b a,b
a6=b a6=b
uma vez que facilmente pode-se verificar que ∇a Uab = −∇b Uba = ∇ab Uab .
Definindo-se então a energia potencial total do sistema como
N N
1 X X
U = U ({r a }) = U (e) + Uab = U (e) + Uab , (1.14)
2
a,b=1 a,b=1
a6=b (a<b)
o teorema trabalho-energia cinética (1.10) atesta que
WAB = TB − TA .
Portanto, o trabalho total realizado por todas as forças que agem sobre o sistema durante a
transformação A → B é
(e) (int) (e) (e) 1X

WAB = WAB + WAB = UA − UB + (Uab,A − Uab,B ) = TB − TA ,
2
a,b
a6=b
a qual pode ser expressa como

UA + TA = UB + TB ,
sendo U + T a energia mecânica total do sistema.

Ou seja, se todas as forças atuando sobre o sistema de partícula forem conservativas, a energia
mecânica total E = T + U é conservada.
1.2 I NTRODUÇÃO AO CÁLCULO VARIACIONAL

Como já mencionado, os formalismos Lagrangiano e Hamiltoniano foram elaborados usando
métodos do cálculo variacional, a partir de princípios extremantes. Nesta seção, portanto, será
realizada uma breve introdução ao cálculo variacional de uma maneira que tenha interesse
direto à mecânica clássica.

8 1.2. Introdução ao cálculo variacional
1.2.1 D EFINIÇÕES INICIAIS

Inicialmente, serão estabelecidas algumas definições de entidades matemáticas com o intuito
de facilitar a compreensão do conteúdo. O cálculo variacional, conforme o mesmo é aplicado à
mecânica, faz uso massivo do conceito de funcional. É importante, então, esclarecer a distinção
entre um funcional e uma função. Para tanto, assume-se um conhecimento básico em teoria de
conjuntos e espaços vetoriais, os quais serão utilizados nas definições apresentadas a seguir.
Definição 1.1 (Função). Uma função é uma relação ou mapeamento entre dois conjuntos,
sendo um conjunto de entrada, denominado o domínio e um conjunto de saída, denominado o
contradomínio. O mapeamento entre entre os conjuntos é estabelecido por um conjunto de regras
específicas, com a exigência de que cada elemento do domínio seja mapeado a somente um
elemento do contradomínio. Um par entrada-saída da função é denominado um par ordenado e
o conjunto de todos os pares ordenados é denominado o gráfico da mesma. Se os elementos de
saída da função formarem um subconjunto do contradomínio, este é usualmente denominado a
imagem da função.
Se X for o domínio de uma função denominada f e Y o seu contradomínio, o mapeamento do

elemento x ∈ X para o correspondente elemento em Y é representado por
f
f : X 7→ Y ou X 7−→ Y.
A operação realizada por f sobre o elemento x ∈ X é usualmente representada por f (x), quando
então x é denominado o argumento de f . O resultado ou a saída desta operação corresponde
ao mapeamento de x ao elemento em Y que pode ser identificado por y e somente a este. Este
mapeamento é usualmente representado por
y = f (x) .
A figura 1.1 ilustra o mapeamento entre conjuntos realizado pela função f : X 7→ Y .
Figura 1.1: Representação do mapeamento entre os

conjunto domínio (X) e contradomínio (Y ) da fun-
ção f (x). O subconjunto amarelo de Y representa a
imagem da função.
Em análise funcional,2 bem como para a física, a maior parte das funções de interesse são
mapeamentos entre conjuntos de números, de acordo com a definição realizada acima. Porém,
observa-se que existem grupos ou classes de funções que estabelecem determinados espaços
vetoriais,3 denominados de espaços funcionais, os quais possuem importância singular. Certos
operadores, aqui denominados de funcionais, atuam sobre um ou mais vetores desses espaços
funcionais, projetando-os sobre um elemento de um conjunto, normalmente numérico.
Definição 1.2 (Classe funcional). Se X e Y são conjuntos (numéricos), então o conjunto de

todas as funções f : X 7→ Y , denotado por M ou Y X , forma uma classe funcional.
Alguns exemplos relevantes dessas classes funcionais são:

2 Ramo da matemática formado pelo estudo de espaços vetoriais dotados de propriedades adicionais (como produto
interno, norma, topologia, etc) e dos operadores lineares que atuam sobre esses espaços, de acordo com suas proprie-
dades particulares.
3 Ou, mais corretamente, espaços topológicos.

• C [a, b], o conjunto de todas as funções reais f : R 7→ R contínuas no intervalo (fechado)

[a, b] ⊂ R.
• C r [a, b], o conjunto de todas as funções reais que são contínuas até a derivada de ordem r
no intervalo [a, b] ⊂ R.
• C0 (R), o conjunto de todas as funções reais contínuas que são nulas no infinito.
• C r (R), o conjunto de todas as funções reais que são contínuas até a derivada de ordem r.
• C ∞ (R), o conjunto de todas as funções reais que possuem derivadas em todas as ordens.
Estas funções também são denominadas de funções suaves.
• L1 [a, b], o conjunto de todas as funções reais cujo valor absoluto é integrável no intervalo
[a, b] ⊂ R.
• L2 [a, b], o conjunto de todas as funções reais quadraticamente integráveis no intervalo

[a, b] ⊂ R.
As classes apresentadas acima constituem somente alguns poucos exemplos dos espaços funci-
onais conhecidos.
Definição 1.3 (Funcional). Denomina-se funcional uma correspondência ou mapeamento J

que associa a cada função f (x) de uma classe M um elemento de um conjunto X, denotado
comumente por J {f (x)}. Este mapeamento pode ser representado como
J
f 7−→ J {f (x)} , sendo J {f (x)} ∈ X.
A classe M é denominada o domínio do funcional J, ao passo que uma função f (x) ∈ M é

denominada ponto do domínio.
Pode-se dizer que se uma função é um mapeamento entre dois conjuntos numéricos, um
funcional é um mapeamento entre um espaço funcional e um conjunto numérico. Em outras
palavras, trata-se de uma operação que toma um vetor (elemento do espaço funcional) como en-
trada e retorna um escalar (elemento de X) como sua saída. Uma última descrição simplificada
seria afirmar que um funcional é uma função de uma função.
Exemplo 1.1. Dada a classe C [0, 1], define-se J{y (x)} ∈ R para toda y (x) ∈ C [0, 1] pela operação
ˆ 1
J {y (x)} = y (x) dx.
0
Assim, o elemento y (x) = 1 será mapeado em

ˆ 1
J {1} = 1dx = 1.
0
Por sua vez, o elemento y (x) = ex ∈ C [0, 1] será mapeado em

ˆ 1
J {ex } = ex dx = e − 1.
0
Exemplo 1.2. A operação

Jx0 {y (x)} = y 0 (x0 ) ,
onde x0 ∈ [a, b] define um funcional que mapeia um elemento de C 1 [a, b] a um número real.
Assim, para a = 1, b = 3 e x0 = 2, o elemento y (x) = x2 , será mapeado em
J2 x2 = 2x|x=2 = 4.

Por sua vez, o elemento y (x) = ln (1 + x) será mapeado em

1 1
J2 {ln (1 + x)} = = .
1 + x x=2 3

Uma categoria importante de funcionais, tanto para a análise funcional quanto para a física,
são aqueles definidos a partir de um operador integral. Ou seja, dada f (x) ∈ C r [a, b], define-se o
funcional I [f ] como
ˆ b n o
I [f ] = G f (x) , f 0 (x) , . . . , f (r) (x) ; x g (x) dx, (1.15)
a
sendo g (x) uma função peso conhecida e G {· · · } um funcional aplicado a C r [a, b]. Assume-se
implicitamente que g (x) é tal que a integral exista. Esta definição também deve ser alterada
para o caso de integrais impróprias. Contudo, este é o tipo de funcional de interesse para a
mecânica Lagrangiana.
Exemplo 1.3. Para y (x) ∈ C [−1, 1], define-se o funcional

ˆ 1
I [y] = G {y (x) ; x} dx.
−1
Assim, se
x
G {y; x} = ,
1 + y2
a escolha y (x) = 1 + x resulta em
ˆ 1 ˆ 1 √
x x
I [y] = dx −→ I [1 + x] = 2 dx = ln 5 − arctan 2.
−1 1 + y2 −1 1 + (1 + x)
Exemplo 1.4. A operação

ˆ b p
I [y] = 1 + y 02 dx
a
associa a cada y (x) ∈ C 1 [a, b] o comprimento do arco da curva y = y (x) no intervalo [a, b].
Definição 1.4 (Funcional linear). Um funcional L {y (x)} de domínio M será dito ser um funci-
onal linear se satisfizer as condições:
1. L {cy (x)} = cL {y (x)}, para c = cte.
2. L {y1 (x) + y2 (x)} = L {y1 (x)} + L {y2 (x)}, para todos y1 (x) , y2 (x) ∈ M.
Um funcional que satisfaz a definição 1.4 é um caso particular de um funcional linear ou

forma linear na teoria de espaços vetoriais.4
Finalmente, será apresentada a seguir, sem demonstração, a regra integral de Leibniz para
diferenciação sob o símbolo de integração.
Afirmação (Regra integral de Leibniz). Sejam c ∈ R e as funções a (c) , b (c) ∈ C 1 (R). Se f (x, c)
for uma função da classe C 1 [a (c) , b (c)], então
ˆ b(c) ˆ b(c)
d ∂ db da
f (x, c) dx = f (x, c) dx + f (b, c) − f (a, c) . (1.16)
dc a(c) a(c) ∂c dc dc
1.2.2 O PROBLEMA BÁSICO NO CÁLCULO VARIACIONAL

Uma vez apresentadas as definições de função e funcional, pode-se agora discutir o problema
básico do cálculo variacional. Para a mecânica clássica, o tipo de funcional mais empregado foi
definido em (1.15). Assim, o problema básico do cálculo variacional consiste em determinar a
função y (x) ∈ C 2 [x1 , x2 ] tal que a integral
ˆ x2
J [y] = G {y (x) , y 0 (x) ; x} dx (1.17)
x1
é um extremum, isto é, ou um máximo ou um mínimo.

A forma adotada para o funcional J [y] e apresentada em (1.17) possui algumas particulari-
dades que devem ser mencionadas:
4 Ver, por exemplo, Apostila de Física-Matemática, seção 4.4.

Caminho
variado
Caminho extremo, y(x)
Figura 1.2: Representação da função y (x) que irá fornecer o extremum de J, juntamente com funções vizinhas,
obtidas a partir da variação do parâmetro α.
• assume-se que o funcional G {· · · } depende somente de y (x) e y 0 (x), além de poder ser
explicitamente dependente de x.
• Os limites de integração são considerados fixos, ou seja, dentre todas as infinitas funções
y (x) da classe C 2 [x1 , x2 ], serão consideradas para o cálculo do extremum somente aquelas
que possuem as mesmas imagens nos limites da integração.
O procedimento do cálculo variacional para a determinação do extremum de J consiste em

variar a forma funcional de y (x), mantendo-se os limites de integração fixos, até que a integração
em (1.17) forneça o valor extremo. Este será necessariamente o valor mínimo para J, uma
vez que qualquer forma funcional nas vizinhanças daquela y (x) que resulta no extremum terá
necessariamente um valor maior para J.
Há infinitas maneiras de como efetivamente realizar a variação na forma funcional de y (x).
Um procedimento consiste no uso de um parâmetro α ∈ R. Assume-se que as funções da classe
C 2 [x1 , x2 ] em (1.17) dependam parametricamente desta quantidade, ou seja, y = y (x, α). Assume-
se também que o extremum é obtido para α = 0, quando então y = y (x, 0) = y (x). Neste caso,
as funções vizinhas a y (x), e que também pertencem à mesma classe, são obtidas com α 6= 0. A
maneira mais simples de se implementar este procedimento consiste em escrever
y (x, α) = y (x) + αη (x) , (1.18)
sendo η (x) ∈ C 2 [x1 , x2 ] tal que η (x1 ) = η (x2 ) = 0. Esta situação está representada na figura 1.2.
Aplicando-se este procedimento ao funcional (1.17), este passa a ser escrito formalmente
como ˆ
x2
J (α) = G {y (x, α) , y 0 (x, α) ; x} dx, (1.19)
x1
sendo que y 0 (x, α) = ∂y/∂x. Por conseguinte, uma variação dα no valor do parâmetro α irá
resultar em uma variação no funcional J (α). Esta última pode ser expressa como
∂J
δ̃J = dα,
∂α
onde o símbolo δ̃J representa esta variação do funcional, resultante não da variação na variável
independente, mas da forma funcional de y (x, α).
Então, a condição de valor extremo para J (α) é obtida através de

∂J
= 0, (1.20)
∂α α=0
para todas as funções η (x).

Exemplo 1.5. Considere o funcional

2
G {y 0 (x, α)} = [y 0 (x, α)]
em (1.19). Mostre que o extremum de J (α) é obtido pela forma y (x) = x no intervalo 0 6 x 6 2π,
usando η (x) = sen x.
Demonstração. Empregando-se as formas propostas, escreve-se
y (x, α) = x + α sen x.
Ou seja,
2
G {y 0 (x, α)} = [1 + α cos x] ,
resultando então de (1.19) o funcional
ˆ 2π
2
J (α) = [1 + α cos x] dx = 2π + α2 π.
0
Portanto, pela condição (1.20), observa-se que realmente o valor extremo (neste caso, um ponto
de mínimo) é obtido por J (0).
1.2.3 A EQUAÇÃO DE E ULER

Dados então o funcional (1.17) e a condição de extremum (1.20), pode-se determinar agora
uma nova equação, denominada equação de Euler, cuja solução irá fornecer a forma funcional
para y (x).
Esta equação é obtida derivando-se (1.17) em relação ao parâmetro α,
ˆ x2
∂ ∂
J (α) = G {y (x, α) , y 0 (x, α) ; x} dx.
∂α ∂α x1
Empregando-se a regra de Leibniz (1.16) e lembrando que os limites de integração são pon-
tos fixos na variação de y (x, α), pode-se permutar os símbolos de diferenciação e integração,
resultando
ˆ x2
∂ ∂
J (α) = G {y (x, α) , y 0 (x, α) ; x} dx
∂α x1 ∂α
ˆ x2
∂G ∂y 0

∂G ∂y
= + dx.
x1 ∂y ∂α ∂y 0 ∂α
De (1.18) percebe-se que
∂y ∂y 0 dη
= η (x) e = .
∂α ∂α dx
Então, ˆ x2
∂ ∂G ∂G dη
J (α) = η (x) + 0 dx.
∂α x1 ∂y ∂y dx
A segunda integral acima pode ser manipulada empregando-se integração por partes como
ˆ x2 x1 ˆ x2
∂G dη ∂G d ∂G
0
dx = η (x) −
η (x) dx.
x1 ∂y dx ∂y 0 x1 x1 dx ∂y 0
O primeiro termo é nulo, uma vez que η (x1 ) = η (x2 ) = 0. Resulta então
ˆ x2
∂ ∂G d ∂G
J (α)
= − η (x) dx = 0,
∂α α=0 x1 ∂y dx ∂y 0
onde já foi aplicada a condição (1.20). Deve-se lembrar agora que η (x) é qualquer função da
classe C 1 [x1 , x2 ] que se anula nos limites de integração. Portanto, a condição (1.20) é satisfeita
para uma função η (x) arbitrária se e somente se
∂G d ∂G
− = 0, (1.21)
∂y dx ∂y 0
quando y = y (x).
A expressão (1.21) é denominada a equação de Euler. Dado o funcional G {y (x) , y 0 (x) ; x}, o
cálculo de (1.21) irá fornecer uma equação diferencial de segunda ordem para y (x), cuja solução
será a forma funcional para o extremum de J.

Exemplo 1.6. Retornando ao exemplo 1.4, o funcional

ˆ b p
I [y] = 1 + y 02 dx
a
calcula a extensão da curva traçada por uma função y (x) ∈ C 2 [a, b]. A equação de Euler (1.21)
será agora empregada para calcular o extremum de I [y]. Para tanto, a partir de (1.17) identifica-
se p
G {y (x) , y 0 (x) ; x} = 1 + y 02 .
Portanto,
!
∂G d ∂G d y0 y 00 y 02 y 00 y 00
− =− = −p + =− = 0,
dx ∂y 0
p 3/2 3/2
∂y dx 1 + y 02 1 + y 02 (1 + y 02 ) (1 + y 02 )
ou seja, obtém-se a EDO
y 00 = 0 =⇒ y (x) = c1 x + c2 , (c1 , c2 ctes.) .
Ou seja, o extremum é uma reta, como já é bem sabido. Novamente neste caso o extremum é
um ponto de mínimo, ou seja, a reta é a menor distância entre dois pontos. A curva traçada por
qualquer outra função da classe C 2 [a, b] que tenha os mesmos pontos fixos em x = a e x = b terá
uma extensão maior que a reta.
Exemplo 1.7 (A braquistócrona). Pode-se empregar a equação de Euler (1.21) para a solução
do problema clássico da braquistócrona.5
Considere uma partícula movendo-se nas vizinhanças da superfície terrestre, sob a ação da
força peso. Se a partícula parte do repouso no ponto P1 = (x1 , y1 ) e chega a P2 = (x2 , y2 ), qual
deve ser a sua trajetória para que este percurso seja realizado no menor tempo possível?
Figura 1.3: O problema da braquistócrona: deter-

minar a trajetória para que a partícula percorra a
distância entre os pontos (x1 , y1 ) e (x2 , y2 ) sob a
ação da força peso no menor tempo possível.
Solução. Sem perda de generalidade, pode-se colocar P1 na origem e orientar o sistema de

coordenadas conforme representado na figura 1.3. Como a força peso é conservativa, a energia
mecânica da partícula é conservada, T + U = const. Definindo arbitrariamente U (x = 0) = 0,
então a equação de movimento da mesma é
1 p
mv 2 − mgx = 0 =⇒ v = 2gx.
2
Sendo v = d`/dt, onde d` é o elemento de arco tangencial à trajetória da partícula e com o sentido
de movimento da mesma, então dt = d`/v e o tempo total para o percurso é obtido pelo cálculo
da integral
ˆ P2 ˆ P2 p 2 ˆ x2
s
2
d` dx + dy 2 1 1 + (y 0 )
T = = √ =√ dx.
P1 v P1 2gx 2g 0 x
5 Do grego: βράχιστ oς: brachistos - “o mais curto” e χρóνoς: chronos - “tempo”. Este problema foi proposto e resolvido
pela primeira vez por Johann Bernoulli, em 1696.

Cicloide
Figura 1.4: A solução do problema da braquistócrona: um cicloide.
Este resultado está na forma do funcional (1.17), onde se identifica

s
2
1 + (y 0 )
G {y (x) , y 0 (x) ; x} = .
x
Empregando então (1.21), observa-se que ∂G/∂y = 0, o que permite escrever
d ∂G ∂G −1/2
0
= 0 =⇒ = cte. = (2a) ,
dx ∂y ∂y 0
sendo a uma constante a ser determinada posteriormente. Calculando ∂G/∂y 0 , obtém-se então
y 02 1 x
= =⇒ y 02 = ,
x (1 + y 02 ) 2a 2a − x
a qual pode ser escrita como

ˆ
xdx
y= √ .
2ax − x2
Realizando a mudança de variável
x = a (1 − cos θ) , dx = a sen θdθ,
resulta a primitiva ˆ
y=a (1 − cos θ) dθ,
cuja solução é
y = a (θ − sen θ) + b,
sendo b a segunda constante, a qual é nula pelas condições iniciais.
Portanto, a solução é apresentada na forma paramétrica como
x = a (1 − cos θ)
y = a (θ − sen θ) .
Esta solução está representada na figura 1.4. A mesma define um cicloide 6 que passa pela
origem.
Para finalizar o problema, é necessário encontrar o valor do parâmetro a, dados x2 e y2 . Para
tanto, é necessário também encontrar o valor de θ = θ2 neste ponto. Resulta então um sistema
de duas equações não lineares para a e θ2 que somente podem ser resolvidas por métodos
numéricos. Por exemplo, se (x2 , y2 ) = (1, 1), resultam a ≈ 0, 572917 e θ2 ≈ 2, 41201. Se (x2 , y2 ) =
(2, 3) resultam a ≈ 1, 00133 e θ2 ≈ 3, 06878.

Figura 1.5: A superfície gerada pela revolução da curva entre P1 e P2 em torno do eixo y.
Exercício 1.1 (A catenária). Considere uma superfície de revolução gerada por uma curva
qualquer que conecta os pontos fixos P1 = (x1 , y1 ) e P2 = (x2 , y2 ) e que é então revolvida em
torno do eixo y, como representado na figura 1.5. Encontre a curva y (x) que minimiza a área da
superfície de revolução.
Solução. Na figura 1.5, observa-se que o elemento de área dA é dado por
p p
dA = 2πxds = 2πx dx2 + dy 2 = 2πx 1 + y 02 dx.
Portanto, a área total será

ˆ ˆ x2 p
A= dA = 2π x 1 + y 02 dx.
x1
Identificando-se esta integral com (1.17), obtém-se de (1.21)

" #
d xy 0 xy 0
p = 0 =⇒ p = a,
dx 1 + y 02 1 + y 02
sendo a uma constante. Ou seja,

ˆ
adx
y= √ ,
x2 − a 2
cuja solução é

−1
x y−b
y = a cosh + b ⇐⇒ x = a cosh ,
a a
a qual é a forma de uma catenária, isto é, a forma da curva de uma corda flexível pendurada por
dois pontos de sustentação.
1.2.4 D IFERENCIAÇÃO FORTE DE FUNCIONAIS

O procedimento adotado na seção 1.2.2, onde foi assumido que a variação na forma funcional
da função y (x) é realizada de forma paramétrica na expressão (1.18), resultando na variação δ̃J
do funcional (1.19).
Este procedimento é denominado de diferenciação fraca do funcional, uma vez que embora o
mesmo tenha levado à equação de Euler (1.21), a dedução desta foi levada a cabo empregando-
se o parâmetro α. Essa dedução contempla somente uma maneira particular de se realizar a
variação de J, dentre infinitas outras.
6 Uma animação de um cicloide pode ser vista em <http://mathworld.wolfram.com/Cycloid.html>.

A dedução da equação de Euler como uma con-

dição necessária e suficiente para o extremum é re-
alizada através da diferenciação forte do funcional.
~
y(x) Assumindo novamente que o funcional J [y], dado
por (1.17), está definido sobre um conjunto de fun-
ções y (x) ∈ C 2 [x1 , x2 ], e assumindo que y = y (x)
y(x) determina o extremum de J [y], então a partir de
qualquer outra função ỹ (x) ∈ C 2 [x1 , x2 ], consis-
tente com a condição de limites de integração fixos
ỹ (x1 ) = y (x1 ) e ỹ (x2 ) = y (x2 ),7 pode-se definir a
variação ou deslocamento virtual
δy = δy (x) = ỹ (x) − y (x) ,
com δy (x1 ) = δy (x2 ) = 0, conforme representado na

figura 1.6. O deslocamento virtual δy irá resultar,
por sua vez, na variação ∆J de J [y], definida por
Figura 1.6: Variação forte δy = ỹ (x) − y (x) da
forma funcional de y (x). .
∆J [y, δy] = ∆J = J [ỹ] − J [y]
= J [y (x) + δy (x)] − J [y (x)] .
Serão apresentadas a seguir algumas definições envolvidas na diferenciação forte de um

funcional.
Definição 1.5 (Norma de uma função em uma classe). Seja y (x) ∈ C [a, b] (o conjunto de todas
as funções contínuas em a 6 x 6 b). Sendo Y o contradomínio de y (x), a norma de y (x) em C [a, b]
é o número kykC ∈ Y dado por
kykC = max |y (x)| .
a6x6b
Se a classe funcional formar também um espaço vetorial, então a norma kykC , dotada de
propriedades adicionais, pode também ser a norma do espaço, em cuja situação será constituído
então um espaço vetorial normado.8
Definição 1.6 (Diferencial forte de funcional). Se existir um funcional L [y (x) , δy], o qual é
linear (definição 1.4) em relação a δy (x), tal que qualquer acréscimo
∆J [y, δy] = J [y (x) + δy (x)] − J [y (x)]
do funcional J [y] admitir a representação
∆J = L [y, δy] + β [y, δy] kδyk ,
com β [y, δy] → 0 quando kδyk → 0, então L [y, δy] será denominado o diferencial forte do funcional
.
J [y], o qual é representado por δJ = L [y, δy].
Definição 1.7 (Mínimo absoluto de um funcional). Diz-se que um funcional J [y] possui um
mínimo absoluto em y = y (x) se para qualquer função ỹ (x) dentro de seu domínio se cumprir
J [y] 6 J [ỹ] ,
sendo que J [y] = J [ỹ] se e somente se ỹ (x) = y (x).

Pode-se estabelecer também a definição do máximo absoluto do funcional, o que é realizado
de forma simétrica à definição de mínimo.
A partir das definições acima, pode-se deduzir os seguintes teoremas, que serão apresentados
sem demonstração.
Teorema 1.1 (Extremum de um funcional). Se um funcional diferenciável J [y] admitir um ex-
tremum (máximo ou mínimo) no ponto y = y (x) interior ao seu domínio de definição, então
δJ [y (x)] = 0.
7E consistente também com os vínculos impostos a y (x), como será posteriormente visto.
8 Ver, por exemplo, Apostila de Física-Matemática, seção 4.6.

As funções para as quais δJ = 0 são denominadas pontos estacionários de J.
Teorema 1.2 (Teorema fundamental do cálculo de variações). Dada uma função f (x) ∈
C (a, b), se
ˆ b
f (x) ϕ (x) dx = 0,
a
1
para toda função ϕ (x) ∈ C (a, b), então f (x) = 0 neste intervalo.
As demonstrações dos teoremas acima não serão aqui apresentadas. Pode-se, outrossim,
apresentar a seguinte argumentação, justificada pelos mesmos. Dado o funcional J [y], para
todas as funções ỹ (x) = y (x) + δy (x) ∈ C 2 [x1 , x2 ] existem funções δy (x) ∈ C 2 [x1 , x2 ] tais que
kδy (x)k < , sendo > 0; ou seja, sempre é possível encontrar-se uma função δy (x) tal que 0 <
1. Neste caso, para um determinado valor fixo de x1 6 x 6 x2 , e nas condições estabelecidas
pela definição 1.6, é possível desenvolver-se J [ỹ] (caso isso faça sentido) em uma série de Taylor
em torno de y (x) como
1 ∂ 2 J

∂J 2
∆J [y, δy] = (δy) + (δy) + · · · .
∂ ỹ ỹ=y 2 ∂ ỹ 2 ỹ=y
| {z } | {z }
δJ[y] δ (2) J[y]
A condição necessária para que y = y (x) seja um extremum de J [y] é, portanto,
δJ [y] = 0, para δy (x) arbitrário.
Porém, esta condição apenas define um extremum fraco, pois a mesma não especifica se o ponto
estacionário é de máximo ou mínimo. Para tanto, é necessário também examinar δ (2) J [y]; se
δ (2) J [y] for negativo (positivo), para todo x1 6 x 6 x2 , então y = y (x) é um ponto de máximo
(mínimo) de J [y].
A argumentação acima serve apenas para traçar um paralelo entre o problema de se encon-
trar os extremos de funcionais com a procura dos pontos de máximo ou mínimo de funções.
Para os casos de interesse na mecânica, os funcionais J [y] usualmente estão na forma (1.17),
para a qual a argumentação não é aplicável. Contudo, o desenvolvimento apresentado a seguir
é sempre válido.
A partir das definições e teoremas acima, Calcula-se agora a variação de (1.17), resultando
ˆ x2
δJ = [G {ỹ (x) , ỹ 0 (x) ; x} − G {y (x) , y 0 (x) ; x}] dx
x1
ˆ x2
= [G {y + δy, y 0 + δy 0 ; x} − G {y (x) , y 0 (x) ; x}] dx.
x1
Para variações infinitesimais, isto é, para ỹ (x) suficientemente próximas de y (x) de tal forma
que seja possível determinar-se kδyk → 0, ∀x1 6 x 6 x2 , pode-se desenvolver a forma funcional
de G {y + δy, y 0 + δy 0 ; x} em uma série de Taylor como
∂G ∂G
G {y + δy, y 0 + δy 0 ; x} = G {y, y 0 ; x} + δy + 0 δy 0 + O δy 2 , δy 02 , δyδy 0 .

∂y ∂y
Mantendo então somente os termos de primeira ordem na série, resulta

ˆ x2
∂G ∂G 0
δJ = δy + 0 δy dx.
x1 ∂y ∂y
No segundo termo da integral acima, é importante notar que
dỹ dy d d
δy 0 = ỹ 0 (x) − y 0 (x) = − = (ỹ − y) = (δy) .
dx dx dx dx
Ou seja,
ˆ x2
∂G ∂G d
δJ = δy + 0 (δy) dx.
x1 ∂y ∂y dx

Novamente, o segundo termo é desenvolvido via integração por partes, o que leva a
ˆ x2 x ˆ x2 ˆ x2
∂G d ∂G 2 d ∂G d ∂G
0
(δy) dx = 0
δy − 0
(δy) dx = − 0
δydx.
x1 ∂y dx ∂y x1 dx ∂y x1 dx ∂y

x1
Ou seja, ˆ x2
∂G d ∂G
δJ = − δydx.
x1 ∂y dx ∂y 0
Portanto, a partir dos teoremas acima, o extremum de J [y] irá ocorrer para δJ = 0. Além
disso, como δy é uma variação arbitrária em torno do ponto estacionário do funcional, resulta
que a condição necessária e suficiente para a determinação do extremum é dada por
∂G d ∂G
− = 0,
∂y dx ∂y 0
a qual é justamente a equação de Euler (1.21), já deduzida na seção 1.2.3.
1.2.5 U MA SEGUNDA FORMA PARA A EQUAÇÃO DE E ULER

Quando o funcional G {· · · } em (1.17) não depende explicitamente na variável independente x,
a equação resultante de (1.21) pode ser integrada, o que irá então fornecer uma segunda forma
para a equação de Euler, sendo agora uma equação diferencial de primeira ordem para y (x).
Inicialmente, observa-se que
d ∂G dy ∂G dy 0 ∂G ∂G ∂G ∂G
G {y, y 0 ; x} = + 0 + = y0 + y 00 0 +
dx ∂y dx ∂y dx ∂x ∂y ∂y ∂x
∂G dG ∂G ∂G
=⇒ y 00 = − − y0 .
∂y 0 dx ∂x ∂y
Por outro lado,

d 0 ∂G 00 ∂G 0 d ∂G d 0 ∂G dG ∂G 0 ∂G d ∂G
y =y +y =⇒ y = − −y − .
dx ∂y 0 ∂y 0 dx ∂y 0 dx ∂y 0 dx ∂x ∂y dx ∂y 0
Se G {· · · } satisfaz a equação de Euler (1.21), então o último termo acima é nulo. Este resul-
tado pode então ser colocado na forma

∂G d 0 ∂G
− G−y = 0. (1.22a)
∂x dx ∂y 0
Esta é a chamada segunda forma da equação de Euler. Agora, se ∂G/∂x = 0, esta equação pode
ser integrada exatamente, resultando em
∂G
G − y0 = constante. (1.22b)
∂y 0
Esta última forma fornece uma equação diferencial de primeira ordem para y (x).
Exercício 1.2 (Geodésica). Uma geodésica é a curva de menor distância entre dois pontos
quaisquer sobre uma superfície arbitrária. Encontre a geodésica sobre uma superfície esférica.
Resolução: Dada uma esfera de raio ρ, escreve-se inicialmente as coordenadas de (x, y, z) em
coordenadas esféricas como
x = ρ sen θ cos ϕ y = ρ sen θ sen ϕ z = ρ cos θ.

p
Então, o elemento de comprimento d` = dx2 + dy 2 + dz 2 sobre a esfera é obtido a partir de
dx = ρ cos θ cos ϕdθ − ρ sen θ sen ϕdϕ dy = ρ cos θ sen ϕdθ + ρ sen θ cos ϕdϕ dz = −ρ sen θdθ,
de onde é obtido p
d` = ρ dθ2 + sen2 θdϕ2 .

. .
Portanto, a distância entre os pontos A = (θ1 , ϕ1 ) e B = (θ2 , ϕ2 ) sobre a esfera fica
ˆ B ˆ B p ˆ ϕ2
s
2
dθ
`= d` = ρ dθ2 + sen2 θdϕ2 = ρ + sen2 θdϕ.
A A ϕ1 dϕ
Ou seja, o funcional ˆ ϕ2 p
` [θ] = ρ θ02 + sen2 θdϕ,
ϕ1
sendo θ0 = dθ/dϕ, irá fornecer a distância entre os pontos A e B ao longo de um caminho sobre
a esfera.
Para a aplicação da equação de Euler, identifica-se
p
G = G {θ, θ0 } = θ02 + sen2 θ,
o qual é independente de ϕ. Pode-se empregrar então a segunda forma dada por (1.22b), de
onde resulta
p ∂ p 02
θ02 + sen2 θ − θ0 θ + sen2 θ = a = cte.,
∂θ0
p θ02
θ02 + sen2 θ − √ = a.
θ02 + sen2 θ
Esta equação pode ser escrita como
p
sen2 θ = a θ02 + sen2 θ,
a qual pode ser resolvida escrevendo-se dϕ/dθ = 1/θ0 , resultando em
dϕ a csc2 θ
=√ .
dθ 1 − a2 csc2 θ
Esta EDO pode ser resolvida para ϕ = ϕ (θ), resultando em

1
ϕ = − sen−1 cotan θ + α,
β
sendo β 2 = (1 − a2 )/a2 e α = cte.
Escrevendo a solução na forma equivalente
cotan θ = −β sen (ϕ − α) ,
escreve-se
cos θ = −β cos α sen θ sen ϕ + β sen α sen θ cos ϕ
e, retornando às coordenadas Cartesianas, resulta
z = β sen αx − β cos αy =⇒ z = Ax − By,
com A = β sen α e B = β cos α.

Esta solução corresponde à equação de um plano que passa pela origem (0, 0, 0). A intersecção
deste plano com a esfera de raio ρ determina as geodésicas sobre esta última. A figura 1.7 ilustra
algumas dessas geodésicas sobre uma esfera de raio ρ = 1. Já a figura 1.8 ilustra a diferença das
distâncias entre duas cidades situadas à mesma latitude, tanto ao longo da geodésica quanto
ao longo da paralela. A curva geodésica é menos extensa devido a curvatura do globo.
1.2.6 F UNCIONAIS COM DIVERSAS VARIÁVEIS DEPENDENTES

A discussão realizada até este ponto assumia a existência de uma única função incógnita
y (x), a ser descoberta a partir de um princípio extremante. Contudo, na física com frequência
um funcional é proposto com dependência em diversas funções yi (x) (i = 1, 2, . . . ) incógnitas.
Estas devem também ser descobertas a partir dos métodos do cálculo variacional.

Figura 1.8: Distâncias entre Norfolk, EUA

(37◦ N, 76◦ O) e Cabo São Vicente, Portugal
(37◦ N, 9◦ O), medidas ao longo da geodésica (great
circle, 3141 nm) e ao longo da paralela (direct course,
3213 nm). A distância pela geodésica é 72 nm (milhas
náuticas) (≈ 133, 34 km) menor.
Figura 1.7: Algumas geodésicas sobre a esfera de raio

unitário. As geodésicas são obtidas pelas equações de
plano z = 0, z = x/2 e z = 3x/2.
Considera-se então um funcional contido no integrando de (1.17) que depende de n > 1

incógnitas, até as suas primeiras derivadas, tal como
ˆ x2
J [y1 , y2 , . . . , yn ] = G {{yi (x)} , {yi0 (x)} ; x} dx, (1.23a)
x1
onde
.
G ≡ G {{yi (x)} , {yi0 (x)} ; x} = G {y1 (x) , y10 (x) , y2 (x) , y20 (x) , . . . , yn (x) , yn0 (x) ; x} (i = 1, . . . , n) ,
(1.23b)
sendo que a condição de limites fixos ainda é mantida para todas as incógnitas. Aplicando
novamente os métodos apresentados na seção 1.2.4 ao novo funcional J [{yi }], a condição de
ocorrência do extremum resulta em
ˆ x2 X n ˆ x2 X n
∂G ∂G 0 ∂G d ∂G
δJ = δyi + 0 δyi dx = − δyi dx = 0. (1.24)
x1 i=1 ∂yi ∂yi x1 i=1 ∂yi dx ∂yi0
Novamente, como todas as variações δyi são arbitrárias e independentes, a condição acima leva
ao seguinte conjunto de equações, as quais determinam os pontos estacionários do funcional,
∂G d ∂G
− = 0, (i = 1, . . . , n) . (1.25)
∂yi dx ∂yi0
Ou seja, resulta um conjunto de equações de Euler, uma para cada função yi (x).
1.2.7 E QUAÇÕES DE E ULER COM VÍNCULOS

A questão que se impõe agora é como modificar o tratamento do cálculo variacional quando
há duas ou mais variáveis dependentes yi (x) (i > 2), mas estas não podem sofrer variações
independentes. Isto é, uma variação δy1 , aplicada a y1 (x), implica necessariamente em variações

impostas também sobre pelo menos uma das outras variáveis y2 , y3 , etc. Neste caso, a hipótese
de variações independentes que levou ao conjunto de equações de Euler (1.25) não é mais válida
e o formalismo deve ser modificado. Estas dependências ou condições impostas às variações de
duas ou mais variáveis são denominadas vínculos.
Considera-se inicialmente o caso particular quando existem duas variáveis dependentes y (x)
e z (x) (coordenadas), relacionadas entre si por uma equação de vínculo
f (y, z, x) = 0. (1.26)
Neste caso o funcional (1.23b) fica escrito
G = G {y, y 0 , z, z 0 ; x}
e o extremo do funcional J [y, z] é determinado por (1.24), o qual se reduz a

ˆ x2
∂G d ∂G ∂G d ∂G
δJ = − δy + − δz dx = 0.
x1 ∂y dx ∂y 0 ∂z dx ∂z 0
Porém, ao contrário do que ocorreu no tratamento apresentado na seção 1.2.6, quando as

variações das variáveis δyi foram supostas independentes, agora estas não o são. Uma variação
δy deve necessariamente determinar a variação δz através da equação de vínculo (1.26). Como o
vínculo entre as variáveis dependentes y e z deve sempre ser obedecido, então qualquer variação
δy deve implicar em uma variação δz de forma a manter f (y, z, x) invariável, ou seja, δf = 0.
Assim,
∂f ∂f ∂f /∂y
δf = δy + δz = 0 =⇒ δz = − δy,
∂y ∂z ∂f /∂z
ou seja, foi obtida uma relação entre as variações das coordenadas. Inserindo esta expressão no
integrando acima, resulta
ˆ x2
∂G d ∂G ∂G d ∂G ∂f /∂y
δJ = − − − δydx = 0.
x1 ∂y dx ∂y 0 ∂z dx ∂z 0 ∂f /∂z
Agora é possível empregar-se novamente o teorema fundamental 1.2 e concluir que o ponto
estacionário do funcional é dado por

∂G d ∂G ∂G d ∂G ∂f /∂y
− − − = 0.
∂y dx ∂y 0 ∂z dx ∂z 0 ∂f /∂z
Esta expressão pode ser escrita como

−1 −1
∂G d ∂G ∂f ∂G d ∂G ∂f
− = − .
∂y dx ∂y 0 ∂y ∂z dx ∂z 0 ∂z
No resultado acima, observa-se que o lado esquerdo envolve somente derivadas de G e f

em relação a y e y 0 , ao passo que o lado direito envolve somente derivadas em z e z 0 . Como
ambas as variáveis dependentes são funções da variável independente x, a igualdade somente
será satisfeita se ambos os lados forem iguais à mesma função de x, a qual será escrita como
−λ (x). Isto permite desacoplar as equações em y e z, formando o sistema
∂G d ∂G ∂f
− + λ (x) =0 (1.27a)
∂y dx ∂y 0 ∂y
∂G d ∂G ∂f
− 0
+ λ (x) = 0. (1.27b)
∂z dx ∂z ∂z
A solução completa do problema envolve agora a determinação de 3 funções: y (x), z (z) e
λ (x). Isto é possível, em princípio, porque há 3 equações: o vínculo (1.26) e as equações de
Euler (1.27a,b). A função λ (x) também é conhecida como o multiplicador indeterminado de
Lagrange.
Para o caso geral de existirem n coordenadas (variáveis dependentes) y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x)
com m (< n) vínculos na forma
fj = fj (y1 , y2 , . . . , yn , x) = 0, (j = 1, 2, . . . , m) ,

o tratamento acima pode ser facilmente generalizado.

Dado novamente o funcional (1.23a), observa-se que, para um conjunto de m funções {λj (x)},
inicialmente indeterminadas, segue que
ˆ x2
λj (x) fj (y1 , . . . , yn , x) = 0 =⇒ λj (x) fj (y1 , . . . , yn , x) = 0, (j = 1, . . . , m) .
x1
Portanto, o funcional (1.23a) pode ser escrito de forma equivalente como

ˆ x2
 
m
X
J [y1 , y2 , . . . , yn ] = G {{yi (x)} , {yi0 (x)} ; x} + λj (x) fj ({yi } , x) dx,
x1 j=1
o que não altera o seu valor.

A condição de ocorrência do extremum (δJ = 0) resulta agora em
ˆ x 2 X
   
n X m
∂G d ∂G ∂fj

δJ [{yi }] =  − + λj (x) δyi dx = 0.
x1  i=1 ∂yi dx ∂yi0 j=1
∂yi 
Agora, a condição necessária e suficiente para que δJ se anule para quaisquer variações {δyi }
arbitrárias é  
n X m
 ∂G − d ∂G ∂fj 
X
0 + λj (x) δyi = 0. (1.28)
i=1
∂yi dx ∂yi j=1
∂yi
Se todas as variáveis dependentes no conjunto {yi (x)} sofressem variações independentes,

então a condição acima demandaria que os termos dentro de [· · · ] fossem individualmente nulos.
Contudo, as funções {yi (x)} também devem satisfazer aos vínculos fj ({yi } , x) = 0 (j = 1, . . . , m).
Devido a estes vínculos, m variáveis em {yi (x)} são dependentes das n−m restantes e a imposição
[· · · ] = 0 não pode ser imediatamente realizada. A técnica dos multiplicadores indeterminados
de Lagrange permite resolver este problema, levando a uma nova forma para as equações de
Euler-Lagrange em sistemas vinculados.
As m funções λj (x) podem ser determinadas se o conjunto {yi (x)} for ordenado de tal forma
que as primeiras m variáveis sejam dependentes das n − m restantes e se for imposto na equação
(1.28) que os primeiros m termos do lado esquerdo sejam identicamente nulos, i. e., que
X m
∂G d ∂G ∂fj
− + λj (x) = 0, (i = 1, . . . , m) .
∂yi dx ∂yi0 j=1
∂yi
| {z }
Φi {{yi },{yi0 };x}
Como G {{yi } , {yi0 } ; x} é um funcional conhecido, então as quantidades Φi definidas acima tam-
.
bém o são. O mesmo se aplica a φij (x) = ∂fj /∂yi . Portanto,
m
X
Φi + λj φij = 0, (i = 1, . . . , m)
j=1
consiste em um sistema linear de equações para as incógnitas {λj } que pode, em princípio, ser
resolvido e de onde resultam λj = λj ({yi } , {yi0 } , x). Obtendo-se as soluções finais yi = yi (x),
resultam finalmente os multiplicadores indeterminados de Lagrange λj = λj (x).
Uma vez determinados os m multiplicadores de Lagrange, a equação (1.28) se reduz a
 
n X m
 ∂G − d ∂G ∂fj 
X
0 + λj (x) δyi = 0,
i=m+1
∂yi dx ∂y i j=1
∂yi
a qual contém as variações δyi (i = m + 1, . . . , n) independentes. Portanto, agora a imposição

[· · · ] = 0 pode ser realizada.
Desta maneira, a solução completa do problema pode ser obtida pela solução do sistema de
equações
m
∂G d ∂G X ∂fj
− + λj (x) = 0, (i = 1, . . . , n) (1.29a)
∂yi dx ∂yi0 j=1 ∂yi

fj (y1 , . . . , yn , x) = 0, ou
n
dfj X ∂fj 0 ∂fj (j = 1, . . . , m) . (1.29b)
= y + = 0,
dx i=1
∂yi i ∂x
Neste sistema, há n + m incógnitas (coordenadas + vínculos), com n + m equações, o que torna o

sistema, em princípio, solúvel.
1.2.8 E QUAÇÃO DE E ULER COM VÍNCULO INTEGRAL

Uma outra situação de interesse surge quando o vínculo também está escrito em termos de
uma integração. Para caracterizar o problema, considera-se novamente o funcional J [y] dado em
(1.17), porém agora com um vínculo imposto sobre o extremum do mesmo, sendo este vínculo
expresso na forma de um segundo funcional K [y] = K, onde K é um valor constante que deve
sempre ser respeitado. Este novo funcional, portanto, fica escrito como
ˆ x2
K [y] = g {y, y 0 ; x} dx = K.
x1
A solução este problema de vínculos é determinada pelo seguinte teorema.

Teorema 1.3. Dado o funcional ˆ x2
J [y] = G {y, y 0 ; x} dx,
x1
tal que y (x) ∈ C 1 [x1 , x2 ] e tal que y (x1 ) = y1 e y (x2 ) = y2 . Dado também o funcional
ˆ x2
K [y] = g {y, y 0 ; x} dx = K,
x1
onde K ∈ R é constante. Seja y = y (x) um extremum de J [y]. Então, se y (x) não for um extremum
de K [y], existe uma constante λ tal que y (x) é um extremum do funcional
ˆ x2
J [y] = (G + λg) dx, (1.30)
x1
isto é, y (x) satisfaz a equação diferencial

∂G d ∂G ∂g d ∂g
− +λ − = 0. (1.31)
∂y dx ∂y 0 ∂y dx ∂y 0
Exemplo 1.8 (O Problema de Dido). Um problema onde o uso de um vínculo integral se faz
necessário é o problema de Dido. Dada uma curva y (x) de extensão fixa ` e que cruza as abcissas
nos pontos (−a, 0) e (a, 0), qual será a forma de y (x) que maximiza a área sob a mesma?
Figura 1.9: Deseja-se encontrar a função y (x) tal que

a área delimitada pela mesma seja a maior possível,
para um perímetro fixo.
Resolução: A situação está representada na figura 1.9. A área hachurada indica um elemento
de área dA = ydx. Então a área total sob a curva é
ˆ a
A [y] = ydx.
−a
Deseja-se maximizar A [y] mantendo-se a extensão total da curva constante. Este vínculo é
expresso por ˆ a ˆ ap
L [y] = d` = 1 + y 02 dx = `,
−a −a

onde d` é o elemento de arco ao longo da curva. Identificam-se então em (1.31) os funcionais

p
G {y, y 0 ; x} = y g {y, y 0 ; x} = 1 + y 02 .
Assim,
∂G ∂G ∂g ∂g y0
=1 = 0, =0 = ,
∂y 0 ∂y 0
p
∂y ∂y 1 + y 02
e a equação (1.31) fica

! !
d y0 d y0 1
1−λ p = 0 =⇒ p = ,
dx 1 + y 02 dx 1 + y 02 λ
cuja solução geral é

q
2
y (x) = ± λ2 − (x − c1 ) + c2 , (c1 , c2 = ctes.)
a qual pode ser reescrita na forma
2 2
(x − c1 ) + (y − c2 ) = λ2 ,
a qual é a equação de uma (semi) circunferência de raio λ. Aplicando as condições de contorno,

2 2
(a + c1 ) + c22 = λ2 , (a − c1 ) + c22 = λ2 ; a + c1 = ± (a − c1 ) ⇒ c1 = 0,
p
a2 + c22 = λ2 ⇒ c2 = − λ2 − a2 .
Ou seja, necessariamente a 6 λ, e
p 2
x2 + y + λ2 − a2 = λ2 ,
o que mostra que o centro da circunferência localiza-se ao longo do eixo y, no ponto (0, c2 ). A
situação mais simples ocorre se a = λ, quando então
x2 + y 2 = a2 ,
resultando então em uma semicircunferência de raio a centrada na origem. Neste caso, a exten-
são da semicircunferência determina o valor da constante λ:
`
` = πa = πλ ⇒ λ = .
π
Exemplo 1.9 (O “caminho” de Gibbs para a entropia). Uma aplicação interessante da ação
de vínculos sobre variações foi proposta por Josiah Willard Gibbs (1839 – 1930) para a determi-
nação da probabilidade de ocupação de um determinado estado físico de um sistema estatístico
em equilíbrio termodinâmico.
Dado um sistema estatístico com W estados discretos de energia acessíveis, a sua entropia
total (S), em equilíbrio termodinâmico, é dada pela fórmula de Boltzmann
W
X
S [pi ] = −kB pi ln pi ,
i=1
sendo kB = 1, 3807 × 10−23 J/K a constante de Boltzmann e 0 6 pi 6 1 a probabilidade de ocupação

do i-ésimo estado físico com energia εi .
De acordo com Gibbs, a probabilidade de ocupação de um determinado estado físico é tal que
a entropia é máxima, sob os vínculos do ensemble em questão. Deste ponto de vista, a entropia
S [pi ] é interpretada como um funcional das probabilidades {pi } (i = 1, . . . , W ), o qual será ma-
ximizado sob um ou mais vínculos. Essas probabilidades serão obtidas para dois ensembles, o
microcanônico e o canônico.

• Ensemble microcanônico. Neste ensemble, o número de partículas, o volume e a ener-

gia total do sistema são fixos. Neste caso, a maximização da entropia será obtida com o
emprego de um único vínculo:
W
X
f1 (p1 , . . . , pW ) = pi = 1,
i=1
isto é, a exigência de normalização da distribuição das probabilidades de ocupação dos

estados.
Como S é um funcional das probabilidades {pi } e como essas, por sua vez, são simples-
mente números e não funções, a maximização desejada será obtida a partir do funcional
W W
!
X X
S̃ [pi ] = S [pi ] + λ1 f1 (pi ) = −kB pi ln pi + λ1 pi ,
i=1 i=1
de forma semelhante ao realizado em (1.30). Neste caso,
δ S̃ = δ (S + λ1 f1 ) = 0,
W
X
[−kB (ln pi + 1) + λ1 ] δpi = 0 =⇒ −kB (ln pi + 1) + λ1 = 0
i=1
=⇒ pi = eλ1 /kB −1 = cte.
Ou seja, todos os estados têm a mesma probabilidade de ocorrência. O valor do multi-

plicador de Lagrange λ1 é obtido retornando-se à condição de normalização, de onde se
obtém
W
X W
X
pi = eλ1 /kB −1 = eλ1 /kB −1 W = 1 =⇒ λ1 = (1 − ln W ) kB =⇒ pi = W −1 .
i=1 i=1
Portanto, a entropia de um ensemble microcanônico fica simplesmente
S = kB ln W,
a qual é a famosa expressão obtida por Boltzmann.
• Ensemble canônico. Neste ensemble, o sistema ainda possui número de partículas cons-
tante, mas pode trocar energia com o ambiente. Ao atingir o equilíbrio termodinâmico,
o sistema passa a ter uma energia interna fixa, a qual é determinada por um parâmetro
intensivo denominado temperatura. Neste caso, a maximização da entropia será realizada
por meio de um vínculo adicional, dado pela exigência de energia média hEi fixa:
W
. X
f2 (p1 , . . . , pW ; ε1 , . . . , εW ) = hEi = pi εi = U,
i=1
sendo U denominado a energia interna do sistema.

Então, o funcional a ser maximizado é agora
W W
! W
!
X X X
S̃ [pi ] = S [pi ] + λ1 f1 (pi ) + λ2 f2 (pi ) = −kB pi ln pi + λ1 pi + λ2 pi εi .
i=1 i=1 i=1
Dessa forma,
(W )
X
δ S̃ = 0 ; [−kB (ln pi + 1) + λ1 + λ2 εi ] δpi = 0,
i=1
=⇒ −kB (ln pi + 1) + λ1 + λ2 εi = 0 (1.32)
=⇒ pi = pi (εi ) = e(λ1 +λ2 εi )/kB −1 .

26 1.3. Vínculos na mecânica clássica
Retornando à condição de normalização, determina-se λ1 :

W W
X . X
pi = 1 =⇒ e1−λ1 /kB = Z (εi , . . . , εW ) = eλ2 εi /kB ,
i=1 i=1
sendo Z (εi , . . . , εW ) denominada a função de partição do ensemble canônico.

Para obter o segundo multiplicador de Lagrange, retorna-se a (1.32), multiplica-se por pi e
realiza-se a soma, resultando
W
X W
X
S+ (λ1 − kB ) pi + λ2 pi εi = 0 ; S − kB ln Z + λ2 U = 0 ⇒ S = kB ln Z − λ2 U.
i=1 i=1
Empregando-se agora a conhecida relação termodinâmica
1 ∂S
= ,
T ∂U
resulta λ2 = −T −1 .
Portanto, a probabilidade de ocupação do i-ésimo estado físico no ensemble canônico re-
sulta
e−εi /kB T
pi (εi ) = Z −1 e−εi /kB T = PW ,
−εi /kB T
i=1 e
a qual é a conhecida distribuição de Boltzmann.
Todo o formalismo do cálculo variacional desenvolvido nesta seção será agora empregado na
formulação Lagrangiana da mecânica clássica.
1.3 V ÍNCULOS NA MECÂNICA CLÁSSICA

A existência de vínculos em grande parte dos sistemas físicos é um dos grandes motivadores
para o desenvolvimento e uso do cálculo variacional, uma vez que o mesmo possibilita um tra-
tamento mais simplificado da dinâmica de sistemas vinculados do que é possível na formulação
Newtoniana.
Vínculos são limitações à dinâmica de um sistema físico. Esses vínculos em geral são de
natureza geométrica ou cinemática. Na mecânica, a existência de vínculos sobre a dinâmica das
partículas terá uma influência equivalente às forças que agem sobre as mesmas. Um exemplo
imediato de dinâmica com vínculos pode ser fornecido pelo problema do movimento de uma par-
tícula deslocando-se sob a ação da força peso sobre uma superfície esférica. A forma geométrica
da superfície sobre a qual a partícula se desloca implica na existência de uma força adicional
sobre a mesma, além do peso; no caso, a força normal, a qual é sempre perpendicular à super-
fície. Se além disso, existirem forças de atrito atuando sobre a partícula, então estas também
serão determinadas pela forma geométrica da esfera.
Na formulação Newtoniana, a ação desses vínculos deve ser traduzida na forma de forças, as
quais são determinadas tanto pela dinâmica das partículas quanto pelas limitações geométricas
impostas pelos mesmos. Usualmente, esse tratamento não pode ser feito de uma maneira trivial.
Por outro lado, na formulação Lagrangiana, a ação dos vínculos é realizada através da imposição
de equações de vínculos, os quais são incorporados pelo cálculo variacional de uma maneira
relativamente mais simples, pois não demanda a definição de campos vetoriais complicados (as
forças de vínculo).
1.3.1 E QUAÇÕES DE VÍNCULOS

O movimento de um sistema dinâmico é com frequência delimitado por agentes externos
que aplicam forças sobre o sistema e que são, muitas vezes, difíceis de serem determinadas ou
mesmo desconhecidas. Por outro lado, em geral é possível expressar-se esses vínculos na forma
de equações de vínculos, as quais são determinadas pela natureza geométrica ou cinemática
desses.

Considerando-se a dinâmica de um conjunto de N partículas que se deslocam no E 3 , assume-

se que estas têm seu movimento delimitado por um conjunto de K < 3N equações de vínculos
na forma
f` (r 1 , . . . , r N ; ṙ 1 , . . . , ṙ N , t) = 0, (` = 1, . . . , K) , (1.33)
sendo r i = r i (t) (i = 1, . . . , N ) a posição instantânea da i-ésima particula e onde se assume que
as funções f` são diferenciáveis nos seus argumentos. A figura 1.10 ilustra o caso de uma
partícula movendo-se sob a ação de uma força resultante F , porém com movimento restrito por
uma equação de vínculo do tipo f (r, t) = 0. A ação conjunta das forças e do vínculo é tal que a
trajetória da partícula fica sempre restrita à superfície.
partícula
la
ar tícu
da p
ria
jetó
F Tra
e
rfíci
Supe
Figura 1.10: Uma partícula movendo-se no E 3 sob a ação de uma força resultante F e restrita a uma superfície
determinada por uma equação na forma f (r, t) = 0.
1.3.2 C LASSIFICAÇÃO DOS VÍNCULOS

Uma classe particular importante de vínculos são os denominados holônomos.9 Estes ocor-
rem quando as equações de vínculo (1.33) se reduzem a
f` (r 1 , . . . , r N , t) = 0, (` = 1, . . . , K) , (1.34)
as quais descrevem restrições de natureza puramente geométrica, sem dependência na cinemá-

tica da partícula.
Se um vínculo holônomo não depende do tempo, este é denominado também fixo ou esclerô-
nomo. Por outro lado, se a dependência temporal existe, o vínculo móvel também é denominado
reônomo.10
Vínculos gerais, que dependem das velocidades das partículas, são então denominados não-
holônomos. Os exemplos a seguir ilustram alguns tipos de vínculos usuais na mecânica.
Exemplo 1.10. Uma partícula está restrita a uma superfície fixa. Sendo r = (x1 , x2 , x3 ) o ve-
tor posição da mesma em um sistema Cartesiano, em relação ao qual a superfície permanece
9 Do grego hólos (inteiro, completo) e nómos (regra, lei). Isto é, vínculos integráveis.
10 Do inglês scleronomic e rheonomic, respectivamente.

28 1.3. Vínculos na mecânica clássica
fixa, então as coordenadas (x1 , x2 , x3 ) não são variáveis independentes mas devem satisfazer a
equação de superfície
f (r) = f (x1 , x2 , x3 ) = 0,
a qual consiste em um vínculo esclerônomo. Se a superfície for uma esfera de raio R centrada
na origem,
3
X
f (r) = x2i − R2 = 0
i=1
é a equação de vínculo.
Exemplo 1.11. Uma partícula está restrita a uma superfície móvel ou deformável. Neste caso,
o vínculo reônomo é dado por
f (x1 , x2 , x3 , t) = 0,
onde se nota a dependência temporal explícita na equação.
Exemplo 1.12. Duas partículas se movem no espaço sempre unidas por uma haste rígida. Este
é um caso onde as forças de vínculo são difíceis de modelar. Porém, a equação de vínculo é,
simplesmente,
2
(r 2 − r 1 ) − L2 = 0,
sendo L o comprimento da haste.
Exemplo 1.13 (Pêndulo duplo). Um pêndulo duplo oscila em um plano vertical fixo, conforme
está representado na figura 1.11. Se o movimento das partículas ocorre no plano (x, y), então as
equações de vínculo nos movimentos das mesmas são:
x21 + y12 − l12 = 0

2 2
(x2 − x1 ) + (y2 − y1 ) − l22 = 0.
LINHA VERTICAL DE REFERÊNCIA
Figura 1.11: Pêndulo duplo plano.
Exercício 1.3 (Cilindro rolando sobre plano inclinado). Considere um cilindro rolando sem
deslizar sobre um plano inclinado, conforme representado na figura 1.12. Determine a equação
de vínculo em termos das coordenadas generalizadas y e θ.
Solução. Definindo como condição inicial θ (y = 0) = 0, sendo θ o ângulo de rotação do cilindro
em torno de seu centro de simetria, então a relação entre as duas coordenadas é y = Rθ, sendo
R o raio do cilindro. Ou seja, a equação de vínculo pode ser escrita
f (y, θ) = y − Rθ = 0.

Figura 1.12: Um cilindro rola plano abaixo sem deslizar.
Esta equação exprime a condição de que o aumento na coordenada y ocorre somente devido à
rotação do cilindro, sem permitir o deslizamento.
Neste exercício e no próximo serão oferecidos também importantes exemplos da diferença
entre vínculos holônomos e não-holônomos. No caso do cilindro, a equação de vínculo f (y, θ)
poderia ser diferenciada, resultando em

g ẏ, θ̇ = ẏ − Rθ̇ = 0,
a qual, aparentemente, se trata de um vínculo não-holônomo, conforme

a classificação acima.
Contudo, este vínculo é, de fato, holônomo, pois a equação g ẏ, θ̇ = 0 pode ser integrada,
resultando em f (y, θ). Já no exercício a seguir, os vínculos não são integráveis.
Exercício 1.4 (Disco rolando sobre superfície horizontal. Parte 1). Considere um disco de
raio R que rola sobre um plano horizontal, conforme a figura 1.13. O disco pode agora rolar e
também girar em torno de um eixo de rotação vertical (paralelo a x3 ). O disco não pode, contudo,
“tombar”, isto é girar em torno da reta horizontal oblíqua ilustrada na figura. Determine as
equações de vínculo do movimento do disco e classifique as mesmas.
Figura 1.13: Disco rolando sem deslizar ou tombar

ψ sobre uma superfície horizontal.

Solução: como ψ̇ é a velocidade angular o disco em relação ao centro geométrico, então Rψ̇ é o
módulo da velocidade deste ponto em relação a origem do referencial. Portanto, as equações de

30 1.4. O Princípio de Hamilton
vínculos podem ser escritas
f1 = ẋ1 − Rψ̇ cos φ = 0 f2 = ẋ2 − Rψ̇ sen φ = 0.
Ao contrário do exercício anterior, os vínculos f1 e f2 não são integráveis, uma vez que a
coordenada φ também é uma variável dependente neste caso. Portanto, este é um exemplo de
vínculos não holonômicos.
Uma discussão didática acerca das diferênças entre vínculos holônomos e não-holônomos
pode ser consultada em (LEMOS, 2003).
1.4 O P RINCÍPIO DE H AMILTON

Princípios de minimização possuem uma longa história na física. A ideia subjacente a esses
princípios é a suposição de que a natureza sempre tende a se comportar de tal forma que certas
propriedades fundamentais são “economizadas,” isto é, possuem os mínimos valores dentre
todas as possibilidades de evolução dos sistemas naturais.
O primeiro princípio de minimização conhecido se deve a Hero de Alexandria (∼10 – 70 AD),
que demonstrou que um raio de luz refletindo-se em um espelho sempre percorre a trajetória
mais curta possível. Como consequência deste princípio, verifica-se que os ângulos de incidência
e reflexão são sempre os mesmos. Este princípio fundamental da óptica geométrica foi poste-
riormente generalizado por Fermat em 1657, afirmando que um raio de luz sempre se propaga
de um ponto a outro em um meio diáfano ao longo da trajetória de menor tempo. Com base
neste princípio, é possível deduzir-se não somente as leis de reflexão da óptica geométrica, mas
também a lei de Snell da refração.
As primeiras proposições de princípios de minimização aplicados à mecânica podem ser tra-
çados a partir de Jordanus Nemorarius, no século XIII. A partir da formulação Newtoniana da
mecânica, as ideias de Jordanus foram desenvolvidas pelo matemático suiço Johann Bernoulli
(1667 – 1748), o qual propôs o Princípio dos Trabalhos Virtuais, segundo o qual para um sistema
de partículas em equilíbrio a sua configuração será tal que dentre todos os deslocamentos vir-
tuais possíveis das mesmas, consistentes com os vínculos impostos ao sistema, o trabalho total
realizado pelas forças que atuam sobre as partículas ao longo destes deslocamentos virtuais é
sempre nulo.
O princípio dos trabalhos virtuais foi posteriormente generalizado para a dinâmica de um
sistema de partículas pelo filósofo natural francês Jean le Rond d’Alembert (1717 – 1783). Em
sua obra Traité de dynamique,11 publicada em 1743, foi formulado o Princípio de d’Alembert,
segundo o qual um sistema de partículas sempre evolui de tal forma que
X (a)
F i − ṗi · δr i = 0, (1.35)
i
(a)
sendo F i a força total aplicada à i-ésima partícula do sistema, pi o seu momentum linear e
δr i qualquer deslocamento virtual consiste com os vínculos impostos ao sistema. O Princípio de
d’Alembert já representou um avanço em relação à formulação Newtoniana, ao excluir qualquer
referência às forças de vínculo. Por outro lado, os deslocamentos virtuais não são independentes
entre si, pois eles devem respeitar esses vínculos. Os deslocamentos virtuais δr i eram também
denominados velocidades virtuais pelos filósofos naturais do séculos XVIII. Por esta razão, o
princípio de d’Alembert também é conhecido como o Princípio das Velocidades Virtuais.
Outra contribuição foi realizada pelo filósofo natural francês Pierre Louis Maupertuis (1698
– 1759) em sua obra Ensaio de Cosmologia, publicada em 1750. O Princípio de Mínima Ação foi
proposto a partir de seu dogma religioso pessoal de que Deus, em sua infinita sabedoria, criou o
universo de tal forma que este sempre evoluirá com base no princípio da economia. Assim, todos
os corpos do universo irão sempre se movimentar de tal forma que sua ação será minimizada.
Na definição de Maupertuis, a ação de um corpo é o produto de sua massa pela distância que o
mesmo percorre e pela velocidade com a qual está se deslocando. Em sua obra, Maupertuis afir-
mou que seus princípios de parcimônia no comportamento da natureza demonstram a infinita
sabedoria do Criador e, portanto, demonstram irrefutavelmente a existência de Deus.
11 Tratado de dinâmica.

A coroação dos esforços realizados durante o século XVIII, pelos estudiosos mencionados
acima e por outros, para desenvolver uma formulação racional e consistente da mecânica foi
alcançada no tratado Mécanique Analytique,12 publicado em 1787 pelo matemático e astrônomo
ítalo-francês Joseph-Louis Lagrange (1736 – 1813). Nesta importante obra, Lagrange deriva, en-
tre outras contribuições, as equações de Euler-Lagrange. A sua dedução foi fortemente baseada
nos princípios de Maupertuis e d’Alembert, fazendo uso também do formalismo do cálculo de
variações, ao qual Lagrange prestou diversas contribuições.
Já durante o século XIX, novas contribuições foram apresentadas, por exemplo, pelo físico e
matemático alemão Carl Friederich Gauss (1777 – 1855). Em seu artigo Über ein neueŊ allgemeineŊ
Grundgesetz der MeĚanik,13 Gauss escreveu:
... Na natureza das coisas, não pode haver nenhum novo princípio na ciência do
equilíbrio e movimento que não inclua os princípios precedentes, ou que não possa
ser deduzido a partir destes.
Contudo, um novo princípio pode não ser totalmente sem valor. É sempre interes-
sante e instrutivo considerar-se as leis da natureza a partir de um novo e vantajoso
ponto de vista, de forma a resolver este ou aquele problema de maneira mais simples,
ou de forma a se obter uma representação mais precisa.
Dentro deste espírito, Gauss propôs então o Princípio do Menor Vínculo, segundo o qual
(...) o movimento de um sistema de pontos materiais (...) ocorre a cada momento

em máxima concordância com o movimento livre ou sob o menor vínculo. (...) A
medida do vínculo, (...) é considerada como a soma dos produtos das massas e dos
quadrados dos desvios do movimento livre.
Por movimento livre Gauss se refere às acelerações que os corpos corpos teriam somente devidas
às ações das forças aplicadas ao sistema livre de vínculos. Então, para um sistema de N corpos,
(a)
se alivre
k = F k /mk é a aceleração livre de vínculos da k-ésima partícula do sistema e ak é a
aceleração do mesmo corpo devida ao movimento vinculado, a medida para o vínculo (Zwang) do
sistema, denotado por Z, é
N 2
X F k
Z= mk ak − ,
mk
k=1
e o movimento real de cada partícula é tal que Z é minimizado.

O princípio de menor vínculo foi mais tarde empregado pelo físico alemão Heinrich Rudolf
Hertz (1857 – 1894) em sua obra Die Prinzipien der MeĚanik in neuem Zusammenhang dargeĆellt,14
publicada em 1894. Nesta obra, Hertz propõe seu Princípio de Menor Curvatura, segundo o qual
o movimento de um sistema isolado de corpos materiais ocorre ao longo de uma trajetória de
menor curvatura com uma velocidade constante, de forma consistente com os vínculos impostos.
Sendo um sistema composto por N corpos, a quantidade
N 2
d r k 2
X
K=
ds2

i=1
é a medida da curvatura local da trajetória do sistema em um espaço de configuração de dimen-

são 3N , sendo r k a posição instantânea da k-ésima partícula e ds2 o elemento de arco ao longo
da trajetória. Segundo Hertz, a trajetória do sistema é tal que a quantidade K é minimizada.
A determinação da trajetória que minimiza K é equivalente à obtenção da curva geodésica, ao
longo da qual o sistema evolui. A importância do princípio da menor curvatura está no estabe-
lecimento de uma fundamentação conceitual para o posterior desenvolvimento da relatividade
generalizada em espaços curvos.
A formulação mais conhecida de princípios extremantes aplicados à mecânica é devida ao
físico, astrônomo e matemático irlandês Sir William Rowan Hamilton (1805 – 1865), descrita em
dois artigos publicados em 1834 e 1835 na importante revista Philosophical Transactions of the
Royal Society of London. O Princípio de Hamilton possui a seguinte formulação:
12 Mecânica analítica.
13 Acerca de uma nova lei fundamental da mecânica.
14 Os princípios da mecânica apresentados em um novo contexto.

32 1.4. O Princípio de Hamilton
Princípio 1.1 (Princípio de Hamilton). Dentre todas as possíveis trajetórias ao longo das quais
um sistema dinâmico pode ser mover entre dois pontos, dentro de um determinado intervalo de
tempo e de forma consistente com os vínculos impostos ao mesmo, a trajetória real seguida é
aquela que minimiza a integral no tempo da diferença entre as energias cinética e potencial do
sistema.
Considera-se inicialmente o movimento de uma única partícula em um campo de forças
conservativas. As energias cinética e potencial da mesma são:
T = T (ṙ) e U = U (r) ,
ou seja, a energia cinética é função somente da velocidade da partícula, ao passo que a energia
potencial depende somente de sua posição. Define-se então a denominada função de Lagrange
ou, simplesmente, a Lagrangiana da partícula como a diferença
L = T (ṙ) − U (r) .
Rigorosamente, a Lagrangiana é um funcional onde os pontos do domínio são as coordenadas
da partícula xi = xi (t) ∈ C 2 [t1 , t2 ] (i = 1, 2, 3), as quais são funções implícitas do tempo, que atua
como a variável independente; ou seja,
L = L {r, ṙ} = T (ṙ) − U (r) .
Nota-se também que no caso de forças conservativas a Lagrangiana não depende explicitamente
do tempo.
Assim, o princípio de Hamilton se refere à integral no tempo
ˆ t2 ˆ t2
S= L {r, ṙ} dt = [T (ṙ) − U (r)] dt. (1.36)
t1 t1
Observa-se que o funcional S tem a dimensão de energia × tempo, ou massa × deslocamento ×

velocidade; ou seja, S possui a mesma dimensão da ação definida no princípio de Maupertuis.
Em decorrência, a quantidade S é denominada a integral de ação ou, simplesmente, a ação
do sistema. Deste ponto de vista, o princípio de Hamilton é uma generalização do princípio de
mínima ação proposto por Maupertuis.
Então, o princípio de Hamilton afirma que dentre todas as trajetórias da partícula, aquela
realmente seguida irá minimizar a sua integral de ação. Este ponto extremante é obtido através
do cálculo de ˆ t2
δS = δ L {r, ṙ} dt = 0. (1.37)
t1
Como somente são consideradas as trajetórias possíveis no intervalo de tempo t2 −t1 que levam a
partícula do ponto inicial r 1 = r (t1 ) ao ponto final r 2 = r (t2 ), os limites de integração são pontos
fixos na variação de S. Portanto, as trajetórias serão determinadas novamente pelas equações
(1.25), as quais passam a ser escritas
∂L d ∂L
− = 0, (i = 1, 2, 3) . (1.38)
∂xi dt ∂x0i
Estas são as equações de movimento de Euler-Lagrange para uma partícula movimentando-se

sob a ação de forças conservativas.
Como a energia cinética de uma partícula de massa m é simplesmente
1 2
T =
mṙ ,
2
a aplicação das equações (1.38) sobre a Lagrangiana, com
∂L ∂U ∂L
=− e = mẋi ,
∂xi ∂xi ∂ ẋi
resulta nas equações de movimento
∂L d ∂L d ∂U
− = 0 =⇒ (mẋi ) = − = Fi ,
∂xi dt ∂x0i dt ∂xi
onde Fi é a i-ésima coordenada da força total sobre a partícula. Ou seja, o princípio de Hamilton
resulta nas mesmas equações obtidas a partir da formulação Newtoniana. Alguns exemplos
simples são apresentados a seguir.

Exemplo 1.14 (O oscilador harmônico unidimensional). Abordando o exemplo clássico de

uma partícula movimentando-se ao longo do eixo x sob a ação de uma força restauradora do
tipo F = −kx, a qual é conservativa e possui a função energia potencial dada por
1 2
U (x) = kx ,
2
sendo k a constante elástica, a Lagrangiana do sistema é
1 1
L=T −U = mẋ2 − kx2 .
2 2
Desta, obtém-se a partir de (1.38) as equações de movimento:
∂L d ∂L
− = 0 =⇒ mẍ + kx = 0,
∂xi dt ∂ ẋi
cuja solução é bem conhecida.
Exemplo 1.15 (O pêndulo plano). Outro problema clássico em mecânica. A massa m ilustrada
na figura 1.14 oscila sem atrito sob a ação da gravidade a partir do ângulo inicial θ0 .
Figura 1.14: O pêndulo plano, no qual a massa m oscila sem atrito a partir do ângulo inicial θ0 .
Estabelecendo o ponto θ = 0 como o nível U = 0, a energia potencial do pêndulo é U (θ) =

mgl (1 − cos θ). Assim a Lagrangiana da partícula fica escrita, em coordenadas polares, como
1 2 2
L= ml θ̇ − mgl (1 − cos θ) .
2
A coordenada polar θ será denominada uma coordenada generalizada, sendo tratada da mesma
forma que uma coordenada retangular. Neste caso, a equação de Euler-Lagrange (1.38) fica
escrita como
∂L d ∂L d
− = 0 =⇒ −mgl sen θ − ml2 θ̇ = 0,
∂θ dt ∂ θ̇ dt
ou seja,
g
θ̈ + sen θ = 0,
l
a qual é a conhecida equação de movimento do pêndulo plano. A solução exata desta equação
será discutida no exercício 2.4.
1.5 C OORDENADAS GENERALIZADAS

Os exemplos anteriores de aplicação do formalismo Lagrangiano estavam restritos ao caso
extremamente particular de uma única partícula se movimentando ao longo de uma única di-
mensão espacial.
Um sistema físico geral pode ser composto por uma coleção de N partículas puntiformes,
algumas das quais podem estar conectadas entre si de tal forma que a distância típica entre as
mesmas pode ser considerada arbitrariamente pequena. Estas coleções de partículas formam
então corpos extensos.

34 1.5. Coordenadas generalizadas
Para especificar o estado deste sistema geral em um dado instante de tempo, é necessário
empregar-se um conjunto de N vetores posição. Ou seja, o número total de coordenadas no
espaço Euclideano E 3 é igual a 3N . Se o sistema tiver a sua dinâmica restringida por um
conjunto de m < 3N equações de vínculo, então as 3N coordenadas não são independentes
entre si; de fato, um total de m coordenadas sempre será dependente das demais. Neste caso, o
sistema é dito possuir n = 3N − m graus de liberdade.
Para se descrever a dinâmica deste sistema de N partículas, é necessário primeiro distinguir
os componentes dos vetores posição e velocidade para cada partícula. Em um sistema Cartesi-
ano, estes vetores podem ser distinguidos por um índice grego α, β, γ, · · · = 1, 2, . . . , N , enquanto
que as coordenadas individuais de cada partícula continuam sendo identificadas por índices
latinos i, j, k, · · · = 1, 2, 3. Desta forma a posição e velocidade da α-ésima partícula do sistema
podem ser representadas por
3
X
rα = xα,i x̂i , (α = 1, 2, . . . , N ) (1.39a)
i=1
3
X
ṙ α = ẋα,i x̂i , (1.39b)
i=1
sendo x̂i (i = 1, 2, 3) os vetores ortonormais canônicos no E 3 . Nesta representação, a Lagrangiana

total do sistema passa a ser escrita como
L = L {r 1 , r 2 , . . . , r N , ṙ 1 , ṙ 2 , . . . , ṙ N ; t}
= L {x1,1 , x1,.2 , x1,3 , . . . , xN,1 , xN,2 , xN,3 , ẋ1,1 , ẋ1,2 , ẋ1,3 , . . . ẋN,1 , ẋN,2 , ẋN,3 ; t} , (1.39c)
existindo também um total de m equações de vínculos (holônomos) na forma


α = 1, 2, . . . , N

fk (x1,1 , . . . xN,3 ; t) = fk ({xα,i } , t) = f ({r α } , t) = 0, i = 1, 2, 3 (1.39d)

k = 1, 2, . . . , m.

Como é possível perceber, a notação começa a se tornar complicada. Além disso, em muitos
sistemas o emprego de um sistema de coordenadas Cartesiano não é adequado. Um sistema em
particular pode apresentar certas simetrias ou configurações geométricas as quais são melhor
descritas com o uso de um sistema de coordenadas curvilíneas. Esta situação já ocorreu no
exemplo 1.15 do pêndulo plano, onde foi conveniente adotar-se o sistema plano-polar. De fato, o
emprego deste sistema explicitou que o número de graus de liberdade do pêndulo é igual a um,
uma vez que a massa oscila no plano xy, porém com o vínculo x2 + y 2 = l2 .
A descrição matemática do comportamento de um sistema em geral pode ser consideravel-
mente simplificada com o emprego de um sistema de coordenadas generalizadas, escolhido de
tal forma que:
1. Os vetores posição e velocidade de cada partícula do sistema são univocamente determina-
dos a cada instante por esse novo sistema de coordenadas.
2. Os vínculos holônomos na forma (1.34) são identicamente satisfeitos neste sistema.
Em geral, é conveniente escolher-se um conjunto de coordenadas generalizadas tal que todas
sejam independentes entre si.
As novas coordenadas podem apresentar as características comuns às leis de transformação.
Por exemplo, elas podem ter dimensão de comprimento ou uma outra dimensão física. Podem
até mesmo ser adimensionais, como foi o caso da escolha q = θ realizada no exemplo 1.15.
Nesta descrição, portanto, o sistema de N partículas restringido por m equações de vínculo
passa a ser descrito por um conjunto de n = 3N − m coordenadas generalizadas.15 Denotando-se
estas coordenadas por qj (j = 1, . . . , n), deve existir então um conjunto de leis de transformação
do tipo 
α = 1, . . . N

xα,i = xα,i (q1 , q2 , . . . , qn , t) ≡ xα,i ({qj } , t) ≡ xα,i (q, t) , i = 1, 2, 3 (1.40a)

j = 1, . . . , n,

15 Quando os vínculos forem todos holônomos

.
onde q = (q1 , q2 , . . . , qn ). Para que as leis de transformação acima sejam válidas, é necessário
também existir as transformações inversas
qj = qj (x1,1 , . . . , xN,3 , t) = qj (r 1 , . . . , r N , t) , (j = 1, . . . , n) . (1.40b)
Por sua vez, os componentes do vetor velocidade de cada partícula devem ser expressos pelo
conjunto de leis de transformação
ẋα,i = ẋα,i (q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n , t) = ẋα,i (q, q̇, t) (1.40c)

q̇j = q̇j (x1,1 , . . . , xN,3 , ẋ1,1 , . . . , ẋN,3 , t) = q̇j (r 1 , . . . , r N , ṙ 1 , . . . , ṙ N , t) . (1.40d)
As quantidades {q̇j } (j = 1, . . . , n) são denominadas velocidades generalizadas.

Finalmente, as m = 3N − n equações de vínculos holônomos são dadas por (1.39d) e devem
ser identicamente satisfeitas pelas coordenadas generalizadas.
Exemplo 1.16 (Pêndulo plano). Retornando ao exemplo 1.15, o vínculo x2 + y 2 − l2 = 0 foi

explicitamente empregado na escolha da nova coordenada generalizada q = θ, o que reduziu a
dimensionalidade da Lagrangiana ao número de graus de liberdade do sistema (n = 1) e possibi-
litou a derivação imediata da equação de movimento do pêndulo.
Um procedimento alternativo seria partir do conjunto de equações de Euler-Lagrange com
N = 1, i = 1, 2 para as coordenadas Cartesianas da partícula e usar o método dos multiplicadores
de Lagrange para tratar o seu movimento vinculado. Neste caso, a partir do sistema (1.29)
resulta
∂L d ∂L ∂f
− + λ (t) =0
∂x dt ∂ ẋ ∂x
∂L d ∂L ∂f
− + λ (t) =0
∂y dt ∂ ẏ ∂y
f (x, y) = x2 + y 2 − l2 = 0,
sendo
1 1
m ẋ2 + ẏ 2 − mg (y − l) −→ m ẋ2 + ẏ 2 − mgy,

L = L {x, y} =
2 2
onde a constante mgl/2 foi ignorada na Lagrangiana por não alterar as equações de movimento.
Ou seja, as equações de movimento vinculadas ficam
mẍ − 2xλ (t) = 0

mÿ + mg − 2yλ (t) = 0
x2 + y 2 = l 2 .
Observa-se que o sistema de equações é de difícil tratamento. Por isso, é conveniente mudar-se
para o sistema de coordenadas plano-polares, cujas leis de transformação são
x = r sen θ e y = −r cos θ =⇒ ẋ = ṙ sen θ + r cos θθ̇ e ẏ = −ṙ cos θ + r sen θθ̇

=⇒ ẍ = r̈ sen θ + 2 cos θṙθ̇ − r sen θθ̇2 + r cos θθ̈
e ÿ = −r̈ cos θ + 2 sen θṙθ̇ + r cos θθ̇2 + r sen θθ̈.
Portanto, a dinâmica do pêndulo é descrita por

m r̈ sen θ + 2 cos θṙθ̇ − r sen θθ̇2 + r cos θθ̈ − 2r sen θλ (t) = 0

m −r̈ cos θ + 2 sen θṙθ̇ + r cos θθ̇2 + r sen θθ̈ + mg + 2r cos θλ (t) = 0
r2 = l2 = constante.
Com a equação de vínculo, observa-se uma simplificação no sistema de equações:

ml − sen θθ̇2 + cos θθ̈ − 2l sen θλ (t) = 0 (× cos θ)

ml cos θθ̇2 + sen θθ̈ + mg + 2l cos θλ (t) = 0 (× sen θ) .

36 1.6. Equações de Euler-Lagrange em coordenadas generalizadas (vínculos holônomos)
Realizando-se as multiplicações indicadas acima e somando-se as equações, resulta

g
θ̈ + sen θ = 0,
l
a qual é a equação de movimento desejada. Observa-se neste exemplo como a dedução foi bem
mais trabalhosa.
Retornando agora ao problema da descrição do estado físico do sistema de N partículas

restringido por m vínculos, como o número de graus de liberdade é n = 3N − m, diz-se também
que n é a dimensionalidade deste sistema. Então, escolhendo-se um conjunto adequado de n
coordenadas generalizadas é possível passar-se a representar o estado do sistema em um espaço
Euclideano de dimensão n, denominado espaço de configuração e que pode ser representado por
En.
Cada dimensão deste espaço corresponde a uma das coordenadas qj independentes e a evo-
lução temporal do sistema de partículas é representado por uma curva no E n , sendo que os
pontos ao longo da mesma são obtidos pela evolução paramétricas das coordenadas qj = qj (t)
(j = 1, . . . , n). Para um dado instante t, o conjunto de coordenadas {qj (t)} representa a configu-
ração do sistema físico neste instante.
1.6 E QUAÇÕES E ULER -L AGRANGE EM COORDENA -

DE
DAS GENERALIZADAS ( VÍNCULOS HOLÔNOMOS )
Tendo em vista a discussão sobre coordenadas generalizadas acima, o Princípio de Hamilton
pode ser reapresentado da seguinte maneira.
Princípio 1.2 (Princípio de Hamilton). Dentre todas as possíveis trajetórias ao longo das quais
um sistema dinâmico pode se mover entre dois pontos no seu espaço de configuração dentro de
um determinado intervalo de tempo, a trajetória real seguida é aquela que minimiza a integral no
tempo da Lagrangiana do sistema.
Dadas então as leis de transformação (1.40), a energia cinética total do sistema passa a ser
escrita como
T = T (r 1 , . . . , r N ) = T (q, q̇, t)
e a energia potencial total como
U = U (r 1 , . . . , r N ) = U (q, t) .
Em consequência, a Lagrangiana do sistema passa a ser escrita como
L = L {q, q̇; t} = T (q, q̇, t) − U (q, t) .
Inserindo esta Lagrangiana em (1.37) e calculando-se novamente a variação da integral de ação,

obtém-se diretamente as equações de Euler-Lagrange em coordenadas generalizadas
∂L d ∂L
− = 0, (j = 1, . . . , n) . (1.41)
∂qj dt ∂ q̇j
É importante enfatizar que a validade das equações de Euler-Lagrange é garantida pelo cum-
primento das seguintes condições:
1. As forças aplicadas no sistema (excetuando-se as forças de vínculo) devem ser deriváveis a

partir de potenciais. Isto não necessariamente implica em que as forças sejam conservati-
vas.
2. As equações de vínculo devem ser holônomas. Se houver vínculos não-holônomos agindo

sobre o sistema, a derivação das equações de Euler-Lagrange deve ser revisada.
Alguns problemas envolvendo a formulação Lagrangiana serão discutidos a seguir.

Figura 1.15: Uma partícula movendo-se no

interior de um cone com ângulo de abertura
α. São empregadas coordenadas cilíndricas
como coordenadas generalizadas.
Exercício 1.5. Uma partícula de massa m é restringida a se mover sobre a superfície interna
de um cone liso de ângulo de abertura α, conforme representado na figura 1.15. Se somente é
aplicada a força peso sobre m, determine as coordenadas generalizadas, as equações de vínculo
e encontre as equações de movimento.
Resolução. Como coordenadas generalizadas, emprega-se as coordenadas cilíndricas. Contudo,
a equação de vínculo é
z = r cot α,
portanto, o sistema possui 2 graus de liberdade com as coordenadas
q1 = r e q2 = θ.
A velocidade em coordenadas cilíndricas é
v 2 = ṙ2 + r2 θ̇2 + ż 2 = ṙ2 + r2 θ̇2 + ṙ2 cot2 α = ṙ2 cosec2 α + r2 θ̇2 ,
onde foi empregado o vínculo. A energia potencial é
U = mgz = mgr cot α.
Então, a Lagrangiana fica

n o 1
L r, θ, ṙ, θ̇ = m ṙ2 cosec2 α + r2 θ̇2 − mgr cot α.
2
As equações de Euler-Lagrange ficam então
∂L d ∂L
− =0
∂r dt ∂ ṙ
∂L d ∂L
− = 0.
∂θ dt ∂ θ̇
Mas como L não depende de θ, a segunda equação se reduz a
d ∂L ∂L
= 0 =⇒ = mr2 θ̇ = constante.
dt ∂ θ̇ ∂ θ̇
Como mr2 θ̇ = mr2 ω é o momento angular sobre o eixo z, esta equação exprime simplesmente a
conservação do momento angular.
A outra equação fica
rθ̇2 − g cot α − r̈ cosec2 α = 0 =⇒ r̈ − rθ̇2 sen2 α + g sen α cos α = 0.
Pode-se eliminar θ nesta equação com a expressão para o momento angular.

Figura 1.16: Um pêndulo simples conectado a um disco em rotação com velocidade angular constante.
Exercício 1.6. O ponto de apoio na extremidade de um pêndulo de comprimento b está preso

à borda de um disco vertical de raio a, o qual está girando com velocidade angular constante
ω, como ilustrado na figura 1.16. Obtenha a expressão para os componentes Cartesianos da
velocidade e aceleração da massa m. Obtenha também a equação de movimento do pêndulo.
Resolução. Posiciona-se a origem do sistema de coordenadas no centro do disco em rotação.
Neste caso, as coordenadas Cartesianas da posição da massa m ficam
x = b sen θ + a cos (ωt) e y = −b cos θ + a sen (ωt) .
Neste caso, as componentes da velocidade são
ẋ = b cos θθ̇ − aω sen (ωt) e ẏ = b sen θθ̇ + aω cos (ωt) .
Portanto, as componentes da aceleração são:

ẍ = b cos θθ̈ − sen θθ̇2 − aω 2 cos (ωt)

ÿ = b sen θθ̈ + cos θθ̇2 − aω 2 sen (ωt) .
Tomando-se a energia potencial nula em y = 0, a Lagrangiana do sistema se torna:

1
m ẋ2 + ẏ 2 − mgy

L=
2
1 2 2
= m b θ̇ + a2 ω 2 + 2abω sen (θ − ωt) θ̇ − mg [a sen (ωt) − b cos θ] .
2
Como a única variável dinâmica restante é θ = θ (t), as derivadas de L são:
∂L h i
= −mb g sen θ − aω cos (θ − ωt) θ̇
∂θ
∂L h i
= mb bθ̇ + aω sen (θ − ωt) ,
∂ θ̇
e a equação de movimento resulta em:
∂L d ∂L
− =0
∂θ dt ∂ θ̇

g sen θ − aω cos (θ − ωt) θ̇ + bθ̈ + aω cos (θ − ωt) θ̇ − ω = 0,
bθ̈ + g sen θ − aω 2 cos (θ − ωt) = 0.

Exercício 1.7. Um pêndulo simples foi instalado no teto de um vagão de trem que se move com
aceleração constante, conforme ilustrado na figura 1.17. (a) Encontre o ângulo de equilíbrio θe ,
para o qual o pêndulo fica em equilíbrio com o movimento do trem. (b) Encontre a frequência de
pequenas oscilações do pêndulo.
Figura 1.17: (a) Um pêndulo está fixo no teto de um

vagão que se move com aceleração constante. (b)
Existe um ângulo θe no qual o pêndulo está em equi-
líbrio.
Solução: (a) Sejam ` o comprimento do pêndulo, m a massa do mesmo, a a aceleração do vagão

e θ o ângulo que o pêndulo faz com a linha vertical, a posição e a velocidade instantâneas do
pêndulo serão sempre medidas em relação a um referencial inercial fixo ao solo. Este referencial
será posicionado de tal forma que o eixo x é horizontal e o eixo y é vertical. A energia poten-
cial gravitacional será assumida nula quando θ = ±π/2, ou seja, quando o pêndulo estiver na
horizontal. Desta forma,
1
m ẋ2 + ẏ 2

T = U (y) = mg (y − yP ) ,
2
sendo yP a distância do solo ao ponto fixo do pêndulo. Assim, a Lagrangiana do pêndulo é
1
m ẋ2 + ẏ 2 − mg (y − yP ) .

L=T −U =
2
Agora, deve-se levar em conta que o movimento de m é vinculado. A partícula está sempre
a uma distância constante do ponto fixo P , mas este se move com aceleração constante, junto
com o vagão, na direção x. Então, as fórmulas cinéticas do ponto fixo são:
1
yP = cte. xP (t) = x0 + v0 t + at2 .
2
Desta maneira,
x (t) = xP (t) + ` sen θ y (t) = yP − ` cos θ,
sendo que θ > 0 significa uma oscilação no sentido anti-horário em relação à vertical.
Inserindo as equações de vínculos (holônomos) na Lagrangiana, resulta então
2
1 2 2 2
L = m v0 + at + ` cos θθ̇ + ` sen θθ̇ + mg` cos θ.
2
Ou seja, a única variável dinâmica é θ = θ (t). As derivadas de L são:
∂L h i
= m − v0 + at + ` cos θθ̇ ` sen θθ̇ + `2 sen θ cos θθ̇2 − mg` sen θ
∂θ
∂L h i
= m v0 + at + ` cos θθ̇ ` cos θ + `2 sen2 θθ̇
∂ θ̇
d ∂L h i
= m `2 θ̈ − (v0 + at) ` sen θθ̇ + a` cos θ .
dt ∂ θ̇

A equação de Euler-Lagrange fica então
∂L d ∂L
− =0
∂θ dt ∂ θ̇
g a
θ̈ + sen θ + cos θ = 0.
` `
Embora a equação de movimento tenha sido obtida, a sua solução analítica é tão difícil
quanto a equação de um pêndulo simples. Contudo, é possível encontrar o ângulo de equilíbrio
θe como sendo aquele para o qual θ̇e = θ̈e = 0. Este ângulo é

a a
tan θe = − =⇒ θe = − tan−1 .
g g
O sinal “−” indica que θe está orientado no sentido oposto à aceleração.

(b) Dado então o ângulo de equilíbrio, é possível obter a equação do pêndulo quando as
oscilações são de pequenas amplitudes em torno de θe . Para tanto, define-se a variável η (t) =
θ (t) − θe , onde é assumido que |η| |θe |.
Realizando-se esta aproximação, a equação de movimento pode ser escrita
η̈ + ω02 η = 0,
a qual é a equação de um oscilador harmônico com frequência angular
1p 2
ω02 = a + g2 .
`
É interessante observar como a frequência aumenta com a aceleração do trem.
Exercício 1.8. Uma conta desliza sem atrito sobre um arame liso e curvado ao longo da parábola
z = cr2 , como ilustrado na figura 1.18. A conta roda ao longo de uma circunferência de raio R
quando o arame está girando em torno de seu eixo de simetria vertical com uma velocidade
angular ω. Encontre o valor da constante c para a conta permanecer em equilíbrio.
Figura 1.18: Uma conta desliza sobre um arame liso

que está rotando em torno do eixo z.
Solução: Como o problema tem simetria cilíndrica, serão escolhidas como coordenadas genera-
lizadas r, φ e z, que definem um sistema de coordenadas cilíndricas. Neste sistema, a energia
cinética da partícula fica
1
T = m ṙ2 + ż 2 + r2 φ̇2 .
2
Determinando para a energia potencial U (z = 0) = 0, esta fica escrita U = mgz.

As equações de vínculo para este problema são
1 h i
z = cr2 =⇒ ż = 2crṙ =⇒ T = m 1 + 4c2 r2 ṙ2 + r2 φ̇2 , U = mgcr2 ,

2
φ = ωt =⇒ φ̇ = ω = cte.
A última equação resulta da exigência que a partícula permaneça sempre sobre o arame que
está girando em torno de z.
Assim, a única variável dinâmica restante é r, resultando a Lagrangiana
1
m 1 + 4c2 r2 ṙ2 + ω 2 r2 − mgcr2

L {r, ṙ} =
2
e da equação de Euler-Lagrange temos
1 + 4c2 r2 r̈ + 4c2 rṙ2 + 2gc − ω 2 r = 0,

cuja solução fornece o movimento geral da partícula.

Entretanto, foi solicitado em que condições a conta permanece em equilíbrio, ou seja, com
r = R = cte. Nesta situação, ṙ = r̈ = 0 e a equação de movimento se reduz a
2gc − ω 2 R = 0,

de onde segue que

ω2
c= ,
2g
conforme solicitado.
Exercício 1.9. Considere o sistema de polias duplas com massas desprezíveis ilustrado na
figura 1.19. Determine as equações de movimento das massas m1 , m2 e m3 , empregando as
coordenadas indicadas.
Polia 1
Polia 2
Figura 1.19: Uma máquina de Atwood com duas polias.
Solução: Sendo `1 e `2 os comprimentos totais das cordas que prendem as massas a partir das
linhas tracejadas horizontais, se as distâncias x e y são medidas a partir dos centros das polias,
então
para m1 : v1 = ẋ

42 1.7. Potenciais generalizados e forças dissipativas
d
para m2 : v2 = (`1 − x + y) = −ẋ + ẏ
dt
d
para m3 : v3 = (`1 − x + `2 − y) = −ẋ − ẏ.
dt
Portanto,
1 1 2 1 2
T = m1 ẋ2 + m2 (ẋ − ẏ) + m3 (ẋ + ẏ) .
2 2 2
Definindo-se U = 0 em x = 0,
U = −m1 gx − m2 g (`1 − x + y) − m3 g (`1 − x + `2 − y) .
Portanto, as equações de movimento para x e y podem ser obtidas, resultando no sistema de
equações
m1 ẍ + m2 (ẍ − ÿ) + m3 (ẍ + ÿ) = (m1 − m2 − m3 ) g
−m2 (ẍ − ÿ) + m3 (ẍ + ÿ) = (m2 − m3 ) g,
o qual pode ser resolvido.
Exercício 1.10 (Pêndulo duplo). Retornando ao exemplo 1.13 do pêndulo duplo, derive as
equações de movimento das massas.
Resolução. Verificando a figura 1.11, as seguintes transformações de coordenadas são conveni-
entes:
x1 = l1 sen θ1 y1 = l1 cos θ1 x2 = l1 sen θ1 + l2 sen θ2 y2 = l1 cos θ1 + l2 cos θ2 .
Ou seja,
ẋ1 = l1 cos θ1 θ̇1 y1 = −l1 sen θ1 θ̇1
ẋ2 = l1 cos θ1 θ̇1 + l2 cos θ2 θ̇2 ẏ2 = −l1 sen θ1 θ̇1 − l2 sen θ2 θ̇2 .
Então, as energias cinética e potencial ficam escritas
1 1
T = (m1 + m2 ) l12 θ̇12 + m2 l22 θ̇22 + m2 l1 l2 θ̇1 θ̇2 cos (θ1 − θ2 )
2 2
U = − (m1 + m2 ) gl1 cos θ1 − m2 gl2 cos θ2 .
Finalmente, as equações de Lagrange para θ1 e θ2 resultam nas equações de movimento
(m1 + m2 ) l12 θ̈1 + m2 l1 l2 cos (θ1 − θ2 ) θ̈2 + m2 l1 l2 sen (θ1 − θ2 ) θ̇22 + (m1 + m2 ) gl1 sen θ1 = 0
(1.42)
m2 l22 θ̈2 + m2 l1 l2 cos (θ1 − θ2 ) θ̈1 − m2 l1 l2 sen (θ1 − θ2 ) θ̇12 + m2 gl2 sen θ2 = 0.
A figura 1.20 ilustra a solução numérica do sistema de equações para o pêndulo duplo para
um certo conjunto de condições iniciais. Simulações que visualizam dinamicamente as soluções
de (1.42) estão disponíveis para Mathematica,16 python17 ou em outras fontes.18
1.7 P OTENCIAIS GENERALIZADOS E FORÇAS DISSIPA -

TIVAS
Nesta seção, será realizada uma breve discussão a respeito da generalidade das equações de
Legendre e serão também apresentadas situações importantes nas quais, dentre todas as forças
aplicadas ao sistema de partículas, podem existir forças não conservativas tais como forças que
dependem de velocidade, forças dissipativas ou forças motrizes. Nos dois últimos casos, as
expressões obtidas serão importantes para a discussão a respeito de vínculos não-holônomos, a
ser realizada na próxima seção.
16 <http://www.wolfram.com/mathematica/new-in-9/advanced-hybrid-and-differential-algebraic-equations/
double-pendulum.html>.
17 <https://matplotlib.org/gallery/animation/double_pendulum_sgskip.html>.
18 Simulações do pêndulo duplo podem ser visualizadas em <https://www.youtube.com/watch?v=QXf95_EKS6E>
ou <https://www.youtube.com/watch?v=zX2R3BxBe74>. Um vídeo mostrando um pêndulo duplo pode ser visto em

<https://www.youtube.com/watch?v=U39RMUzCjiU>. Note que este é um pêndulo físico, cuja dinâmica deve ser des-
crita incluindo-se também os conceitos abordados no capítulo 3.

Figura 1.20: Trajetórias das massas m1 (curva vermelha) e m2 (curva azul) de um pêndulo duplo, obtidas a
partir da solução numérica do sistema de equações (1.42). As condições iniciais são x1 (0) = 1, y1 (0) = 0,
x2 (0) = 1 e y2 (0) = −1, com ambas partindo do repouso.
1.7.1 F ORÇAS E POTENCIAIS GENERALIZADOS EM VÍNCULOS HOLÔ -

NOMOS
Como foi mencionado na seção anterior, quando os vínculos são holônomos as equações de
Euler-Lagrange podem ser escritas na forma (1.41) mesmo se as forças não forem conservativas,
basta que as forças sejam deriváveis de potenciais. O importante exemplo da Lagrangiana de
uma partícula carregada no campo eletromagnético será apresentado a seguir.
Exemplo 1.17 (Lagrangiana da carga em um campo eletromagnético). Considera-se uma
partícula de massa m e carga q submetida a um campo elétromagnético com E = E (r, t) e
B = B (r, t). A força exercida pelos campos sobre q é a força de Lorentz19

1
F =q E+ v×B .
c
Escrevendo os campos em termos do potencial escalar elétrico φ = φ (r, t) e do potencial vetor
A = A (r, t), como
1 ∂A
E = −∇φ − B = ∇ × A,
c ∂t
resulta

1 ∂A 1
F = q −∇φ − + v× (∇ × A)
c ∂t c

1 q ∂A
= −q∇ φ − v · A − + (v · ∇) A , (1.43)
c c ∂t
pois v× (∇ × A) = ∇ (v · A) − (v · ∇) A.
Deseja-se escrever agora a força de Lorentz como uma força generalizada, a qual é obtida a
partir de uma função potencial generalizado, dependente de velocidade. A expressão genérica
para tais forças generalizadas é apresentada mais adiante, na equação (1.48). Ou seja, deseja-se
escrever a força de Lorentz acima como
∂ d ∂
Fk (r, ṙ, t) = − U (r, ṙ, t) + U (r, ṙ, t) , (k = 1, 2, 3) , (1.44)
∂xk dt ∂ ẋk
sendo U (r, ṙ, t) o potencial generalizado em questão.
Para tanto, observa-se inicialmente que à medida que a carga q se desloca no espaço sob
a ação dos campos, esta passa por regiões onde os mesmos variam, tanto devido às suas de-
pendências explícitas no tempo quanto devido às dependências espaciais. Então, se o potencial
vetor for escrito da seguinte maneira:
A = A (r (t) , t) ,
19 No sistema de unidades Gaussiano.

sendo r (t) a posição instantânea da carga, a expressão acima ilustra como os campos experi-
mentados pela partícula variam ao longo de sua trajetória. Pode-se calcular então
3
dA ∂A X ∂A dxi ∂A
= + = + (v · ∇) A.
dt ∂t i=1
∂xi dt ∂t
Assim, a k-ésima componente da força de Lorentz em (1.43) resulta escrita como

∂ 1 q dAk
Fk = −q φ− v ·A − .
∂xk c c dt
Como nem φ nem A dependem explicitamente da velocidade da partícula, a seguinte identidade
é válida:
∂ ∂
Ak = (ṙ·A) = (ṙ ·A −cφ) .
∂ ẋk ∂ ẋk
Portanto, a força de Lorentz pode ser expressa na forma (1.44) como
∂ q d ∂ q
Fk = − qφ − ṙ·A + qφ − ṙ·A ,
∂xk c dt ∂ ẋk c
onde se identifica o potencial generalizado
q
U (r, ṙ, t) = qφ (r, t) − ṙ ·A (r, t) ,
c
de modo que a Lagrangiana da carga no campo eletromagnético fica escrita
1 2 q
L {r, ṙ; t} = mṙ − qφ (r, t) + ṙ ·A (r, t) .
2 c
Será realizada agora a derivação da Lagrangiana de um sistema de partículas cuja dinâmica é
determinada tanto por potenciais generalizados quanto por vínculos holonômicos. Na derivação,
será assumido que existe um conjunto de n coordenadas generalizadas, sendo n número de
graus de liberdade do sistema, de acordo com a discussão realizada nas seções 1.5 e 1.6.
Retornando inicialmente ao caso particular de forças conservativas, a função energia poten-
cial total do sistema é escrita como U = U (q, t) e as equações de Euler-Lagrange ficam
∂ d ∂
[T (q, q̇, t) − U (q, t)] − T (q, q̇, t) = 0, (k = 1, . . . , n) ,
∂qk dt ∂ q̇k
as quais podem ser escritas como
∂ d ∂ ∂
T (q, q̇, t) − T (q, q̇, t) = U (q, t) = −Fk (q, t) , (1.45)
∂qk dt ∂ q̇k ∂qk
onde
∂
Fk (q, t) = − U (q, t)
∂qk
são as componentes das forças conservativas em termos das coordenadas generalizadas. A
forma acima para a equação de Euler-Lagrange foi justamente aquela obtida por Lagrange a
partir do Princípio de d’Alembert.
Na última expressão acima, a função energia potencial U (q, t) é um campo escalar que atua
no espaço de configuração E n , ao passo que as forças conservativas Fk (q, t) são campos vetoriais
que atuam também no E n . Estes campos vetoriais podem ser expressos na forma de uma n-upla
como F (q, t) = (F1 , F2 , . . . , Fn ) ∈ E n .
A relação entre estes campos que atuam no espaço de configuração do sistema com as forças
e os potenciais no E 3 , os quais atuam sobre as partículas do sistema, pode ser estabelecida da
seguinte maneira. Retornando à discussão realizada na seção 1.5 a respeito de coordenadas
generalizadas, a força total que atua sobre a α-ésima partícula do sistema pode ser expressa
como F α = F α (r 1 , . . . , r α , . . . , r N ), onde já se assume que todas as forças no sistema são conser-
vativas. Neste caso, de acordo com os resultados obtidos na seção 1.1.2.3, a força total sobre
cada partícula sempre pode ser expressa em termos de uma função energia potencial como
3
X ∂U
F α = −∇α U (r 1 , . . . , r N ) = − x̂i .
i=1
∂xα,i

Levando em conta agora as leis de transformação (1.40), observa-se que para todo j = 1, . . . , n,
N N N X 3
X ∂r α X ∂r α X ∂U ∂xα,i ∂
Fα · =− ∇α U · =− =− U (q, t) .
α=1
∂qj α=1
∂q j α=1 i=1
∂xα,i ∂qj ∂qj
Ou seja, o campo de forças que atua no espaço de configuração do sistema está relacionado com
as forças que atuam individualmente sobre as partículas do sistema através de
N
X ∂r α
Fj (q, t) = Fα · , (j = 1, . . . , n) . (1.46)
α=1
∂qj
Agora a hipótese de forças exclusivamente conservativas será descartada. Assume-se que

existem forças não conservativas, porém tais que elas podem ser derivadas a partir de um po-
tencial dependente também das velocidades generalizadas. O exemplo 1.17, onde a Lagrangiana
de uma carga no campo eletromagnético foi derivada, servirá de modelo para tais potenciais
generalizados.
As forças em questão devem ser deriváveis a partir de potenciais do tipo
U = U (r 1 , . . . , r N , v 1 , . . . , v N , t) ,
através da relação
∂U d ∂U
Fα,i (r 1 , . . . , r N , v 1 , . . . , v N , t) = − + .
∂xα,i dt ∂vα,i
Neste caso,
N N X 3 N 3
X ∂r α X ∂U ∂xα,i X X ∂xα,i d ∂U
Fα · =− + .
α=1
∂qj α=1 i=1
∂xα,i ∂qj α=1 i=1
∂qj dt ∂vα,i
Mas,
∂xα,i d ∂U d ∂xα,i ∂U ∂U d ∂xα,i
= − .
∂qj dt ∂vα,i dt ∂qj ∂vα,i ∂vα,i dt ∂qj
Além disso, dadas as leis de transformação r α = r α (q, t) e v α = v α (q, q̇, t), observa-se que
n
dr α X ∂r α ∂r α
v α = ṙ α = = q̇` + ,
dt ∂q` ∂t
`=1
de forma que
∂v α ∂ ṙ α ∂r α
= = . (1.47a)
∂ q̇j ∂ q̇j ∂qj
Da mesma maneira,
n n
!
d ∂xα,i X ∂ ∂xα,i ∂ ∂xα,i ∂ X ∂xα,i ∂xα,i ∂vα,i
= q̇` + = q̇` + = . (1.47b)
dt ∂qj ∂q` ∂qj ∂t ∂qj ∂qj ∂q` ∂t ∂qj
`=1 `=1
Portanto,
N N X 3 X N X 3
X ∂r α X ∂U ∂xα,i ∂U d ∂xα,i d ∂xα,i ∂U
Fα · =− + +
α=1
∂qj α=1 i=1
∂xα,i ∂qj ∂vα,i dt ∂qj α=1 i=1
dt ∂qj ∂vα,i
N X 3 N X 3
X ∂U ∂xα,i ∂U ∂vα,i X d ∂U ∂vα,i
=− + + ,
α=1 i=1
∂xα,i ∂qj ∂vα,i ∂qj α=1 i=1
dt ∂vα,i ∂ q̇j
o qual se reduz a
N
X ∂r α ∂U d ∂U
Fα · =− + ,
α=1
∂qj ∂qj dt ∂ q̇j

sendo U = U r α , ṙ α , t , ou seja, ainda dado em termos das grandezas cinemáticas das
partículas do sistema.
Então, se o potencial puder ser escrito agora em termos das coordenadas e velocidades gene-
ralizadas como U = U (q, q̇, t), sendo denominado neste caso potencial generalizado ou potencial

dependente de velocidades, e se as forças generalizadas Qk = Qk (q, q̇, t) forem obtidas a partir

das expressões
∂U d ∂U
Qj (q, q̇, t) = − + , (j = 1, . . . , n) , (1.48a)
∂qj dt ∂ q̇j
onde
N
X ∂r α
Qj (q, q̇, t) = F α (r 1 , . . . , r N , v 1 , . . . , v N , t) · , (1.48b)
α=1
∂qj
então, retornando a (1.45) e substituindo Fk por Qk , resulta
∂ d ∂ ∂U d ∂U
T (q, q̇, t) − T (q, q̇, t) = −Qk (q, q̇, t) = − ,
∂qk dt ∂ q̇k ∂qk dt ∂ q̇k
a qual pode ser colocada novamente na forma das equações (1.41), com a Lagrangiana do sis-
tema escrita como
L {q, q̇; t} = T (q, q̇, t) − U (q, q̇, t) .
1.7.2 F ORÇAS GENERALIZADAS DISSIPATIVAS OU MOTRIZES

Nem todas as forças podem ser derivadas a partir de potenciais. Quando isso ocorre a dis-
cussão realizada acima a respeito de forças e potenciais generalizados não é mais válida. Por
exemplo, forças dissipativas que se originam do atrito entre dois corpos ou da viscosidade de
um fluido são, em geral, dependentes da velocidade da partícula, mas não podem ser derivadas
a partir de um potencial, como foi feito para a força de Lorentz. Nesta situação, é necessário
ampliar o conceito de forças e potenciais generalizados, de forma a incluir estes casos.
Considera-se novamente a força total que atua sobre a α-ésima partícula do sistema. Esta
força será escrita agora como
F tot
α = F α + f α,
sendo F α a força discutida na seção anterior, a qual pode ser derivada a partir de um potencial,
mesmo que não seja conservativa, e f α a força total que não pode ser obtida a partir do potencial.
Então, seguindo a definição realizada em (1.46), define-se Q0j (j = 1, . . . , n) como a parte das
forças generalizadas que não é oriunda de nenhum potencial, através de
N
X ∂r α
Q0j = fα · . (1.49)
α=1
∂qj
Desta forma, as componentes das forças generalizadas totais existentes no espaço de confi-
guração podem ser escritas como
∂U d ∂U
Qj = − + + Q0j , (j = 1, . . . , n) .
∂qj dt ∂ q̇j
Substituindo-se agora esta expressão em (1.45), as equações de Euler-Lagrange tornam-se
∂L d ∂L
− = −Q0k , (1.50)
∂qk dt ∂ q̇k
onde, novamente,
L {q, q̇; t} = T (q, q̇, t) − U (q, q̇, t) .
Uma vez que as forças generalizadas Q0k não são derivadas a partir de uma função energia
potencial, elas, em geral, violam a conservação da energia mecânica do sistema. Quando a
energia mecânica decresce, as forças Q0k são denominadas forças generalizadas dissipativas;
quando a energia aumenta, elas são denominadas forças generalizadas motrizes.
Usualmente, forças motrizes são dependentes explicitamente do tempo. Assim, serão consi-
deradas em mais detalhes as forças dissipativas, pois elas não necessitam de uma dependência
temporal explícita.

AS FUNÇÕES DISSIPATIVA E DE R AYLEIGH

De particular importância entre as forças dissipativas são aquelas que se originam da vis-
cosidade do meio através do qual as partículas do sistema se movimentam. Essas forças são
usualmente dependentes das velocidades das partículas e são sempre dirigidas nos sentidos
opostos aos movimentos das mesmas. Ou seja, se f α é a força dissipativa que atua sobre a
α-ésima partícula, então
f α = −gα (v α ) v α . (1.51)
Muitas vezes, a função gα (v α ) > 0 é determinada empiricamente e é do tipo gα ∝ vα` , com
` = 0, 1, . . . , dependendo de |v α |. A força f α modelada acima sempre irá realizar um trabalho
negativo sobre cada partícula do sistema, levando à dissipação da energia total do sistema.
De (1.49) segue que
N
X ∂r α
Q0j = − gα (v α ) v α · .
α=1
∂qj
Mas, empregando novamente a identidade (1.47a), resulta que

N
X ∂v α
Q0j = − gα (v α ) v α · .
α=1
∂ q̇j
Por outro lado,

∂v α 1 ∂vα2 ∂vα
vα · = = vα .
∂ q̇j 2 ∂ q̇j ∂ q̇j
Assumindo também que gα (v α ) = gα (vα ), ou seja, que não há uma direção preferencial para a
força dissipativa, resulta então
N
X ∂vα . ∂F
Q0j = − gα (vα ) vα =− , (1.52a)
α=1
∂ q̇j ∂ q̇j
sendo F a função dissipativa, dada por

N ˆ
X vα
F= gα (v 0 ) v 0 dv 0 , (1.52b)
α=1 0
o que pode ser verificado a partir da regra de Leibniz (1.16).

Portanto, as equações de Euler-Lagrange na forma (1.50) são escritas agora como
∂L d ∂L ∂F
− − = 0, (j = 1, . . . , n) . (1.53)
∂qj dt ∂ q̇j ∂ q̇j
Quando a função gα (vα ) = bα = cte., a força dissipativa é proporcional à velocidade e a função

dissipativa em (1.52) fica escrita simplesmente
N
1X
F= bα vα2 , (1.54)
2 α=1
sendo então denominada função de Rayleigh.

O exemplo a seguir ilustra o uso da função de Rayleigh para um sistema dissipativo.
Exemplo 1.18 (Pêndulo simples com resistência do ar proporcional à velocidade). Retoma-

se o problema de um pêndulo simples, mas agora será incluída uma força dissipativa atuando
sobre o mesmo devido à pequena viscosidade do ar. Usando novamente coordenadas plano-
polares e já considerando o vínculo sobre a massa, a Lagrangiana do pêndulo simples é
n o 1
L θ, θ̇ = m`2 θ̇2 + mg` cos θ,
2
sendo ` o comprimento do pêndulo e definindo U (θ = π/2) = 0.

48 1.8. Formalismo lagrangiano com vínculos não-holônomos
Se a velocidade do pêndulo for pequena o suficiente, a força resistiva será sempre proporcio-
nal à mesma. Dessa forma, a expressão (1.51) pode ser escrita
f = −gv,
sendo g = cte. Com esta expressão a função de Rayleigh (1.54) é, simplesmente,
1 2 1
F= bv = b`2 θ̇2 .
2 2
Então, a equação de Euler-Lagrange na presença de forças dissipativas (1.53) fica
∂L d ∂L ∂F
− − = 0,
∂θ dt ∂ θ̇ ∂ θ̇
fornecendo a equação de movimento
b g
θ̈ + θ̇ + sen θ = 0.
m `
No caso de pequenas oscilações (|θ| 1), esta se reduzirá à equação de um oscilador harmônico
amortecido.
1.8 F ORMALISMO LAGRANGIANO COM VÍNCULOS NÃO -

HOLÔNOMOS
Nesta seção, o formalismo lagrangiano será estendido para o caso mais geral de um sistema
restringido por vínculos não-holônomos. Inicialmente, os vínculos continuarão supostos todos
holônomos, mas serão obtidas expressões equivalentes às discutidas na seção anterior, sendo
explicitada a relação entre as forças de vínculos e as forças generalizadas. Posteriormente o caso
mais geral será discutido.
Conforme discutido na seção 1.2.7, quando um sistema com N partículas é sujeito a m
equações de vínculos, o número de graus de liberdade se reduz a n = 3N − m e o formalismo do
cálculo variacional deve ser modificado pelo método dos multiplicadores de Lagrange. No caso
de vínculos holônomos e com o uso de coordenadas generalizadas adequadamente escolhidas,
foi argumentado na seção 1.6 que as equações de Euler-Lagrange podem ser escritas em termos
das n coordenadas generalizadas, as quais satisfazem automaticamente os vínculos. Contudo,
mesmo neste caso em certas situações é vantajoso manter-se os multiplicadores de Lagrange,
principalmente quando as forças de vínculo agem somente durante um intervalo finito de tempo
na dinâmica total do sistema.
Por outro lado, quando há vínculos não-holônomos presentes, é em geral impossível introduzir-
se coordenadas generalizadas tais que os vínculos sejam satisfeitos e o tratamento formal do
problema deve necessariamente envolver o uso dos multiplicadores de Lagrange.
1.8.1 T RATAMENTO GERAL

Retorna-se às coordenadas e às velocidades de cada uma das N partículas do sistema. Porém,
para economizar a notação, ao invés de se identificar coordenadas e velocidades por xα,i e vα,i
respectivamente, será mantida a notação em termos das variáveis qj e q̇j . Assim, o sistema
deverá ser descrito por 3N coordenadas e velocidades, juntamente com m equações de vínculos
do tipo
f` (q1 , . . . , q3N , q̇1 , . . . , q̇3N t) ≡ f` (q, q̇, t) = 0, (` = 1, . . . , m) , (1.55a)
sendo que as coordenadas q1 , . . . , q3N continuam sendo interpretadas como coordenadas genera-
lizadas. Estas equações também podem ser escritas na forma diferencial como
3N
X ∂f` ∂f` ∂f`
df` = dqj + dq̇j + dt = 0. (1.55b)
j=1
∂qj ∂ q̇j ∂t

Como já argumentado em diversos momentos, estes vínculos são devidos a restrições im-
postas aos movimentos das partículas do sistema que podem ser de natureza geométrica e/ou
cinemática. No formalismo Newtoniano estas restrições surgem devido a forças de contato (força
normal) ou a forças dissipativas/motrizes. Por essa razão, diz-se que as equações (1.55) descre-
vem a ação de forças de vínculo que atuam sobre o sistema físico.
Retornando agora à formulação do Princípio de Hamilton em (1.37), a trajetória do sistema
deve ser tal que a integral de ação é minimizada, isto é,
ˆ t2 ˆ 3N
t2 X
∂L d ∂L
δS = δL {q, q̇; t} dt = − δqj dt = 0.
t1 t1 j=1
∂qj dt ∂ q̇j
É importante observar aqui que a Lagrangiana L = T − U somente leva em conta as forças

aplicadas às partículas do sistema, sem inclusão das forças de vínculos. Porém, agora as vari-
ações {δqj } não são mais independentes entre si, justamente devido a esses vínculos. De fato,
em (1.55) observa-se que dentre estas variações, m (< 3N ) são linearmente dependentes das
n = 3N − m restantes através do sistema de equações
3N
X ∂f` ∂f`
δf` (q, q̇, t) = δqj + δ q̇j = 0, (` = 1, . . . , m) . (1.56)
j=1
∂qj ∂ q̇j
A questão que se impõe agora é como levar em conta estas relações de dependência (entre
as variações das coordenadas generalizadas) durante o processo de minimização da ação do
sistema, quando δ q̇j 6= 0.
A solução deste dilema pode ser obtida através da aplicação, sem muito rigor, de propriedades
conhecidas de espaços vetoriais com produto interno em álgebra abstrata.20 Na ausência de
vínculos, as variações {δqj } são todas independentes entre si. Assumindo então que tanto o
conjunto de funções δqj = δqj (t) quanto os funcionais
∂L d ∂L
Λj {q, q̇; t} = − , (j = 1, . . . , 3N )
∂qj dt ∂ q̇j
são componentes de vetores em um espaço vetorial de dimensão 3N , aqui identificado por F 3N ,

então a condição δS = 0 pode ser escrita como21
ˆ t2 X
 
3N
δS =  Λj δqj  dt = 0.
t1 j=1
Como já mencionado, devido ao teorema 1.2 este resultado leva às equações de Euler-
Lagrange conhecidas para um sistema sem vínculos. Entretanto, a mesma condição pode ser
agora interpretada como o resultado do produto interno entre os vetores Λ = (Λ1 , . . . , Λ3N ) e
δq = (δq1 , . . . , δq3N ), ambos do espaço F 3N . Este produto interno pode ser escrito como
δS = hΛ, δqi = 0,
ou seja, Λ ⊥ δq. Como as componentes do vetor δq, em um sistema sem vínculos, são todas
independentes entre si, cada variação arbitrária δqj serve como base de um subespaço F 1 ⊂ F 3N
de dimensão um. Por isto, o conjunto {δqj } é linearmente independente. Como as variações são
arbitrárias, então qualquer combinação das mesmas gera uma nova variação arbritrária. Por
esta razão, o vetor δq necessariamente pertence a uma base de F 3N . Portanto, a condição de
produto interno nulo entre Λ e δq implica que Λ é ortogonal a qualquer vetor da base de F 3N ,
20 Ver,
por exemplo, Apostila de Física-Matemática, seção 4.7.
.
21 Em F 3N , os vetores são as 3N -uplas h = (h1 (t) , . . . , h3N (t)), sendo hj (t) (j = 1, . . . , 3N ) funções da classe C 1 [t1 , t2 ],
integráveis neste intervalo, enquanto que os escalares são os números reais. Dados h, g ∈ F 3N , a adição vetorial é
definida como h + g = (h1 + g1 , . . . , h3N + g3N ) ∈ F 3N , o vetor nulo é 0 = (0, . . . , 0) e o produto do vetor h pelo escalar
.
α ∈ R é αh = (αh1 , . . . , αh3N ) ∈ F 3N . O produto interno entre h e g é definido como
ˆ t2 X
 
3N
.
hh, gi =  hj gj  dt = α ∈ R.
t1 j=1

implicando por sua vez, que Λ = 0, ou seja, é um vetor nulo, de onde se obtém novamente as
equações de Euler-Lagrange (1.41).
Por outro lado, em um sistema vinculado um total de m variações em δq são linearmente
dependentes das n = 3N − m restantes. Sem perda de generalidade, pode-se assumir que as
variações δqn+1 , . . . , δq3N são escritas em termos de δq1 , . . . , δqn . Portanto, nesta situação o vetor
δq = (δq1 , . . . , δqn ) pertence agora à base do subespaço F n ⊂ F 3N . Neste caso, Λ não é mais um
vetor nulo, pois a condição hΛ, δqi = 0 implica em que o vetor Λ é simplesmente ortogonal ao
subespaço F n ; ou seja, Λ ∈ F m = F 3N −n , sendo F m o complemento ortogonal de F n .
Retorna-se agora a (1.56) e multiplica-se cada equação do sistema por uma função µ` (t) ∈
C 1 [t1 , t2 ] suficientemente bem comportada, somando-se então as equações e integrando a resul-
tante em t1 6 t 6 t2 . Com isso, obtém-se
ˆ t2 X ˆ t2 X
   
m X 3N 3N X
m
∂f` ∂f ` ∂f` d ∂f `

 µ` (t) δqj + δ q̇j  dt = µ` − µ` δqj dt = 0,
t1 ∂qj ∂ q̇j t1  ∂qj dt ∂ q̇j 
`=1 j=1 j=1 `=1
resultado este que pode ser escrito como

ˆ t2 X
 !  *m +
3N Xm X
 χ`j δqj  dt ≡ χ` , δq = 0,
t1 j=1 `=1 `=1
onde cada χ` é um vetor no F 3N cujos componentes são

∂f` d ∂f`
χ`j = µ` − µ` .
∂qj dt ∂ q̇j
Este resultado deve ser válido para todos os vetores χ` possíveis (obtidos a partir de todas
as funções µ` (t) possíveis), o que implica em que os vetores χ` não somente são ortogonais ao
subespaço F n , mas também que eles varrem um subespaço Fχ ⊂ F 3N que é complemento
ortogonal de F n . Portanto, como todo espaço vetorial finito pode ser dado pela soma direta de
um subespaço pelo seu complementar ortogonal e como tanto F m (que contém Λ) quanto Fχ
são ambos complementares ortogonais a F n , segue que Fχ = F m .
Por consequência, como os vetores χ` varrem F m , deve existir um conjunto de coeficientes
{α` } (` = 1, . . . , m) os quais permitem escrever
m
X
Λ= α` χ` ,
`=1
ou seja,
m m
X X ∂f` d ∂f`
Λj = α` χ`j = − λ` (t) − λ` (t) ,
∂qj dt ∂ q̇j
`=1 `=1
onde se definiu
λ` (t) = −α` µ` (t) ,
os quais são os multiplicadores de Lagrange.
Assim, as equações de Euler-Lagrange para um sistema vinculado ficam escritas
∂L d ∂L
− = 0, (j = 1, . . . , 3N ) , (1.57a)
∂qj dt ∂ q̇j
onde
m
X
L {q, q̇; t} = L {q, q̇; t} + λ` (t) f` (q, q̇, t) . (1.57b)
`=1
Estas 3N equações, em conjunto com as m equações de vínculos (1.55) permitem, em princípio,

encontrar-se as 3N + m incógnitas.
Embora solúvel a princípio, o sistema (1.55) + (1.57) possui um sério inconveniente: ele
implica em um conjunto de m equações de primeira ordem para os multiplicadores {λ` (t)}, o
que por sua vez implica em condições iniciais para as forças de vínculo e/ou para as {q̈j }. Tais
condições iniciais não têm sentido físico em geral. Uma alternativa para a solução deste conflito,
válida em casos particulares, será apresentada na seção 1.8.4.

1.8.2 S ISTEMAS HOLÔNOMOS COM MULTIPLICADORES DE L AGRAN -

GE
Como mencionado anteriormente, mesmo com vínculos holônomos é às vezes conveniente
empregar-se o método dos multiplicadores de Lagrange. Se os vínculos são holônomos, então
as equações (1.55) ficam escritas simplesmente
f` (q, t) = 0, (` = 1, . . . , m)
ou
3N
X
(a`j dqj + a`t dt) = 0,
j=1
onde
∂f` ∂f`
a`j = a`j (q, t) = e a`t = a`t (q, t) = ,
∂qj ∂t
e as equações (1.57) ficam
m
∂L d ∂L X ∂f`
− + λ` (t) = 0, (j = 1, . . . , 3N ) . (1.58)
∂qj dt ∂ q̇j ∂qj
`=1
Este sistema de equações simplesmente reproduz as expressões já obtidas na seção 1.2.7.

Embora não necessário no caso de vínculos holônomos, o emprego dos multiplicadores de
Lagrange pode ser útil quando a dinâmica do sistema é tal que os vínculos se tornam inválidos
ou são violados a partir de um determinado ponto. O exercício a seguir ilustra uma situação
onde isso ocorre.
Exercício 1.11. Uma partícula de massa m é liberada do repouso quase no ápice de um hemis-
fério fixo de raio a, conforme ilustrado na figura 1.21. Encontre a força de vínculo e determine o
ângulo θc no qual a partícula abandona o hemisfério.
Figura 1.21: Uma partícula de massa m movendo-se

sem atrito sobre um hemifério de raio a.
Solução: Empregando coordenadas esféricas e assumindo U (θ = π/2) = 0, a Lagrangiana da

partícula fica
n o 1
L r, ṙ, θ, θ̇ = m ṙ2 + r2 θ̇2 − mgr cos θ.
2
Note que já foi assumido que o movimento da partícula ocorre sobre um plano. A equação de
vínculo sobre o movimento da partícula é
∂f ∂f
f (r, θ) = r − a = 0 =⇒ = 1, = 0.
∂r ∂θ
Assim, as equações de Euler-Lagrange (1.58) ficam
∂L d ∂L ∂f
− + λ (t) = 0 =⇒ mr̈ − mrθ̇2 + mg cos θ − λ (t) = 0
∂r dt ∂ ṙ ∂r
∂L d ∂L ∂f d 2
− + λ (t) = 0 =⇒ r θ̇ − gr sen θ = 0,
∂θ dt ∂ θ̇ ∂θ dt

onde λ (t) é o multiplicador de Lagrange. Tendo obtido o sistema de equações acima, aplica-se
agora o vínculo r = a = cte., resultando
g
maθ̇2 − mg cos θ + λ = 0, θ̈ = sen θ.
a
A segunda equação pode ser integrada da seguinte maneira,
dθ̇ dθ̇ dθ dθ̇ g

θ̈ = = = θ̇ = sen θ,
ˆ dt
ˆ dθ dt dθ a
g 1 g
θ̇dθ̇ = sen θdθ =⇒ θ̇2 = − cos θ + α.
a 2 a
Foi dito que a partícula foi abandonada do repouso quase no ápice do hemisfério, isto é, em um
ângulo 0 < θ0 θc . Assim,
g
θ̇2 = 2 (cos θ0 − cos θ) .
a
Inserindo esta solução na primeira equação, resulta
2mg (cos θ0 − cos θ) − mg cos θ + λ = 0 =⇒ λ = (3 cos θ − 2 cos θ0 ) mg,
obtendo-se assim a expressão para força de vínculo.

Observa-se então que a força de vínculo se torna nula para θ > θc , dado por λ (θc ) = 0; ou
seja, em

−1 2
θc = cos cos θ0 & 48, 2◦ .
3
A partir deste ângulo a partícula abandona o hemisfério e se movimenta como um projétil.

Uma análise das forças mostra que a força de vínculo é, de fato, a força normal exercida pelo
hemisfério sobre a partícula. O vínculo some quando essa força normal se anula.
1.8.3 L AGRANGIANAS EQUIVALENTES

Antes de se abordar o problema dos vínculos não-holônomos, é necessário realizar a deriva-
ção de uma importante propriedade matemática da Lagrangiana.
Definição 1.8 (Lagrangianas equivalentes). Duas Lagrangianas L1 {q, q̇; t} e L2 {q, q̇; t} são
ditas equivalentes se diferem entre si pela derivada total em relação ao tempo de uma função
arbitrária das coordenadas generalizadas e do tempo g (q, t), ou seja,
d
L2 {q, q̇; t} − L1 {q, q̇; t} = g (q, t) .
dt
Desta definição, o seguinte teorema segue.
Teorema 1.4. Lagrangianas equivalentes originam as mesmas equações de movimento.
Demonstração. Sendo L1 {q, q̇; t} e L2 {q, q̇; t} duas Lagrangianas equivalentes, calculam-se as
integrais de ação S1 e S2 associadas às mesmas a partir da definição de equivalência, resultando
em ˆ t2 ˆ t2 ˆ t2
d
L2 {q, q̇; t} dt = L1 {q, q̇; t} dt + g (q, t) dt,
t1 t1 t1 dt
ou seja,
S2 = S1 + g (q (t2 ) , t2 ) − g (q (t1 ) , t1 ) .
Como os instantes t1 e t2 são fixos, a aplicação do Princípio de Hamilton ao resultado acima
resultará em
δS2 = δS1 .
Portanto, as equações de movimento resultantes serão as mesmas.
O teorema acima também pode ser demonstrado diretamente a partir das equações de Euler-
Lagrange para cada Lagrangiana.

1.8.4 S ISTEMAS NÃO HOLÔNOMOS

Em uma situação mais geral, deseja-se um método que permita integrar uma classe de vín-
culos não-holônomos, porém sem surgir o inconveniente mencionado anteriormente a respeito
das condições iniciais para os multiplicadores de Lagrange. Isto é possível para uma classe
particular de vínculos não-holônomos, determinados pelas equações
3N
X
f` (q, q̇, t) = a`j (q, t) q̇j + a`t (q, t) = 0, (` = 1, . . . , m) , (1.59)
j=1
cuja forma diferencial pode ser expressa como

3N
X
a`j (q, t) dqj + a`t (q, t) dt = 0, (` = 1, . . . , m) .
j=1
De acordo com a discussão realizada anteriormente, vínculos não-holônomos não são inte-
gráveis, i. e., não é possível encontrar-se um fator integrante que transforme a equação diferen-
cial de primeira ordem acima em uma diferencial exata. Contudo, para vínculos na forma (1.59),
pode-se argumentar que uma vez obtida a solução das equações de movimento, as funções
qj = qj (t) se tornam conhecidas e tais que satisfazem os vínculos. É razoável supor, portanto,
que existe uma função fˆ` = fˆ` (q (t) , t) tal que
ˆ
dfˆ`
= f` =⇒ fˆ` (q (t) , t) = f` (q (t) , q̇ (t) , t) dt,
dt
sendo f` (q, q̇, t) um vínculo na forma (1.59). Ou seja, as equações de vínculo podem ser escritas
como22
3N
d X ∂ fˆ` ∂ fˆ`
f` (q, q̇, t) = fˆ` (q, t) = q̇j + ,
dt j=1
∂qj ∂t
o que permite identificar
∂ fˆ` ∂ fˆ`
= a`j (q, t) = a`t (q, t) .
∂qj ∂t
Observa-se também que

∂f` ∂ fˆ`
= .
∂ q̇j ∂qj
Esta será a forma adotada para os vínculos não-holônomos nesta seção.
Retornando agora às equações de Euler-Lagrange que devem ser empregadam para sistemas
vinculados em geral, dadas por (1.57a,b), a Lagrangiana para este sistema vinculado pode ser
escrita como
m m
X X dfˆ`
L̄ {q, q̇; t} = L {q, q̇; t} + η` (t) f` = L {q, q̇; t} + η` (t) ,
dt
`=1 `=1
onde {η` (t)} são os multiplicadores de Lagrange associados as vínculos e L {q, q̇; t} = T {q, q̇; t} −
U {q, q̇; t} é a parte da Lagrangiana associada às forças generalizadas deriváveis de potenciais.
Considera-se agora uma outra Lagrangiana L {q, q̇; t} definida por
m
. X
L {q, q̇; t} = L {q, q̇; t} − η̇` fˆ` .
`=1
Observa-se então que

m
! m
!
X dfˆ` dη` ˆ d X
L̄ {q, q̇; t} − L {q, q̇; t} = η` + f` = η` (t) fˆ` (q, t) .
dt dt dt
`=1 `=1
˙
22 Este argumento torna-se ainda mais convincente se for suposto que f` (q, q̇, t) = fˆ` + (η` )−1 ġ` (t), onde η` (t) é o
multiplicador de Lagrange e g` é uma função tal que a expressão seja válida.

De acordo com o teorema sobre Lagrangianas equivalentes, como a diferença entre L̄ e L é

a derivada temporal de uma função do tempo e das coordenadas generalizadas, estas devem
resultar nas mesmas equações de movimento. Portanto, pode-se empregar a forma dada por
L {q, q̇; t}, ao invés de L̄ {q, q̇; t}, para a determinação da dinâmica do sistema vinculado.
Como as funções η` são indeterminadas, pode-se escrever sem perda de generalidade η̇` (t) =
−λ` (t), resultando então na seguinte Lagrangiana
m
X
L {q, q̇; t} = L {q, q̇; t} + λ` (t) fˆ` (q, t) . (1.60a)
`=1
A partir desta, as equações de Euler-Lagrange (1.57a) ficam

m
∂L d ∂L X ∂f`
− + λ` = 0, (j = 1, . . . , 3N ) . (1.60b)
∂qj dt ∂ q̇j ∂ q̇j
`=1
Esta equação é empregada mesmo em situações em que fˆ` é não linear em {q̇j }.
O exercício a seguir ilustra uma aplicação do formalismo desenvolvido nesta seção.
Exercício 1.12. Considere uma partícula movendo-se livremente sobre um plano, exceto pelo
vínculo não-holônomo
f (ẋ, y) = ẋ − ωy = 0,
onde ω = cte.
(a) Mostre que o vínculo acima não é holônomo, i. e., mostre que não existe um fator integrante
que transforme f em um vínculo holônomo.
(b) Obtenha e resolva as equações de movimento e a força de vínculo.
Solução: (a) Um vínculo que aparenta ser não-holônomo é na verdade holônomo se existir um
fator integrante não nulo h (x, y, t) tal que permita integrar a equação. Ou seja, se
d ∂H ∂H ∂H
hẋ − ωhy = H= ẋ + ẏ + = 0.
dt ∂x ∂y ∂t
Se isso for verdade, então a equação acima se transforma na equação de vínculo holônomo
F (x, y, t) = H (x, y, t) − C = 0, (C = cte.)
Então, supondo que exista h (x, y, t), identifica-se

∂H ∂H ∂H
= h, = 0, = −ωhy.
∂x ∂y ∂t
Porém, neste caso as derivadas de 2ª ordem devem satisfazer as condições
∂2H ∂2H ∂h
= =⇒ = 0 =⇒ h = h (x, t) ,
∂y∂x ∂x∂y ∂y
∂2H ∂2H ∂h ∂h
= =⇒ = −ωy ,
∂t∂x ∂x∂t ∂t ∂x
∂2H ∂2H
= =⇒ −ωh = 0 =⇒ h = 0.
∂y∂t ∂t∂y
Ou seja, não existe um fator integrante h (x, y, t) e, portanto, o vínculo é de fato não-holônomo.
(b) Para resolver a dinâmica da partícula, considera-se agora sua Lagrangiana, dada simples-
mente por
1
L {ẋ, ẏ} = m ẋ2 + ẏ 2 .

2
Da equação de vínculo temos
∂f ∂f ∂f ∂f
= 0, = −ω, = 1, = 0.
∂x ∂y ∂ ẋ ∂ ẏ
A solução é obtida a partir das equações (1.60). De acordo com as mesmas, temos
∂L d ∂L ∂f
− +λ = 0 =⇒ mẍ − λ = 0
∂x dt ∂ ẋ ∂ ẋ
∂L d ∂L ∂f
− +λ = 0 =⇒ ÿ = 0 =⇒ y (t) = y0 + v0 t.
∂y dt ∂ ẏ ∂ ẏ
Usando o vínculo,

1
ẋ = ωy =⇒ x (t) = y0 + v0 t ωt + x0 ,
2
resultando então para λ (t)

λ = mẍ = mωv0 .
1.8.5 F ORÇAS DE VÍNCULO E FORÇAS GENERALIZADAS

O termo “forças de vínculo” foi anteriormente empregado em relação aos vínculos impostos
ao sistema e os multiplicadores de Lagrange. Essa relação será agora discutida em maiores
detalhes, tanto em sistemas vinculados holônomos quanto não holônomos.
1.8.5.1 V ÍNCULOS HOLÔNOMOS
Para ilustrar a relação entre vínculos holônomos e forças de vínculo, é conveniente antes
introduzir a definição do momento canônico conjugado.

Definição 1.9 (Momento canônico conjugado). Seja L q, q̇; t a Lagrangiana de um sistema
físico com n graus de liberdade. A quantidade pk , definida por
∂L
pk = (1.61)
∂ q̇k
é denominada o momento canônico conjugado à coordenada qk .
Como a dimensão física da Lagrangiana é de energia [L] = M L2 T −2 , a dimensão do momento

conjugado é
−1 se [q] = L
[p] = [L] [q] T −−−−−−→ [p] = M LT −1 ;
isto é, o momento canônico tem a dimensão de momentum linear se a coordenada conjugada qk
possuir dimensão de comprimento. Entretanto, como será ilustrado em exemplos posteriores,
mesmo neste caso o momento conjugado não necessariamente será igual ao momentum linear.
Seja agora um sistema com N partículas submetido a m vínculos holônomos, descritos pelas
funções f` = f` (q, t); por conseguinte este sistema possui n = 3N − m graus de liberdade. Por
simplicidade, será inicialmente suposto que não atuam sobre o mesmo forças dissipativas e/ou
motrizes.
Empregando-se o método dos multiplicadores de Lagrange, a dinâmica deste sistema será
descrita pelas equações de Euler-Lagrange (1.58), as quais podem ser escritas como
m
d ∂L X ∂f`
pj = ṗj = + λ` (t) , (j = 1, . . . , 3N ) .
dt ∂qj ∂qj
`=1
A expressão acima deve ser comparada com a segunda lei de Newton ṗ = F . De acordo com
essa interpretação, o lado direito da equação contém as forças (generalizadas) que atuam sobre
o sistema.
Se a energia cinética total do sistema depende somente das velocidades generalizadas, então
a taxa de variação do momento canônico será
m m
!
∂U X ∂f` ∂ X ∂Uef
ṗj = − + λ` (t) =− U− λ` (t) f` = − ,
∂qj ∂qj ∂qj ∂qj
`=1 `=1
sendo
m
X
Uef = U − λ` (t) f`
`=1

a energia potencial efetiva sob a qual o sistema se desloca. O primeiro termo consiste na energia
potencial propriamente dita, criada pelas forças conservativas aplicadas ao sistema. Já o gra-
diente do segundo termo irá gerar as forças de vínculo aplicadas ao mesmo. A força reativa na
j-ésima direção oriunda dos vínculos impostos ao sistema será então
m
X ∂f`
Fjreat = λ` (t) (j = 1, . . . , 3N ) .
∂qj
`=1
A contribuição do k-ésimo vínculo a Fj é
reat ∂fk
Fkj = λk (t) (k = 1, . . . , m) .
∂qj
Dessa forma, a dimensão física de λ` é

−1
[λ` ] = [f` ] [q] [p] T −1 .
Dependendo das quantidades envolvidas, o multiplicador de Lagrange pode realmente ter a

dimensão de força.
Exemplo (“Variações sobre o tema:” pêndulo plano). Retorna-se ao problema do pêndulo

plano simples, abordado com multiplicadores de Lagrange no exemplo 1.16. A dinâmica deste
sistema será analisado de duas maneiras distintas.
(i) Empregando-se coordenadas plano-polares (ver figura 1.14),
x = r sen θ y = −r cos θ,
escreve-se a Lagrangiana como

n o 1
L r, θ, ṙ, θ̇ = m ṙ2 + r2 θ̇2 + mgr cos θ.
2
Nota-se que é inicialmente assumido que ṙ 6= 0. A equação de vínculo pode ser escrita como
f (r) = r − l = 0.
Assim, as equações de Euler-Lagrange são

 ∂L d ∂L ∂f
 mrθ̇2 + mg cos θ − mr̈ + λ = 0

 − +λ =0
∂r dt ∂ ṙ ∂r

=⇒ d 2
 ∂L − d ∂L + λ ∂f = 0
  −gr sen θ − r θ̇ = 0.
∂θ dt ∂ θ̇ ∂θ dt
Empregando-se agora o vínculo, ṙ = r̈ = 0, a segunda equação se reduz à conhecida equação do

pêndulo
g
θ̈ + sen θ = 0,
l
enquanto que a primeira equação fornece o valor do multiplicador de Lagrange

λ = −m lθ̇2 + g cos θ .
Realizando-se a decomposição de forças na figura 1.14, observa-se que, λ = Tr = −T , sendo Tr a

componente da força de tensão do cabo na direção radial e T seu módulo. Portanto, de fato λ é
a força que cria o vínculo imposto à partícula.
(ii) Se ao invés do tratamento acima for empregada a formulação (1.50), a qual trata a força
de vínculo como uma força generalizada, então a relação entre a força de vínculo e a tensão do
cabo é dada por (1.46), que resulta em
∂r T =−T r̂
Qr = T · −−−−−→= −T = −m lθ̇2 + g cos θ .
∂r r=rr̂
Ou seja, novamente Qr = Tr = λ.

1.8.5.2 V ÍNCULOS NÃO - HOLÔNOMOS
Retornando à discussão realizada na seção 1.7.2 a respeito de forças generalizadas que não
são deriváveis de potenciais, realizou-se a separação da força total que atua sobre a α-ésima
partícula como
F tot
α = F α + f α,
sendo F α a força derivável de um potencial que pode depender do tempo e f α a força que não é
derivável de potenciais e que será aqui relacionada com as forças de vínculo. Definiu-se então a
força generalizada Q0j conforme a equação (1.49) e as equações de Euler-Lagrange foram escritas
como em (1.50). Ou seja, a força generalizada fica expressa como

0 ∂L d ∂L
Qj = − − ,
∂qj dt ∂ q̇j
onde a Lagrangiana contém somente as contribuições das forças generalizadas Qj (q, q̇, t), deri-
váveis de potenciais.
Em suma, a discussão realizada na seção 1.7.2 tratou a dinâmica de um sistema de partícu-
las em termos de forças generalizadas que podem ser dissipativas ou motrizes, mas que possuem
a propriedade comum de não serem deriváveis a partir de potenciais. Obteve-se então o sistema
de equações (1.50) que descreve a evolução dinâmica do sistema. Por outro lado, a seção 1.8.4
discutiu a evolução do mesmo sistema de partículas em termos de vínculos não-holônomos, de-
nominados também de forças de vínculo. Foram derivadas então as equações de movimento
(1.60). Obviamente, a dinâmica do sistema é única e ambas as descrições devem produzir os
mesmos resultados. Por conseguinte, para que ambos os sistemas de equações descrevam a
mesma dinâmica, é necessário estabelecer a seguinte relação entre as forças generalizadas e as
forças de vínculo:
m m
X ∂f` X
Q0j = λ` (t) = λ` a`j .
∂ q̇j
`=1 `=1
1.9 P ROPRIEDADES DE SIMETRIA DAS EQUAÇÕES DE

E ULER -L AGRANGE E LEIS DE CONSERVAÇÃO
Algumas propriedades matemáticas importantes da Lagrangiana de um sistema e de suas
correspondentes equações de Euler-Lagrange serão apresentadas nesta seção.
1.9.1 I NVARIÂNCIA SOB TRANSFORMAÇÕES DE COORDENADAS

Durante a discussão realizada na seção 1.6, assumiu-se que o Princípio de Hamilton proposto
inicialmente no espaço Euclideano E3 também é válido quando são realizadas as transforma-
ções para as coordenadas generalizadas, em cuja situação a dinâmica passa a ser descrita no
espaço de configuração do sistema. Com essa suposição, foram derivadas as equações de Euler-
Lagrange (1.41). A validade dessa suposição será agora demonstrada. De fato, será mostrado
aqui que as equações de Euler-Lagrange são invariantes em forma frente a qualquer transfor-
mação de coordenadas.
Parte-se da suposição de que as equações de Euler-Lagrange determinam corretamente a
dinâmica do sistema quando este possui um total de n graus de liberdade, sendo o seu espaço
de configuração determinado pelas coordenadas generalizadas {q1 , . . . , qn }, as quais podem ser
as coordenadas {xα,i } das partículas no espaço E3 . Define-se agora um conjunto de n novas
coordenadas {s1 , . . . , sn }, relacionadas a {qj } através das leis de transformação
sk = sk (q1 , . . . , qn , t) , (k = 1, . . . , n) . (1.62a)
Nota-se que a lei de transformação pode depender explicitamente do tempo. Porém, uma
condição importante é imposta. Empregando-se conceitos de análise funcional, a definição dos
mapeamentos sk (q, t), onde as coordenadas {qj } fazem o papel de elementos do domínio da
função e as coordenadas {sk } são as imagens, devem sempre ser tais que o mapeamento é
bijetivo, ou seja, sobrejetivo e injetivo, a cada instante de tempo.

58 1.9. Propriedades de simetria das equações de Euler-Lagrange e leis de conservação
Uma discussão mais moderna a respeito das condições impostas sobre as leis de transfor-
mação emprega conceitos avançados de geometria e topologia. Não se deseja realizar aqui uma
discussão aprofundada sobre este assunto. Basta mencionar que o conjunto das coordenadas
generalizadas {qj }, as quais variam de forma contínua dentro de seus domínios de validade, de-
finem um espaço topológico métrico, no qual as noções geométricas de pontos no espaço contidos
em uma vizinhaça e de distância entre dois pontos quaisquer podem ser definidas sem ambigui-
dades. Adicionalmente, a dinâmica do sistema não está necessariamente restrita a um espaço
Euclideano, caracterizado por ser plano. A dinâmica pode ocorrer também em espaços curvos,
tal como ocorre com partículas confinadas a se deslocar sobre superfícies esféricas (ou hiperes-
féricas). Porém, aqui uma nova condição é imposta: mesmo se o espaço topológico for curvo,
essa curvatura deve ser suficientemente “suave” para que a vizinhaça em torno de qualquer
ponto deste espaço se assemelhe a um espaço Euclideano plano. Adicionando então esta última
condição à propriedade de diferenciabilidade do espaço topológico (por ser métrico e contínuo),
caracteriza o mesmo como uma variedade diferenciável.23
Portanto, empregando-se a linguagem de espaços topológicos, os conjuntos das coordena-
das {qj } e {sk } definem duas variedades diferenciáveis que podem ser identificadas por Q e S,
respectivamente, e que estão relacionadas entre si pelo mapeamento
r : Q 7−→ S,
o qual é operacionalizado pelas leis de transformação (1.62a). Pelas condições impostas ao
mapeamento, o mesmo é sempre bijetivo e é também diferenciável (nas coordenadas ou no
parâmetro t). Agora, impõe-se uma última condição: este mapeamento deve ser inversível, por
se tratar de duas descrições distintas do mesmo sistema físico. Ou seja, devem existir também
as leis de transformações inversas
qj = qj (s1 , . . . , sn , t) , (j = 1, . . . , n) , (1.62b)
−1
as quais executam o mapeamento inverso r : S 7−→ Q, e este mapeamento inverso também
deve ser diferenciável. Na área de topologia, tal mapeamento bijetivo e inversível entre variedades
diferenciáveis é denominado um difeomorfismo, e os espaços Q e S são ditos difeomórficos entre
si.
Retornando às equações de movimento, diferenciando-se (1.62b) no tempo,
n
X ∂qj ∂qj ∂ q̇j ∂qj
q̇j = ṡ` + =⇒ = .
∂s` ∂t ∂ ṡk ∂sk
`=1
Realizando-se a transformação (1.62a) na Lagrangiana original L {q, q̇, t}, esta pode ser expressa
como
L̄ {s, ṡ, t} = L {q (s, t) , q̇ (s, ṡ, t) , t} .
Agora, derivando-se L̄:
n
∂ L̄ X ∂L ∂q` ∂L ∂ q̇`
= +
∂sk ∂q` ∂sk ∂ q̇` ∂sk
`=1
n n
∂ L̄ X ∂L ∂ q̇` (1.47a) X ∂L ∂q`
= = ,
∂ ṡk ∂ q̇` ∂ ṡk ∂ q̇` ∂sk
`=1 `=1
mas
n
d ∂ L̄ X d ∂L ∂q` ∂L d ∂q`
= +
dt ∂ ṡk dt ∂ q̇` ∂sk ∂ q̇` dt ∂sk
`=1
n
(1.47b) X d ∂L ∂q` ∂L ∂ q̇`
−−−−→ + .
dt ∂ q̇` ∂sk ∂ q̇` ∂sk
`=1
Portanto, calculando-se
n
∂ L̄ d ∂ L̄ X ∂L d ∂L ∂q`
− = − = 0,
∂sk dt ∂ ṡk ∂q` dt ∂ q̇` ∂sk
`=1
uma vez que as equações de Euler-Lagrange são supostas válidas no espaço Q. Ou seja,
demonstrou-se que estas equações também são válidas no espaço S e são invariantes sob dife-
omorfismos.
23 Em inglês: differentiable manifold.

1.9.2 S IMETRIA E LEIS DE CONSERVAÇÃO

Uma outra vantagem da formulação Lagrangiana será ressaltada agora: a obtenção de leis
de conservação a partir das simetrias envolvidas na dinâmica de um sistema físico no espaço
e no tempo. Essas leis de conservação serão obtidas a partir da procura das constantes de
movimento contidas dentro da Lagrangiana. Essas constantes de movimento podem ser sim-
plesmente coordenadas generalizadas que se conservam na dinâmica do sistema mas também
são propriedades globais do sistema, tais como os momenta linear e angular e a energia totais.
1.9.2.1 C ONSTANTES DE MOVIMENTO
Como mencionado, constantes de movimento, ou integrais primeiras são grandezas físicas

conservadas, ou seja, que permanecem estacionárias, durante a evolução dinâmica do sistema.
Tratam-se de funções g das coordenadas e velocidades generalizadas tais que
dg
= 0, ou g (q, q̇, t) = constante.
dt
Um tipo de constante de movimento que é facilmente percebido na Lagrangiana do sistema é
uma coordenada cíclica. As definições e teoremas a seguir determinam a sua existência.

Definição 1.10 (Coordenada cíclica). Seja L q, q̇; t a Lagrangiana de um sistema físico com
n graus de liberdade. Se a Lagrangiana não depender da coordenada qk , ou seja, se
∂L
= 0,
∂qk
então esta coordenada é dita cíclica.
Com as definições de coordenada cíclica e momento canônico conjugado (definição 1.9), o
seguinte teorema é válido quando os vínculos forem holônomos.

Teorema 1.5. Seja L q, q̇; t a Lagrangiana de um sistema físico com n graus de liberdade sub-
metido a vínculos holônomos. Se a coordenada qk for cíclica, então o seu momento conjugado é
uma constante de movimento.
Demonstração. Como os vínculos são holônomos, então a equação de Euler-Lagrange da coor-
denada qk é
∂L d ∂L dpk
− = 0 =⇒ = 0.
∂qk dt ∂ q̇k dt
Exemplo 1.19 (Partícula submetida a força central. Formulação Lagrangiana). Seja uma
partícula movimentando-se sob a ação de uma força central. Neste caso, supõe-se que a força é
sempre conservativa e o seu potencial é do tipo U = U (r). Empregando coordenadas esféricas, a
Lagrangiana completa da partícula fica então escrita
n o 1
L r, θ, ṙ, θ̇, ϕ̇ = m ṙ2 + r2 θ̇2 + r2 sen2 θϕ̇2 − U (r) . (1.63)
2
Nesta Lagrangiana, observa-se que a coordenada ϕ é cíclica; portanto,
∂L
pϕ = = mr2 sen2 θϕ̇ = constante.
∂ ϕ̇
Verifica-se facilmente que pϕ é a componente z do momentum angular da partícula.
1.9.2.2 T RANSLAÇÕES E ROTAÇÕES VIRTUAIS
A possível existência de coordenadas cíclicas, as quais implicam na conservação do momento

conjugado a elas, mostram que a dinâmica do sistema é invariante frente a deslocamentos
arbitrários ao longo dessas coordenadas. Por exemplo, se a coordenada cíclica tiver dimensão
de comprimento, então a dinâmica é invariante frente a uma translação arbitrária ao longo da
mesma; por sua vez, se a coordenada for um ângulo, então o sistema é invariante frente a
rotações. Estes deslocamentos podem ser tanto reais quanto virtuais (imaginários), e podem ser

tanto passivos (quando é o referencial que é deslocado) quanto ativos (quando é o sistema físico
que sofre a transformação).
A invariância na forma e/ou nas propriedades de um sistema físico frente a transforma-
ções arbitrárias indica a existência de uma simetria do mesmo. Quando as transformações são
aplicadas ao sistema físico per se, a existência de uma simetria implica em que a “forma” do
sistema, ou seja, a distância relativa entre dois pontos quaisquer do sistema, permanece invari-
ante frente a transformação. Neste caso, diz-se que o sistema apresenta uma isometria frente a
essa transformação em particular. Uma importante consequência da existência de simetrias na
forma e/ou propriedades de um sistema consiste no surgimento de constantes de movimento
que estarão associadas a essas simetrias.
Para verificar se a Lagrangiana de um sistema físico qualquer, composto por N partículas,
contém informações sobre suas propriedades de simetria, estuda-se como a Lagrangiana do
sistema varia devido a transformações virtuais do tipo
r α −→ r 0α = r α + δr α
(α = 1, 2, . . . , N ) ,
v α −→ v 0α = v α + δv α ,
onde {δr α } e {δv α } são variações realizadas sobre as coordenadas e velocidades das partículas.
Sob estas transformações, a Lagrangiana L = L {r 1 , . . . , r N , v 1 , . . . , v N ; t} sofre a variação
δL = L {r 01 , . . . , r 0N , v 01 , . . . , v 0N ; t} − L {r 1 , . . . , r N , v 1 , . . . , v N ; t} .
Se as variações forem suficientemente pequenas,

N
X ∂L ∂L
δL = · δr α + · δv α , (1.64)
α=1
∂r α ∂v α
onde ∂L/∂r α e ∂L/∂v α indicam, respectivamente, os gradientes nas coordenadas e componentes

da velocidade da α-ésima partícula.
Diferentes tipos de transformações podem levar a diferentes tipos de variações na Lagrangi-
ana e se esta for invariante frente a uma ou mais transformações, isto indicará a existência de
simetrias no sistema físico que levarão às constantes de movimento associadas a estas últimas.
Algumas dessas simetrias que levam às leis de conservação em sistemas de partículas serão
abordadas a seguir.
1.9.2.3 T EOREMAS DE CONSERVAÇÃO
Será considerado um sistema composto por N partículas, submetidas a m equações de vín-

culos holônomos do tipo
f` (r 1 , . . . , r N , t) = 0, (` = 1, . . . , m) .
Neste caso, a Lagrangiana é dada por (1.57b),
m
X
L {r 1 , . . . , r N , v 1 , . . . , v N ; t} = L {r 1 , . . . , r N , v 1 , . . . , v N ; t} + λ` (t) f` (r 1 , . . . , r N , t) (1.65)
`=1
e as equações de movimento podem ser dadas por (1.57a).

As leis de conservação consideradas aqui são as seguintes.
C ONSERVAÇÃO DO momentum LINEAR TOTAL
A conservação do momentum linear total de um sistema está associado à invariância da

Lagrangiana do mesmo frente a translações rígidas, ou seja, deslocamentos virtuais que mantêm
as distâncias relativas fixas e não alteram as velocidades. Este tipo de tranformações é descrito
por
δr α = ên , δv α = 0, (α = 1, . . . , N ) ,
sendo || < 1 um parâmetro real pequeno e ên um vetor unitário que indica a direção e o sentido
da transformação. Nesta situação, o seguinte teorema se aplica.

Teorema 1.6 (Conservação do momentum linear total). Seja um sistema de partículas cuja di-
nâmica é descrita pela Lagrangiana (1.65). Se a Lagrangiana permanecer invariante frente a uma
translação rígida arbitrária ao longo de uma dada direção, então a componente do momentum
linear total do sistema ao longo dessa direção é conservada.
Demonstração. Se L é invariante frente a uma translação rígida, então de (1.64),
N N
X ∂L X ∂L
δL = · ( ên ) = ên · = 0.
α=1
∂r α α=1
∂r α
Como é arbitrário, resulta que

N
X ∂L
ên · = 0.
α=1
∂r α
Contudo, observa-se que

∂L ∂L ∂L (1.61)
= = = pα = m α r α ,
∂v α ∂ ṙ α ∂ ṙ α
onde pα é o momento conjugado à coordenada r α , ou seja, o momentum linear da α-ésima
partícula.
Assim, da equação de movimento (1.57a) resulta que
∂L d ∂L dpα
= = .
∂r α dt ∂v α dt
Portanto, se a Lagrangiana for invariante frente as translações rígidas,
N N
!
X dpα d X d
ên · = ên · pα = ( ên · P ) = 0,
α=1
dt dt α=1
dt
. P
sendo P = α pα o momentum linear total do sistema de partículas.
Ou seja, se a Lagrangiana é invariante frente a uma translação rígida do sistema de partícu-
las, então o momentum linear total do sistema é conservado na direção da translação.
Exemplo 1.20. Considere a Lagrangiana de uma partícula movendo-se sob a ação da força peso,
1
m ẋ21 + ẋ22 + ẋ23 − mgx3 .

L=
2
Esta Lagrangiana é claramente invariante frente a translação rígida
δr = (cos η ê1 + sen η ê2 ) , (0 6 η 6 2π) .
Portanto, as componentes p1 = mẋ1 e p2 = mẋ2 do momentum da partícula são conservados. Este

resultado é trivialmente estendido para um sistema de N > 1 partículas movendo-se sob a ação
de seus pesos.
C ONSERVAÇÃO DO momentum ANGULAR TOTAL
Agora será verificada a consequência da invariância da Lagrangiana frente a uma rotação

rígida do sistema em torno de um determinado eixo de rotação. Esta transformação é realizada
escolhendo-se inicialmente um eixo de rotação cuja direção e sentido será dada pelo vetor uni-
tário ên . Em torno desse eixo será então efetuada uma rotação de todos os vetores do sistema
por um ângulo δθ. Definindo-se o vetor axial δθ = δθ ên , a rotação rígida é assim descrita por
δr α = δθ × r α , δv α = δθ × v α . (1.66)
A figura 1.22 ilustra a rotação do vetor r α . Nesta situação o seguinte teorema se aplica.
Teorema 1.7 (Conservação do momentum angular total). Seja um sistema de partículas cuja
dinâmica é descrita pela Lagrangiana (1.65). Se a Lagrangiana permanecer invariante frente a
uma rotação rígida arbitrária, então a componente do momentum angular total do sistema ao
longo do eixo de rotação é conservada.

ên
δr α
rα r 0α
Figura 1.22: Rotação rígida de um sistema de partículas.
Demonstração. Se L é invariante frente a uma rotação rígida, então de (1.64),

N
X ∂L ∂L
δL = · (δθ × r α ) + · (δθ × v α ) = 0.
α=1
∂r α ∂v α
Como a· (b × c) = b· (c × a), a expressão acima pode ser escrita

N
X ∂L ∂L
δL = δθ ên · rα × + vα × = 0.
α=1
∂r α ∂v α
O elemento de ângulo δθ é arbitrário; além disso, já foi visto que

∂L ∂L
= pα , = ṗα .
∂v α ∂r α
Portanto,
N N N
X d X d X d
ên · (r α × ṗα + ṙ α × pα ) = ên · (r α × pα ) = ên · `α = ( ên · L) = 0,
α=1
dt α=1 dt α=1 dt
P
sendo L = α `α o momentum angular total do sistema.
Ou seja, se a Lagrangiana é invariante frente a uma rotação rígida do sistema de partículas,
então o momentum angular total do sistema é conservado ao longo da direção do eixo de rotação.
Lembrando do exemplo 1.19, a Lagrangiana de uma partícula submetida a uma força central
é invariante a rotações em torno do eixo x3 . Por isso, a componente do momentum angular da
partícula ao longo de x3 é conservada.
C ONSERVAÇÃO DA ENERGIA TOTAL
Por fim, será discutida a conservação da energia total do sistema. Neste caso, serão emprega-
das novamente as coordenadas e velocidades generalizadas, mas os vínculos serão considerados
holônomos, para simplificar a discussão. Assim, a Lagrangiana do sistema será aqui um funci-
onal do tipo
L = L {q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n ; t} , (n = 3N − m) .
Neste caso, o seguinte teorema se aplica.

Teorema 1.8. Dada a Lagrangiana L {q, q̇; t} que descreve a dinâmica de um sistema movimen-
tando-se sob vínculos holônomos. Se L não depende explicitamente do tempo, i. e., se ∂L/∂t = 0,
então a função h (q, q̇, t), definida por
n
X ∂L
h (q, q̇, t) = q̇j − L {q, q̇; t} , (1.67)
j=1
∂ q̇j
é uma constante de movimento.

Demonstração. Para demonstrar este teorema, basta realizar a derivada total de h em relação ao
tempo:
n
dh X ∂L d ∂L dL
= q̈j + q̇j −
dt j=1
∂ q̇ j dt ∂ q̇j dt
n X n
X ∂L d ∂L ∂L ∂L ∂L
= q̈j + q̇j − q̇j + q̈j −
j=1
∂ q̇ j dt ∂ q̇j j=1
∂qj ∂ q̇ j ∂t
n 0
X d ∂L ∂L : ∂L
= q̇j − − , (1.68)
j=1 dt
∂ q̇ j ∂qj ∂t
ou seja,
dh ∂L
=− .
dt ∂t
Portanto, se L não possui dependência temporal explícita, a função h é conservada.
A função h (q, q̇, t) é com frequência denominada integral de Jacobi. Em certos casos particu-
lares, esta função é justamente a energia total do sistema. Para verificar quando isto é verdade,
considera-se o caso restrito em que a função energia potencial não depende das velocidades.
Então, a função h em (1.67) fica
n
X ∂T
h (q, q̇, t) = q̇j − (T − U ) . (1.69)
j=1
∂ q̇j
Considera-se agora a energia cinética total do sistema. Como estão sendo empregadas coor-
denadas generalizadas, de acordo com a lei de transformação (1.40a) pode-se escrever
n
d X ∂r α ∂r α
r α = ṙ α = q̇j + .
dt j=1
∂qj ∂t
Desta forma, a energia cinética total do sistema fica

   
N N n n
1 X 1 X X ∂r α ∂r α  X ∂r α ∂r α 
T = mα (ṙ α · ṙ α ) = mα  q̇j + · q̇j + ,
2 α=1 2 α=1 j=1
∂q j ∂t j=1
∂q j ∂t
a qual pode ser escrita como

n n
X 1 X
T (q, q̇, t) = M0 + Mj q̇j + Mjk q̇j q̇k , (1.70a)
j=1
2
j,k=1
sendo
N N N
. 1X ∂r α ∂r α . X ∂r α ∂r α . X ∂r α ∂r α
M0 = mα · Mj = mα · Mjk = mα · . (1.70b)
2 α=1 ∂t ∂t α=1
∂qj ∂t α=1
∂qj ∂qk
Será suposto agora que a definição e o teorema abaixo são aplicáveis à energia cinética.
Definição 1.11 (Função homogênea). Uma função F = F (x1 , . . . , xm ) : Rm 7−→ R é dita homo-
gênea de grau p se existe o número p ∈ R \ {0} tal que
F (λx1 , . . . , λxm ) = λp F (x1 , . . . , xm ) ,
para qualquer λ ∈ R e λ ∈ R+ .

Teorema 1.9 (Teorema de Euler das funções homogêneas). Se F : Rm 7−→ R é uma função
diferenciável e homogênea de grau p, então
m
X ∂F
xk = pF. (1.71)
∂xk
k=1
De forma recíproca, se F satisfaz (1.71), então esta é uma função homogênea de grau p.
Demonstração. Assumindo que F é função homogênea de grau p, define-se u1 = λx1 , u2 = λx2 ,
. . . , um = λxm . Então,
F (u1 , . . . , um ) = λp F (x1 , . . . , xm ) .
Derivando-se a expressão acima em relação a λ, resulta
m
X ∂F
xk = pλp−1 F.
∂uk
k=1
Fazendo-se agora λ = 1, resulta (1.71):

m
X ∂F
xk = pF.
∂xk
k=1
A condição recíproca é demonstrada assumindo-se que F satisfaz (1.71). Seja então a função
g (λ) = λ−p F (u1 , . . . , um ) .
Derivando-se g em relação a λ,
m m
!
X ∂F X ∂F
g 0 (λ) = −pλ−p−1 F + λ−p xk = λ−p−1 −pF + uk = 0,
∂uk ∂uk
k=1 k=1
devido a (1.71). Portanto, g (λ) = constante. Porém, de sua definição, necessariamente g (1) =
F (x1 , . . . , xm ), o que implica que g (λ) = g (1) = F (x1 , . . . , xm ). Segue então que
λ−p F (u1 , . . . , um ) = λ−p F (λx1 , . . . , λxm ) = F (x1 , . . . , xm ) ,
mostrando que F é homogênea de grau p.

Agora, se as leis de transformação (1.40a) não dependerem explicitamente do tempo, i. e., se
∂r α /∂t = 0 ∀α, então M0 = Mj = 0 e
n
1 X
T (q, q̇) = Mjk q̇j q̇k .
2
j,k=1
Observando que os elementos de matriz são Mjk = Mjk (q), verifica-se que a energia cinética é
uma função homogênea de grau 2 nas velocidades generalizadas, pois
n
λ2 X
T (λq̇1 , . . . , λq̇n ) = Mjk q̇j q̇k = λ2 T (q̇1 , . . . , q̇n ) .
2
j,k=1
Retornando-se então à função h em (1.69), de (1.71) observa-se que

n
X ∂T
q̇j = 2T,
j=1
∂ q̇j
e, portanto,
h (q, q̇, t) = 2T − (T − U ) = T + U = E.
Ou seja, se (i) a energia potencial não depender das velocidades generalizadas e (ii) a lei
de transformação de coordenadas não depender explicitamente do tempo, então a função h é
igual à energia mecânica total do sistema. Adicionalmente, se (iii) a função h não depender

explicitamente do tempo (U não depende de t), então a energia é uma constante de movimento
do sistema, ou seja, é conservada.
Deve-se ressaltar que a condição para que h seja conservada é independente das condições
para que h = E. Por conseguinte, h pode ser conservada sem ser a energia mecânica, ou
h = E, sem que estas quantidades sejam conservadas. Em geral, se os vínculos dependem
explicitamente do tempo, a energia total não é conservada. Isso porque as forças de vínculo
podem realizar trabalho sobre o sistema de uma forma tal que mesmo quando a trajetória do
sistema é fechada sob a ação dos vínculos o trabalho total não se anula, como ocorre, por
exemplo, com forças dissipativas ou motrizes.
Aproveitando o ensejo, suponha que existam forças dissipativas e/ou motrizes atuando no
sistema. Neste caso, o teorema 1.8 não é mais válido. Ao invés do cancelamento que ocorre em
(1.68), deve-se usar (1.50) para se obter
n
dh X ∂L
= q̇j Q0j − ,
dt j=1
∂t
lembrando que Q0j é a força generalizada obtida justamente a partir das forças não potenciais.
O resultado recém obtido passará agora por uma série de particularizações. Primeiro, se as
condições (i) e (ii) acima forem também satisfeitas, então h = E e
n
dE X ∂L
= q̇j Q0j −
dt j=1
∂t
mostra como a energia mecânica do sistema varia devido às ações tanto das forças não potenciais
(dissipativas e/ou motrizes) quanto das forças potenciais com dependência explícita no tempo.
Se adicionalmente a condição (iii) for satisfeita, então o potencial não depende do tempo e daí
n
dE X
= q̇j Q0j .
dt j=1
O sinal de dE/dt depende somente da prevalência ou das forças dissipativas (dE/dt < 0) ou das
forças motrizes (dE/dt > 0).
Retornando agora em algumas suposições, se as forças não potenciais forem somente dissi-
pativas e essas dependerem apenas das velocidades das partículas, Q0j pode ser expressa pela
função dissipativa F através de (1.52), quando então resulta
n
dh X ∂F ∂L
=− q̇j − .
dt j=1
∂ q̇ j ∂t
No caso particular em que F é a função de Rayleigh (expressão 1.54), é fácil perceber que esta
também é uma função homogênea de grau 2 nas velocidades generalizadas. Portanto, neste
caso,
dh ∂L
= −2F − .
dt ∂t
Se as condições (i) e (ii) acima forem também satisfeitas, então h = E e
dE ∂L
= −2F − .
dt ∂t
Finalmente, se a energia potencial não depender do tempo,
dE
= −2F,
dt
o que descreve a taxa de perda de energia do sistema.
A função h é semelhante à Hamiltoniana do sistema, porém não é exatamente esta. A formu-
lação Hamiltoniana da mecânica clássica será discutida a partir do capítulo 2.


2
A F ORMULAÇÃO H AMILTONIANA DA
N A FORMUÇÃO L AGRANGIANA o movimento de um sistema de partículas com n graus

de liberdade é determinado por n equações diferenciais ordinárias (EDO’s) de
segunda ordem. Do ponto de vista prático, essa forma para as equações de movimento
pode ser um empecilho na descrição final da evolução do sistema, uma vez que em geral as
equações não são solúveis analiticamente e métodos numéricos se fazem então necessários.
Como a maior parte dos métodos computacionais de solução de EDO’s se aplica a equações de
primeira ordem, as equações oriundas da Lagrangiana devem ser reduzidas em ordem para a
implementação dos algoritmos. Contudo, para tanto não é mais adequado manter a descrição
Lagrangiana; neste ponto é mais adequado alterar a descrição para a formulação Hamiltoniana.
Sob um ponto de vista mais fundamental, o formalismo Hamiltoniano forneceu o embasamento
formal para o desenvolvimento de outras áreas importantes da física moderna, como a mecânica
estatística e a mecânica quântica.
A Hamiltoniana do sistema é obtida a partir de sua Lagrangiana. As equações de movimento
resultantes, denominadas equações de Hamilton, consistem agora em um conjunto de 2n EDO’s
de primeira ordem, já adequadas para a implementação de algoritmos numéricos. Do ponto de
vista formal, as equações de Hamilton não são mais fáceis de serem resolvidas do que as equa-
ções de Euler-Lagrange. Contudo, a Hamiltoniana do sistema fornece informações importantes
a respeito da estrutura formal do sistema e, por esta razão, serviu de fundamento teórico para a
posterior desenvolvimento das mecânicas estatística e quântica, ambas baseadas no Hamiltoni-
ano do sistema.
A partir deste capítulo o formalismo Hamiltoniano da mecânica clássica de um sistema de
partículas passa a ser apresentado e discutido.
2.1 AS EQUAÇÕES CANÔNICAS DE H AMILTON

As equações de Euler-Lagrange para um sistema com n graus de liberdade formam um con-
junto de n equações diferenciais ordinárias de segunda ordem para cada coordenada generali-
zada q1 (t), . . . , qn (t). Supondo que essas EDO’s possam ser resolvidas (analitica ou numerica-
mente), a dinâmica do sistema é completamente determinada então a partir das 2n condições
iniciais (em t = t0 ) impostas ao mesmo: q1 (t0 ), . . . , qn (t0 ), q̇1 (t0 ), . . . , q̇n (t0 ).
A evolução do sistema pode ser visualizada através de sistemas Cartesianos n-dimensionais
que mostram os valores das coordenadas ou das velocidades generalizadas. Esses sistemas são
denominados respectivamente de espaços de configuração e de velocidades. Os painéis (a) e (b)
da figura 2.1 ilustram a evolução de um sistema com n = 3 graus de liberdade obtido a partir
. .
da solução das equações de Euler-Lagrange. Sendo q 0 = q (t0 ) e q̇ 0 = q̇ (t0 ) respectivamente
as coordenadas e velocidades iniciais, a evolução é ilustrada até o instante t = tf quando as
. .
coordenadas e velocidades assumem respectivamente os valores q f = q (tf ) e q̇ f = q̇ (tf ). Nestes
espaços, as curvas que conectam os pontos iniciais e finais são parametrizadas pela variação do
tempo no intervalo t0 6 t 6 tf .
Por sua vez, as equações de Hamilton irão fornecer as evoluções das coordenadas genera-
lizadas q (t) e dos momentos canônicos conjugados p (t) e a visualização agora é usualmente
realizada através de espaços de fase, os quais consistem em sistemas Cartesianos de 2n di-
67
68 2.1. As equações canônicas de Hamilton
(a) q3 (b) q3
qf
q (t)
q0
q(t) qf
q0 q2 q2
q1 q1
(c) p
(q(t), p(t))
Figura 2.1: (a) Espaço de configuração mostrando a
P0 evolução de um sistema com n = 3 graus de liberdade
entre q 0 = q (t = t0 ) e q f = q (t = tf ). (b) Espaço de
velocidades do mesmo sistema. (c) Espaço de fase
Pf do mesmo sistema, sendo que q ≡ (q1 , q2 , q3 ) e p ≡
(p1 , p2 , p3 ).
mensões, sendo que cada ponto deste sistema é determinado pela 2n-upla (q (t) , p (t)). A visu-
alização do mesmo sistema com n = 3 graus de liberdade é ilustrada no painel (c) da figura
2.1. Neste, o eixo q na verdade consiste em eixos q1 , q2 e q3 mutuamente ortogonais, sendo
que o mesmo se aplica ao eixo p. A evolução do sistema entre os pontos inicial (P0 ) e final
(Pf ) é ilustrada pela curva, sendo que cada ponto da mesma representa os valores da 6-upla
(q1 (t) , q2 (t) , q3 (t) , p1 (t) , p2 (t) , p3 (t)).
Para a derivação da função Hamiltoniana e das equações de Hamilton para um sistema com
n graus de liberdade, cuja dinâmica é descrita pela Lagrangiana L {q, q̇; t}, retorna-se à definição
1.9 do momento canônico conjugado (equação 1.61),
∂L
pj = , (j = 1, . . . , n) .
∂ q̇j
O cálculo desses momentos conjugados fornece fornece um conjunto de n equações do tipo
pj = pj (q, q̇, t) . (2.1a)
A cada instante de tempo, as coordenadas e velocidades generalizadas localizam-se em um ponto

.
em cada espaço representados nas figuras 2.1a,b. Seja Ω = (q, q̇) a 2n-upla que localiza esses
pontos. Para cada pj , deseja-se agora inverter essas relações e escrever
q̇j = q̇j (q, p, t) . (2.1b)
O teorema das funções implícitas de muitas variáveis mostra que para a inversão das relações
(2.1a) para as relações (2.1b) ser possível, é necessário e suficiente que (i) tanto as relações
originais (2.1a) quanto suas primeiras derivadas
∂pj ∂2L
=
∂ q̇k ∂ q̇k ∂ q̇j

C APÍTULO 2. A Formulação Hamiltoniana da Mecânica Clássica 69
sejam contínuas na vizinhança do ponto Ω, e que (ii) a matriz hessiana W, onde
∂ 2 L

Wij = ,
∂ q̇i ∂ q̇j Ω
seja não singular, i. e., se det (W) 6= 0 em Ω.

Cumpridas as condições acima, é possivel, pelo menos em princípio, efetuar-se a inversão
(2.1b). Com as relações inversas, retorna-se à Lagrangiana e realiza-se uma transformação de
Legendre, do mesmo tipo comumente realizada em termodinâmica, para alterar as variáveis
dinâmicas do sistema do conjunto {q, q̇} para o conjunto {q, p}. Ou seja, abandona-se as velo-
cidades generalizadas e passa-se a descrever a dinâmica em termos dos momentos conjugados.
Essa transformação é levada a cabo introduzindo-se a função de Hamilton H (q, p, t), ou, sim-
plesmente, Hamiltoniana, definida por
n
. X
H (q, p, t) = q̇j pj − L {q, q̇; t} . (2.2)
j=1
Ressalta-se que durante a transformação acima, deve-se introduzir as relações inversas (2.1b).
A partir da definição (2.2), as equações de movimento são obtidas da seguinte maneira.
Tomando-se a diferencial de H da sua definição,
n n
X X ∂L ∂L ∂L
dH = (q̇j dpj + pj dq̇j ) − dqj + dq̇j − dt
j=1 j=1
∂qj ∂ q̇j ∂t
n
X ∂L ∂L ∂L
= q̇j dpj − dqj + pj − dq̇j − dt.
j=1
∂q j ∂ q̇j ∂t
Introduzindo a definição (1.61) e assumindo que os vínculos são holônomos e/ou que as forças
sejam potenciais, a equação de Euler-Lagrange implica em
∂L d ∂L ∂L
= =⇒ ṗj = , (j = 1, . . . , n) .
∂qj dt ∂ q̇j ∂qj
Com isso, resulta

n
X ∂L
dH = (q̇j dpj − ṗj dqj ) − dt.
j=1
∂t
Por outro lado, como H = H (q, p, t),

n
X ∂H ∂H ∂H
dH = dpj + dqj + .
j=1
∂pj ∂qj ∂t
Obviamente, ambas as expressões para dH devem ser idênticas, o que fornece as equações
canônicas de Hamilton, ou, simplesmente, equações de Hamilton:
∂H
q̇j = (2.3a)
∂pj
∂H
ṗj = − , (2.3b)
∂qj
com a identidade adicional

∂H ∂L
=− . (2.3c)
∂t ∂t
Na formulação Hamiltoniana, as variáveis q e p são ditas canônicas conjugadas e o espaço
de todas as 2n-uplas (q, p) é denominado o espaço de fase do sistema, como já mencionado.
Um ponto no espaço de fase localiza o estado do sistema (posições e momentos) em um dado
instante de tempo t.
Um teorema de existência e unicidade garante que, especificando-se as condições iniciais
do sistema no instante t0 , ou seja, para dados (q (t0 ) , p (t0 )), as soluções das equações 2.3a,b)
para t > t0 sempre existem e são únicas. O conjunto de todas as 2n-uplas obtidas a partir das
condições iniciais traçam uma curva no espaço de fase do sistema, como representado na figura

70 2.1. As equações canônicas de Hamilton
2.1c. Além disso, como a solução é sempre única, as trajetórias no espaço de fase oriundas
de dois conjuntos distintos de condições iniciais nunca irão se cruzar. O que não é verdade
nos espaços parciais representados nos painéis a e b da figura 2.1. Duas curvas no espaço de
configuração ou no espaço de velocidades podem se cruzar, dependendo das condições iniciais,
mas nunca em ambos.
Deve ser ressaltado também que na formulação Hamiltoniana as variáveis dinâmicas qj e pj
devem ser consideradas independentes entre si. O mesmo não é verdade quanto as as variáveis
qj e q̇j = dqj /dt na formulação Lagrangiana. Isto porque não existe uma relação direta entre qj e
pj a partir de H (q, p, t).
Os exemplos e exercícios a seguir ilustram a derivação da Hamiltoniana e das equações de
Hamilton para uma série de diferentes sistemas.
Exemplo 2.1 (Partícula submetida a força central. Formulação Hamiltoniana). Retor-
nando à Lagrangiana (1.63) para uma partícula em um campo de força central,
n o 1
L r, θ, ṙ, θ̇, ϕ̇ = m ṙ2 + r2 θ̇2 + r2 sen2 θϕ̇2 − U (r) ,
2
primeiramente calculam-se os momentos canônicos conjugados a r, θ e ϕ:
∂L ∂L ∂L
pr = = mṙ pθ = = mr2 θ̇ pϕ = = mr2 sen2 θϕ̇.
∂ ṙ ∂ θ̇ ∂ ϕ̇
As relações obtidas são facilmente invertidas:
pr pθ pϕ
ṙ = θ̇ = ϕ̇ = .
m mr2 mr2 sen2 θ
Deriva-se então a Hamiltoniana, substituindo-se as últimas relações:
H (r, θ, ϕ, pr , pθ , pϕ ) = ṙpr + θ̇pθ + ϕ̇pϕ − L

p˙2ϕ
!
p2 p2 1 p2r p2 p2ϕ
= r + θ2 + 2 2
− + θ2 + + U (r) ,
m mr mr sen θ 2 m mr mr2 sen2 θ
resultando em
p˙2ϕ
!
1 p2
H (r, θ, ϕ, pr , pθ , pϕ ) = p2r + 2θ + 2 + U (r) .
2m r r sen2 θ
Finalmente, as equações de Hamilton são:
∂H pr ∂H pθ ∂H p˙ϕ
ṙ = = θ̇ = = ϕ̇ = =
∂pr m ∂pθ mr2 ∂pϕ mr2 sen2 θ
∂H p2 p˙2ϕ dU ∂H ˙ θ
p2ϕ cos ∂H
ṗr = − = θ3 + − ṗθ = − = ṗϕ = − = 0.
∂r mr mr sen2 θ
3 dr ∂θ mr sen3 θ
2 ∂ϕ
Exercício 2.1. Obtenha a Hamiltoniana e as equações de Hamilton para uma partícula de
massa m e carga q em um campo eletromagnético.
Solução: Para a derivação da Hamiltoniana, remete-se ao exemplo 1.17, no qual obteve-se a
Lagrangiana
1 q
L {r, ṙ; t} = mṙ2 − qφ (r, t) + ṙ ·A (r, t) .
2 c
Então, os momentos conjugados são:
∂L q ∂L q ∂L q
px = = mẋ + Ax py = = mẏ + Ay pz = = mż + Az ,
∂ ẋ c ∂ ẏ c ∂ ż c
as quais são facilmente inversíveis para fornecer
1 q
ṙ = p− A .
m c
Dessa forma, a Hamiltoniana é obtida de

1 q
H (r, p, t) = ṙ · p − L = ṙ · p − mṙ · ṙ + ṙ ·A −qφ ,
2 c

1 q 2
H (r, p, t) = p − A + qφ.
2m c
E as equações de Hamilton ficam
∂H 1 q
ṙ = = p− A
∂p m c
q nh q i q q o
ṗ = p − A ·∇ A − p − A × (∇×A) − q∇φ,
mc c c c
onde foi empregada a identidade
1
∇ c2 = (c · ∇) c + c × (∇ × c) .

2
Exercício 2.2. Use a formulação Hamiltoniana para obter as equações de movimento de uma
partícula de massa m restrita a se mover sobre a superfície interna de um cilindro de raio R e
sujeita a uma força orientada para a origem do tipo F = −kr (k = cte.).
Figura 2.2: Uma partícula se movimenta sob a

ação de uma força F = −kr sobre a superfície
ρ interna de um cilindro de raio R.
Solução: A situação está representada na figura 2.2. Serão empregadas coordenadas cilíndricas
(ρ, θ, z), nas quais o vínculo fica escrito
x2 + y 2 = R 2 .
A força F é restauradora, com o potencial dado por

1 1
k ρ2 + z 2 = k R 2 + z 2 .

U=
2 2
Já a energia cinética fica
1 2 1
T = m ρ̇ + ρ2 θ̇2 + ż 2 = m R2 θ̇2 + ż 2 .
2 2
Assim, a Lagrangiana do sistema fica
n o 1 1
L z, ż, θ̇ = m R2 θ̇2 + ż 2 − k R2 + z 2 .

2 2
Os momentos conjugados e as relações inversas são
∂L ∂L
pz = = mż pθ = = mR2 θ̇
∂ ż ∂ θ̇
72 2.2. Simetrias e leis de conservação
pz pθ
ż = θ̇ = .
m mR2
Dessa forma, a Hamiltoniana fica
n o
H (z, pz , pθ ) = żpz + θ̇pθ − L z, ż, θ̇ ,
p2θ

1 1
H (z, pz , pθ ) = pz + 2 + kz 2 ,
2
2m R 2
sendo que na expressão final o termo constante kR2 /2 foi excluído, por não afetar as equações
de movimento.
Portanto, as equações canônicas de movimento ficam
∂H pz ∂H
ż = = ṗz = − = −kz
∂pz m ∂z
∂H pθ ∂H
θ̇ = = ṗθ = − = 0.
∂pθ mR2 ∂θ
Observa-se que pθ = mR2 θ̇ = constante. Portanto,

pθ t
θ (t) = θ0 + .
mR2
Por outro lado, combinando-se as duas primeiras,

ṗz k k
z̈ = = − z =⇒ z̈ + ω02 z = 0, ω02 = ,
m m m
a qual é a equação do oscilador harmônico. O movimento ao longo do eixo z é puramente

harmônico.
2.2 S IMETRIAS E LEIS DE CONSERVAÇÃO

As propriedades de simetria do sistema físico e as decorrentes leis de conservação já foram
estudadas na seção 1.9, dentro do contexto da formulação Lagrangiana. Algumas das mesmas
propriedades serão agora estudadas, porém empregando-se agora a formulação Hamiltoniana.
2.2.1 C OORDENADAS CÍCLICAS

De acordo com a definição, a coordenada qk , por exemplo, é cíclica se a Lagrangiana do
sistema não depende explicitamente da mesma. Segue então da definição (1.61) do momento
conjugado a essa coordenada, que
∂L d ∂L ∂H
se = 0, então ṗk = =− = 0,
∂qk dt ∂ q̇k ∂qk
ou seja, a Hamiltoniana do sistema também não irá depender de qk e pk = constante.
2.2.2 C ONSERVAÇÃO DOS momenta LINEAR E ANGULAR TOTAIS

Aplicando-se à Hamiltoniana as mesmas transformações virtuais aplicadas na seção 1.9.2.2
à Lagrangiana, é possível mostrar-se que resultam as mesmas leis de conservação dos momenta
linear e angular do sistema.
2.2.3 C ONSERVAÇÃO DA H AMILTONIANA E DA ENERGIA TOTAL

A definição da Hamiltoniana (2.2) mostra que esta possui, em um dado instante de tempo,
o mesmo valor da função h definida em (1.67). Portanto, deve existir também um teorema de
conservação de H, o qual é apresentado a seguir.

Teorema 2.1 (Conservação da Hamiltoniana do sistema). Se a Hamiltoniana H (q, p, t) não

depende explicitamente do tempo, i. e., se ∂H/∂t = 0, então H (q, p) é uma constante de movimento.
Demonstração. Dada a Hamiltoniana H (q, p, t), a partir das equações de Hamilton (2.3),
n
dH X ∂H ∂H ∂H
= q̇j + ṗj +
dt j=1
∂qj ∂pj ∂t
n
X ∂H ∂H ∂H ∂H ∂H
= − + ,
j=1
∂qj ∂pj ∂pj ∂qj ∂t
ou seja,
dH ∂H
= .
dt ∂t
Portanto, H = constante se não possuir dependência explícita no tempo.
Da mesma forma, assim como a função h é idêntica à energia total do sistema, assim o será
a Hamiltoniana. Se (i) a energia cinética for uma função puramente quadráticas das velocidades
generalizadas, ou seja, se
n
1 X
T (q, q̇) = Mjk (q) q̇j q̇k ,
2
j,k=1
então T é uma função homogênea de grau 2 nas velocidades. Além disso, se (ii) a energia
potencial não depender de velocidades, ou seja, se
U = U (q, t) ,
então
L {q, q̇, t} = T (q, q̇) − U (q, t)
e, como consequência,
∂L ∂T
p= = ,
∂ q̇ ∂ q̇
o que implica, pelo teorema 1.9, que
n n
X X ∂T
q̇j pj = q̇j = 2T
j=1 j=1
∂ q̇j
e assim a Hamiltoniana fica
H = 2T − (T − U ) = T + U =⇒ H (q, p, t) = E.
Deve ser ressaltado aqui também que as eventuais propriedades H = cte. e H = E são in-
dependentes, no sentido de que um dado sistema físico pode apresentar somente uma das
propriedades. Contudo, como as condições (i) e (ii) são facilmente satisfeitas para a maior parte
dos sistemas físicos, em geral H = E, embora a energia não seja, necessariamente, uma cons-
tante de movimento. Além disso essas condições são suficientes, mas não necessárias; ou seja,
é possível que H coincida com a energia total mesmo que as condições não sejam satisfeitas.
É interessante comentar neste ponto uma importante diferença entre as formulações Lagran-
giana e Hamiltoniana referente à escolha das coordenadas generalizadas e leis de conservação.
Diferentes escolhas de coordenadas generalizadas alteram a forma funcional da Lagrangiana,
mas, como foi demonstrado na seção 1.9.1, as equações de movimento de Euler-Lagrange são
invariantes frente a essa escolha. Costuma-se dizer que o valor da Lagrangiana permanece inva-
riante frente a uma transformação de coordenadas. O mesmo não ocorre necessariamente com
a Hamiltoniana. Tanto a sua forma funcional quanto o seu valor dependem da escolha das co-
ordenadas generalizadas. Assim, a Hamiltoniana pode ser conservada em um dado conjunto de
coordenadas, mas não ser conservada em outro. Essa mutabilidade de H, que à primeira vista
é inconveniente, na verdade é fortuita e consiste na base do formalismo de Hamilton-Jacobi,
um poderoso método de integração das equações de movimento que se vale da descoberta das
constantes de movimento oriundas de uma escolha adequada das coordenadas generalizadas.

Exercício 2.3. Retornando ao exemplo 2.1 e aos exercícios 2.1 e 2.2, discuta a relação entre
Hamiltonianas e energia e suas possíveis conservações.
Solução: Exemplo 2.1. A energia cinética é
1 2
T = m ṙ + r2 θ̇2 + r2 sen2 θϕ̇2 ,
2
sendo, portanto, quadrática nas velocidades. Além disso, a energia potencial U (r) não depende
das velocidades. Portanto, as condições (i) e (ii) são satisfeitas e a Hamiltoniana
p˙2ϕ
!
1 2 p2θ
H (r, θ, ϕ, pr , pθ , pϕ ) = pr + 2 + 2 + U (r) = E.
2m r r sen2 θ
Além disso, como ∂H/∂t = 0,

H = E = constante.
As mesmas conclusões são obtidas para a Hamiltoniana do exercício 2.2.
Contudo, para o exercício 2.1, verifica-se que
1 2 q
T (ṙ) = mṙ U (r, ṙ, t) = qφ (r, t) − ṙ ·A (r, t) ,
2 c
ou seja, a condição (i) é satisfeita, mas a condição (ii) não. Portanto, em princípio H 6= E, mas
isto deve ser verificado, pois as condições são suficientes mas não necessárias. Observa-se que
1 q
E = T + U = mṙ2 + qφ (r, t) − ṙ ·A (r, t)
2 c
1 q 2 q q
= p − A + qφ (r, t) − p − A ·A,
2m c mc c
enquanto que
1 q 2
p − A + qφ.
H (r, p, t) =
2m c
Portanto, de fato H 6= E. Além disso, como ∂H/∂t 6= 0 em geral, H não é conservado.
As propriedades H = E = cte. somente serão apresentadas no caso A = 0 e φ = φ (r), ou seja,
quando somente há campo elétrico gerado por uma distribuição estacionária de cargas.
Exercício 2.4. (a) Use o formalismo Hamiltoniano para encontrar as equações de movimento de
um pêndulo esférico de massa m e comprimento `. (b) Encontre a condição de equilíbrio θ̇ = 0.
(c) Discuta a conservação da Hamiltoniana. (d) Obtenha a solução das equações de movimento
para o caso pφ0 = pφ (t = 0) = 0.
Solução: O pêndulo esférico está representado na figura 2.3. Trata-se de um pêndulo cujo
movimento não está restrito a um plano.
` Figura 2.3: Um pêndulo esférico com coordenadas

generalizadas θ e φ.
(a) Empregando o vínculo r = ` e coordenadas esféricas, a Lagrangiana é escrita

n o 1
L θ, θ̇, φ̇ = m`2 θ̇2 + φ̇2 sen2 θ + mg` cos θ.
2
Então,
∂L ∂L
pθ = = m`2 θ̇ pφ = = m`2 φ̇ sen2 θ,
∂ θ̇ ∂ φ̇
resultando na Hamiltoniana
H = θ̇pθ + φ̇pφ − L,
!
1 p2φ
H (θ, pθ , pφ ) = p2θ + − mg` cos θ.
2m`2 sen2 θ
Assim, as equações de movimento são:

pθ pφ
θ̇ = φ̇ =
m`2 m`2 sen2 θ
∂H p2φ cotan θ ∂H
ṗθ = − = − mg` sen θ ṗφ = − = 0.
∂θ m`2 sen2 θ ∂φ
Como φ é cíclico, pφ = cte.
(b) Deseja-se descobrir se as equações de movimento permitem o movimento θ = θ0 = cte.
Neste caso, necessariamente pθ = 0, o que implica que
p2φ cotan θ0 p p
2 2
− mg` sen θ0 = 0 =⇒ pφ = m g`3 sen2 θ0 sec θ0 .
m` sen θ0
Neste caso, r r
g g
φ̇ = sec θ0 =⇒ φ (t) = φ0 + sec θ0 t.
` `
(c) Como ∂H/∂t = 0, a Hamiltoniana é conservada. Verifica-se facilmente que as demais
condições para que H = E também são satisfeitas.
(d) Se pφ0 = 0, então como φ é cíclica, resulta que pφ (t > 0) = 0. Neste caso, a Hamiltoniana
se reduz a
p2θ 1
H=E= 2
− mg` cos θ =⇒ E = m`2 θ̇2 − mg` cos θ,
2m` 2
onde já foram utilizados os resultados dos itens (c) e (d).
Impondo agora as condições iniciais θ (t = 0) = θ0 > 0 e θ̇ (t = 0) = 0, obtém-se
E = −mg` cos θ0 .
Observa-se também que θ̇ = 0 sempre que θ = ±θ0 . Este resultado estabelece a amplitude da
oscilação.
Escreve-se então a equação de movimento como
g
q
θ̇ = ± 2ω02 (cos θ − cos θ0 ), ω02 = ,
`
onde o sinal “±” indica o sentido de variação do ângulo θ. A maneira mais prática de resolver
esta equação é por quadratura, tomando como condição inicial θ (t = 0) = 0 e θ̇ > 0. Então,
ˆ θ
dθ0
ω0 t = p
0 2 (cos θ0 − cos θ0 )
é o instante em que o pêndulo está no ângulo θ (|θ| 6 θ0 ).
Empregando a identidade cos θ = 1 − 2 sen2 θ2 , e definindo χ = θ0 /2, resulta
ˆ θ/2
dχ θ θ0
ω0 t = c0 p = c0 F , c0 , sendo c0 = csc
0 1 − c20 sen2 χ 2 2
e F (φ, k) a integral elíptica incompleta do primeiro tipo1

ˆ φ
dχ
F (φ, k) = p .
0 1 − k 2 sen2 χ
1 Ver, por exemplo, <http://dlmf.nist.gov/19.2.E4> ou <http://functions.wolfram.com/08.05.02.0001.01>.

1
4
3.5
0.5
θ/θ0
0
T/T
2.5
−0.5
1.5
π θ0 = 5○
= 45○
= 90○
1 = 170○
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
θ0 −1
0 0.5 1 1.5 2
t/T
Figura 2.4: Período T do pêndulo duplo em função
do ângulo inicial θ0 .
Figura 2.5: Soluções do pêndulo plano para diversos valores
de θ0 .
Uma solução equivalente é obtida partindo-se da identidade2

1
F (φ, k1 ) = kF (β, k) , sendo k1 = e sen β = k1 sen φ.
k
Ou seja,
θ
β, c−1

ω0 t = F 0 , sendo sen β = c0 sen .
2
A partir desta solução, pode-se obter o período T do pêndulo plano. Já se concluiu que a
amplitude da oscilação é θ0 . O tempo necessário para o pêndulo percorrer a variação angular
0 6 θ 6 θ0 é, pela simetria de seu movimento, igual a T /4. Portanto,

1 π
−1

−1
4 θ0
ω0 T = F ,c = K c0 =⇒ T (θ0 ) = K sen ,
4 2 0 ω0 2
sendo K (k) = F π2 , k a integral elíptica completa. Ou seja, o período de oscilação do pêndulo

plano depende do ângulo inicial θ0 .

Consideram-se agora oscilações de pequena amplitude (|θ0 | 1). Neste caso, a integral elíp-
tica completa K (x) é aproximada pelos primeiros termos da série de Taylor
π π 9π 2
K (x) = + x+ x + ··· .
2 8 128
Então, na expressão para o período T , toma-se o primeiro termo da série, de onde resulta
s
2π θ0 2π `
T ≈ 1+ ≈ T̄ = = 2π ,
ω0 8 ω0 g

a qual é a expressão conhecida para o período de pequenas oscilações T̄ do pêndulo. A figura
2.4 mostra a variação de T (θ0 ) em comparação com T̄ .
Por sua vez, a série de potências da integral elíptica incompleta F (φ, k) é
k 3 9k 2 − 4k 5
F (φ, k) = φ + φ + φ + ··· .
6 120
2 <http://dlmf.nist.gov/19.7.E4>.

Mantendo somente o primeiro termo da série, a solução aproximada para pequenas oscilações
pode ser escrita
−1 sen (θ/2)
ω0 t ≈ β = sen ⇒ θ (t) ≈ θ0 sen (ω0 t) ,
sen (θ0 /2)
a qual é a solução conhecida quando o pêndulo se comporta aproximadamente como um oscila-
dor harmônico.
Por outro lado, a solução completa acima obtida ainda não está na forma desejada, pois
obteve-se t = t (θ), quando na verdade o que se quer é a forma invertida θ = θ (t). A forma
invertida pode ser escrita em termos de funções especiais da seguinte maneira. Dada a função
elíptica de Jacobi sn (x, k),3 a sua correspondente função inversa sn−1 (x, k) pode ser escrita como4
F (φ, k) = sn−1 (sen φ, k) .
Ou seja,
ω0 t = sn−1 sen β, c−1

0 .
Como
sn sn−1 (z, k) , k = z,

identifica-se z = sen β e k = c−1

0 , de onde conclui-se que
sen β = sn sn−1 sen β, c−1

−1
, c0 = sn ω0 t, c−1

0 0 .
Desta maneira, obteve-se a solução formal

−1 θ0 θ0
θ (θ0 , t) = 2 sen sen sn ω0 t, sen .
2 2
A figura 2.5 mostra soluções de θ (t) /θ0 em função de t/T̄ para diversos ângulos iniciais θ0 .
Pode-se verificar que já para θ0 = 5◦ a solução lentamente diverge do período T̄ de um oscilador
harmônico, embora a forma da solução ainda é bastante próxima de uma função harmônica.
Essa divergência se acentua com o aumento de θ0 e está bem evidente para θ0 = 170◦ , quando
então a forma da solução, embora periódica, é claramente distinta de uma função harmônica.
2.3 A PLICAÇÕES IMPORTANTES DO FORMALISMO HA-

MILTONIANO
A discussão a respeito da formulação Hamiltoniana será encerrada com algumas aplicações
importantes em diversas áreas da física (não necessariamente a mecânica), as quais empregam
esta formulação.
2.3.1 T EOREMA DO V IRIAL

Seja f uma função de uma variável real t, tal que f : R 7−→ R. O valor médio de f (t) ao longo
do intervalo total de variação 0 6 t < ∞ de seu argumento é obtido, pelo teorema do valor médio,
por ˆ
1 τ
hf i = lim f (t) dt,
τ →∞ τ 0
desde que a integral exista. Caso a função f seja periódica de período τ0 , o seu valor médio é
dado simplesmente por ˆ
1 τ0
hf i = f (t) dt,
τ0 0
desde que a integral exista.
3 <http://dlmf.nist.gov/22.2.E4>.
4 <http://functions.wolfram.com/09.48.27.0015.02>.

78 2.3. Aplicações importantes do formalismo Hamiltoniano
Considera-se agora um sistema físico com n graus de liberdade. A função

n
. X ∂H
V (q, p, t) = − qj
j=1
∂qj
é uma definição generalizada do virial

N
X
V = rα · F α
α=1
introduzido por Clausius5 no contexto da teoria cinética dos gases. Sob certas condições o valor
médio de V pode ser relacionado ao valor médio de outras grandezas dinâmicas do sistema.
Definição 2.1 (Função limitada). Seja D ⊆ R um domínio, a função f : D 7−→ R, é dita limitada
se existe um número real positivo M tal que
|f (t)| 6 M, para qualquer t ∈ D.
Teorema 2.2 (Teorema do Virial). Dado um sistema físico com n graus de liberdade descrito
pelas coordenadas e momentos generalizados {qj } e {pj } (j = 1, . . . , n), respectivamente. Se qj (t)
Ppj (t), para qualquer
e P j = 1, . . . , n, forem funções limitadas do tempo e se os valores médios de
j qj ∂H/∂qj e j pj ∂H/∂pj existirem separadamente, então ambas as médias são iguais, i. e.,
* n + * n +
X ∂H X ∂H
qj = pj .
j=1
∂qj j=1
∂pj
Demonstração. Seja a função

n
X
G (t) = pj (t) qj (t) .
j=1
Se qj e pj são funções limitadas no tempo, então G também o é. Diferenciando a mesma,

n n n n
dG X X X ∂H X ∂H
= pj q̇j + ṗj qj = pj − qj .
dt j=1 j=1 j=1
∂pj j=1 ∂qj
Tomando o valor médio em ambos os lados,

*X n n
+
dG ∂H X ∂H
= pj − qj .
dt j=1
∂pj j=1 ∂qj
Entretanto,
ˆ
1 τ dG

dG G (τ ) − G (0) |G (τ ) − G (0)| M
= lim dt = lim 6 lim 6 lim = 0.
dt τ →∞ τ 0 dt τ →∞ τ τ →∞ τ τ →∞ τ
Portanto, * +
n n
X ∂H X ∂H
pj − qj = 0.
j=1
∂pj j=1 ∂qj
Se ambos os valores médios existem separadamente, então

* n + * n +
X ∂H X ∂H
pj = qj .
j=1
∂pj j=1
∂qj
O teorema do Virial possui versões e aplicações em diversas áreas da física como nas mecâ-
nicas quântica e estatística, bem como em astrofísica e cosmologia. Algumas das versões mais
conhecidas são apresentadas agora.
5 Rudolf Julius Emanuel Clausius (1822 - 1888), físico e matemático alemão. O termo “virial” deriva de vis, palavra
latina que significa “força.”

PARTÍCULA EM UM POTENCIAL CENTRAL
Uma partícula movendo-se sob a ação de uma força central F = F (r) tem a sua Hamiltoniana
dada por
p2
H =T +U = + U (r) ,
2m
a qual foi derivada no exemplo 2.1. Consideram-se as órbitas fechadas seguidas pela partícula.
O seu Virial é dado por
dU
V (r) = −r .
dr
Pelo teorema do Virial, o valor médio de V vale

dU 1
2
hVi = − r =− p = −2 hT i .
dr m
Para o caso de um potencial central do tipo
A
U (r) = , (A = cte., n ∈ Z) ,
rn

dU A
r = −n = −n hU i .
dr rn
Portanto,
hVi = n hU i = −2 hT i ,
o que leva à relação entre as médias das energias cinética e potencial
n
hT i = − hU i .
2
Os tipos de potenciais centrais mais importantes são o gravitacional e o eletrostático, em que
para ambos n = 1. Ou seja, para estes sistemas,
hU i = −2 hT i .
Ou seja, a energia potencial média é, em valor absoluto, o dobro da energia cinética média.
Em geral, se a energia total for constante de movimento, então
n−2
hEi = E = hT i + hU i = hT i .
n
Para os potenciais gravitacional e eletrostático,
E = − hT i ,
mostrando que os estados ligados (órbitas limitadas) têm energia total negativa para n = 1. Por
outro lado, para n < 0 ou n > 2 a energia total é sempre maior ou igual a zero.
E QUAÇÃO DE ESTADO DE UM GÁS IDEAL
A outra aplicação importante do teorema do Virial ocorre na mecânica estatística clássica.

Quando o sistema está em equilíbrio termodinâmico, os valores das grandezas termodinâmicas
macroscópicas são obtidas a partir de médias de ensemble, as quais são obtidas pelo cálculo
dos valores médios das grandezas microscópicas correspondentes a todos os estados microscó-
picos possíveis que levam ao mesmo valor macroscópico da grandeza. Na mecânica estatística
clássica, normalmente emprega-se o Princípio ergódico, segundo o qual a média de ensemble de
uma grandeza macroscópica quando o sistema está em equilíbrio é igual à sua média temporal.
De acordo com o teorema de equipartição de energia, dado um sistema em equilíbrio termo-
dinâmico e descrito pela Hamiltoniana H (q, p), as seguintes médias de ensemble resultam:
∂H ∂H
qj = pj = kB Θ,
∂qj ∂pj

onde f denota a média de ensemble da quantidade f , kB é a constante de Boltzmann e Θ é a

temperatura do sistema em equilíbrio termodinâmico. Se o sistema possui n graus de liberdade,
então
n n
X ∂H X ∂H
qj = pj = nkB Θ.
j=1
∂qj j=1
∂pj
Um número grande de sistemas físicos satisfazem as condições: (i) a energia cinética é qua-
drática nos momentos conjugados e (ii) a energia potencial não depende dos momentos e é
quadrática nas coordenadas. Ou seja,
n
X
H (q, p) = (Ajk pj pk + Bjk qj qk ) , (Ajk , Bjk constantes) .
j,k=1
Então, pelo teorema 1.9,

n n n
X ∂H X ∂H X ∂H ∂H
pj = 2T, qj = 2U =⇒ pj + qj = 2H.
j=1
∂pj j=1
∂qj j=1
∂pj ∂qj
Neste caso, o teorema da equipartição de energia implica em

n

X ∂H 1 
pj = 2T ⇒ T = nkB Θ

∂p 2
 n
j

j=1
 X ∂H ∂H 1
=⇒ pj + pj = 2 T + U = 2H =⇒ H = nkB Θ.
n
X ∂H 1 
 j=1
∂pj ∂pj 2
qj = 2U ⇒ U= nkB Θ

∂qj 2


j=1
Ou seja, a média de ensemble da Hamiltoniana por grau de liberdade do sistema é igual a

(1/2) kB Θ. Este é o teor do teorema da equipartição de energia.
Porém, nos sistemas considerados, H = E, sendo E a energia interna do sistema. Supondo
agora que o Princípio ergódico é válido para esses sistemas, assume-se também que
hHi = H,
ou seja, que a média de ensemble coincide com a média temporal.

Considera-se agora um gás ideal composto por N moléculas não interagentes confinadas em
um recipiente de volume V . Supõe-se que V seja suficientemente pequeno para que a interação
gravitacional seja a mesma para todas as moléculas e estas não interagem entre si. Neste caso,
pode-se colocar U = 0 no interior do recipiente e daí
N
X p2α
H= .
α=1
2mα
Ressalta-se que o gás não necessita ser monomolecular. As moléculas do gás ideal somente
sofrem a ação de uma força quando colidem com as paredes internas do recipiente. Nesta situ-
ação, costuma-se tratar o recipiente como uma superfície Gaussiana e se define o elemento de
força média submetida a uma determinada molécula que colide com um elemento de superfície
dS do recipiente por
dF = −P ên dS,
para qualquer tipo de molécula, onde P é a pressão do gás, suposta uniforme sobre o recipiente
e ên o vetor unitário normal à superfície. Como é convencionado para superfícies Gaussianas,
o sentido de ên é exterior ao volume confinado pela mesma. Neste caso, pode-se adotar a
Hamiltoniana
N
X p2α
H= + U (r 1 , . . . , r N ) ,
α=1
2mα
onde U (· · · ) é o potencial oriundo das forças que atuam sobre as moléculas nas paredes do
recipiente. Então, de acordo com o teorema do Virial, vale a identidade

* N X
3
+ * +
X ∂H X p
pα,i = pα · α
α=1 i=1
∂pα,i α
mα
* 3
+ * + * +
XX ∂H X X
= xα,i =− r α · ṗα =− rα · F α .
α i=1
∂xα,i α α
O valor médio expresso no último termo acima pode ser calculado pela soma de todos os ele-
mentos de força dF α sobre a superfície S do recipiente, ou seja,
* + ˛ ˛ ˛
P =cte.
X
rα · F α = r · dF = − P r · ên dS −−−−→ −P r · ên dS.
α S S S
Pelo teorema da divergência,

* + ˆ
∇·r=3
X
rα · F α = −P ∇ · rdV −−−−→ −3P V.
α V
Portanto, * +
N X
3
X ∂H
pα,i = 3P V.
α=1 i=1
∂pα,i
Invocando-se novamente o teorema 1.9 e o Princípio ergódico, o resultado acima leva a

* N 3 +
XX ∂H
pα,i = 2 hHi = 2H = 3N kB Θ = 3P V.
α=1 i=1
∂pα,i
Ou seja,
P V = N kB Θ,
a qual é a equação de estado de um gás ideal.
2.3.2 T EOREMA DE L IOUVILLE

O teorema de Liouville é outro resultado derivado da formulação Hamiltoniana que possui
importantes aplicações em diversas áreas da física. Este teorema resulta da dinâmica dos siste-
mas físicos em seus espaços de fase, os quais foram caracterizados na página 67 (ver também
figura 2.1c).
A evolução dinâmica de um sistema com n graus de liberdade é representada por uma curva
no espaço de fase do mesmo. Em geral, seria necessário empregar-se um sistema Cartesiano
com 2n eixos ortogonais para representar os pontos neste espaço de fase. Contudo, se o sistema
for de baixa dimensionalidade e possuir, adicionalmente, uma ou mais variáveis ciclicas, então
é possível a visualização de sua trajetória. O exemplo a seguir ilustra tal situação.
Exemplo 2.2. Retornando ao sistema estudado no exercício 2.2, obteve-se a Hamiltoniana
p2

1 1
H (z, θ, pz , pθ ) = p2z + θ2 + kz 2 .
2m R 2
O espaço de fase deste sistema tem dimensão 4, mas, como θ é variável cíclica, o sistema
evolui sobre a hipersuperfície pθ = constante, ou seja, no espaço 3-D (z, θ, pz ). Além disso,
como θ̇ também é constante, θ (t) = θ0 + ωt, ou seja, a coordenada θ evolui linearmente no
tempo. Adicionalmente, foi mostrado no exercício 2.3 que H = E = cte. também. Portanto, a
Hamiltoniana acima pode ser colocada na forma
p2z z2
+ = 1,
P2 Z2
onde
p2 1 p2θ

. . 2
P 2 = 2mH − θ2 Z2 = H− .
R k 2m R2
Ou seja, a evolução do sistema nas coordenadas z e pz ocorre ao longo da elipse de semieixos
Z e P , respectivamente. Este movimento está representado na figura 2.6.

Superfície H = constante
Figura 2.6: A trajetória percorrida pela partí-

cula do exercício 2.2 sobre a hipersuperfície
pθ = cte. do espaço de fase.
Retornando à discussão geral, a cada instante de tempo, a posição ocupada pelo sistema
no seu espaço de fase é denominada ponto representativo. Como esse ponto representativo
corresponde a estados específicos assumidos pelo sistema em todas as suas coordenadas e
momentos, cada ponto é composto por um número grande (igual a 2n) de estados ocupados.
Devido a isso, em mecânica estatística diz-se que cada ponto representativo corresponde a um
microestado do sistema.
Adicionalmente, o ponto representativo em particular no qual o sistema se situa no instante
t (ponto P ) é determinado de forma unívoca pelas soluções das equações de movimento e pelo
conjunto de condições iniciais (q1 (t0 ) , . . . , qn (t0 ) , p1 (t0 ) , . . . , pn (t0 )) adotado para as coordena-
das e momentos das partículas. Portanto, se ao invés do conjunto acima fossem adotadas as
condições iniciais (q 0 (t0 ) , p0 (t0 )), o sistema ocuparia, no instante t, o ponto representativo P 0 6= P
no seu espaço de fase.
Em sistemas clássicos de baixa dimensionalidade, a característica recém mencionada não
gera maiores dificuldades na descrição de sua dinâmica. Porém, quando o número de partículas
e de graus de liberdade do sistema é vasto, a situação é distinta. Em cada instante de tempo
as coordenadas e componentes do momento de cada partícula do sistema são unívocamente
determinados pela solução das equações de movimento. Contudo, sistemas físicos realísticos em
geral apresentam fenômenos complexos associados à sua dinâmica, devidos à não linearidade
das equações de movimento. Além disso, não é possível determinar todas as condições iniciais
para todas as partículas do sistema, a partir das quais sua dinâmica evoluirá de forma unívoca
e determinada.
Portanto, faz-se necessário, neste momento, empregar a terminologia da mecânica estatística,
quer seja o sistema composto por partículas com carga e massa, quer seja composto por átomos
ou moléculas ou por estrelas em uma galáxia. Independente da natureza dos individuais consti-
tuintes do sistema em estudo, estes serão denominados partículas. No formalismo da mecânica
estatística, um sistema composto por um número grande de partículas que podem ocupar uma
vasta quantidade de microestados físicos possíveis pode ser caracterizado, quando em equilíbrio
ou, pelo menos, em um estado (quase-)estacionário, por um número pequeno de quantidades
macroscópicas, como energia interna, entropia, temperatura, pressão, etc. Imagina-se então
um número grande (idealmente infinito) de sistemas físicos, cada um composto pelas mesmas
partículas, porém com estas se distribuindo de diferentes maneiras sobre os possíveis microes-
tados, sempre de forma consistente com os vínculos impostos, que são sempre os mesmos em
cada um desses sistemas. A esta coleção de sistemas equivalentes, porém ocupando diferentes
microestados, atribui-se o nome ensemble.
Como quaisquer dois constituintes do ensemble são compostos pelas mesmas partículas
distribuídas por diferentes microestados, cada um ocupará um ponto representativo próprio no
espaço de fase (q, p), no instante t. Então, insere-se no espaço de fase, em um dado instante
t, todos os pontos representativos possíveis. Como em geral há um número vasto de maneiras
distintas de se preparar os constituintes de um ensemble, sempre de forma consistente com os
vínculos impostos, i. e., diferentes valores possíveis para suas condições iniciais, o espaço de
fase passa a ser desenhado então com um conjunto enorme de pontos representativos, os quais,
se a dinâmica das partículas for limitada, podem ocupar um hipervolume finito no mesmo.
À medida que o tempo evolui, cada ponto representativo irá se deslocar ao longo de curvas

t2
t1
Figura 2.7: Evolução dos pontos representativos de um ensemble, entre os instantes t1 e t2 , em um espaço de
fase de dimensão 3. Os pontos representativos encontram-se sempre sobre superfícies no E 3 . As trajetórias de
um conjunto finito de pontos são também ilustradas.
no espaço de fase, semelhantes à ilustrada na figura 2.1c. Devido ao teorema de unicidade das
soluções das equações de movimento, as trajetórias de dois pontos representativos quaisquer,
por mais próximos que se encontrem inicialmente, nunca poderão se interceptar. Dessa ma-
neira, independente da particular evolução dos pontos representativos, o volume ocupado pelos
mesmos no espaço de fase se manterá sempre constante. A figura 2.7 ilustra a evolução dos
pontos representativos em um sistema de baixa dimensionalidade.
Assume-se agora que a quantidade total de pontos representativos no espaço de fase seja
grande o suficiente para que se possa definir uma função ρ (q, p, t) : R2n+1 7−→ R, denominada a
densidade no espaço de fase, a qual é contínua e diferenciável no R2n+1 . Esta função é tal que
ρ (q, p, t) dn qdn p
fornece o número de pontos representativos, no instante t, contidos dentro do hipercubo dn qdn p

(sendo dn q = dq1 · · · dqn e dn p = dp1 · · · dpn ), centrado no ponto (q, p) do espaço de fase. Com essa
definição, a função densidade possui a dimensão física [ρ] = M −n L−2n T n . O fato da função ρ
variar sobre o espaço de fase reflete a probabilidade de ocupação dos microestados acessíveis
ao sistema, com os estados mais prováveis refletindo em valores maiores de ρ, enquanto que
estados menos prováveis conduzem a valores menores da densidade. Duas outras propriedades
importantes que ρ deve apresentar são: (i) ρ > 0 em qualquer ponto (q, p) e em qualquer instante
t, e (ii) chamando-se Ω um hipervolume qualquer do espaço de fase,
ˆ
ρ dn qdn p = N, (2.4)
Ω
sendo N o número total de pontos representativos contidos em Ω.

Após esta apresentação, o teorema de Liouville pode ser finalmente estabelecido.
Teorema 2.3 (Teorema de Liouville). Seja um sistema físico com n graus de liberdade, cuja
dinâmica é descrita pela função Hamiltoniana H (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn , t). Seja um ensemble de
pontos representativos no espaço de fase do sistema, determinados a partir do conjunto de to-
das as condições iniciais consistentes com os vínculos impostos e pelas equações de movimento.
Se ρ (q, p, t) determina a densidade de estados no espaço de fase, então ρ é uma constante de
movimento do sistema.
Demonstração. Para demonstrar o teorema de Liouville será empregado o teorema de divergência

para um espaço de dimensão arbitrária. Seja Γ uma hipersuperfície Gaussiana de dimensão

m − 1, a qual delimita o hipervolume Ω, de dimensão m. Dado então o campo vetorial J =

.
J (x1 , . . . , xm ) = (J1 , J2 , . . . , Jm ), pertencente a um espaço vetorial V m , sobre o volume Ω,
ˆ m
! ˛ m
!
X ∂Jk X
dΩ = Jk nk dΓ,
Ω k=1 ∂xk Γ k=1
onde n = (n1 , . . . , nm ) ∈ V m é unitário

P 2
k nk = 1 e orientado sempre para o “exterior” de Γ.
Estas convenções permitem usar a integral de superfície no lado direito para calcular o fluxo do
vetor J através de Γ. A figura 2.8 representa o fluxo de J sobre Γ.
J Figura 2.8: Representação do fluxo do vetor J sobre

a hipersuperfície Γ que contém o hipervolume Ω.
Procedendo então com a demonstração, a expressão (2.4) fornece o número total N de pontos
representativos contidos dentro do hipervolume Ω em um dado instante de tempo. Mantendo-se
Ω fixo em relação à origem do espaço de fase, devido à dinâmica do sistema, pontos representa-
tivos irão cruzar a superfície Γ em ambos os sentidos e N poderá então variar no tempo. Essa
variação está necessariamente contida na dependência temporal da densidade do espaço de fase,
i. e., ˆ
dN ∂ρ n n
= d qd p.
dt Ω ∂t
Porém, o teorema da unicidade das soluções das equações de movimento garante que pontos
representativos não se interceptam, ou seja, dois ou mais pontos em momento algum poderão
se aglutinar e se tornar somente um ponto. Da mesma forma, não podem ocorrer bifurcações,
isto é, a trajetória de um ponto representativo nuncar irá se dividir em duas ou mais trajetórias.
Por isso, não podem existir fontes ou sumidouros de pontos representativos no espaço de fase
em nenhum instante de tempo. Isto implica em que a variação do número de pontos no interior
de Ω somente será devida ao fluxo líquido de pontos através da superfície Γ.
Para calcular o fluxo de pontos representativos através de Γ, define-se o vetor densidade de
corrente sobre o espaço como
J = ρ (q, p, t) (q̇1 , q̇2 , . . . , q̇n , ṗ1 , ṗ2 , . . . , ṗn ) .
A definição do vetor J é equivalente à definição da densidade de corrente elétrica em um material
condutor ou do fluxo de um fluido. Introduzindo-se este vetor na integral de fluxo do teorema
da divergência, conclui-se então que
ˆ ˛ 2n
! ˆ "X n #
dN ∂ρ n n X ∂Jr ∂Jr
= d qd p = − Jr nr dΓ = − + dn qdn p,
dt Ω ∂t Γ r=1 Ω r=1 ∂qr ∂pr
sendo que o sinal se deve à escolha do sentido do vetor n, tal que um fluxo positivo de J
corresponde ao movimento de pontos representativos para o exterior de Γ, ocasionando uma
redução de N . Portanto,
ˆ " n #
∂ρ X ∂Jr ∂Jr
+ + dn qdn p = 0.
Ω ∂t r=1
∂qr ∂pr
Como o volume Ω é arbitrário, a identidade somente pode ser satisfeita para qualquer hipervo-
lume se
n n
∂ρ X ∂Jr ∂Jr ∂ρ X ∂ (ρq̇r ) ∂ (ρṗr )
+ + = + + = 0,
∂t r=1 ∂qr ∂pr ∂t r=1 ∂qr ∂pr

n n
∂ρ X ∂ρ ∂ρ X ∂ q̇r ∂ ṗr
+ q̇r + ṗr +ρ + = 0.
∂t r=1 ∂qr ∂pr r=1
∂qr ∂pr
Em princípio, o último termo no resultado acima não é nulo, porque as quantidades q̇r e ṗr são
determinadas a partir da Hamiltoniana do sistema pelas equações de movimento (2.3). Porém,
devido às próprias equações de Hamilton,
n n :0

∂ρ X ∂ρ ∂ρ X ∂ ∂H ∂ ∂H
+
∂t r=1 ∂qr
q̇r +
∂pr
ṗr +ρ − ∂p ∂q
∂q∂p
= 0,
r=1 r r r r

ou seja, o último termo de fato é nulo, resultando então que

n
dρ ∂ρ X ∂ρ ∂ρ
= + q̇r + ṗr = 0,
dt ∂t r=1 ∂qr ∂pr
mostrando que ρ = ρ (q, p, t) é, de fato, constante ao longo da evolução dinâmica do sistema.

Deve-se ressaltar que a demonstração acima é válida mesmo quando a energia ou a hamil-
toniana do sistema não se conserva. O teorema de Liouville vale mesmo quando ∂H/∂t 6= 0. A
única restrição está na exigência de que os vínculos que agem sobre o sistema são holônomos
e/ou que as forças generalizadas são potenciais. Além disso, o teorema não é válido se o en-
semble contém um número finito (pequeno) de partículas. Durante a sua derivação, foi feita a
hipótese de que o número de partículas é (idealmente) infinito e tal que a distância relativa entre
dois pontos representativos tende a zero, permitindo que a densidade seja uma função contínua
e diferenciável em (q, p).


3
A D INÂMICA DOS C ORPOS R ÍGIDOS
U M CORPO RÍGIDO é um sistema de partículas cujas distâncias relativas permanecem

inalteradas, independente das forças e vínculos que atuam sobre o sistema. É claro
que tais corpos não existem na natureza, uma vez que todos os objetos são compostos
por partículas que estão ligadas entre si por forças internas restauradoras que permitem a exis-
tência de movimentos relativos, como vibrações em torno do equilíbrio, por exemplo. Contudo,
tais movimentos são microscópicos e podem, em algumas situações, ser desprezados quando se
deseja realizar a descrição do movimento macroscópico do corpo. Casos onde esta suposição
é inválida compreendem colisões inelásticas entre corpos ou a atuação de forças tais que pro-
vocam uma deformação macroscópica visível dos mesmos. Tais situações extremas não serão
consideradas neste capítulo e o corpo será considerado indeformável.
O conceito de um corpo rígido empregado neste capítulo será tanto de uma coleção de par-
tículas discretas quanto de uma distribuição contínua de matéria. Neste caso, quando a soma
sobre partículas for envolvida, esta será substituída por integrações sobre distribuições contí-
nuas de massas. As equações de movimento resultantes serão válidas em qualquer um dos
casos considerados.
3.1 R EFERENCIAIS PARA A DINÂMICA DO CORPO RÍ -

GIDO
Apesar de um corpo rígido ser, em geral, composto por um grande número de partículas, as
forças internas que mantêm as distâncias entre as mesmas fixas introduzem um conjunto de
vínculos tal que o corpo possui, no máximo, 06 (seis) graus de liberdade. Três desses graus
de liberdade correspondem à translação do corpo, enquanto que os demais correspondem às
possíveis rotações do mesmo.
Uma maneira simples de compreender a relação entre o número de partículas de um corpo
rígido e o número de graus de liberdade é a seguinte. Imagina-se que o corpo é composto por
um certo número N > 2 de partículas discretas conectadas entre si por barras rígidas de massas
nulas. Essas barras rígidas fazem o papel das forças internas que mantêm a estrutura do corpo.
Se N = 2 (partículas 1 e 2), há um total de 06 (seis) coordenadas, mas como a distância entre as
partículas é fixa, isto introduz o vínculo holônomo r12 = |r 2 − r 1 | = cte. Portanto, há um total de
05 (cinco) graus de liberdade. Se N = 3, desde que as partículas não sejam colineares, há um
total de 09 (nove) coordenadas com 03 (três) vínculos, resultando em 06 (seis) graus de liberdade.
Esta situação é ilustrada na figura 3.1. Introduzindo-se uma quarta partícula ao sistema, são
introduzidas mais três coordenadas e mais três vínculos, mantendo-se n = 6. Qualquer nova
partícula introduzida no sistema introduz três novas coordenadas, mas terá necessáriamente
três novos vínculos para manter sua posição fixa em relação às demais. Portanto, um corpo
rígido com N > 3 partículas sempre terá um total de m = 3N − 6 vínculos holônomos, resultando
Figura 3.1: Corpos rígidos simples.

Para N > 3, um total de m = 3N − 6
vínculos são necessários para garantir
a rigidez do corpo.
87
88 3.1. Referenciais para a dinâmica do corpo rígido
x3 S 00
x03 O x2
r
x1
P
0
S
rO
r0
O0 x02
x01
Figura 3.2: Referenciais empregados na descrição da dinâmica de um corpo rígido.
em n = 6 graus de liberdade.
O procedimento usual para a descrição da dinâmica de um corpo rígido emprega um conjunto
de até três referenciais, os quais estão representados na figura 3.2. Nesta figura, o contorno
fechado representa uma região confinada no espaço, a qual pode representar a superfície de
uma distribuição contínua de matéria ou um contorno imaginário que delimita o conjunto de
partículas que compõe o corpo rígido.
Na figura 3.2 estão representadas as seguintes definições:
S0: Referencial inercial, denominado também como referencial fixo ou referencial do es-
paço, o qualpossui coordenadas Cartesianas (x01 , x02 , x03 ), com os correspondentes vetores
0 0 0
ortonormais ê1 , ê2 , ê3 e com origem no ponto O0 . Este referencial pode ser também con-
siderado como o referencial de laboratório.
S: Referencial preso ao corpo rígido, denominado referencial do corpo. Este referencial pos-
sui coordenadas Cartesianas (x1 , x2 , x3 ) com os correspondentes vetores unitários { ê1 , ê2 , ê3 }
e com origem no ponto O. Por se mover junto com o corpo, S é em geral um referencial não
inercial.
S 00 : Referencial inercial com eixos paralelos a S 0 . Este referencial é sempre tal que sua origem
coincide com a origem de S em um dado instante de tempo.
P: Um ponto qualquer do espaço. Pode representar a posição instantânea de uma das partí-
culas do corpo rígido ou do seu centro de massa.
r O : Posição instantânea de O em relação à origem do referencial S 0 (ponto O0 ).
r0 : Posição instantânea do ponto P em relação a O0 .
r: Posição instantânea do ponto P em relação à origem do referencial S (ponto O).
3.1.1 R OTAÇÕES DE EIXOS E TRANSFORMAÇÕES ORTOGONAIS

Como o movimento geral do corpo irá envolver tanto translações quanto rotações, o referen-
cial S estará sempre em movimento em relação a S 0 . É importante estudar-se primeiro como

C APÍTULO 3. A Dinâmica dos Corpos Rígidos 89
eixo x003
(b)
eixo x002 (a) x003
eixo x2 eixo x3
S 00 r
x002 S
eixo x1 eixo x2
S
S 00 x2
x3
x1
r
x2
x002 eixo x002
x001
x001 eixo x001 x1
eixo x001
eixo x1
Figura 3.3: (a) Rotação sobre o plano (x001 , x002 ) (em torno do eixo x003 = x3 ) por um ângulo θ. (b) Rotação
arbitrária de eixos do referencial S em torno da origem do referencial S 00 . Pode-se observar que em ambos os
casos as rotações mantêm a norma do vetor r invariante.
as quantidades dinâmicas (posições, velocidades, acelerações, etc) observadas em um desses

referenciais estão relacionadas com as mesmas quantidades observadas em relação ao outro.
Estas relações são importantes principalmente quando houver rotações envolvidas. Por esta
razão, serão consideradas inicialmente as rotações dos eixos de S em relação a S 0 . Como as
translações não serão consideradas neste momento, um procedimento equivalente consiste em
considerar rotações arbitrárias de S em relação a S 00 , uma vez que este último é inercial e tem
seus eixos sempre paralelos a S 0 .
A figura 3.3 ilustra rotações arbitrárias do referencial S (do corpo) em relação ao referencial
S 00 (inercial). Considera-se primeiro o caso mais simples onde os referenciais possuem um eixo
em comum e uma rotação arbitrária é estabelecida em torno do mesmo, como é observado na
figura 3.3(a). Esta figura mostra que os eixos (x1 , x2 ) de S estão rotados por um ângulo θ em
relação aos correspondentes eixos de S 00 .
A mesma figura mostra também um ponto P qualquer do espaço (com x3 = x003 = 0), o qual é
localizado em relação às origens de ambos os referenciais pelo vetor posição r. Em um determi-
nado referencial, este vetor pode ser expresso em termos de suas componentes (suas coordena-
das Cartesianas) nas diferentes direções do espaço como
2
X 2
X
r= xi êi (em S), ou r 00 = x00i ê00i (em S 00 ). (3.1a)
i=1 i=1
Atribuindo-se uma realidade física ao vetor r (por se tratar da posição instantânea de uma
partícula do sistema, por exemplo) e assumindo-se que o espaço é isotrópico (i. e., não há dire-
ções preferenciais no espaço), então a posição instantânea de P não pode depender da orientação
do sistema de referências. Em outras palavras,
2
X 2
X
00
r = r =⇒ x00i ê00i = xi êi . (3.1b)
i=1 i=1
A equação acima permite obter-se a relação entre as coordenadas de P em um dos referenci-

ais em relação ao outro. Para se obter essa relação, parte-se da seguinte relação entre os vetores
unitários de S e S 00 :
ê1 = cos θ ê001 + sen θ ê002
(3.1c)
ê2 = − sen θ ê001 + cos θ ê002 .
Esta relação pode ser verificada pela inspeção visual da figura 3.3(a).
Neste ponto, é conveniente introduzir-se uma notação matricial, a qual tem a vantagem de
compactar a notação e as expressões. Isto é realizado pela definição da matriz K,

. cos θ − sen θ
K= ,
sen θ cos θ

com a qual pode-se escrever (3.1c) como

2
X
êi = Kji ê00j , (i = 1, 2) .
j=1
A notação torna-se ainda mais compacta se os vetores unitários também forem organizados
na forma matricial através das matrizes coluna e linha

. ê1 ˜ê ≡ êT = ê1 ê2 ,

ê = ,
ê2
e ≡ AT a transposta da matriz A. Com esta notação, as relações (3.1c) podem ser escritas
sendo A
e ê00 ,
ê = K ê00 = K
e −1 ê, (3.1d)
sendo A−1 a inversa da matriz A. Condições para a existência dessa matriz inversa serão discu-
tidas mais adiante.
Seguindo-se esta notação matricial, as coordenadas Cartesianas de r em (3.1a) podem ser
organizadas agora como
. x001

. x1
r= e r00 = ,
x2 x002
de modo que (3.1b) fica escrita
r = r̃ê = re00 ê00 .
Introduzindo agora a relação entre os vetores de base (3.1d), resulta então
]
(AB)=BA 00
re00 ê00 = r̃K
e ê00 =⇒ re00 = r̃K ====⇒ r = Kr ⇐⇒ r = K−1 r00
ee
e=
(3.1e)
(
x001 = x1 cos θ − x2 sen θ
;
x002 = x1 sen θ + x2 cos θ.
A última expressão em (3.1e) mostra como as coordenadas Cartesianas no referencial S 00 se

relacionam com as coordenadas em S. Por outro lado, as coordenadas em S se relacionam com
a coordenadas em S 00 através da inversa da matriz K.
Considera-se agora o caso mais geral de uma rotação arbitrária de S em relação a S 00 , con-
forme representado na figura 3.3(b). Para uma rotação em torno de um eixo, somente um
ângulo se faz necessário. Já no caso geral, dois ou mais ângulos são necessários, mas sempre
é possível expressar-se as coordenadas de r em um referencial em relação ao outro por meio
de uma matriz, exatamente como foi realizado no caso particular acima. Nota-se que como
ê00i k ê0i (i = 1, 2, 3), pois S 00 e S 0 têm seus eixos sempre paralelos entre si, as transformações
de referenciais podem ser discutidas diretamente entre S e S 0 quando somente rotações estão
envolvidas. Esta suposição será adotada nos desenvolvimentos realizados a seguir, até o ponto
em que translações serão incluídas.
A generalização da relação (3.1d) entre os vetores de base de S e os correspondentes vetores
de S 0 também pode ser escrita como ê = K e ê0 e ê0 = K
e −1 ê, sendo que agora K é uma matriz (3 × 3)
e
 
ê1
. ˜ê ≡ êT = ê1 ê2 ê3 .

ê =  ê2  ,
ê3
Da mesma forma como se estabeleceram as relações (3.1c e 3.1d), se

3
e 0 ⇔ êi =
X
ê = Kê Kji ê0j , (i = 1, 2, 3) , então (3.2a)
j=1
3
X
êi · ê0j = Kki ê0k · ê0j = Kji .
k=1

Ou seja,
.
Kij = êj · ê0i = cos θij , (i, j = 1, 2, 3) . (3.2b)
A quantidade Kij é denominada o cosseno diretor do eixo xj em relação ao eixo e consiste x0i
na projeção de êj na direção de ê0i .
A relação
0 (3.2a) descreve a mudança de bases na transformação S 0 −→ S: passou-se da
base êi para a base { êi }. A transformação inversa S −→ S 0 é realizada pela mudança de
bases { êi } −→ ê0i . Esta transformação é operacionalizada por
ê0 = K
e −1 ê.
Com a mesma imposição de equivalência na determinação do vetor posição r em ambos os

referenciais, a generalização de (3.1e) resulta novamente em
 
x1
r = K−1 r0 , onde agora r = x2  . (3.2c)
x3
Definindo-se por fim a matriz

.
R = K−1 =⇒ Rij = K−1 ij , (i, j = 1, 2, 3) ,

denominada de matriz de rotação, pode-se então escrever

3
X
r = Rr0 =⇒ xi = Rij x0j , (i = 1, 2, 3) .
j=1
Observa-se que este último resultado pode ser interpretado como uma lei de transformação
de coordenadas do tipo xi = xi x0j , a qual é uma transformação linear, pois os elementos da

matriz R são constantes nesta transformação. De acordo com esta interpretação, os elementos
de R também podem ser escritos como
3 3
X ∂xi X ∂x0k ∂xi
xi = Rik x0k =⇒ 0 = R ik 0 =⇒ Rij = .
∂xj ∂xj ∂x0j
k=1 k=1
Pode-se finalmente escrever as relações obtidas na transformação de referenciais S 0 −→ S

como
e 0 r = Rr0
( (
ê = Kê
⇐⇒ (3.2d)
ê0 = K
e −1 ê r0 = R−1 r,
ou, de forma explícita,
3 3
 
X X
Kji ê0j Rij x0j
 



 êi = 


 x i =
 j=1
 j=1
⇐⇒ (3.2e)
 3
X  3
X
0
K−1 ji êj 0
R−1 ij xj ,
 
ê = x =

 


 i 
 i
j=1 j=1
e −1 = ^

uma vez que A A−1 .
3.1.2 P ROPRIEDADES DA MATRIZ DE ROTAÇÃO

Embora a matriz de rotação R (ou K) tenha um total de 09 (nove) componentes, somente três
destes são realmente independentes, sendo os demais dependentes dos mesmos. Isto pode ser
prontamente verificado a partir da condição de isotropia do espaço (r em S 0 = r em S ), já empregada
anteriormente, em conjunto com a exigência adicional de invariância da norma do espaço; isto
é, v
u 3
0 . u X
krk = kr k , onde krk = t x2i .
i=1

Esta medida de krk coincide com a interpretação geométrica e com a noção intuitiva de distância
entre dois pontos no espaço Euclideano, a qual corresponde à distância do ponto P à origem
do referencial. Na linguagem da geometria e da topologia, a invariância da norma mostra que a
métrica do espaço não muda frente a transformação S 0 −→ S.
Impondo-se esta condição à relação (3.2e) entre os componentes Cartesianos de ambos os
referenciais, resulta
3
X 3
X 3
X 3
X
x02
i = x2i =⇒ x02
i = Rij Rik x0j x0k .
i=1 i=1 i=1 i,j,k=1
Esta identidade somente pode ser satisfeita em geral se a seguinte condição de ortogonalidade
for satisfeita:
X3 X3
Rki Rkj = δij ou Rik Rjk = δij , (i, j = 1, 2, 3) , (3.3a)
k=1 k=1
a qual também pode ser escrita em termos da matriz transposta como
RR
e = RR
e = I3 ,
sendo I3 matriz identidade de ordem 3

 
100
I3 = 0 1 0 ⇒ (I3 )ij = δij .
001
Comparando esta condição com a definição da matriz inversa de R,
R−1 R = RR−1 = I3 ,
conclui-se então que

R−1 = R.
e (3.3b)
Ou seja, a inversa da matriz de rotação é a sua transposta. Uma matriz que satisfaz esta
condição é denominada matriz ortogonal.
Este resultado permite escrever as relações de transformação (3.2e) somente em termos da
matriz R como
3 3
 
X 0
X
Rij x0j
 
 êi =
 R ij êj

 x i =
ê = Rê0 r = Rr0

 
 ( (
 j=1
 j=1
⇐⇒ ou ⇐⇒ (3.4a)

 0
X3
0

 0
X3
ê0 = Rê
e r0 = Rr,
e
 êi = Rji êj  xi = Rji xj ,

 

 
j=1 j=1
sendo que os elementos da matriz R são dados por
∂xi
Rij = êi · ê0j = cos θji =
∂x0j
(3.4b)
∂x0i
Rji = ê0i · êj = .
∂xj
A condição de ortogonalidade (3.3) leva a uma classificação quanto a dois tipos possíveis de
rotações. Empregando-se as identidades

det (AB) = det (A) det (B) , det A
e = det (A) ,
sendo det (A) o determinante da matriz A, a condição de ortogonalidade de R implica em

RR
e = I3 =⇒ det RR e = [det (R)]2 = det (I3 ) = 1.
e = det (R) det R
Ou seja, det (R) = ±1.

Classificam-se então os dois tipos possíveis de rotações:

det (R) = +1 : Rotações próprias
(3.5)
det (R) = −1 : Rotações impróprias.
Uma rotação própria é aquela na qual a transformação S 0 −→ S pode ser executada por uma
sequência de rotações infinitesimais. Já uma rotação imprópria corresponde a uma reflexão ou
inversão dos eixos do referencial (também denominada transformação de paridade), seguida por
uma rotação própria.
Ainda sobre a condição de ortogonalidade (3.3), observa-se que a mesma estabelece um total
de 06 (seis) relações distintas entre os elementos da matriz R, o que implica em que dos nove ele-
mentos da matriz, somente 03 (três) são realmente independentes entre si. Em outras palavras,
uma rotação qualquer no espaço pode ser executada empregando-se, no máximo, três angulos
distintos em torno de três eixos de rotação, os quais correspondem aos três graus de liberdade
do corpo rígido frente a rotações. Há infinitas maneiras de se definir esses ângulos. Uma das
definições mais empregadas são os ângulos de Euler, os quais serão discutidos mais adiante, na
seção 3.9.
Seja agora uma quantidade vetorial g = g (t) qualquer, a qual corresponde a alguma quan-
tidade dinâmica do corpo (tal como velocidade, aceleração, etc) e que varia com o tempo. A
imposição de isotropia e equivalência dos referenciais também é imposta às medidas realizadas
do valor instantâneo da quantidade g; ou seja, se g S 0 for a medida do valor instantâneo de g do
ponto de vista de um observador em S 0 e g S sua medida em S,
3
X 3
X
g S 0 = g S =⇒ gi0 ê0i = gi êi , (3.6)
i=1 i=1
sendo (g1 , g2 , g3 ) as componentes de g no referencial S.

Em consequência, na transformação S 0 −→ S as componentes de g seguem a mesma lei de
transformação (3.4) do vetor posição; ou seja,
3
X ∂xi
gi = Rij gj0 , sendo Rij =
i=1
∂x0j
(3.7)
3
X ∂x0i
gi0 = Rji gj , sendo Rji = .
i=1
∂xj
Estas relações, de fato, consistem na própria definição do que é um vetor, como aquele objeto
matemático composto por uma terna (n-upla para o caso com n dimensões) de números, cujos
componentes transformam-se entre sistemas de coordenadas de acordo com (3.7).1
Uma outra importante propriedade das matrizes ortogonais merece ser mencionada. Denota-
se por O (3) o conjunto de todas as matrizes ortogonais de ordem 3 e, por conseguinte, o conjunto
O (n) é composto por todas as matrizes ortogonais de ordem n. Considere agora as matrizes do
O (n). Estas satisfazem as seguintes propriedades:
1. Dadas R1 , R2 ∈ O (n), a matriz resultante do produto matricial R1 R2 também pertence a
O (n). Isto pode ser prontamente demonstrado, pois
−1
(R1 R2 ) = R−1 −1 ^
2 R1 = R2 R1 = (R1 R2 ).
ff
Ou seja, a inversa de R1 R2 também é a sua transposta.

2. Dadas R1 , R2 , R3 ∈ O (n), a seguinte propriedade, denominada associatividade,
(R1 R2 ) R3 = R1 (R2 R3 )
é satisfeita pois o produto matricial é associativo.
3. Existe uma única matriz identidade In ∈ O (n) tal que, para qualquer R ∈ O (n),
RIn = In R = R.
Isto segue da própria definição de matriz identidade.
1 Para uma discussão mais detalhada a respeito de vetores e tensores, ver, por exemplo, Apostila de Física-
Matemática, capítulo 6.

94 3.2. Cinemática dos corpos rígidos
4. Dada uma matriz R ∈ O (n), existe uma única matriz R−1 ∈ O (n), denominada elemento
inverso, tal que
RR−1 = R−1 R = In .
Esta propriedade vem da própria definição de uma matriz ortogonal, pois R−1 = R.
e
O cumprimento das condições 1 – 4 acima mostram que o conjunto O (n) com a multiplicação
matricial compõe uma estrutura algébrica denominada de grupo. A existência e as propriedades
de grupos são importantes para o desenvolvimento das teorias física modernas, tais como as
eletrodinâmica e cromodinâmica quânticas e a teoria quântica de campos.2
Uma propriedade importante do grupo O (n), que será relevante na próxima seção, diz res-
peito à comutatividade das transformações geradas pelas suas matrizes. Se forem realizadas
somente rotações em torno de um eixo fixo, então essas transformações podem ser implemen-
tadas por matrizes pertencentes ao grupo O (2) (composto por matrizes 2 × 2). Neste caso, se
R1 , R2 ∈ O (2) são duas matrizes de rotação aplicadas consecutivamente um determinado sis-
tema de coordenadas, então R1 R2 ≡ R2 R1 , isto é, a orientação final do sistema independe da
ordem de aplicação das rotações. Grupos que satisfazem esta condição de comutatividade são
denominados Abelianos. Por outro lado, se n > 3 esta condição em geral não é válida; ou seja,
se agora R1 , R2 ∈ O (3), por exemplo, em cuja situação essas matrizes realizam rotações genéri-
cas no espaço, então, em geral, R1 R2 6≡ R2 R1 . Grupos não comutativos são denominados não
Abelianos.
Por fim, retornando à classificação das rotações próprias ou impróprias em (3.5), é inte-
ressante mencionar que o subconjunto das matrizes R ∈ O (n) que possuem a propriedade
det (R) = +1, isto é, que executam rotações próprias, forma um grupo por si próprio (um subgrupo
do O (n)), denominado grupo ortogonal especial SO(n).
3.2 C INEMÁTICA DOS CORPOS RÍGIDOS

Retornando aos referenciais definidos na figura 3.2, como o sistema de coordenadas S está
fixo ao corpo, este referencial é, em geral, não inercial, devido ao movimento resultante do corpo
rígido. Por esta razão, é necessário estudar-se antes como as variações das grandezas física
observadas por S se relacionam com o referencial inercial S 0 , onde as leis da mecânica são
realmente válidas.
3.2.1 TAXA DE VARIAÇÃO TEMPORAL DE VETORES DINÂMICOS

Será estudado agora como a variação de um vetor dinâmico qualquer g (t) é observada nos
referenciais definidos na figura 3.2. Para o estudo inicial, será considerada a relação entre S e
S 00 novamente, para mais adiante a relação S ↔ S 0 ser estabelecida.
Os referenciais S e S 00 compartilham sempre a mesma origem. Por esta razão e pela condições
de isotropia e equivalência dos referenciais expressa em (3.6), o valor instantâneo de g (t) é o
mesmo em S e S 00 . Porém, como S 00 é inercial, enquanto que S não o é, a variação de g (t) será
observada de maneira distinta em cada referencial. Isto ocorre pela seguinte razão. Dada a
identidade (3.6) no instante t, a taxa de variação de g, observada a partir do referencial inercial
S 00 e usando as coordenadas do vetor no mesmo referencial, será calculada por
3 3
dgi00 00

X
00 00 dg dg X
g= gi êi =⇒ ≡ = ê ,
i=1
dt S 00 dt inercial i=1 dt i
uma vez que os vetores ê001 , ê002 , ê003 são fixos em um referencial inercial com coordenadas Car-

tesianas.
Por outro lado, os vetores { ê1 , ê2 , ê3 } sofrem rotações e/ou translações em conjunto com o
corpo. Devido a isto, a taxa de variação de g, observada também a partir do referencial inercial
S 00 , mas empregando as coordenadas do referencial do corpo S, será agora calculada por
3 3 3
X dg X dgi X d êi
g= gi êi =⇒ = êi + gi .
i=1
dt 00
S i=1
dt i=1
dt
2 Para uma discussão mais detalhada a respeito de grupos e suas propriedades, ver, por exemplo, Apostila de Física-
Matemática, capítulos 3 e 5.

O primeiro termo do lado direito corresponde à taxa de variação de g medida por um obser-
vador na origem de S e em repouso com o mesmo. Por esta razão, este termo será identificado
como
3
dg X dgi
= êi .
dt dt
corpo i=1
Portanto, resulta que

3
dg dg X d êi
= + gi . (3.8)
dt inercial dt corpo i=1 dt
É necessário agora obter-se a taxa de variação dos vetores de base de S.
3.2.2 A MATRIZ DE ROTAÇÕES INFINITESIMAIS

Ainda considerando rotações do referencial S em relação a S 00 , esta situação descreverá o
movimento completo do corpo rígido se este possuir um ponto fixo no espaço (como um pêndulo
físico ou um pião, por exemplo) e as origens O e O00 coincidirem com o mesmo. Neste caso, o seu
movimento mais geral é determinado pelo teorema de Euler abaixo.
Teorema 3.1 (Euler). O deslocamento mais geral de um corpo rígido com um ponto fixo é uma
rotação em torno de algum eixo.
A demonstração deste teorema pode ser vista em (LEMOS, 2007).

A rotação mencionada pelo teorema de Euler consiste justamente nas transformações reali-
zadas pelas matrizes de rotação discutidas nas seções 3.1.1 e 3.1.2. Em particular, concluiu-se
que qualquer matriz do O (3) possui no máximo três cossenos diretores independentes. Ou seja,
uma rotação genérica no espaço sempre pode ser realizada com, no máximo, três ângulos de
rotação. É necessário, portanto, verificar como uma rotação genérica destes ângulos promove a
variação das matrizes de rotação.
Uma rotação genérica no espaço sempre pode ser realizada com até três ângulos de rotação,
cada um destes correspondendo a uma rotação em torno de um eixo. Visualiza-se esta rota-
ção genérica na figura 3.3(b). Suponha que o referencial S encontra-se inicialmente coincidente
com S 00 e após esta rotação genérica a sua orientação muda para a situação ilustrada na figura.
Há infinitas escolhas de eixos e ângulos de rotação que levam o referencial S a sua orienta-
ção final. Usualmente, esta transformação é operacionalizada por rotações em torno dos eixos
coordenados, com a possível definição de referenciais intermediários.
As rotações em torno dos eixos coordenados são implementadas por matrizes bem conheci-
das. Uma destas matrizes já foi apresentada na seção 3.1.1. Sendo R(1) , R(2) e R(3) as matrizes
de rotação em torno dos eixos x1 , x2 e x3 , respectivamente, então
     
1 0 0 cos θ2 0 − sen θ2 cos θ3 sen θ3 0
R(1) (θ1 ) = 0 cos θ1 sen θ1  , R(2) (θ2 ) =  0 1 0  , R(3) (θ3 ) = − sen θ3 cos θ3 0 ,
0 − sen θ1 cos θ1 sen θ2 0 cos θ2 0 0 1
(3.9)
sendo {θ1 , θ2 , θ3 } os ângulos de rotação em torno dos respectivos eixos.

Nas definições acima, as escolhas dos sinais nos elementos das matrizes se devem à con-
venção de que rotações realizadas por ângulos positivos são realizadas no sentido anti-horário.
Com esta convenção, considera-se o intervalo de variação dos ângulos como sendo 0 6 θi < 2π,
embora também possa ser considerado o intervalo −π < θi 6 π.
Além disso, nota-se que as matrizes são realmente ortogonais e pertencem ao grupo SO (3),
por possuirem determinante unitário. Ou seja, elas realizam rotações próprias dos referenciais.
Uma das propriedades das rotações próprias é a conservação da quiralidade do referencial.
Se o referencial for dextrógiro,3 uma rotação própria realizada sobre o mesmo conserva esta
3 Uma orientação dextrógira é determinada pela mão direita. Um referencial dextrógiro é aquele cujos vetores de base
satisfazem a relação
3
X
êi × êj = ijk êk , (i, j = 1, 2, 3) ,
k=1
sendo ijk o símbolo de Levi-Civita. Ver Apostila de Física-Matemática, capítulo 6.

orientação, ao contrário de uma rotação imprópria, que leva um referencial dextrógiro a um

referencial levógiro.4
As matrizes R(1) , R(2) e R(3) , embora pertençam ao SO (3), possuem a seguinte propriedade.
Sejam R(i) (θi ) e R(i) (φi ) duas matrizes que realizam duas rotações distintas (θi e φi ) em torno do
eixo xi (i = 1, 2, 3). Então,
R(i) (θi ) R(i) (φi ) = R(i) (φi ) R(i) (θi ) = R(i) (θi + φi ) . (3.10)
Isto é consistente com a discussão realizada ao final da seção 3.1.2. As matrizes acima, eliminando-
se as linhas e colunas compostas por “0” e “1”, podem ser interpretadas como pertencentes ao
SO (2), o qual forma um grupo Abeliano.
Contudo, em geral
R(i) (θi ) R(j) (θj ) 6= R(j) (θj ) R(i) (θi ) , para i 6= j,
se os ângulos θi e θj forem finitos. Porém, uma determinada rotação por um ângulo finito sempre
pode ser composta, de acordo com (3.10), por duas ou mais rotações em torno do mesmo eixo.
Assim, pode-se escrever
N
Y N
X
R(i) (θi ) = R(i) (∆θj ) , onde ∆θj = θi .
j=1 j=1
Se |δθj | 1, pode-se aproximar cos δθj ≈ 1 e sen δθj ≈ δθj , de tal maneira que
R(i) ' I3 + δR(i) ,
onde I3 é a matriz unitária e

     
0 0 0 0 0 −δθ2 0 δθ3 0
δR(1) = 0 0 δθ1  , δR(2) =  0 0 0 , δR(3) = −δθ3 0 0 .
0 −δθ1 0 δθ2 0 0 0 0 0
Nesta situação, as rotações são infinitesimais se os ângulos {δθi } satisfazem

N
X
lim δθi = θi .
δθi →0
N →∞ j=1
Observa-se que os elementos das matrizes de rotação infinitesimal podem ser agora escritas
(k)
de uma maneira compacta da seguinte maneira. Se Rij (i, j, k = 1, 2, 3) identifica os elementos
da matriz R(k) , então
(k)
Rij = δij + ijk δθk .
No limite de rotações infinitesimais, a comutatividade das rotações é satisfeita, mesmo entre
matrizes do SO (3), pois
h i 3
X
R(k) (δθk ) R(`) (δθ` ) = (δim + imk δθk ) (δmj + mj` δθ` )
ij
m=1
3
X
= (δim δmj + δim mj` δθ` + imk δmj δθk )
m=1
= δij + ij` δθ` + ijk δθk = δij + ijk δθk + ij` δθ` ,
ou seja,
h i h i
R(k) (δθk ) R(`) (δθ` ) = R(`) (δθ` ) R(k) (δθk ) =⇒ R(k) (δθk ) R(`) (δθ` ) = R(`) (δθ` ) R(k) (δθk ) .
ij ij
Pode-se construir então uma matriz que executa uma rotação infinitesimal genérica pela
composição de rotações infinitesimais consecutivas em torno de cada eixo. Esta matriz é obtida
por
.
R (δθ) = R(1) (δθ1 ) R(2) (δθ2 ) R(3) (δθ3 ) = I3 + δR (δθ) , (3.11a)
4 Orientação determinada pela mão esquerda.

ou por qualquer outra permutação na ordem das rotações. Os elementos da matriz R (δθ) são
escritos de forma compacta como
3
X .
Rij (δθ) = δij + ijk δθk , sendo δθ = (δθ1 , δθ2 , δθ3 ) , (3.11b)
k=1
enquanto que a matriz δR (δθ) é dada por

 
0 δθ3 −δθ2
δR (δθ) = −δθ3 0 δθ1  . (3.11c)
δθ2 −δθ1 0
Dadas duas matrizes R1 (δθ 1 ) e R2 (δθ 2 ) que executam rotações infinitesimais, as seguintes
propriedades são satisfeitas:
1. As rotações infinitesimais são comutativas, uma vez que
R1 (δθ 1 ) R2 (δθ 2 ) = R2 (δθ 2 ) R1 (δθ 1 ) ,

[I3 + δR1 (δθ 1 )] [I3 + δR2 (δθ 2 )] = [I3 + δR2 (δθ 2 )] [I3 + δR1 (δθ 1 )]
; δR1 (δθ 1 ) + δR2 (δθ 2 ) = δR2 (δθ 2 ) + δR1 (δθ 1 ) .
Esta propriedade é garantida devido à comutatividade da soma matricial.

2. As matrizes de rotação são ortogonais; portanto,
R (δθ) R
e (δθ) = I3 =⇒ δR (δθ) + δR
f (δθ) = δR
f (δθ) + δR (δθ) = 0.
Ou seja,
f (δθ) = −δR (δθ) =⇒ (δR) = − (δR) , (i, j = 1, 2, 3) .
δR ji ij
Uma matriz que satisfaz esta propriedade é dita antissimétrica. Esta propriedade é clara-
mente verificada em (3.11).
3.2.3 A LEI DE TRANSFORMAÇÃO DA TAXA DE VARIAÇÃO TEMPO -

RAL DE UM VETOR E A VELOCIDADE ANGULAR
Com o desenvolvimento realizado na seção anterior, é possível agora determinar a forma que
deve ser assumida pelo último termo na relação (3.8).
Assumindo que o referencial S tem seus eixos concordantes com S 00 no instante t, em um
instante t + dt posterior os eixos de S sofrem uma rotação infinitesimal resultante da dinâmica
do corpo rígido ao qual S é afixado. De acordo com a discussão realizada na seção 3.2.2, essa
rotação genérica sempre pode ser descrita pela composição de até três rotações infinitesimais
dθ = (dθ1 , dθ2 , dθ3 ), cada uma em torno de um eixo coordenado. Assim, de acordo com a lei de
transformação (3.4) e a definição da matriz de rotação infinitesimal (3.11), os vetores de base de
S transformam-se de acordo com
ê (t + dt) = R (dθ) ê (t) = ê (t) + dR (dθ) ê (t) ,

T
onde foi empregada novamente a representação matricial ê = ê1 ê2 ê3 . Dessa forma, devido
ao movimento do corpo rígido, os vetores de base sofrem uma variação infinitesimal dê definida
por
.
dê = ê (t + dt) − ê (t) = dR (dθ) ê (t) .
Escrevendo-se explicitamente esta relação para cada vetor de base, com o uso de (3.11), obtém-
se
3
X 3 X
X 3
d êi = [dR (dθ)]ij êj = ijk dθk êj . (3.12)
j=1 j=1 k=1
Retornando agora à relação (3.8), esta pode ser escrita na forma diferencial como
dg|inercial = dg|corpo + dg|rot ,

sendo que o último termo é definido como

3
. X
dg|rot = gi d êi ,
i=1
correspondendo à variação do vetor g devida à rotação do corpo (e de S, por consequência). Mas,

de acordo com (3.12),
3
X 3
X
dg|rot = gi ijk dθk êj = ijk dθj gk êi = dθ × g.
i,j,k=1 i,j,k=1
Portanto,
dg|inercial = dg|corpo + dθ × g.
Dividindo-se ambos os lados por dt, obtém-se finalmente a lei de transformação da taxa de
variação temporal do vetor g entre os referenciais S e S 00 ,

dg dg . dθ
= + ω × g, onde ω = . (3.13a)
dt inercial dt corpo dt
A quantidade ω é denominada velocidade angular e suas propriedades serão discutidas a

seguir. Esta relação pode ser escrita na forma de um operador diferencial como

d d
= +ω×. (3.13b)
dt inercial dt corpo
3.2.3.1 V ETORES POLARES , AXIAIS E A VELOCIDADE ANGULAR
É importante discutir-se agora a interpretação física

da velocidade angular ω = dθ/dt. A quantidade δθ =
ên (δθ1 , δθ2 , δθ3 ) foi introduzida em (3.11) para indicar uma com-
posição arbitrária de rotações infinitesimais em torno de três
eixos mutuamente ortogonais.
Se for atribuído livremente um caráter vetorial a δθ, então
o mesmo pode ser escrito como
δr 3
X
δθ = δθi êi ,
i=1
r r0 em termos dos vetores de base de um determinado referen-
β cial. Contudo, é necessário deduzir-se as propriedades ma-
temáticas deste novo vetor.
O vetor δθ está relacionado com a rotação ativa de um
ponto P , localizado pelo vetor posição r, em torno de um
δθ eixo no espaço. Esta situação já foi discutida no contexto
das leis de conservação no formalismo Lagrangiano e está
visualizada na figura 1.22, a qual é repetida aqui na figura
3.4 por conveniência.
O vetor δθ é escrito agora em termos de seu módulo e do
vetor unitário ên , o qual indica sua direção e sentido, como
δθ = δθ ên .
Figura 3.4: Rotação infinitesimal ativa
do vetor r produzida pela rotação no O vetor ên é definido da seguinte maneira. Ao sofrer uma
sentido anti-horário em torno do eixo
rotação infinitesimal ativa, no sentido anti-horário, por um
ên . ângulo δθ em torno de um eixo no espaço, conforme é visto
na figura 3.4, o vetor r sofre a transformação r → r 0 = r + δr.
Se o vetor ên (e, por conseguinte, o vetor δθ) for orientado ao
longo do eixo de rotação, conforme está na figura, então a seguinte relação é válida:
δr = δθ × r.

É fácil mostrar que o vetor δθ satisfaz as condições de adição vetorial e multiplicação por
escalar, como exigido para pertencer a um espaço vetorial (i. e., para ser um vetor).
Deste ponto de vista, a velocidade angular ω, introduzida em (3.13), passa a possuir também
um caráter vetorial. Dividindo-se a relação acima por dt, observa-se então que
dθ dθ
ω= = ên = ω ên . (3.14)
dt dt
Ou seja, a velocidade angular consiste na taxa de variação temporal do vetor δθ. A definição
(3.14) mostra também que ω k δθ. Da mesma forma, todos os vetores obtidos pela derivação de
ω também serão paralelos ao mesmo.
Os vetores δθ, ω e todos os outros obtidos a partir deste último, pertencem a um tipo es-
pecial de objeto matemático denominado um vetor axial ou pseudovetor. Estes distinguem-se
dos vetores “verdadeiros”, denominados vetores polares, por se transformarem de forma dis-
tinta aos mesmos. Um vetor polar é invertido frente a um tipo especial de transformação ativa,
denominada inversão espacial, e que consiste em realizar a operação
r −→ −r.
Ao se realizar esta inversão nos vetores r, r 0 e δr da figura 3.4, estes se transformam como
r → −r, r 0 → −r 0 e δr → −δr. O mesmo ocorrerá com outros vetores obtidos a partir destes
por derivação, tais como velocidade e aceleração. Todos os vetores que se transformam desta
maneira são vetores polares ou “vetores verdadeiros.”
Já o vetor δθ, frente à transformação r → −r transforma-se como
δθ −→ δθ,
ou seja, não sofre inversão. O mesmo ocorre com ω e todos os demais vetores axiais derivados.
Isto pode ser verificado diretamente a partir da relação δr = δθ × r. Para que esta reproduza as
inversões de r e δr, é necessário que δθ permaneça invariante.5
3.2.3.2 A UNICIDADE DA VELOCIDADE ANGULAR
O vetor velocidade angular possui algumas propriedades que o tornam único dentre as quan-
tidades dinâmicas de um corpo rígido. Em primeiro lugar, a sua taxa instantânea de variação, a
aceleração angular, é a mesma, quer seja do ponto de vista do referencial fixo ou em relação
ao referencial do corpo. Isto é prontamente verificado aplicando-se o operador (3.13) ao vetor ω:

dω dω 0 dω dω
= + ω
×
ω
:=⇒

= . (3.15)
dt inercial dt corpo dt inercial dt corpo
Uma outra característica própria do vetor velocidade angular é a sua unicidade frente a
diferentes referenciais, posicionados em distintos locais do corpo rígido. Isto pode ser verificado
a partir da figura 3.5. Nesta figura, o ponto P é um ponto qualquer do corpo rígido. O ponto O0
é a origem de um referencial S 0 inercial e O1 e O2 são as origens de dois referenciais distintos (S1
e S2 ) fixos ao corpo. Os demais vetores são identificáveis na figura.
Figura 3.5: O Ponto P é localizado pelo re-

ferencial inercial com origem em O0 e por
dois referenciais do corpo, com origens O1
e O2 .
O’
5 Uma discussão mais aprofundada a respeito de vetores e pseudovetores, no contexto da análise tensorial, é realizada
em Apostila de Física-Matemática, capítulo 6.

A relação entre as taxas de variação de qualquer vetor dinâmico g entre os referenciais S 0 e

S1 ou entre S 0 e S2 são dadas pela relação (3.13). Em particular, para o vetor r, dado por
r = R1 + r 1 = R2 + r 2 ,
tem sua taxa temporal de variação dada por

dr dR1 dr 1 dR2 dr 2
= + = + .
dt S 0 dt S 0 dt S 0 dt S 0 dt S 0
Mas,
dr 1 dr 1 dr 2 dr 2
= e = ,
dt S 0 dt S 00 dt S 0 dt S 00
lembrando que o referencial S 00 (ver figura 3.2) também é inercial e pode, sem perda de genera-
lidade, ser considerado em repouso em relação a S 0 .
Porém, de acordo com (3.13), a relação entre as taxas de variação do vetor posição para os
distintos referenciais fica escrita
0

dr 1 dr 1
(S 00 ↔ S1 ) :

= + ω1 × r1 = ω1 × r1 ,
dt S 00 dt S1
onde ω 1 é a velocidade angular de rotação do ponto P em relação a O1 . O termo cancelado na

relação acima corresponderia à taxa de variação de r 1 em relação ao referencial S1 . Como os
pontos O1 e P são ambos mantidos fixos ao corpo, então o termo em questão é nulo, pois, do
ponto de vista de um observador em O1 , o ponto P permanece em repouso.
Da mesma forma,
0
>
dr 2 dr 2
(S 00 ↔ S2 ) : = + ω2 × r2 = ω2 × r2 ,
dt S 00 dt
corpo
sendo ω 2 a velocidade angular de rotação do ponto P em relação a O2 .
Sendo agora R = R2 − R1 , observa-se que

dR dr 1 dr 2
= − = ω1 × r1 − ω2 × r2 .
dt S 0 dt S 0 dt S 0
Mas, do ponto de vista da relação S 00 ↔ S1 ,
0

dR
dR

= + ω 1 × R = ω 1 × R,
dt S 0 dt S1
pois o ponto O2 também está em repouso em relação a S1 . Como as duas últimas relações são
idênticas, resulta que, necessariamente,
ω 1 × r 1 − ω 2 × r 2 = ω 1 × R.
Mas, como R = r 1 − r 2 , resulta que
ω 1 × r 1 − ω 2 × r 2 = ω 1 × (r 1 − r 2 ) = ω 1 × r 1 − ω 1 × r 2 =⇒ (ω 2 − ω 1 ) × r 2 = 0.
Como os pontos P , O1 e O2 são arbitrários, então o vetor r 2 também o é. Portanto, conclui-se

que para o resultado acima ser satisfeito para qualquer escolha destes pontos particulares, é
necessário e suficiente que
ω2 = ω1 .
A conclusão é que a velocidade angular ω será sempre a mesma, independente da escolha

para a origem do referencial do corpo.

3.3 A DINÂMICA EM REFERENCIAIS NÃO INERCIAIS

Será deduzida aqui a forma correspondente à segunda lei de Newton em um referencial não
inercial. As expressões aqui obtidas são gerais, descrevendo o movimento de uma única partí-
cula sob a ação de uma força resultante; por conseguinte, estas serão posteriormente particula-
rizadas para o movimento de um corpo rígido.
Retornando à figura 3.2, supõe-se agora que o ponto P corresponde à posição instantânea
de uma partícula de massa m, sendo esta a única partícula do sistema. Assumindo-se que sua
massa não varia, então a dinâmica da partícula é descrita pela segunda lei de Newton, a qual é
válida no referencial inercial S 0 ; ou seja,
d2 r d2 r 0

m 2 ≡ m 2 = F,
dt S 0 dt
sendo F a força resultante sobre a partícula.

A relação entre a posição instantânea da partícula, observada em relação ao referencial fixo
S 0 , e a mesma quantidade em relação ao referencial do corpo S é, simplesmente,
r 0 = r O + r.
Por outro lado, a relação entre o vetor velocidade instantânea, visto dos referenciais S 0 ou S,
depende do fato de que S é não inercial e, por isso, a taxa instantânea de variação da posição,
vista em ambos os referenciais, estará relacionada através do operador (3.13); ou seja,

0 . dr dr O dr dr O dr .
+ ω × r = v 0O + v + ω × r,

v = = + = +
dt S 0 dt S 0 dt S 0 dt S 0 dt S
sendo v 0O a velocidade do ponto O em relação a S 0 e v a velocidade da partícula vista do ponto

de vista do referencial não inercial S.
Derivando-se mais uma vez a expressão acima em relação ao tempo, obtém-se a aceleração,
. dv 0 dv 0O

dv d
a0 =

= + + (ω × r) .
dt S 0
dt S 0 dt S 0
dt 0
S
| {z }
a0O
O primeiro termo (a0O ) é a aceleração do ponto O em relação a S 0 . Já nos dois outros termos, é
necessário aplicar-se novamente o operador (3.13), de onde resulta

dv dv .
= +ω×v =a+ω×v
dt S 0 dt S

d d (ω × r) dω
(ω × r) =

+ ω × (ω × r) = dt × r + ω × v + ω × (ω × r) ,
dt S0 dt S S
sendo agora a a aceleração da partícula, vista do referencial S. Lembrando finalmente da unici-

dade da aceleração angular (propriedade 3.15), resulta então
dω
a0 = a0O + a + × r + 2ω × v + ω × (ω × r) .
dt
Sabendo-se que ma0 = F , pode-se escrever a expressão equivalente ma = F S , sendo F S a
“força” total aplicada à partícula, conforme observada a partir do referencial S. Esta “força” é
expressa por
. dω
ma = F S = F − ma0O + 2mv × ω + mω × (r × ω) + mr × . (3.16)
| {z } | {z } | {z dt}
FCor F cent
F Euler
A expressão (3.16) mostra que um observador em repouso com o ponto O (observador em

S) registra o movimento da partícula como se esta fosse submetida a um conjunto de até cinco
forças distintas. A primeira força (F ) é a única força “verdadeira,” no sentido de que esta
é realmente a força no sentido Newtoniano, observada a partir de um referencial inercial. O
segundo termo surge devido à aceleração do ponto O em relação a S 0 . Esta aceleração pode ser

102 3.4. Dinâmica de um corpo rígido. Equações fundamentais
causada, por exemplo, por outras forças que atuam sobre o referencial S, caso este esteja preso
a algum objeto material (como um corpo rígido).
Os três termos restantes em (3.16) correspondem a efeitos resultantes da rotação do referen-
cial S em relação a S 0 . Estes objetos são denominados forças fictícias, pois embora tenham a
dimensão física de forças, estes não correspondem à definição Newtoniana de uma força, por se
tratarem de efeitos observados em um referencial não inercial. O termo F Cor é denominado força
de Coriolis. A visualização mais comum do efeito da força de Coriolis consiste na observação do
movimento de um projétil. Em um referencial inercial, a trajetória do projétil é planar, mas se
o referencial está girando em torno de um eixo de rotação, a força de Coriolis faz surgir uma
“força” perpendicular que acaba removendo o corpo desse plano.
O termo F cent é a conhecida força centrífuga, a qual atua no sentido oposto à força centrípeta,
sendo que esta última de fato é uma força no sentido Newtoniano. Finalmente, o termo F Euler
é denominado força de Euler, a qual surge quando o referencial gira também com aceleração
angular.
Os efeitos dessas forças fictícias sobre o movimento de um corpo rígido serão estudados na
próxima seção.
3.4 D INÂMICA DE UM CORPO RÍGIDO . E QUAÇÕES FUN -

DAMENTAIS
A partir dos desenvolvimentos realizados nas seções anteriores, relacionados à cinemática de
um corpo rígido, será desenvolvida nesta seção a dinâmica deste corpo. Grandezas essenciais
para a compreensão dessa dinâmica são o momentum angular do corpo e sua energia cinética
rotacional, ambas as grandezas relacionadas com o conceito de momento de inércia do corpo, o
qual também será abordado.
A maior parte dos exemplos e casos estudados neste capítulo o serão feitos empregando-se o
formalismo Lagrangiano, desenvolvido no capítulo 1.
3.4.1 O MOMENTUM ANGULAR DE UM CORPO RÍGIDO E O SEU TEN -

SOR DE INÉRCIA
Dado um corpo rígido, pensado como um conjunto de N partículas com 06 (seis) graus de
liberdade, as suas equações de movimento, no formalismo Newtoniano, são:
1. A equação (1.6a), que descreve a taxa de variação do momentum linear total do sistema,
dP
= F (e) ,
dt
sendo F (e) a força resultante devida às forças externas ao sistema.

2. A equação que descreve a taxa de variação do momentum angular total do sistema. Con-
forme discutido na seção 1.1.2.2, a equação de movimento propriamente dita depende da
cinética do ponto P em relação ao qual está se calculando o momentum angular. Se este
ponto coincide com centro de massa do sistema, ou se o mesmo se movimenta sem acele-
ração, então (1.7b) é a equação para a evolução do momentum angular,
dLP (e)
= NP , (3.17)
dt
(e)
sendo N P o torque total submetido ao sistema, em relação a P . Se estas condições não se
cumprirem, então dL/dt será dada pela equação (1.7a), a qual contém o efeito da cinética
do ponto P .
Como (3.17) descreve, como um importante caso particular, a dinâmica do corpo que possui um
ponto fixo, esta será a situação a ser inicialmente abordada.
Considera-se então a situação representada na figura 3.6. Nesta, S 0 é o referencial inercial
fixo e O é um determinado ponto do corpo rígido, o qual ou está em repouso em relação a S 0
(ponto fixo) ou é o centro de massa do corpo. Na mesma figura, r k é a posição instantânea de

S’
rk
Figura 3.6: Ilustração do momentum angular de
uma partícula de massa mk em relação ao ponto
O, o qual é um ponto fixo em relação ao refe-
rencial inercial S 0 ou é o centro de massa do
corpo rígido.
uma partícula do corpo com massa mk , a qual pode ser pensada como uma massa infinitesimal,
caso o corpo seja extenso.
Nas condições de validade da figura 3.6, a variação do momentum angular da massa mk em
relação ao ponto O será descrito pela equação (3.17). Supondo inicialmente que o corpo rígido
seja composto por um conjunto de N partículas discretas, então o momentum angular total sobre
O será
XN N
X
L= r k × p0k = mk r k × v 0k , (3.18a)
k=1 k=1
onde v 0k (p0k )
é a velocidade (momentum linear) da k-ésima partícula em relação ao ponto O, do
ponto de vista do referencial fixo S 0 ; ou seja,

dr k
v 0k = .
dt S 0
O ponto O, por sua vez, pode ser pensado como a origem do referencial do corpo S. Neste caso,
para se encontrar v k , a velocidade de mk em relação a O, é necessário empregar-se novamente
(3.13), de onde resulta
0

dr k dr k

v 0k = + ω × r k =⇒ v 0k = ω × r k ,

= (3.18b)
dt S 0 dt S
uma vez que r k é um vetor fixo em relação a O. Portanto,

N
X N
X
mk rk2 ω − (r k · ω) r k ,

L= mk r k × (ω × r k ) =
k=1 k=1
onde foi empregada a identidade a × (b × c) = (a · c) b − (a · b) c. Escrevendo-se esta expressão

em termos de componentes de um sistema Cartesiano, resulta
  "N #
N
X 3
X 3
X X
mk rk2 ωi − mk rk2 δij − xk,i xk,j ωj , (i = 1, 2, 3) .

Li = xk,i xk,j ωj  =
k=1 j=1 j=1 k=1
A partir desta última expressão, define-se uma matriz (3 × 3) I, matriz de inércia, cujos
elementos são dados por
N
. X
mk rk2 δij − xk,i xk,j ,

Iij = (i, j = 1, 2, 3) . (3.19a)
k=1

Se o corpo rígido em estudo é formado por uma distribuição contínua de massa, então o processo
de limite xk,i → xi , mk → dm = ρ (r) d3 r, N → ∞ e
N
X ˆ
mk −→ ρ (r) d3 r,
k=1 V
sendo ρ = ρ (r) a densidade de massa (ou massa específica) do corpo rígido, então os elementos
da matriz I passam a ser dados por
ˆ
d3 r r2 δij − xi xj ρ (r) .

Iij = (3.19b)
V
Os elementos da matriz I são os componentes do tensor de inércia do corpo rígido. Esta de-
signação será empregada a partir de agora, deixando-se a demonstração de que esta quantidade
é de fato um tensor para a seção 3.4.3.
Pode-se escrever a relação entre as componentes Cartesianas de L em termos do tensor de
inércia como
3
X
Li = Iij ωj , (i = 1, 2, 3) . (3.20a)
j=1
Ou, usando a mesma notação matricial já empregada para as componentes do vetor posição (em
3.2c), como    
L1 ω1
L = Iω, sendo L = L2  e ω = ω2  . (3.20b)
L3 ω3
Finalmente, uma notação vetorial também é possível:
↔
L = I ·ω, (3.20c)
↔
sendo I propriamente o tensor de inércia, o qual é um tensor de posto 2.
3.4.2 M OMENTOS E PRODUTOS DE INÉRCIA

As seguintes características da matriz de inércia, definida em (3.19), merecem ser ressalta-
das:
1. A matriz de inércia é real, uma vez que todos os seus elementos, tanto para sistemas
discretos quanto para contínuos, são reais.
2. A matriz de inércia é simétrica, uma vez que ela é real e
Iij = Iji ,
como pode ser trivialmente verificado.

3. Momentos de inércia. Tratam-se dos elementos da diagonal da matriz de inércia: {I11 , I22 , I33 }.
Observa-se que os momentos de inércia sempre existem e são positivos, independente da
forma da distribuição de massa, pois
ˆ ˆ (
3 2 2
3 2 2
i = 1, 2, 3
Iii = d r r − xi ρ (r) = d r xj + xk ρ (r) > 0,
V V j 6= i 6= k = 1, 2, 3.
Como o integrando é positivo-definido, a integral também é positiva. Esta propriedade foi

verificada empregando-se a forma contínua, mas ela pode ser facilmente corroborada na
forma discreta.
4. Produtos de inércia. Tratam-se dos elementos fora da diagonal principal. Neste caso,
ˆ
Iij = − d3 r xi xj ρ (r) , (i 6= j = 1, 2, 3) .
V
Os produtos de inércia não são necessariamente positivos e podem não existir.

Uma observação importante é que os valores que os momentos e produtos de inércia tomam,
para uma dada distribuição de massa, dependem da posição da origem do referencial do corpo
e da orientação de seus eixos coordenados.
Mais adiante, será demonstrado como é sempre possível (em teoria) diagonalizar a matriz de
inércia através de uma rotação dos eixos do sistema. Nesta nova orientação, os produtos de
inércia são nulos e a matriz se torna diagonal.
Exercício 3.1 (Matriz de inércia de um cubo homogêneo). Obtenha a matriz de inércia de um

cubo homogêneo de densidade ρ, massa M e lado b. Considere a origem do referencial em um
dos vértices do cubo e seus eixos alinhados ao longo de suas arestas, conforme está ilustrado
na figura 3.7.
Figura 3.7: Um cubo homogêneo de lado b com a

origem do referencial em um de seus vértices.
Solução. Os elementos da matriz de inércia neste caso são dados por (3.19b). Calculando-se
inicialmente os momentos de inércia,
ˆ ˆ
(j6=k6=i) 3
x2j x2k d3 r x2j

Iii = ρ d r + = 2ρ
V V
ˆ b ˆ b ˆ b
= 2ρ dxi dxk dxj x2j ,
0 0 0

2
1 3 2 2
Iii = 2ρ b b = ρb5 = M b2 , (i = 1, 2, 3) .
3 3 3
Ou seja, todos os momentos de inércia têm o mesmo valor.

Calculando agora os produtos de inércia,
ˆ ˆ b ˆ b ˆ b
j6=i
Iij = −ρ d3 r xi xj = −ρ dxi xi dxj xj dxk ,
V 0 0 0
2
1 2 1 1
Iij = −ρ b b = − ρb5 = − M b2 , (i 6= j = 1, 2, 3) .
2 4 4
Portanto, a matriz de inércia do cubo, com o referencial posicionado conforme está na figura
3.7, fica
 
2/3 −1/4 −1/4
Icubo = M b2  −1/4 2/3 −1/4  .

−1/4 −1/4 2/3

3.4.3 O TENSOR DE INÉRCIA E SUA LEI DE TRANSFORMAÇÃO

Um tensor é um objeto matemático ao qual é atribuído certas propriedades algébricas e
geométricas que o tornam singularmente importante na física-matemática.6
Um tensor usualmente forma uma coleção de objetos matemáticos, denominados as coor-
denadas do tensor, que são distintos, mas que se relacionam entre si por meio de certas pro-
priedades (físicas e/ou matemáticas). Entretanto, para que esta coleção de objetos possa ser
denominada um tensor, é necessário que as suas coordenadas obedeçam uma lei de transfor-
mação bem determinada, a qual será apresentada em breve. A distinção entre as distintas
coordenadas do tensor é realizada através de um conjunto de índices inteiros (usualmente não
negativos), o que leva à definição do posto do tensor, como sendo o número de diferentes índices
necessários para a identificação das componentes do tensor. Os tensores mais comuns na física
são:
Tensores de posto zero: os quais são as quantidades usualmente denominadas escalares, tais
como massa, carga elétrica ou potencial elétrico. Um tensor de posto zero pode ser clas-
sificado como um escalar propriamente dito se este não muda frente a uma determinada
transformação de coordenadas. Neste caso se enquadram os princípios de invariância da
massa (de repouso) ou da carga elétrica. Por outro lado, tensores de posto zero que mudam
frente a certas transformações (como rotações impróprias, por exemplo), são denominados
pseudoescalares. Certos objetos formados a partir de vetores axiais são assim classifica-
dos.
Tensores de posto um: os quais são comumente conhecidos como vetores. Para a distinção
entre as diferentes componentes de um vetor é necessário apenas um único índice. Na
seção 3.2.3.1 mostrou-se que há dois tipos de vetores: polares (ou vetores “verdadeiros”) e
axiais (ou pseudovetores). Seja
X3
A= Ai êi
j=1
x0i
um vetor polar. Seja também xi −→ ({xj }) (i, j = 1, 2, 3) uma determinada lei de transfor-
mação de coordenadas, a qual possui a transformação inversa x0i → xi . Coletando-se as
derivadas
. ∂x0i
Lij =
∂xj
em uma matriz (3 × 3) L, como a matriz de rotação (3.4), então as coordenadas de A devem
se transformar de acordo com a lei
3 3
xi →x0 X X ∂x0i
i
Ai −−−−→ A0i = Lij Aj = Aj , (i = 1, 2, 3) ,
j=1 j=1
∂xj
onde A0i é a i-ésima coordenada de A no referencial transformado. Já na transformação

inversa é dada pelos elementos de matrizes Lji = ∂xi /∂x0j tais que
3 3
x0 →xi X X ∂xi 0
A0i −−
i
−−→ Ai = Lji A0j = A , (i = 1, 2, 3) .
j=1 j=1
∂x0j j
Posição, velocidade, aceleração, força e campo elétrico são todos exemplos de vetores pola-
res.
Por outro lado, se B for um vetor axial (um pseudovetor), este irá se transformar como
3
xi →x0 X
i
Bi −−−−→ Bi0 = det (L) Lij Bj , (i = 1, 2, 3) .
j=1
Se L = R for uma rotação imprópria, então det (L) = det (R) = −1. Exemplos de pseudovetores
com significado físico são: velocidade e aceleração angulares, momentum angular e campo
magnético.
6 Novamente, uma discussão mais aprofundada a respeito de tensores é realizada em Apostila de Física-Matemática,
capítulo 6.

Tensores de posto dois: objetos que necessitam de dois índices para distinguir suas compo-
nentes. Este tipo de tensor surge em todas as áreas da física, mas somente será aqui
↔
abordado o tensor de inércia. Se T representa um tensor de posto dois, então o conjunto
{Tij } (i, j = 1, 2, 3) coleta os seus nove componentes. Assim como os vetores, um tensor de
↔
posto dois pode ser um tensor “verdadeiro” ou um pseudotensor. No primeiro caso, se T
é um tensor, então suas componentes se transformam conforme
3 3
xi →x0 X X ∂x0i ∂x0j
i
Tij −−−−→ Tij0 = Lik Lj` Tk` = Tk` , (i, j = 1, 2, 3) . (3.21)
∂xk ∂x`
k,`=1 k,`=1
↔
Por outro lado se U for um pseudotensor de posto dois, então
3
xi →x0
i 0
X
Uij −−−−→ Uij = det (L) Lik Lj` Uk` , (i, j = 1, 2, 3) .
k,`=1
Nota-se que a lei de transformação para cada posto também foi explicitada. Tensores de posto
mais alto (três, quatro, etc) são possíveis e alguns exemplos existem na física, os quais não
serão discutidos aqui. As leis de transformação de suas componentes são as extensões lógicas
dos casos apresentados.
Para demonstrar que o tensor de inércia (3.19) é de fato um tensor (de posto dois) basta
mostrar que suas componentes se transformam de acordo com (3.21) frente a uma rotação
arbitrária dos eixos coordenados. Para tanto, dada a matriz I, cujos elementos são dados pelas
coordenadas das partículas do corpo rígido em um sistema Cartesiano S, define-se uma nova
matriz I0 (6= I) cujos elementos são dados por
N
0 .
X
mk rk02 δij − x0k,i x0k,j ,

Iij = (i, j = 1, 2, 3) ,
k=1
sendo {x0i } as coordenadas em um sistema rotado S 0 (conforme ilustrado na figura 3.3b). Mas,
se as relações entre as coordenadas de S e S 0 são dadas por (3.4), então
3
X
x0i = Rij xj .
j=1
Com isso, pode-se escrever

3
X 3 X
X 3
3 X 3
X
rk02 = x02
k,` = R`m R`n xk,m xk,n = x2k,m = rk2 , e
`=1 m=1 n=1 `=1 m=1
| {z }
(3.3a)→δmn
N 3
!
X X
0
Iij = mk rk2 δij − Rim Rjn xk,m xk,n .
k=1 m,n=1
Mas, também devido à propriedade (3.3a),7

3
X
δij = Rim Rjn δmn .
m,n=1
Portanto, " #
3
X N
X 3
X
0
mk rk2 δmn

Iij = Rim Rjn − xk,m xk,n = Rim Rjn Imn , (3.22)
m,n=1 k=1 m,n=1
e os elementos da matriz I transformam-se como um tensor de posto dois, o que demonstra que
↔
a mesma compõe as componentes do tensor de inércia I .
7 De fato, a delta de Kronecker também é um elemento de um tensor de posto dois.

↔
Se os nove componentes do tensor de posto 2 T forem organizados como os elementos da
.
matriz T = [Tij ] (i, j = 1, 2, 3), a lei de transformação (3.21), pode ser escrita como

X3 Lj` = e
L 3
X
0 `j
Tij = Lik Tk` Lj` −−−−−−−→ Lik Tk` e
L `j = LTe
L ,
ij
k,`=1 k,`=1
sendo L = [Lij ] a matriz de transformação. Ou seja,
T0 = LTe
L,
↔
sendo T0 = Tij0 a matriz que contém os componentes de T no novo referencial. Da mesma forma,

R
→ S 0 por intermédio da matriz de rotação R, então a transformação
se for realizada a rotação S −
↔
dos componentes do tensor de inércia I , dada por (3.22), pode ser escrita na forma matricial
como
I0 = RIR.
e
Uma representação útil e frequentemente empregada do tensor de inércia é na forma de
uma diádica, a qual consiste na justaposição, ou no produto externo 8 de dois vetores. Nesta
↔
representação, o tensor I fica escrito
3
↔ X
I= Iij êi êj = I11 ê1 ê1 + I12 ê1 ê2 + I13 ê1 ê3 + · · · + I32 ê3 ê2 + I33 ê3 ê3 ,
i,j=1
sendo os elementos de matriz {Iij } dados por (3.19).

Representado na forma de uma diádica, o tensor de inércia definido em (3.19) pode ser escrito
N
↔ X ↔
I = mk rk2 1 −r k r k (caso discreto), ou (3.23a)
k=1
↔
ˆ ↔
I = d3 r r2 1 −rr ρ (r) (caso contínuo), (3.23b)
V
↔ P
onde 1 = i,j δij êi êj é a diádica unitária. Esta notação tem a vantagem de ser independente do
sistema de coordenadas empregado.
O TENSOR DE INÉRCIA E O VETOR momentum ANGULAR
Com a representação do tensor de inércia na forma de uma diádica, fica claro o significado
da notação vetorial em (3.20c); trata-se do produto escalar (ou produto interno) pela direita
  !
3 3 3
↔ X X X
L = I ·ω =  Iij êi êj ·
 ω` ê` = Iij ω` ( êi êj ) · ê`
i,j=1 `=1 i,j,`=1
3
X 3
X
= Iij ω` êi ( êj · ê` ) = Iij ωj êi ,
i,j,`=1
| {z } i,j=1
δj`
o qual se reduz à notação por componentes dada por (3.20a).

↔
A notação diádica ilustra o fato de que o produto escalar de um tensor de posto dois I com
um vetor (ω) tem como resultado um novo vetor (L).
Nota-se também que
3
↔ X
Iij = êi · I · êj = Imn ( êi · êm ) ( ên · êj ) ,
m,n=1
↔
ou seja, as componentes de I são obtidas pelos produtos internos deste pela esquerda e pela
direita por vetores de base.
8 Ver Apostila de Física-Matemática, seção 6.4.4.

Por outro lado, a notação por componentes mostra que, em

geral, o vetor resultante (L) não é colinear ao vetor-pai (ω). Por
exemplo, lembrando da expressão (3.14) que relaciona ω com a
direção do eixo de rotação, dada por ên , se o corpo sofre uma
rotação instantânea em torno de um certo eixo e o referencial S
está orientado de tal forma que ê3 k ên , então, pelo menos neste
instante, ω = (0, 0, ω). Porém, se a distribuição de massa do corpo
for tal que sua matriz de inércia (para S) possuir pelo menos um
produto de inércia, então, de (3.20a), o momentum angular do
corpo irá possuir pelo menos um componente Li = Ii3 ω3 , com
i 6= 3; em consequência, L não é colinear a ω.
Isto fica evidenciado pelo exemplo simples mostrado na figura
3.8. Um corpo rígido é composto por um haltere, formado por
duas massas (m1 e m2 ) conectadas por uma barra rígida com
massa desprezível. Este corpo sofre uma rotação a uma taxa
constante em torno do eixo vertical mostrado na figura, com a
consequente orientação da velocidade angular. A figura mostra
também as velocidades instantâneas de cada partícula. O ponto
O (origem de S) é um ponto fixo e, por isso, o desenvolvimento
realizado nesta seção pode ser aplicado neste caso.
Assim, usando (3.18a,b),
2
X Eixo de rotação
L= mk r k × v 0k , sendo v 0k = ω × rk .
k=1 Figura 3.8: Um haltere formado
pelas massas m1 e m2 conectadas
Destas expressões, observa-se claramente que L ⊥ r k , v 0k , sendo por um cabo rígido e leve. Nota-
sempre perpendicular ao eixo do haltere e não colinear a ω. se que ω não está ao longo do
Observa-se também que à medida que o haltere gira em torno cabo e que L não é colinear a ω.
do eixo de rotação, o momentum angular muda de orientação, i.
e., L̇ 6= 0, o que implica (de 3.17) que existe um torque sendo
continuamente aplicado ao sistema para manter o seu movimento rotacional.
3.5 E NERGIA CINÉTICA ROTACIONAL E O MOMENTO DE

INÉRCIA DO CORPO RÍGIDO
A energia cinética total de um sistema de partículas foi definida em (1.5d). Para se deduzir a
expressão da energia cinética total de um corpo rígido que se movimenta com um ponto fixo, é
útil realizar primeiro o seguinte exercício.
Partindo da expressão (3.20a), que relaciona os componentes do momentum angular do corpo
com os componentes do tensor de inércia, multiplica-se ambos os lados por 12 ωi e soma-se sobre
o índice i, resultando assim
3 3
X 1 1 X .
ωi Li = Iij ωi ωj = Trot .
i=1
2 2 i,j=1
Uma análise dimensional da quantidade definida acima (Trot ) mostra que esta tem a dimensão
de energia. Esta quantidade é denominada a energia cinética rotacional do corpo, pois está
↔
relacionada com a sua inércia rotacional (via I ) e a sua velocidade angular ω.
A dedução rigorosa desta expressão pode ser realizada da seguinte maneira. Retornando a
(1.5d), a energia cinética total de um sistema com N partículas (sistema discreto), do ponto de
vista do referencial fixo S 0 , é
N
1X
T = mk vk02 .
2
k=1
Porém, nas condições no momento consideradas, o vetor v 0k é dado por (3.18b). Lembrando
agora de toda a discussão realizada nas seções 3.1 – 3.3, o vetor v 0k pode ser considerado de duas
maneiras equivalentes: como o valor instantâneo do vetor velocidade ou como a taxa temporal

110 3.5. Energia cinética rotacional e o momento de inércia do corpo rígido
de variação da posição da i-ésima partícula do sistema. Sendo assim, é possível escrever

(3.18b)
vk02 = v 0k · v 0k = v 0k · (ω × r k ) .
Empregando-se a identidade vetorial a· (b × c) = b· (c × a), resulta para a energia cinética

N
"N #
1X 0 1 X
0 (3.18a) 1
T = mk [ω · (r k × v k )] = ω · (r k × pk ) −−−−→ T ≡ Trot = ω · L.
2 2 2
k=1 k=1
Finalmente, de (3.20c) conclui-se que

3
1 1 ↔ 1 X
Trot = ω · L = ω· I ·ω = Iij ωi ωj , (3.24a)
2 2 2 i,j=1
como se havia previsto.

Outras relações equivalentes são obtidas de (3.24a). Retornando à expressão (3.14) para ω,
escreve-se
1
Trot = Iω 2 , sendo
2 (3.24b)
. ↔
I = ên · I · ên .
A quantidade I é denominada o momento de inércia em relação ao eixo de rotação.
Inserindo a expressão (3.23) em I, escreve-se
N
X h ↔ i
I= mk rk2 ên · 1 · ên − ( ên · r k ) (r k · ên )
k=1
N
X h i
2
= mk rk2 − ( ên · r k ) ,
k=1
uma vez que

3 3
↔ X X 2 2
ên · 1 · ên = δij ( ên · êi ) ( êj · ên ) = ( ên · êi ) = | ên | = 1.
i,j=1 i=1
Observando a figura 3.9, constata-se claramente que

. 2
d2k = rk2 − ( ên · r k ) = rk2 1 − cos2 θk

Figura 3.9: Relação entre os vetores ên e r k e a dis-

tância perpendicular dk .

Tabela 3.1: Momentos de inércia de alguns sólidos de revolução. Uma lista mais completa pode ser encontrada
em https://pt.wikipedia.org/wiki/Lista_de_momentos_de_inércia.
Eixo Eixo Eixo
Anel fino em Cilindro oco Cilindro
R torno de um (ou anel grosso) (ou disco)
eixo central R1 em torno de um maciço em torno
eixo central do eixo central
R2 L
R
I = MR2 (a ) I = _12_M ( R 12 + R 22 ) (b ) (c )
I = _12_M R 2
Eixo Eixo Eixo

Cilindro Barra fina em torno Esfera maciça
(ou disco) de um eixo central em torno de
maciço em torno perpendicular à um diâmetro
de um diâmetro maior dimensão 2R
L central L
R
(d) 2 (e ) (f )
I = _14_M R 2 + 1
__
12 ML2 I= 1
__
12M L I = _25_M R 2
Eixo Eixo Eixo

Casca esférica Anel fino em Placa fina em
fina em torno torno de um torno de um eixo
R
de um diâmetro diâmetro perpendicular
2R passando pelo
centro
b
a
(g ) (h ) (i )
I = _23_M R 2 I = _12_M R 2 1
__
I = 12M ( a 2 + b 2)
2
= rk2 sen2 θk = ( ên × r k ) ,
sendo dk a distância perpendicular do eixo de rotação da k-ésima partícula do corpo. Portanto,

pode-se escrever
XN
I= mk d2k . (3.25a)
k=1
Repetindo os passos acima, porém agora para uma distribuição contínua de massa, realiza-se
primeiro as transformações
N ˆ
mk →dmk
X
3
mk → dmk = ρ (r) d r, mk −−−−−−→ d3 r ρ (r) ,
N →∞
k=1
de onde se obtém
ˆ 2 ˆ
1 3 dr 1 3 dr 1
Trot= d r ρ (r) = d r ρ (r) · (ω × r) = Iω 2
2 dt S 0
2 dt S 0
2
↔
ˆ h i
2
I = ên · I · ên = d3 r ρ (r) r2 − ( ên · r) . (3.25b)
V
A expressão (3.24b) para a energia cinética rotacional é a forma comumente encontrada para
esta quantidade nos textos de física básica. Da mesma maneira, a expressão (3.25) é a forma
comumente encontrada nos mesmos textos para o momento de inércia dos corpos rígidos. A
tabela 3.1 apresenta uma breve lista com momentos de inércia de alguns sólidos de revolução.
Observa-se que os eixos de rotação nos exemplos ilustrados sempre passam pelo centro de
massa dos corpos e com uma orientação tal que a distribuição de massa em torno do eixo é
simétrica.
Finalmente, é importante ressaltar que I contém somente parte da informação contida no
↔
tensor I . Além disso, no movimento mais geral do corpo, o eixo de rotação pode variar no tempo;
em consequência, o momento de inércia em relação ao eixo de rotação não será constante. Por

112 3.5. Energia cinética rotacional e o momento de inércia do corpo rígido
x2
S’
Perpendicular
ao plano
Figura 3.10: Uma barra rígida e leve que fixa
as massas m1 e m2 nos pontos ilustrados oscila
como um pêndulo físico.
S
x1
outro lado, se o movimento do corpo rígido envolver pelo menos um ponto fixo, sempre é possível
encontrar um eixo de rotação que permanece constante no tempo.
Exercício 3.2. Considere o pêndulo ilustrado na figura 3.10, o qual é composto por uma barra
rígida e leve de extensão b e com as massas m1 e m2 afixadas nos pontos mostrados. Encontre a
frequência de pequenas oscilações se a oscilação do pêndulo é planar.
Solução. Na figura estão ilustrados os referenciais do espaço (S 0 ) e do corpo (S), os quais com-
partilham suas origens que é também o ponto fixo no movimento do sistema. O eixo de rotação
está orientado ao longo de x03 = x3 ê03 = ê3 . Então, a velocidade angular fica
ω = ω3 ê3 = θ̇ ê3 .
De acordo com (3.19a), a matriz de inércia do corpo é dada por
Iij = m1 r12 δij − x1,i x1,j + m2 r22 δij − x2,i x2,j , (i, j = 1, 2, 3) .

Como xk,2 = xk,3 = 0 (k = 1, 2), resulta que todos os produtos de inércia são nulos, bem como o
elemento I11 . Mas,
1
I22 = I33 = m1 x1,1 + m2 x2,1 = m1 + m2 b2 .
2 2
4
Ou seja,  
000
1
I= 0 1 0  m1 + m2 b2 .
4
001
Como o movimento do corpo tem um ponto fixo, então o seu momentum angular é dado por
(3.20a), 
 L1 = L2 = 0
  
000 0 
1
L = Iω = m1 + m2 b2 0 1 0  0  =⇒

1 2
4 L
 3 = m1 + m2 b θ̇.
001 ω3

4
A taxa de variação de L é dada por (3.17),P em termos do torque total atuando sobre o corpo.
2
Do ponto de vista de S 0 , este torque é N (e) = k=1 r k × (mk g). Escrevendo g em termos de S,
g = g cos θ ê1 − g sen θ ê2 .
Então,
r 1 × (m1 g) = m1 b ê1 × (g cos θ ê1 − g sen θ ê2 ) = −m1 bg sen θ ê3

1 1
r 2 × (m2 g) = m2 b ê1 × (g cos θ ê1 − g sen θ ê2 ) = − m2 bg sen θ ê3 .
2 2
Portanto, de (3.17) resulta que L̇1 = L̇2 = 0 e


1 1
L̇3 = m1 + m2 b2 θ̈ = − m1 + m2 bg sen θ
4 2

1 1
⇒ m1 + m2 bθ̈ + m1 + m2 g sen θ = 0.
4 2
Realizando a aproximação de oscilações de pequena amplitude, obtém-se a equação de osci-

lador harmônico
θ̈ + Ω2 θ = 0,
cuja frequência (angular) de oscilação é
m1 + 21 m2 g
Ω2 = .
m1 + 41 m2 b
3.6 O TEOREMA DOS EIXOS PARALELOS

Este importante teorema mostra como a matriz de inércia, calculada a partir de um eixo de
rotação que passa por um ponto qualquer do corpo rígido se relaciona à mesma matriz de inércia
obtida em relação a um outro eixo que passa pelo centro de massa do corpo e que é paralelo ao
eixo inicial. Este teorema é também conhecido como teorema de Steiner.
Teorema 3.2 (de Steiner ou dos eixos paralelos). O momento de inércia em relação a um dado
eixo de rotação é igual ao momento de inércia relativo a um eixo paralelo passando pelo centro de
massa do corpo, acrescido do momento de inércia em relação ao eixo original, calculado como se o
corpo estivesse inteiramente concentrado no centro de massa.
ên Figura 3.11: Figura empregada na demonstração

do teorema de Steiner.
Demonstração. Fazendo-se referência à figura 3.11, o eixo a é um eixo instantâneo de rotação,

orientado na direção e sentido do vetor ên , e que passa pelo ponto O. O centro de massa do
corpo está no ponto CM, sendo R o vetor posição em relação a O. Se mk é a massa da k-ésima
partícula do corpo, então r k = R + r 0k . Denominando Ia o momento de inércia do corpo em
relação ao eixo a, este é dado por (3.25a),
N
X N
X 2
Ia = mk d2k = mk ( ên × r k )
k=1 k=1
N
2
X
= mk ( ên × R + ên × r 0k )
k=1
! 0
N N N >

2
X 2
X X
= mk ( ên × R) + mk ( ên × r 0k ) +2 ( ên × R) · ên × r0 ,
m
k k
k=1 k=1 k=1

| {z } | {z }
M ICM
sendo que o último termo é nulo pelas mesma razão já discutida em (1.8b).

114 3.6. O teorema dos eixos paralelos
Portanto,
2
Ia = ICM + M ( ên × R) . (3.26a)
Comparando os termos do lado direito com (3.25a), constata-se que ICM nada mais é senão o
momento de inércia em relação ao ponto CM, enquanto que o último termo é simplesmente o
momento de inércia (em relação ao eixo a) de uma partícula com massa M posicionada no centro
de massa. Assim, este resultado prova o teorema de Steiner.
Pode-se facilmente provar também a generalização do teorema de Steiner para o tensor de

inércia. Substituindo-se r k = R + r 0k em (3.23a), resulta
N
↔ X h
2 ↔
i
IO = mk (R + r 0k ) 1 − (R + r 0k ) (R + r 0k )
k=1
N
X h ↔ i
= mk R2 + rk02 + 2R · r 0k 1 −RR − Rr 0k − r 0k R − r 0k r 0k
k=1
N
X ↔ ↔
= mk rk02 1 −r 0k r 0k + M R2 1 −RR
k=1
0 0 0
N
X> ↔
XN > X

N >

+ 2R · r 0 1 −R
m r0 −
m r 0 R,
m
k k k k k k
k=1
k=1
k=1

resultando então
N
↔ ↔ ↔ ↔ X ↔
I O = I CM +M R2 1 −RR , sendo I CM = mk rk02 1 −r 0k r 0k , ou
k=1
(3.26b)
N
X
(IO )ij = (ICM )ij + M R2 δij − Ri Rj , sendo (ICM )ij = mk rk02 δij − x0k,i x0k,j .

k=1
↔
A quantidade I CM nada mais é senão o tensor de inércia em relação ao centro de massa,
enquanto que o segundo termo é o tensor de inércia em relação a O, de uma partícula com
massa M localizada no centro de massa. Nesta expressão, o teorema de Steiner assume uma
forma independente do sistema de coordenadas particular adotado.
Exercício 3.3. Encontre o tensor de inércia do cubo do exercício 3.1, porém agora em relação a
um sistema de coordenada com origem no centro de massa do cubo.
Figura 3.12: O referencial com eixos {X1 , X2 , X3 } pos-

sui origem no vértice do cubo (ponto Q), enquanto
que o referencial {x1 , x2 , x3 } tem origem no centro de
massa (ponto O).
Solução. A situação está ilustrada na figura 3.12. O vetor a = (b/2, b/2, b/2) localiza o centro de
massa do cubo, o qual é também o seu centro geométrico. Então, de acordo com (3.26b),
1
(IO )ij = (IQ )ij − M a2 δij − ai aj = (IQ )ij − M b2 (3δij − 1) ,

4
sendo IQ a matriz de inércia obtida na solução do exercício 3.1. Daí resulta que
2 1 1
(IO )11 = (IO )22 = (IO )33 = M b2 − M b2 = M b2
3 2 6
1 1
(IO )12 = (IO )13 = (IO )21 = · · · = − M b − M b2 (−1) = 0.
2
4 4
Portanto,  
100
1
IO = M b2  0 1 0  .
6
001
Observa-se que em relação ao centro de massa, a matriz de inércia é diagonal.
Será apresentado agora um teorema adicional, envolvendo os elementos da matriz de inércia.
Teorema 3.3 (Teorema do eixo perpendicular). Dada uma placa plana de formato e distribuição
de massa arbitrários, a soma de seus momentos de inércia em relação a quaisquer dois eixos
perpendiculares contidos no plano da placa é igual ao momento de inércia em relação ao eixo
perpendicular à placa e que parte da intersecção dos eixos no plano.
3.7 D IAGONALIZAÇÃO DO TENSOR DE INÉRCIA

As componentes do tensor de inércia dependem da origem e da orientação do referencial
do corpo. Nos exemplos já apresentados, mostrou-se que uma orientação generalizada deste
referencial resulta em uma matriz de inércia que possui tanto momentos quanto produtos de
inércia não nulos. Uma das consequências disto está no fato de que o momentum angular não é
paralelo à velocidade angular do corpo.
Caso existisse uma orientação do referencial no qual a matriz de inércia fosse diagonal (em-
bora com elementos distintos, em geral), então tanto o momentum angular quanto a energia
cinética rotacional assumiriam as formas relativamente mais simples
3
1X
Iij = Ii δij =⇒ Li = Ii ωi e Trot = Ii ωi2 . (3.27)
2 i=1
Felizmente, sempre é possível realizar-se uma rotação dos eixos do referencial S tal que no
novo referencial a matriz I é diagonal. Isto porque é sempre possível diagonalizar uma matriz
real e simétrica. Este procedimento será agora apresentado.
Fazendo referência à figura 3.3(b), o referencial azul agora representa a orientação original
de S e o referencial vermelho representa a nova orientação, em relação à qual o tensor de inércia
é diagonal. O tensor de inércia é o mesmo objeto matemático, independente do referencial
adotado, mas suas componentes (os elementos da matriz I) mudam conforme o referencial. Ou
seja,
3 3
↔ X X
I= Iij êi êj = Ii ξî ξî ,
i,j=1 i=1
sendo {Iij } as componentes do tensor na orientação original de S (com a base { ê1 , ê2 , ê3 }) e {Ii }
as suas componentes no referencial rotado (com a base ξˆ1 , ξˆ2 , ξˆ3 ). Os elementos {I1 , I2 , I3 } da

matriz de inércia diagonal são chamados os momentos principais de inércia, enquanto que
os eixos ao longo dos vetores da base ξˆ1 , ξˆ2 , ξˆ3 são chamados eixos principais de inércia.

Caso os momentos e eixos principais fossem conhecidos, então

3
↔ X
I · ξ̂ k = Ii ξî ξî · ξ̂ k = Ik ξ̂ k , (k = 1, 2, 3) .
| {z }
i=1
δik
Mas, do ponto de vista do referencial original,

3 3
↔ X X
I · ξ̂ k = Iij êi êj · ξ̂ k = Iij ξkj êi ,
i,j=1 | {z } i,j=1
ξkj

116 3.7. Diagonalização do tensor de inércia
sendo ξkj a componente do k-ésimo vetor da nova base ao longo do j-ésimo vetor da base original.
Como ambos os resultados acima são os mesmos, então, necessariamente,
 
X 3 3
X 3
X 3
X X3
Iij ξkj êi = Ik ξ̂ k =⇒ Iij ξkj êi = Ik ξki êi =⇒  Iij ξkj − Ik ξki  êi = 0.
i,j=1 i,j=1 i=1 i=1 j=1
A última relação corresponde a um vetor nulo. Portanto, ignorando-se o índice k,

3
X
Iij ξj = Iξi , (i = 1, 2, 3) .
j=1
O resultado acima corresponde a um sistema de três equações lineares para I, o qual pode
ser escrito na forma matricial como
  
I11 − I I12 I13 ξ1
 I21 I22 − I I23  ξ2  = 0. (3.28a)
I31 I32 I33 − I ξ3
Para que este sistema tenha uma solução não trivial, é necessário que
 
I11 − I I12 I13
det  I21 I22 − I I23  = 0. (3.28b)
I31 I32 I33 − I
Esta condição resulta em uma equação cúbica para I, denominada equação característica ou
secular e cujas soluções corresponderão aos momentos principais de inércia procurados.
Uma vez encontrados os momentos principais de inércia como as soluções de (3.28b), retorna-
se a (3.28a) e insere-se na mesma cada momento por vez. Para cada momento, resulta um
sistema superdeterminado de equações que fornece as projeções do vetor ξ̂ do correspondente
eixo principal ao longo dos eixos originais. Cada equação fornecerá então duas dessas compo-
nentes em termos de uma terceira, a qual pode finalmente ser determinada pela condição de
normalização de ξ̂.
O processo descrito acima nada mais é que o processo usual de determinação dos autovalores
e autovetores de uma matriz quadrada não singular. Em geral esses autovalores são complexos,
mas como a matriz de inércia é real e simétrica,9 os autovalores são necessariamente reais e
positivos (porque os momentos de inércia são sempre positivos).
Exemplo 3.1 (Momentos e eixos principais de inércia de uma placa homogênea). Dada a
placa triangular homogênea com massa M mostrada na figura 3.13(a), a qual mostra também a
orientação inicial do referencial S, a densidade (constante) da placa pode ser escrita como
2M
ρ = σδ (z) , sendo σ = .
a2
A quantidade σ é a densidade superficial de massa e δ (z) é a “função” delta de Dirac.10
Então, os elemento da matriz de inércia ficam
ˆ ˆ
ρ y 2 + z 2 dxdydz = σ δ (z) y 2 + z 2 dxdydz

Ixx =
V V
 
ˆ a ˆ a−y ˆ ˆ a ˆ a−y ˆ *
0

dy y 2 dy y 2 (z) z 2 
 
= σ dx dz δ (z) + dx dz
δ 
0 0 0 0

| {z }
1
ˆ a
1 1
=σ dy y 2 (a − y) = σa4 = M a2 .
0 12 6
Mostra-se que Iyy = Ixx e
ˆ
1 1
ρ x2 + y 2 dxdydz = Ixx + Iyy = σa4 = M a2 .

Izz =
V 6 3
9 Diz-se então que I é auto-adjunta ou Hermitiana.
10 Para propriedades da delta de Dirac, inclusive para integrais múltiplas em qualquer sistema de coordenadas, ver
Apostila de Física-Matemática, apêndice A.

Figura 3.13: Tensor de inércia de uma placa triangular homogênea. (a) Referencial S original. (b) Referencial
rotado contendo os eixos principais de inércia.
Já os produtos de inércia ficam

ˆ ˆ a ˆ a−y
σa4 M a2
Ixy = Iyx = − ρxydxdydz = −σ dy y dx x = − =−
V 0 0 24 12
ˆ ˆ ˆ
*0

2
Iiz = Izi = − ρxi zdxdydz = −σ d r xi dz
zδ (z) = 0, (i = 1, 2) .

V A
Portanto,  
2 −1 0
M a2 
Ia = −1 2 0 .
12
0 0 4
Observa-se que, de acordo com (3.20a), o momentum angular da placa somente será paralelo à
velocidade angular se ω = ωẑ, ou seja, se o eixo de rotação for z.
Para obter-se agora os momentos e eixos principais de inércia, primeiro aplica-se (3.28b), a
qual resulta na equação
 
2 − λ −1 0 h
2
i 12
det  −1 2 − λ 0  = 0 =⇒ (4 − λ) (2 − λ) − 1 = 0, onde λ = I,
M a2
0 0 4−λ
M a2


 I1 =
( 
 12
λ=2±1

1

=⇒ I2 = M a2
λ=4 
 4
 I = 1 M a2 .



3
3
Portanto,  
100
2
Ma 
Ib = 0 3 0
12
004
mostra os momentos principais de inércia.
Para determinar os eixos principais, retorna-se a (3.28a) e emprega-se cada momento suces-
sivamente:
1 2
1. Para I1 = 12 M a , sendo λ1 = 1:

 (2 − λ1 ) ξx − ξy = 0 ξ =0

1,z
−ξx + (2 − λ1 ) ξy = 0 −−−−→ ξ1,x − ξ1,y = 0 ⇒ ξ1,x = ξ1,y .

(4 − λ1 ) ξz = 0


118 3.7. Diagonalização do tensor de inércia
Ou seja,
|ξ̂|=1 2 1
ξ̂ 1 = ξ1,x (x̂ + ŷ) −−−→ 2ξ1,x = 1 =⇒ ξ̂ 1 = √ (x̂ + ŷ) .
2
2. Para I2 = 14 M a2 , sendo λ2 = 3,

 −ξ2,x − ξ2,y = 0

1
−ξ2,x − ξ2,y = 0 =⇒ ξ2,x = −ξ2,y =⇒ ξ̂ 2 = √ (−x̂ + ŷ) .
 2
ξ2,z = 0

3. Para I3 = 31 M a2 , sendo λ3 = 4,

 −2ξ3,x − ξ3,y = 0 ξ =ξ =0

3,x 3,y
−ξ3,x − 2ξ3,y = 0 =======⇒ ξ3,z 6= 0 =⇒ ξ̂ 3 = ẑ.

(4 − λ3 ) ξz = 0

Os eixos principais, correspondendo a uma rotação de S por 45◦ em torno de z, são mostrados
na figura 3.13(b). Nota-se que a escolha de sinais em ξ̂ 2 foi feita para que o novo sistema continue
dextrógiro. Observa-se que agora L k ω, caso ω = ωi ξ̂ i .
S IMETRIAS E EIXOS PRINCIPAIS DE INÉRCIA

A identificação dos eixos principais de inércia de um corpo rígido é simplificada caso o corpo
possua algum tipo de simetria espacial. Essa simetria pode ser de diversos tipos; neste texto
somente serão consideradas as simetrias planar ou axial.
Definição 3.1 (Simetria planar). Seja um corpo com uma distribuição de massa ρ = ρ (r).
Empregando-se um sistema de coordenadas Cartesianas, diz-se que o corpo possui simetria
planar se existir uma orientação do sistema tal que
ρ (x1 , x2 , x3 ) = ρ (x1 , x2 , −x3 ) .
Neste caso, diz-se que o plano (x1 − x2 ) é o plano de simetria do corpo.
Para um corpo que possui simetria planar, vale o seguinte lema.
Lema 3.1 (Plano de simetria). Se um corpo rígido possui um plano de simetria que contém a
origem do referencial do corpo, então um eixo principal de inércia é perpendicular a esse plano.
A outra simetria importante refere-se a uma simetria axial.
Definição 3.2 (Simetria axial). Seja um corpo com uma distribuição de massa ρ = ρ (r).
Empregando-se um sistema de coordenadas cilíndricas {r, φ, z}, diz-se que o corpo possui si-
metria axial se existir uma orientação do sistema tal que
ρ (r, φ, z) = ρ (r, z) .
Neste caso, diz-se que o eixo z é o eixo de simetria do corpo.
Para corpos com simetria axial, vale o seguinte lema.
Lema 3.2 (Eixo de simetria). Se um corpo rígido possui um eixo de simetria passando pela
origem do referencial do corpo, então este eixo é um eixo principal de inércia. Quaisquer dois eixos
mutuamente ortogonais contidos no plano perpendicular ao eixo de simetria são também eixos
principais de inércia e os momentos de inércia correspondentes são iguais entre si.
O exemplo a seguir aplica os lemas acima.
Problema 3.1 (Momentos e eixos principais de inércia de um cubo homogêneo). Fazendo-se

referência novamente ao cubo abordado no exercício 3.1, verifica-se que o mesmo possui mais
de um plano de simetria, para os quais valem o lema 3.1. Os planos determinados pelos pontos

Figura 3.14: Planos de simetria de um cubo ho-

mogêneo em relação a um referencial cuja ori-
gem está no vértice e com eixos ao longo das
arestas.
OABC ou ODBE, vistos na figura 3.14, são dois desses planos de simetria. Assim um eixo
perpendicular a qualquer um desses planos será um eixo principal de inércia do cubo.
Para obter-se fórmulas genéricas que fornecerão os momentos e eixos principais de inércia,
parte-se da matriz obtida no exercício 3.1 para obter-se a equação característica a partir de
(3.28b). Então, sendo λ = I/M b2 ,
 
2/3 − λ −1/4 −1/4
det  −1/4 2/3 − λ −1/4  = 0.
−1/4 −1/4 2/3 − λ
O valor de um determinante não é alterado pela adição (ou subtração) de quaisquer pares de
linhas (ou colunas) da matriz. Então, subtraindo a primeira linha da segunda, resulta
   
2/3 − λ −1/4 −1/4 2/3 − λ −1/4 −1/4
11
det −11/12 + λ 11/12 − λ 0  = 0 =⇒ − λ det  −1 1 0  = 0,
12
− /4
1 − /4 /3 − λ
1 2 − /4 − /4 /3 − λ
1 1 2
sendo que este último resultado é outra propriedade de determinantes. Calculando-se este
determinante agora, resulta

11 1 1 1 2 2 1
−λ + − −λ −λ − = 0,
12 4 4 4 3 3 4
" 2 #
11 2 1 2 1
−λ −λ − −λ − = 0,
12 3 4 3 8
2
11 1
−λ − λ = 0.
12 6
Portanto, os momentos principais de inércia são:
11 1
I1 = I2 = M b2 , I3 = M b2 .
12 6
Para a obtenção dos eixos principais, retorna-se a (3.28a), escrevendo-se esta como o sistema

 ( /3 − λ) ξ1 − ( /4) ξ2 − ( /4) ξ3 = 0
 2 1 1
− (1/4) ξ1 + (2/3 − λ) ξ2 − (1/4) ξ3 = 0


− (1/4) ξ1 − (1/4) ξ2 + (2/3 − λ) ξ3 = 0,

sendo que uma destas equações sempre pode ser obtida a partir de alguma combinação das
outras duas. Substituindo primeiro o momento I3 nas duas primeiras equações do sistema,
resultam ( (
(1/2) ξ3,1 − (1/4) ξ3,2 − (1/4) ξ3,3 = 0 2ξ3,1 − ξ3,2 − ξ3,3 = 0
=⇒
− ( /4) ξ3,1 + ( /2) ξ3,2 − ( /4) ξ3,3 = 0
1 1 1 −ξ3,1 + 2ξ3,2 − ξ3,3 = 0.

120 3.8. A Lagrangiana de um corpo rígido
Subtraindo agora as duas equações, resulta ξ3,1 = ξ3,2 . Substituindo este resultado na primeira,
resulta finalmente
|ξ̂3 |=1 1
ξ3,1 = ξ3,2 = ξ3,3 ====⇒ ξ̂ 3 = √ ( ê1 + ê2 + ê3 ) .
3
Substituindo agora I1 = I2 , nas equações originais, resulta em qualquer uma ξ1 + ξ2 + ξ3 = 0,
onde agora ξi = ξ1,i ou ξ2,i . Ou seja, pode-se escrever ξ̂ = ξ1 ê1 + ξ2 ê2 − (ξ1 + ξ2 ) ê3 . Usando a
condição de normalização,
2
ξ̂ = 1 ⇒ ξ12 + ξ22 + (ξ1 + ξ2 ) = 1.

Este resultado mostra que ainda há um parâmetro livre (ξ1 ou ξ2 ), cujo valor irá determinar
a orientação de um dos eixos principais restantes. Escolhendo-se arbitrariamente ξ2,1 = ξ2,2 ,
resulta então
1
ξ̂ 2 = √ ( ê1 + ê2 − 2 ê3 ) .
6

O vetor de base restante ξ̂ 1 será finalmente obtido pela regra dextrógira
1
ξ̂ 1 = ξ̂ 2 × ξ̂ 3 = √ ( ê1 − ê2 ) .
2
Na figura 3.14, observa-se que ξ̂ 1 é perpendicular ao plano de simetria formado por OABC,
enquanto que ξ̂ 2 e ξ̂ 3 estão contidos neste plano. Uma outra escolha de parâmetros resulta
em um novo conjunto de eixos principais, sendo um destes perpendicular ao plano de simetria
ODBE.
3.8 A L AGRANGIANA DE UM CORPO RÍGIDO

Será agora construída a Lagrangiana de um corpo rígido a partir das definições e proprieda-
des anteriormente apresentadas. A descrição da evolução dinâmica do corpo rígido, como um
sistema de muitas partículas, irá levar agora em consideração tanto a rotação instantânea em
torno de um determinado eixo quanto a translação do objeto como um todo.
Neste caso, o número total de graus de liberdade do corpo aumenta para 06 (seis), três
destes correspondentes à rotação do corpo em torno de um eixo instantâneo e os outros três
correspondentes à translação do centro de massa do sistema. Isto é garantido pelo teorema de
Chasles, o qual é apresentado sem demonstração.
Teorema 3.4 (Chasles). O deslocamento mais geral possível de um corpo rígido é uma translação
acompanhada de uma rotação. O eixo de rotação pode ser escolhido de tal modo que a tranlação
seja paralela e este eixo.
Para a descrição da dinâmica do corpo, será escolhido o formalismo Lagrangiano como o
preferencial. Em seguida, será feita então a dedução da Lagrangiana “genérica” de um corpo
rígido, levando em conta tanto a rotação quanto a translação deste.
Neste ponto é necessário enfatizar novamente que as equações de Euler-Lagrange, da mesma
forma que as Leis de Newton, descrevem corretamente a evolução dinâmica do sistema somente
se as quantidades forem medidas com relação a referenciais inerciais. Por esta razão, um cui-
dado especial deve ser tomada para cada termo da Lagrangiana.
3.8.1 A ENERGIA CINÉTICA

Para a derivação da energia cinética total (translacional e rotacional) de um corpo rígido, é
necessário retomar-se a discussão envolvendo os referenciais S 0 (inercial ou fixo) e S (corpo).
A figura 3.15 ilustra o corpo rígido, os referenciais S 0 e S e o centro de massa (CM) do corpo.
Ilustra-se também o eixo instantâneo de rotação (curva tracejada), cuja direção e sentido são
determinados pelo vetor unitário n̂.
Sendo r 0k a posição instantânea da k-ésima partícula do sistema, a sua energia cinética total,
medida a partir do referencial fixo S 0 é
1X 1X
T = mk ṙk02 = mk vk02 ,
2 2
k k

x3
n̂
S
x03 O x2 rk
•
k
x1
0 R
S rO × CM
r 0k
R0
O0 x02
x01
Figura 3.15: Representação de um corpo rígido com os referenciais S 0 (fixo) e S (corpo). Ilustram-se também
a posição do centro de massa (CM) do corpo e o eixo instantâneo de rotação (n̂) sobre O.
onde v 0k = dr 0k /dt. Na figura 3.15, observam-se as seguintes identidades vetoriais:
r 0k = r O + r k M : massa total do sistema.

0
R = rO + R r 0k : posição da k-ésima partícula em relação a S 0 .
. X r k : posição da k-ésima partícula em relação a S.
M R0 = mk r 0k
k r O : posição da origem de S em relação a S 0 .
. X
MR = mk r k R0 : posição do centro de massa em relação a S 0 .
k R : posição do centro de massa em relação a S.
Derivando r 0k em relação ao tempo,

v 0k = v O |S 0 + ṙ k |S 0 V 0 = v O |S 0 + Ṙ ,

S0
sendo ressaltado que as derivadas são realizadas em relação a S 0 . Substituindo as taxa tem-
porais ṙ k e Ṙ conforme medidas em relação ao referencial S, o qual é não inercial, torna-se
novamente necessário o emprego da identidade (3.13), de acordo com a discussão realizada na
seção 3.2.3. Por consequência, estas quantidades são dadas por
ṙ k = ω × r k , Ṙ = ω × R.
Desta maneira, a energia total do corpo rígido pode ser escrita
1X 2
T = mk (v O + ṙ k )
2
k
1X 2 1X X
= mk vO + mk ṙk2 + mk v O · (ω × r k ) ,
2 2
k k k
1 2 1X
T = M vO + mk ṙk2 + M v O · (ω × R) .
2 2
k

O segundo termo na expressão acima pode ser manipulado, lembrando da relação (3.20c) entre
o momentum angular e o tensor de inércia do corpo rígido:
!
X X X X ↔
2
mk ṙk = mk ṙ k · ṙ k = mk ṙ k · (ω × r k ) = ω · mk (r k × ṙ k ) = ω · L = ω· I ·ω.
k k k k
Ou seja, como já havia sido obtido anteriormente, este termo é justamente a energia cinética
rotacional sobre o ponto O.
Portanto,
1 2 1 ↔
T = M vO + ω· I O ·ω + M v O · (ω × R) , (3.29a)
2 2
↔
onde I O enfatiza que o tensor de inércia é obtido em relação ao ponto O.
Uma expressão mais conveniente para a energia cinética é obtida introduzindo-se a posição
do centro de massa do corpo através das identidades
r O = R0 − R v O = V 0 − Ṙ = V 0 − ω × R.
Substituindo as mesmas em (3.29a) resulta

1 2 1 ↔
M V 0 − ω × R + ω· I O ·ω + M V 0 − ω × R · (ω × R) ,

T =
2 2
1 1 ↔ 1 2
T = M V 02 + ω· I O ·ω − M (ω × R) . (3.29b)
2 2 2
Se agora a origem do referencial do corpo for posicionada sobre o seu centro de massa
(O = CM), observa-se que R = 0 e, neste caso, a energia cinética toma a sua expressão mais
simples
1 1 ↔
T = M V 02 + ω· I CM ·ω, (3.29c)
2 2
↔
onde agora I CM salienta que o tensor de inércia é obtido em relação ao centro de massa.
O resultado (3.29c) mostra que quando a origem do referencial do corpo situa-se sobre o
centro de massa do mesmo, a energia cinética total é dividida em um termo translacional, que
leva em conta o movimento do centro de massa em relação a S 0 , mais um termo rotacional, que
leva em conta a rotação instantânea do corpo sobre o eixo n̂, o qual passa pelo centro de massa.
Este resultado é um caso particular da expressão (1.9), específica para um corpo rígido.
Cada uma das expressões (3.29a-c) pode ser empregada, dependendo do corpo, das forças
externas aplicadas, bem como dos vínculos impostos ao mesmo.
3.8.2 A E NERGIA POTENCIAL

De acordo com o resultado (1.14), a energia potencial total de um sistema de partículas pode
ser escrito como
X .
U ({r k } , {ṙ k }) = U (ext) ({r k } , {ṙ k }) + U (r k` ) = U (ext) + U (int) ,
k,`
k<`
onde U (ext) é a energia potencial externa, devida ao movimento das partículas do sistema em
um campo de forças externas ao mesmo, e U (int) é a energia potencial interna, i. e., devida às
interações entre as partículas do sistema. Como em um corpo rígido as posições relativas das
partículas são sempre constantes por hipótese, a energia potencial interna também permanece
constante durante a evolução dinâmica do corpo e é, por conseguinte, usualmente ignorada na
construção da Lagrangiana.
Assim, somente a energia potencial U (ext) , devida às forças externas potenciais, que são
computadas nas equações de Euler-Lagrange de um corpo rígido. Para esta, é usualmente
assumido ser possível expressá-la como a soma de dois termos:
U (ext) = UCM R0 + Urot (R) ,

(3.30a)

sendo UCM R0 a parte que depende da posição do centro de massa do corpo e Urot (R) a parte

que depende da orientação instantânea do mesmo (determinada pela matriz de rotação R) em

relação ao campo de forças externas.
Uma situação bastante comum onde somente o termo UCM R0 existe ocorre quando se de-

seja descrever o movimento de um corpo rígido devido ao seu peso. Neste caso é fácil verificar
que a expressão (3.30a) realmente fornece a energia potencial total do corpo. De acordo com a
figura 3.15, se o eixo x03 está orientado verticalmente e se é tomado Ug (x03 = 0) = 0,
!
X X
Ug = mk gx0k,3 = mk x0k,3 g =⇒ Ug = UCM (R30 ) = M gR30 . (3.30b)
k k
Ou seja, a energia potencial gravitacional do corpo rígido é idêntica ao potencial de uma partícula
com a massa total do corpo, situada na posição do seu centro de massa.
Em certas situações, além dos termos de energias cinética e potencial discutidos nesta seção,
pode ser também necessário incluir na Lagrangiana do corpo rígido termos adicionais. Esses
termos podem se referir, por exemplo, às ações de forças generalizadas dissipativas e/ou mo-
trizes que também atuam sobre o corpo. Isto pode ser imprescindível se o corpo rígido estiver
se deslocando no interior de um fluido viscoso, por exemplo, em cuja situação surgirão diversas
forças relacionadas com a geometria do corpo e seu movimento de rotação. Nestes casos, as
equações de Euler-Lagrange devem ser modificadas conforme a discussão realizada na seção
1.7.2.
Usualmente, a construção da Lagrangiana de um corpo rígido deve levar em conta também os
vínculos impostos sobre o mesmo. A natureza desses vínculos depende do problema em estudo,
mas existe um tipo de vínculo muito comum que ocorre quando o movimento do corpo envolve
o contato com uma superfície. Este vínculo será discutido na seção 3.8.3.
3.8.3 A CONDIÇÃO DE ROLAMENTO

Sempre que um corpo rígido se desloca em contato com alguma superfície (também rígida), o
rolamento do corpo pode ocorrer devido às forças de atrito entre os objetos. Esta situação está
ilustrada na figura 3.16.
Superfície de
contato
x3
n̂ C
S rC
x2
x03 O
r 0C r CM,C
x1
S0 rO × CM
R0
O0 x02
x01
Figura 3.16: Representação de um corpo rígido que se desloca em contato com uma superfície. O ponto C está
instantaneamente em repouso em relação à superfície e ao referencial fixo S 0 .

A dinâmica de um corpo rígido que está em contato com uma superfície áspera será discutida
a partir das seguintes suposições:
1. Não ocorrem deformações nem do corpo nem da superfície, mesmo que existam forças de
contato.
2. A superfície de contato está em repouso em relação ao referencial inercial S 0 .
3. Existe pelo menos um ponto do corpo rígido que está sempre em contato com a superfície.
4. No ponto de contato (C) ocorre a condição de rolamento sem deslizamento, isto é, o ponto C
está instantaneamente em repouso sobre a superfície e, portanto, também em relação a S 0 .
A razão física para o rolamento está na força de atrito estático entre o corpo e a superfície.
Com base nas condições acima impostas e na inspeção das quantidades definidas na figura
3.16, as seguintes relações podem ser estabelecidas,
r 0C = r O + r C = R0 + r CM,C .
A taxa de variação temporal de r 0C , medida a partir de S 0 , fica então
ṙ 0C = v O + ṙ C = V 0 + ṙ CM,C .
Substituindo as expressões para ṙ C e ṙ CM,C que resultam a partir da aplicação do operador
(3.13), i. e., ṙ C = ω × r C e ṙ CM,C = ω × r CM,C , sendo que esta última se deve ao fato de que o
ponto C está em repouso também em relação a CM, resulta
ṙ 0C = v O + ω × r C = V 0 + ω × r CM,C .
Porém, como o ponto C está em repouso em relação a S 0 , impõe-se ṙ 0C = 0, resultando então
duas condições equivalentes
v O + ω × r C = 0, ou V 0 + ω × r CM,C = 0. (3.31)
Em certos casos simples, a condição de rolamento (3.31) resulta em um vínculo holônomo.
Este é o caso, por exemplo, do cilindro rolando sobre um plano inclinado, abordado no exercício
1.3. Porém, geralmente a condição de rolamento resulta em um vínculo não holônomo. Feliz-
mente, os vínculos são lineares nas velocidades, o que permite o uso do método desenvolvido na
seção 1.8.4.
Serão apresentados agora alguns exemplos de aplicação do formalismo desenvolvido nesta
seção.
Exemplo 3.2 (O “iô-iô”). Uma corda é presa ao teto e enrolada em torno de um cilindro homo-
gêneo de raio R e massa M . No instante t = 0 o cilindro é liberado e passa a cair sob a ação
da força da gravidade e da tensão da corda, a qual provoca a rotação do disco do cilindro. Esta
situação está representada na figura 3.17.
A resolução da dinâmica deste corpo inicia pelo cálculo da sua matriz de inércia. O referencial
de corpo mais adequado para este sistema está representado na figura 3.17. O referencial S tem
sua origem no centro geométrico do cilindro (o centro de massa), com o eixo z orientado ao longo
do eixo do cilindro. Neste caso, z é um eixo de simetria e, de acordo com o Lema 3.2, o eixo
z é um dos eixos principais de inércia. Além disso, os eixos x e y também são eixos principais
e os seus momentos de inércia são os mesmos. Portanto, a matriz de inércia em relação a S é
diagonal e para o cálculo de seus momentos principais é conveniente o emprego de um sistema
de coordenadas cilíndrico (r, φ, z). Neste caso, assumindo que a espessura do cilindro é h, sua
densidade é ρ = M/πR2 h, e de (3.19b) resulta
ˆ ˆ R ˆ 2π ˆ h/2
h2

3 2 2 2 2 2
1 2 1
≈ M R2

Ix = Iy = d r y +z ρ=ρ dr r dφ dz r sen φ + z = M R +
V 0 0 −h/2 4 3 4
ˆ ˆ R ˆ 2π ˆ h/2
1
d3 r x2 + y 2 ρ (r) = ρ dz r2 = M R2 ,

Iz = dr r dφ
V 0 0 −h/2 2
sendo que o valor aproximado para Ix é adotado porque h R. Portanto, a matriz de inércia é
 
100
1
I = M R2 0 1 0 .
4
002

y
S x Figura 3.17: Uma corda presa ao teto e enrolada em
torno do cilindro cria uma força de tensão que pro-
C voca a rotação do disco do cilindro à medida que o
φ mesmo cai sob a ação da gravidade.
y’
Para a construção da Lagrangiana deste sistema, parte-se da expressão (3.29c) para a sua
energia cinética total. Para a determinação da parte rotacional, observa-se que enquanto o iô-iô
está caindo, o eixo de rotação do disco está sempre na direção e sentido ên = −ẑ (com z 0 = z);
ou seja, ω = −φ̇ẑ. Portanto,
3 3
↔ X X 1
ω· I ·ω = Iij ωi ωj = φ̇2 Iij δi3 δj3 = Iz φ̇2 =⇒ Trot = Iz φ̇2 .
i,j=1 i,j=1
2
Além disso, a velocidade do centro de massa do disco é V 0 = ẏ 0 ŷ 0 . Assim, a energia cinética

total do sistema é
1 1
T = M ẏ 02 + Iz φ̇2 .
2 2
Já para a energia potencial, esta será somente a energia potencial gravitacional, que pode ser
escrita como
U = −M gy 0 .
Contudo, existe um vínculo holônomo entre y 0 e φ. Este vínculo pode ser construído de duas
maneiras equivalentes. Primeiro, como a corda está sempre em repouso em relação a S 0 , então
o ponto C ilustrado na figura 3.17 também está momentaneamente em repouso, o que permite
o emprego da condição de rolamento (3.31), a qual fornece
ŷ=−ŷ 0

V 0 + ω × r CM,C = 0 ⇒ ẏ 0 ŷ 0 + −φ̇ẑ × (−Rx̂) −−−−→ ẏ 0 − Rφ̇ = 0 ⇒ y 0 − Rφ = 0,
sendo que a última expressão foi obtida após uma integração. A segunda dedução parte do fato
de que quando o disco gira por um ângulo ∆φ, a extensão do arco compreendido na sua borda
é simplesmente a distância percorrida durante a sua queda; ou seja, R∆φ = ∆y 0 , o que leva à
mesma expressão para o vínculo.
Assim, a Lagrangiana do sistema pode ser escrita como

0 0 1 Iz 3
L {y , ẏ } = M + 2 ẏ 02 + M gy 0 = M ẏ 02 + M gy 0 .
2 R 4
A equação de Euler-Lagrange e a equação de movimento são:
∂L d ∂L 3 2
− = 0 =⇒ M g − M ÿ 0 = 0 ⇒ ÿ 0 = g.
∂y 0 dt ∂ ẏ 0 2 3
Ou seja, o centro de massa do disco cai com 2/3 da aceleração da gravidade.

De acordo com (3.20c), o vetor momentum angular do disco é

3 3
↔ X X
L = I ·ω = −φ̇ Iij êi ( êj · ê3 ) = −φ̇ Iiz êi = −Iz φ̇ẑ.
i,j=1 i=1
Usando o vínculo, resulta que

2g
. φ̈ =
3R
Portanto, de acordo com (3.17), uma vez que o torque sobre o disco é provocado pela força de
tensão da corda,
N (e) = r CM,C × T = −RT x̂ × ŷ = −RT ẑ.
Então, a tensão da corda resulta
dL 1
= N (e) =⇒ −Iz φ̈ẑ = −RT ẑ =⇒ T = M g.
dt 3
Exemplo 3.3 (O pêndulo físico). Um pêndulo físico é um corpo rígido que oscila devido ao seu
próprio peso em torno de um eixo horizontal que não passa pelo centro de massa do corpo, como
ilustrado na figura 3.18.
Figura 3.18: Um pêndulo físico. O corpo rí-

gido oscila em torno de um eixo que passa
por O devido à força gravitacional que atua
sobre o seu centro de massa.
A Lagrangiana deste problema é construída da seguinte maneira. Colocando-se a origem do

referencial do corpo em O e orientando o eixo z, por exemplo, ao longo da reta OCM, o mesmo
ponto O é a origem do referencial fixo e o eixo z 0 está orientado ao longo da reta vertical. Neste
caso, a energia cinética do corpo é dada por (3.29a),
1 ↔
T = ω· I ·ω,
2
um vez que v O = 0; ou seja, a energia cinética é puramente rotacional, como esperado de um
corpo rígido que gira com um ponto fixo. Se os referenciais forem orientados de tal forma que
ên = x̂ = x̂0 , então ω = θ̇x̂ e
1
T = Ixx θ̇2 .
2
Portanto, basta conhecer um componente do tensor de inércia do corpo.
A energia potencial gravitacional pode ser escrita, de acordo com (3.30b), como
Ug = −M gZ 0 .
Mas existe um vínculo evidente:

Z 0 = L cos θ.

Portanto, a Lagrangiana do pêndulo físico é simplesmente

n o 1
L θ, θ̇ = Ixx θ̇2 + M gL cos θ,
2
a qual é muito semelhante à Lagrangiana de um pêndulo físico (exemplo 1.15).
A equação de Euler-Lagrange e a equação de movimento ficam então
∂L d ∂L M gL
− = 0 =⇒ θ̈ + sen θ = 0.
∂θ dt ∂ θ̇ Ixx
A frequência angular para oscilações de pequena amplitude é, portanto,
M gL
Ω2 = .
Ixx
Exemplo 3.4 (Pêndulo duplo semifísico). Um corpo rígido é preso em um ponto de sua super-
fície a uma barra fina, leve e rígida, de tal forma que o corpo pode oscilar em torno deste ponto
como um pêndulo. A outra extremidade da barra é então presa a um ponto fixo, de tal forma
que a mesma também pode oscilar como um pêndulo. Esta situação está ilustrada na figura
3.19.
y
y0
x0 R0
`
Figura 3.19: Um pêndulo duplo semifísico. O
corpo rígido oscila em torno de um eixo que
o conecta a uma barra leve e rígida. A ou-
α R tra extremidade da barra é conectada a um
ponto fixo e também pode oscilar como um
pêndulo.
ω
x
Na figura estão representados o referencial do corpo (eixos x e y) e o referencial fixo (eixos

x0 e y 0 ). Por conveniência, é assumido que o vetor R está no plano x − y, i. e., R = (x̄, ȳ), e as
oscilações ocorrem sempre nos planos ilustrados; ou seja,
ω = φ̇ẑ.
De acordo com os referenciais adotados, a expressão mais conveniente para a energia cinética
total do corpo é (3.29b),
1 1 ↔ 1 2
T = M V 02 + ω· I O ·ω − M (ω × R) ,
2 2 2

sendo V 0 = Ẋ 0 , Ẏ 0 a velocidade do centro de massa.
Para a determinação dos vínculos, observa-se na figura que
( 0
x̂ = cos φx̂0 + sen φŷ 0
(
x̂ = cos φx̂ − sen φŷ
=⇒
ŷ 0 = sen φx̂ + cos φŷ ŷ = − sen φx̂0 + cos φŷ 0 .
Então,
R = x̄x̂ + ȳŷ = (x̄ cos φ − ȳ sen φ) x̂0 + (x̄ sen φ + ȳ cos φ) ŷ 0 = R cos (α + φ) x̂0 + sen (α + φ) ŷ 0 .

Dado também
r O = x0O x̂0 + yO
0 0
ŷ = ` cos θx̂0 + ` sen θŷ 0 ,
observa-se que
R0 = r O + R = (` cos θ + x̄ cos φ − ȳ sen φ) x̂0 + (` sen θ + x̄ sen φ + ȳ cos φ) ŷ 0 .

128 3.9. Os ângulos de Euler
Portanto,
( (
X 0 = ` cos θ + R cos (φ + α) Ẋ 0 = −` sen θθ̇ − R sen (φ + α) φ̇
=⇒
Y 0 = ` sen θ + R sen (φ + α) Ẏ 0 = ` cos θθ̇ + R cos (φ + α) φ̇,
V 02 = Ẋ 2 + Ẏ 2 = `2 θ̇2 + R2 φ̇2 + 2`R cos (θ − φ − α) θ̇φ̇.
Finalmente,
2
ω × R = φ̇ẑ × (x̄x̂ + ȳŷ) = φ̇ (x̄ŷ − ȳ x̂) =⇒ (ω × R) = R2 φ̇2 ,
e ↔
ω· I O ·ω = I φ̇2 ,
onde I = (IO )zz .
Portanto,
1 n 2 2 o 1 1 2*
R2
φ̇2 + 2` [x̄ cos (θ − φ) + ȳ sen (θ − φ)] θ̇φ̇ + I φ̇2 − M 2
*

T = M ` θ̇ + R φ̇ ,
2 2 2

1 1
T = M `2 θ̇2 + I φ̇2 + M `R cos (θ − φ − α) θ̇φ̇.
2 2
Já para a energia potencial, a expressão (3.30b) resulta em
Ug = −M gX 0 =⇒ Ug = −M g [` cos θ + R cos (φ + α)] .
Portanto, a Lagrangiana do sistema é

1 1
L= M `2 θ̇2 + I φ̇2 + M `R cos (θ − φ − α) θ̇φ̇ + M g [` cos θ + R cos (φ + α)] ,
2 2
e as equações de movimento ficam
∂L d ∂L

 ∂θ − dt =0


∂ θ̇
∂L d ∂L
− = 0,



∂φ dt ∂ φ̇
(
`θ̈ + R cos (θ − φ − α) φ̈ + R sen (θ − φ − α) φ̇2 + g sen θ = 0
I φ̈ + M `R cos (θ − φ − α) θ̈ − M `R sen (θ − φ − α) θ̇2 + M gR sen (φ + α) = 0.
Dentre os casos particulares, ressaltam-se:

1. Condição de equilíbrio: θ̇ = φ̇ = 0, resultando em
θ0 = 0, φ0 = −α.
2. Caso ` = α = 0, resultando em
I φ̈ + M gR sen φ = 0,
a qual é a equação de movimento de um pêndulo físico.
3.9 OS ÂNGULOS DE E ULER

Ao longo da seção 3.1 discutiu-se longamente a respeito da matriz de rotação que relaciona
as observações feitas em um determinado instante de tempo entre o referencial do corpo S e o
referencial inercial S 00 . Dentre as propriedades desta matriz, destacou-se que existem somente
três parâmetros (três angulos) livres que determinam todos os seus elementos. Embora existam
infinitas maneiras de se definir esses ângulos, uma construção que é com frequência empregada
no tratamento da dinâmica de corpos rígidos são os ângulos de Euler, os quais serão agora
discutidos.
Os ângulos de Euler são definidos a partir de uma rotação genérica do sistema de coorde-
nadas que parte de uma orientação inicial (correspondente ao referencial S 00 ) e resulta em uma
orientação final (o referencial S), envolvendo um referencial intermediário. Essa transformação
será, portanto, construída em três etapas, as quais estão ilustradas na figura 3.20.
Partindo-se de um sistema de coordenadas inicial, o qual corresponde ao referencial S 0 da
figura 3.20(a), as rotações envolvidas são as seguintes.

ωφ ωφ
ωφ
ωψ
ωθ ωθ
Linha nodal
Figura 3.20: Os ângulos de Euler, empregados para implementar uma rotação do referencial S 0 ao referencial
S. (a) Primeira rotação: sentido anti-horário por um ângulo φ em torno do eixo x03 . (b) Segunda rotação:
sentido anti-horário por um ângulo θ em torno do eixo x001 . (c) Terceira rotação: sentido anti-horário por um
ângulo ψ em torno de x000
3 . Observam-se também as velocidades angulares ω φ , ω θ e ω ψ .
1. R OTAÇÃO EM TORNO DO EIXO x03 . Empregando-se a notação matricial introduzida na

seção 3.1.1, dados os vetores de base de S 0 : ê01 , ê02 , ê03 e as coordenadas {x01 , x02 , x03 }, a primeira

rotação irá promover a transformação S 0 −→ S 00 , a qual consiste na rotação por um ângulo φ, no

sentido anti-horário, em torno do eixo x03 . Ou seja, de (3.4a),
ê00 = Rφ ê0 , r00 = Rφ r0 ,
onde ê001 , ê002 , ê003 são os vetores da base de S 00 e {x001 , x002 , x003 } suas coordenadas. A matriz Rφ é

dada por (3.9),  

cos φ sen φ 0
Rφ = − sen φ cos φ 0 , (0 6 φ < 2π) .
0 0 1
Esta rotação está representada na figura 3.20(a).
2. R OTAÇÃO EM TORNO DO EIXO x00 1 . Realiza-se agora a transformação S −→ S por

00 000
00
intermédio de uma rotação, no sentido anti-horário, por um ângulo θ em torno do eixo x1 . Ou
seja, de (3.4a) e (3.9),
ê000 = Rθ ê00 , r000 = Rθ r00 , sendo

 
1 0 0
Rθ = 0 cos θ sen θ , (0 6 θ 6 π) ,
0 − sen θ cos θ
onde ê000 000 000

são os vetores da base de S 000 e {x000 000 000

1 , ê2 , ê3 1 , x2 , x3 } suas coordenadas. Esta rotação
está representada na figura 3.20(b).
3. R OTAÇÃO EM TORNO DO EIXO x000 3 . Por fim, realiza-se a transformação S

000
−→ S,
implementada por uma rotação, no sentido anti-horário, por um ângulo ψ em torno do eixo x000
3 .
De (3.4a) e (3.9), resulta então
ê = Rψ ê000 , r = Rψ r000 , sendo

 
cos ψ sen ψ 0
Rψ = − sen ψ cos ψ 0 , (0 6 ψ < 2π) ,
0 0 1

onde ê1 , ê2 , ê3 são os vetores da base de S e {x1 , x2 , x3 } suas coordenadas. Esta rotação está
representada na figura 3.20(c).

130 3.9. Os ângulos de Euler
Nas figuras 3.20(b) e (c) observa-se também a linha nodal, ou linha dos nodos, a qual corres-
ponde a uma reta comum aos planos x01 − x02 e x1 − x2 .
A construção dos ângulos de Euler pode ser interpretada como uma rotação genérica na qual
um dos ângulos (φ) pertence ao referencial inercial (S 0 ), outro ângulo (ψ) pertence ao referencial
do corpo (S), enquanto que o terceiro ângulo (θ) varia entre ambos os referenciais.
A transformação completa S 0 −→ S é realizada, portanto, por
ê = REuler ê0 , r = REuler r0 , (3.32a)
sendo que
REuler = Rψ Rθ Rφ .
Os elementos da matriz REuler são:
R11 = cos ψ cos φ − cos θ sen φ sen ψ R21 = − sen ψ cos φ − cos θ sen φ cos ψ
R12 = cos ψ sen φ + cos θ cos φ sen ψ R22 = − sen ψ sen φ + cos θ cos φ cos ψ
R13 = sen ψ sen θ R23 = cos ψ sen θ
(3.32b)
R31 = sen θ sen φ
R32 = − sen θ cos φ
R33 = cos θ.
A transformação inversa S −→ S 0 é dada então por
ê0 = R
e Euler ê, r0 = R
e Euler r, sendo R
e Euler = R
eφR
eθ R
eψ . (3.32c)
Exercício 3.4. (a) Dados os ângulos de Euler definidos acima, encontre a nova orientação do
sistema de coordenadas após serem realizadas as rotações φ = 0, θ = 45◦ e ψ = 90◦ .
(b) Encontre a nova orientação invertendo as rotações, i. e., θ ↔ ψ.
Solução. (a) Neste caso, Rφ = I3 e
   
1 0 0 0 10
√ √
Rθ = 0 1/ 2 1/ 2 , Rψ = −1 0 0 .
√ √
0 −1/ 2 1/ 2 0 01
Então, os novos vetores de base são:
ê = Rψ Rθ ê0 ,
 0     √ 0 √
ê01 1/ 2 ê + 1/ 2 ê0
    
ê1 1 0 0 ê1 0 10 2 3
√ √ √ √
 ê2  = Rψ 0 1/ 2 1/ 2  ê02  = −1 0 0  1/ 2 ê02 + 1/ 2 ê03  =  − ê01 .
√ √ 0 √ 0 √ 0 √ 0 √ 0
ê3 0− / 2 / 2
1 1 ê3 0 01 − / 2 ê2 + / 2 ê3
1 1 − / 2 ê2 + / 2 ê3
1 1
Ou seja,
1 1
ê1 = √ ê02 + ê03 , ê2 = − ê01 , ê3 = √ − ê02 + ê03 .

2 2
Os referenciais S 0 (inicial) e S (final) estão representados na figura 3.21.
(b) Invertendo a ordem das rotações, resulta
 0    0  
ê02
   
ê1 0 10 ê1 1 0 0 ê2
√ √ √ √
 ê2  = Rθ −1 0 0  ê02  = 0 1/ 2 1/ 2 − ê01  = −1/ 2 ê01 + 1/ 2 ê03  .
√ √ √ √
ê3 0 01 ê03 0 −1/ 2 1/ 2 ê03 1/ 2 ê0 + 1/ 2 ê0
1 3
A nova orientação é bastante distinta da rotação anterior.
3.9.1 V ELOCIDADE ANGULAR EM TERMOS DOS ÂNGULOS DE E U -

LER
Uma quantidade adicional, cuja dedução se faz necessária, é a expressão do vetor velocidade
angular em termos dos ângulos de Euler. Esta quantidade é necessária quando a Lagrangiana
do corpo é construída empregando-se os ângulos de Euler.

S’
S
Figura 3.21: Referencial inicial (S 0 ) e refe-

rencial final (S) após realizadas as rotações
pelos ângulos de Euler θ = 45◦ e ψ = 90◦ .
Conforme foi definido em (3.14), a direção e o sentido de ω são determinados pela orientação
do eixo de rotação instantânea (vetor ên ) do corpo. Na construção dos ângulos de Euler, essa
rotação instantânea é composta por três rotações simultâneas, como ilustrado na figura 3.20.
Isto implica que a velocidade angular total é a resultante da combinação de três vetores, ω φ , ω θ
e ω ψ , definidos de tal forma que:
ω φ : taxa de variação temporal de φ em torno de x03 ,

ω θ : taxa de variação temporal de θ em torno de x001 ,
ω ψ : taxa de variação temporal de ψ em torno de x000
3 .
Portanto,
ω φ = φ̇ ê03 , ω θ = θ̇ ê001 , ω ψ = ψ̇ ê000

3 .
Mas,
3
00 0
X
ê = Rφ ê =⇒ ê001 = (Rφ )1j ê0j = cos φ ê01 + sen φ ê02
j=1
3
X
000 00
ê000 (Rθ )3j ê00j = − sen θ ê002 + cos θ ê003
(
ê = Rθ ê 3 =
=⇒
ê00 = Rφ ê0 , j=1
= sen θ sen φ ê01 − sen θ cos φ ê02 + cos θ ê03 .
Ou seja,
ω φ = φ̇ ê03 , ω θ = cos φθ̇ ê01 + sen φθ̇ ê02 , ω ψ = sen θ sen φψ̇ ê01 − sen θ cos φψ̇ ê02 + cos θψ̇ ê03 .
Como a velocidade angular total é a composição destes vetores,
ω = ωφ + ωθ + ωψ ,
resulta então que

ω = θ̇ cos φ + ψ̇ sen θ sen φ ê01 + θ̇ sen φ − ψ̇ sen θ cos φ ê02 + φ̇ + ψ̇ cos θ ê03 (3.33a)
é o vetor velocidade angular com componentes medidos pelo referencial fixo S 0 .

Realizando a transformação inversa S −→ S 0 , obtém-se

ω = φ̇ sen θ sen ψ + θ̇ cos ψ ê1 + φ̇ sen θ cos ψ − θ̇ sen ψ ê2 + ψ̇ + φ̇ cos θ ê3 , (3.33b)
a qual é a velocidade angular com componentes medidos no referencial S.

132 3.10. O pião simétrico com um ponto fixo
3.9.2 I NTEGRABILIDADE DA VELOCIDADE ANGULAR

No caso do movimento genérico de um corpo rígido, quando mais de um ângulo de Euler
estiver variando em consequência das equações de movimento, o vetor velocidade angular não é
integrável, ou seja, a velocidade angular não pode ser escrita em termos da derivada temporal
de uma função destes ângulos.
Para demonstrar este fato, assume-se inicialmente que
d
ω= Λ (φ, θ, ψ) ,
dt
sendo Λ (φ, θ, ψ) uma função dos ângulos de Euler. Então, se ω for integrável, pode-se empregar
as suas coordenadas, por exemplo, no referencial do espaço, dadas por (3.33a), e escrever
d 0 ∂Λ0i ∂Λ0i ∂Λ0i

ωi0 = Λi (φ, θ, ψ) = φ̇ + θ̇ + ψ̇, (i = 1, 2.3) .
dt ∂φ ∂θ ∂ψ
Considerando ω10 , resulta então que
∂Λ01 ∂Λ01 ∂Λ01
φ̇ + θ̇ + ψ̇ = θ̇ cos φ + ψ̇ sen θ sen φ, ou seja,
∂φ ∂θ ∂ψ
∂Λ01 ∂Λ01 ∂Λ01
= 0, = cos φ, = sen θ sen φ.
∂φ ∂θ ∂ψ
Porém, como Λ01 (φ, θ, ψ) deve ser uma função suave em seus argumentos, necessariamente
∂ 2 Λ01 ∂ 2 Λ01
2 0 2 0
∂ Λ1 ∂ Λ1
= . Mas, = 0 6= = cos θ sen φ .
∂ψ∂θ ∂θ∂ψ ∂ψ∂θ ∂θ∂ψ
Portanto, em geral a velocidade angular não é integrável. Como uma consequência impor-
tante, os vínculos envolvendo componentes de ω serão, em geral, não holônomos.
3.10 O PIÃO SIMÉTRICO COM UM PONTO FIXO

O pião simétrico é um dos problemas mais tradicionais na dinâmica dos corpos rígidos, o qual
foi resolvido pela primeira vez por Joseph-Louis Lagrange em seu tratado Mécanique Analytique.
Um pião simétrico é um corpo rígido qualquer para o qual I1 = I2 , sendo essas quantidades
os seus momentos principais de inércia. Se esse corpo possuir um ponto O, o qual pode ser um
ponto fixo na sua dinâmica, então um eixo que passa tanto por este ponto quanto pelo centro
de massa será um eixo principal de inércia, bem como dois os dois eixos perpendiculares. A
dinâmica do corpo ao girar em torno deste eixo é semelhante ao movimento de um pião com um
ponto fixo ou de um giroscópio.
O movimento do pião simétrico será discutido empregando-se o formalismo Lagrangiano. As
rotações serão descritas em termos dos ângulos de Euler {φ, θ, ψ} e suas respectivas velocidades
angulares. Para tanto, o referencial fixo (S 0 ) e o referencial do corpo (S) terão a mesma origem,
ambas no ponto fixo O. O eixo x3 do corpo é orientado de tal forma que passa pelo centro de
massa, ao passo que o eixo x03 é orientado verticalmente, conforme pode ser visto na figura 3.22.
Como se observa na figura, com as orientações adotadas para os referenciais, o ângulo θ
mede a inclinação do eixo de simetria (eixo x3 ) do pião com a vertical (eixo x03 ), enquanto que o
ângulo φ mede a precessão do eixo x3 em torno de x03 . Finalmente, o ângulo ψ mede a rotação do
pião em torno de seu eixo de simetria.
A L AGRANGIANA E AS CONSTANTES DE MOVIMENTO
Dadas então as expressões (3.29a), (3.30b) e (3.27), a Lagrangiana do pião simétrico é escrita
1 1
L= I1 ω12 + ω22 + I3 ω32 − M gh cos θ,
2 2
uma vez que I2 = I1 . As componentes da velocidade angular no referencial do corpo são dadas
por (3.33b); assim,
n o 1 1 2
L φ̇, θ, θ̇, ψ̇ = I1 φ̇2 sen2 θ + θ̇2 + I3 ψ̇ + φ̇ cos θ − M gh cos θ.
2 2
S’
S
Figura 3.22: Um pião simétrico com massa M e

com sua ponta inferior fixa gira em um campo
gravitacional. Os ângulos de Euler {φ, θ, ψ} re-
lacionam os eixos do referencial fixo (S 0 ) com o
referencial do corpo (S).
Linha nodal
As variáveis φ e ψ são cíclicas (∂L/∂φ = ∂L/∂ψ = 0); portanto, seus momentos conjugados são
constantes de movimento, i. e.,
∂L
pψ = = I3 ψ̇ + φ̇ cos θ = I3 ω3 = cte., (3.34a)
∂ ψ̇
∂L
pφ = = I1 φ̇ sen2 θ + I3 ψ̇ + φ̇ cos θ cos θ = I1 φ̇ sen2 θ + pψ cos θ = cte. (3.34b)
∂ φ̇
Observa-se também que, de acordo com a discussão realizada na seção 1.9.2.3, a função de
Jacobi que pode ser obtida desta Lagrangiana é conservada e corresponde à energia total. Ou
seja, uma terceira constante de movimento para o pião simétrico é
1 2 p2
ψ
E =T +U = I1 φ̇ sen2 θ + θ̇2 + + M gh cos θ = cte. (3.34c)
2 2I3
A dinâmica do pião simétrico será resolvida abaixo fazendo-se uso destas constantes de mo-
vimento. Alternativamente, o problema poderia ser resolvido a partir da equação de Euler-
Lagrange para a variável dinâmica restante:
∂L d ∂L
− = 0,
∂θ dt ∂ θ̇

I1 θ̈ − I1 φ̇2 sen θ cos θ + I3 ψ̇ + φ̇ cos θ φ̇ sen θ − M gh sen θ = 0,
I1 θ̈ − I1 φ̇2 sen θ cos θ + pψ φ̇ sen θ − M gh sen θ = 0.
S OLUÇÃO POR QUADRATURA
Ao invés de se resolver o problema do pião a partir da equação de Euler-Lagrange, a qual é

de segunda ordem, a solução será buscada a partir da constante de movimento (3.34c), a qual é
de primeira ordem.
Em primeiro lugar, escreve-se (3.34b) como
pφ − pψ cos θ
φ̇ = , (3.35)
I1 sen2 θ
6 0. Usando esta relação e definindo a nova

a qual relaciona φ̇ com o ângulo θ e é válida para θ =
constante
p2ψ
E0 = E − ,
2I3

escreve-se (3.34c) como

1
E0 = I1 θ̇2 + Uef (θ) , onde
2
2 (3.36a)
. (pφ − pψ cos θ)
Uef (θ) = + M gh cos θ.
2I1 sen2 θ
A função Uef (θ) tem dimensão de energia e é denominada potencial efetivo. A equação recém
obtida é em primeira ordem em θ, como mencionado.
Dessa maneira, se for imposta a condição inicial θi = θ (t = 0) e for assumido que θ̇ (0) > 0, a
equação tem como solução formal a quadratura
2 ˆ θ
dθ0
r
dθ 2 0 2
= [E − Uef (θ)] =⇒ p = t. (3.36b)
dt I1 θi
0 0
E − Uef (θ ) I1
A integral em (3.36b) pode ser formalmente resolvida, o que irá então fornecer t = t (θ). A
inversão desta relação11 fornece então θ = θ (t). Inserindo-se esta solução em (3.35) e realizando
uma nova quadratura, obtém-se então φ = φ (t). Finalmente, inserindo ambas as soluções em
(3.34a) e realizando mais uma quadratura, obtém-se a última solução ψ = ψ (t). Infelizmente, a
solução analítica de (3.36b) é díficl de ser obtida, de forma que a análise do movimento do pião
será realizada de uma maneira qualitativa abaixo.
A NÁLISE DO POTENCIAL EFETIVO
O comportamento de θ (t) pode ser analisado a partir das propriedades do potencial efetivo
Uef (θ). Em primeiro lugar, o intervalo de variação para θ é 0 6 θ 6 π. Observa-se claramente em
(3.36a) que
lim Uef (θ) −→ +∞.
θ→0,π
O menor valor possível para Uef (θ) é obtido a partir de

dUef (pφ − pψ cos θ0 ) (pψ − pφ cos θ0 )
= − M gh sen θ0 = 0. (3.37)
dθ θ0 I1 sen3 θ0
Definindo u0 = cos θ0 , esta equação pode ser escrita como

2
I1 M gh 1 − u20 = (pφ − pψ u0 ) (pψ − pφ uo ),
| {z } | {z }
f (u) g(u)
sendo que gráficos das funções f (u) e g (u) são apresentados na figura 3.23(a). As raízes de f (u)
são u = ±1 e f (u) > 0 sempre. Por outro lado, as raízes de g (u) são
pφ pψ 1
u1 = e u2 = = .
pψ pφ u1
Portanto, se −1 6 u1 6 1, a raiz u2 não pertence a este intervalo e vice-versa. No caso pφ pψ >

0 a concavidade de g (u) está para cima e, portanto, as curvas f (u) e g (u) definidas acima
garantidamente têm somente uma intersecção em −1 6 u 6 1, o que fornece o valor de θ0 .
A figura 3.23(b) mostra o gráfico do potencial efetivo em função de θ. Estão ressaltados
também os ângulos θ0 (mínimo de Uef ) e os valores extremos θ1 e θ2 onde Uef = E 0 (ou seja, θ̇ = 0).
C ARACTERÍSTICAS DO MOVIMENTO DO PIÃO SIMÉTRICO
A equação (3.36a) mostra que θ̇ = 0 quando Uef = E 0 . Isto ocorre nos ângulos θ1 < θ0 < θ2
mostrados na figura 3.23(b). Se para algum θ < θ2 , θ̇ > 0, a inclinação do eixo do pião com a
vertical aumenta até chegar a θ = θ2 . A partir deste momento, o movimento do eixo é invertido
(θ̇ < 0 ) e o ângulo diminui até θ1 , quando então o movimento novamente se repete. Este
movimento é denominado uma nutação em relação à vertical.
11 A inversão ou é analiticamente possível ou pode ser realizada na forma de série de potências
θ (t) = θ0 + θ1 t + θ2 t2 + · · · ,
onde θ1 , θ2 , . . . , são os coeficientes da expansão em série.

Uef (θ)
f(x) (b)
(a) g(x)
E'
−1 u0 1 u
0
θ1 θ0 θ2 π
Figura 3.23: (a) Intersecção das curvas f (u) e g (u) para o caso pφ pψ > 0. O ponto u = u0 corresponde ao
mínimo de Uef (θ). (b) Gráfico do potencial efetivo Uef (θ).
Simultaneamente à nutação, o eixo de rotação do pião executa uma precessão em torno do

eixo vertical. Esta precessão consiste no movimento da linha nodal mostrada na figura 3.22, o
qual ocorre com a velocidade angular dada por (3.35), ou seja,
pφ /pψ − cos θ
φ̇ = pψ .
I1 sen2 θ
Desta expressão, resultam as seguintes possibilidades:
|pφ | > |pψ |: Neste caso, pφ /pψ − cos θ > 0 sempre e φ̇ terá sempre o mesmo sinal, igual ao si-
nal de pψ . Nesta situação, pode-se visualizar o movimento do pião da seguinte maneira.
Imagina-se que a ponta do eixo de rotação mostrado na figura 3.22 traça uma curva sobre
a superfície de um esfera centrada no ponto O à medida que ocorrem os movimentos si-
multâneos de precessão e nutação do pião para θ1 6 θ 6 θ2 . No caso |pφ | > |pψ |, a ponta do
eixo de rotação traça a curva mostrada na figura 3.24(a).
|pφ | < |pψ |: Neste caso, definindo-se o ângulo auxiliar θ0 = cos−1 (pφ /pψ ), resulta que
cos θ0 − cos θ
φ̇ = pψ .
I1 sen2 θ
Nota-se que em (3.37), Uef0 (θ0 ) = −M gh sen θ0 < 0. De acordo com o gráfico de Uef (θ) na figura
3.23(b), isto significa que θ0 < θ0 . Há então duas possibilidades:
(i) θ0 < θ1 : Neste caso, φ̇ também terá sempre o mesmo sinal e o movimento do eixo do pião
será novamente a curva mostrada na figura 3.24(a).
(ii) θ0 > θ1 : Neste caso, φ̇ irá mudar de sinal quando θ = θ0 . O movimento do eixo do pião
neste caso está representado na figura 3.24(b).
(iii) θ0 = θ1 : Neste caso, o ângulo onde φ̇ = 0 é exatamente θ = θ1 . O movimento que ocorre
nesta situação está representado na figura 3.24(c).
Uma situação comum onde fatalmente irá ocorrer o tipo de movimento mostrado na figura
3.24(c) ocorre quando as condições iniciais do problema são: θ̇ (t = 0) = φ̇ (t = 0) = 0 e ψ̇ (t = 0) =
ψ̇i . Neste caso, de (3.34a e 3.34b),
ω3i = ψ̇i , pψ = I3 ω3i , pφ = pψ cos θi .
Mas, (3.36a) mostra que, necessariamente, θ1 = θi . Portanto, como pφ = pψ cos θ0 , resulta que
θi = θ1 = θ0 .

Figura 3.24: Combinações dos movimentos de precessão e nutação. (a) Casos em que φ̇ não muda de sinal e
pψ > 0. (b) Casos em que φ̇ muda de sinal para θ1 < θ0 < θ2 . (c) Caso em que θ0 = θ1 .
P RECESSÃO REGULAR . A figura 3.23(b) mostra que se E 0 > Uef (θ0 ), então o pião sempre irá
realizar o movimento de nutação com θ1 6 θ 6 θ2 . Por outro lado, no caso extremo E 0 = Uef (θ0 )
não irá ocorrer nutação e o pião irá executar uma precessão regular em torno na vertical com
ângulo θ = θ0 . Neste caso, a expressão (3.35) mostra que a precessão ocorre com a velocidade
angular constante dada por
pφ − pψ cos θ0
φ̇ = . (3.38)
I1 sen2 θ0
Contudo, há uma condição que deve ser satisfeita para que a precessão regular possa ocorrer.
Retornando à equação (3.37) e escrevendo β = pφ − pψ cos θ0 , resulta que
pψ − pφ cos θ0 = pψ sen2 θ0 − β cos θ0
e a equação fica escrita
(cos θ0 ) β 2 − pψ sen2 θ0 β + M ghI1 sen4 θ0 = 0.

Resolvendo esta equação para β, resulta

s !
I3 ω3 sen2 θ0 4M ghI1
β= 1± 1− cos θ0 ,
2 cos θ0 I32 ω32
onde foi usada (3.34a) para se escrever pψ = I3 ω3 .

Observando em (3.38) que φ̇ = β/I1 sen2 θ0 , o resultado acima mostra que há dois valores
possíveis para φ̇. Se θ0 > π/2 (de modo que cos θ0 < 0),12 então a precessão regular é sempre
possível. Porém, se θ0 < π/2 (cos θ0 > 0), então a precessão regular somente será possível se
s
4M ghI1 . 4M ghI1
1− 2 2 cos θ0 > 0 =⇒ |ω3 | > ωmin , onde ωmin = cos θ0 .
I3 ω3 I32
Quando ω3 > ωmin há duas soluções possíveis para β = pφ − pψ cos θ0 . Escrevendo-se

s !
I3 ω3 sen2 θ0 2
ωmin
β= 1± 1− 2 ,
2 cos θ0 ω3
e assumindo ω3 ωmin , pode-se fazer as aproximações:

s !
2 2

β I3 ω3 ωmin I3 ω3 ωmin
φ̇ = = 1± 1− 2 ≈ 1±1∓ .
I1 sen2 θ0 2I1 cos θ0 ω3 2I1 cos θ0 2ω32
Ou seja, ocorrem as velocidades angulares φ̇rápida ou φ̇lenta , onde

I3 ω3 M gh
φ̇rápida ≈ , φ̇rápida ≈ .
I1 cos θ0 I3 ω3
12 Ângulos θ > π/2 são possíveis para giroscópios cujos pontos fixos estão suspensos acima do nível do solo.

E STABILIDADE DO PIÃO VERTICAL
Um último caso importante digno de nota consiste na estabilidade do movimento de um pião

posto a girar na posição vertical.13
As condições iniciais
θi = 0, ψ̇i = ω3
implicam em (3.34b) que

pφ = pψ .
Este é o caso que não havia ainda sido considerado. Nesta situação, o potencial efetivo em
(3.36a) fica escrito
p2ψ (1 − cos θ)2 p2ψ θ
Uef (θ) = 2
+ M gh cos θ = tan2 + M gh cos θ.
2I1 sen θ 2I1 2
Partindo da condição inicial θi = 0, o pião passará a executar nutações em torno da vertical.
Enquanto o ângulo de nutação for suficientemente pequeno, pode-se aproximar tan θ/2 ≈ θ/2 e
cos θ ≈ 1 − θ2 /2 e escrever
p2ψ θ2 θ2

1
Uef (θ) ≈ + M gh 1 − = M gh + kθ2 , onde
2I1 4 2 2
2
. pψ I 2 ω2
k= − M gh = 3 3 − M gh.
4I1 4I1
Ou seja, o gráfico de Uef (θ) é uma parábola em θ.
Com esta aproximação para Uef (θ), a solução por quadratura em (3.36b) pode ser escrita
ˆ θ
dθ0

−1/2 00 . 0 1 2
√ = I1 t, onde agora E = E − M gh = E − M gh + I3 ω3 .
0 2E 00 − kθ02 2
Há duas soluções possíveis para esta quadratura:
(i) k > 0: Neste caso, a integração e inversão da expressão acima resulta em
√ ! r r !
1 −1 kθ −1/2 2E 00 k
√ tan √ = I1 t =⇒ θ (t) = sen t .
k 2E 00 − kθ2 k I1
Ou seja, o movimento do pião é estável em torno da vertical.

(ii) k < 0: Neste caso, a integração leva à solução
r ! s s s 
−1 |k| |k| 2E 00 |k|
senh θ = t =⇒ θ (t) = senh  t .
2E 00 I1 |k| I1
Ou seja, neste caso o movimento do pião não é estável.

Portanto, a condição de estabilidade do pião dormente é
s
. 4I1 M gh
k > 0 =⇒ ω3 > ωc , sendo ωc = .
I32
Se o pião for lançado na vertical com velocidade angular ω3 > ωc , ele irá permanecer rodopiando
com, no máximo, pequenas oscilações em torno da vertical. Contudo, se for lançado com ω < ωc ,
o pião começara a oscilar com amplitudes cada vez maiores até tombar.
Um vídeo contendo uma análise matemática semelhante à realizada nesta seção e o movi-
mento correspondente de um giroscópio pode ser visualizado em <https://www.youtube.com/
watch?v=5Sn2J1Vn4zU>.14
13 Esta
situação também é denominada um pião dormente.
14 Umvídeo contendo uma demonstração mais “lúdica” pode ser visualizado em <https://www.youtube.com/watch?
v=GeyDf4ooPdo>.

138 3.11. Equações de Euler para um corpo rígido
3.11 E QUAÇÕES DE E ULER PARA UM CORPO RÍGIDO

Nesta seção serão abordadas a derivação e algumas consequências das equações de Euler
para um corpo rígido, as quais descrevem a dinâmica rotacional deste sistema a partir da for-
mulação Newtoniana.
Considera-se o torque aplicado a uma corpo rígido em relação a um ponto O, o qual é assu-
mido ser ou um ponto fixo ou o centro de massa do sistema. Nesta situação, a equação (3.17)
continua sendo válida, sendo aqui escrita como

dLO (e)
= NO , (3.39)
dt inercial
onde foi novamente enfatizado que esta equação descreve corretamente a dinâmica do corpo,
observado do ponto de vista de um referencial inercial.
Para relacionar a equação acima com as observações realizadas a partir do referencial do
corpo, emprega-se novamente a equação (3.13), o que leva a

dLO (e)
+ ω × LO = N O .
dt corpo
Esta transformação é conveniente porque no referencial do corpo o seu tensor de inércia é

constante, ao passo que para o referencial inercial isto não é verdade.
Uma vez que o momentum angular do corpo, medido no seu referencial, é dado simplesmente
↔
por LO = I ·ω (equação 3.20c), resulta então
↔ ↔
(e)
I ·ω̇ + ω × I ·ω = N O . (3.40a)
Porém, se o referencial S for orientado ao longo dos eixos principais de inércia, empregando-se a
↔
técnica apresentada na seção 3.7, então I = I1 ê1 ê1 + I2 ê2 ê2 + I3 ê3 ê3 e a equação acima resulta
3 3
(e)
X X
Ii ω̇i êi + Ii ωi ωj êj × êi = N O
i=1 i,j=1
 
P3 3 3 3
êj × êi =− k=1 ijk êk X X X
−−−−−−−P
−−−−−−−−→ Ii ω̇i + ijk Ik ωj ωk  êi = Ni êi ,
(e) 3
NO = i=1 Ni êi i=1 j,k=1 i=1
a qual pode ser escrita em termos de seus componentes como

3
X
Ii ω̇i − ijk Ij ωj ωk = Ni , (i = 1, 2, 3) , ou
j,k=1
I1 ω̇1 − (I2 − I3 ) ω2 ω3 = N1 (3.40b)

I2 ω̇2 − (I3 − I1 ) ω1 ω3 = N2
I3 ω̇3 − (I1 − I2 ) ω1 ω2 = N3 .
As equações (3.40b) são as equações de Euler para o corpo rígido, as quais descrevem a
dinâmica rotacional deste corpo em torno de um eixo instantâneo de rotação relativamente ao
referencial do corpo. Caso suas soluções possam ser obtidas, é ainda necessário relacionar as
mesmas com as observações feitas a partir do referencial inercial para que o movimento do corpo
possa ser visualizado.
O movimento de um corpo rígido, conforme descrito pelas equações de Euler, somente de-
pende da estrutura do corpo (a sua distribuição de massa) através de seus momentos principais
de inércia {I1 , I2 , I3 }. Ou seja, quaisquer dois corpos distintos, com diferentes composições e
geometrias, mas que possuam os mesmos momentos de inércia, serão indistinguíveis do ponto
de vista das equações (3.40b) e por consequência terão a mesma dinâmica. Por outro lado, se o
corpo for submetido a certos tipos de interações, tais como forças viscosas ou resistivas, a sua
dinâmica resultante pode vir a depender de sua forma específica. Neste caso, as equações de
Euler devem ser complementadas de acordo com o problema abordado.
Nas situações onde as equações (3.40b) são válidas, o movimento do corpo pode ser analisado
através da dinâmica de um elisóide equivalente, conforme será abordado mais adiante

Exemplo 3.5 (Rotação uniforme de um haltere). Considerando novamente o movimento de

rotação do haltere ilustrado na figura 3.8, a qual é repetida na figura 3.25 com um referencial
de corpo S adequadamente orientado.
Figura 3.25: O haltere com um referencial

S adequadamente escolhido. O sistema rota
em torno do eixo vertical com velocidade an-
gular ω constante.
O haltere rota com velocidade angular constante em torno do eixo vertical. De acordo com a
orientação escolhida para os eixos de S,
ω = ω sen α ê2 + ω cos α ê3 .
Como r 1 = b ê3 e r 2 = −b ê3 , sendo b as distâncias das massas ao ponto O, a sua matriz de
inércia, de acordo com (3.19a), resulta
 
100
I = (m1 + m2 ) b2 0 1 0 .
000
Ou seja, x1 e x2 são eixos principais de inércia (x3 é eixo de simetria). Observa-se também que
as componentes do momentum angular do haltere são
    
100 0 0
L = Iω = (m1 + m2 ) b2 0 1 0 ω2  = (m1 + m2 ) b2 ω sen α ,
000 ω3 0
de acordo com (3.20b).

Portanto, como ω̇ = 0, as equações de Euler (3.40b) fornecem
N1 = − (m1 + m2 ) b2 ω2 ω3 = − (m1 + m2 ) b2 ω 2 sen α cos α, N2 = N3 = 0,
o qual é o torque que deve ser aplicado ao haltere para manter a sua rotação uniforme em torno
do eixo vertical. Observa-se que o torque é constante, mas é importante ressaltar que estas são
as componentes do torque no referencial do corpo.
Para encontrar as componentes de N O no referencial inercial, as quais não são constantes,
pode-se empregar novamente a relação (3.13),
:0

2
Ṅ O = ω × N O ⇒ N̈ O = ω × (ω × N O ) =
(ω·
NO )ω − ω N O ,

S0 S0

sendo que o cancelamento acima foi realizado por queP a equação (3.40a) mostra que, quando
ω̇ = 0, resulta que ω ⊥ N . Portanto, escrevendo N O = i Ni0 ê0i para as componentes do torque
no referencial inercial, obtém-se
N̈ O + ω 2 N O = 0 =⇒ Ni0 (t) = Ai cos ωt + Bi sen ωt, (i = 1, 2, 3) ,
sendo que as constantes Ai e Bi (i = 1, 2, 3) devem ser determinadas pelas condições iniciais.
Orientando-se os eixos de S 0 de tal forma que ω = ω ê03 e que em t = 0, ê1 = ê01 , obtém-se
N10 (0) = N1 e N20 (0) = N30 (0) = 0. Ou seja, A1 = N1 e A2 = A3 = 0.
Para se obter Ṅ (0), retorna-se a

Ṅ O 0 = ω × N O =⇒ Ṅ (0) = (ω sen α ê2 + ω cos α ê3 ) × (N1 ê1 ) = N1 ω (− sen α ê3 + cos α ê2 ) ,

S
sendo que na relação acima, deve-se tomar as orientações dos vetores ê2 e ê3 em relação a S 0
no instante t = 0. As relações entre os vetores de base são obtidas a partir da matriz de rotação
R(1) (α) dada por (3.9); ou seja, em t = 0,
ê2 = cos α ê02 + sen α ê03 , ê3 = − sen α ê02 + cos α ê03 .
Portanto,
Ṅ (0) = N1 ω ê02 =⇒ Ṅ20 (0) = N1 ω, Ṅ10 (0) = Ṅ30 (0) = 0.
Com estas condições iniciais, obtém-se finalmente
N O |S 0 = N1 cos (ωt) ê01 + sen (ωt) ê02 .

3.11.1 M OVIMENTO LIVRE DE UM PIÃO SIMÉTRICO

As soluções das equações de Euler serão agora obtidas para o caso de um pião simétrico,
caracterizado como um corpo rígido com dois momentos principais de inércia iguais e distintos
do terceiro. Este tipo de corpo já foi analisado na seção 3.10 quando o mesmo possui um ponto
fixo e é submetido à força gravitacional. Agora, o seu movimento será analisado na ausência de
torques.
Sem perda de generalidade, assume-se que I2 = I1 e N O = 0. Assim, as equações (3.40b)
reduzem-se a
I1 ω̇1 − (I1 − I3 ) ω2 ω3 = 0, I1 ω̇2 − (I3 − I1 ) ω1 ω3 = 0, I3 ω̇3 = 0. (3.41)
Do sistema de equações resultante, imediatamente percebe-se que ω3 = cte; ou seja, a compo-
nente da velocidade angular na direção perpendicular ao plano formado pelos eixos principais
x1 e x2 é uma constante de movimento.
Para a análise das equações restantes, define-se a seguinte constante:
I3 − I1
Ω= ω3 , (3.42)
I1
com a qual escreve-se
ω̇1 + Ωω2 = 0, ω̇2 − Ωω1 = 0.
Derivando a primeira equação e inserindo a segunda, obtém-se então
ω̈1 + Ω2 ω1 = 0.
Com uma escolha apropriada para o instante inicial, as soluções para estas equações podem
ser escritas
ω1 (t) = ω⊥ cos Ωt, ω2 (t) = ω⊥ sen Ωt,
p
sendo ω⊥ = ω12 + ω22 constante. Uma vez que ω3 é constante,
q q
ω = |ω| = ω12 + ω22 + ω32 = ω⊥
2 + ω2
3
também o é. O movimento do vetor ω está ilustrado na figura 3.26, a qual mostra que ω
precessiona em torno do eixo de simetria x3 com uma velocidade angular Ω constante, de tal
forma que o corpo de vetor descreve um cone em torno de x3 , denominado cone do corpo.

É importante ressaltar aqui que o movimento recém-

descrito ocorre no referencial do corpo. Observado do
referencial inercial, o movimento é mais complicado,
uma vez que o referencial S rota em torno de ω. Uma
maneira de se visualizar o movimento completo de um
corpo rígido sem torque aplicado é através da constru-
ção de Poinsot, a qual será abordada na seção 3.11.2.
Exercício 3.5. Um disco fino é arremessado quase ho- αc

rizontalmente para o ar, de tal maneira que o disco gira
em torno de um eixo perpendicular ao seu plano, en-
quanto que ao mesmo tempo este eixo perpendicular
sofre uma precessão. Descreva o movimento do disco e
mostre que a precessão do eixo de rotação ocorre a uma
taxa aproximadamente duas vezes maior que a veloci-
dade angular de rotação em torno deste eixo.
Solução. Escolhe-se os eixos principais de inércia do

disco de tal forma que x3 é o eixo perpendicular ao
seu plano, enquanto que x1 e x2 são quaisquer dois ei- Figura 3.26: A velocidade angular ω de um
xos mutuamente perpendiculares contidos neste plano. pião simétrico livre sofre precessão com velo-
cidade angular Ω constante em torno do eixo
Para a solução deste exercício, é conveniente adotar-se
de simetria x3 do corpo. O vetor ω percorre
os ângulos de Euler introduzidos na seção 3.9. Tam- a superfície lateral de um cone em torno de
bém é conveniente orientar-se o referencial do espaço x3 .
de tal maneira que no instante t = 0, o eixo x01 (do es-
paço) coincide com o eixo x1 (do corpo). Dessa maneira, em t = 0, ψ = 0 (ver figura 3.20). Além
disso, como o movimento do disco ocorre sem torque, o seu momentum angular é uma constante
de movimento. Toma-se então L = L ê03 .
Assim, de acordo com (3.33b), os componentes da velocidade angular no referencial do corpo
em t = 0 ficam
ω1 = θ̇, ω2 = φ̇ sen θ, ω3 = ψ̇ + φ̇ cos θ.
Além disso, com a expressão da matriz de rotação REu (3.32b) para ψ = 0, os componentes do
momentum angular do disco, no referecial do corpo, são
L1 = 0, L2 = L sen θ, L3 = L cos θ.
Portanto, de (3.27) resulta

L1 ω2 L L3 L cos θ
L1 = I1 ω1 ⇒ θ̇ = = 0, L2 = I1 ω2 ⇒ φ̇ = = , L3 = I3 ω3 ⇒ ω3 = = .
I1 sen θ I1 I3 I3
Como θ̇ = 0, o ângulo θ (o ângulo de inclinação do eixo de simetria do disco em relação a

L) permanece constante. Se o prato é lançado quase horizontalmente, o momentum angular é
quase vertical e θ é um ângulo pequeno. Além disso, devido ao teorema do eixo perpendicular
(teorema 3.3), I3 = 2I1 . Assim,
L3 L L
ω3 = ≈ e φ̇ = =⇒ φ̇ ≈ 2ω3 .
I3 2I1 I1
3.11.2 A CONSTRUÇÃO DE P OINSOT

A construção de Poinsot consiste em uma visualização do movimento de rotação livre de um
corpo rígido a partir de um referencial inercial. Nesta situação, as equações de Euler (3.40b) se
reduzem a
I1 ω̇1 − (I2 − I3 ) ω2 ω3 = 0,
I2 ω̇2 − (I3 − I1 ) ω1 ω3 = 0, (3.43)
I3 ω̇3 − (I1 − I2 ) ω1 ω2 = 0,
as quais descrevem a evolução temporal das componentes da velocidade angular no referencial
do corpo.

Além disso, pela ausência de torque, o momentum angular e a energia cinética rotacional do
corpo são constantes de movimento; ou seja, das equações (3.20c) e (3.24a),
↔
L = I ·ω = cte., (3.44a)
1 ↔
Trot = ω· I ·ω = cte. (3.44b)
2
Com base nestas constantes, o matemático e físico francês Louis Poinsot (1777 – 1859) concebeu
uma representação geométrica do movimento livre de um corpo rígido.
Definindo o vetor
Elipsoide de inércia . ω
r=√ ,
2T
polodia a equação (3.44b) toma a forma
↔
r· I ·r = 1.
herpolodia
Escrevendo r = (r1 , r2 , r3 ), e usando o fato de
↔
que I = I1 ê1 ê1 + I2 ê2 ê2 + I3 ê3 ê3 , a equação
acima fica escrita
Plano invariável I1 r12 + I2 r22 + I3 r33 = 1,

a qual é a equação de um elipsoide com se-
−1/2 −1/2 −1/2
mieixos I1 , I2 e I3 , denominado elip-
soide de inércia ou elipsoide equivalente.
Figura 3.27: A construção de Poinsot: um elipsoide de Neste caso, o vetor r fornece a posição de um
revolução com os vetores r e L, o plano invariável e as ponto qualquer sobre a superfície deste elip-
curvas polodia e herpolodia. soide. Uma ilustração de um elipsoide de re-
volução pode ser vista na figura 3.27.
O vetor normal à superfície do elipsoide de inércia no ponto localizado pelo vetor r é propor-
cional a ! 3 
3 3 r r
↔ X ∂ X X 2 ↔ 2
2
∇r r· I ·r = êi  Ij rj = 2 Ii ri êi = I ·ω = L.
i=1
∂ri j=1 i=1
T T
Ou seja, o momentum angular do corpo é normal à superfície do elipsoide no ponto dado por r;
em outras palavras, o vetor L é perpendicular ao plano tangente ao elipsoide no ponto r.
A distância do centro do elipsoide a este plano tangente em r é
↔ √
L ω· I ·ω 2T
d=r· = √ = = cte.
L 2T L L
Como L e d são constantes, o plano tangente é completamente fixo no espaço. Por esta razão
este é denominado plano invariável. A figura 3.27 ilustra os vetores r (do elipsoide), L e o
plano invariável.
À medida que o corpo rígido executa sua trajetória no espaço, sua velocidade angular varia
no tempo. Como ω k r e o plano invariável permanece fixo no espaço, a variação temporal de
ω faz com que o elipsoide role sem deslizar sobre o plano, sempre mantendo seu ponto de con-
tato tangencial ao plano e com seu ponto central à mesma distância do plano. A curva traçada
pelo vetor r sobre a superfície do elipsoide devido à sua dinâmica é denominada polodia,15
enquanto que a curva traçada por r sobre o plano invariável é denominada herpolodia.16 Este
vídeo: <https://www.youtube.com/watch?v=BwYFT3T5uIw> mostra as curvas polodia e herpo-
lodia traçadas pela rotação livre de um elipsoide de inércia.
Quando o corpo é um pião simétrico (I1 = I2 ), as equações (3.41) mostram que ω3 = cte. e
que a velocidade angular ω precessiona em torno do eixo de simetria, formando assim o cone do
corpo (ver figura 3.26). Conforme se observa na figura, o cone do corpo possui um semiângulo
de abertura αc dado por p
ω12 + ω22 ω⊥
tan αc = = .
ω3 ω3
15 Do grego: caminho do polo.
16 Do grego: caminho serpentino do polo.

Por outro lado, o ângulo αe entre ω e L também é constante, porque

↔
ω·L ω· I ·ω 2T
cos αe = = = = cte.
ωL ωL ωL
Portanto, o eixo de rotação também traça um cone no espaço com semiângulo αe .
O vetor ω define as superfícies laterais de ambos os cones, do corpo e do espaço e, por isso,
ambos os cones sempre se tocam ao longo de ω. Como o cone do espaço é fixo (porque L = cte.),
à medida que o tempo passa e ω varia, o cone do corpo rola sobre a superfície do cone do espaço.
Como o vetor r do elipsoide de inércia é proporcional a ω, tanto a polodia quanto a herpolodia
são circunferências.
Para o caso de um pião simétrico, escreve-se o seu tensor de inércia como
↔ ↔
I = I1 ê1 ê1 + I2 ê2 ê2 + I3 ê3 ê3 = I1 1 + (I3 − I1 ) ê3 ê3
e a velocidade angular como ω = ω n̂, de onde resulta o vetor s, definido como

↔ ↔
. L I ·ω I ·n̂
s= = = = n̂ + β cos αc ê3 , onde
ωI1 ωI1 I1
I3 − I1
β= , cos αc = ê3 · n̂.
I1
Os vetores ê3 , s e n̂ estão representados na figura 3.28. Observa-se que há duas possibili-
dades: (i) β > 0 (I3 > I1 ), ou (ii) β < 0 (I3 < I1 ). Na primeira possibilidade (β > 0), o vetor s está
entre ê3 e n̂; ou seja, L está entre ê3 e ω. Neste caso, o cone do espaço encontra-se no interior
do cone do corpo, situação ilustrada no painel direito da figura 3.29. Um corpo simétrico com
I3 > I1 assemelha-se a um disco achatado e é denominado um corpo oblato.
Figura 3.28: Os vetores ê3 , s e n̂ envolvidos no mo-

vimento livre de um corpo simétrico.
Por outro lado, na segunda possibilidade (β < 0), a figura 3.28 mostra que n̂ está entre ê3 e s
(ou seja, ω entre ê3 e L). Neste caso, o cone do espaço encontra-se em contato com a superfície
exterior do cone do corpo, como se pode ver no painel da esquerda da figura 3.29. Um corpo
com I3 < I1 assemelha-se a um bastão alongado e é denominado um corpo prolato.
3.11.3 E STABILIDADE DAS ROTAÇÕES LIVRES

Na ausência de torques, as equações de Euler se reduzem ao sistema (3.43), o qual admite
uma solução tal como ω3 = cte., ω1 = ω2 = 0, por exemplo. Ou seja, a rotação uniforme em
torno de um dos eixos principais de inércia consiste em uma situação de equilíbrio para um
corpo rígido livre. Esta possibilidade é importante para aplicações mecânicas: um eixo somente
permanecerá girando de maneira uniforme na ausência de torques (e sem amortecimento) se o
eixo em questão for um eixo principal de inércia.
Um problema de interesse prático nesta situação é a estabilidade da rotação uniforme de um
corpo rígido livre. Supondo que o corpo inicie uma rotação livre com ω3 6= 0, ω1 = ω2 = 0 e venha
a sofrer perturbações momentaneas que desviem ligeiramente o eixo de rotação. O movimento
resultante irá consistir em uma leve oscilação em torno do regime estável, ou irá se afastar
devido a instabilidades excitadas pela perturbação?
Para estudar os efeitos dessa perturbação, considera-se um corpo rígido genérico, para o qual
os três momentos principais de inércia são distintos. Orientando-se o referencial do corpo com

ω L L
cone do ê3 ω ê3
espaço
cone do
espaço cone do
corpo
cone do
corpo
β>0 β<0
(a) (b)
Figura 3.29: Os cones do corpo e do espaço associados ao movimento de rotação livre de um pião simétrico.
(a) Caso oblato: I3 > I1 (β > 0). (b) Caso prolato: I3 < I1 (β < 0).
seus eixos ao longo dos eixos principais, parte-se do estado estacionário ω3 = cte., ω1 = ω2 = 0.
Supõe-se agora que uma perturbação é aplicada sobre o corpo de tal forma que a sua velocidade
angular passa a ser escrita como
ω = δω1 ê1 + δω2 ê2 + ω3 ê3 , sendo |δω1 | ∼ |δω2 | ω3 .
Ou seja, δω1 e δω1 são novas componentes de ω, criadas pela perturbação aplicada sobre o corpo.
Neste caso, as equações (3.43) ficam escritas
d d
 

 I1 (δω1 ) − (I 2 − I3 ) (δω2 ) ω3 = 0, 
 I1 (δω1 ) − (I2 − I3 ) (δω2 ) ω3 = 0,


 dt 

 dt
d d
 
I2 (δω2 ) − (I3 − I1 ) (δω1 ) ω3 = 0, =⇒ I2 (δω2 ) − (I3 − I1 ) (δω1 ) ω3 = 0, (3.45)

 dt 
 dt
 I d ω − (I − I ) (δω ) (δω ) = 0, d

 

I3 ω3 ≈ 0,
 

3 3 1 2 1 2
dt dt
sendo que na terceira equação desprezou-se o termo perturbado (de segunda ordem) frente à
componente estacionária ω3 . Assim, ω3 ≈ cte. ainda é tratada como uma constante de movi-
mento.
As equações restantes são resolvidas da seguinte maneira:

d I2 − I3 d2

I2 − I3

d
 (δω1 ) =
 ω3 (δω2 ) (δω 1 ) = ω 3 (δω2 )
 dt I1 dt2 I1 dt
=⇒
 d I3 − I1 (I3 − I2 ) (I3 − I1 ) 2
 (δω2 ) =
 ω3 (δω1 ) =− ω3 (δω1 ) .
dt I2 I1 I2
A solução para δω1 (t) pode ser escrita
s
iΩ1 t −iΩ1 t (I3 − I2 ) (I3 − I1 )
δω1 (t) = Ae + Be , sendo Ω1 = ω3 .
I1 I2
Por sua vez, a solução para δω2 (t) resulta
−1 s
I2 − I3 d I1 (I3 − I1 )
δω2 (t) = ω3 (δω1 ) = −i δω1 (t) .
I1 dt I2 (I3 − I2 )
Observa-se que há duas possibilidades para a forma da solução para δω1 (t):

(i) I3 é o maior ou o menor momento principal de inércia (I3 > I1 e I3 > I2 , ou I3 < I1 e I3 < I2 ):
neste caso, Ω1 é real e δω1 (t) e δω2 (t) podem sempre ser escritos como
δωi (t) = Ai sen Ω1 t + Bi cos Ω1 t, (i = 1, 2) ,
com Ai , Bi ∈ R, dependendo das condições iniciais. Como
q
max |δωi | = A2i + Bi2 ω3 ,
o movimento resultante será uma oscilação de pequena amplitude do eixo de rotação em

torno do estado de equilíbrio.
(ii) I3 é um momento intermediário (I3 > I1 e I3 < I2 , ou I3 < I1 e I3 > I2 ): neste caso, Ω1 é
imaginário (Ω1 = i |Ω1 |) e as componentes perturbadas ficam escritas como
δωi (t) = Ai senh |Ω1 | t + Bi cosh |Ω1 | t, (i = 1, 2) .
Nesta situação, a oscilação resultante irá provocar um afastamento exponencial do eixo de
rotação do estado estacionário. O que ocorre neste caso é o afastamento rápido do eixo
instantâneo de rotação do eixo principal intermediário para um dos outros eixos: o de menor
ou o de maior momento principal de inércia.
As mesmas conclusões são obtidas caso a rotação estacionária ocorra ao longo de qualquer
um dos outros eixos principais. A demonstração realizada acima acerca da estabilidade das
rotações em torno dos eixos principais com o maior/menor momento de inércia e a instabilidade
das rotações em torno do eixo com o momento de inércia intermediário é às vezes denominado
o teorema do eixo intermediário.
Este vídeo: <https://www.youtube.com/watch?v=GgVpOorcKqc> mostra um paralelepípedo
(no caso, um livro), o qual possui os três momentos principais de inércia distintos, executando
rotação livre em torno destes eixos. Observa-se como as rotações em torno dos eixos com o maior
ou o menor momentos são estáveis, enquanto que a rotação em torno do eixo intermediário é
instável. Por sua vez, este outro vídeo: <https://www.youtube.com/watch?v=PY7fRozbrtk>,
além de fornecer uma visualização lúdica do teorema do eixo intermediário, também apresenta
uma explicação detalhada e uma simulação computacional.
Caso o corpo possua um eixo de simetria, possuindo então dois momentos principais de inér-
cia idênticos, as equações de Euler perturbadas (3.45) se reduzem às seguintes possibilidades:
(i) I1 = I2 : Neste caso, a solução acima para δω1 (t) é a mesma, mas com
|I3 − I1 |
Ω1 = ω3 , e δω2 (t) = −iδω1 (t) .
I1
Ou seja, as oscilações são sempre estáveis.
(ii) I3 = I1 ou I3 = I2 : Neste caso, basta analisar uma das possibilidades (I3 = I1 , por exemplo).
Agora as equações (3.45) ficam
d

 δω (t) = A + I2 − I3 ω (δω ) t,

 I1 (δω1 ) − (I2 − I3 ) ω3 (δω2 ) = 0

dt ⇒
1
I3
3 2
d
δω2 = cte.
 
 I2 (δω2 ) = 0
dt
Ou seja, a amplitude da rotação em torno do eixo x1 cresce de forma secular e o movimento
do corpo é sempre instável. Conclusão semelhante é obtida se I3 = I2 6= I1 .
Finalmente, se os três momentos forem iguais, as equações (3.45) se reduzem a
δω1 = cte., δω2 = cte., ω3 = cte.
e a rotação livre é sempre estável.
Em 1992, os astronautas a bordo do ônibus espacial Endeavour, em sua primeira missão,
tentaram resgatar o satélite Intelsat 6, o qual estava em uma órbita baixa devido a uma falha
no seu lançamento. Durante a missão, diversas dificuldades ocorreram no procedimento de
resgate, as quais foram devidas às condições de estabilidade/instabilidade na rotação livre de
um corpo rígido discutidas nesta seção. Um vídeo contendo a descrição das dificuldades e a
estratégia adotada para finalmente resgatar o satélite pode ser visualizado em <https://www.
youtube.com/watch?v=YJbB7MTvFAI>.

146 3.12. Dinâmica de corpos rígidos sem pontos fixos
3.12 D INÂMICA DE CORPOS RÍGIDOS SEM PONTOS FI -

XOS
Esta seção consiste, basicamente, em uma série de estudos de casos envolvendo a dinâmica
de corpos rígidos que não possuem pontos fixos. Aqui serão aplicados todos os desenvolvimentos
apresentados nas seções anteriores.
3.12.1 P RECESSÕES E OSCILAÇÕES DO EIXO DE ROTAÇÃO DA

T ERRA
Com o transcorrer do tempo, a Terra executa diversos movimentos, os quais são caracteri-
zados e determinados por diversos fatores tais como o processo de formação do Sistema Solar,
a forma e composição da Terra e dos demais orbes no sistema e suas distâncias e movimentos
relativos. A maior parte desses movimentos são periódicos.
Do ponto de vista astronômico, o movimento de menor período consiste na rotação da Terra
em torno do eixo que passa pelos polos Norte e Sul geográficos, denominado o eixo rotacional. O
período rotacional da Terra, dura Trot = 23, 9345 h = 8, 61642 × 104 s. O eixo de rotação é perpendi-
cular ao plano do Equador, o qual consiste no circulo de maior raio sobre a superfície da Terra.
O prolongamento do plano equatorial para o espaço é denominado o equador terrestre.
A Terra orbita em torno do Sol em uma órbita aproximadamente circular em um período
orbital médio de Torb = 365, 25 dias = 3, 14715 × 107 s, representado na figura 3.30. Visto da Terra,
o Sol percorre um caminho aparente no ceu ao longo do ano; este caminho é denominado a
eclíptica. O termo eclíptica é também empregado para o plano no espaço que contém a órbita
que o centro da Terra realiza em torno do centro do Sol. O eixo orbital da Terra é aquele eixo
perpendicular à eclíptica e que passa pela posição instantânea do centro da Terra.
Figura 3.30: Movimento orbital

da Terra em torno do Sol. Es-
tão representados os eixos rota-
cional (linha contínua) e orbi-
tal (linha tracejada) e os movi-
mentos de rotação, precessão dos
equinocios e a variação da obli-
quidade do eixo rotacional.
Ao longo de um ano, observa-se a passagem das estações e o movimento aparente das cons-
telações no ceu noturno. Atualmente, sabe-se que que a origem destes fenômenos se deve à
inclinação do eixo de rotação da Terra em relação à eclíptica, i. e., o equador celeste e a eclíp-
tica não são coplanares. A inclinação axial ou obliquidade do eixo da Terra é o ângulo entre
o seus eixos rotacional e orbital. De forma equivalente, a obliquidade pode ser definida como
o ângulo entre o equador celeste e a eclíptica. A obliquidade da Terra em 2014 foi medida em
θobl = 23, 4392811◦ = 23◦ 260 21.4100 e está representada na figura 3.30 pelo ângulo θ. Por sua vez, a
rotação da Terra em torno do eixo rotacional está representado por ψ̇. A figura 3.31 apresenta
em maior detalhe os planos e eixos siderais da Terra e suas inclinações.
A orientação do eixo rotacional da Terra varia lentamente com o tempo. Nos dias atuais, o
Polo Norte celestial está próximo da estrela Polaris, na constelação da Ursa Maior. Contudo,
durante o longo período de tempo compreendido entre a construção de Stonehenge (cerca de
3.800 AEC) e das pirâmides do Egito (em cerca de 2.500 AEC), uma estrela denominada Thuban,

da constalação do Dragão, era identificada como a estrela polar. A figura 3.32 ilustra a trajetória
do Polo Norte em relação a algumas estrelas e constelações próximas.
Figura 3.32: Trajetória do Polo Norte ce-

lestial durante um ciclo completo de pre-
Figura 3.31: Diversas características celestiais da Terra. cessão.
A mudança da estrela polar com o tempo ocorreu devido à precessão do eixo rotacional da
Terra em torno do eixo orbital, movimento este denominado de precessão dos equinocios. Este
movimento de precessão é retrógrado em relação ao movimento orbital da Terra e está repre-
sentado por φ̇ na figura 3.30. Dentre as diversas medidas atuais da precessão dos equinocios,
um valor médio aceitável para o período de precessão é de Tprec = 25.771, 4 anos ou cerca de
50, 288 arcosegundos/ano.
Finalmente, a obliquidade também não é constante no tempo, mas varia entre 22, 1◦ e 24, 5◦
durante um período de aproximadamente 41.000 anos. A variação da obliquidade é semelhante a
uma nutação do eixo rotacional da Terra e está representada por θ̇ na figura 3.30.
Os movimentos de precessão e variação da obliquidade do eixo rotacional da Terra têm con-
sequências no clima do planeta ao longo do tempo e são causados pela forma e distribuição de
massa da Terra e o seu movimento relativo com os demais orbes do Sistema Solar, principal-
mente o Sol e a Lua. Será desenvolvido aqui um modelo simples que irá fornecer uma estimativa
para esses períodos.
3.12.1.1 P RECESSÃO DO EIXO ROTACIONAL
Embora aparente ser uma esfera perfeita, a Terra na verdade é, aproximadamente, um elip-
soide oblato (ver figura 3.29) em relação ao eixo rotacional. O seu raio equatorial é de cerca de
RT max = 6.378, 1 km enquanto que o raio polar é RT min = 6.356, 8 km (o raio médio do planeta é
R̄T = 6.371, 0 km). Esta diferença é atribuída ao efeito centrífugo que ocorreu na nuvem primor-
dial enquanto esta condensava e resfriava já com o movimento de rotação. Medidas recentes dos
momentos principais de inércia da Terra fornecem o valor relativo
. I3 − I1 1
= = 0, 003 273 763 4 ≈ . (3.46)
I3 305, 5
Será mostrado agora que graças à elipcidade na sua forma, a interação gravitacional entre
a Terra e o Sol e entre a Terra a Lua gera um torque líquido, o qual será o responsável pelo
movimento do seu eixo rotacional. O cálculo será realizado aos pares: Terra-Lua e Terra-Sol.
A figura 3.33 ilustra a órbita da Lua, assumida como centrada no núcleo da Terra e a diversas
quantidades envolvidas no modelo. Embora possua uma excentricidade igual a 0, 0549, a órbita
será assumida circular, com raio igual a RT L = 384.399 km. Também na figura 3.33, o sistema de
coordenadas XY Z está centrado na Terra, com o eixo Z orientado na direção perpendicular ao
plano orbital da Lua. Embora este plano possua uma inclinação de 5, 145◦ em relação à eclíptica,
ambos serão posteriormente considerados coplanares.

Figura 3.33: Ilustração da órbita

da Lua em torno da Terra, mos-
trando as quantidades relevan-
tes no cálculo de Ug .
Outras quantidades importantes para o modelo são:

MTerra = 5, 97237 × 1024 kg, MLua = 7, 342 × 1022 kg, MSol = 1, 98855 × 1030 kg.
A Lua e o Sol serão considerados massas puntiformes, mas para a Terra assume-se uma densi-
dade variável ρ = ρ (r), mas com o centro de massa em seu centro geométrico.
Iniciando o cálculo pelo sistema Terra-Lua e tomando as quantidades definidas na figura
3.33, a energia potencial gravitacional entre uma massa puntiforme M = MLua e a Terra, sendo
que a distância entre o centro da Terra e a massa puntiforme é R = RT L , é dada por
ˆ
ρ (r) d3 r
Ug = −GM ,
V |R − r|
sendo G = 6, 67408(31) × 10−11 m3 kg−1 s−2 (NIST, 2014) a constante gravitacional.

Para o cálculo desta integral, é necessário realizar uma aproximação adequada para o deno-
minador. Como RT L RT max , pode-se escrever17
∞ ( " 2 # )
1 1 X r n R·r 1 r R·r 1 r 2 R·r
= Pn = 1+ + 3 − 1 + ··· ,
|R − r| R n=0 R Rr R R Rr 2 R Rr
onde Pn (x) é o polinômio de Legendre de grau n. Para os presentes propósitos, basta tomar os
três primeiros termos da série, escrevendo-se então
( ˆ ˆ " #)
:0 1
2
GM R 3
3 2 R·r
Ug ≈ − MTerra + 2 · dr ρ (r) r + d r ρ (r) r 3 −1 ,
R R V 2R2 V Rr
sendo que o segundo termo é nulo porque é justamente a massa da Terra multiplicada pela
posição de seu centro de massa. Já quanto ao terceiro termo, se forem definidas as matrizes
 2
3Rx − R2 3Rx Ry 3Rx Ry
  
x
H =  3Rx Ry 3Ry2 − R2 3Ry Rz  , r = y  ,
3Rx Ry 3Ry Rz 3Rz2 − R2 z
pode-se mostrar, após alguma álgebra, que
2
R·r r̃Hr
3 − 1 = 2 2.
Rr R r
Ou seja, ˆ
GM MTerra GM
Ug ≈ − − d3 r ρ (r) r̃Hr.
R 2R5 V
Introduzindo-se a matriz de inércia (3.19b), e assumindo que a mesma é calculada para um
referencial coaxial com os eixos principais de inércia, com o eixo z paralelo ao eixo rotacional,
resulta então
3
GM MTerra GM X I1 =I2 GM MTerra GM
(I3 − I1 ) 3Rz2 − R2

Ug ≈ − + Hii Ii == =⇒ Ug ≈ − + (3.47)
R 2R5 i=1 R 2R5
17 Ver, por exemplo, <https://en.wikipedia.org/wiki/Legendre_polynomials>.

A última expressão acima foi obtida com a suposição de que a Terra é um elipsoide oblato.
A expressão para a energia potencial gravitacional dada por (3.47) foi obtida em um refe-
rencial em repouso com a Terra e, portanto, a quantidade Rz varia no tempo tanto devido ao
movimento de rotação da Terra quanto aos demais movimentos do eixo rotacional devidos ao
potencial, de forma semelhante ao que ocorre no caso do pião simétrico analisado na seção
3.10.
Se o referencial XY Z ilustrado na figura 3.33 for um referencial inercial, com os eixos X e Y
sobre o plano orbital e Z perpendicular a esse plano, então R = (RX , RY , 0) e Rz pode ser escrito
a partir de (3.32a) como
Rz = R31 (φ, θ, ψ) RX + R32 (φ, θ, ψ) RY ,
sendo R31 e R32 elementos da matriz de Euler (3.32b). Como a órbita é suposta circular, pode-se
escrever, mediante uma escolha adequada do instante inicial, RX = R cos α e RY = R sen α, sendo
α um ângulo que varia com a órbita da Lua em torno da Terra. Resulta então
Rz (t) = R sen θ sen (φ − α) .
Na expressão acima para Rz , os três angulos (θ, φ e α) variam no tempo, mas em esca-
las distintas. As variações de θ e φ correspondem respectivamente à nutação e precessão do
eixo rotacional, as quais ocorrem em períodos de tempo da ordem de milhares de anos, en-
quanto que a variação de α se deve à órbita lunar, que ocorre no período TLua = 27, 321661 dias =
27 d 7 h 43 min 11.5 s, o qual é muito mais curto que o período de φ̇. Portanto, em (3.47) é conveni-
ente substituir Rz2 pela sua média temporal no período TLua , a qual é
ˆ TLua
1 1
2
Rz = dt Rz2 (t) ≈ R2 sen2 θ,
TLua 0 2
tendo sido assumido que φ (t) , θ (t) ≈ cte. neste período.
Desta forma, obtém-se finalmente
GM MTerra GM
(I3 − I1 ) 1 − 3 cos2 θ .

Ug ≈ − + (3.48)
R 4R3
Fazendo-se referência à expressão (3.30a), o potencial (3.48) possui duas partes: a primeira
depende somente da distância entre a Lua e o centro da Terra, a qual é constante em uma
órbita circular. O segundo termo, por outro lado, depende da orientação do eixo rotacional da
Terra em relação ao plano da órbita. Este segundo termo é responsável pelo torque atuando
sobre a Terra, o qual irá gerar os movimentos de precessão e nutação deste eixo. Observa-se
claramente que este torque somente existe porque a Terra é um sólido oblato, ao invés de ser
uma esfera perfeita.
Para se obter a energia potencial total do sistema Lua-Terra-Sol, deve-se somar agora à
expressão (3.48) os termos correspondentes à interação Terra-Sol. A mesma expressão pode
ser empregada para tanto, bastando substituir-se M = MSol e R = RT S . A órbita da Terra
possui uma excentricidade igual a 0, 0167086, ainda menor que a excentricidade da órbita lunar.
Portanto, assume-se novamente uma órbita circular de raio RT S = 1, 495978707 × 108 km = 1 UA.
Portanto, a energia potencial total do sistema Lua-Terra-Sol pode ser escrita
1
Ug,tot ≈ −Θ + Ω2 (I3 − I1 ) 1 − 3 cos2 θ , onde

4
(3.49)
MLua MSol MLua MSol
Θ = GMTerra + , Ω2 = G + .
RT L RT S RT3 L RT3 S
Observa-se que

MLua MSol MLua MSol
÷ ≈ 1, 44 × 10−5 , mas ÷ ≈ 2, 09.
RT L RT S RT3 L RT3 S
Ou seja, a ação da Lua é desprezível frente à ação do Sol sobre o centro de massa da Terra,
mas a sua contribuição para o torque exercido sobre o eixo rotacional é duas vezes maior que a
contribuição do Sol.
Com o potencial (3.49) e a energia cinética (3.29c), a Lagrangiana total pode ser separada
em parte translacional e parte rotacional, L = Ltrans + Lrot , as quais resultam em equações
de movimento desacopladas, uma vez que não há vínculos entre os termos translacionais e

rotacionais. Assim, para os própositos deste problema, é suficiente considerar-se Lrot , a qual
pode ser escrita, a partir de (3.27), (3.29c), (3.33b) e (3.49), como
1 1 2 1
Lrot = I1 θ̇2 + φ̇2 sen2 θ + I3 ψ̇ + φ̇ cos θ − Ω2 (I3 − I1 ) 1 − 3 cos2 θ ,

2 2 4
a qual possui uma forma semelhante à Lagrangiana do pião com um ponto fixo, analisado na
seção 3.10.
Da mesma forma como no problema do pião, as coordenadas φ e ψ são cíclicas, com os
momentos conjugados

pψ = I3 ψ̇ + φ̇ cos θ = I3 ω3 = cte., pφ = I1 φ̇ sen2 θ + pψ cos θ = cte.
A energia mecânica total pode ser escrita na forma (3.36a),

1 1 p2ψ
E0 = I1 θ̇2 + Uef (θ) , onde E 0 = E − e
2 2 I3
2
(pφ − pψ cos θ) 1
+ Ω2 (I3 − I1 ) 1 − 3 cos2 θ .

Uef (θ) = 2
2I1 sen θ 4
Desta maneira, a solução por quadratura para θ = θ (t) é dada por (3.36b), a qual é novamente
demasiado complicada para ser resolvida analiticamente.
Ao invés de empregar a solução por quadratura, escreve-se a equação de Euler-Lagrange
para θ, a qual fica
3
θ̈ + φ̇2 + Ω2 cos θ + (1 + ) ψ̇ φ̇ sen θ = 0,
2
lembrando que = (I3 − I1 ) /I1 ≈ 0, 00327. Obviamente, a equação para θ (t) acima é tão difícil de
ser resolvida quanto a solução por quadratura. Busca-se então uma solução aproximada.
Para se obter a solução aproximada, considera-se o caso em que não há nutação, i. e.,
θ̇ = θ̈ = 0. Neste caso,

3 3
φ̇2 + Ω2 cos θ + (1 + ) ψ̇ φ̇ ≈ Ω2 cos θ + (1 + ) ψ̇ φ̇ ≈ 0,
2 2

onde foi empregado o fato que φ̇2 ψ̇ φ̇. Com isto, obtém-se a estimativa para a taxa de
precessão
3 cos θ
φ̇ ≈ − Ω2 .
2 1+ ψ̇
O sinal negativo para φ̇ indica que o sentido de rotação da linha dos nodos em torno de Z ocorre
no sentido oposto de rotação em torno do eixo rotacional, o que também está indicado na figura
3.30.
−1
Tomando-se ψ̇ ' 2πTrot , θ = θobl e Ω2 ≈ 1, 29511 × 10−13 s−2 , obtém-se a seguinte estimativa
para a taxa de precessão do eixo rotacional:

Período de precessão estimado 2π
φ̇ ≈ 7, 96659 × 10−12 rad/s −−−−−−−−−−−−−−−−−−−→ Test = ≈ 7, 88692 × 1011 s ≈ 25.060, 51 anos.

φ̇
Comparando com o período medido Tprec = 25.771, 4 anos, observa-se que a estimativa realizada
difere em apenas 2, 8% do valor medido. Cálculos mais precisos fornecem resultados muito mais
próximos ao valor medido.
Por outro lado, a variação da obliquidade do eixo rotacional não pode ser explicada pela
nutação resultante da ação combinada da Lua e do Sol. O período de 41.000 anos é causado pela
lenta mudança no plano da eclíptica, causada pelas perturbações introduzidas pelos demais
planetas do Sistema Solar, principalmente de Júpiter.
Em adição à precessão retrógrada do eixo rotacional e da variabilidade na sua obliquidade,
existem também mudanças periódicas na excentricidade da órbita da Terra que também são
causadas pelos outros planetas, principalmente por Júpiter. A excentricidade pode variar de 0 a
0, 06 em um período de cerca de 105.000 anos e esta variabilidade está associada com a ocorrência
de eras glaciais no planeta.
3.12.1.2 A OSCILAÇÃO DE C HANDLER

Um outro fenômeno que ocorre devido ao fato de a Terra

ser um sólido oblato é a chamada oscilação de Chandler, a
qual consiste na precessão livre o eixo rotacional, que ocorre
em um período pouco maior que um ano. Esta oscilação,
representada na figura 3.34, foi descoberta em 1891 pelo
astrônomo norte-americano Seth Carlo Chandler.
Em um período tão curto de tempo, o efeito do torque
analisado na seção anterior é desprezível e o planeta se com-
porta aproximadamente como um sólido oblato livre. Nesta
situação, de acordo com a discussão realizada na seção
3.11.1, se o vetor ω na figura 3.34 é a velocidade angular
−1
total da Terra, com ω3 = 2πTrot associada com o período rota-
cional, então a precessão em torno do eixo rotacional ocorre
com a frequência angular (3.42), isto é,
I3 − I1 2π
Ωest = ω3 ≈ ≈ 2, 385 × 10−7 rad/s,
I1 Trot
o que corresponde ao período estimado
2π Figura 3.34: Ilustração da oscilação de
Test = = 26, 35 Ms ≈ 305, 8 dias. Chandler.
Ωest
O valor correto do período da oscilação de Chandler é difícil de ser medido e vale TChandler =
433 dias. A discrepância vem do fato de que Terra não é realmente um corpo rígido, sendo,
na verdade, quinzenalmente deformada pelo efeito de maré com a Lua. Este efeito, embora
pequeno para o raio da Terra, é suficiente para explicar a diferença em cerca de 100 dias entre o
valor estimado e o valor medido.
Outro ponto ainda não esclarecido a respeito da oscilação de Chandler está no fato de que
a mesma já deveria há muito ter sido amortecida, justamente pelos processos irreversíveis en-
volvidos na deformação da crosta terrestre pelas marés. A manutenção desta oscilação é em
parte atribuída a terremotos no interior da crosta e ao movimento diferencial do núcleo sólido.
Recentemente ,18 constatou-se que a oscilação de Chandler sofreu uma alteração em 180◦ em
sua fase em 1920 e, mais recentemente, em 2005. As causas destas mudanças de fase ainda
são desconhecidas.
3.12.1.3 D ETERMINAÇÃO DO TERCEIRO MOMENTO PRINCIPAL DE INÉRCIA
A principal suposição realizada ao longo desta seção é que a Terra é um sólido oblato, ou
seja, os momentos principais de inércia relativos aos dois eixos principais perpendiculares ao
eixo rotacional são iguais entre si. Na verdade, estes dois momentos são ligeiramente distintos
entre si, mas a determinação da diferença é extremamente difícil de ser realizada.
Em um trabalho recente (VÎLCU, 2011), modelos do potencial geogravitacional foram atuali-
zados com novas medidas de satélite. De acordo com os resultados deste trabalho, os valores
médios dos momentos principais de inércia da Terra são
I1 = 8, 010935639 × 1037 kg.m2 , I2 = 8, 011108377 × 1037 kg.m2 , I3 = 8, 037333747 × 1037 kg.m2 .
Observa-se que a diferença relativa entre I1 e I2 é de apenas

1 − I2 = 2, 15 × 10−5 = 0, 00215%.

I1
Com estes valores, o coeficiente de achatamento , dado originalmente por (3.46), passa a ser
calculado como
2I3 − (I1 + I2 )
0 = = 0, 003 273 690.
2I3
As orientações dos eixos principais de inércia são as seguintes. O eixo x3 permanece orientado
ao longo do eixo rotacional da Terra. O eixo x1 corta o Equador na longitude λ1 ' −15, 2◦ de
Greenwich (Oceano Atlântico), enquanto que o eixo x2 corta o Equador na longitude λ2 ' +74, 8◦
(Oceano Índico).
18 Ver https://www.technologyreview.com/s/415093/earths-chandler-wobble-changed-dramatically-in-2005/ ou
(MALKIN; MILLER, 2010).

3.12.2 E SFERAS ROLANDO SOBRE SUPERFÍCIES

Será discutido aqui o problema básico de
uma esfera homogênea com massa M e raio
R rolando sem deslizar sobre uma superfície
horizontal.
Usando as quantidades definidas na figura
3.35, as quais seguem as convenções reali-
zadas nas figuras 3.15 e 3.16, é conveniente
usar a expressão (3.29c) para a energia ci-
nética total quando a origem do referencial
do corpo está no centro de massa (o cen-
tro geométrico) da esfera. Desta forma, se
R0 = (X10 , X20 , a), então
1 1
T = M Ẋ102 + Ẋ202 + Iω 2 ,
2 2
onde I é momento de inércia em relação ao
eixo de rotação. Como a esfera é homogê-
nea, qualquer eixo passando pelo seu centro
de massa é um eixo principal e o momento de
Figura 3.35: Uma esfera homogênea com massa M e
inércia é dado pela expressão no item (f) da
raio a rolando sem deslizar sobre uma superfície hori-
tabela 3.1, zontal.
2
I = M a2 .
5
Serão empregadas as componentes da velocidade angular no referencial inercial S 0 em termos
dos ângulos de Euler, dadas por (3.33a). Neste caso,
2 2 2
ω 2 = θ̇ cos φ + ψ̇ sen θ sen φ + θ̇ sen φ − ψ̇ sen θ cos φ + φ̇ + ψ̇ cos θ
= θ̇2 + φ̇2 + ψ̇ 2 + 2φ̇ψ̇ cos θ.
Portanto, como a energia potencial é constante, a Lagrangiana fica escrita

n o 1 1
L Ẋ10 , Ẋ20 , φ̇, θ, θ̇, ψ̇ = M Ẋ102 + Ẋ202 + I θ̇2 + φ̇2 + ψ̇ 2 + 2φ̇ψ̇ cos θ . (3.50a)
2 2
Como a esfera está rolando sobre a superfície, é necessário empregar-se a condição de rola-
mento sem deslizamento (3.31), a qual fica
V 0 + ω × r C = 0.
No referencial S 0 a posição do ponto de contato (C) em relação ao centro de massa (O) é dada
simplesmente por r C = (0, 0, −a). Assim,
0 0 0
ê1 ê2 ê3
ω × r C = ω10 ω20 ω30 = −a ω20 ê01 − ω10 ê02

0 0 −a
h i
= −a θ̇ sen φ − ψ̇ sen θ cos φ ê01 − θ̇ cos φ + ψ̇ sen θ sen φ ê02 .
Portanto, resultam as duas equações de vínculos (não holônomos)
Ẋ10 Ẋ20
f1 = −ψ̇ sen θ cos φ + θ̇ sen φ − = 0, f2 = ψ̇ sen θ sen φ + θ̇ cos φ + = 0. (3.50b)
a a
As equações de Euler-Lagrange para a Lagrangiana (3.50a) em conjunto com os vínculos não
holônomos (3.50b) são dadas pela expressão (1.60b). Resultam então as equações
∂L d ∂L ∂f1 ∂f2
(X10 ) : 0 − 0
+ λ1 0
+ λ2 =0
∂X1 dt ∂ Ẋ1 ∂ Ẋ1 ∂ Ẋ10
∂L d ∂L ∂f1 ∂f2
(X20 ) : 0 − 0
+ λ1 0
+ λ2 =0
∂X2 dt ∂ Ẋ2 ∂ Ẋ2 ∂ Ẋ20

∂L d ∂L ∂f1 ∂f2
(φ) : − + λ1 + λ2 =0
∂φ dt ∂ φ̇ ∂ φ̇ ∂ φ̇
∂L d ∂L ∂f1 ∂f2
(θ) : − + λ1 + λ2 =0
∂θ dt ∂ θ̇ ∂ θ̇ ∂ θ̇
∂L d ∂L ∂f1 ∂f2
(ψ) : − + λ1 + λ2 = 0,
∂ψ dt ∂ ψ̇ ∂ ψ̇ ∂ ψ̇
λ1
(X10 ) : M Ẍ10 = − (3.51a)
a
λ2
(X20 ) : M Ẍ20 = (3.51b)
a
d
(φ) : I φ̇ + ψ̇ cos θ = I ω̇30 = 0 (3.51c)
dt
(θ) : I θ̈ + φ̇ψ̇ sen θ = λ1 sen φ + λ2 cos φ (3.51d)
d
(ψ) : I ψ̇ + φ̇ cos θ = − (λ1 cos φ − λ2 sen φ) sen θ. (3.51e)
dt
Estas equações, em conjunto com os vínculos, formam um sistema de 07 equações para 07
incógnitas (X10 , X20 , φ, θ, ψ, λ1 e λ2 ).
Até o momento, já se conhecem duas constantes de movimento: ω3 (de 3.51c) e a energia
cinética. Para se obter mais informações das equações de movimento, realizam-se as seguintes
operações:
sen φ
(3.51d) × cos φ + (3.51e) × :
sen θ
d sen φ
λ2 = I θ̈ + φ̇ψ̇ sen θ cos φ + I ψ̇ + φ̇ cos θ
dt sen θ
sen φ cos θ
= I θ̈ cos φ − θ̇φ̇ sen φ + ψ̈ + φ̈ sen φ + φ̇ψ̇ sen θ cos φ .
sen θ sen θ
Mas, de ( 3.51c) conclui-se que

φ̈ = −ψ̈ cos θ + θ̇ψ̇ sen θ.
Então,
λ2
= θ̈ cos φ − θ̇φ̇ sen φ + ψ̈ sen θ sen φ + θ̇ψ̇ sen φ cos θ + φ̇ψ̇ sen θ cos φ
I
d
= θ̇ cos φ + ψ̇ sen θ sen φ = ω̇10 .
dt
Ou seja, do resultado acima e de (3.51b), conclui-se que
λ2 = I ω̇10 = M aẌ20 .
Mas, o vínculo f2 em (3.50b) mostra também que
Ẋ20 + aω10 = 0 =⇒ Ẍ20 = −aω̇10 .
Ou seja,
λ2 = I ω̇10 = −M a2 ω̇10 .
Como I, M e a2 são todas quantidades positivas, conclui-se portanto que
λ2 = 0.
Isto implica então que Ẋ20 = cte. e ω10 = cte.

Uma análise semelhante mostra que λ1 = 0 e, portanto, Ẋ10 = cte. e ω20 = cte. Ou seja, sobre
uma superfície horizontal, uma esfera rola com velocidade angular constante e com seu centro
de massa se deslocando com velocidade constante ao longo de uma linha reta.

3.12.3 O DISCO DE E ULER

Um disco de Euler é um disco rígido que rola sem deslizar sobre uma superfície plana. Esse
disco pode apresentar, em geral, rotações em três eixos perpendiculares: rotação, precessão e
tombamento. Este é um problema tradicional de dinâmica de corpos rígidos sem pontos fixos,
em relação ao qual muitos vídeos e simulações podem ser encontrados. Alguns exemplos são:19
MATLAB simulation of a rolling thin disk undergoing a steady motion, MATLAB simulation of
a thin disk undergoing a typical rolling motion, Simulation of Classical Rolling Coin Dynamics
by MATLAB, 3D Dynamic Simulation Rolling Disc, Dance of the Wedding Rings (Rolling Disk or
Euler’s Disk) e The Maths of Spinning Coins and Euler’s Disk.
Nesta seção, alguns casos de movimentos de discos de Euler serão analisados e discutidos.
Exemplo 3.6 (Disco rolando sobre superfície horizontal). Retornando ao problema do disco
homogêneo com massa M e raio a que rola sobre uma superfície horizontal sem tombar, discu-
tido no exercício 1.4, o seu movimento será agora deduzido.
As quantidades relevantes para este problema estão definidas na figura 3.36. Essas quanti-
dades seguem as convenções realizadas nas figuras 3.15 e 3.16, enquanto que os ângulos φ e ψ
são os ângulos de Euler definidos na figura 3.20. Dessa forma, o ponto O é o centro de massa
do disco e será também a origem do referencial do corpo.
x03
S0
R0 O x02
ψ
φ rC
trajetória
x01 C
linha nodal
Figura 3.36: Disco rolando sem tombar sobre uma superfície horizontal.
Orientando o eixo x3 na direção perpendicular ao plano do disco e os eixos x1 e x2 sobre o

plano do mesmo, todos serão eixos principais de inércia, com I1 = I2 e I3 = 2I1 , de acordo com o
lema 3.2 e o teorema 3.3. Assim, basta calcular
ˆ
M
I3 = d3 r ρ (r) x21 + x22 , com ρ = σδ (x3 ) e σ =

,
πa2
ˆ a
π 1
I3 = 2πσ dr r3 = σa4 = M a2 .
0 2 2
Portanto, a matriz de inércia do disco é

 
100
1
I = I 0 1 0 , sendo I = M a2 .
4
002
O movimento do disco será agora descrito empregando-se o formalismo lagrangiano e os

ângulos de Euler. Neste caso, definem-se as seguintes condições iniciais para a posição inicial
19 Ver hyperlinks no arquivo PDF.

do centro de massa e os ângulos de Euler:
0 0 0 π
X10 = 0, X20 = 0, X30 = a = cte., φ0 = π, θ0 = , ψ0 = 0.
2
Neste caso, a matriz de rotação (3.32b) assume a forma
 
−1 0 0
R =  0 0 1 ,
0 10
resultando
x1 = −x01 x2 = x03 x3 = x02 .
Para o cálculo da energia cinética total do disco, é conveniente usar a expressão (3.29c),
válida quando a origem do referencial do corpo está no centro de massa (o centro geométrico) do
disco. Desta forma, se R0 = (X10 , X20 , a), a energia cinética fica
1 1
M V 02 + I1 ω12 + ω22 + I3 ω32 ,

T =
2 2
onde foram empregadas as componentes da velocidade angular no referencial do corpo.
Neste momento, uma observação importante deve ser feita. Em função da condição inicial
adotada para o ângulo φ, a ilustração para o valor instantâneo deste ângulo na figura 3.36 na
realidade corresponde ao ângulo inicial φ0 = π adicionado ao valor ilustrado. Este fato será
importante para as componentes da velocidade angular no referencial fixo, pois nas mesmas
deve ser realizada a transformação φ −→ φ+π. Dessa maneira, a partir de (3.33), as componentes
da velocidade angular em ambos os referenciais (S 0 e S) são
ω1 = φ̇ sen θ sen ψ + θ̇ cos ψ ω10 = −θ̇ cos φ − ψ̇ sen φ sen θ

ω2 = φ̇ sen θ cos ψ − θ̇ sen ψ ω20 = −θ̇ sen φ + ψ̇ cos φ sen θ (3.52)
ω3 = φ̇ cos θ + ψ̇ ω30 = φ̇ + ψ̇ cos θ.
Com isso, a Lagrangiana fica

n o 1 1 2
0 0 02 02 2 2 2
L Ẋ1 , Ẋ2 , φ̇, θ, θ̇, ψ̇ = M Ẋ1 + Ẋ2 + I θ̇ + φ̇ sen θ + 2 ψ̇ + φ̇ cos θ ,
2 2
uma vez que a energia potencial é constante.

Como ocorre rolamento, a condição (3.31) deve ser empregada. De acordo com a figura 3.36,
r C = (0, 0, −a), de onde se obtém
0 0 0
ê1 ê2 ê3
ω × r C = ω10 ω20 ω30 = −a ω20 ê01 − ω10 ê02 . Ou seja,

0 0 −a
Ẋ10 − aω20 = 0, Ẋ20 + aω10 = 0.
Nota-se que foram empregadas as componentes de ω no referencial S 0 , as quais são dadas

agora por (3.52). Estas condições fornecem dois vínculos não holônomos para o problema. Um
terceiro vínculo (holônomo) vem da condição de não tombamento. Esta imposição faz com que
θ (o ângulo entre os eixos x3 e x03 ) permaneça sempre constante. Portanto, os vínculos impostos
sobre o movimento do disco são
f1 = Ẋ10 − aψ̇ cos φ = 0, f2 = Ẋ20 − aψ̇ sen φ = 0, f3 = θ − θ0 = 0,
sendo que a imposição θ = π/2 já foi aplicada sobre f1 e f2 .

Como o vínculo f3 é holônomo, este também pode ser diretamente substituído na Lagrangi-
ana, a qual se reduz então a
n o 1 1
L Ẋ10 , Ẋ20 , φ̇, ψ̇ = M Ẋ102 + Ẋ202 + I φ̇2 + 2ψ̇ 2 .
2 2
As equações de Euler-Lagrange são dadas por (1.60b), resultando

∂L d ∂L ∂f1 ∂f2

0 − dt + λ1 + λ2 =0


 ∂X 0
∂ Ẋ1 ∂ Ẋ10 ∂ Ẋ10
1


−M Ẍ10 + λ1 = 0

 

 ∂L d ∂L ∂f 1 ∂f 2 
 ∂X 0 − dt ∂ Ẋ 0 + λ1 ∂ Ẋ 0 + λ2 ∂ Ẋ 0 = 0

 

−M Ẍ20 + λ2 = 0
 

2 2 2 2
=⇒
∂L d ∂L ∂f1 ∂f2 I φ̈ = 0
−
 

 + λ1 + λ2 =0 


 ∂φ dt ∂ φ̇ ∂ φ̇ ∂ φ̇ j




 2I ψ̈ + λ1 a cos φ + λ2 a sen φ = 0.

 ∂L d ∂L ∂f1 ∂f2
− + λ1 + λ2 =0


∂ψ dt ∂ ψ̇

∂ ψ̇ ∂ ψ̇
A solução para φ (t) é
φ (t) = φ̇0 t.
Como os vínculos f1 e f2 impõe
Ẍ10 = aψ̈ cos φ − aφ̇ψ̇ sen φ, Ẍ20 = aψ̈ sen φ + aφ̇ψ̇ cos φ,
os vínculos são dados por

λ1 = M Ẍ10 = M a ψ̈ cos φ − ψ̇ φ̇ sen φ = M a ψ̈ cos φ − φ̇0 ψ̇ sen φ

λ2 = M Ẍ20 = M a ψ̈ sen φ + ψ̇ φ̇ cos φ = M a ψ̈ sen φ + φ̇0 ψ̇ cos φ .
Da última equação resulta

2I ψ̈ + M a2 ψ̈ cos φ − φ̇0 ψ̇ sen φ cos φ + M a2 ψ̈ sen φ + φ̇0 ψ̇ cos φ sen φ = 0,
2I ψ̈ + M a2 ψ̈ = 0 =⇒ ψ̈ = 0.
Ou seja,
ψ (t) = ψ̇0 t + ψ0 = ψ̇0 t.
Finalmente,
ψ̇0
X10 (t) = a

Ẋ10 = aψ̇ cos φ = aψ̇0 cos φ̇0 t sen φ̇0 t
φ̇0
=⇒
Ẋ20 = aψ̇ sen φ = aψ̇0 sen φ̇0 t ψ̇0 h i
X20 (t) = a 1 − cos φ̇0 t .
φ̇0
Observa-se que a trajetória do centro de massa é uma circunferência:

!2 !2
ψ̇0 ψ̇0
X102 + X20 −a = a .
φ̇0 φ̇0
Exemplo 3.7 (Disco rolando (sem tombar) sobre um plano inclinado). Considera-se agora
a dinâmica de um disco uniforme rolando sobre um plano de inclinação α, como ilustrado na
figura 3.37.
Orientando agora os eixos x01 e x02 sobre o plano inclinado e definindo U = 0 no ponto superior
da inclinação, a energia potencial é dada em termos da posição do centro de massa como
U (x01 ) = −M gX10 sen α.
Usando as mesmas condições iniciais do problema anterior,

0 0 π
X10 =0 X20 =0 φ0 = π θ0 = ψ0 = 0,
2
e as equações de vínculos, obtidas a partir de (3.31) e (3.52),
f1 = Ẋ10 − aψ̇ cos φ = 0, f2 = Ẋ20 − aψ̇ sen φ = 0,

x0
2
x2
x3
x0 x1
1
linh
an
oda
l
Figura 3.37: Um disco rola sem deslizar e sem tombar sobre um plano inclinado fixo.
onde novamente é imposta a proibição de tombamento sobre o disco.

Assim, a Lagrangiana fica agora
1 02 1
L= M Ẋ1 + Ẋ20 + I φ̇2 + 2ψ̇ 2 + M gX10 sen α.
2 2
De (1.60b), as equações de Euler-Lagrange ficam

∂L d ∂L ∂f1 ∂f2

 0 − 0
+ λ1 0
+ λ2 =0
 ∂X1 dt ∂ Ẋ1 ∂ Ẋ1 ∂ Ẋ10



M g sen α − M Ẍ10 + λ1 = 0
 
 ∂L d ∂L ∂f1 ∂f2

 
− + λ + λ = 0

1 2
 
 ∂X 0 dt ∂ Ẋ20 ∂ Ẋ20 ∂ Ẋ20 −M Ẍ20 + λ2 = 0
 

2
⇒
 ∂L d ∂L ∂f1 ∂f2  −I φ̈ = 0

 − + λ1 + λ2 =0 

∂φ dt

∂ φ̇ ∂ φ̇ ∂ φ̇
 



 2I ψ̈ + λ1 a cos φ + λ2 a sen φ = 0.

 ∂L d ∂L ∂f 1 ∂f 2
− + λ1 + λ2 =0


∂ψ dt ∂ ψ̇

∂ ψ̇ ∂ ψ̇
Novamente,
φ (t) = φ̇0 t.
Empregando-se os vínculos, resulta para os multiplicadores de Lagrange

λ1 = M Ẍ10 − M g sen α = M a ψ̈ cos φ − φ̇0 ψ̇ sen φ − M g sen α

λ2 = M Ẍ20 = M a ψ̈ sen φ + φ̇0 ψ̇ cos φ .
E a última equação fornece
2I ψ̈ + λ1 a cos φ + λ2 a sen φ = 0,
2g
ψ̈ = sen α cos φ̇0 t .
3a
A solução da EDO para ψ (t) é
2g sen α h i
ψ (t) = ψ˙0 t + 1 − cos φ̇0 t .
3aφ̇20

Finalmente,

˙ 2g sen α
Ẋ10= aψ̇ cos φ = a ψ0 + sen φ̇0 t cos φ̇0 t
3aφ̇0

0 ˙ 2g sen α
Ẋ2 = aψ̇ sen φ = a ψ0 + sen φ̇0 t sen φ̇0 t ,
3aφ̇0
cujas soluções são, surpreendentemente,
" #
0 aψ˙0 g sen α
X1 (t) = + sen φ̇ 0 t sen φ̇0 t
φ̇0 3φ̇20
" #
0 aψ˙0 g sen α aψ˙0 g sen α
X2 (t) = + t− + sen φ̇ 0 t cos φ̇0 t
φ̇0 3φ̇0 φ̇0 3φ̇20
aψ˙0 h i g sen α 1
= 1 − cos φ̇0 t + t− sen 2φ̇0 t .
φ̇0 3φ̇0 2φ̇0
Chamando
aψ˙0 g sen α
β= , γ= ,
φ̇0 3φ̇20
pode-se escrever
h i
X10 (t) = β + γ sen φ̇0 t sen φ̇0 t
h i h i
X20 (t) = β 1 − cos φ̇0 t + γ φ̇0 t − sen 2φ̇0 t .
Se ψ̇0 = 0, então β = 0 e a solução se reduz a

g sen α h i
X10 (t) = 1 − cos 2φ̇ 0 t
6φ̇20
g sen α h i
X20 (t) = 2φ̇ 0 t − sen 2 φ̇ 0 t .
6φ̇20
Ou seja,
!2 2 !2
g sen α g sen α g sen α
X10 − 0
+ X2 − t = ,
6φ̇20 3φ̇0 6φ̇20
isto é, o centro de massa percorre uma circunferência de raio g sen α/6φ̇20 centrada no ponto
g sen α 0 0

r 0c (t) = ê1 + 2 φ̇ 0 t ê2 .
6φ̇20

4
O SCILAÇÕES A COPLADAS
Q UANDO UM SISTEMA DE PAR TÍCULAS é submetido a um agente externo cuja ação varia de
forma harmônica tanto no espaço quanto no tempo, o movimento resultante das par-
tículas é, na maior parte das situações, também um movimento harmônico. Quando
a ordem de grandeza típica das forças internas do sistema for maior ou equivalente à
ordem de grandeza das forças externas, a oscilação induzida em uma determinada partícula irá
influenciar o movimento de suas vizinhas imediatas e, possivelmente, também o agente externo.
As oscilações resultantes desta interação coletiva entre o sistema com o agente externo e entre
as próprias partículas do sistema são denominadas oscilações acopladas.
Quando as oscilações acopladas do sistema são descritas em termos de coordenadas nor-
mais, as quais são definidas de tal forma que cada coordenada oscila com uma frequência
única e característica, a oscilação do sistema pode ser descrita em termos de modos normais
de oscilação, os quais consistem em frequências características de oscilação do sistema. Se as
perturbações que agem sobre as partículas do sistema são tais que estas se deslocam ao longo
de oscilações de pequena amplitude, em comparação com escalas típicas de distâncias entre
as mesmas, então o movimento do sistema pode ser descrito como aquele resultante de uma
coleção de osciladores harmônicos acoplados.
Os conceitos de oscilações acopladas e modos normais de oscilação são importantes em
diversas áreas da física, tais como matéria condensada, teoria quântica de campos e o eletro-
magnetismo de fluidos ionizados.
4.1 O SCILAÇÕES DE PEQUENA AMPLITUDE EM SISTE -

MAS COM UM GRAU DE LIBERDADE
Para iniciar a discussão, considera-se um sistema conservativo com um único grau de liber-
dade na coordenada q, cuja dinâmica é determinada pela Lagrangiana
1
L {q, q̇} = α (q) q̇ 2 − U (q) , (4.1)
2
sendo α (q) > 0 uma função arbitrária de q e U (q) a função energia potencial do sistema. Esta
Lagrangiana gera, de acordo com (1.41), a equação de movimento

1 0 2 ∂U 0 dα
αq̈ + α q̇ + = 0, α = . (4.2)
2 ∂q dq
4.1.1 C ONFIGURAÇÕES DE EQUILÍBRIO E CRITÉRIO DE ESTABILI -

DADE
Para que o movimento do sistema descrito pela Lagrangiana (4.1) constitua-se em um movi-
mento oscilatório, é necessário que exista pelo menos uma configuração de equilíbrio determi-
nada pelo valor particular q = q (0) , definido por

dU
= 0. (4.3a)
dq q=q(0)
159
160 4.1. Oscilações de pequena amplitude em sistemas com um grau de liberdade
Neste caso, no instante em que o sistema se encontra no ponto de equilíbrio a equação de

movimento se reduz a
1 0 2
αq̈ + α q̇ = 0.
2 q=q (0)
Se, adicionalmente, q̇ = 0 em q = q (0) , então q̈ = 0 e o sistema irá se encontrar sempre em

repouso.
Se a condição de existência da configuração de equilíbrio for satisfeita, então é possível que
exista uma classe de soluções de (4.2) que consistem em oscilações com amplitudes finitas em
torno de q (0) . Contudo, para tanto existe uma condição adicional: o equilíbrio em q = q (0) deve
ser estável.
A figura 4.1 ilustra distintas configurações de equilíbrio para o sistema unidimensional des-
crito pela Lagrangiana (4.1). Somente no caso (a) o equilíbrio será estável, porque então peque-
nas perturbações em torno de q = q (0) irão resultar em forças restauradoras que irão estabelecer
oscilações de pequena amplitude em torno de q (0) . Nos casos (b) e (c), uma perturbação, por
menor que seja, irá resultar em uma divergência exponencial do sistema a partir do estado de
equilíbrio.
Figura 4.1: Diferentes configurações de equilíbrio. Em (a) o equilíbrio é estável, mas em (b) e (c) o equilíbrio
é instável.
Portanto, de acordo com a discussão acima, deve ser imposta a condição adicional
d2 U

>0 (4.3b)
dq 2 q=q(0)
para garantir a existência de oscilações de pequena amplitude para o sistema.
4.1.2 O SCILAÇÕES DE PEQUENA AMPLITUDE EM TORNO DO PONTO

DE EQUILÍBRIO
Será assumido que o potencial do sistema satisfaz as condições (4.3a) e (4.3b). Deve existir
então uma solução da equação de movimento (4.2) que corresponda a oscilações de pequena
amplitude em torno de q = q (0) . Escrevendo
q (t) = q (0) + η (t) , q̇ (t) = η̇ (t) ,
sendo η = η (t) a parte da solução de (4.2) flutuante em torno de q (0) , desenvolve-se tanto U (q)
quanto α (q) em séries de Taylor em torno de q = q (0) , resultando
dU
*0 1 d2 U 2
U (q) = U q (0) + q − q (0) + 2
q − q (0) + · · ·
dq q=q(0) 2 dq q=q(0)

| {z }
(4.3a)
1 d2 U

= U q (0) + η2 + · · · ,
2 dq 2 q=q(0)

C APÍTULO 4. Oscilações Acopladas 161
dα dα
α (q) = α q (0) + q − q (0)
+ · · · = α q (0)
+ η + ··· .
dq q=q(0) dq q=q(0)
Como se deseja uma solução correspondente a oscilações de pequena amplitude, assume-

se que |η (t)| seja sempre pequeno o suficiente para justificar o truncamento das séries acima,
mantendo-se somente os primeiros termos. Este procedimento visa a linearização da equação
(4.2), o que permite uma solução analítica simples. Com este intuito, serão mantidos somente
os dois primeiros termos na série de U (q) e somente o primeiro termo na série de α (q), as quais
ficam escritas
1
U (q) ≈ U0 + k (0) η 2 , α (q) ≈ α(0) , sendo
2
2

. (0) . d U (0) .

(0) (0)
U0 = U q , k = > 0, α = α q .
dq 2 q=q(0)
Com as aproximações acima, a Lagrangiana (4.1) se reduz à Lagrangiana equivalente
1 (0) 2 1 (0) 2
L {q, q̇} = α η̇ − k η ,
2 2
a qual leva à equação de movimento de um oscilador harmônico
r
2 k (0)
η̈ + ω η = 0, sendo ω = . (4.4)
α(0)
Nesta equação, ω é a frequência angular de oscilação, sendo que k (0) corresponde a uma cons-
tante elástica, enquanto que α(0) desempenha um papel semelhante a uma “massa” do sistema.
Exercício 4.1. Uma conta de massa m desliza sem atrito ao longo de uma barra horizontal fixa.
A conta está presa a uma mola com constante elástica k e comprimento natural ` e sua outra
extremidade está presa a uma distância vertical a do centro da barra. Esta situação é ilustrada
na figura 4.2. Determine as posições de equilíbrio e determine a estabilidade das mesmas nos
casos ` > a e ` < a.
Figura 4.2: Sistema mecânico do exemplo

4.1.
Solução: de acordo com o sistema de coordenadas ilustrado na figura, a Lagrangiana do sistema

é 2
1 1 p 2
L = mẋ2 − k a + x2 − ` .
2 2
As posições de equilíbrio são determinadas pelas soluções de:
2 q
1 p 2 2
dU 2 2 x0
U (x) = k a + x − ` =⇒ =k a + x0 − ` p = 0.
2 dx x0 a + x20
2
Portanto, há três posições de equilíbrio:

p
x00 = 0, x0± = ± `2 − a2 .
Nota-se que as posições x0± correspondem a pontos equidistantes do centro da barra e que esta
solução somente existe se a < `.

162 4.2. Oscilações em sistemas com vários graus de liberdade
Para determinar a estabilidade dos pontos de equilíbrio, calcula-se o sinal de (4.3b) nos
mesmos. Como " #
d2 U à2
=k 1− ,
dx2 (a2 + x2 )
3/2
temos as situações: (i) a > `. Neste caso somente x = x00 = 0 é ponto de equilíbrio e o mesmo é
estável, pois
d2 U

`
=k 1− > 0.
dx2 x=0 a
De acordo com (4.4), a conta realiza oscilações de frequência
s
k `
ω= 1−
m a
em torno de x00 .
(ii) a < `. Neste caso, os três pontos de equilíbrio (x00 , x0± ) existem. Contudo, agora x = x00 é
ponto de equilíbrio instável, ao passo que
d2 U a2

= k 1 − 2 > 0.
dx2 x0± `
Ou seja, x = x0± são pontos de equilíbrio estáveis. A frequência das oscilações em torno destes
pontos é s
a2

k
ω= 1− 2 .
m `
Por fim, é importante mencionar que se a = `, resulta x00 = x0± , mas k (0) = 0. Ou seja, a
dinâmica do sistema não pode ser reproduzida por uma aproximação linear.
4.2 O SCILAÇÕES EM SISTEMAS COM VÁRIOS GRAUS DE

LIBERDADE
Agora serão considerados sistemas cuja dinâmica é tal que a Lagrangiana pode ser escrita em
termos de seus n graus de liberdade. Por exemplo, uma partícula se movimentando sob vínculos
no espaço, ou um sistema com poucas partículas realizando o mesmo tipo de movimento. Poste-
riormente será considerado de forma explícita um sistema composto por um número arbitrário
de partículas autointeragentes.
Com um número n > 1 de graus de liberdade, o conceito de configuração de equilíbrio discu-
tido na seção 4.1.1 nem sempre é o mais adequado. Em seu lugar, será introduzido o conceito
de movimento estacionário, o qual ocorre quando o sistema de coordenadas adotado é tal que
existe pelo menos uma coordenada não cíclica constante. O conceito de movimento estacionário
será caracterizado com os exemplos a seguir.
Exemplo 4.1 (Movimento planar sob força central). Retornando aos exemplos 1.19 e 2.1,
onde foram derivadas a Lagrangiana e a Hamiltoniana de uma partícula submetida a uma força
conservativa central, sabe-se que a coordenada azimutal ϕ é cíclica, sendo sua equação de
Euler-Lagrange
pϕ
ϕ̇ = , (pϕ = cte.)
mr sen2 θ
2
e que a equação de movimento para a coordenada polar θ admite uma solução constante θ (t) =
1
2 π = cte., isto é, o movimento da partícula ocorre sempre sobre este plano. Neste caso, a
Lagrangiana (1.63) se reduz a
1
m ṙ2 + r2 ϕ̇2 − U (r) .

L {r, ṙ, ϕ̇} =
2
Neste caso, a equação para a coordenada radial fica
dU p2ϕ dU
mr̈ − mrϕ̇2 + = 0 =⇒ mr̈ − 3
+ = 0.
dr mr dr
Esta equação de movimento admite uma solução estacionária r = r0 (órbita circular), desde que
p2ϕ

dU
= .
dr r=r0 mr03
Este é um exemplo de movimento estacionário. No caso do potencial gravitacional, U = Ug =

−A/r, sendo A = cte. > 0, temos r0 = p2ϕ /mA.
Exemplo 4.2 (Pêndulo esférico). No exercício 2.4 foi obtida a Lagrangiana de um pêndulo
esférico, n o 1
L θ, θ̇, ϕ̇ = m`2 θ̇2 + ϕ̇2 sen2 θ + mg` cos θ.
2
A coordenada ϕ é cíclica, com equação de movimento ϕ̇ = pϕ /m`2 sen2 θ (pϕ = cte.). Com isso, a
equação para θ fica escrita
g
θ̈ − ϕ̇2 sen θ cos θ + sen θ = 0.
`
Esta equação admite uma solução estacionária θ = θ0 , onde
r
g g p
cos θ0 = 2 , desde que |ϕ̇| > ; |pϕ | > m2 `3 g sen2 θ0 .
`ϕ̇ `
Em ambos os exemplos acima, os sistemas físicos são conservativos e as condições esta-

belecidas na seção 1.9.2.3 para que a função de Jacobi corresponda à energia mecânica são
satisfeitas. Ou seja, energia mecânica pode ser identificada a partir da função h (q, q̇, t).
Os exemplos são também simples o suficiente para que exista somente um grau de liberdade
associado à variável não cíclica e, neste caso, a energia mecânica pode ser escrita de uma
maneira genérica como
1
E = α (q) q̇ 2 + Uef (q) ,
2
sendo q a coordenada não cíclica e a função Uef (q), denominada potencial efetivo, é uma
quantidade que tem dimensão de energia, contém a energia potencial do sistema, mas contém
também termos adicionais que dependem da coordenada q. O potencial efetivo é obtido após a
eliminação das coordenadas cíclicas em prol das demais. Para os exemplos discutidos,
p2ϕ
Uef (r) = + U (r) (força central)
2mr2
p2ϕ
Uef (θ) = − mg` cos θ (pêndulo esférico).
2m` sen2 θ
2
Nestes casos, os movimentos estacionários obtidos consistem nas configurações de equilíbrio

obtidas por
d
Uef (q) = 0,
dq (0) q
sendo que essas configurações de equilíbrio novamente novamente serão estáveis se Uef00 q (0) >

0.
Exercício 4.2. Investigue a existência e a estabilidade do movimento estacionário planar de um
sistema planetário.
Solução. Dada a Lagrangiana obtida no exemplo 4.1, para um sistema planetário U (r) = −A/r,
sendo A = GmM > 0 (G: constante gravitacional, m: massa do planeta, M : massa da estrela).
Então, o potencial efetivo e a configuração de equilíbrio resultante são:
p2ϕ p2 p2

A d = − ϕ + A = 0 =⇒ r0 = ϕ ,

Uef (r) = − =⇒ Uef (r)
2mr2 r dr
r0 mr03 r02 mA
o qual é justamente a órbita circular obtida no exemplo.

Por sua vez, o critério de estabilidade permite concluir:
3p2ϕ 2A A
Uef00 (r0 ) = − 3 = 3 > 0.
mr04 r0 r0

164 4.3. Oscilações acopladas de pequena amplitude
Ou seja, uma órbita circular é estável frente a pequenas oscilações. De acordo com (4.4), qual-
quer pequena perturbação aplicada a uma órbita circular irá gerar um movimento harmônico
em torno da mesma com frequência angular
s s
A GM
ω= = .
mr03 r03
−3/2
Nota-se como essa frequência se reduz com o raio da órbita por um fator ω ∝ r0 .
Exercício 4.3. Investigue a existência e a estabilidade do movimento estacionário de um pên-
dulo esférico.
Solução. Agora, a Lagrangiana do exemplo 4.2 e o potencial efetivo associado resultam em:
p2ϕ cos θ0

d pϕ =ϕ̇m`2 sen2 θ g
Uef (θ) = − 2 3θ
+ mg` sen θ 0 = 0 =========⇒ cos θ0 = 2 ,
= (4.5)
dθ θ0 m` sen 0 ` ϕ̇
como já havia sido obtido e a estabilidade desse ângulo frente a pequenas perturbações resulta
p2ϕ 3p2ϕ cos2 θ0 mg`

Uef00 (θ0 ) = 1 + 3 cos2 θ0 > 0,

+ + mg` cos θ0 =
m`2 sen2 θ0 m`2 sen4 θ0 cos θ0
onde foi empregado (4.5). Ou seja, o movimento é estável. Pequenas perturbações em torno de
θ0 terão a frequência angular s
1 + 3 cos2 θ0 g
ω= .
cos θ0 `
4.3 O SCILAÇÕES ACOPLADAS DE PEQUENA AMPLITUDE

Considera-se agora um sistema conservativo de partículas interagentes em uma situação
onde há n graus de liberdade, com todos os demais vínculos holônomos. Generalizando a dis-
cussão realizada nas seções anteriores, supõe-se que a Lagrangiana para esse sistema possa ser
escrita na forma
n
1 X
L {q, q̇} = Mk` (q) q̇k q̇` − U (q) , (4.6)
2
k,`=1
onde o potencial U (q) pode ser um potencial efetivo, obtido após a eliminação das coordenadas
cíclicas, e as funções Mk` (q) são supostas ser exatamente as expressões obtidas em (1.70),
segundo as quais a matriz M = [Mk` ] é simétrica (Mk` = M`k ). Nesta hipótese, a energia cinética
não possui contribuições de ordem zero ou de primeira ordem nas velocidades generalizadas.
Supõe-se que esta Lagrangiana admite configurações de equilíbrio, determinadas pelas solu-
ções das equações
∂U
= 0, (k = 1, . . . , n) .
∂qk (0) q
Assumindo então que uma pequena perturbação é aplicada ao sistema inicialmente na configu-
ração de equilíbrio, escreve-se
(0)
qk = qk + ηk , (k = 1, . . . , n) ,
onde os |ηk | são supostos “suficientemente pequenos” para que o desenvolvimento em série
abaixo,
n ! *0 n ! n
∂ 2 U

X ∂U 1 X 1 X
U (q) = U q (0) + ηk + ηk η` + · · · ≈ U0 + Uk` ηk η`
∂qk q(0)
2 ∂qk ∂q` q(0) 2
k=1 k,`=1 k,`=1
.
possa ser aproximado conforme ilustrado, sendo U0 = U q (0) e
. ∂ 2 U

Uk` = , (k, ` = 1, . . . , n) , (4.7a)
∂qk ∂q` q(0)

sendo que U = [Uk` ] (a matriz potencial) é suposta não nula e simétrica (Uk` = U`k ).
Neste ponto, será também suposto que existe pelo menos um subconjunto das possíveis
configurações de equilíbrio que são estáveis frente a essas perturbações. A condição necessária
e suficiente para tanto pode ser obtida considerando-se o fato do sistema ser conservativo. Com
isso, a integral de Jacobi (1.67) fica dada por
n n
1 X 1 X
h (q, q̇) = E = U0 + Mk` η̇k η̇` + Uk` ηk η` .
2 2
k,`=1 k,`=1
Para que a perturbação produza oscilações de pequena amplitude em torno da configuração de

equilíbrio, é necessário que tanto o termo cinético quanto o potencial permaneçam limitados.
Como a energia cinética é sempre positivo-definida e a energia mecânica deve ser conservada,
isto implica que o termo potencial também deve ser positivo-definido, de tal forma que possa
existir uma configuração instantânea onde a energia potencial é máxima e a energia cinética é
mínima, com todas as velocidades generalizadas sendo nulas em algum instante de tempo. Em
outras palavras, o último termo na integral de Jacobi deve gerar uma barreira de potencial em
um espaço de configuração n-dimensional. Assim, a condição necessária e suficiente para que
uma configuração de equilíbrio seja estável é
n
X
Uk` ηk (t) η` (t) > 0, para todo t > 0.
k,`=1
Desenvolvendo-se também a matriz M em torno de q (0) e realizando a aproximação na energia

cinética
 
n n n ! n
1 X 1 X X ∂Mk`
1 X
T = Mk` (q) q̇k q̇` = Tk` + η j + · · ·  η̇ η̇
k ` ≈ Tk` η̇k η̇` ,
2 2 j=1
∂qj q(0) 2
k,`=1 k,`=1 k,`=1
com
.

Tk` = Mk` q (0) , (k, ` = 1, . . . , n) , (4.7b)
sendo T = [Tk` ] a matriz cinética, obtém-se a forma aproximada da Lagrangiana (4.6), escrita
como
n n
1 X 1 X
L {η, η̇} = Tk` η̇k η̇` − Uk` ηk η` , (4.8a)
2 2
k,`=1 k,`=1
ou, na forma matricial, como

1˜ 1
L= η̇Tη̇ − η̃Uη, (4.8b)
2 2
T
sendo η = η1 η2 · · · ηn a matriz coluna que contém os valores instantâneos das coordenadas
generalizadas.
As equações de Euler-Lagrange para esta Lagrangiana são
d ∂L ∂L
− = 0, (j = 1, . . . , n) .
dt ∂ η̇j ∂ηj
Mas,
 
n n n
! n
∂L 1 X  ∂ηk ∂η`  1 X X 2ª eq: `→k X
− = Uk` η` + Uk` ηk = Ukj ηk + Uj` η` −−−−−−−→ Ukj ηk

∂ηj 2  ∂ηj ∂ηj  2 Ujk =Ukj
k,`=1 |{z} |{z} k=1 `=1 k=1
δkj δ`j
n Xn
∂L 1 X ∂ η̇k ∂ η̇`
= Tk` η̇` + Tk` η̇k = Tkj η̇k ,
∂ η̇j 2 ∂ η̇j ∂ η̇j
k,`=1 k=1
de onde resultam as equações de movimento

n
X n
X
Tjk η̈k + Ujk ηk = 0, (j = 1, . . . , n) . (4.9)
k=1 k=1
Este sistema de equações descreve as oscilações de n osciladores acoplados. Na próxima

seção será realizada uma solução deste sistema de equações de movimento.

4.3.1 O SCILAÇÕES ACOPLADAS : MODOS NORMAIS DE VIBRAÇÃO

Será descrito agora um método geral de soluções das equações de movimento (4.9). Outros
métodos de solução, relacionados a este, serão descritos em seções posteriores.
Como as soluções esperadas de (4.9) são do tipo oscilador harmônico, as funções ηk = ηk (t)
(k = 1, . . . , n) devem ser funções periódicas no tempo. Com base nesta hipótese, é conveniente
então representar as soluções de (4.9) em termos de séries de Fourier; ou seja, supõe-se que
∞
X
ηk (t) = η̄ks eiωs t , (4.10a)
s→−∞
onde as quantidades η̄ks (k = 1, . . . , n; −∞ < s < ∞) e ωs podem ser complexas, mas que estão
sujeitas à condição de realidade
ηk∗ (t) = ηk (t) , (4.10b)
onde z ∗ = Re z − i Im z é a operação de conjugação complexa.
Se as soluções do sistema (4.9) podem ser expressas pelas séries (4.10a), então, primeiro
derivando,
∞
X
η̈k (t) = − ωs2 η̄ks eiωs t
s→−∞
e depois introduzindo estas séries em (4.9), as mesmas podem ser escritas,

∞
" n #
X X
Ujk − ωs Tjk η̄ks eiωs t = 0,
2

s→−∞ k=1
sendo que as somas podem ser permutadas porque as equações são lineares.
Como as equações resultantes devem ser satisfeitas em qualquer instante de tempo, dado um
conjunto de frequências angulares {ωs } ainda não determinado, resulta que, necessariamente,
n
X
Ujk − ωs2 Tjk η̄ks = 0,

(j = 1, . . . , n; −∞ < s < ∞) . (4.11a)
k=1
Além disso, o conjunto das amplitudes {η̄ks } também é indeterminado, mas não pode ser vazio;
caso contrário a solução seria trivial. Por isso, interpretando-se as expressões acima como um
conjunto linear de equações para as amplitudes, as suas soluções somente serão não triviais se
det U − ω 2 T = 0,

(4.11b)
sendo U e T respectivamente as matrizes potencial e simétrica, dadas por (4.7a) e (4.7b).

Como U e T são ambas matrizes n × n, o desenvolvimento do determinante em (4.11b) resulta
em uma equação característica do tipo
n n−1
αn ω 2 + αn−1 ω 2 + · · · + α1 ω 2 + α0 = 0,

(4.11c)
a qual é um polinômio de grau n para ω 2 . Em consequência, existem, no máximo, n valores

possíveis para ωs2 em (4.10a), o que implica no trucamento da série de Fourier para |s| > n. Além
disso, como as raízes de (4.11c) são
ω 2 = ωs2 , resulta então que ω = ±ωs ;
ou seja, as quantidades ωs , denominadas frequências características ou autofrequências,

ocorrem sempre aos pares. Por isso, o termo n = 0 em (4.10a) também é nulo.1
Portanto, as soluções das equações de movimento (4.9) devem ser escritas como
n
X
ηk (t) = η̄ks eiωs t , (k = 1, . . . , n) ,
s=−n
(n6=0)
1 Na verdade, é possível que exista um sistema para o qual ω 6= 0, mas, neste caso, o termo n = 0 não estará
0
associado a um modo de oscilação do sistema.

onde, necessariamente, ω−s = −ωs . Impondo-se agora a condição de realidade (4.10b) a essas
soluções, resulta
n n n
∗ −iωs∗ t s→−s ∗
X X X
ηk (t) = ηk∗ (t) =⇒ η̄ks e iωs t
= η̄ks e −−−−→ ∗
η̄k(−s) e−iω−s t ,
s=−n s=−n s=−n
o que permite estabelecer as seguintes relações,

∗ ∗
η̄ks = η̄k(−s) , ωs = −ω−s .
∗
Como ω−s = −ωs , a condição de realidade sobre as autofrequências implica que −ω−s = ωs∗ = ωs ;
ou seja, as autofrequências são reais.
Com as relações acima, pode-se manipular ηk (t) da seguinte maneira,
n
X −n
X
ηk (t) = η̄ks eiωs t + η̄ks eiωs t
s=1 s=−1
| {z }
s→−s
n
X
η̄ks eiωs t + η̄k(−s) eiω−s t ,

=
s=1
n
X
∗ −iωs t
η̄ks eiωs t + η̄ks

ηk (t) = e .
s=1
Como as amplitudes η̄ks ainda estão indeterminadas, pode-se escrever, sem perda de genera-
lidade,
1
η̄ks = cs ρks , (k, s = −n, . . . , n) , onde
2
cs = c̄s eiφs , (ρks , c̄s , φs ∈ R) ,
sendo as quantidades {c̄s } e {φs } determinadas pelas condições iniciais do sistema. Já as quan-
tidades {ρks } são organizadas na forma de matrizes-coluna
 
ρ1s
ρ2s 
.  
ρs =  .  , (s = 1, . . . , n) , (4.12a)
 .. 
ρks
denominadas de vetores característicos ou autovetores. Os vetores característicos são deter-
minados quando as expressões das amplitudes η̄ks em termos dos mesmos são introduzidas de
volta nas equações (4.11a), as quais se tornam
n
X
Ujk − ωs2 Tjk ρks = 0,

(j, s = 1, . . . , n) ; ou,
k=1 (4.12b)
ωs2 T

U− ρs = 0, (s = 1, . . . , n) .
Ou seja, uma vez determinadas as autofrequências como as soluções da equação característica
(4.11c), para cada ωs resulta um vetor característico ρs . Em outras palavras, o problema da
determinação das frequências e vetores característicos é equivalente à solução de um problema
de autovalores envolvendo as matrizes U e T. Como as soluções ainda dependem das condições
iniciais, os vetores característicos são, por convenção, obtidos normalizados.
Com as definições recém realizadas, as soluções das equações de movimento podem ser
escritas como
n n
1X 1X
ηk (t) = c̄s ρks eiωs t eiφs + ρks e−iωs t e−iφs = c̄s ρks eiωs t eiφs + C.C.,
2 s=1 2 s=1
onde C.C. significa “complexo conjugado.” Organizando-se as soluções ηk (t) também na forma
. T
de uma matriz coluna η (t) = η1 η2 · · · ηk , pode-se escrever
n n
X 1 iφs iωs t
X 1 iφs
η (t) = c̄s e ρs e = c̄s e ηs (t) ,
s=1
2 s=1
2

onde o termo complexo conjugado não foi escrito. Esta expressão é interpretada da seguinte
maneira. Em um determinado instante t, o vetor η (t) com as soluções de (4.9) é sempre de-
terminado por uma combinação linear (dependente das condições iniciais) dos diversos modos
normais de oscilação ou vibração do sistema, dados por
.
ηs (t) = ρs eiωs t , (s = 1, . . . , n) .
Finalmente, com os desenvolvimentos realizados acima, as soluções de (4.9) podem ser escri-
tas como
n
X
ηk (t) = c̄s ρks cos (ωs t + φs ) , (k = 1, . . . , n) , (4.13)
s=1
sendo que as frequências características {ωs } (s = 1, . . . , n) são determinadas pelas raízes de

(4.11c), enquanto que os vetores característicos {ρs } são determinados por (4.12b). Finalmente,
as quantidades {c̄s } e {φs } são determinadas pelas condições iniciais impostas ao sistema.
Alguns exemplos de aplicação deste formalismo serão agora discutidos.
Exercício 4.4. A figura 4.3 mostra dois pêndulos idênticos acoplados por uma mola com cons-
tante elástica κ. Assumindo oscilações de pequena amplitude, determine os modos normais
de vibração e as soluções das equações de movimento se, no instante t = 0, ambos os pêndu-
los partem do repouso, com um destes deslocado da posição de equilíbrio por uma quantidade
0 < a 1.
Figura 4.3: Dois pêndulos idênticos acopla-

dos por uma mola com constante elástica κ.
Solução. A configuração de equilíbrio para este sistema obviamente corresponde a θ1 = θ2 = 0.

Como as oscilações são supostas de pequena amplitude, pode-se desprezar o movimento vertical
dos mesmos para o termo cinético, considerando-se somente o movimento horizontal. Se no
equilíbrio a separação entre os pêndulos é d0 , então,
x1 (t) = η1 (t) = ` sen θ1 (t) ≈ `θ1 (t) , x2 (t) = d0 + η2 (t) , η2 (t) = ` sen θ2 (t) ≈ `θ2 (t) .
Com isso, a energia cinética do sistema fica

1 1
m ẋ21 + ẋ22 ≈ m η̇12 + η̇22 .

T =
2 2
Já para a energia potencial, é necessário considerar-se o deslocamento vertical dos pêndulos
para o cômputo da energia potencial gravitacional. Já para a energia potencial elástica, que
depende do deslocamento relativo dos pêndulos em relação à distância d0 , pode-se considerar
somente o deslocamento horizontal. Escreve-se então
1 2
U = mg` [(1 − cos θ1 ) + (1 − cos θ2 )] + κ (x2 − x1 − d0 )
2
mg 2 1 2
≈ η1 + η22 + κ (η2 − η1 ) .
2` 2
Desta maneira, a Lagrangiana do sistema fica

1 mg 2 1 2
L = m η̇12 + η̇22 − η1 + η22 + κ (η2 − η1 ) .

2 2` 2

Comparando a mesma com a forma genérica (4.8a), identificam-se as matrizes cinética e poten-
cial como
mg
m0 ` +κ −κ
T= , U= .
0m −κ mg` +κ
Com estas matrizes, a equação característica (4.11b) fornece as autofrequências

mg
+ κ − mω 2

−κ mg 2 g κ±κ
det `
mg 2 = 0 =⇒ + κ − mω 2 − κ2 = 0 =⇒ ω±
2
= + .
−κ ` + κ − mω ` ` m
Ou seja, as autofrequências são

r r
g g 2κ
ω1 = , ω2 = + .
` ` m
Para cada autofrequência, os vetores característicos são dados por (4.12b). Ou seja,
mg 2

U − ω12 T ρ1 = 0 =⇒ ` + κ − mω1 −κ ρ11 κ −κ ρ11

mg 2 = =0
−κ ` + κ − mω 1 ρ 12 −κ κ ρ12

1 α→c̄1 1
=⇒ ρ11 = ρ12 =⇒ ρ1 = α ===⇒ ρ1 =
1 1
mg 2

U − ω22 T ρ2 = 0 =⇒ ` + κ − mω2 −κ ρ21 −κ −κ ρ21

mg 2 = =0
−κ ` + κ − mω2 ρ22 −κ −κ ρ22

1 β→c̄2 1
=⇒ ρ21 = −ρ22 =⇒ ρ2 = β ===⇒ ρ2 = .
−1 −1
De acordo com as autofrequências obtidas (ω1,2 ) e os vetores característicos associados (ρ1,2 ),

os modos normais de vibração do sistema são
η1 (t) = ρ1 eiω1 t , η2 (t) = ρ2 eiω2 t .

p
O modo normal com frequência ω1 = g/` corresponde à oscilação em fase dos dois pêndulos,
separados sempre pela distância de equilíbrio
p da mola d0 , conforme é ilustrado na figura 4.4(es-
querda). Já o modo com frequência ω2 = g/` + 2κ/m corresponde a uma oscilação em oposição
de fase, com um dos pêndulos se deslocando sempre o oposto do outro. Este comportamento é
devido aos valores dos componentes do vetor característico: ρ21 = −ρ22 e está ilustrado na figura
4.4(direita). O movimento geral do sistema será, portanto, uma combinação linear de ambos os
modos normais, dependente das condições iniciais.
Figura 4.4: Modos normais de vibração para dois pêndulos acoplados por uma mola.
Com os resultados obtidos, de (4.13) conclui-se as soluções gerais são:
η1 (t) = c̄1 ρ11 cos (ω1 t + φ1 ) + c̄2 ρ12 cos (ω2 t + φ2 )

η2 (t) = c̄1 ρ21 cos (ω1 t + φ1 ) + c̄2 ρ22 cos (ω2 t + φ2 ) .
Dadas as condições iniciais
η1 (0) = 0, η2 (0) = a, η̇1 (0) = η̇2 (0) = 0,

resulta o sistema
η1 (0) = c̄1 cos φ1 + c̄2 cos φ2 =0

η2 (0) = c̄1 cos φ1 − c̄2 cos φ2 =a
η̇1 (0) = −ω1 c̄1 sen φ1 − ω2 c̄2 sen φ2 = 0
η̇2 (0) = −ω1 c̄1 sen φ1 + ω2 c̄2 sen φ2 = 0.
Somando-se as duas primeiras e as duas últimas, resultam

a
c̄1 cos φ1 = −c̄2 cos φ2 = , c̄1 sen φ1 = c̄2 sen φ2 = 0.
2
Estas equações são satisfeitas se
a
φ1 = φ2 = 0, c̄1 = −c̄2 = .
2
Portanto, resulta finalmente

a ω1 + ω2 ω2 − ω1
η1 (t) = (cos ω1 t − cos ω2 t) = a sen t sen t
2 2 2

a ω1 + ω2 ω2 − ω1
η2 (t) = (cos ω1 t + cos ω2 t) = a cos t cos t .
2 2 2
..
.
[E M C ONSTRUÇÃO ]
..
.
4.3.2 C OORDENADAS NORMAIS

Como os exemplos discutidos sugerem, a dinâmica de qualquer oscilador acoplado a um
conjunto de n osciladores, conforme descrita pelas equações (4.9), pode ser decomposta em uma
combinação linear de n modos normais de vibração.
A ideia subjacente à definição das coordenadas normais está em definir um novo sistema de
coordenadas no qual cada modo normal vibra como um oscilador harmônico independente ao
longo de uma das coordenadas normais. Em outras palavras, a transformação do sistema de
coordenadas η = (η1 , η2 , . . . , ηn ) para o novo sistema de coordenadas normais desacopla os graus
de liberdade e o sistema passa a evoluir como um sistema de n osciladores independentes.
. T
Dada a notação matricial η (t) = η1 η2 · · · ηn , a Lagrangiana (4.8a) pode ser escrita
1˜ 1
L= η̇Tη̇ − η̃Uη,
2 2
em termos das matrizes potencial U (4.7a) e cinética T (4.7b). Definem-se agora as coordenadas
normais ζ = (ζ1 , ζ2 , . . . , ζn ), as quais estão relacionadas com as coordenadas originais {ηk (t)}
pela transformação ζ 7−→ η dada por
η (t) = Aζ (t) , (4.14)
onde A é uma matriz n × n a ser determinada. Substituindo esta transformação na Lagrangiana,
resulta
1˜ 1
L = ζ̇ ÃTA ζ̇ − ζ̃ ÃUA ζ. (4.15)
2 2
Para que a Lagrangiana, escrita em termos das coordenadas normais, descreva um sistema de
n osciladores desacoplados, é necessário que as matrizes ÃTA e ÃUA sejam diagonais. Ou seja, a
matriz A deve ser tal que a mesma irá provocar a diagonalização tanto da matriz cinética quanto
da potencial.

Para determinar a forma da matriz A, considera-se um espaço vetorial cujos vetores são as
T
matrizes n × 1 do tipo ξ = ξ1 ξ2 · · · ξn sobre o corpo dos reais.2 Dados dois vetores ξ e ϑ deste
espaço, define-se o produto interno dos mesmos como
˜
hξ, ϑi = ξTϑ. (4.16a)
Seja agora o conjunto Υ = {ρs } (s = 1, . . . , n), formado pelos vetores característicos defini-
dos por (4.12a) e determinados por (4.12b). Estes vetores claramente pertencem a este espaço
vetorial, mas na sua determinação um de seus elementos sempre permanece indeterminado.
Supondo que o problema de cálculo das frequências e vetores característicos seja não degene-
rado, impõe-se então sobre Υ a condição de formar um conjunto ortonormal frente ao produto
interno (4.16a); ou seja,
hρr , ρs i = ρ̃r Tρs = δrs , (r, s = 1, . . . , n) . (4.16b)
Definindo-se então a matriz A como a matriz modal
  ρ ρ ··· ρ1n

ρ1 ρ2 · · · ρn 11 12
    ρ21 ρ22 ··· ρ2n 
A=    ···  =  . . ..  , (4.17a)
 
  
 .. .. ..
   . . 
ρn1 ρn2 · · · ρnn
y y y
ou seja, Ars = ρrs , se (4.16b) for satisfeita, então

n
X n
X n
X
hρr , ρs i = ρ̃r Tρs = ρkr Tk` ρ`s = Akr Tk` A`s = Ã rk Tk` A`s = ÃTA rs = δrs .
k,`=1 k,`=1 k,`=1
Ou seja, a matriz modal é tal que

ÃTA = In . (4.17b)
Como os vetores característicos devem satisfazer ao mesmo tempo (4.16b) e (4.12b), então
ρ̃r Uρs = ωs2 ρ̃r Tρs = ωs2 δrs .
Definindo-se a matriz diagonal

 2 
ω1 0 ··· 0
 0 ω22 ··· 0 
W= . . ..  ⇐⇒ Wrs = ωr2 δrs (r, s = 1, . . . , n) ,
 
 .. .. ..
. . 
0 0 · · · ωn2
e introduzindo a definição (4.17a), conclui-se então que
ρ̃r Uρs = Wrs =⇒ ÃUA = W. (4.17c)
Portanto, introduzindo-se os resultados (4.17b) e (4.17c) na Lagrangiana (4.15), resulta

n
1 X 2
L= ζ̇k − ωk2 ζk2 . (4.18a)
2
k=1
Aplicando-se à mesma as equações de Euler-Lagrange
d ∂L ∂L
− = 0, (k = 1, . . . , n) ,
dt ∂ ζ̇k ∂ζk
resultam as equações de movimento de n osciladores desacoplados,
ζ̈k + ωk2 ζk = 0, (k = 1, . . . , n) , (4.18b)
cujas soluções gerais podem ser escritas
ζk (t) = ck cos (ωk t + φk ) , (k = 1, . . . , n) , (4.18c)

2 Ver, por exemplo, Apostila de Física-Matemática, capítulo 4.

com ck e φk determinados pelas condições iniciais. Esta solução mostra que o k-ésimo oscilador
harmônico vibra com a frequência angular ωk .
A determinação das coordenadas normais possibilita então transformar um problema de
n osciladores acoplados que vibram nas coordenadas η1 (t), η2 (t), . . . , ηn (t) em um problema
de n osciladores independentes que vibram nas coordenadas ζ1 (t), ζ2 (t), . . . , ζn (t). Uma vez
determinadas as soluções (4.18c), as soluções para as coordenadas originais são obtidas a partir
de (4.14).
Finalmente, a transformação inversa η 7−→ ζ é realizada partindo-se de (4.14), multiplicando
ambos os lados pela esquerda por ÃT e usando (4.17b), de onde resulta
ÃTη = ÃTAζ =⇒ ζ (t) = ÃTη (t) . (4.19)
Sempre é possível escolher-se um conjunto de condições iniciais de modo a excitar uma

oscilação acoplada “pura” ao longo de uma dada coordenada normal. Isto corresponderia a uma
oscilação pura em um único modo normal. Contudo, para uma condição inicial arbitrária, em
geral a oscilação resultante será uma justaposição linear de modos normais de oscilação.
Exercício 4.5. Determine as coordenadas normais para o sistema com dois pêndulos acoplados
estudado no exercício 4.4.
Solução. Dados: a matriz cinética e os vetores característicos (escritos em termos das constantes
arbitrárias) obtidos no exercício,

m0 1 1
T= , ρ1 = α , ρ2 = β ,
0m 1 −1
a aplicação da condição (4.16b) resulta:

2
m0 1 −1/2
hρ1 , ρ1 i = α 1 1 = 1 =⇒ α = (2m)
0m 1

2
m0 1 −1/2
hρ2 , ρ2 i = β 1 −1 = 1 =⇒ β = (2m) .
0m −1
Observa-se também que

m0 1
hρ1 , ρ2 i = αβ 1 1 = 0.
0m −1
Ou seja, a condição de ortogonalidade entre ρ1 e ρ2 é cumprida.
Assim, de (4.17a), a matriz modal para este sistema fica

ρ11 ρ12 1 1 1
A= =√ .
ρ21 ρ22 2m 1 −1
Com isso, de (4.19) as coordenadas normais resultam
r
m

r 
 ζ1 = (η1 + η2 )
ζ1 1 1 1 m0 η1 m 1 1 η1
 2
=√ = =⇒
ζ2 2m 1 −1 0m η2 2 1 −1 η2
r
 ζ2 = m (η1 − η2 ) ,


2
enquanto que as relações inversas são dadas por (4.14),

1

 η1 = √ (ζ1 + ζ2 )


η1 1 1 1 ζ1 2m
=√ =⇒
η2 2m 1 −1 ζ2
 η2 = √

 1
(ζ1 − ζ2 ) .
2m
Dadas as soluções (4.18c), observa-se que, de fato, as expressões para η1 (t) e η2 (t) concordam
com as soluções gerais obtidas no exercício 4.4. De acordo com as soluções (4.18c), o modo
normal 1, que oscila ao longo da coordenada normal ζ1 , o faz na frequência ω1 . Mas, de acordo
com o exercício 4.4, este modo normal oscila sempre com η1 = η2 , isto é, com ζ1 6= 0 e ζ2 = 0. Por
outro lado, o modo normal 2 oscila com frequência ω2 ao longo da coordenada normal ζ2 . Mas,
nesta situação, η1 = −η2 ; ou seja, de fato ζ1 = 0 e ζ2 6= 0.

..
.
..
.
4.4 O SCILAÇÕES LONGITUDINAIS EM UMA REDE PE -

RIÓDICA UNIDIMENSIONAL
Nesta seção será desenvolvido um método capaz de descrever oscilações longitudinais de
pequenas amplitudes em uma rede periódica unidimensional.
S UPOSIÇÕES
O sistema físico em estudo está representado na figura 4.5.
1. Rede periódica unidimensional composta por n+2 (n > 1) partículas idênticas (com a mesma
massa m).
2. Interações somente entre vizinhos imediatos.
3. Forças internas restauradoras lineares, todas com a mesma constante elástica κ.
4. Forças externas: conservativas e atuando somente sobre as partículas extremas da rede
(em z0 e/ou zn+1 ).
5. Perturbações que excitam oscilações de pequena amplitude em torno da configuração de
equilíbrio.
De acordo com as suposições, a configuração de equilíbrio deste sistema é:
z0j = d1 + ja, (j = 0, 1, . . . , n + 1) ,
onde a é a distância de equilíbrio, denominada parâmetro de rede, entre qualquer par de partí-
culas do sistema.
Dada então uma perturbação sobre esta rede periódica, a qual excita oscilações longitudi-
nais (ao longo do eixo z) em torno da configuração de equilíbrio, as posições instantâneas das
partículas passam a ser escritas como
zj (t) = z0j + ηj (t) , (j = 0, 1, . . . , n + 1) ,
sendo que pela suposição de pequena amplitude das oscilações, |ηj (t)| a para qualquer j.
d1
Em Equilibrio
κ κ κ κ κ
O z
z0 z1 z2 z3 z n−1 zn z n+1
Perturbado
η0 η1 η2 η3 η n−1 ηn η n+1
Figura 4.5: Rede periódica unidimensional.

174 4.4. Oscilações longitudinais em uma rede periódica unidimensional
E NERGIA CINÉTICA
A energia cinética total deste sistema é dada simplesmente por
n+1 n+1
1 X 2 1 X 2
T = m żj = m η̇ .
2 j=0 2 j=0 j
A matriz cinética T fica então

 
100 ··· 00
0 1 0 · · · 0 0
T = m  ... ... ... . . . ... ...  = mIn+2 ,
 
 
 
0 0 0 · · · 1 0
000 ··· 01
sendo que agora, por conveniência, o elemento Tij é
Tij = mδij , (i, j = 0, 1, . . . , n + 1) .
E NERGIA POTENCIAL
Divide-se novamente a energia potencial total do sistema em parte externa mais parte interna.
E NERGIA POTENCIAL EXTERNA
De acordo com as suposições iniciais, este termo origina-se de forças externas (conservativas)
ao sistema que atuam somente sobre as partículas nas extremidades do mesmo. Escreve-se
então
U ext = U0 (z0 ) + Un+1 (zn+1 ) ,
mantendo-se estes potenciais arbitrários.
E NERGIA POTENCIAL INTERNA
De acordo com a suposição de forças internas restauradoras lineares, com constantes elásti-
cas todas iguais a κ, atuando sobre uma rede periódica em equilíbrio, a energia potencial interna
do sistema é
n
1 X 2
U int = κ (ηj+1 − ηj ) .
2 j=0
Para a construção da matriz potencial, é útil escrever a expressão acima em extenso:
1
U int = κ η02 − 2η1 η0 + 2η12 − 2η2 η1 + 2η22 + · · · + 2ηn−1
2
− 2ηn ηn−1 + 2ηn2 − 2ηn+1 ηn + ηn+1
2

. (4.20)
2
Identifica-se a matriz potencial U a partir de (4.8a) ou (4.8b),
n+1
1 1 X
U int = η̃Uη = Ujk ηj ηk
2 2
j,k=0
= U00 η02 + (U01 + U10 ) η1 η0 + (U02 + U20 ) η2 η0 + · · · + (U0n + Un0 ) ηn η0 + (U0,n+1 + Un+1,0 ) ηn+1 η0
+ U11 η12 + (U12 + U21 ) η2 η1 + · · · + (U1n + Un1 ) ηn η1 + (U1,n+1 + Un+1,1 ) ηn+1 η1
+ U22 η22 + (U23 + U32 ) η3 η2 + · · · + (U2n + Un2 ) ηn η2 + (U2,n+1 + Un+1,2 ) ηn+1 η2
+ ···
2
+ Un−1,n−1 ηn−1 + (Un−1,n + Un,n−1 ) ηn ηn−1 + (Un−1,n+1 + Un+1,n−1 ) ηn+1 ηn−1
+ Unn ηn2 + (Un,n+1 + Un+1,n ) ηn+1,n + Un+1,n+1 ηn+1
2
.

Comparando-se o resultado deste produto matricial com (4.20), conclui-se que a matriz potencial
deve ser  
1 −1 0 0 · · · 0 0 0
 −1 2 −1 0 · · · 0 0 0 
 
 0 −1 2 −1 · · · 0 0 0 
U = κ  ... ... ... ... . . . ... ... ...  ,
 
(4.21)
 
 
 0 0 0 0 · · · 2 −1 0 
 
 0 0 0 0 · · · −1 2 −1 
0 0 0 0 · · · 0 −1 1
isto é, U é uma matriz tridiagonal.
A L AGRANGIANA E AS EQUAÇÕES DE MOVIMENTO

A Lagrangiana deste sistema de osciladores acoplados fica escrita então
1˜ 1


 L= η̇Tη̇ − η̃Uη − U0 (z0 ) − Un+1 (zn+1 ) ,


 2 2
n+1 n+1



 1 X 2 1 X
L = m η̇j − Ujk ηj ηk − U0 (z0 ) − Un+1 (zn+1 ) ,
L = T − U =⇒ 2 j=0 2 (4.22)
 j,k=0


 n+1 n

 1 X 2 1 X 2
L = m η̇j − κ (ηj+1 − ηj ) − U0 (z0 ) − Un+1 (zn+1 ) .


2 j=0 2 j=0

As equações de Euler-Lagrange para este sistema são

d ∂L ∂L
− = 0, (j = 0, . . . , n + 1) .
dt ∂ η̇j ∂ηj
As equações de movimento resultantes são agora obtidas. Presta-se particular importância à
aplicação das derivadas sobre o termo de energia potencial interna. Estas ficam:
∂U int ∂U int ∂U int
= 0, = κ (η0 − η1 ) , = κ (−ηn + ηn+1 ) ,
∂ η̇j ∂η0 ∂ηn+1
n n
∂U int 1 X ∂ 2
X
= κ (ηk+1 − ηk ) = κ (ηk+1 − ηk ) (δj,k+1 − δjk ) , (j = 1, . . . , n)
∂ηj 2 ∂ηj
k=0 k=0
= −κ (ηj−1 − 2ηj + ηj+1 ) , (j = 1, . . . , n) .
Então, para as partículas nas extremidades da rede,
∂L
= mη̇0 ,
∂ η̇0
(j = 0) :
∂L ∂U0
= −κ (η0 − η1 ) − .
∂η0 ∂η0
∂L
= mη̇n+1 ,
∂ η̇n+1
(j = n + 1) :
∂L ∂Un+1
= −κ (−ηn + ηn+1 ) − .
∂ηn+1 ∂ηn+1
Já para as partículas internas da rede (j = 1, . . . , n),
n
∂L ∂L X
= mη̇j , = −κ (ηk+1 − ηk ) (δj,k+1 − δjk ) = −κ (−ηj−1 + 2ηj − ηj+1 ) .
∂ η̇j ∂ηj
k=0
Portanto, as equações de movimento ficam:

 
∂U0 1 ∂U0

 mη̈0 − κ (η1 − η0 ) + =0

 η̈0 + ω02 (η0 − η1 ) + =0
∂η m ∂η0
 
0

 

 
mη̈j − κ (ηj−1 − 2ηj + ηj+1 ) = 0, =⇒ η̈j − ω02 (ηj−1 − 2ηj + ηj+1 ) = 0 (4.23)
 
 mη̈n+1 + κ (ηn+1 − ηn ) + ∂Un+1 = 0.  η̈n+1 + ω 2 (ηn+1 − ηn ) + 1 ∂Un+1 = 0,

 

 
0
∂ηn+1 m ∂ηn+1
 
p
sendo que no sistema acima, j = 1, . . . , n e ω0 = κ/m.

S OLUÇÃO DAS EQUAÇÕES DE MOVIMENTO

Para resolver o sistema de equações (4.23), o método desenvolvido anteriormente pode ser em
princípio aplicado; isto é, dadas as matrizes T e U, determinam-se primeiro as autofrequências
de oscilação como as raízes da equação característica
det U − ω 2 T = 0,

e, para cada autofrequência ωj , determina-se o correspondente autovetor ρj pela equação de

autovalores
U − ωj2 T ρj = 0.

O problema prático em aplicar este método para um sistema com n + 2 osciladores está no
fato de que a equação característica é sempre uma equação polinomial de grau n + 2 para ω 2 , a
qual somente terá solução analítica para n 6 2, isto é, para até 4 osciladores. Na prática, já para
3 (n = 1) osciladores a fórmula de cálculo das raízes3 gera expressões algebricamente longas e
de difícil aplicação. Para 4 (n = 2) osciladores, a correspondente fórmula4 gera resultados ainda
mais extensos. A partir de então, para 5 ou mais (n > 3) osciladores não existem fórmulas que
forneçam expressões analíticas para as raízes, restando então o cálculo numérico das mesmas.
Portanto, embora este método a princípio permite obter as soluções analíticas do sistema (4.23),
a sua aplicação prática está restrita a sistemas com um número pequeno de osciladores.
Para encontrar a solução analítica do sistema de equações (4.23) para um número arbitrário
de osciladores, um novo método será agora desenvolvido. Este método é válido para as suposi-
ções descritas no inicio da seção.
No desenvolvimento do método anterior, foi realizada a suposição de que o movimento de cada
oscilador é periódico no tempo, de modo que a solução da equação para o j-ésimo oscilador pode
sempre ser escrita na forma de uma série (truncada) de Fourier
rm
X
ηj (t) = η̄jr e−iωr t , (j = 0, . . . , n + 1) .
r=−rm
Esta suposição foi verificada a posteriori, sendo que a condição de validade da mesma leva
justamente à equação característica para as autofrequências {ωj }.
Supõe-se agora que além da periodicidade temporal, o movimento de cada partícula da rede
possui uma periodicidade espacial, originária da equidistância entre quaisquer pares de partí-
culas. Esta suposição de periodicidade espacial também será demonstrada a posteriori e, para
impor a mesma, escreve-se
!
j = 0, . . . , n + 1
η̄jr = αr eikr ja , , (4.24)
r = −rm , −rm + 1, . . . , 0, . . . , rm − 1, rm
sendo αr uma amplitude (complexa) a ser determinada, a o parâmetro de rede e kr , denominado

o número de onda, descreve a periodicidade espacial da rede. Assim, a solução proposta para a
equação de movimento da j-ésima partícula é agora
rm
X
ηj (t) = αr ei(kr ja−ωr t) , (j = 0, . . . , n + 1) .
r=−rm
Para explorar a implicação da hipótese de periodicidade espacial, denomina-se a quantidade

.
ψjr (t) = kr ja − ωr t
a fase do r-ésimo modo normal da oscilação da j-ésima partícula, de tal modo que
X
ηj = αr eiψjr (t) .
r
Então, periodicidade espaço-temporal implica que se a fase do r-ésimo modo da j-ésima partícula
no instante t é ψjr (t), então a mesma fase parcial ocorrerá no instante t+∆t para a j +∆j (∆j > 0)
partícula à direita da primeira; ou seja,
ψj+∆j,r (t + ∆t) = kr (j + ∆j) a − ωr (t + ∆t) = ψjr (t) ,
3A conhecida fórmula de Cardano-Tartaglia.
4A fórmula de Ferrari.

o que implica que

(∆j) akr − ωr ∆t = 0.
Este resultado pode ser interpretado da seguinte maneira. As oscilações das partículas ocorrem
de tal forma que existe uma perturbação que se propaga a partir da j-ésima partícula para a
sua direita e que se desloca ao longo da rede periódica com uma velocidade igual a
(∆j) a ωr
vr (kr , ωr ) = = , (4.25)
∆t kr
para o r-ésimo modo normal de oscilação.
Porém, a mesma periodicidade espaço-temporal pode ocorrer também via perturbações que se
propagam para a esquerda da j-ésima partícula. Neste caso, trocando-se ∆j → −∆j, observa-se
que estas perturbações viajam com a velocidade
(∆j) a ωr
=− = −vr .
∆t kr
Portanto, a onda (perturbação) pode se deslocar em ambos os sentidos em qualquer ponto da
rede. Assim, uma expressão mais correta para ηj (t) em (4.24) é
 
Xrm
i(k ja−ωr t)
ηj (t) = α+r e r + α−r ei(kr ja+ωr t)  , (j = 0, . . . , n + 1) ,
 
r=−r
| {z } | {z }
m
para direita para esquerda
sendo que foram identificados os termos que descrevem perturbações deslocando-se sobre a
rede para a direita ou para a esquerda, com suas respectivas amplitudes.5 Uma expressão mais
compacta para esta proposta de solução é
rm
X X
ηj (t) = αsr ei(kr ja−sωr t) , (j = 0, . . . , n + 1) . (4.26)
r=−rm s=±1
A função ηj (t) dada por (4.26) é uma proposta de solução, a qual deve ser ainda posta em
prova pelas equações de movimento. Esta solução depende dos conjuntos de parâmetros {αsr },
{kr } e {ωr }, os quais são ainda independentes entre si e arbitrários. Os seus valores específicos
devem ser determinados agora por diversas imposições tais como (i) equações de movimento, (ii)
realidade das soluções, (iii) condições iniciais e (iv) condições de contorno impostas às bordas da
rede. Essas condições serão agora aplicadas e discutidas.
R ELAÇÃO DE DISPERSÃO
A proposta para ηj (t), dada por (4.26), será agora testada frente as equações de movimento
(4.23). Mais especificamente, as soluções serão testadas nas equações de movimento para as
partículas internas da rede periódica (1 6 j 6 n), ou seja,
η̈j − ω02 (ηj−1 − 2ηj + ηj+1 ) = 0.
Define-se agora o símbolo

.
(r, j, s) = kr ja − sωr t,
o qual será empregado para compactar a notação, quando não houver ambiguidade. Então, de
(4.26),
rm
X X
η̈j (t) = − αsr ωr2 ei(r,j,s)
r=−rm s=±1
rm
X X rm
X X
ηj−1 (t) = αsr ei(r,j−1,s) = αsr ei(r,j,s) e−ikr a
r=−rm s=±1 r=−rm s=±1
Xrm X Xrm X
ηj+1 (t) = αsr ei(r,j+1,s) = αsr ei(r,j,s) eikr a .
r=−rm s=±1 r=−rm s=±1
5 Note que em α−r , −r 6= −1 ∗ r. As amplitudes αr e α−r são, a princípio, independentes.

Inserindo estas expressões na equação de movimento, obtém-seforam identificados

rm
X X rm
X X
αsr ωr2 ei(r,j,s) − ω02 αsr e−ikr a − 2 + eikr a ei(r,j,s) = 0,

−
r=−rm s=±1 r=−rm s=±1
rm
X X
αsr ωr2 + ω02 e−ikr a − 2 + eikr a ei(kr ja−sωr t) = 0.

r=−rm s=±1
Para que a identidade seja satisfeita para quaisquer condições iniciais e em todos os instantes
de tempo, é necessário e suficiente que
ωr2 + ω02 e−ikr a − 2 + eikr a = 0, ∀r, s.

Mas, 2
2i sen x = eix − e−ix ⇒ eix − e−ix = e2ix − 2 + e−2ix = −4 sen2 x.
Portanto,
1
ωr2 = 4ω02 sen 2
kr a ,
2
de onde resulta a relação de dispersão

1
ωr (kr ) = 2ω0 sen
kr a . (4.27)
2
A forma (4.27) da relação de dispersão somente é válida se kr ∈ R (r = 1, . . . , n). Neste caso,

ela mostra que a frequência do r-ésimo modo normal de oscilação é também uma quantidade
real e não é independente, mas sim depende do respectivo número de onda kr , sendo que ambos
se relacionam por (4.27).
Por outro lado, a relação de dispersão apenas não determina quais são os valores que kr
deve assumir. Para todos os fins, o número de onda ainda é uma quantidade (real) arbitrária.
Contudo, a relação (4.27) mostra que o intervalo efetivo de variação de kr é finito, pois qualquer
transformação
2`π
kr → kr + , sendo ` = 0, ±1, ±2, . . . ,
a
irá resultar em

1 1 ` 1
sen kr a −→ sen kr a + `π = (−) sen kr a .
2 2 2
Ou seja, o intervalo de valores distintos de ωr está restrito a
π
0 6 kr 6 ; 0 6 ωr 6 2ω0 ,
a
pois
π π 1 π
ωr kr = − = ωr kr = + = 2ω0 cos
a , para 0 < <
a a 2 a
e ωr (−kr ) = ω (kr ).
A relação de dispersão (4.27) também determina a velocidade da onda, a qual consiste na
velocidade de propagação do r-ésimo modo normal de oscilação. Esta velocidade é obtida a
partir de (4.25) e é definida por

. ωr (kr ) sen (kr a/2)
cr (kr ) = |vr (ωr , kr )| =
= 2ω0
.
kr kr
Escrevendo
sen (kr a/2)
cr (kr ) = ω0 a ,
kr a/2
observa-se que no intervalo 0 6 kr 6 π/a, a velocidade da onda varia por
2
ω0 a > cr > ω0 a.
π
Este resultado mostra que as oscilações desta rede periódica apresentam o fenômeno da disper-
são. Suponha que uma determinada perturbação é aplicada em uma região da rede, de tal forma
que as condições iniciais consistem na superposição de diversos modos normais de oscilação,
cada um com a sua intensidade inicial. Para t > 0 esta perturbação inicial começa a se propagar
em ambos os sentidos, sendo que cada modo normal se desloca com a sua própria velocidade
cr . Isto significa que diferentes modos normais irão se deslocar pela rede com diferentes veloci-
dades, o que irá deformar o perfil inicial da perturbação. Se o sistema for linear e conservativo,
a mesma energia cinética inicial irá se distribuir por regiões cada vez maiores da rede, devido à
dispersão, levando à consequente redução nas intensidades dos modos normais. O fenômeno
da dispersão é comum a todos os sistemas periódicos oscilantes e é a razão pela qual a maior
parte dos materiais sólidos são opacos à luz (radiação eletromagnética).
C ONDIÇÃO DE REALIDADE
A proposta de solução (4.26) deverá também satisfazer a condição de realidade, isto é,
ηj∗ (t) = ηj (t) , (j = 0, . . . , n + 1) .
Ou seja,
rm
X X rm
X X
ηj∗ (t) = ∗ −i(r,j,s)
αsr e = αsr ei(r,j,s) = ηj (t) ,
r=−rm s=±1 r=−rm s=±1
onde já foi empregado o fato de que {ωr , kr } ⊂ R. Mas,

rm rm rm
r→−r
X X X X X X
∗ −i(r,j,s) ∗
αsr e −−−−→ αs,−r e−i(−r,j,s) = αsr ei(r,j,s) ,
r=−rm s=±1 r=−rm s=±1 r=−rm s=±1
ou seja,
rm
X X rm
X X
∗
αs,−r e−i[k−r ja−sω−r (k−r )t] = αsr ei[kr ja−sωr (kr )t] .
r=−rm s=±1 r=−rm s=±1
Para que a identidade seja satisfeita, é suficiente que

∗
αsr = αs,−r , kr = −k−r , ωr (kr ) = −ω−r (k−r ) = −ω−r (−kr ) . (4.28)
Impondo estas relações a (4.26), escreve-se primeiro6

−r
rm
!
X X X m
ηj (t) = + αsr ei(r,j,s)

s=±1 r=1 r=−1
Xrm X
= αsr ei(r,j,s) + αs,−r ei(−r,j,s) ,
r=1 s=±1
onde foi realizada a transformação r → −r no segundo somatório. Mas, de acordo com as

relações (4.28),
(−r, j, s) = k−r ja − sω−r (k−r ) t

= −kr ja + sωr (kr ) t
= − (r, j, s) .
Portanto, as soluções das equações de movimento podem ser escritas como

rm X h
X i
∗ −i(kr ja−sωr (kr )t)
ηj (t) = αsr ei(kr ja−sωr (kr )t) + αsr e , (j = 0, . . . , n + 1) , (4.29)
r=1 s=±1
de forma que a condição de realidade e é automaticamente satisfeita.

6O termo r = 0 continua sendo inexistente.

C ONDIÇÕES DE CONTORNO PARA A REDE FINITA
A solução (4.29) foi escrita de modo a mostrar que a solução ηj (t) é sempre real e que a
frequência do r-ésimo modo normal ωr depende do número de onda kr através da relação de
dispersão (4.27). Contudo, até este momento os números de onda continuam sendo arbitrários
(dentro do intervalo 0 6 kr 6 π/a). O que irá determinar quais são os valores fisicamente
corretos para o conjunto {kr } são as condições de contorno impostas às partículas extremas da
rede periódica.
As condições de contorno empregadas na maior parte dos problemas físicos são:
(A) Extremos fixos. As forças externas aplicadas às partículas j = 0 e j = n + 1 são tais que as
mesmas permanecem sempre imóveis, ou seja,
η0 (t) = ηn+1 (t) = 0.
Esta situação pode ser visualizada estando estas partículas presas a paredes paralelas,
quando então a rede somente pode executar oscilações entre as mesmas.
(B) Extremos livres. Quando U0 = Un+1 = 0 nas equações de movimento (4.23). Neste caso, o
centro de massa da rede desloca-se livremente pelo espaço.
(C) Extremos absorventes. Quando não são permitidas reflexões das ondas nos contornos, isto
é, quando as intensidades dos modo normais com vr > 0 em j = 0 e vr < 0 em j = n + 1 são
impostas nulas.
Estas condições emulam redes periódicas infinitas.
(D) Condições de contorno periódicas. São obtidas pela imposição
η0 (t) = ηn+1 (t) (6= 0) .
Isto implica que as partículas j = 0 e j = n + 1 são, na verdade, a mesma partícula.
Estas condições de contorno são empregadas para descrever oscilações em redes fechadas
ou circulares. Por exemplo, oscilações longitudinais ao longo do anel aromático da molécula
de benzeno (C6 H6 ).
Serão consideradas aqui somente as condições de contorno (A), ou seja, extremos fixos. Neste
caso, somente n (j = 1, . . . , n) partículas realmente oscilam. Inicialmente, escreve-se (4.29) da
seguinte maneira,
rm
" #
X X X
i(kr ja−sωr (kr )t) ∗ −i(kr ja−sωr (kr )t)
ηj (t) = αsr e + αsr e
r=1 s=±1 s=±1
| {z }
s → −s
↓
rm X h
X i
∗
ηj (t) = αsr ei(kr ja−sωr (kr )t) + α−sr e−i(kr ja+sωr (kr )t) .
r=1 s=±1
Impondo as condições de contorno (A) sobre as soluções para j = 0, n + 1 em (4.29), é neces-

sário que
rm X
X
∗
−isωr (kr )t
η0 (t) = αsr + α−sr e =0
r=1 s=±1
Xrm X h i
∗
ηn+1 (t) = αsr eikr (n+1)a + α−sr e−ikr (n+1)a e−isωr (kr )t = 0.
r=1 s=±1
Estas condições são cumpridas em qualquer instante t > 0 se:

∗
1. αsr = −α−sr . Impondo agora esta condição de contorno, resulta
rm X
X
ηj (t) = 2i αsr sen (kr ja) e−isωr (kr )t , (j = 0, . . . , n + 1) . (4.30)
r=1 s=±1
Fica agora evidente em (4.30) que

η0 (t) = 0.

2. Valores de kr . Escrevendo agora ηn+1 (t) a partir de (4.30) e impondo a condição de contorno,
resulta
rm X
X
ηn+1 (t) = αsr eikr (n+1)a − e−ikr (n+1)a e−isωr (kr )t = 0,
r=1 s=±1
o que implica que
eikr (n+1)a − e−ikr (n+1)a = 0 =⇒ sen [kr (n + 1) a] = 0.
Para 0 6 kr 6 π/a, esta condição é cumprida se

rπ
kr (n + 1) a = rπ =⇒ kr = , (r = 1, . . . , n) . (4.31)
(n + 1) a
Por fim, como as amplitudes αsr ainda são indeterminadas, escreve-se inicialmente
βsr ∗

αsr = βsr = β−sr ,
2i
o que permite escrever a solução (4.30) como
n X
X n
X
ηj (t) = βsr ρjr e−isωr t = ρjr ξr (t) , (j = 1, . . . , n) , (4.32a)
r=1 s=±1 r=1
sendo que
ξr (t) = Re γr eiωr t = µr cos ωr t − νr sen ωr t,

(4.32b)
onde {γr ∈ C} ou {µr , νr ∈ R} são constantes ainda a ser determinadas pelas condições iniciais.
Em (4.32a) foi empregada a expressão (4.31) para os autovalores de kr e foi também definido
o autovetor ρj , cujos componentes são dados por
 
ρ1j
 ρ2j

 
.. . rjπ
ρj =   ⇐⇒ ρrj = Fj sen , (j, r = 1, . . . , n) .
 
  . n+1
ρn−1,j 
ρnj
Também devido a (4.31), as autofrequências {ωr }, de acordo com a relação de dispersão (4.27),
ficam dadas por

rπ
ωr = 2ω0 sen , (r = 1, . . . , n) . (4.32c)
2 (n + 1)
Na solução (4.32a), nota-se que as condições de contorno η0 = ηn+1 = 0 são automaticamente
satisfeitas e, portanto, o número total de autovalores {kr , ωr } é rm = n, o que corresponde ao
número de partículas que realmente oscilam na rede periódica.
Impõe-se também a condição de que os autovetores {ρj } satisfazem a condição de ortonor-
malidade
n
. X
hρj , ρk i = ρTj ρk = ρ`j ρ`k = δjk ,
`=1
p
a qual fornece também o valor da constante de normalização Fj = 2/ (n + 1). Ou seja,
 
1
sen jπ
 n+1 
2
sen n+1 jπ 
 
r r
2 rjπ 2 

..

ρrj = sen =⇒ ρj = . (4.32d)

n+1 n+1 n+1 .


sen n−1 jπ 
 
 n+1 
n
sen n+1 jπ

182 4.5. Oscilações arbitrárias de pequena amplitude: a corda carregada
. .
Pode ser demonstrado que, dadas as condições iniciais ηr0 = ηr (0) e η̇r0 = η̇r (0) (r = 1, . . . , n)
as constantes {µr , νr } são dadas por
n n
X 1 X
µr = ρ`r η`0 νr = − ρ`r η̇`0 . (4.32e)
ωr
`=1 `=1
Uma última observação importante é que as funções ξj (t) dadas por (4.32b) são, na verdade,
os modos normais de oscilação da rede, pois substituindo (4.32a) na Lagrangiana (4.22) (com
U0 = Un+1 = 0), a mesma pode ser escrita como
n
1 X ˙2
L= ξj − ωj2 ξj ,
2 j=1
cujas equações de movimento resultantes são
ξ¨j + ωj2 ξj = 0, (j = 1, . . . , n) ,
ou seja, equações de osciladores independentes.
4.5 O SCILAÇÕES ARBITRÁRIAS DE PEQUENA AMPLITUDE :

A CORDA CARREGADA
Suposições:
1. Rede unidimensional formada por n + 2 osciladores acoplados, com as partículas de borda
fixas.
2. Interações somente entre vizinhos imediatos.
3. Forças internas centrais e restauradoras para oscilações de pequena amplitude.
Uma maneira de descrever oscilações de uma rede unidimensional tanto na direção longitu-
dinal quanto nas direções transversais seria retornar a um modelo semelhante ao ilustrado na
figura 4.5, onde as partículas interagem por forças restauradoras lineares (as “molas”).
De acordo com este modelo, no equilíbrio as posições das n + 2 partículas são dadas por
r 0j = (d1 + ja) k̂, (j = 0, . . . , n + 1) ,
sendo a o parâmetro de rede. Quando a rede é perturbada, as posições instantâneas das partí-
culas passam a ser dadas por
r j (t) = r 0j + η j (t) , (j = 0, . . . , n + 1) , sendo

3
X
η j = ηj,x ı̂ + ηj,y ̂ + ηj,z k̂ ≡ ηi x̂i , com η 0 = η n+1 = 0.
i=1
A figura 4.6 ilustra um caso particular de oscilações possíveis em uma rede deste tipo, quando
o deslocamento das partículas é puramente transversal.
Embora este modelo seja realístico para diversos sistemas, há algumas dificuldades. A ideia
é que oscilações genéricas, que ocorrem tanto na direção longitudinal quanto na direção trans-
versal possam ser desacopladas de tal forma que, independente da direção, a estrutura formal
das equações de movimento seja a mesma e semelhante às equações para o caso puramente
longitudinal discutido na seção 4.4.
Considerando-se somente as partículas identificadas por 1 6 j 6 n, a força sobre a j-ésima
partícula devida à k-ésima partícula deve ser
r jk
F jk = f (rjk ) r̂ jk , sendo f (rjk ) > 0 e r̂ jk = , com r jk = r k − r j .
rjk
Mas,
r jk = r 0k − r 0j + η k − η j .

Fj,j −1 Fj,j +1
α ηj β
η j −1 η j +1
a a
z
Figura 4.6: Oscilações transversais de pequena amplitude em uma rede 1D e as forças internas atuando sobre
a j-ésima partícula.
Como as interações ocorrem somente entre vizinhos imediatos, então sobre a j-ésima partícula
atuam as forças
F j,j−1 = f (rj,j−1 ) r̂ j,j−1 e F j,j+1 = f (rj,j+1 ) r̂ j,j+1 ,
quando então
r j,j−1 = η j−1 − η j − ak̂ e r j,j+1 = η j+1 − η j + ak̂,
conforme está ilustrado na figura 4.6. Em coordenadas Cartesianas,
r j,j±1 = (ηj±1,x − ηj,x ) ı̂ + (ηj±1,y − ηj,y ) ̂ + (ηj±1,z − ηj,z − a) k̂

q
2 2 2
rj,j±1 = (ηj±1,x − ηj,x ) + (ηj±1,y − ηj,y ) + (ηj±1,z − ηj,z − a) .
De acordo com o modelo, a força restauradora é elástica, i. e.,

r jk
f (rjk ) = κ (rjk − a) (κ = cte.) =⇒ F jk = κ (rjk − a) r̂ jk = κ (rjk − a) .
rjk
Esta suposição leva a uma dificuldade conceitual. Definindo
. ηj±1,xi − ηj,xi
δ±xi = ,
a
pode-se escrever
r j,j±1
F j,j±1 = κ (rj,j±1 − a)
rj,j±1
q
2 2 2 δ±x ı̂ + δ±y ̂ + (δ±z ± 1) k̂
= κa δ±x + δ±y + (δ±z ± 1) − 1 q .
2 + δ 2 + (δ 2
δ±x ±y ±z ± 1)
Se forem assumidas oscilações de pequena amplitude, tais que |δ±xi | 1, observa-se que
r j,j±1 δ±x ı̂ + δ±y ̂ + (δ±z ± 1) k̂

r̂ j,j±1 = = q ≈ δ±x ı̂ + δ±y ̂ ± k̂,
rj,j±1 2 + δ 2 + (δ
δ±x ± 1)
2
±y ±z
onde a última expressão corresponde à ordem mais baixa na expansão em potências de δ±xi .
Neste caso, uma expansão de F j,j±1 em mais baixa ordem na perturbação resulta

F j,j±1 ≈ κa ±δ±x δ±z ı̂ ± δ±y δ±z ̂ + δ±z k̂ .
Ou seja, as componentes transversais da força sobre a j-ésima partícula não são lineares; em
consequência, as equações de movimento na direção transversal serão formalmente distintas
das equações na direção longitudinal.

Para que a componente transversal da força restauradora seja linear, é necessário que a força
de tensão da “corda” seja constante, isto é, f (rjk ) = τj , sendo τj o módulo da força de tensão
da corda sobre a j-ésima partícula devida a uma de suas vizinhas. Este novo modelo irá gerar
as equações de movimento desejadas na direção transversal, mas não pode ser aplicado para
oscilações longitudinais, uma vez que o mesmo prevê uma componente longitudinal constante
da força sobre a j-ésima partícula, ao invés de uma força restauradora.
Portanto, nenhum dos modelos de interações se aplica tanto a oscilações longitudinais quanto
para oscilações transversais. Ou as forças são do tipo elástico na direção longitudinal ou do tipo
força de tensão constante na direção transversal. Devido a isto, o modelo a ser adotado dora-
vante para a corda carregada somente serve para oscilações puramente transversais.
Escreve-se então
r j,j−1
F j,j−1 = τj r̂ j,j−1 = τj =⇒ F j−1,j = −F j,j−1 = τj r̂ j−1,j .
rj,j−1
Mas, fazendo j → j + 1,
F j+1,j = τj+1 r̂ j+1,j = −F j,j+1 =⇒ F j,j+1 = τj+1 r̂ j,j+1 ,
onde
r̂ j,j±1 ≈ δ±x ı̂ + δ±y ̂.
Assim, resulta como força total sobre a j-ésima partícula,
F j = F j,j−1 + F j,j+1 ≈ (τj δ−x + τj+1 δ+x ) ı̂ + (τj δ−y + τj+1 δ+y ) ̂,
hτ τj+1 i hτ τj+1 i
j j
Fj = (ηj−1,x − ηj,x ) + (ηj+1,x − ηj,x ) ı̂ + (ηj−1,y − ηj,y ) + (ηj+1,y − ηj,y ) ̂,
a a a a
para j = 1, . . . , n.
Esta aproximação para F j,j±1 é equivalente a uma aproximação por tangentes. Por exemplo,
na figura 4.6 observa-se que, para ηj,y = 0 e com τj = τj+1 , a força resultante sobre a j-ésima
partícula é
Fj = −Fj,j−1 sen α − Fj,j+1 sen β = −τj (sen α + sen β) .
Mas, para pequenos deslocamentos do equilíbrio, |α, β| 1, o que permite aproximar
ηj − ηj−1 ηj − ηj+1
sen α ≈ tan α = = −δ−x , sen β ≈ tan β = = −δ+x ,
a a
resultando
τj
Fj ≈ τj (δ−x + δ+x ) = (ηj+1 − 2ηj + ηj−1 ) .
a
Para a derivação da energia potencial interna associada às oscilações transversais em uma
corda carregada, retorna-se às propriedades (1.12) e (1.13), segundo as quais
F j,j−1 = −∇j Uj,j−1 e F j,j+1 = −∇j Uj,j+1 = −∇j Uj+1,j .
Para que estas expressões sejam válidas, é necessário que
1 h 2 2
i 1 h
2 2
i
Uj,j−1 = τj (ηj−1,x − ηj,x ) + (ηj−1,y − ηj,y ) , Uj,j+1 = τj+1 (ηj+1,x − ηj,x ) + (ηj+1,y − ηj,y ) .
2a 2a
Por sua vez, a energia potencial interna total é obtida a partir de (1.14), segundo a qual,
n n
X X τj+1 h 2 2
i
U (int) = Uj,j+1 = (ηj+1,x − ηj,x ) + (ηj+1,y − ηj,y ) ,
j=0 j=0
2a
lembrando que η0,xi = ηn+1,xi = 0.

Por sua vez, a energia cinética total das mesmas partículas é
n
1X
T = mj ṙj2 , sendo ṙ j = η̇ j .
2 j=1

Assim, a energia cinética total para oscilações puramente transversais é simplesmente

n
1X 2 2

T = mj η̇j,x + η̇j,y .
2 j=1
Portanto, a Lagrangiana do sistema de osciladores acoplados que executam oscilações pura-

mente transversais no modelo da corda carregada é
n n
1X 2 2
1 X h
2 2
i
L= mj η̇j,x + η̇j,y − τj+1 (ηj+1,x − ηj,x ) + (ηj+1,y − ηj,y ) . (4.33a)
2 j=1 2a j=0
Observa-se que esta Lagrangiana corresponde à forma generalizada de (4.22).

Uma forma particular para (4.33a) consiste em assumir que todas as partículas são idênticas
e que a força de tensão da corda é uniforme. Neste caso,
n n
mX 2 2
τ Xh 2 2
i
L= η̇j,x + η̇j,y − (ηj+1,x − ηj,x ) + (ηj+1,y − ηj,y ) . (4.33b)
2 j=1 2a j=0
Esta é a forma usualmente empregada para oscilações transversais em uma corda carregada.
Para ambas as Lagrangianas, as equações de Euler-Lagrange correspondentes são
d ∂L ∂L

 dt ∂ η̇ − ∂η = 0


j,x j,x
para j = 1, . . . , n. (4.33c)
d ∂L ∂L
−


 = 0,
dt ∂ η̇j,y ∂ηj,y
Para ondas transversais com polarização linear (isto é, para oscilações onde ηj,x 6= 0 e ηj,y = 0
ou vice-versa), a solução das equações de movimento resultantes de (4.33a) seguem exatamente
o mesmo procedimento detalhado na seção 4.4. A figura 4.7 mostra os oito primeiros modos nor-
mais de oscilações transversais lineares de uma corda uniforme carregada com n = 3 partículas
idênticas, como solução do exercício a seguir.
Exercício 4.6. Considere uma corda carregada composta por três partículas de massa m re-
gularmente espaçadas sobre a corda, a qual exerce a mesma força de tensão sobre todas as
partículas. No instante t = 0, somente a partícula central é deslocada por uma distância trans-
versal h e liberada do repouso. Descreva o movimento subsequente.
Solução. Sem perda de generalidade, pode-se assumir que o deslocamento inicial é realizado ao
longo da direção y. Como os movimentos transversais são desacoplados, de acordo com (4.33c),
resulta que ηj,x (t) = 0, para t > 0 e j = 1, 2, 3. Assim, as condições iniciais ficam
η10 = η30 = 0, η20 = h, η̇j0 = 0 (j = 1, 2, 3) ,
onde o subscrito “y” é suprimido. Da mesma forma, de (4.33a) a Lagrangiana do sistema fica
3 3
mX 2 τ X 2
L= η̇j − (ηj+1 − ηj ) ,
2 j=1 2a j=0
a qual é formalmente idêntica a (4.22) com a condição de contorno (A) (extremos fixos: η0 = η4 =
0) e onde se identifica κ = τ /a.
Portanto, as soluções das equações de movimento são dadas por (4.32),
3
X 1 jrπ
ηj (t) = ρjr ξr (t) , ξr (t) = µr cos ωr t − νr sen ωr t, ρjr = √ sen ,
r=1
2 4
rπ r
τ
ωr = 2ω0 sen , ω0 = ,
8 ma
para (j, r = 1, 2, 3). De acordo com as condições iniciais, conclui-se que νr = 0 (r = 1, 2, 3) e
h h
µ1 = ρ21 η20 = √ , µ2 = ρ22 η20 = 0, µ3 = ρ23 η20 = − √ .
2 2

Figura 4.7: Modos normais de oscilações transversais para uma corda carregada com n = 3 partículas. Somente
os modos r = 1, 2, 3 são distintos, porque os modos r = 4, 8, . . . são nulos e os modos r = 5, 6, 7 são reproduções
dos primeiros.
√
Por sua vez, os possíveis valores de 2ρjr são mostrados na tabela abaixo:
r=
1 2 3
j=
1 √1 1 √1
2 2
2 1 0 −1
3 √1 −1 √1
2 2
Portanto, as soluções são:
h
η1 (t) = √ (cos ω1 t − cos ω3 t)
2 2
h
η2 (t) = (cos ω1 t + cos ω3 t)
2
h
η3 (t) = √ (cos ω1 t − cos ω3 t) ,
2 2
sendo
√ √ √
π q q
3π
ω1 = 2ω0 sen = 2 − 2ω0 , ω2 = 2ω0 , ω3 = 2ω0 sen = 2 + 2ω0 .
8 8
Observa-se que as condições iniciais são satisfeitas. Nota-se também que o segundo modo
normal não é excitado. Os modos normais são ilustrados na figura 4.7.

4.6 A CORDA CONTÍNUA : INTRODUÇÃO A UMA TEORIA

DE CAMPOS CLÁSSICOS
Será realizada nesta seção a transição de uma corda carregada, discutida na seção 4.5, para
uma corda contínua, modelada como uma distribuição unidimensional contínua de massa.
O procedimento tradicional consiste em impor, sobre as quantidades definidas na seção 4.5,
os
´ limites m → dm, a → dx e n → ∞, de tal forma que ndx → `, sendo ` a extensão da corda, e m =
λdm finita, sendo λ a densidade linear de massa. Contudo, ao invés desse procedimento usual,
será aproveitada a oportunidade para se realizar uma breve introdução a uma teoria clássica de
campos, a qual descreve a evolução dinâmica de um sistema clássico contínuo composto por um
número infinito de graus de liberdade. A transição discreto −→ contínuo será realizada sobre a
Lagrangiana da corda carregada (4.33), de onde então será obtida a equação de movimento de
uma corda contínua. Este procedimento alternativo servirá de modelo para a introdução dessa
teoria de campo clássica.
4.6.1 A DENSIDADE L AGRANGIANA

Parte-se do sistema ilustrado pela figura 4.8, o qual representa uma corda carregada com N
partículas, regularmente espaçadas ao longo da corda que possui extensão `. Todas as suposi-
ções que levam à Lagrangiana (4.33a) são supostas válidas; ou seja,
N N
1X 1 X 2
L= mj η̇j2 − τj+1 (ηj+1 − ηj ) ,
2 j=1 2a j=0
com η0 = ηN +1 = 0 e onde, por simplicidade, foram assumidas oscilações somente ao longo de

uma direção transversal.
A transição discreto −→ contínuo será agora realizada sobre esta Lagrangiana. Escrevendo-
se ∆x = a e a posição de equilíbrio da j-ésima partícula como xj = j∆x (j = 1, . . . , N ), sendo
(N + 1) ∆x = `, realiza-se a troca de notação
∂
ηj (t) → η (xj , t) , η̇j (t) → η (xj , t) ,
∂t
de tal forma que a Lagrangiana passa a ser escrita
N 2 XN 2
X 1 mj ∂ τj+1 η (xj + ∆x, t) − η (xj , t)
L= ∆x η (xj , t) − ∆x .
j=1
2 ∆x ∂t j=0
2 ∆x
Agora, o número total de partículas agregadas à corda passa a crescer de tal maneira que,
à medida que N aumenta, as massas individuais das mesmas, que passam a ser identificadas
por ∆mj , se reduzem na mesma proporção, mantendo a massa total da corda constante. Como
a extensão da corda também permanece constante, isto implica que ∆x deve se reduzir também
Figura 4.8: Oscilações transversais em uma corda carregada com extremos fixos.

188 4.6. A corda contínua: introdução a uma teoria de campos clássicos
na mesma propoção. Considera-se então os seguintes processos de limite:

N ˆ `
∆mj dm . X η (xj + ∆x, t) − η (xj , t) ∂
lim = = λ (x) , lim ∆x = dx, lim = η (x, t) ,
∆m→0 ∆x dx N →∞ 0 ∆x→0 ∆x ∂x
∆x→0 ∆x→0 j=0,1
onde as posições discretas xj (j = 1, . . . , N ) passaram a ser referidas pela variável contínua 0 6

x 6 `. De acordo com este processo de limite, a densidade linear de massa da corda pode não
ser constante ao longo da mesma. Da mesma forma, a tensão também pode não ser constante,
quando então é realizada a transição τj+1 → τ (x).
Com este processo, a Lagrangiana passa a ser escrita
ˆ `
∂η ∂η
L= dx L η, , ; x, t ,
0 ∂x ∂t
2 2 (4.34)
∂η ∂η 1 ∂ 1 ∂
L η, , ; x, t = λ (x) η (x, t) − τ (x) η (x, t) ,
∂x ∂t 2 ∂t 2 ∂x
onde o funcional L {η, ηx , ηt ; x, t} é denominado densidade Lagrangiana, sendo introduzida
também a notação
∂η ∂η
ηx = , ηt = .
∂x ∂t
4.6.2 A INTEGRAL DE AÇÃO E A EQUAÇÃO DO CAMPO

Com a introdução da densidade Lagrangiana em (4.34), após um processo de transição de
um sistema discreto de partículas para uma distribuição contínua de massa, a Lagrangiana
deixa de conter a dinâmica de um sistema com um número finito de graus de liberdade para in-
cluir a contribuição de um número infinito de coordenadas, através da integração da densidade
Lagrangiana.
Ao final do mesmo processo, a quantidade ηj = ηj (t) deixou de descrever o valor da coorde-
nada da j-ésima partícula no instante t e passou a ser escrita como a função de duas variáveis
η = η (x, t), a qual descreve a amplitude da oscilação transversal da corda na posição x e no ins-
tante t. A quantidade x não mais é uma variável dependente que varia com o tempo, passando
a ser também uma variável independente. Diz-se então que η = η (x, t) é o campo de oscilações
da corda contínua e o formalismo teórico que resulta na densidade Lagrangiana L {η, ηx , ηt ; x, t}
é denominado uma teoria de campo.
Introduzindo-se agora a Lagrangiana (4.34) na integral de ação (1.36), obtém-se
ˆ t2 ˆ x 2
∂η ∂η
S= dt dx L η, , ; x, t , (4.35)
t1 x1 ∂x ∂t
onde mudou-se os limites (0, `) → (x1 , x2 ) para que a integral (4.35), escrita como um funcio-
nal da densidade Lagrangiana L {η, ηx , ηt ; x, t}, descreva de forma genérica a ação realizada pelo
campo η = η (x, t) dentro do intervalo espacial x1 6 x 6 x2 e do intervalo de tempo t1 6 t 6 t2 . O
formalismo responsável por este funcional visa descrever um campo com 1 + 1 dimensões (1 di-
mensão espacial mais o tempo), o qual é uma variável dependente no funcional, juntamente com
suas derivadas primeiras. Dependendo do formalismo, o funcional L também pode depender
explicitamente das variáveis independentes x e t.
Dentro do formalismo de uma teoria de campos, o Princípio de Hamilton originalmente apre-
sentado na seção 1.4, deve ser ligeiramente modificado. O Princípio agora afirma que a condição
de extremum δS = 0 irá determinar a forma do campo η (x, t) dentre todas as variações possíveis
na região x1 6 x 6 x2 e t1 6 t 6 t2 e que mantêm os extremos desta região fixos, i. e., tais que
δη (x, t1 ) = δη (x, t2 ) = 0 e δη (x1 , t) = δη (x2 , t) = 0.
Procedendo então com o cálculo de δS em (4.35),

ˆ t2 ˆ x 2
δS = dt dx δL {η, ηx , ηt ; x, t}
t1 x1
ˆ t2 ˆx2
∂L ∂L ∂L
= dt dx δη + δηx + δηt .
t1 x1 ∂η ∂ηx ∂ηt

Lembrando que δη = η2 − η1 , resulta

∂η ∂η2 ∂η1 ∂ ∂ ∂
δηx = δ = − = (η2 − η1 ) = δη, δηt = δη.
∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ∂t
Portanto, ˆ ˆ
t2 x2
∂L ∂L ∂ ∂L ∂
δS = dt dx δη + δη + δη .
t1 x1 ∂η ∂ηx ∂x ∂ηt ∂t
Integrando por partes os dois últimos termos,
ˆ x2 x
* 0 ˆ x2

∂L 2

∂L ∂ ∂ ∂L
dx = δη δη − dx δη,
∂ηx ∂x ∂η ∂x ∂ηx
x1
x x1 x1

ˆ t2 * 0 ˆ t2
t
∂L 2

∂L ∂ ∂ ∂L
dt δη = δη − dt δη.
∂ηt ∂t ∂ηt ∂t ∂ηt

t1 t1 t1
Introduzindo estes resultados de volta na expressão completa para δS e impondo a condição de

extremum, resulta
ˆ t2 ˆ x 2
∂L ∂ ∂L ∂ ∂L
δS = dt dx − − δη = 0,
t1 x1 ∂η ∂x ∂ηx ∂t ∂ηt
o que leva por fim à equação do campo

∂ ∂L ∂ ∂L ∂L
+ − = 0. (4.36)
∂x ∂ηx ∂t ∂ηt ∂η
4.6.3 A EQUAÇÃO DA ONDA PARA UMA CORDA HOMOGÊNEA

Considera-se agora o caso particular de uma corda homogênea, para a qual λ = cte. e τ = cte.
Introduzindo-se a densidade Lagrangiana da corda contínua (4.34),
1 2 1 2
L {ηx , ηt } = λη − τ ηx ,
2 t 2
na equação de campo (4.36), observa-se que
∂2η ∂2η

∂ ∂L ∂ ∂L
= −τ ηxx = −τ 2 , = ληtt = λ ,
∂x ∂ηx ∂x ∂t ∂ηt ∂t2
de onde resulta a equação da onda
∂2η ∂2η
λ − τ = 0. (4.37)
∂t2 ∂x2
As soluções desta equação e diversas generalizações da mesma serão consideradas em seções

posteriores.
4.6.4 G ENERALIZAÇÕES PARA UMA TEORIA DE CAMPOS CLÁSSI -

COS
Diversas generalizações para a densidade Lagrangiana (4.34) são possíveis. Esta Lagrangiana
contém a dinâmica de um único campo clássico em um sistema com 1 + 1 dimensões. Uma
generalização imediata para a mesma ocorre quando há N campos que evoluem em um espaço
com 3+1 dimensões (espaço 3-D + tempo). Este tipo de generalização é útil para uma formulação
Lagrangiana do eletromagnetismo, por exemplo.
Para tanto, considera-se o conjunto de campos {η1 , η2 , . . . , ηN }, tais que
ηα = ηα (r, t) , (α = 1, . . . , N ) .

190 4.6. A corda contínua: introdução a uma teoria de campos clássicos
Se a densidade Lagrangiana associada a estes campos depender, no máximo, de suas derivadas

primeiras, então a generalização de (4.34) fica

∂η1 ∂ηN
L = L η1 , . . . , ηN , ∇η1 , . . . , ∇ηN , ,..., ; r, t ,
∂t ∂t
onde os campos existem em um volume V (possivelmente ilimitado) de espaço.
O Princípio de Hamilton aplicado a L é formulado então como
ˆ t2 ˆ
∂η1 ∂ηN
δS = dt d3 r δL η1 , . . . , ηN , ∇η1 , . . . , ∇ηN , ,..., ; r, t = 0.
t1 V ∂t ∂t
Calculando-se a variação δL , resulta
ˆ t2 ˆ N
3
X ∂L ∂L ∂L
δS = dt d r δηα + δηα,t + · δ (∇ηα ) = 0,
t1 V α=1
∂ηα ∂ηα,t ∂ (∇ηα )
onde foram empregadas as notações ηα,t = ∂ηα /∂t,

3 3
∂L X ∂L X ∂ηα
= x̂k , δ (∇ηα ) = δ x̂k ,
∂ (∇ηα ) ∂ηα,xk ∂xk
k=1 k=1
onde ηα,xk = ∂ηα /∂xk .

Nos dois últimos termos, pode-se realizar integrações por partes, sendo que as variações
dos campos são, como sempre, assumidas nulas sobre o contorno; ou seja, se Ω ∈ R3 é uma
superfície Gaussiana que delimita o volume V dentro do qual os campos existem, então
δηα (r, t)|Ω = 0, bem como δηα (r, t1 ) = δηα (r, t1 ) = 0, (α = 1, . . . , N ) .
Adicionalmente,
∂ ∂
δηα,t = (δηα ) e δ (ηα,xk ) = (δηα ) .
∂t ∂xk
Assim, para cada campo,
ˆ t 0ˆ
t2 *2 t2
∂L ∂L ∂ ∂L
dt δηα,t = δηα − dt δηα .
t1 ∂ηα,t ∂η
α,t
t1 t1
∂t ∂ηα,t
Dada também a identidade ∇· (f A) = f ∇ · A + A·∇f ,

ˆ ˆ
∂L ∂L
d3 r · δ (∇ηα ) = d3 r · ∇ (δηα )
V ∂ (∇ηα ) V ∂ (∇ηα )
ˆ ˆ
3 ∂L ∂L
= d r ∇· δηα − d3 r ∇· δηα
V ∂ (∇ηα ) V ∂ (∇ηα )
˛ :0ˆ

∂L ∂L
= dS · n̂δηα − d3 r ∇· δηα
∂ (∇η α ) ∂ (∇η α)
Ω V
ˆ

∂L
=− d3 r ∇· δηα ,
V ∂ (∇ηα )
onde foi empregado o teorema da divergência, sendo n̂ o vetor unitário que é ortogonal a cada
ponto sobre a superfície Ω e dS o elemento de superfície.
Portanto,
ˆ t2 ˆ N
3
X ∂L ∂ ∂L ∂L
δS = dt d r − − ∇· δηα = 0.
t1 V α=1
∂ηα ∂t ∂ηα,t ∂ (∇ηα )
Neste ponto deve ser retomada a discussão a respeito da existência de vínculos entre os diversos
campos. A situação mais simples é quando não há vínculos, em cuja situação todas as variações
são independentes, resultando daí o sistema de equações de campo
∂L ∂ ∂L ∂L
− − ∇· = 0, (α = 1, . . . , N ) . (4.38)
∂ηα ∂t ∂ηα,t ∂ (∇ηα )
Outras generalizações possíveis, dependendo do sistema físico em estudo podem ser:

• Campos vinculados; neste caso, a discussão sobre vínculos deve ser retomada.
• Densidades Lagrangianas que dependem de derivadas de mais alta ordem, e. g., ∂ 2 ηα /∂t2 .
• Integrais de ação com extremos não fixos: δηα (r, t1 ) 6= 0, etc. Este tipo de consideração é
importante na análise das propriedades de simetria dos campos e suas leis de conservação
(teorema de Noether).
• Teorias de campos nos formalismos da relatividade especial e geral (campos eletromagné-
ticos, gravitação).
• Teorias de campos quânticos.
O exemplo a seguir está relacionado com a última generalização e mostra como seria uma den-
sidade Lagrangiana para a mecânica quântica não relativística.
Exemplo 4.3 (Formulação Lagrangiana da mecânica quântica não relativística). Seja
ψ = ψ (r, t) ∈ C a função de onda de uma partícula de massa m sob um potencial U = U (r, t).
Assumindo que os campos ψ (r, t) e ψ ∗ (r, t) são independentes, a densidade Lagrangiana
~2
L {ψ, ψ ∗ , ψt , ∇ψ, ∇ψ ∗ ; r, t} = i~ψ ∗ ψt − ∇ψ · ∇ψ ∗ − U (r, t) ψψ ∗ ,
2m
sendo ~ = h/2π onde h é a constante de Planck, com as equações de campo dadas por (4.38),
tem como resultados
∂L ∂ ∂L ∂L ~2 2 ∗
− − ∇· = 0 =⇒ − ∇ ψ + U (r, t) ψ ∗ = −i~ψt∗
∂ψ ∂t ∂ψt ∂ (∇ψ) 2m
∂L ∂ ∂L ∂L ~2 2
∗
− ∗ − ∇· ∗
= 0 =⇒ − ∇ ψ + U (r, t) ψ = i~ψt .
∂ψ ∂t ∂ψt ∂ (∇ψ ) 2m
Ou seja, as equações de campo geram a equação de Schroedinger e o seu complexo conjugado.
4.7 S OLUÇÕES DA EQUAÇÃO DA ONDA PARA A CORDA

HOMOGÊNEA
Nesta seção alguns exemplos de soluções da equação (4.37). Esta equação será repetida
abaixo, juntamente com as condições de contorno e com condições iniciais,
∂2η 2
2∂ η
− c = 0,
∂t2 ∂x2
η (0, t) = 0, η (`, t) = 0 (Condições de contorno) (4.39)
∂η
η (x, 0) = Φ (x) , (x, 0) = Ψ (x) (Condições iniciais).
∂t
p
onde c = τ /λ é uma constante com a dimensão de velocidade e, não por coincidência, é a
velocidade de propagação de uma perturbação transversal qualquer ao longo da corda.
O sistema (4.39) é um típico problema de Sturm-Liouville, onde a equação diferencial parcial
é hiperbólica com condições de contorno de Dirichlet. A solução deste problema de contorno
pode ser obtida com o emprego de vários métodos conhecidos, alguns dos quais serão discutidos
abaixo.
4.7.1 M ÉTODO DE F OURIER

O método de Fourier consiste em primeiro realizar uma separação de variáveis na equação
parcial, obtendo-se assim equações diferenciais ordinárias, cujas soluções serão obtidas via
séries de Fourier. Os coeficientes das séries de Fourier serão finalmente determinados com a
imposições das condições iniciais e de contorno.
Propõe-se a seguinte forma de solução para a equação parcial,
η (x, t) = X (x) T (t) .

192 4.7. Soluções da equação da onda para a corda homogênea
Inserindo esta proposta em (4.39), resulta
T̈ X 00
X T̈ − c2 X 00 T = 0 =⇒ = = −k 2 ,
c2 T X
onde Ṫ = dT /dt, X 0 = dX/dx, etc. Seguindo o procedimento usual do método de separação de

variáveis, na última expressão, como o termo do lado esquerdo é uma função somente do tempo
e o termo no centro somente depende de x, então a igualdade somente será válida para todos os
valores de x e t se ambos os lados forem iguais a uma constante, identificada por −k 2 . Resultam
assim as equações diferenciais ordinárias
T̈ + k 2 c2 T = 0
X 00 + k 2 X = 0.
Realizando-se a mesma separação das condições de contorno, resulta
X (0) = 0, X (`) = 0.
Isto já é o suficiente para se obter a solução da parte espacial da equação da onda. A solução
geral da equação para X (x) é
X (x) = A cos (kx) + B sen (kx) .
Impondo as condições de contorno, resultam
X (0) = A = 0, X (`) = B sen (k`) = 0.
Para que a solução não seja trivial (quando B = 0), é portanto necessário que
rπ
sen (k`) = 0 =⇒ kr = , (r = 0, ±1, ±2, . . . ) .
`
Portanto, há uma infinitude de soluções possíveis para a parte espacial,
Xr (x) = Br sen (kr x) , (r = 0, ±1, ±2, . . . ) .
As constantes {Br } ainda devem ser determinadas.

Considera-se agora a parte temporal. A solução geral da equação correspondente é
r k=k
T (t) = C cos (kct) + D sen (kct) ===⇒ Tr (t) = µr cos (kr ct) − νr sen (kr ct) , (r = 0, ±1, . . . ) ,
onde foi levada em conta a existência de infinitos valores possíveis para k, o que implica que
existem também infinitas soluções possíveis para a parte temporal.
Absorvendo-se as constantes indeterminadas {Br } nas constantes da parte temporal, a solu-
ção mais geral possível do sistema (4.39), a qual satisfaz tanto a equação diferencial quanto as
condições de contorno resulta
∞
X
η (x, t) = [µr cos (kr ct) − νr sen (kr ct)] sen (kr x) . (4.40a)
r=1
A esta solução serão impostas finalmente as condições iniciais, obtendo-se assim o sistema
∞
X
η (x, 0) = µr sen (kr x) = Φ (x)
r=1
∞
∂η X
(x, 0) = − ckr νr sen (kr x) = Ψ (x) .
∂t r=1
Sabendo-se que
ˆ `
1
dx sen (kr x) sen (km x) = `δrm ,
0 2
os coeficientes da série de Fourier resultam

ˆ ` ˆ `
2 2
µr = dx Φ (x) sen (kr x) , νr = − dx Ψ (x) sen (kr x) , (4.40b)
` 0 `ωr 0
onde
rπ
c, (r = 1, . . . , ∞)
ωr = kr c =
`
são as autofrequências dos modos normais de oscilação da corda.
..
.
..
.
4.7.2 S OLUÇÃO GERAL : MÉTODO DE C AUCHY

Como se sabe, de acordo com a teoria das equações diferenciais parciais de segunda ordem,
a equação da onda (4.39) é uma equação hiperbólica. Empregando-se o método das caracterís-
ticas, as curvas características desta equação são determinadas pelo sistema
dx − cdt = 0 =⇒ x − ct = ξ
dx + cdt = 0 =⇒ x + ct = ζ,
onde ξ e ζ são constantes ao longo das características.

Isto significa que ao se realizar a troca de variáveis (x, t) → (ξ, ζ) em (4.39), resulta
∂η ∂ξ ∂η ∂ζ ∂η ∂η ∂η
= + = + ,
∂x ∂t ∂ξ ∂t ∂ζ ∂ξ ∂ζ
∂η ∂ξ ∂η ∂ζ ∂η ∂η ∂η
= + = −c +c ,
∂t ∂t ∂ξ ∂t ∂ζ ∂ξ ∂ζ
∂2η ∂2η ∂2η ∂2η

∂ ∂η ∂η ∂ ∂η ∂η
= + + + = 2 +2 + 2,
∂x2 ∂ξ ∂ξ ∂ζ ∂ζ ∂ξ ∂ζ ∂ξ ∂ξ∂ζ ∂ζ
∂2η 2
∂2η ∂2η

∂ ∂η ∂η ∂ ∂η ∂η ∂ η
= c2 − − c2 −c = c2 2 − 2c2 + c2 2 .
∂t2 ∂ξ ∂ξ ∂ζ ∂ζ ∂ξ ∂ζ ∂ξ ∂ξ∂ζ ∂ζ
Substituindo na equação, resulta
∂2η
= 0,
∂ξ∂ζ
a qual é a forma canônica da equação da onda.
A solução geral da forma canônica é
η (ξ, ζ) = f (ξ) + g (ζ) ,
sendo f (ξ) e g (ζ) funções quaisquer das características. Portanto, a solução geral de (4.39)
sempre pode ser escrita como
η (x, t) = f (x − ct) + g (x + ct) . (4.41)
A solução geral (4.41) mostra que, independente das condições de contorno ou das condições
iniciais, qualquer oscilação transversal que ocorra ao longo de uma corda contínua homogênea
podepser decomposta em dois sinais que se propagam ao longo da corda com a mesma velocidade
c = τ /λ; um dos sinais se propaga no sentido positivo e o outro no sentido negativo.
Para melhor compreender essa solução, toma-se o caso particular onde as condições de
contorno e iniciais são tais que em uma fração ∆x < ` da corda somente ocorra a solução
f (x − ct), durante um certo intervalo de tempo ∆t. Para um determinado par (x0 , t0 ) contido

194 4.8. Movimento forçado ou amortecido da corda homogênea
nestes intervalos, se ξ0 = x0 − ct0 , a amplitude da perturbação possui um certo valor f = f0 ,

dado por f0 = f (ξ0 ). Percebe-se então que se a quantidade ξ0 permanecer constante, então a
perturbação terá sempre o mesmo valor f0 . Isto ocorre porque para um instante t = t1 > t0 , o
mesmo valor para ξ = ξ0 irá ocorrer no ponto x = x1 > x0 , desde que ξ0 = x1 − ct1 . Ou seja, a
perturbação f0 = f (ξ0 ) irá se deslocar ao longo da corda no sentido positivo com uma velocidade
tal que ξ0 = cte. Esta velocidade é obtida derivando-se no tempo dξ/dt = 0 = dx/dt − c; ou seja,
vsinal = c. A mesma interpretação vale para qualquer outro valor da constante ξ e, portanto, a
solução f (x − ct) corresponde a um certo pulso com forma arbitrária que se propaga no sentido
positivo com velocidade vsinal = c. Esta interpretação pode ser repetida para a função g (x + ct),
porém, neste caso, o pulso se propaga no sentido negativo com velocidade vsinal = −c.
Portanto, a solução geral da onda, em qualquer
ponto da corda e em qualquer instante de tempo,
sempre pode ser escrita como uma combinação
de dois pulsos contrapropagantes que se deslocam
com a mesma velocidade. A figura 4.9 ilustra esta
conclusão.
Pode-se mostrar facilmente que a solução de on-
das estacionárias (4.40), obtida após a imposição
das condições de contorno e iniciais, pode ser de-
composta em dois pulsos contrapropagantes. Em-
pregando as identidades
1
sen α sen β = [cos (α − β) − cos (α + β)] ,
2
1
sen α cos β = [sen (α − β) + sen (α + β)] ,
2
observa-se que, de fato,
∞
1X
η (x, t) = [µr sen kr (x − ct) − νr cos kr (x − ct)]
2 r=1
| {z }
Figura 4.9: Propagação de um pulso ao longo f (x−ct)
de uma corda em distintos instantes. Em (a), ∞
f (x − ct) = g (x + ct). Em (b) - (d), os pulsos in- 1X
+ [µr sen kr (x + ct) + νr cos kr (x + ct)] .
dividuais f (x − ct) e g (x + ct) gradativamente se 2 r=1
tornam distinguíveis, à medida que o tempo passa. | {z }
g(x+ct)
Também é interessante observar que

∞ ∞
1X 1X
η (0, t) = [−µr sen kr ct − νr cos kr ct] + [µr sen kr ct + νr cos kr ct] = 0,
2 r=1 2 r=1
∞
1X
η (`, t) = [µr sen kr (` − ct) − νr cos kr (` − ct)]
2 r=1
∞
1X
+ [µr sen kr (` + ct) + νr cos kr (` + ct)] = 0.
2 r=1
Ou seja, as condições de contorno são sempre satisfeitas.
4.8 M OVIMENTO FORÇADO OU AMORTECIDO DA CORDA

HOMOGÊNEA
As soluções discutidas na seção 4.7 prevêem que, dada uma perturbação inicial, a oscilação
resultante permanecerá ocorrendo para todos os instantes posteriores. Em um sistema mais re-
alístico, isto em geral não será verdade; é muito provável que ocorra a ação de algum mecanismo
dissipativo que irá gradativamente reduzir a amplitude das oscilações até a corda retornar ao
equilíbrio. Um exemplo comum ocorre quando uma corda oscila em um fluido ou no ar.

Nesta seção será apresentado um modelo que permite uma descrição um mais realística da
oscilação de uma corda homogênea. O mesmo formalismo pode ser empregado quando existe
também um agente externo que serve como força motriz atuando sobre a corda.
Retornando à Lagrangiana da corda carregada homogênea (4.33b), considera-se a situação
onde as partículas oscilantes (j = 1, . . . , n) são submetidas a forças motrizes e/ou dissipativas,
conforme discutido na seção 1.7.2.
Desta forma, supõe-se que a j-ésima partícula é submetida a uma força generalizada (não
potencial)
Qj = Qi (ηj , η̇j , t) .
Neste caso, de acordo com (1.50), as equações de Euler-Lagrange (4.33c) são transformadas
para
d ∂L ∂L
− = Qj (ηj , η̇j , t) , (j = 1, . . . , n) ,
dt ∂ η̇j ∂ηj
onde, por simplicidade, considerou-se somente oscilações em um plano.
A forma final das equações de movimento depende da forma das forças generalizadas Fj . Para
obter-se expressões representativas de situações realísticas, supõe-se agora que cada partícula
ao longo da corda pode ser submetida tanto a uma força motriz, que depende da posição da
partícula ao longo da corda e que depende explicitamente do tempo, e também que o sistema
oscila em um meio viscoso homogêneo, o qual gera uma força de resistência proporcional à
velocidade de cada partícula; ou seja,
Qj = Fj (t) − g η̇j ,
sendo Fj (t) a força motriz aplicada à j-ésima partícula e g uma constante. Assim, resultam as
equações
d ∂L ∂L
− = Fj (t) − g η̇j , (j = 1, . . . , n) . (4.42)
dt ∂ η̇j ∂ηj
As equações de movimento acima descrevem corretamente a dinâmica das partículas, mas
esta formulação do problema não é adequada para se realizar a transição de uma corda car-
regada para uma corda contínua executando oscilações (possivelmente forçadas) em um meio
viscoso.
Uma maneira equivalente de se formular a descrição Lagrangiana deste problema e que per-
mite a transição discreto −→ contínuo parte da Lagrangiana de Bateman associada. De acordo
com esta formulação, a Lagrangiana (4.33b) é modificada para a forma
" n n n
#
mX 2 τ X 2
X
L̄ = η̇k − (ηk+1 − ηk ) + ηk Fk (t) egt/m , (4.43)
2 2a
k=1 k=0 k=1
onde para simplificar restringiu-se ao movimento planar das partículas. Percebe-se que nesta
formulação as ações das forças motrizes e dissipativas são incorporadas à Lagrangiana.
Aplicando-se então as equações de Euler-Lagrange à Lagrangiana de Bateman (4.43),
d ∂ L̄ ∂ L̄
− = 0, (j = 1, . . . , n) ,
dt ∂ η̇j ∂ηj
resultam as equações de movimento

τ
mη̈j + g η̇j − (ηj−1 − 2ηj + ηj+1 ) = Fj (t) , (j = 1, . . . , n) ,
a
as quais se reduzem a (4.23) nos casos particulares g = 0 e Fj (t) = 0. Verifica-se facilmente
também que as mesmas equações de movimento são obtidas a partir de (4.42).
Para realizar agora a transição discreto −→ contínuo na Lagrangiana (4.43), procede-se às
transformações usuais
∂η
m → ∆m, a → ∆x, ja → x, ηj (t) → η (x, t) e η̇j (t) → ,
∂t
com λ = ∆m/∆x = cte. Além disso, devem ser realizadas as seguintes considerações:

196 4.8. Movimento forçado ou amortecido da corda homogênea
1. Força resistiva fvisc,j = g η̇j : a constante g deve ser proporcional à seção reta da j-ésima
partícula durante o seu movimento no fluido viscoso. Assim, à medida que ∆m → 0, essa
seção reta também deve tender a zero. Por essa razão, escreve-se g → ∆g, de tal forma que
. 1 ∆g
D= lim = cte.
2 ∆m→0 ∆m
∆g→0
é uma constante de amortecimento, resultante do movimento da corda em um meio resis-

tivo.
2. Força motriz Fj (t): novamente, como ∆m → 0, a força motriz sobre cada partícula também
deve possuir o mesmo limite. Substui-se então Fj (t) → ∆Fj (t), de tal forma que existe o
limite
. ∆Fj (t)
f (x, t) = lim ,
∆m→0 ∆m
sendo f (x, t) uma força motriz por unidade de massa aplicada à corda.
A partir das considerações acima, escreve-se inicialmente a Lagrangiana (4.43) como
" n n 2 Xn
#
1X 2 1X ηk+1 − ηk ∆Fk (t) ∆gt/∆m
L̄ = ∆xλη̇k − ∆xτ + ∆xληk e .
2 2 ∆x ∆m
k=1 k=0 k=1
Aplicando-se os limites ∆x → 0, ∆m → 0, ∆g → 0, resulta então

ˆ `
L̄ = dx L {η, ηx , ηt ; x, t} , (4.44a)
0
sendo
1 2 1 2
L {η, ηx , ηt ; x, t} = ληt − τ ηx + λf (x, t) η e2Dt (4.44b)
2 2
a densidade Lagrangiana da corda contínua em um meio viscoso e submetida a uma força
motriz.
As equações de campo resultam então em:
∂ ∂L ∂ ∂L ∂L
+ − = 0,
∂t ∂ηt ∂x ∂ηx ∂η
levando a
∂2η ∂η 2
2∂ η
+ 2D − c = f (x, t) , (4.45a)
∂t2 ∂t ∂x2
sendo esta última a equação da onda para oscilações transversais da corda com amortecimento
e força externa.
Para se resolver a equação (4.45a) com as condições de contorno/iniciais
η (0, t) = η (`, t) = 0,
(4.45b)
η (x, 0) = Φ (x) ηt (x, 0) = Ψ (x) ,
propõe-se a solução
∞
X rπ
η (x, t) = ηr (t) sen (λr x) , sendo novamente λr = ,
r=1
`
a qual automaticamente satisfaz as condições de contorno. Inserindo essa solução na equação,

resulta
X∞
η̈r + 2Dη̇r + ωr2 ηr sen (λr x) = f (x, t) , com ωr = λr c.

r=1
Multiplicando-se ambos os lados por sen (λs x) e integrando, resulta

∞
X ˆ ` ˆ `
η̈r + 2Dη̇r + ωr2 ηr

dx sen (λr x) sen (λs x) = dx f (x, t) sen (λs x),
r=1 |0 {z } |0 {z }
` fs (t)
2 δrs

2
η̈r + 2Dη̇r + ωr2 ηr =
fr (t) , (4.46)
`
sendo fr (t) a componente de f (x, t) que atua como um agente motriz sobre o r-ésimo modo
normal de oscilação. A equação para ηr (t) pode ser resolvida com os métodos usuais para
EDOs.
Exercício 4.7. Descreva o movimento de uma corda homogênea de extensão ` que parte do
repouso e é submetida a uma força motriz sinusoidal com frequência angular ω, aplicada no
ponto x = `/2.
Solução. O primeiro passo consiste em resolver-se a EDO (4.46). Para tanto, primeiramente, a
força motriz por unidade de massa f (x, t) deve ser escrita

`
f (x, t) = f0 sen (ωt) δ x − .
2
Neste caso, a força por modo normal resulta
ˆ `
`
fr (t) = dx f (x, t) sen (λr x) = f0 sen (ωt) sen λr .
0 2
Nota-se que fr (t) = 0 para r = 2, 4, 6, . . . . Portanto, a EDO (4.46) fica

2 2 `
η̈r + 2Dη̇r + ωr ηr = f0 sen λr sen (ωt) .
` 2
| {z }
Cr
A EDO acima é resolvida empregando-se o método de variação de parâmetros. Em primeiro

lugar, a equação homogênea associada tem como solução
√ 2 2 √ 2 2
η̈r,h + 2Dη̇r,h + ωr2 ηr,h = 0 ; ηr,h (t) = Ar e− D −ωr t + Br e D −ωr t e−Dt .
Observa-se que ambas as soluções LI são amortecidas, com os três tipos possíveis de amorteci-
mento,
Subamortecimento: D < ωr ;
Amortecimento crítico: D = ωr ;
Superamortecimento: D > ωr ;
ocorrendo para diferentes modos normais; ou seja, o regime passa de subamortecido para su-
peramortecido no modo normal r̄ dado por
`D
ωr = λr c = D ⇒ r̄ =
.
πc
Empregando-se o método de variação de parâmetros, pode-se mostrar que a solução geral da
EDO acima é
ηr (t) = Ar e−(D+γr )t + Br e−(D−γr )t + ηr(p) (t) , sendo
Cr sen (ωt − φr ) 2ωD
ηr(p) (t) = q , com tan φr = .
2 ωr2 − ω 2
(ωr2 − ω 2 ) + 4D2 ω 2
Observa-se que os dois primeiros termos correspondem a oscilações transientes amortecidas
e, após um intervalo suficientemente longo de tempo, a oscilação do r-ésimo modo normal é
(p)
dada simplesmente por ηr (t). Portanto, após esse intervalo de tempo, a oscilação da corda será
dada por
∞ rπ sen (λ x) sen (ωt − φ )
2 X r r
η (x, t) = f0 sen q .
` r=1 2 2
(ωr − ω ) + 4D ω 2
2 2 2
Observa-se também que há uma dependência complicada o denominador, o qual pode se

aproximar da ressonância para o modo normal r̃, tal que
2
ωr̃2 − ω 2 + 4D2 ω 2 = 0.
Mesmo que a ressonância não ocorra, somente um número finito de modos normais, situados
próximos ao mínimo do denominador, são os que dominam o movimento da corda.

198 4.9. Equação da onda em meios dispersivos
4.9 E QUAÇÃO DA ONDA EM MEIOS DISPERSIVOS

Uma outra maneira de se obter a solução geral da equação da onda consiste no emprego de
transformações integrais, em particular as transformações de Fourier ou Laplace. O método das
transformadas integrais é muito poderoso, pois permite resolver o problema da corda contínua
em situações onde os métodos discutidos na seção 4.7 não são válidos. Um ampla classe de
situações onde os métodos anteriores não podem ser aplicados, mas que podem ser abordados
empregando transformações integrais ocorre quando a corda ou o ambiente que rodeia a corda
são modificados de tal forma que a mesma se torna um meio dispersivo.
Alguns casos de interesse empregando este método serão discutidos nesta seção.
4.9.1 M EIO NÃO DISPERSIVO ; MÉTODO DAS TRANSFORMADAS IN -

TEGRAIS
Retornando à equação da onda no vácuo,
∂2η 2
2∂ η
− c = 0,
∂t2 ∂x2
a sua solução empregando o método de transformações integrais será discutida como introdução
ao assunto.
Dada a solução η (x, t), define-se a função dual no espaço de Fourier
ˆ ∞ ˆ ∞
.
η (k, ω) = dx dt η (x, t) e−i(kx−ωt) , (4.47a)
−∞ −∞
desde que estas integrais existam. A correspondente transformação inversa é, portanto,

2 ¨
1
η (x, t) = dkdω η (k, ω) ei(kx−ωt) , (4.47b)
2π
a qual também é suposta existente. Os limites de integração na expressão acima dependem das
considerações que serão realizadas abaixo.
A solução da equação da onda escrita na forma (4.47b) permite uma generalização do conceito
de modos normais de oscilação introduzido na seção 4.3.1 para um conjunto finito de osciladores
acoplados. Agora, a solução da equação da onda da corda contínua será composta pela soma de
(em princípio) infinitos modos normais
ηkω (x, t) = η (k, ω) ei(kx−ωt) ,
distinguidos pelas quantidades k e ω. A função ηkω (x, t) descreve a propagação de um modo

normal em particular, onde a quantidade η (k, ω) é a amplitude do modo normal, k é o número de
onda, o qual se relaciona com o comprimento da onda λ pela relação λ = 2π/k e ω é a frequência
angular da onda, relacionada com a frequência f e o período T da mesma por f = ω/2π e
T = 2π/ω.
Algumas propriedades importantes da solução (4.47b) serão agora discutidas.
A S R ELAÇÕES DE DISPERSÃO
Aplicando-se a transformação dupla de Fourier na equação da onda, observa-se que

ˆ ∞ ˆ ∞
∂2η
dt eiωt 2 = −ω 2 dt eiωt η
−∞ ∂t −∞
ˆ ∞ ˆ ∞
∂2η
dx e−ikx 2 = −k 2 dx e−ikx η;
−∞ ∂x −∞
ou seja, realizam-se as seguintes substituições na equação:
∂ ∂
−→ −iω, −→ ik.
∂t ∂x

Com a transformação dupla, a equação da onda se reduz à equação algébrica

ω 2 − k 2 c2 η (k, ω) = 0.

Para que a solução desta equação não seja trivial, i. e., η (k, ω) = 0, é necessário que a equação
de dispersão
ω 2 − k 2 c2 = 0
seja satisfeita. As soluções desta equação são denominadas as relações de dispersão das
ondas propagando-se no meio; tratam-se de relações envolvendo a frequência angular ω das
ondas com o número de onda k. Essas soluções podem ser escritas como ω = ωσ (k) ou k = kσ (ω),
onde o índice σ distingue as diferentes soluções possíveis para a equação de dispersão. Nesta
Apostila será adotada a primeira forma.
A existência das relações de dispersão mostra que o meio (no caso, a corda) somente po-
derá sustentar ondas que possuam relações bem determinadas entre a frequência e o número
de onda. Outras relações entre estas duas quantidades não são suportadas e, portanto, não
existem.
Para o caso particular da corda homogênea, as relações de dispersão resultam, simplesmente,
ω = ωkσ ≡ ωσ (k) = σkc, (σ = ±1) . (4.48)
Ou seja, a frequência das oscilações do meio será diretamente proporcional ao número de onda
k.
A existência da relação de dispersão implica que na transformação inversa (4.47b) a ampli-
tude espectral η (k, ω) somente será não nula para frequências que satisfaçam a relação ω = ωkσ .
Devido a isso, é necessário que
X X
η (k, ω) = η (k, ωkσ ) δ (ω − ωkσ ) ≡ 2π Uσ (k) δ (ω − ωkσ ) ,
σ σ
onde
. −1
Uσ (k) = (2π) η (k, ωkσ ) ,
sendo que a soma em σ deve refletir todas as soluções possíveis da equação de dispersão. Com
isso, a transformação inversa (4.47b) passa a ser escrita
ˆ ˆ
1 X ∞
η (x, t) = dk Uσ (k) e ikx
dω δ (ω − ωkσ ) e−iωt ,
2π σ −∞
ˆ
1 X ∞ σ
η (x, t) = dk Uσ (k) ei(kx−ωk t) . (4.49)
2π σ −∞
Observa-se que na expressão acima, o número de onda k foi suposto ser real.
C ONDIÇÃO DE REALIDADE E PROPRIEDADES DE SIMETRIA
Como a solução η (x, t) da equação da onda descreve um fenômeno físico mensurável, esta
função deve ser necessariamente real,
η ∗ (x, t) = η (x, t) .
Impondo-se esta condição de realidade à forma (4.49), resulta
ˆ ∞ ˆ ∞
σ∗ σ
dk Uσ∗ (k) e−i(kx−ωk t) = dk Uσ (k) ei(kx−ωk t) ,
−∞ −∞
onde foi assumido que o número de onda k é real. Fazendo-se k → −k na integral da esquerda,
resulta
ˆ ∞ ˆ ∞
σ∗ σ
dk Uσ∗ (−k) ei(kx+ω−k t) = dk Uσ (k) ei(kx−ωk t) .
−∞ −∞
Para que esta igualdade seja sempre satisfeita, impõe-se as relações de simetria
(
∗ σ σ∗ Re ωkσ = − Re ω−k
σ
Uσ (k) = Uσ (−k) , ωk = −ω−k ⇒ (4.50)
Im ωkσ = Im ω−k
σ
.
Ou seja, em geral a amplitude espectral Uσ (k) e as relações de dispersão ωkσ podem ser funções
complexas do número de onda. Isto será determinado pela equação de dispersão, que depende
das propriedades do meio onde ocorrem as oscilações e das condições iniciais e de contorno.

C ONDIÇÕES INICIAIS E A AMPLITUDE ESPECTRAL
Dadas agora as condições iniciais
η (x, 0) = Φ (x) , ηt (x, 0) = Ψ (x) ,
de (4.49) vem ˆ
i X ∞ σ
ηt (x, t) = − dk ωkσ Uσ (k) ei(kx−ωk t) .
2π σ −∞
Portanto,
ˆ
1 X ∞
η (x, 0) = dk Uσ (k) eikx = Φ (x)
2π σ −∞
ˆ
i X ∞
ηt (x, 0) = − dk ωkσ Uσ (k) eikx = Ψ (x) .
2π σ −∞
Estas relações irão fornecer a intensidade espectral Uσ (k) dos modos normais de oscilação.
Multiplicando-se ambos os lados das relações acima por e−ikx e integrando em x,
ˆ ˆ ∞ ˆ ∞
1 X ∞ 0
dx dk 0 Uσ (k 0 ) ei(k −k)x = dx Φ (x) e−ikx
2π σ −∞ −∞ −∞
ˆ ˆ ∞ ˆ ∞
i X ∞ 0
− dx dk 0 ωkσ0 Uσ (k 0 ) ei(k −k)x = dx Ψ (x) e−ikx .
2π σ −∞ −∞ −∞
Dada agora a identidade ˆ ∞

0
dx ei(k −k)x = 2πδ (k 0 − k) ,
−∞
obtém-se então o sistema de equações

 X ˆ ∞


 U σ (k) = dx Φ (x) e−ikx
−∞

σ
X ˆ ∞ (4.51)
σ
dx Ψ (x) e−ikx ,



 ωk Uσ (k) = i
σ −∞
o qual normalmente é suficiente para fornecer a forma da intensidade espectral.

Para a equação da onda em uma corda homogênea, a relação de dispersão é (4.48), o que
implica que ˆ ∞



 U+ (k) + U− (k) = dx Φ (x) e−ikx
−∞
ˆ ∞
 ωk+ U+ (k) + ωk− U− (k) = i dx Ψ (x) e−ikx ,


−∞
cuja solução pode ser escrita

ˆ ∞
1 iσ
Uσ (k) = dx e−ikx η (x, 0) + ηt (x, 0) , (σ = ±1) , (4.52)
2 −∞ ωk
.
a qual sempre é válida quando σ = ±1 e ωk− = −ωk+ = −ωk . Este resultado fornece a intensidade
espectral da perturbação que se propaga sobre a corda.
A VELOCIDADE DE FASE
A solução formal (4.49) mostra que um determinado modo normal de oscilação será dado por
σ σ σ
ηk,σ (x, t) = Uσ (k) ei(kx−ωk t) = Uσ (k) eIm ωk t ei(kx−Re ωk t) .
Para k e ωkσ não nulos, esta expressão mostra que com o transcorrer do tempo, o modo normal
irá se deslocar ao longo do meio, com a sua amplitude modulada por
σ
max ηk,σ (t) = Uσ (k) eIm ωk t .

Usualmente, Im ωkσ 6 0 e isto implica que a amplitude do modo normal se reduz à medida que
este se propaga no meio. Diz-se que ocorre um amortecimento deste modo normal.
A amplitude do modo normal é multiplicada por uma função harmônica que varia com x e t
devido ao deslocamento do modo. Esse deslocamento pode ser quantificado determinando-se a
condição para que a fase φ do modo normal permaneça constante, onde
φ = kx − Re ωkσ t.
As variações instantâneas de x e t que mantêm a fase constante são determinadas por

dφ dx Re ωkσ
=k − Re ωkσ = 0 =⇒ vφ,σ (k) = . (4.53)
dt dt k
A quantidade vφ,σ (k) é a velocidade de fase do modo normal identificado pela quantidade σ.
Como esta depende da relação de dispersão do modo normal, a velocidade de fase também irá
depender das propriedades físicas do meio pelo qual a onda se propaga.
Uma definição importante que resulta da expressão (4.53) para a velocidade de fase é a de um
meio dispersivo. Um meio dispersivo é aquele cuja velocidade fase dos modos normais depende
do valor do número de onda (ou seja, depende do comprimento da onda); em contrapartida, um
meio não dispersivo é aquele no qual a velocidade de fase é uma constante.
A importância de um meio ser ou não dispersivo consiste no fato de que, uma vez que a
solução completa da equação ´da onda, dada por (4.49), é escrita como uma superposição de
modos normais, i. e., η (x, t) ∝ dk ηk,σ (x, t), as condições iniciais e de contorno usualmente irão
resultar em uma distribuição de amplitudes para um número (possivelmente infinito) de modos
normais no instante t = 0, como soluções de (4.51). Se o meio for não dispersivo, a forma inicial
do pulso irá se propagar ao longo do meio sem deformação, pois todos os modos normais irão
se deslocar com a mesma velocidade de fase. Por outro lado, se o meio for dispersivo, então
diferentes modos normais irão se deslocar com diferentes velocidades de fase e o pulso inicial
será gradativamente deformado, à medida que se deslocar no meio. Este tipo de comporta-
mento é muito importante na óptica, por exemplo, porque os meios materiais normalmente são
dispersivos para ondas eletromagnéticas.
S OLUÇÃO PARA MEIO NÃO DISPERSIVO
Retornando finalmente à equação da onda para a corda uniforme, como a sua relação de
dispersão (4.48) é simplesmente ωkσ = σkc (σ = ±1), a solução (4.49) pode ser escrita
ˆ ∞ ˆ ∞
1 ik(x−ct) ik(x+ct)
η (x, t) = dk U+ (k) e + dk U− (k) e = f+ (x − ct) + f− (x + ct) ,
2π −∞ −∞
onde ˆ ∞
. 1
fσ (x − σct) = dk Uσ (k) eik(x−σct) , (σ = ±1)
2π −∞
sendo que f+(−) descreve um pulso se propagando no sentido positivo (negativo) da corda sem
deformação, com o módulo da velocidade igual a c e com a amplitude espectral dada por Uσ (k).
Nota-se também que a velocidade de fase dos modos normais, dada por (4.53), neste caso se
torna
ωσ
vφ,σ (k) = k = σc.
k
Isto é, a velocidade de propagação do pulso é exatamente a velocidade de fase.
Esta é exatamente a forma geral da solução para a corda homogênea, obtida pelo método de
Cauchy apresentado na seção 4.7.2. O exemplo a seguir apresenta a solução completa para a
propagação de um pulso Gaussiano.
Exemplo 4.4 (Pulso Gaussiano). Dada uma corda infinita com as condições iniciais
2
/α2
η (x, 0) = he−x , ηt (x, 0) = 0,
as quais descrevem uma deformação inicial na forma de uma função Gaussiana com largura α.
De (4.52) obtemos a amplitude espectral da perturbação
ˆ ˆ ∞
1 ∞ 1 2 2
Uσ (k) = dx e−ikx η (x, 0) = h dx e−ikx e−x /α ,
2 −∞ 2 −∞

resultando √
π 2 2
Uσ (k) =αhe−α k /4 ;
2
ou seja, a amplitude espectral também é Gaussiana.
Portanto, de (4.49) resulta então
ˆ
αh X ∞ 2 2
η (x, t) = √ dk e−α k /4 eik(x−σct)
4 π σ −∞
ˆ ( 2 )
αh X −(x−σct)2 /α2 ∞

1 2
= √ e dk exp − αk − i (x − σct)
4 π σ −∞ 4 α
√
αh X 2 π −(x−σct)2 /α2
= √ e ,
4 π σ α
ou seja,
1 X −(x−σct)2 /α2
η (x, t) = h e ,
2 σ=±1
o que mostra que a perturbação resultante é composta por dois pulsos Gaussianos contrapro-
pagantes com a mesma largura mas com a metade da altura da deformação inicial.
4.9.2 O NDAS ESTACIONÁRIAS A PARTIR DA SOLUÇÃO GERAL

A solução obtida em (4.49), a qual descreve cada modo normal como uma onda propagando-
se sobre a corda, aparentemente se contrasta com a solução da corda com as extremidades
fixas, dada, por exemplo, por (4.40), a qual descreve a solução na forma de ondas estacionárias.
Contudo, é fácil mostrar que a imposição das condições de contorno em (4.49) juntamente
com a condição de realidade, reproduz a solução em ondas estacionárias. Este procedimento é
realizado a seguir.
Temos:
• Solução geral para a equação da onda:
ˆ
1 X ∞ σ
η (x, t) = dk Uσ (k) ei(kx−ωk t)
2π σ −∞
• Condições de contorno:
η (0, t) = η (`, t) = 0.
• Relação de dispersão: ωkσ = σkc.

• Propriedades de simetria:
Uσ (k) = Uσ∗ (−k) ωkσ = −ω−k

σ
,
• Condiçoes iniciais:
ˆ ∞
1 −ikx iσ
Uσ (k) = dx e η (x, 0) + ηt (x, 0) (σ = ±1)
2 −∞ ωk
η (x, 0) = Φ (x) ηt (x, 0) = Ψ (x) .
Então, aplicando as condições de contorno e as propriedades de simetria:

ˆ
1 X ∞
η (x, t) = dk Uσ (k) eik(x−σct)
2π σ=± −∞
ˆ
1 X ∞ h i
η (x, t) = dk Uσ (k) eik(x−σct) + Uσ∗ (k) e−ik(x−σct)
2π σ=± 0
ˆ ∞
1 h
∗
i
η (x, t) = dk U+ (k) eik(x−ct) + U+ (k) e−ik(x−ct) + U− (k) eik(x+ct) + U−∗
(k) e−ik(x+ct) .
2π 0

No contorno x = 0,
ˆ ∞
1 ∗
(k) e−ikct + U+
∗
(k) + U− (k) eikct

η (0, t) = dk U+ (k) + U−
2π 0
Observa-se que se for imposta a relação

∗
Uσ = −U−σ =⇒ η (0, t) = 0,
e esta condição de contorno é automaticamente satisfeita.

Mas daí resulta ser possível escrever
ˆ ∞
1
dk U− (k) eikx − e−ikx eikct + U−
∗
(k) e−ikx − eikx e−ikct .

η (x, t) =
2π 0
Escrevendo-se agora
i 1
U− (k) = [µ (k) + iν (k)] , com µ (k) e ν (k) reais,
π 2
resulta então ˆ ∞
η (x, t) = dk [µ (k) cos (kct) − ν (k) sen (kct)] sen (kx) .
0
Aplicando-se agora a condição de contorno em x = `,

ˆ ∞
η (`, t) = dk [µ (k) cos (kct) − ν (k) sen (kct)] sen (k`) = 0.
0
Se
∞
X nπ
µ (k) = µn (kn ) δ (k − kn ) , kn = (n = 1, 2, . . . ) ,
n=1
`
com o mesmo para ν (k), segue que

∞
X
η (`, t) = [µn (kn ) cos (kn ct) − νn (kn ) sen (kn ct)] sen (kn `) = 0,
n=1
a qual automaticamente satisfaz esta condição de contorno também.

Portanto, resulta a solução escrita na forma de ondas estacionárias
∞
X
η (x, t) = [µn (kn ) cos (kn ct) − νn (kn ) sen (kn ct)] sen (kn x) .
n=1
A partir deste ponto, a determinação de {µn (kn )} e {νn (kn )} a partir das condições iniciais segue
o procedimento realizado na seção 4.7.1.
4.9.3 E XEMPLOS DE MEIOS DISPERSIVOS

Nesta seção serão discutidos alguns sistemas mecânicos que apresentam propriedades dis-
persivas nas suas oscilações transversais.
Uma das consequências mais importantes devidas à existência da dispersão (i. e., vφ = vφ (k))
é que a velocidade de fase de um determinado modo normal não mais é, em geral, a velocidade
de propagação do pulso ao longo do meio. Além disso, a forma do pulso inicial não se mantém
constante à medida que este se propaga pelo meio.
C ORDA OSCILANDO EM UM MEIO VISCOSO
Retornando à equação da onda (4.45a) e incluindo somente o efeito de uma força dissipativa
proporcional à velocidade, a mesma se reduz a
∂2η ∂η ∂2η
2
+ 2D − c2 2 = 0.
∂t ∂t ∂x
A aplicação da transformação dupla de Fourier (4.47a) implica nas substituições
∂ ∂2 ∂2
→ −iω, → −ω 2 , → −k 2 ,
∂t ∂t2 ∂x2
o que leva à equação de dispersão
ω 2 + 2iDω − k 2 c2 η (k, ω) = 0 =⇒ ω 2 + 2iDω − k 2 c2 = 0,

cujas raízes são as relações de dispersão

p p
ω (k) = −iD ± k 2 c2 − D2 =⇒ ωkσ = σ k 2 c2 − D2 − iD (σ = ±1) .
Observa-se que a relação de dispersão apresenta dois comportamentos distintos para nú-
meros de onda reais; uma região (Região I) ocorre quando |k| < D/c, onde ωkσ é puramente
imaginária,
p D
ωkσ = i σ D2 − k 2 c2 − D , |k| < ,
c
e outra (Região II) quando |k| > D/c, na qual ωkσ é complexa,

p D
ωkσ = σ k 2 c2 − D2 − iD, |k| > .
c
A figura 4.10 mostra os gráficos destas relações de dispersão para k > 0. Observa-se que, como
era esperado, Im ωkσ 6 0, devido à dissipação realizada pelo meio viscoso.
3
Re ωk+
Im ωk+
Re ωk-
2 Im ωk-
1
ωσk /D
−1
−2
−3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
kc/D
Figura 4.10: Gráficos das relações de dispersão para uma corda oscilando em um meio viscoso.
As relações de dispersão devem satisfazer as propriedades de simetria (4.50). Na região I, a

condição Im ωkσ = Im ω−k
σ
é automaticamente satisfeita; contudo, na região II, para que a condição
σ σ
Re ωk = − Re ω−k seja satisfeita, é necessário que
−
Re ωk+ = − Re ω−k .

A partir da solução (4.49), observa-se que as ondas parciais na região I comportam-se como
+ √
ηk (x, t) = U+ (k) ei(kx−ωk t) = U+ (k) eikx e−(D− D 2 −k2 c2 )t
, (kc/D < 1) ;
ou seja, são fortemente amortecidas sem se deslocarem (velocidade de fase nula). Já na região
II, as ondas parciais se comportam como
√
ηk (x, t) = U+ (k) ei(kx− k2 c2 −D 2 t) −Dt
e , (kc/D > 1) ;
ou seja, também são amortecidas, mas estas possuem velocidade de fase não nula,
Re ωk+
p
vφ k 2 c2 /D2 − 1
= = ,
c kc kc/D
com uma significativa dispersão.
C ORDA OSCILANDO EM UM MEIO RESTAURADOR ; O MODELO DO “ COLCHÃO DE

MOLAS ”
A figura 4.11 ilustra um modelo simples

para uma corda homogêna que está imersa
em um meio que irá exercer uma força res-
tauradora elástica sobre a corda sempre que
algum pulso transversar se propagar ao longo
da mesma. Este modelo ilustra uma situação
onde ocorre um valor mínimo para as frequên-
cias dos modos normais de oscilação possíveis Figura 4.11: O modelo do “colchão de molas”: uma
na corda. Essa frequência mínima é denomi- força elástica resturadora é exercida pelo meio sobre a
corda quando a mesma é perturbada a partir do equilí-
nada frequência de corte.
brio.
A descrição dinâmica deste sistema é rea-
lizada novamente pela equação (4.45a). Para simplificar, será suposto que não existe dissipação
(D = 0). Para se deduzir a forma da força motriz por unidade de massa, retorna-se brevemente
à corda carregada descrita pelas equações de Euler-Lagrange (4.42), para as quais g = 0 e Fj (t)
será a força motriz exercida sobre a j-ésima partícula pelo agente motriz; em outras palavras,
será a força exercida por uma pequena mola de constante elástica κ sempre que a j-ésima
partícula se afastar do ponto de equilíbrio,
Fj = −κηj .
Na transição discreto −→ contínuo, é necessário que a força motriz também esteja sujeita ao
limite Fj → ∆Fj ; ou seja, κ → ∆κ. Dessa maneira, a Lagrangiana de Bateman será escrita
n n 2 n
1X 1X ηk+1 − ηk X ∆m
∆κ
L̄ = ∆xλη̇k2 − ∆xτ − ∆x 2
ηk ,
2 2 ∆x ∆x
∆m
k=1 k=0 k=1
a partir da qual identifica-se a densidade Lagrangiana
1 2 1 2
L = λη − τ ηx − ση 2 ,
2 t 2
sendo σ a constante elástica do “colchão” por unidade de comprimento.
Aplicando-se a equação de campo (4.36) a esta densidade Lagrangiana, resulta a equação da
onda modificada
ηtt − c2 ηxx + ωs2 η = 0,
p
onde ωs = 2σ/λ é a frequência (angular) de corte.
A aplicação das transformações de Fourier a esta equação corresponde à transformações
∂/∂t → −iω e ∂/∂x → ik, o que leva à equação de dispersão
p
−ω 2 + k 2 c2 + ωs2 η = 0 =⇒ ωk = ωs2 + k 2 c2 .

(4.54)

A figura 4.12 mostra o gráfico desta relação de dispersão.

Observa-se que como resultado da interação da corda com o
meio restaurador, não existe modo normal de oscilação com
frequência inferior à frequência de corte ωs , a qual depende
tanto do meio (via σ) quanto da corda (via λ).
A velocidade de fase do modo normal com número de
onda k neste sistema é
r
ω2
vφ = c2 + 2s .
k
k→0 k→∞
Observa-se que vφ −−−→ ∞ e vφ −−−−→ c. Ou seja, o meio é
Figura 4.12: Relação de dispersão dos altamente dispersivo para pequenos números de onda.
modos normais no sistema “colchão de Este modelo simples ilustra um sistema onde uma corda
mola.” homogênea pode ser tornar um meio efetivamente dispersivo
devido a interações da mesma com o meio em que ela se
encontra.
4.9.4 P ROPAGAÇÃO DE UM PULSO UNIDIMENSIONAL EM UM MEIO

DISPERSIVO
Para ilustrar uma aplicação prática dos resultados obtidos nas seções anteriores, considera-
se um modelo físico para um meio contínuo específico, representado pela sua relação de disper-
são, a ser utilizado no cálculo, sem aproximações, da propagação de um pulso policromático de
oscilações transversais.
A solução da equação da onda em um meio dispersivo pode ser escrita, de (4.49), como
ˆ
1 X ∞ σ
η (x, t) = dk Uσ (k) ei(kx−ωk t) , (4.55)
2π σ −∞
com as amplitudes espectrais determinadas das condições iniciais via (4.51).

Uma relação de dispersão genérica é usualmente muito complicada para a obtenção de um
resultado analítico. Por isso, será suposto ser possível uma expansão, válida para o limite
kc/ω 1, a qual é a região onde os efeitos dispersivos são usualmente mais relevantes. Assim,
a relação de dispersão a ser empregada será modelada por
ωkσ = σω0 1 + 21 a2 k 2 , (σ = ±1) ,

(4.56)
sendo ω0 uma frequência característica, correspondente ao caso limite de um meio não disper-
sivo, e a = c/ω0 .
Como há 2 valores possíveis para σ, as quantidades Uσ (k) serão determinadas pelo sistema
de equações (4.51); ou seja,
ˆ ∞
U+ (k) + U− (k) = dx e−ikx η (x, 0)
−∞
ˆ ∞
U+ (k) ωk+ + U− (k) ωk− = i dx e−ikx ηt (x, 0) .
−∞
Como ωk− = −ωk+ , as soluções deste sistema são

ˆ
1 ∞

−ikx iσ
Uσ (k) = dx e η (x, 0) + ηt (x, 0) (σ = ±1) , (4.57)
2 −∞ ωk
onde ωk ≡ ωk+ . As expressões calculadas para Uσ (k) podem então ser utilizadas para se obter
η (x, t).
Será considerado agora o caso de um pulso monocromático de extensão finita lançado a partir
da origem em t = 0 para ambos os sentidos ao longo do eixo x. Este tipo de pulso é modelado
por
2 2 ∂
η (x, 0) = e−x /2L cos k0 x, η (x, 0) = 0,
∂t
sendo L a largura espacial do pulso e k0 = 2π/λ se refere ao comprimento de onda λ. Para este
tipo de pulso, as amplitudes espectrais, obtidas a partir de (4.57), ficam
ˆ
1 ∞ 2 2
Uσ (k) = dx e−ikx e−x /2L cos k0 x
2 −∞
ˆ ∞ ˆ ∞
1 2 2 2 2
= dx e−i(k−k0 )x e−x /2L + dx e−i(k+k0 )x e−x /2L
4 −∞ −∞
ˆ ˆ ∞
1 −(L2 /2)(k−k0 )2 ∞

2 2
−[x+iL2 (k−k0 )] /2L2 2 2 2 2
= e dx e + e−(L /2)(k+k0 ) dx e−[x+iL (k+k0 )] /2L ,
4 −∞ −∞
r
π h −(L2 /2)(k−k0 )2 2 2
i
Uσ (k) = L e + e−(L /2)(k+k0 ) (σ = ±1) .
8
Com este resultado, a solução da equação da onda η (x, t) é obtida a partir de (4.55) e da
relação de dispersão (4.56),
ˆ ∞ ˆ ∞
1 i(kx−ωk t) i(kx+ωk t)
η (x, t) = dk U+ (k) e + dk U− (k) e
2π −∞ −∞
ˆ ∞ ˆ ∞
1
= dk U+ (k) ei(kx−ωk t) + dk U+ (−k) e−i(kx+ω−k t)
2π 0 0
ˆ ∞ ˆ ∞
i(kx+ωk t) −i(kx−ω−k t)
+ dk U− (k) e + dk U− (−k) e .
0 0
Usando agora as propriedades matemáticas das relações de dispersão, resulta

ˆ ∞ ˆ ∞
1 ∗
η (x, t) = dk U+ (k) e i(kx−ωk t)
+ dk U+ (k) e−i(kx−ωk t)
2π 0 0
ˆ ∞ ˆ ∞
∗
+ dk U− (k) e i(kx+ωk t)
+ dk U− (k) e−i(kx+ωk t) ,
0 0
onde foram empregas as condições de realidade, isto é, pode-se escrever a solução como
ˆ ∞ ˆ ∞
1
η (x, t) = Re dk U+ (k) ei(kx−ωk t) + dk U− (k) ei(kx+ωk t) ,
π 0 0
mostrando que o resultado realmente é real.

Uma vez empregadas as propriedades matemáticas de Uσ (k) e ωk , pode-se fazer uso do fato de
que ambas são funções pares em k. Além disso, neste caso Uσ (k) também é real e independente
de σ. Assim, pode-se escrever a expressão anterior da seguinte maneira,
ˆ ∞
L h 2 2 2 2
ih i
η (x, t) = √ dk e−(L /2)(k−k0 ) + e−(L /2)(k+k0 ) ei(kx−ωk t) + ei(kx+ωk t) .
32π −∞
Nota-se que para t = 0 a expressão acima se reduz às condições iniciais. Para t > 0 pode-se
escrever a expressão anterior de uma maneira mais compacta como
L X ˆ ∞ 2 2
dke−(L /2)(k+s1 k0 ) exp i kx + s2 ω0 1 + 21 a2 k 2 t ,

η (x, t) = √
32π s1 ,s2 =±1 −∞
cuja solução é
2

(x−s1 s2 a2 k0 ω0 t)
exp − 2(L2 −is2 a2 ω0 t)
1 X
exp −is1 k0 x + is2 1 + 12 a2 k02 ω0 t .

η (x, t) = p (4.58)
4 s ,s =±1 2
1 − is2 a ω0 t/L 2
1 2
A solução acima continua real, pois é fácil mostrar que η ∗ (x, t) = η (x, t). Além disso,
1 X
exp −x2 /2L2 exp (−is1 k0 x) ,

η (x, 0) =
2 s =±1
1

Figura 4.13: Alteração na forma de um pacote de ondas durante propagação em um meio dispersivo. O pulso
mais largo contém um número maior de comprimentos de onda (k0 L 1) e é comparativamente menos dis-
torcido que o pulso mais estreito (k0 L . 1), o qual é rapidamente disperso.
a qual é idêntica à condição inicial empregada.

A solução (4.58) descreve a propagação de dois pulsos pelo meio dispersivo em sentidos
opostos. A amplitude máxima de cada pulso propaga-se com a velocidade constante
x(t) − s1 s2 a2 k0 ω0 t = 0 ⇐⇒ vg = ±ω0 a2 k0 ,
também denominada velocidade de grupo. O envoltório, ou modulação do pulso permanece com

a forma aproximadamente gaussiana, mas nem a largura nem a amplitude da modulação per-
manecem constantes. Ao se propagar em um meio dispersivo, a largura da gaussiana aumenta
e sua amplitude diminui, ambas na mesma proporção, dada por
2
s 2 2
a ω0
2
a ω0 t
L(t) = L − is2
t = L +
.
L L
Assim, os efeitos dispersivos em um dado pulso são mais intensos durante um dado intervalo
de tempo ∆t quanto mais estreito for o pulso inicial, ou seja, quanto menor L. O critério para
um efeito dispersivo menos intenso é L a. Obviamente, para tempo longos o pulso sempre irá
variar na proporção
L (t) a
−→ ω0 t,
a L
mas o tempo necessário para se chegar a esta forma limite depende da razão a/L.
A figura 4.13 mostra uma comparação entre dois pulsos lançados inicialmente com diferentes
larguras. O pulso mais largo (k0 L 1) consiste em um pacote de ondas composto por um
número grande de comprimentos de onda e é pouco distorcido durante sua propagação pelo
meio dispersivo. Já o pulso mais estreito (k0 L . 1) é deformado em um tempo relativamente
curto.
4.9.5 A VELOCIDADE DE GRUPO EM UM MEIO DISPERSIVO

A discussão realizada nas seções anteriores mostrou que a velocidade de fase vφ = Re ωk /k
com que um determinado componente de Fourier da onda plana se propaga não é uma medida
fisicamente aceitável da velocidade propagação da energia transportada por um pulso eletro-
magnético por um meio dispersivo. Isto ocorre devido a três razões principais:
1. Em um meio dispersivo, diferentes componentes de Fourier propagam-se com velocidades

distintas; como consequência, o pulso se dispersa ao longo de sua propagação.
2. Para certos meios e certas regiões espectrais, é possível que a velocidade de fase exceda a
velocidade de propagação dos pulsos, isto é, vφ > c.

3. Em um meio que também é dissipativo, além de dispersivo, as oscilações serão também

atenuadas ao longo de sua propagação, acentuando ainda mais a distorção do pulso inicial.
Neste tipo de meio, uma medida mais precisa da velocidade de propagação do pulso é fornecida
pela velocidade de grupo.
Para simplificar a discussão, considera-se um pulso unidimensional η (x, t) propagando-se
em um meio dispersivo sem dissipação, semelhante ao exemplo considerado na seção 4.9.4.
Para este caso, o pulso continua sendo descrito pelas expressões (4.55) e (4.57),
ˆ ∞
1
η (x, t) = dk A (k) ei(kx−ωk t)
2π −∞
ˆ ∞
A (k) = dx e−ikx η (x, 0) ,
−∞
onde por simplificação foi assumido que ∂η (x, 0) ∂t = 0 e que o pulso propaga-se exclusivamente
no sentido positivo. Como o meio não apresenta dissipação, sua relação de dispersão ωk = ω (k)
é uma função puramente real.
Se o pulso inicial for uma onda plana monocromática, então η (x, 0) = η0 e−ik0 x + c.c., de onde
resulta que A (k) = 2πδ (k − k0 ) e, portanto,
η (x, t) = ei(k0 x−ωk0 t) + c.c.

Isto é, uma onda monocromática propaga-se sem dispersão pelo meio. Porém, se o pulso inicial
apresentar uma extensão finita, representada pela curva modulatória tracejada ilustrada na
figura 4.14, então o seu espectro de Fourier A (k) não será uma delta de Dirac, mas apresentará
uma distribuição de largura ∆k centrada em um determinado valor máximo k0 do número de
onda, correspondente ao comprimento de onda predominante no pulso. É possível mostrar,
usando teoremas associados a transformadas de Fourier, que
1
∆x∆k > .
2
Será assumido agora que a extensão inicial ∆x do pulso é relativamente grande, de tal forma
que este não sofre uma dispersão acentuada à medida que se propaga pelo meio. Esta condição
pode ser quantificada por
k0 ∆x 1,
o que corresponde ao pulso exemplificado na esquerda da figura 4.13, o qual sofre uma defor-
mação pequena com sua propagação. Neste caso, como ∆k ' 1/2∆x, então
∆k k0 ,
Figura 4.14: (Acima) um pulso inicial de dimensão fi-

nita ∆x é injetado em um meio dispersivo. (Abaixo)
Espectro de Fourier do pulso η (x, 0).

210 4.10. Equação da onda em meios não uniformes
ou seja, o espectro de Fourier apresenta um pico acentuado em k = k0 .

Como somente valores de k próximos a k0 irão contribuir significativamente para η (x, t), pode-
se realizar a seguinte aproximação para ω (k):

dω
ω (k) ≈ ω (k0 ) + (k − k0 ) ,
dk k0
de onde resulta
ˆ ∞
1 i[−ω(k0 )+ (dω/dk)|k k0 ]t
η (x, t) ≈ e 0 dk A (k) ei[x− (dω/dk)|k0 t]k .
2π −∞
Este resultado mostra que, a menos de um fator de fase que deve ser cancelado com o complexo
conjugado, o pulso propaga-se sem distorção significativa como
η (x, t) ≈ η (x0 , 0) ei[−ω(k0 )+ (dω/dk)|k0 k0 ]t ,
onde
0 dω
x =x− t.
dk k0
Isto significa que a frente de onda localizada em x0 = 0 propaga-se com a velocidade de grupo
. ∂ω
vg = . (4.59a)
∂k
.
Se a relação de dispersão é fornecida pelo índice de refração n (ω) = kc/ω, então
c
vg = . (4.59b)
n (ω) + ω∂n/∂ω
Um exemplo de aplicação da fórmula

3 (4.59a) é fornecido pelo modelo do “colchão
de molas,” cuja relação de dispersão é (4.54).
vφ A figura 4.15 mostra tanto a velocidade de
2.5 vg fase vφ quanto a velocidade de grupo para
este sistema. Observa-se que a velocidade de
fase, para qualquer número de onda, é sempre
2
maior que a velocidade de propagação de um
pulso em um meio não dispersivo, enquanto
que com a velocidade de grupo ocorre justa-
v/c
1.5
mente o oposto. Em situações como esta, a
velocidade de grupo é considerada a melhor
1 medida para a velocidade de propagação de
um pulso por um meio fracamente dispersivo.
Finalmente, se o pulso se propaga no es-
0.5 paço R3 , a generalização de (4.59a) fica sim-
plesmente
vg (k) = ∇k ωk . (4.59c)
0
0 1 2 3 4 5
Uma dedução detalhada da expressão (4.59c)
kc/ωs para um gás ionizado dispersivo, inomogêneo
e não estacionário pode ser vista em Bernstein
Figura 4.15: Velocidades de fase (vφ ) e de grupo (vg ) (1975) (BERNSTEIN, 1975).
para o modelo do colchão de molas, obtidas a partir da
relação de dispersão (4.54).
4.10 E QUAÇÃO DA ONDA EM MEIOS NÃO UNIFORMES

Quando a corda não é uniforme, surge um caso extremo de meio dispersivo. Nesta seção será
discutido brevemente o tratamento geral deste problema, bem como alguns exemplos de casos
simples.

4.10.1 T RATAMENTO GERAL

No caso geral de uma corda não homogênea, então tanto a densidade linear de massa quanto
a tensão da corda podem depender de posição, isto é, λ = λ (x) e τ = τ (x). Esta possibilidade já
havia sido prevista na dedução da densidade Lagrangiana (4.34), a qual fica então
1 1
L {ηx , ηt ; x} =
λ (x) ηt2 − τ (x) ηx2 .
2 2
Aplicando-se a equação de campo (4.36) a L , resulta a equação da onda em um meio inomogê-
neo,
∂2η

∂ ∂η
λ (x) 2 − τ (x) = 0. (4.60)
∂t ∂x ∂x
Um dos métodos existentes para o tratamento da equação (4.60) é o método da transformação
de Laplace, discutido brevemente a seguir.
M ÉTODO DA TRANSFORMAÇÃO DE L APLACE

A solução de (4.60) é normalmente difícil de ser obtida. Um método que pode ser empregado
para fornecer pelo menos uma informação parcial a respeito de sua solução consiste no uso da
transformação de Laplace no tempo, ao invés da transformação de Fourier.
Dada a solução formal η = η (x, t) da equação da onda, define-se
ˆ ∞
η (x, s) ≡ L {η (x, t)} = dt η (x, t) e−st ,
0
onde é assumido que a integral existe. Dadas agora as seguintes propriedades
L {ηt (x, t)} = sη (x, s) − η (x, 0) , L {ηtt (x, t)} = s2 η (x, s) − sη (x, 0) − ηt (x, 0) ,
as quais supõe o conhecimento das condições iniciais, a transformação L {· · · } será agora apli-
cada à equação (4.60).
Realizando esta aplicação, resulta

d d
τ (x) η (x, s) − s2 λ (x) η (x, s) = −λ (x) [sη (x, 0) + ηt (x, 0)] , (4.61a)
dx dx
a qual está na forma de uma equação de Sturm-Liouville não homogênea, cuja solução está
submetida às condições de contorno de Dirichlet
η (0, t) = 0 η (`, t) = 0. (4.61b)
A solução do problema de contorno (4.61) pode ser obtida a partir do método da função de
Green. Contudo, para isto, é necessário primeiro conhecer-se as formas de τ (x) e λ (x).
No caso mais simples de uma corda não uniforme, supõe-se
τ (x) = τ0 + τ x, λ (x) = λ0 + λ x.
Então, a equação fica

d d
(τ0 + τ x) η (x, s) − s2 (λ0 + λ x) η (x, s) = − (λ0 + λ x) [sη (x, 0) + ηt (x, 0)] ,
dx dx
(τ0 + τ x) η 00 + τ η 0 − s2 (λ0 + λ x) η = − (λ0 + λ x) [sη (x, 0) + ηt (x, 0)] .
No caso mais simples onde τ = 0, esta equação se reduz a
τ0 η 00 − s2 (λ0 + λ x) η = − (λ0 + λ x) [sη (x, 0) + ηt (x, 0)] .
Considerando-se a sua versão homogênea,
τ0 ηh00 − s2 (λ0 + λ x) ηh = 0
e realizando a transformação de variável
2 31 2
d2 λ s2 3 d2

s
ζ= (λ0 + λ x) =⇒ 2 = ,
τ0 2λ dx τ0 dζ 2
obtém-se
d2 η
− ζηh = 0.
dζ 2

A equação acima é a conhecida equação de

Airy,7 cuja solução geral é escrita como
ηh (ζ, s) = c1 Ai (ζ) + c2 Bi (ζ) ,
sendo que as funções Ai (ζ) e Bi (ζ) são obtidas

a partir de séries de potências. Gráficos des-
tas funções são apresentados na figura 4.16.
Portanto, a solução geral da parte homogê-
nea fica escrita
s !
3
s2
ηh (x, s) = c1 Ai (λ0 + λ x)
Figura 4.16: Gráficos das funções Ai (x) e Bi (x). τ0 2λ
s !
s 2
+ c2 Bi 3 (λ0 + λ x) .
τ0 2λ
A função ηh (x, s) é empregada na derivação da

função de Green deste problema.
4.10.2 R EFLEXÃO E TRANSMISSÃO NA INTERFACE ENTRE MEIOS

DISTINTOS
Um tratamento muito mais simples do que o caso geral apresentado acima, porém que ainda
apresenta diversos fenômenos típicos de meios não uniformes, será apresentado a seguir.
Considera-se uma corda infinita composta por duas cordas com densidades distintas λ1 e
λ2 . Coloca-se a origem do eixo x no ponto de junção das cordas. Escreve-se a solução geral da
equação da onda dada por (4.49) como
ˆ
1 X ∞ h σ σ
i
η (x, t) = dk Uσ (k) ei(kx−ωk t) + Uσ (−k) ei(−kx−ω−k t)
2π σ 0
ˆ
1 X ∞ h σ σ
i
= dk Uσ (k) ei(kx−ωk t) + Uσ∗ (k) e−i(kx−ωk t) .
2π σ 0
Se ωkσ = σωk , ˆ ∞
1 h
∗
i
η (x, t) = dk U+ (k) ei(kx−ωk t) + U− (k) e−i(kx+ωk t) + c.c.,
2π 0
onde c.c. denota o complexo conjugado do termo anterior. As ondas parciais com amplitude
U+ (k) são aquelas que se propagam com velocidade de fase vφ > 0, ao passo que as ondas com
amplitude U− (k) têm velocidade vφ < 0.
Supõe-se então um pacote de ondas de largura finita que incide sobre a interface entre as
cordas diferentes vindo da esquerda (i. e., para x → 0− ). Será mostrado que este pacote pode
sofrer reflexão parcial na interface, de modo que
ˆ ∞
1 h
∗
i
η1 (x, t) = dk U1+ (k) ei(kx−ω1k t) + U1− (k) e−i(kx+ω1k t) + c.c.,
2π 0
para x < 0, sendo que ω1k = kc1 . Este pacote sofre também uma transmissão parcial, de modo
que
ˆ ∞
1 0
η2 (x, t) = dk U2+ (k) ei(kx−ω2k t) + c.c.,
2π 0
isto é, U2− = 0 por não existirem ondas incidentes vindas pela direita. Nesta expressão, ω2k = kc2 .
Ou seja,
ˆ ∞
1 h
∗
i
η1 (x, t) = dk U1+ (k) eik(x−c1 t) + U1− (k) e−ik(x+c1 t) + c.c.,
2π 0
7 Ver, por exemplo, <http://dlmf.nist.gov/9>.

ˆ ∞
1 0
η2 (x, t) = dk U2+ (k) eik(x−c2 t) + c.c..
2π 0
As condições de contorno em x = 0 devem ser, portanto
lim η1 (x, t) = lim+ η2 (x, t)

x→0− x→0
∂η1 ∂η2
lim = lim .
x→0− ∂x x→0+ ∂x
Ou seja,
ˆ ∞ ˆ ∞
∗
(k) e−ic1 kt = 0
(k) e−ic2 kt

dk U1+ (k) + U1− dk U2+
0 0
ˆ ∞ ˆ ∞
k=c1 k0 /c2 c1 0 c1 −ic1 kt
−−−−−−→ dk U2+ k e = dk U2+ (k) e−ic1 kt ,
c2 0 c2 0
0
onde U2+ (k) = (c1 /c2 ) U2+ (c1 k/c2 ).
Da mesma forma,
ˆ ∞
∂η1 1 h
∗
i
= dk k U1+ (k) eik(x−c1 t) − U1− (k) e−ik(x+c1 t) + c.c.,
∂x 2π 0
ˆ ∞
∂η2 1 0
= dk kU2+ (k) eik(x−c2 t) + c.c.
∂x 2π 0
Então,
ˆ ∞ ˆ ∞ ˆ ∞
∗ k=c1 k0 /c2 c1
(k) e−iω1k t = 0
(k) e−iω2k t −−−−−−→ dk kU2+ (k) e−iω1k t .

dk k U1+ (k) − U1− dk kU2+
0 0 c2 0
Portanto, pode-se estabelecer as seguintes relações entre as amplitudes espectrais,

∗
U1+ (k) + U1− (k) = U2+ (k)
∗ c1
U1+ (k) − U1− (k) = U2+ (k) .
c2
A partir das mesmas, obtém-se
2U1+ (k)
U2+ (k) = ,
1 + c1 /c2
da qual obtém-se também
∗ 2U1+ (k) 1 − c1 /c2

U1− (k) = − U1+ (k) = U1+ (k) .
1 + c1 /c2 1 + c1 /c2
Assim, tanto a amplitude do modo normal refletido quanto a amplitude do modo transmitido
são determinadas pela amplitude do modo incidente. Como c1 /c2 > 0, o modo transmitido
∗
estará sempre em fase com o modo incidente. Porém, a fase relativa entre U1+ e U1− tem as
possibilidades:
∗
• c2 > c1 : U1− e U1+ estão em fase.
∗
• c2 < c1 : U1− e U1+ estão em oposição de fase.
..
.
..
.


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M ECÂNICA C LÁSSICA

R UDI G AELZER (I NSTITUTO DE F ÍSICA - UFRGS)

Apostila preparada para a disciplina de Mecânica

Início: Fevereiro de 2014. Impresso: 26 de novembro de 2018

1 A Formulação Lagrangiana da Mecânica Clássica 1

2 A Formulação Hamiltoniana da Mecânica Clássica 67

2.2.3 Conservação da Hamiltoniana e da energia total . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

3 A Dinâmica dos Corpos Rígidos 87

4 Oscilações Acopladas 159

Autor: Rudi Gaelzer – IF/UFRGS Impresso: 26 DE NOVEMBRO DE 2018

4.7.1 Método de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

Referências Bibliográficas 214

Autor: Rudi Gaelzer – IF/UFRGS Impresso: 26 DE NOVEMBRO DE 2018

Autor: Rudi Gaelzer – IF/UFRGS Impresso: 26 DE NOVEMBRO DE 2018

N ESTE CAPÍTULO será realizada uma introdução às formulações Lagrangiana e Ha-

1.1 R EVISÃO DA MECÂNICA N EWTONIANA

1.1.1 L EIS DE N EWTON

Segunda Lei. Em qualquer referencial inercial, o movimento de uma partícula é determinado

sendo F ba a força sobre b devida à partícula a.

Quando o sistema físico em estudo é composto por um conjunto de N partículas interagentes

Forças externas. Produzidas por agentes externos ao sistema de N partículas.

Com estas definições, a equação de movimento da partícula a (com a = 1, 2, . . . , N ) é escrita

1.1.2 T EOREMAS DE CONSERVAÇÃO

Autor: Rudi Gaelzer – IF/UFRGS Início: 02/2014 Impresso: 26 DE NOVEMBRO DE 2018

Centro de massa. O centro de massa do sistema de N partículas é aquele ponto no espaço ao

sendo P (t) o momentum linear total.

Momentum angular total. O momentum angular total do sistema de partículas em relação a

Energia cinética total. Esta é definida simplesmente como

A partir destas quantidades, os seguintes teoremas de conservação podem ser deduzidos.

1.1.2.1 C ONSERVAÇÃO DO momentum LINEAR

Somando-se as equações (1.3) sobre todas as partículas do sistema, obtém-se

Autor: Rudi Gaelzer – IF/UFRGS Início: 02/2014 Impresso: 26 DE NOVEMBRO DE 2018

1.1.2.2 C ONSERVAÇÃO DO momentum ANGULAR

Derivando-se (1.5c) em relação ao tempo e assumindo novamente que ṁa = 0, resulta

sendo V = Ṙ. Ou seja, L pode ser escrito como

Uma vez que

Autor: Rudi Gaelzer – IF/UFRGS Início: 02/2014 Impresso: 26 DE NOVEMBRO DE 2018

Ou seja, o momentum angular total do sistema em relação à origem é igual ao momentum

1.1.2.3 C ONSERVAÇÃO DE ENERGIA

T EOREMA TRABALHO - ENERGIA CINÉTICA . Este importante teorema é obtido calculan-

Ou seja, dada (1.5d), resulta

Autor: Rudi Gaelzer – IF/UFRGS Início: 02/2014 Impresso: 26 DE NOVEMBRO DE 2018

C ONSERVAÇÃO DA ENERGIA MECÂNICA . Assumindo-se agora que tanto as forças exter-

• A forças são irrotacionais, ou seja,

sendo ∇a o operador gradiente aplicado às coordenadas da partícula a.

(e) (e) (e) (e)

O trabalho total realizado pelas forças externas durante a transformação A → B é definido

a partir da qual pode-se escrever

Autor: Rudi Gaelzer – IF/UFRGS Início: 02/2014 Impresso: 26 DE NOVEMBRO DE 2018

F ba = −F ab =⇒ ∇b Uba (r a , r b ) = −∇a Uab (r a , r b ) .

Esta condição é satisfeita se

Uab (r a , r b ) = Uab (r a − r b ) = Uab (r ab ) , e

o teorema trabalho-energia cinética (1.10) atesta que

(e) (int) (e) (e) 1X

a qual pode ser expressa como

sendo U + T a energia mecânica total do sistema.

1.2 I NTRODUÇÃO AO CÁLCULO VARIACIONAL

Autor: Rudi Gaelzer – IF/UFRGS Início: 02/2014 Impresso: 26 DE NOVEMBRO DE 2018

1.2.1 D EFINIÇÕES INICIAIS

Se X for o domínio de uma função denominada f e Y o seu contradomínio, o mapeamento do

A figura 1.1 ilustra o mapeamento entre conjuntos realizado pela função f : X 7→ Y .

Figura 1.1: Representação do mapeamento entre os

Definição 1.2 (Classe funcional). Se X e Y são conjuntos (numéricos), então o conjunto de