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1. Introducción.
2. El Movimiento Armónico Simple.
a) Estudio cinemático.
b) Estudio dinámico.
c) Estudio energético.
3. Péndulos.
a) Péndulo simple.
b) Péndulo físico.
4. Oscilaciones amortiguadas.
a) Energía del oscilador amortiguado.
5. Oscilaciones forzadas. Resonancia.
1
1.- Introducción
x = A cos ( ω t + ϕ )
Donde A, ω y θ son constantes características
del movimiento. Los parámetros que
caracterizan a este movimiento son los
siguientes:
• x (elongación) → es la posición que ocupa el móvil en cada instante,
medida desde la posición de equilibrio.
• A (amplitud) → es el máximo desplazamiento respecto a la posición de
equilibrio, es decir, es la máxima elongación.
• T (periodo) → es el tiempo que tarda el móvil en realizar una oscilación
completa.
• f (frecuencia) → es el número de oscilaciones que realiza el móvil es la
unidad de tiempo y se mide en hercios (Hz) en el S.I.
3
2a.- Cinemática del Movimiento Armónico Simple (II)
Velocidad y Aceleración:
dx
v= = − Aω sen (ω t + ϕ )
dt
v = ± ω A2 − x 2
dv
a= = − Aω 2 cos (ω t + ϕ )
dt
a = −ω 2 x
d 2x 2
2
+ ω x=0
dt
5
2a.- Cinemática del Movimiento Armónico Simple (IV)
En1610
En 1610 Galileo
Galileo descubrió
descubriólaslascuatro
cuatrolunas
lunasdedeJúpiter.
Júpiter. Cada
Cada luna
luna parecía
parecía moverse
moverse para
para
delantey ypara
delante paradetrás
detrásenen
lo lo
queque llamaríamos
llamaríamos unun movimiento
movimiento armónico.
armónico. LoLoqueque realmente
realmente
estabaviendo
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Galileoera
eraununmovimiento
movimientocircular
circular descrito
descrito por por cada
cada luna,
luna, peropero lo estaba
lo estaba
observandode
observando deperfil.
perfil. Podemosutilizar
Podemos utilizar lo que
lo que Galileo
Galileo experimentaba
experimentaba parapara describir
describir algunas
algunas propiedades
propiedades del movimiento
del movimiento armónico armónico simple utilizando
simple utilizando un paralelismo
un paralelismo con el
con el movimiento
movimiento
circular circular uniforme.
uniforme
6
Ejemplo 1.
Un oscilador armónico lleva una velocidad de 2 cm/s cuando su elongación es 6 cm y 1,5 cm/s
cuando su elongación es 8 cm. Calcular: la amplitud, el período, la velocidad máxima y la
aceleración máxima.
F = m a ⇒ F = m a = −m ω 2 x = −k x
2 k
Ya que: k = mω o ω=
m
El periodo de oscilación de
la masa será:
T22 −T1 2 = 4 π 2
( m + ∆m − m ) = 4 π 2 ∆m
Y sustituyendo el valor de K obtenido
K k
∆x g 9, 8
T22 −T1 2 = 4 π 2
g
⇒ ∆x =
4π 2 (
T 2
2
−T1
2
) =
4π 2 ( 0, 62
− 0, 52
) = 0, 027 m
9
2c.- Energía del Movimiento Armónico Simple (I)
La energía cinética de una partícula animada por un M.A.S. vendrá dada por:
1 2 1
2
{ 2 2
2
}
Ec = mv = v = ±ω A − x = m ω 2 ( A2 − x 2 )
U(x)
EMecánica
EC
EC(máxima)
U
-A 0 A x
11
3.1.- El péndulo simple
FT = −mg sen φ
M = − m g d senφ
Teniendo en cuenta la ecuación fundamental de la
dinámica de rotación: 2
d φ
M = Iα = I 2
dt
2
De donde: d φ mgd
2
= − senφ Para desplazamientos pequeños
dt I
d 2φ mgd mgd I
=− φ Y, por tanto: ω= cuyo periodo es: T = 2π
dt 2
I I mgd
Note que el momento de inercia que aparece en la ecuación del periodo se refiere al
momento de inercia respecto al eje de rotación real del sólido. 13
Ejemplo 3.
Una varilla delgada y uniforme de masa m pivota sin rozamiento sobre un eje perpendicular
a ella y que pasa por su CM. Un resorte horizontal, de constante elástica K se une al
extremo inferior de la varilla por uno de sus extremos, quedando el otro unido a un soporte
fijo y rígido, como indica la figura, de forma que cuando la varilla se encuentra en posición
vertical el resorte tiene su longitud natural. a) Demostrar que si la varilla se separa un
pequeño ángulo θ de su posición de equilibrio y se suelta realiza un M.A.S. b) Determine el
periodo del movimiento.
Tratamiento Dinámico:
De acuerdo con la ecuación fundamental de
O la dinámica de rotación, podemos escribir:
L
M = F cos θ
∑
O k
M = Iα ⇒
2
Fk
I = 1 m L2
12
L
Ya que: FK = − K x Para ángulos pequeños cosθ ≈ 1 y, por otra parte, x = θ
2
2 2 2
Tenemos que: L 1 dθ d θ 3K
−K θ = m L2 ⇒ + θ =0
4 12 dt 2 dt 2
m
Que es la ecuación de un M.A.S. cuya frecuencia angular al cuadrado es 3K/m. 14
Ejemplo 3 (continuación).
Tratamiento Energético:
Alternativamente, el problema también se puede resolver a través de consideraciones
energéticas. En efecto, la energía mecánica total del sistema será la suma de la energía
potencial elástica del resorte y la energía cinética de rotación de la varilla, es decir:
1 1
EM = K x 2 + I ω 2 = Constante
2 2
Por tanto, debe cumplirse que: dEM
=0
dt
Si escribimos la ecuación de la energía mecánica de acuerdo con las consideraciones
hechas en el tratamiento anterior, tenemos que:
1 L2 2 1 1
EM = K θ + m L2 ω 2
2 4 2 12
dEM 1 dθ 1 1 dω
Y derivando respecto del tiempo: = K L2 2 θ + m L2 2 ω =0
dt 8 dt 2 12 dt
1 1 d 2θ d 2θ 3 K Que es la misma ecuación obtenida
Kθ + m 2 =0 ⇒ 2
+ =0
4 12 dt dt m anteriormente.
ω1 = ω02 − β 2
2 2
2.- Si ω0 = β se dice que el movimiento está amortiguado críticamente y la
solución es del tipo:
x = ( A + B t ) e− β t
donde A y B son ahora las constantes de integración.
2
3.- Si ω0 < β2 se dice que el movimiento está sobreamortiguado y la solución es del
tipo:
x = e β t A1 eω2t + A2 eω2t
donde A1 y A2 son ahora las constantes de integración, y: ω2 = β 2 − ω02
Obsérvese que, de todos los casos, sólo el primero es una solución oscilatoria 17
4.- Oscilaciones Amortiguadas (III)
x
A
T = 2π/ω0
-(b/2m) t
Ae ω0 = (k/m)
1/2
T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T
t
-(b/2m) t
-A e
-A
18
4.- Oscilaciones Amortiguadas (IV)
x
A
T 2T 3T 4T 5T
t
-A
19
4.- Oscilaciones Amortiguadas (V)
Sobreamortiguado
2 2
(ω0 < β )
Amortiguado críticamente
2 2
(ω0 = β )
t
20
4a- Energía del Oscilador Amortiguado
E = E0 e −2 β t
21
5.- Oscilaciones Forzadas
En las oscilaciones reales inevitablemente existe
amortiguamiento. Por eso la amplitud de la oscilación disminuye
con el tiempo hasta que la oscilación se extingue. Para mantener
la oscilación es necesario comunicar energía al sistema oscilante
para compensar las pérdidas producidas por las fuerzas
disipativas.
Este aporte de energía se consigue mediante la aplicación de una
fuerza externa, en cuyo caso hablamos de un Oscilador
Forzado.
El carácter de esa fuerza externa puede ser muy diverso, pero
un caso sencillo de estudiar y relativamente frecuente es el de
una fuerza que varía con el tiempo de forma sinusoidal, es decir:
F (t ) = F0 cos ω t
donde ω es la frecuencia angular de la fuerza externa, que no debe confundirse con la
frecuencia natural del oscilador ω0. La aplicación de la ecuación fundamental de la
dinámica en este caso sería:
ΣF = m a ⇒ − k x − b v + F (t ) = ma
O bien:
d 2x dx 2 F0
2
+ 2 β + ω0 x = cos ω t
dt dt m 22
5.1.- Solución de la Ecuación del Oscilador Forzado
xg = Ae − β t cos (ω1t − φ )
x = xg + x p
x p = G cos (ω t − θ )
Obsérvese que xg es la solución del Oscilador Amortiguado, mientras que xp es una
solución particular que contiene dos parámetros, G y θ, que son la amplitud del oscilador
forzado y el desfase con respecto a la fuerza impulsora, respectivamente, dados por:
F0
m 2ω β
G= y θ = arctan 2 2
(ω 2
−ω 2 2
) + 4ω 2 β 2 ω
0 − ω
0
G b=0
b = 0.4
F0
G= m
2 2
(ω 2
0 −ω ) + 4ω 2 β 2 b = 0.8
π b = 4.4
ω0 ω
θ
2ω β
aumenta β θ = arctan 2 2
ω
0 − ω
π/2
Obsérvese que, independientemente del valor
aumenta β de β, cuando ω = ω0 el desfase entre la
fuerza impulsora y el oscilador siempre es de
π/2.
ω0 ω
24
5.3.- Potencia suministrada al Oscilador Forzado (I)
¿Bajo qué condiciones el agente que ejerce la fuerza impulsora suministra la máxima
potencia al oscilador? La potencia entregada al oscilador vendrá dada por el producto de
la fuerza impulsora por la velocidad en cada instante del oscilador, es decir:
F = F0 cos ω t
P= Fv dx d ( G cos (ω t − θ ) ) π
v = = = G ω cos ( ω t − δ ) donde δ = θ −
dt dt 2
Puede demostrarse que la potencia instantánea entregada al oscilador viene dada
por:
P = G F0 ω {cos 2 ω t ⋅ cos δ + cos ω t ⋅ sen ω t ⋅ sen ω t}
Y la potencia promedio corresponderá al valor medio de la función anterior, es decir:
1
P = G ω F0 cos δ donde el término “cos δ” es el denominado factor de potencia.
2
Obsérvese que la potencia promedio suministrada es máxima cuando cos δ = 1, es
decir, cuando δ = 0, o lo que es lo mismo, cuando F y v están en fase. Esto también
implica que el desfase θ sea π/2, lo que ocurre cuando ω = ω0, como se ha visto
anteriormente (observe la gráfica que muestra la variación de θ con ω).
25
5.3.- Potencia suministrada al Oscilador Forzado (II)
En definitiva, cuando la frecuencia de la fuerza impulsora coincide con la frecuencia
natural del oscilador se produce una máxima transferencia de potencia del primero al
segundo. A esta situación se le denomina RESONANCIA EN LA TRANSFERENCIA DE
POTENCIA.
Veamos gráficamente esta situación: Ahora se observa que cuanto menor es el
amortiguamiento mayor es el valor de la
potencia entregada y más estrecha es la
curva de potencia. Sin embargo, también se
observa que la máxima potencia entregada
siempre ocurre cuando ω = ω0 lo cual es
contrario a lo que se observaba en el caso
de la amplitud G.
Por tanto, debemos distinguir entre la
situación de Resonancia en la
transferencia de potencia, en la que
siempre la frecuencia de la fuerza impulsora
coincide con la natural del oscilador, y la
Resonancia en Amplitud que depende del
factor de amortiguación β.
26
Ejemplo 4.
Un cuerpo de 2 kg de masa oscila sujeto a un muelle de constante elástica 400 N/m. La
constante de amortiguamiento b es de 2 Kg/s. El cuerpo es impulsado por una fuerza
sinusoidal de valor máximo 10 N y frecuencia angular 10 rad/s. Determinar: a) la amplitud
de las oscilaciones, b) la frecuencia de resonancia en transferencia de energía, y c) la
amplitud de las oscilaciones en el caso de resonancia en amplitud.
4m 2
=
4⋅4
= 0, 25 s −2
Sustituyendo valores:
10
G= 2 = 0,0497 ≈ 0,05 m
2
( 200 − 100 ) + 4 ⋅ 0, 25 ⋅100
∂G
=0 Que conduce a la relación: ωG = ω02 − 2 β 2 Sustituyendo valores
∂ω ωG
ωG = 200 − 2 ⋅ 0, 25 = 14,124 rad/s
(ω 2
0
2
− ω +β
0
2
2
) + 4 β (ω 2 2
0 − 2β 2 ) (
4β 2 ω02 − β 2 )
Finalmente, sustituyendo valores:
10
Gmax = 2 = 0,35 m
4 ⋅ 0, 25 ⋅ ( 200 − 0, 25 )
28