TALLER #3

Componentes básicos y diseño de sistemas de control por retroalimentación

CONTROL DE PROCESOS QUÍMICOS
2018-I
1. Para un sistema de control con el siguiente diagrama de bloques:

a. Analice la estabilidad del sistema aplicando la prueba de Routh.

b. Si se cambia la función de transferencia Gc(s) por Kc, ¿para qué valores de dicho
parámetro el sistema es estable? Verifique mediante sustitución directa.

2. El sistema de control Feedback de temperatura implementado para una de las

secciones de enfriamiento en el proceso de producción de polietileno de baja densidad
se muestra a continuación:

Dónde:
𝐾𝑉
𝐻 (𝑠) = 0,08 𝐺𝑉 (𝑠) =
𝜏𝑉 𝑠 + 1
Para determinar las funciones de transferencia del proceso, no es sencillo modelar. Se optó
por realizar una prueba tipo escalón aplicando una perturbación de 12 mA en la salida del
controlador. Los datos presentados en la tabla siguiente, registran la temperatura de salida
del proceso 𝑇𝑃 (𝑠):

t [s] 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
𝑇𝑃 (𝑠)[°C] 21 21 21,5 21,9 22,3 22,8 23,4 24,7 25,5 26,6 27 27 27

A partir de estos datos, sintonice un controlador tipo PID para el proceso, aplicando las
fórmulas de razón de ajuste propuestas por Ziegler-Nichols en lazo cerrado (Sustitución
directa).

3. Diseñe el lazo de control para un flujo de aire, utilizado en la inhibición de un catalizador

en donde se presentan inestabilidades abruptas de temperatura. Dicho lazo debe
consistir de una válvula de control tipo Masoneilan Serie 21000 eléctrica (Cf=0,89) (Ver
Anexo 1) abierta en falla, así como de un transmisor de presión diferencial y de un
controlador para un flujo nominal del proceso de 280000 scfh (ft3/h) de aire.

La señal de salida del transmisor es lineal respecto al caudal. Las condiciones de flujo
de entrada a la válvula son 20 barg y 212 °C, y la presión de salida es de 17 barg
(gauge). Así mismo, ésta tiene características isoporcentuales (α=30). La constante de
tiempo de dicha válvula es de 0,1 min y la del sensor de 0,05 min. Por cuestiones de
facilidad, considere que la válvula es de tipo inherente.

a. Obtenga el coeficiente (Cv) y la ganancia de la válvula (Kv) para un 150% de

sobrecapacidad. ¿Qué características debe tener la válvula, según el catálogo
suministrado en el Anexo 1?

b. Calcule la ganancia del transmisor si éste está calibrado para una escala de 750000
scfh.

c. Dibuje el diagrama de instrumentación (sencillo) y el diagrama de bloques del lazo

de control (con las funciones de transferencia correspondientes)

4. Se tiene un tanque de 6 𝑚 de diámetro, el cual recolecta cierto líquido proveniente de

𝑘𝑔
dos fuentes diferentes. La densidad del líquido es de 1270 . Considere que la válvula
𝑚3
𝑚3
del proceso es lineal, neumática, de dinámica despreciable y con ganancia de 4
𝑠∗𝑝𝑠𝑖
y una apertura de 60% en estado estable. El sensor del sistema es eléctrico, de
respuesta inmediata y posee un rango de [4 − 10]𝑚. Además, tenga en cuenta que:

𝑚3 𝑚3 𝑚3
𝐶𝑉𝑚á𝑥 = 0,5 𝑓̅1 = 30 𝑓̅2 = 40
𝑠 ∗ √𝑃𝑎 𝑠 𝑠
 3
Usted como ingeniero realizó una prueba tipo escalón en la cual cambió 𝑓̅1 de 30 𝑚 ⁄𝑠
3
a 40 𝑚 ⁄𝑠 e inmediatamente fue registrando el comportamiento de la altura en el tiempo:

t [s] h [m] t [s] h [m]

0 5,56 16 7,10
1 5,82 17 7,11
2 6,13 18 7,11
3 6,33 19 7,12
4 6,49 20 7,12
5 6,62 21 7,13
6 6,73 22 7,13
7 6,81 23 7,13
8 6,88 24 7,14
9 6,93 25 7,14
10 6,97 26 7,14
11 7,01 27 7,14
12 7,03 28 7,14
13 7,06 29 7,14
14 7,07 30 7,14
15 7,09 31 7,14

a. Encuentre la función de transferencia que relaciona el nivel del líquido dentro del
tanque con el flujo 1.

b. Determine mediante el Método 3 [Smith-Corripio] los parámetros de una función

POMTM que relacione el nivel del tanque con el flujo de entrada, de acuerdo a los
datos obtenidos experimentalmente.

c. ¿Qué puede decir acerca de los resultados obtenidos por los dos métodos
anteriores?
 d. Sintonice un controlador tipo PI en lazo cerrado, para una razón de asentamiento
de ¼ (Ziegler-Nichols).

5. Una columna de destilación convencional tipo Flash, es alimentada con una mezcla
binaria de componentes A y B, siendo A el componente más volátil. El objetivo del
proceso es controlar la composición de la sustancia A en la corriente de destilado a
pesar de las perturbaciones que puedan presentarse.

a. Identifique las variables controladas y manipuladas del proceso. Justifique su

elección.
b. Ubique los lazos de control necesarios en el diagrama del proceso.
c. Identifique la acción en falla de las válvulas y la acción de cada controlador.

6. Responda las siguientes preguntas:

a. Describa cómo se realiza una prueba tipo escalón, su objetivo, el tipo de función
resultante y la sintonización posterior.
b. Defina qué es el Offset o Error en estado estacionario, su causa y el tipo de
controladores en donde se presenta.
c. Mencione mínimo 3 ejemplos de lazos de control en donde se emplee cada uno de
los tipos de controladores vistos (P, PI, PID)
d. ¿Qué es reajuste excesivo o Saturación integral?
 e. Defina los tipos y signos de las ganancias para las acciones en falla de válvulas y
acciones de un controlador.
f. ¿Qué es el coeficiente de válvula máximo (C Vmáx) y el parámetro de rangeabilidad
en válvulas (α)?
g. ¿De qué depende la acción de un controlador?
Partiendo de una función FOPDT o POMTM que determina la función de transferencia
C(s)/M(s), y sintonizando en lazo cerrado, mediante Método 3 [Smith-Corripio] y
aproximación de Padé, demuestre que:

2 𝑡𝑜
𝑤𝑈 = √ +1
𝑡𝑜 2𝜏

𝜏
𝐾𝐾𝐶𝑈 = 1 + 2 ( )
𝑡𝑜

Sugerencia: Defina la Ecuación característica después de que se aplica el Método 3,

luego aplique la aproximación de Padé y finalmente aplique método de Sustitución
Directa.

NOTA: Cuando se trata de usar lazo cerrado, por nomenclatura del libro:

𝐶(𝑠) 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠)

Ecuación característica general:

1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = 0

𝐶(𝑠) 𝐾
𝐺 (𝑠 ) = = 𝑒−𝑡𝑜𝑠
𝑀(𝑠) 𝜏𝑠 + 1

Resuelto lo anterior, responda lo siguiente:

h. ¿Qué significa una frecuencia última igual a cero?

i. ¿Qué significa “estabilidad condicionada” o sistema “condicionalmente estable”?
j. ¿Por qué a mayor tiempo muerto, el límite de estabilidad de un sistema de control
disminuye?
k. ¿Qué efecto tiene sobre la ganancia última una reducción en la ganancia de
cualquiera de los elementos del lazo de control?
l. Si el “retardo predominante” (constante de tiempo dominante) en las funciones de
transferencia de un lazo de control se incrementa, ¿cómo se ve afectada la ganancia
última del controlador? Dicho retardo predominante es el mayor 𝜏.

7. [Seborg 3ª Edición: Ej. 9.2] El diagrama muestra un evaporador flash, al cual se

alimenta una corriente de vapor de calentamiento mediante un serpentín y el producto
líquido es removido mediante una bomba. Hay 4 válvulas de control principales: para el
 flujo de vapor de calentamiento (steam), para el producto como vapor, para el producto
líquido y para el flujo de alimentación. Por ende, se requieren y plantean 4 lazos de
control Feedback importantes.

No olvide que:
- La condición más segura se alcanza a la mínima temperatura y presión del sistema.
- La resistencia de calentamiento no debe quedar expuesta (control del nivel)
- La presión no puede almacenarse indistintamente en el sistema.

Con esto en mente, determine la acción en falla de todas las válvulas presentadas, así
como la acción de los controladores. Nota: Tenga en cuenta la falla total del sistema.

8. Cierta tubería contiene una válvula que permite la salida del líquido que fluye a través
de ésta. Dicha válvula es de característica lineal con caída de presión constante
equivalente al 30% del total en la línea de flujo, a través de la tubería hay una pérdida
de 10 psi. Cuenta con un sobrediseño del 90%, un caudal en estado estacionario de 80
gpm y un valor de la constante GF=0,76. A partir de la información suministrada
determine:

a) Coeficiente característico de la válvula (Cv)

b) Coeficiente característico máximo de la válvula (Cv max)
c) Apertura de la válvula (Vp)

9. La siguiente función de transferencia representa la respuesta de un reactor ante una

perturbación externa:
 3−𝑆
𝐺𝑝 (𝑆) =
𝑆 2 + 5.6𝑆 + 4.4
El reactor es controlado por un lazo de control feedback para mitigar los efectos de alguna
perturbación en el flujo volumétrico, F(S), en la concentración, C(S), según el siguiente
diagrama de bloques:

De acuerdo con lo anterior, determine:

a) El rango de estabilidad para un controlador proporcional.

b) El error en estado estacionario, en unidades de concentración, ante una

perturbación tipo escalón de 4 unidades en el flujo de entrada al reactor (F(S)),
considerando una ganancia de 16 mA/mA para el controlador proporcional.

c) El error en estado estacionario, en unidades de concentración, ante una

perturbación tipo escalón unitario negativo en el punto de consigna (set point, R(S)),
considerando una ganancia de 5 mA/mA para el controlador proporcional.

10. Un sistema cuya función de transferencia válvula-proceso-sensor se encuentra

representada por:

1
𝐺(𝑆) =
(1.8𝑆 + 1)(𝑆 + 1)

es controlado por medio de un algoritmo proporcional. De acuerdo con esto:

a. ¿el sistema presenta límite de estabilidad?
b. Si se adicionara la parte integral al controlador, ¿el sistema presentaría límite de
estabilidad? Demuestre.
11. Encuentre la presión que está leyendo un sensor cuya señal de salida es de 10 mA. El
sensor tiene comportamiento lineal y puede leer presiones manométricas entre -14 psig y
250 psig. Determine también la señal de error que ingresa al controlador si el set point fue
definido en 11 psig.

Taller realizado por:

Willian Rueda
Edwin Lizarazo
Cristyan José Correa
ANEXO 1
Masoneilan 20000 Series
(ANSI 150-500 Class)