Aplicação de um controlador PID em um robô autônomo seguidor de

linha
 
Letícia Baganha, Guilherme Renoldi, Isabela Caetano, Daniel Julien Barros da S. Sampaio​, 
Departamento de Engenharia Mecânica, leticiabaganha@outlook.com 
Palavras Chave:​ Controlador PID, Robô Autônomo, Seguidor de linha

utilizada na competição, mas há a possibilidade de

Introdução utilização da mesma além de melhorias e
Tendo em vista que o controle PID (proporcional, otimização das constantes do controlador.
integral e derivativo) é uma técnica de controle de
processos largamente utilizada na indústria, pode-se
considerar que o aprendizado do mesmo é
essencial para a formação de engenheiros em
várias áreas. Desta forma, a equipe FEG Robótica
projetou e desenvolveu um Robô Autônomo
seguidor de linha que têm seu controle baseado em
um controlador PID. Este robô foi testado em campo
através de sua participação na competição XIII
Winter Challenge, organizada pela empresa
Figura 1.​ Diagrama de simulação PID.
Robocore.
 
Objetivos  
 
A finalidade do projeto é o desenvolvimento e  
validação de um robô autônomo que têm como  
objetivo completar um certo trajeto determinado pelo  
traçado de uma linha branca, mantendo-se sempre  
sobre esta linha, no menor tempo possível. Com o  
objetivo de se obter uma resposta estável e  
consistente do sistema, um controle baseado em um  
controlador PID deve ser utilizado.  
Figura 2.​ Foto do robô.
Material e Métodos
Conclusões
Materiais utilizados: micro controlador Arduino
Nano, placa de circuito impresso confeccionado pela O robô conseguiu completar o trajeto como
equipe FEG Robótica, módulo Bluetooth (utilizado desejado e obteve uma boa colocação geral na
no acionamento do robô via aplicativo em dispositivo competição tendo em vista que foi o primeiro projeto
móvel), driver de controle de motores ponte H, do gênero realizado pela equipe. Testes posteriores
motores, rodas e diversos cabos, conectores, mostraram que a parcela derivativa contribui para
resistores e LEDs. estabilizar o robô, possibilitando um aumento da
O microcontrolador foi programado a partir de um velocidade e consequentemente uma redução no
algoritmo desenvolvido pela equipe baseado na tempo total do percurso.
técnica de controle PID.
Agradecimentos
Resultados e Discussão
À FEG Robótica por possibilitar a realização
O robô foi capaz de completar o trajeto de forma desse projeto, aos patrocinadores da equipe que
eficaz e com uma resposta estável e consistente até fornecem materiais para a confecção do robô, a
uma determinada velocidade. Verificou-se um UNESP e ao Prof. Daniel pelo apoio e orientação.
resultado satisfatório utilizando-se um controlador ____________________
PI. Dessa forma, a porção derivativa (D) não foi LOTUFO,  Francisco  Antonio.Controlador  PID.  Guaratinguetá:  Unesp, 
2016​.

XXVIII Congresso de Iniciação Científica