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Indicaciones:
No está permitido el uso de celulares, los cuales deben de ser apagados y guardados
PREGUNTA 1
En la figura 1 se muestra un manipulador con base fija y masas concentradas m1 y m2.
Considere l1=1 , l2 =1.5, m1= 1, m2= 1.2kg
Figura 1. Manipulador de 2 GL
MATRICES DE TRANSFORMACION
%% CALCULO SIMBOLICO DE LAS MATRICES DE TRANSFORMACION
syms q1
syms q2
syms L1
syms L2
%:::::::::::::::::.ALGORITMO DE LAGRANGE:::::::::::::::::::::::
%Solución del modelo dinámico inverso Robot polar de 2GDL
%::::::::::::::DEFINICION DE LA TRAYECTORIA::::::::::::::::::::
%PARAMETROS DIMENSIONALES
L1=1 % Longitud del primer eslabon
L2=1.5 % longitud del segundo eslabon
m1=1 % masa del primer eslabon
m2=1.2 % masa del segundo eslabon
g=9.8 % aceleracion de la gravedad
G=[0 0 -g 0] % vector de gravedad expresado en el sistema S0
%MATRICES DE DERIVACION
Qr=[0 -1 0 0;...
1 0 0 0;... % SI LA ARTICULACION ES DE ROTACION
0 0 0 0;...
0 0 0 0]
Qd=[0 0 0 0;...
0 0 0 0;... % SI LA ARTICULACION ES DE TRASLACION
0 0 0 1;...
0 0 0 0]
%BUCLE DE TIEMPO
qd1= eval(sqd1);
qd2= eval(sqd2);
qdd1= eval(sqdd1);
qdd2= eval(sqdd2);
A11=[1 0 0 0;...
0 1 0 0;...
0 0 1 0;...
0 0 0 1]
RAUL EDWIN ALEGRIA TORRES 1220701
end
figure(1),plot (Q1)
figure(2),plot (Q2)
RAUL EDWIN ALEGRIA TORRES 1220701
figure(3),plot(PARES(1,:))
sqdd1=diff(sqd1,t);
sqdd2=diff(sqd2,t);
TauI=itorque(r,q,qd) %inercia
TauC=coriolis(r,q,qd) %coriolis
TauG=gravload(r,q,grav) %gravedad
RAUL EDWIN ALEGRIA TORRES 1220701