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Sujet : Gestion

du stockage d’énergie par


super condensateurs et batteries dans un
système multi sources : Contribution à la
mise en œuvre des lois de commande
Organisme d’accueil : Laboratoire CERTES

Master Energie spécialité : énergie électrique


Université : UFRSTGI

Période de : 07/04/2015 jusqu’au 26/08/2015

Présenté par : Encadrement UPEC :


Ait Salah Massinissa Abdou TANKARI Mahamadou, MCF
Etudiant Master 2 Lefebvre Gilles, Pr

Tuteur Pédagogique :
Jemei Samir, MCF

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Remerciements
Je tiens tout d’abord à remercier notre dieu son lui on peut rien faire et notre
prophète Mohamed sur lui la paix, Ma profonde gratitude et sincère reconnaissance
envers Mr Mahamadou Abdou Tankari pour son soutien et la disponibilité, dont il a
fait preuve par sa personne et ses moyens, dans la bonne humeur et toute l’équipe de
Laboratoire notamment Mr Gilles Lefebvre et tous les stagiaires et doctorants que
j’ai passé un grand moment avec eux - Encore Merci-
Et pour mon tuteur et responsable de formation Mr Jamei Samir.
Aux membres du jury qui ont pris sur leur temps et aménager leurs volontés pour
examiner et porter une analyse critique sur notre travail et a toute L’équipe
pédagogique.
Hommages à mes chers parents et une cordiale reconnaissance envers, mes frères et
sœurs et a tout qui en contribuer de loin et de près pour la réalisation de ce travail
-Merci-.

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Table des matières
Remerciements................................................................................................................... 2
Introduction Générale ..................................................................................................... 5
Présentation de laboratoire CERTES .......................................................................... 6
1-Etude et Modélisation des Hacheurs .................................................................... 7
1.1 Convertisseur dévolteur (Buck) ....................................................................................... 7
1.1-2 Modélisation du convertisseur dévolteur ................................................................... 8
1.2 /convertisseur survolteur (Boost) ................................................................................... 9
1.1-2 Modélisation du convertisseur survolteur ................................................................ 10
1-3 Convertisseur Buck-Boost inductif (polarité inverse) ................................................... 11
1.3-1 Modelisation du convertisseur Buck-Boost ............................................................... 12
1.4 Dimensionnement de filtre L, C ..................................................................................... 13
1.5 Conclusion ..................................................................................................................... 13

2- Model d’ordre fractionnaire de convertisseur Buck.................................... 14


2.1 Introduction ................................................................................................................... 14
2.2- Rappels Mathématiques ............................................................................................. 14
2.3 Convertisseur Buck d’ordre fractionnaire ..................................................................... 15
2.4-Modelisation Petit Signal de Convertisseur Buck d’ordre fractionnaire ...................... 16
2.5-Les Fonctions de Transferts........................................................................................... 18
2.5-1-tension de sortie sur tension d’entrée................................................................... 18
2.5-2-courant d’inductance sur tension de sortie ........................................................... 19
2.5-3 Tension de sortie sur le rapport cyclique ............................................................... 19
2.5-4-courant de l’inductance sur La rapport cyclique ................................................... 20
2.5-6 Interprétation des résultats ................................................................................... 21
2.6 Conclusion ..................................................................................................................... 22

3- Régulation des Convertisseurs DC/DC ............................................................... 23


3.1 Asservissement des convertisseurs DC/DC ................................................................... 23
3.1-1 Généralités ............................................................................................................ 23
3.1-2 Asservissement de la tension de sortie ................................................................. 23
3.1-3. Asservissement de courant iL ................................................................................ 23
3.2 Méthode Ziegler et Nichols d’identification de système .............................................. 24
3.3-Conception de Régulateur PID et FOPID ....................................................................... 24
3.3-1-Regultateur PID [9]................................................................................................. 24
3.3-2-Regulateur PID fractionnaire (FOPID) [10] ............................................................. 26

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3.4 Optimisation des paramètres PID d’un convertisseur buck .......................................... 26
3.4-1 Généralités sur les metaheuristiques..................................................................... 26
3.4-2-Inspiration .............................................................................................................. 27
3.4-3-L’Algorithme Firefly standard ................................................................................ 27
3.4-4-Variations de l'intensité lumineuse et l'Attractivité .............................................. 28
3.4.5 Mouvement des lucioles ........................................................................................ 28
3.4.6 Contrôle de randomisation .................................................................................... 28
3.5 Optimisation des paramètres FOPID ............................................................................ 30
3.5-1 La régulation de la tension et de courant .............................................................. 30
3.6 La simulation sur Simulink de la tension ....................................................................... 31
3.6.1 Interprétations des Résultats ..................................................................................... 32
3.7 Conclusion ..................................................................................................................... 32

4. Validation Expérimentale ........................................................................................ 33


4.1 Présentation de banc d’essais ....................................................................................... 33
4.2 Problèmes rencontrés ................................................................................................... 34
4.3 Programme Simulink ..................................................................................................... 35
4.4 Project Control desk ...................................................................................................... 36
4.5 Les tests effectués ......................................................................................................... 37
4.5.1 régulation de la tension avec FA_PID ..................................................................... 37
4.5-2 la régulation de la tension V_e en utilisant FOPID ................................................. 39
4.6 Conclusion ..................................................................................................................... 48

Conclusion générale ....................................................................................................... 49


Références .......................................................................................................................... 50
Annexe 1 .............................................................................................................................. 51
Annexe 2 .............................................................................................................................. 53
Annexe 3 .............................................................................................................................. 56

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Introduction Générale
Une grande partie de travail est consacré à l’étude des Convertisseurs statiques
DC/DC qui ont un intérêt majeur pour la gestion de l’énergie électrique dans les
systèmes multi sources intégrant des sources d’énergies conventionnelles (générateurs
thermoélectriques) et des énergies renouvelables (solaire, éolien) ainsi que les unités
de stockage (batteries, supercondensateurs).
Dans ce genre de systèmes, les convertisseurs DC/DC sont de plus en plus utilisés,
notamment pour la conversion de l’énergie photovoltaïque et la gestion du stockage.
L’étude menée dans le cadre de mon stage est une partie d’un projet global de
recherche sur l’intégration des énergies renouvelables et du stockage aux bâtiments à
énergie positive. Ainsi, il est envisagé le développement d’un système multifonction
de gestion et traitement de l’énergie électrique dans un système multisources
caractérisé par un grand nombre d’entrées/sorties, la nécessité de mesures fiables, la
possibilité d’agir sur des actionneurs, la capacité de supervision à distance,….
L’électronique de puissance et l’informatique industrielle constitutent le cœur et le
cerveau du dispositif envisagé qui doit être flexible et reproductible.
Ma contribution dans ce projet porte sur l’étude et la modélisation des convertisseurs
électroniques DC/DC bidirectionnels.
La première partie porte sur l’étude et la modélisation des différentes topologies des
convertisseurs statiques DC/DC (buck, boost, buck-boost).
La deuxième partie est consacrée à un cas d’étude de la stabilité d’un hacheur en
utilisant le model continu petit signal d’ordre fractionnaire et d’ordre entier.
La troisième partie porte sur la régulation d’un hacheur Buck en comparant trois types
de correcteur : PID classique, PID d’ordre fractionnaire (FOPID) et l’algorithme de
luciole (FA).
La dernière partie porte sur la commande d’un hacheur buck pour la charge des
batteries en utilisant la plate-forme Hardware-in-the-loop (HIL) à base du module
Dspace Microlabbox.
Une analyse des résultats est menée le long du rapport et les perspectives pour le
travail futur proposées à la fin.

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Présentation de laboratoire CERTES
Le CERTES (Centre d’étude en thermique et environnement et système) a été créé
en 2001. Il regroupe des enseignants-chercheurs de l’IUT de Créteil, de l’IUT de
Sénart et de l’UFR de Sciences et Technologies, répartis sur les sites de Créteil et de
Sénart.
Il est maintenant membre de l'OSU Efluve. Et Dirigé maintenant par le Professeur
Evelyne Géhin
Articulé autour de la Physique des Transferts, ses compétences se déclinent dans le
domaine de l’expérimentation, de la modélisation et du traitement du signal.
Le champ d’application de ses recherches recouvre la Thermique Industrielle,
l’Énergétique, l’Environnement et les Matériaux ; les contrats et collaborations avec
des industriels ou des centres de RD dans ce domaine montrent l’implication des
chercheurs du Laboratoire dans le transfert industriel.
Le CERTES dispose de divers équipements métrologiques et de calcul dans l’objectif
primordial est de valoriser et de développer ses compétences dans le domaine de la
mesure.
Attachés à développer de véritables bancs de mesure pouvant ultérieurement
constituer une plate-forme expérimentale utilisable aussi bien pour les recherches
académiques que dans le cadre d’activités de service auprès des entreprises.

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I-Etude et Modélisation des Hacheurs
Cette Partie est consacrée à la présentation des architectures possibles des
convertisseurs DC/DC et au dimensionnement du dispositif de filtrage des courants et
de la tension du bus continu et a d'établir les modèles analytiques des convertisseurs
DC/DC destinés à la commande des topologies (dévolteur, survolteur, dévolteur-
survolteur). Pour l’étude des convertisseurs, il est d’usage de calculer les valeurs
moyennes en supposant les tensions constantes lorsque l’on calcule les courants et les
courants constants lorsque l’on calcule les tensions.

1.1 Convertisseur dévolteur (Buck)

Figure 1-1 Convertisseur Buck


1.1-1 Principe de fonctionnement [1]

L'interrupteur K est fermé pendant la fraction αT de la période de découpage


T. La source d'entrée fournit l'énergie à la charge R à travers l'inductance L. Lors du
blocage du transistor, la diode D assure la continuité du courant dans l'inductance.
L'énergie emmagasinée dans cette inductance est alors déchargée dans la résistance de
charge.
Les formes d’ondes de convertisseur Buck lorsque celui-ci fonctionne en mode
de conduction CMM (ceci pour tous les convertisseurs) sont représentées par la figure
1-2.

Figure 1-2 les formes d’ondes de courant et de tension d’un convertisseur buck [2]

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Soit  le rapport cyclique de commande du thyristor K. Ce dernier devient passant
pendant une durée Ton au cours d’une période T et f est la fréquence.
Ton   .T (1.1)
La tension moyenne de la sortie et l’ondulation de courant dans l’inductance vaut :
𝑉𝑆 = 𝛼𝑉𝑒 (1.2)
α. (1 − α). Ve
∆iL =
L. f
L ∆i α.(1−α).Ve
∆Vs = 8.C.f = (1.3)
8.C.L.f2
Le convertisseur est donc abaisseur en tension
Les contraintes sur l’interrupteur commandé et la diode sont les mêmes. En tension,
on
a:
𝑉𝑘,𝑚𝑎𝑥 = |𝑉𝑘,𝑚𝑎𝑥 | = 𝑉𝑒 (1.4)
Et en courant :
∆𝑖𝐿
𝑖𝑘,𝑚𝑎𝑥 = 𝑖𝑑,𝑚𝑎𝑥 = 𝑖𝐿,𝑚𝑎𝑥 = 𝐼𝑠 + (1.5)
2

1.1-2 Modélisation du convertisseur dévolteur [3]


Suivant la figure 1-1 on néglige les pertes dans l’inductance on constate
que Le modèle mathématique du hacheur buck est obtenu par l’application des lois de
Kirchhoff sur le schéma de base du hacheur, par rapport au régime de fonctionnement
et la condition de l’interrupteur K. Le modèle analytique résultant de ce régime de
fonctionnement du convertisseur dévolteur est donné par les équations différentielles
(1.6).
𝑑(𝐼𝐿 )
𝐿. = 𝛼𝑉𝑒 − 𝑉𝑏𝑢𝑠
𝑑𝑡
{ 𝑑(𝑉 ) 𝑉
(1.6)
𝐶. 𝑑𝑡𝑏𝑢𝑠 = 𝐼L − 𝑏𝑢𝑠
𝑅

Les équations dynamiques du hacheur sont dérivées pour le courant dans


l’inductance et la tension aux bornes du condensateur en régime de conduction
continu exprimé en (1.7).
𝛼𝑉𝑒 𝑥2
𝑥̇ 1 = −
𝐿 𝐿
{ 𝑥1 𝑥2 (1.7)
𝑥̇ 2 = − 𝑅𝐶
𝐶

Alors, la représentation classique en espace d’état 𝑥̇ =Ax+Bu de (1.7) se


transforme en [4] :
1
𝑥̇ 0 − 𝐿 𝑥1 𝛼
[ 1 ] = [1 ] [𝑥2 ] + [ 𝐿 ]Ve (1.8)
𝑥̇ 2 −
1
0
𝐶 𝑅𝐶

Prise en compte des éléments parasites du l’inductance [4]


𝛼𝑉𝑒 = 𝑟𝐿 𝐼𝐿 + 𝑉𝑠
{ 𝑉𝑠 (1.9)
𝐼𝑠 = 𝐼𝐿 = 𝑅

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On obtient alors le gain de la tension :
𝑉𝑠 𝑅.𝛼
= 𝑟 +𝑅 (1.10)
𝑉𝑒 𝑙

En introduisant les pertes dans l’inductance l’équation d’états devienne alors :


𝑅 1
𝑥̇ − − 𝐿 𝑥1 𝛼
[ 1] = [ 1 𝐿 ] [ 𝑥2 ] + [ 𝐿 ]Ve (1.11)
𝑥̇ 2 −
1
0
𝐶 𝑅𝐶

1.2 /convertisseur survolteur (Boost)


On utilise un convertisseur boost lorsqu'on désire augmenter la tension
disponible d'une source continue [2].

Figure 1-3 Convertisseur Survolteur

1.2-1 Principe de Fonctionnement

Le fonctionnement d'un convertisseur boost peut être divisé en deux phases


comme le hacheur buck on distinctes selon l'état de l'interrupteur K

 Une phase d'accumulation d'énergie : lorsque l'interrupteur K est fermé, cela


entraîne l'augmentation du courant dans l'inductance donc le stockage d'une
quantité d'énergie sous forme d'énergie magnétique. La diode D est alors
bloquée et la charge est alors déconnectée de l'alimentation.

 Lorsque l'interrupteur est ouvert, l'inductance se trouve alors en série avec le


générateur et sa f.e.m. s'additionne à celle du générateur (effet survolteur). Le
courant traversant l'inductance traverse ensuite la diode D, le condensateur C
et la charge R. Il en résulte un transfert de l'énergie accumulée dans
l'inductance vers la capacité.

Les formes d’ondes de la tension et de courant sont représentées par la figure 1-4
suivante.

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Figure 1-4 Les formes d’ondes de la tension et de courant de convertisseur boost
[1]

La tension d’entrée et de sortie sont relier par :


Vs 1
= 1−α (1.12)
Ve

Cela implique pour le courant en a:


Is
IL = 1−α (1.13)
L’ondulation de courant dans l’inductance et l’ondulation de la tension de sortie :
𝛼. Is
∆IL =
L. f
𝛼.Is 𝛼.V
e
∆Vs = = (1−α).R.C.f (1.14)
C.f

1.2-2 Modélisation du Convertisseur élévateur

Suivant la figure 1-3, en négligent les pertes, Le modèle mathématique du


hacheur boost est obtenu par l’application des lois de Kirchhoff sur le schéma de base
du hacheur, par rapport au régime de fonctionnement et la condition de l’interrupteur
K.
𝑑(𝐼𝐿 )
𝐿. = 𝑉𝑒 − 𝑉𝑏𝑢𝑠 (1 − 𝛼)
𝑑𝑡
{ 𝑑(𝑉𝑏𝑢𝑠 ) 𝑉𝑏𝑢𝑠 (1.15)
𝐶. = 𝐼L (1 − 𝛼) −
𝑑𝑡 𝑅

Les équations dynamiques du hacheur sont dérivées pour le courrant dans


l’inductance et la tension aux bornes du condensateur en régime de conduction
continu exprimé en (1.15).
Soit x1 = iL et x2= Vbus alors les équations d’état deviennent :
𝑣𝑒 𝑥2 (1−𝛼)
𝑥̇ 1 = −
𝐿 𝐿
{ 𝑥1 (1−𝛼) 𝑥
(1.16)
𝑥̇ 2 = 𝐶 − 𝑅𝐶2

Alors, la représentation classique en espace d’état 𝑥̇ =Ax+Bu de (1.16) se transforme


en :
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1−𝛼
𝑥̇ 0 − 𝑥1 1
[ 1 ] = [ 1−𝛼 𝐿
] [𝑥 ] + [ 𝐿 ] Ve (1.17)
𝑥̇ 2 − 𝑅𝐶
1 2 0
𝐶

Prise en compte des éléments parasites du convertisseur Boost


Si on prend en considération que les pertes dans l’inductance alors le schéma de
convertisseur boost .
D’où on a les équations suivantes :
𝑉𝑒 = 𝑟𝐿 𝐼𝐿 + (1 − 𝛼)𝑉𝑠
{ 𝑉𝑠 (1.18)
𝐼𝑠 = (1 − 𝛼)𝐼𝐿 = 𝑅
On obtient alors le gain de la tension
𝑉𝑠 𝑅(1−𝛼)
= 𝑟 +𝑅(1−𝛼)2 (1.19)
𝑉𝑒 𝑙

1-3 Convertisseur Buck-Boost inductif (polarité inverse) [4]


Le hacheur dévolteur /survolteur inductif est montrer par la figure 1-8 ci-dessous

Figure 1-8 convertisseur buck-boost inductif


La tension de sortie du convertisseur Buck-Boost inductif est négative par
rapport à la tension d’entrée. Son amplitude peut être supérieure ou inférieure à celle
de la tension d’entrée selon la valeur du rapport cyclique. C’est un abaisseur-
élévateur-inverseur de tension.
Le courant moyen traversant l’inductance a pour valeur :
Is
IL = 1−α (1.20)
Les contraintes sur l’interrupteur commandé et la diode sont les mêmes. En tension on
a:
Ve ∆V
𝑉𝑘,𝑚𝑎𝑥 = |𝑉𝑘,𝑚𝑎𝑥 | = 𝑉𝑒 + 𝑉𝑠,𝑚𝑎𝑥 = 1−α + 2s (1.21)
Et en courant on a :
Is ∆i
𝑖𝑘,𝑚𝑎𝑥 = 𝑖𝑑,𝑚𝑎𝑥 = 𝑖𝐿,𝑚𝑎𝑥 = 1−α + 2L (1.22)

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1.3-1 Modelisation du convertisseur Buck-Boost
La présentation de l’opération de ce type de convertisseur par des équations
mathématiques doit être réalisée en prenant compte de l’état de l’interrupteur K dans
la figure 1-8. Quand l’interrupteur est en état passant, alors
Ton = α*Ts (1.23)
Comme résultat, l’énergie stockée dans l’inductance augmente.
Quand K est bloqué, alors
Toff = (1-α)*Ts (1.24)
et l’énergie accumulée dans l’inductance se transfert vers la capacité et la charge.
𝑑(𝐼𝐿 )
𝐿. = 𝛼 𝑉𝑒 − 𝑉𝑏𝑢𝑠 (1 − 𝛼)
𝑑𝑡
{ 𝑑(𝑉𝑏𝑢𝑠 ) 𝑉𝑏𝑢𝑠 (1.25)
𝐶. = −𝐼L (1 − 𝛼) −
𝑑𝑡 𝑅

La procédure de dérivation des équations dynamiques en régime de conduction


continue est la même que dans le cas du hacheur boost. En régime interrupteur
passant,K est égale à 1, la diode est bloquée et les équations dans ce cas sont :
𝑑(𝐼𝐿 )
𝐿. = 𝛼 𝑉𝑒
𝑑𝑡
{ 𝑑(𝑉𝑏𝑢𝑠 ) 𝑉𝑏𝑢𝑠 (1.26)
𝐶. =−
𝑑𝑡 𝑅

Lorsque l’interrupteur est bloqué, K est égal à 0 et la diode conduit. Les


équations sont :
𝑑(𝐼𝐿 )
𝐿. = 𝑉𝑏𝑢𝑠
𝑑𝑡
{ 𝑑(𝑉𝑏𝑢𝑠 ) 𝑉𝑏𝑢𝑠 (1.27)
𝐶. = −𝑖𝐿 −
𝑑𝑡 𝑅

L’application de la méthode d’espace d’état des équations (1.25), (1.26) et (1.27) est
représentée dans le système suivant :
1−𝛼
𝑥̇ 0 𝑥1 𝛼
[ 1 ] = [1−𝛼 𝐿
] [ ] + [ 𝐿 ]Ve (1.28)
𝑥̇ 2 − 𝑅𝐶 𝑥2
1
𝐶
0

Prise en compte des éléments parasites du convertisseur Buck-Boost


D’où on a les équations suivantes :
𝛼𝑉𝑒 = 𝑟𝐿 𝐼𝐿 + (1 − 𝛼)𝑉𝑠
{ 𝑉𝑠 (1.29)
𝐼𝑠 = (1 − 𝛼)𝐼𝐿 = 𝑅

On obtient alors le gain de la tension


𝑉𝑠 𝑅.𝛼.(1−𝛼)
= 𝑟 +𝑅(1−𝛼)2 (1.30)
𝑉𝑒 𝑙

Dans les semi-conducteurs de puissance en général et particulièrement dans les


IGBT, il existe deux principaux types des pertes : les pertes par commutation et les
pertes par conduction.
Ces pertes sont principalement dues aux seuils de chute des tensions à l'état
passant des IGBTs et aux résistances dynamiques des composants semi-conducteurs.
En faisant l'hypothèse que la chute de tension à l'état passant et le temps de
Commutation ne dépendent pas du courant, nous pouvons estimer les pertes par

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Conduction et par commutation des semi-conducteurs (IGBTs, Diodes) pour les
différentes topologies des convertisseurs dévolteur-survolteurs étudiées [3].
1.4 Dimensionnement de filtre L, C
Certaines sources supportent difficilement un courant haché. Il s’agit par
exemple des batteries, des réseaux de traction DC à cause de l’inductance de la ligne
caténaire. Pour surmonter cette difficulté, on procède au filtrage du signal d’entrée du
hacheur qui consiste à ajouter une inductance de lissage L en série avec la source et
un condensateur C, limitant ainsi les ondulations ∆IL .
A la sortie du hacheur on place une inductance de lissage L.
1.4.1 L’inductance de lissage L
Le Calcul de la valeur d'inductance est plus critique dans la conception d'un
convertisseur Buck. Tout d'abord, l'inductance ne décharge pas entièrement pendant le
temps d'arrêt.
Les équations suivantes supposent un commutateur idéal et une diode idéale
𝑉bus ∗(𝑉e −𝑉bus )
L= (1.31)
𝛥IL ∗𝑓s ∗𝑉e

Avec fs = fréquence minimum commutation de convertisseur

L’ondulation de courant d’inductance ne peut être calculé mais elle peut etre estimée
de 20% à 40% du courant de sortie.
𝛥IL = (0.2 à 0.4)*Iout (max), avec 𝛥IL =l’ondulation estimée de courant d’inductance.

1.4.2 La Capacité de Sortie Cout


La Capacité de sortie est nécessaire pour minimiser le dépassement de la
tension et la présence d’ondulation à la sortie de convertisseur abaisseur de tension.
Ainsi qu'une haute résistance équivalente série (ESR), donc il faut inclure dans la
sortie condensateur avec suffisamment de capacité et à faible ESR.
∆𝐼 2
L(𝐼𝑂𝑈𝑇MAX + L )
2
𝑪𝐨 = (1.32)
(∆V+𝑉bus )2 −𝑉𝑏𝑢𝑠 2

Ou ∆V dépassement maximal de la tension de sortie.∆V = ESR ∗ ∆𝐼L


1.5 Conclusion
Nous avons présenté les différents topologies des convertisseurs statiques
(Buck,Boost,Buck-Boost) et le principe de fonctionnement ainsi la modélisation
mathématique classique de ces différentes topologies.
On a donné la méthode de dimensionnement de filtre LC.
La suite consiste à donner le model d’ordre fractionnaire et son intérêt par rapport aux
modèles présenter dans ce chapitre.

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2- Model d’ordre fractionnaire de
convertisseur Buck
2.1 Introduction
Dans ce chapitre nous présenterons la modélisation et l'analyse de la boucle
ouverte de convertisseur Buck dans un mode de conduction continue(CCM).
Le Model petit signal d'ordre fractionnaire et le circuit équivalent correspondant à la
boucle ouverte de convertisseur Buck dans une opération de CCM sont présentés.
Les fonctions de transfert à partir de la tension d'entrée à la tension de sortie,
et à partir de la tension d'entrée par le courant de sortie, à partir du rapport cyclique de
la tension de sortie et de courant de sortie.
On essaye de montrer l’influence des ordres fractionnaires de l'inductance et de
condensateur sur la fonction de transfert.

2.2- Rappels Mathématiques [6]


Après la définition de Grünwald-Letnikov on peut définir la dérivée d’ordre α,(α∈R)
par la relation
1 𝑘 𝛼
𝐷(𝛼) 𝑓(𝑡) = limℎ→0 ℎ𝛼 . [∑∞
𝑘=0 −1 . (𝑘 ). 𝑓(𝑡 − 𝑘. ℎ)] (2.1)

Ou ;
𝛤(𝛼+1) ∞
(𝛼𝑘) = 𝛤(𝑘+1).𝛤(𝛼−𝑘+1) et 𝛤(𝑧) = ∫0 𝑡 𝑧−1 . 𝑒 −𝑡 𝑑𝑡 est la fonction Gamma
(utilisée quand k appartient à l’ensemble des réels).
Dans le cas particulier d’une fonction f(t) causale (nulle pour t<0), on a 𝑓(𝑡 − 𝑘. ℎ)
=0 pour 𝑡 − 𝑘. ℎ <0 et 𝑡 = 𝑚. ℎ, donc lorsque m<k. Alors la somme de k=0 a k=∞
se réduit à la somme étendue de k = 0 à k = m. On peut donc écrire :
1 𝑘 𝛼
𝐷𝛼 𝑓(𝑡) ≈ . [ ∑𝑚
𝑘=0 −1 . (𝑘 ). 𝑓(𝑡 − 𝑘. ℎ)] (2.2)
ℎ𝛼

On peut ainsi constater que la dérivation non entière d’une fonction prend en compte
L’intégralité du passé de cette fonction. C’est grâce à cette propriété que les systèmes
d’ordre non entier présenteront un caractère parcimonieux.
Nous présentons ci-dessous quelques exemples de calcul de dérivées non entières :
une dérivation non entière d’une exponentielle (1.35) et d’un sinus (I.36).
𝐷𝛼 [𝑒 𝑥.𝑡 ] = 𝑥 𝛼 . 𝑒 𝑥.𝑡 (2.3)
𝜋
𝐷𝛼 [sin(𝜔. 𝑡)] = 𝜔𝛼 . sin(𝜔𝑡 + 2 α) (2.4)
La notion de dérivation non entière pour une fonction Sinusoïdale est représenté dans
L’annexe 1.

On peut différencier deux classes de systèmes d’ordre non entier : les systèmes
à caractère explicite et ceux à caractère implicite. Dans le premier cas, l’opérateur 𝐷𝛼
porte directement sur la fonction f, alors que, dans le deuxième cas, cet opérateur
porte sur le produit de f par une exponentielle décroissante.

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Un système décrit par une entrée e(t) et une sortie y(t) à caractère explicite est
caractérisé par l’équation :

τα . Dα y(t) + y(t) = e(t) (2.5)


Sa fonction de transfert Fexp(s) peut donc s’écrire sous la forme :
𝑦(𝑠) 1
𝐹𝑒𝑥𝑝 (𝑠) = 𝑒(𝑠) = 1+(𝜏.𝑠)𝛼 (2.6)
Quand le système est de caractère implicite, l’équation différentielle qui le décrit
devient :
𝑡 𝑡
𝜏 𝛼 . 𝐷𝛼 [𝑦(𝑡). 𝑒 𝜏 ]=e(t).𝑒 𝜏 (2.7)
Sa fonction de transfert Fimp(s) peut donc s’écrire sous la forme :
𝑦(𝑠) 1
𝐹𝑒𝑥𝑝 (𝑠) = 𝑒(𝑠) = (1+𝜏.𝑠)𝛼 (2.8)
Les systèmes d’ordre un demi caractérisés par les équations (I.6) et (I.8) peuvent être
représentés facilement dans le domaine fréquentiel par les fonctions de transfert :
1
Fimp1/2 = 1 (2.9)
ω 2
(1+j )
ω0
1
𝐹𝑒𝑥𝑝 1/2 = 1 (2.10)
𝜔 2
1+(𝑗 )
𝜔0

où 𝜔0 est la pulsation de coupure du système.


Le diagramme de Bode est une représentation de la réponse fréquentielle d’un
système décrit par une fonction de transfert F(s). Le Gain en [dB] et la Phase en [deg]
sont définis par :
180
Gain = 20log|F(s)|et phase = .arctan(F(s)) (2.11)
𝜋
Figure représentant une comparaison entre le diagramme de bode des fonctions de
transfert d’ordre ½(implicite et explicite) dans L’annexe.

Pour le système d’ordre 1, le module de la réponse fréquentielle décroît alors


de 20 dB par décade et la phase tend vers -90°. Dans le diagramme de Bode du
système d’ordre 2, le module décroît de 40 dB par décade et la phase tend vers -180°.
Dans le cas du système d’ordre ½ (implicite aussi bien qu’explicite), le module de la
réponse fréquentielle décroît de 10 dB par décade et la phase tend vers -45°. La
représentation dans le domaine fréquentiel semble ainsi tout à fait appropriée et
simple pour manipuler les systèmes d’ordre non entier et modéliser les composants de
circuit électrique avec cet outil mathématique.

2.3 Convertisseur Buck d’ordre fractionnaire


En basant sur le fait que l’inductance réelle et la capacité réelle sont
d’ordre fractionnaire dans la nature.
Jonscher souligné que l'ordre entier à titre d’exemple condensateur ne peut
pas exister dans la nature parce que sa forme d'impédance violerait la causalité [7].
Par conséquent, la vraie inductance et le condensateur réel devraient être
modélisés en utilisant le calcul fractionnaire pour décrire leurs caractéristiques
électriques réelles.

2014-2015 Page 15
On définit l’ordre fractionnaire de l’inductance et de condensateur respectivement par
α et β d’où on a les deux équations :
𝑑 𝛼 𝑖𝐿
𝑉𝐿 = 𝐿𝛼
{ 𝑑𝑡 𝛼 (2.12)
𝑉𝐿 (s) = 𝐿𝛼 𝑠 𝛼 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝛽 𝑣𝑠
𝑖𝐶 = 𝐶𝛽
{ 𝑑𝑡 𝛽 (2.13)
𝑖𝐶 (s) = 𝐶𝛽 𝑠 𝛽 𝑣𝑠 (𝑠)

La chaine fractionnaire de l’inductance et de la capacité d’ordre 0,8 est représentée


dans l’annexe.

2.4-Modelisation Petit Signal de Convertisseur Buck d’ordre fractionnaire [8]


Le circuit moyenne petit signal, dont les avantages sont sa simplicité et le
comportement du convertisseur est clair à comprendre.
Selon la technique de circuit de model moyenne, l’interrupteur K peut être
modélisé comme une source de courant dépendant du courant, et la diode D peut être
modélisée comme une source de tension dépendant de la tension dans l'opération de
CCM, comme montre la figure 2-1 suivante.
< 𝑖𝐾 >= α < 𝑖𝐿 >
Avec { (2.14)
< 𝑣𝐷 >= α < 𝑣𝑒 >
Ou <iL>, <iK>, <vs>, <vD> sont respectivement la valeur moyenne de iL, iK, vs, vD.

Figure 2-1 Circuit de model moyenne en boucle ouverte de convertisseur Buck.

Supposons que IL, Vs, Ve, et D sont les valeurs DC de <iL>, <vs>, <ve>, <vin>, et α.
îL, v̂s, v̂e et 𝛼̂, sont respectivement les petites variations AC de <iL>, <vs>, <ve> et α.
Alors que <iL>, <vs>, <ve> et α peut être représenté par les valeurs DC plus les petites
variations de AC superposés en régime permanent, à savoir :

2014-2015 Page 16
< 𝑖𝐿 >= 𝐼𝐿 + îL
< 𝑣𝑠 >= 𝑉𝑠 + v̂ 𝑠
{ (2.15)
< 𝑣𝑒 >= 𝑉𝑒 + v̂ 𝑒
α = D + 𝛼̂
îL ≪ 𝐼𝐿
v̂ ≪ 𝑉𝑠
Avec { 𝑠
v̂ 𝑒 ≪ 𝑉𝑒
𝛼̂ ≪ D
En remplaçant (2.15) dans (2.14), et en prenant en compte les termes
d’ordre élevé de petits signaux, à savoir îL 𝛼̂≈0, v̂ 𝑠 𝛼̂≈0, le résultat de model de
commutateur et diode deviennent :
< 𝑖𝑘 >= D𝐼𝐿 + 𝛼̂𝐼𝐿 + 𝐷îL
{ (2.16)
< 𝑣𝐷 >= 𝐷𝑉𝑒 + 𝛼̂𝑉𝑒 + Dv̂ e
En utilisant les équations (2.15) et (2.16) dans la Figure 2-2 puis détacher
la partie DC et la partie de petite variation, nous pouvons obtenir l'équivalent DC
petits signaux dans les Figures 2-2 et 2-3 respectivement.

Figure 2- 2 le model de circuit équivalent DC de Convertisseur DC en boucle ouverte


De la Fig.2-2, la valeur DC de la boucle ouverte de convertisseur Buck
peut être calculé facilement, soit Vs = Ve D et IL = Ve D / R. Il est évident qu'il n'y a
pas de différence entre les résultats de la valeur de courant continu à partir du modèle
d'ordre entier et modèle d'ordre fractionnaire.

Figure 2-3 le model de circuit équivalent DC de Convertisseur DC en boucle ouverte

2014-2015 Page 17
De la Figure 2-5, les fonctions de transfert à partir de la tension d'entrée et la
tension de sortie, à partir de la tension d'entrée et le courant d’inductance, à partir du
rapport cyclique de la tension de sortie, à partir de rapport cyclique du courant
d'inductance
Les paramètres de circuit utilisés pour ce model sont :
Vbat=48V,Cβ=13201.2µF,Lα=1 mH, D=0.5208,R=12.2Ω,T=40 µs,0<α,β<1.Vs=25V

2.5-Les Fonctions de Transferts


Les fonctions de transfert ci-dessous que ce soit de la tension ou de courant
sont importantes pour la détermination d’audio-sensibilité en boucle fermée pour le
contrôle du modèle actuel.
Toutes ces fonctions de transfert peuvent être dérivées de model correspondant
au circuit équivalent petit signal de la Fig.2-4, qui est obtenu en prenant la
perturbation du rapport cyclique égal à zéro (𝛼̂=0) de la Fig 2-3.
Dans l’annexe 1 sont représentés les simulations pour toutes les fonctions de
transfert Pour distinguer la différence entre le model entier et fractionnaire de système
en terme de stabilité. La simulation de diagramme de Bode et la réponse à un échelon,
pour les valeurs (α=β=1) entier, (α=β=0.8) fractionnaire.

Figure 2-4 Le modèle de circuit équivalent petits signaux en BO avec (𝛼̂=0)


D’après la figure 2-4 et les lois de Kirchhoff appliqué au circuit, les équations
obtenues sont :
𝐿𝛼 𝑠 𝛼 îL (s) = 𝐷𝑣̂𝑒 (𝑠) − 𝑣̂𝑠 (𝑠)
{ 𝑣̂𝑠 (𝑠) (2.17)
𝐶𝛽 𝑠 𝛽 𝑣𝑠 (𝑠) = îL (s) − 𝑅
𝑣̂ (𝑠)
𝑠
2.5-1-tension de sortie sur tension d’entrée 𝑣̂(𝑠)
𝑒

Etant donné que la fonction de transfert à partir de la tension d'entrée sur la


tension de sortie exprime l'effet des variations de tension d'entrée sur la tension de
sortie lorsque seule la tension d'entrée fonctionne, ce qui implique que la perturbation
du rapport cyclique est égale à zéro (𝛼̂=0), d’après l’équation 2.17 on a :

2014-2015 Page 18
𝑣̂ (𝑠)
𝑠 𝐷
𝐺𝑣𝑣 (𝑠) = 𝑣̂(𝑠) │𝛼̂=0 = 𝐿 𝑠 𝛼 (2.18)
𝑒 𝐿𝛼 𝐶𝛽 𝑠𝛼+𝛽 + 𝛼 +1
𝑅

L î (s)
2.5-2-courant d’inductance sur tension de sortie 𝑣̂(𝑠)
𝑠

La fonction de transfert à partir de courant de l'inductance sur la tension


d’entrée, pour exprime l'effet de la tension d'entrée sur le courant de l'inductance cela
avec seulement le fonctionnement de la tension d’entrée, sans la perturbation du
rapport cyclique qui est égale à zéro (𝛼̂=0), Ainsi d’après l’équation 2.17 on a :
1
𝐷𝐶𝛽 (𝑠𝛽 + )
îL (s) 𝑅𝐶𝛽
𝐺𝑖𝑣 (𝑠) = 𝑣̂(𝑠) │𝛼̂=0 = 𝐿 𝑠 𝛼 (2.19)
𝑠 𝐿𝛼 𝐶𝛽 𝑠𝛼+𝛽 + 𝛼 +1
𝑅

Il est évident que, par rapport aux fonctions de transfert dérivé du calcul entier,
ces deux fonctions de transfert qui couvrent les ordres fractionnaires de l'inductance et
de condensateur, et ces deux paramètres auront une influence importante sur le
comportement dynamique à la fois fréquentiel et temporel.
𝑣̂ (𝑠)
2.5-3 Tension de sortie sur le rapport cyclique 𝛼̂0(𝑠)

La fonction de transfert à partir de la tension de sortie sur le rapport cyclique


de la boucle ouverte de convertisseur Buck en fonctionnement CCM est
essentielle pour le contrôle de la tension.
La fonction de transfert à partir du courant d'inductance et le rapport cyclique
du système est également importante pour la description de mode de contrôle de la
boucle de courant.
Ces deux fonctions de transfert peuvent être obtenus à partir de model petit
signal de circuit équivalent représenter sur la figure 2-5 à condition que la
perturbation de la tension d'entrée est égale zéro (𝑣̂𝑒 (𝑠) = 0) à sur la base des lois de
Kirchhoff (courant et de tension), les équations suivantes peuvent être obtenus :

Figure 2-5 Model de circuit équivalent petit signal avec 𝑣̂𝑒 (𝑠) = 0

𝐿𝛼 𝑠 𝛼 îL (s) = 𝛼̂(𝑠)𝑣𝑒 − 𝑣̂𝑠 (𝑠)


{ 𝑣̂𝑠 (𝑠) (2.20)
𝐶𝛽 𝑠 𝛽 𝑣̂0 (𝑠) = îL (s) − 𝑅

Ainsi, la fonction de transfert à partir du la tension de sortie sur le rapport


cyclique, ce qui reflète l'effet du changement de cycle sur la tension de sortie lorsque
la perturbation de la tension d'entrée est égal à zéro 𝑣̂𝑒 (𝑠) = 0.

2014-2015 Page 19
𝑣̂𝑠 (𝑠) 𝑉𝑒
𝐺𝑣𝑑(𝑠) = ̂ (𝑠) 𝑣
│ ̂(𝑠)=0
𝑒
= 𝐿 𝑠𝛼 (2.21)
𝛼 𝐿𝛼 𝐶𝛽 𝑠𝛼+𝛽 + 𝛼 +1
𝑅

îL (s)
2.5-4-courant de l’inductance sur Le rapport cyclique ̂ (𝑠)
𝛼
La fonction de transfert à partir du rapport cyclique et du courant d'inductance,
ce qui reflète l'effet du changement de cycle de service sur le courant de l'inductance
lorsque la perturbation de la tension d'entrée est égale à zéro 𝑣̂𝑒 (𝑠) = 0,alors :
1
𝑉𝑒 𝐶𝛽 (𝑠𝛽 + )
îL (s) 𝑅𝐶𝛽
𝐺𝑖𝑑(𝑠) = ̂ (𝑠) 𝑣
│ ̂(𝑠)=0
𝑒
= 𝐿 𝑠𝛼 (2.22)
𝛼 𝐿𝛼 𝐶𝛽 𝑠𝛼+𝛽 + 𝛼 +1
𝑅

Pour cette fonction de transfert On va étudier la stabilité pour les différentes valeurs
de R et L, on choisira L=1mH ou 0.5mH et on varie la résistance de 10 à 120 par pas
de 10Ω,avec α=β=0.8.
A-pour L=1mH

Figure 2-6 : Diagrammes de Bode et la réponse a un échelon de GID(s) Pour L=1mH.


B-pour L=0.5mH

Figure 2-7 : Diagrammes de Bode et la réponse a un échelon de GID(s) Pour L=0.5mH

2014-2015 Page 20
C- pour L=1 et R=10,2,1,0.5,0.3 :

Figure 2-8 : Réponse à un échelon de GID(s) │𝑣̂(𝑠)=0


𝑒
Pour L=1mH

2.5-6 Interprétation des résultats


On constate d’après les diagrammes de bode des figures 2-6,2-7 que pour une
valeur d’inductance cela implique une influence sur la réponse fréquentielle de
système c'est-à-dire que pour L petite, réponse fréquentielle plus grande mais pour un
amortissement plus grand.
Et d’après la réponse a un échelon des figures 2-6,2-7,2-8 que la résistance R
n’a plus d’influence sur le comportement de système pour une valeur donnée, on
d’autres termes ,les paramètres L,C permettrait le choix de la plage de variation de la
résistance R pour le contrôle de système par le courant engendrer dans l’inductance de
sortie et cela on prenant en considération les ordres fractionnelles de l’inductance et
de la capacité.
Il est nécessaire Pour assurer la stabilité de convertisseur Buck de faire une
compensation de circuit de contrôle en boucle fermée ,parce que sont compensation
on risque d’avoir des variations à l’entrée qui engendre une instabilité pour le
système, ce qui évite la réalisation d’une régulation optimale.
-Amélioration de la marge de phase (en générant zéro dans la fonction de transfert du
système).
- faire de Convertisseur inconditionnellement stable et l'amélioration du gain à basse
fréquences (inférieures à la fréquence de croisement) pour que la tension de sortie de
convertisseur soit très proche à la tension de référence.

2014-2015 Page 21
2.6 Conclusion
Sur la base des fonctions de transfert boucle ouvertes établies au Convertisseur
Buck dans une opération de CCM, on constate que toutes les fonctions de transfert
dérivés couvrent les ordres du fractionnée dont l’inductance et le condensateur sont
d'ordre fractionnaire.
Par ailleurs, les résultats pour les diagrammes de Bode et les réponses à un
échelon des fonctions de transfert provenant du calcul théorique montrent que les
deux ordres fractionnaires d’inductance et de condensateur, ont une influence
importante sur le comportement dynamique de convertisseur Buck dans une opération
de CCM, comme le temps de montée, le temps de pic, le temps de stabilisation, et le
dépassement le montre.
Par conséquent, si nous établissons directement l'ordre entier des fonctions de
transfert au lieu des fonctions transfert fractionnées pour décrire en boucle ouverte le
fonctionnement de convertisseur Buck dans un CCM. Les résultats obtenus seront
fausses. Dans d'autres mots, les fonctions de transfert de l'ordre de fractions de la
Convertisseur Buck en boucle ouverte dans une opération de CCM avec l'ordre
fractionnaire de l’inductance et de condensateur pour décrire le comportement
dynamique réel de convertisseur.
La plage de variation de la résistance de charge R pour l’étude et le contrôle de
convertisseur Buck est importante pour diminuer les pics et ainsi avoir une meilleure
stabilité de système.

2014-2015 Page 22
3. Régulation des Convertisseurs
DC/DC
3.1 Asservissement des convertisseurs DC/DC
3.1-1 Généralités [4]
Pour atteindre le but de ce rapport, la stratégie de commande est choisi afin
d’assurer une tension constante à la sortie des convertisseurs. Un contrôle linéaire à
cause de sa simplicité est envisagé. Deux correcteurs PI en cascade sont utilisés pour
montrer le principe et alors deux boucles de commande sont réalisées. La boucle
externe de tension compare la valeur de référence de la tension et la valeur mesurée et
impose une référence du courant. La boucle interne de courant fait une comparaison
entre la référence et la valeur réelle du courant et l’erreur est corrigée pour donner le
rapport cyclique.
Un modulateur MLI transforme le rapport en une commande par impulsions 0
ou 1 du convertisseur.

Figure 3-1 schémas de principe de L’asservissement d’un Convertisseur DC/DC


3.1-2 Asservissement de la tension de sortie [5]
La boucle de tension doit compenser l’ondulation de la tension de sortie.
Le schéma fonctionnel du système asservi en tension est représenté dans la figure 3-2.
Vref est la tension continue de référence. 1/K0 est l’affaiblissement permettant
de prendre une fraction de Vs.
PI est la fonction de transfert du correcteur et GVs (p) est la Fonction de transfert
obtenue par le modèle équivalent en petit signaux de basses fréquences sera traitée
dans le chapitre qui suit.

Figure 3-2 Boucle de tension

3.1-3. Asservissement de courant iL


L’asservissement du courant iL est représenté dans la figure 3-3, avec Vx_ref est
une tension de référence générée par la boucle de tension, GiL(p) est la fonction du
transfert du système, Rs est une résistance série permet de prendre l’image de i L sous
forme de tension, et 2VOSC est l’amplitude crête à crête du signal porteuse de MLI de
sortie α.
La boucle du courant a pour but de ramener instantanément l’amplitude du courant
iL (t) à la même valeur que iL_ref(t).

2014-2015 Page 23
Figure 3-3 Boucle de courant.

3.2 Méthode Ziegler et Nichols d’identification de système


Plutôt que de perdre son temps dans de fastidieuses et probablement
infructueuses réflexions et expériences, on peut choisir d’adopter une méthode
empirique, qui nous conduira directement à un correcteur satisfaisant (PI ou PID).
Nous pouvons, par exemple, choisir la méthode de Ziegler Nichols.
Tout d’abord, on identifie la réponse du système dans des conditions
particulières. On fait en sorte de fermer la boucle d’asservissement. Le signal récupéré
sur la photodiode est injecté sur l’entrée «- » du comparateur et l’entrée « + » est mise
à la masse. En sortie du comparateur, on place un simple correcteur proportionnel de
gain réglable. On règle ce gain jusqu’à la valeur Kosc pour laquelle on a apparition
d’oscillations. On note alors Kosc, ainsi que Tosc, la période de ces oscillations.

Figure 3-4 identifications par la méthode Ziegler et Nichols

Ensuite, on déduit des valeurs obtenues, les paramètres caractéristiques du correcteur


P.I. qui permet de trouver un bon compromis entre rapidité et stabilité :
Kp = 0,45.Kosc et Ti = 0,83.Tosc [3]
on rappelle que le correcteur P.I. a pour fonction de transfert :
1
𝐶(𝑝) = 𝐾𝑃 (1 + 𝑠𝑇 ) (3.1)
𝑖

3.3-Conception de Régulateur PID et FOPID


3.3-1-Regultateur PID [9]
Le régulateur PID est souvent considéré comme un membre d'une famille de
compensateurs à savoir, des dispositifs qui peuvent être ajoutés à un système en
boucle ouverte pour changer (compenser) les caractéristiques qui font de la réalisation
de l'objectif de contrôle difficile ou impossible. Les contrôleurs PID sont
probablement les structures de commande les plus couramment utilisés dans
l'industrie.

Les deux objectifs d’un correcteur est d’assurer une précision et une stabilité.

2014-2015 Page 24
Structure de régulateur PID

Le régulateur PID est une simple implémentation de retour d’information


(feed-back) encapsule trois structures de régulation les plus importants dans un seul
paquet. La forme parallèle d'un régulateur PID (voir la figure 3-5) a une fonction de
transfert :

Ki 1
C(S) = K p + + K d S = K p (1 + T + Ti S) (3.2)
s i S

Figure 3-5 Forme parallèle du régulateur PID

Kp
Ou : K p = Gain proportionnel Ti = Temps de réinitialisation =
Ki

K i = Gain Intégral Td = temps d’action dérivée

K d = Gain dérivative

La réponse de la sortie de processus variable avec changement progressif due la


consigne a échelon. (Les réponses sont avec trois gains de contrôleur différents dans
un système de contrôle simulé.). Sont montrée dans l’annexe

Les variations de réponse en boucle fermée de système en raison des


changements dans les paramètres PID par rapport à un échelon peut être mieux décrit
en utilisant le tableau suivant avec les indices qui permettent d'évaluer la qualité de
régulation :- Le temps de stabilisation - Le dépassement - Le temps de montée-
Erreur statique.

2014-2015 Page 25
coefficients Temps de Temps de dépassement Erreur statique
montée stabilisation
Kp Diminue Augmente Augmente diminue
Ki Diminue Augmente Augmente éliminer
Kd Chang. Faible Diminue Diminue Chang. Faible
Tableau 3.1 la variation des paramètres d’un contrôleur PID

3.3-2-Regulateur PID fractionnaire (FOPID) [10]


L'avancement des trois termes contrôleur sous forme fractionnée de PID
(FO-PID) le contrôle a de plus en plus populaire depuis la dernière décennie.
Cette nouvelle technique a fait ses preuves à fournir une plus grande flexibilité et sa
capacité à améliorer la modélisation et le contrôle des systèmes dynamiques.
La généralisation de contrôleur PID avec ordre fractionnaire de λ et µ était
démontrée par de nombreux chercheurs pour donner une meilleure performance par
rapport au PID d’ordre entier. Cependant, jusqu'à présent il n'y a pas de façon
systématique pour définir la valeur de λ et µ.
La fonction de F-PID est donnes par cette équation :
1 1
C(s) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇 𝑠𝛾 + 𝑇𝑑 𝑠 𝜇 ) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝐼 𝑠𝛾 + 𝐾𝐷 𝑠 𝜇 (3.3)
𝑖
Ou Kp, Ti et Td les gains de contrôleur et λ et µ sont l’intégrale et le différentiel de
nombre réel.
D’où on a les possibilités selon λ et µ comme montrée dans la figure 3-6.

Figure 3-6 Espace contrôleur fractionnaire PID

3.4 Optimisation des paramètres PID d’un convertisseur buck


3.4-1 Généralités sur les metaheuristiques
Une métaheuristique est une procédure de niveau supérieur (algorithme de
recherche partielle) qui peuvent fournir suffisamment une bonne solution à un
problème d'optimisation donné.
Les métaheuristiques ne sont pas des méthodes figées ; il n’y a pas de relation
d’ordre quant à l’efficacité d’un algorithme ou d’un autre, cela dépend plutôt des
paramètres utilisés, de l’application elle-même ou du problème.
Il suffit d’associer une ou plusieurs variables à une ou plusieurs solutions (optimum).

2014-2015 Page 26
Il existe plusieurs méthodes dans la littérature, notre étude est sur une méthode
récente développer par Xin-She Yang en 2010, l’algorithme de luciole (firefly) [11].
3.4-2-Inspiration
Les lucioles sont de petits coléoptères ailés capables de Produire une lumière
clignotante froide pour une attraction mutuelle. Les femelles peuvent imiter les
signaux lumineux d’autres espèces afin d’attirer des mâles qu’elles capturent et
dévorent. Les lucioles ont un mécanisme de type condensateur, qui se décharge
lentement jusqu'à ce que certain seuil est atteint, ils libèrent l'énergie sous forme de
lumière. Le phénomène se répète de façon cyclique. Nous savons que l’intensité de la
lumière à une distance particulière de la source on a la lumière obéit à la loi de
l'inverse du carré. C'est à dire, que l'intensité lumineuse i diminue à mesure que la
distance r augmente ≈ 1/𝑟 2 , Ces deux facteurs combinés font la plupart des lucioles
très lisibles à une distance limite, généralement de plusieurs centaines de mètres dans
la nuit, ce qui est assez bon pour les lucioles de ce communiquer. La lumière
clignotante peut être formulée de telle manière qu’elle est associée à la fonction
d'objectif.

3.4-3-L’Algorithme Firefly standard


A ce stade, nous pouvons idéaliser certaines des caractéristiques de clignotant
de lucioles afin de développer un algorithme de luciole (FA) inspiré du comportement
réel des lucioles. Pour plus de simplicité dans la description de la FA standard, nous
Utilisons maintenant les trois règles idéalisées suivantes :
 Toutes les lucioles sont unisexes, donc les lucioles seront attirées par d'autres
lucioles indépendamment de leur sexe.
 L'attractivité est proportionnelle à la luminosité d'une luciole. Ainsi, pour deux
lucioles clignotants, moins lumineux se déplacera vers le plus lumineux, et
diminue si la distance augmente. S'il n'y a pas plus brillant que l’autre luciole,
il va se déplacer de manière aléatoire.
 La luminosité d'une luciole est déterminée par la fonction objective. Pour un
Problème de maximisation, la luminosité peut être simplement proportionnelle à la
valeur de la fonction objective. Sur la base de ces trois règles, les étapes de base de la
FA peuvent être résumées comme le pseudocode suivant :

Procédure Firefly Métaheuristique (Nbr_iter : nombre d’itérations)


Début
Générer une population initiiale de luciole Xi (i=1…., n)
Déterminer les intensités de lumiere Ii et Xi via f(Xi)
Tant que (t<Nbr_iter) faire
Pour i=1 a n // tous les lucioles
Pour j=1 a n // tous les lucioles
Si (Ij>Ii) alors
Attractivité βi,j varie selon la distance ri,j
Déplacer luciole I vers j avec l’attractivité βi,j
Si non déplacer I aléatoirement
Fin si
Evaluer la nouvelle solution
Mettre à jour L’intensité Ii
Vérifier si luciole si est la meilleure.
Fin j
Fin i
Trouver la meilleure luciole en fonction d’objective
Fait ;
Fin procédure.

2014-2015 Page 27
3.4-4-Variations de l'intensité lumineuse et l'Attractivité

Dans l'algorithme de luciole, il y a deux questions importantes : la variation de


l'intensité lumineuse et la formulation de l’attractivité. Pour simplifier, on peut
toujours supposer que l'attractivité d'une luciole est déterminée par sa luminosité, ce
qui à son tour est associée à la fonction objectif. Dans le cas le plus simple pour des
problèmes d'optimisation au maximum, la luminosité I d'une luciole à l'emplacement
particulier x peut être choisie I(x)≈f(x).

Cependant, l'attractivité β est relative ; il doit être vu dans les yeux du


spectateur ou jugé par les autres lucioles. Ainsi, elle variera avec la distance rij entre
la luciole i et la luciole j. En outre, l'intensité lumineuse diminue si la distance
augmente. Dans la forme la plus simple, l'intensité lumineuse I(r) varie en fonction de
la loi de l'inverse du carré de la distance :
𝐈𝐬
𝐈(𝐫) = 𝐫 𝟐 (3.4)
Où Is est l'intensité à la source. Pour un milieu donné avec une lumière fixe du
Coefficient d’absorption γ de l'intensité lumineuse varie en fonction de la distance r :
𝑰𝒔 = 𝑰𝟎 𝒆−𝛄𝐫 (3.5)
Où I0 est l’intensité de la lumière originale de distance nulle r=0. Pour éviter
la singularité à l’expression, l'effet combiné de fois sur la loi de l'inverse du carré et
L’absorption peut être approchée comme la forme gaussienne suivante :
𝟐
𝑰𝒔 = 𝑰𝟎 𝒆−𝛄𝐫 (3.6)
Il claire que l'attractivité d'une luciole est proportionnelle à l'intensité
lumineuse vu par les lucioles, nous pouvons maintenant définir l'attractivité β d'une
luciole par :
𝟐
β= 𝛃𝟎 𝐞−𝛄𝐫 (3.7)
Avec β0 l’attractivité a r=0.
La distance entre deux lucioles i et j soit xi et xj respectivement, est la distance
cartésienne :
𝒓𝒊,𝒋 = ‖𝑿𝒊 − 𝑿𝒋 ‖ = √∑𝒅𝑲=𝟏(𝑿𝒊,𝑲 − 𝑿𝒋,𝑲 )𝟐 (3.8)

3.4.5 Mouvement des lucioles


Le mouvement d'une luciole i attiré par une autre, plus attrayant (plus
lumineux) de la luciole j est déterminée par :
𝐦
𝑿𝒊 𝒕+𝟏=𝑿𝒊 𝒕 +𝛃𝟎 𝐞−𝛄𝒓𝒊,𝒋 +α 𝝐𝒊 𝒕 (3.9)
Ou le premier terme est la position actuelle de luciole et le deuxième terme est
due à l’attraction. Le troisième terme est dû à la randomisation, avec α étant le
paramètre de la randomisation, et ϵi est un vecteur de nombres aléatoires tirés d'une
distribution gaussienne ou une distribution uniforme. Par exemple, la forme la plus
simple ϵi est peut être remplacée par rand -1/2, où rand est un générateur de nombres
aléatoires uniformément distribués dans [0,1]. Pour la plupart des applications, nous
pouvons prendre β0 =1 et α ϵ [0,1].

3.4.6 Contrôle de randomisation


Une autre amélioration par rapport à la convergence de l'algorithme est de
faire varier le paramètre de randomisation α de sorte qu'il diminue progressivement à
mesure que les optima approchent. Par exemple, nous pouvons utiliser :

2014-2015 Page 28
𝜶 = 𝜶∞ + (𝜶𝟎 − 𝜶∞ )𝒆−𝒕 (3.10)
Avec t𝜖[0,𝑡𝑚𝑎𝑥 ],est le temps pseudo de simulations et 𝑡𝑚𝑎𝑥 est le nombre
maximum de générations.𝛼0 Est le paramètre de randomisation initiale, et 𝜶∞ la valeur
finale.Nous pouvons également utiliser une fonction similaire :
𝜶 = 𝜶𝟎 𝜽𝒕 (3.11)
Ou 𝜃 = 0.95~0.99 et 𝛼0 = 1

Le contrôleur FA-PID ou FA-FOPID associé aux convertisseurs DC/DC en


boucle fermée est représenté par l’organigramme suivant :

Figure 3-7 : Organigramme de contrôleur FA-PID

L’exécution de l’algorithme dépend de la fonction objective, dans le cas de


régulateur PID,

F(regulateur) = ITAE ∗ ((1 − exp(−1.5)) ∗ (Mp + Ess) + exp(−1.5) ∗ (ts − tr)) (3.12)
ITAE=sum(error) (3.13)

Ou ts, tR, Mp, et Ess, ITAE sont respectivement : temps de stabilisation, temps
de réponse, le dépassement, l’erreur statique, temps intégral de l’erreur absolue. Ces
indices de performance sont nourris à l'algorithme en fonction de la condition
physique et ajuste Kp, K I et K D de tel sorte que la fonction soit minimum dans ce cas.
Pour avoir des résultats optimaux, le choix des paramètres de FA est très important :
tel que : le facteur de randomisation 𝛼 = 0.2, l’attractivité β0=0.2, le coefficient
d’absorption γ=1.
Le nombre de populations (n)=25, le nombre de génération=50.
Et le nombre des fonctions d’évaluations est 1250.

2014-2015 Page 29
3.5 Optimisation des paramètres FOPID [12]

Afin d’optimiser les paramètres FOPID, on va utiliser FOMCON toolbox de


Matlab, ajouter la fonction de transfert de tension de convertisseur buck (régulation de
tension), sur l’outil de conception FOPID, le réglage des paramètres FOPID optimales
se fait par l’outil d’optimisation, notre choix est sur l’algorithme Nelder-Mead. Avec
le nombre d’itération est égale à 100.pour plus de détails voir l’annexe.

La méthode de Nelder-Mead est un algorithme d'optimisation non-linéaire qui


a été publiée par John Nelder et Mead en 1965. C'est une méthode numérique
heuristique qui cherche à minimiser une fonction continue dans un espace à plusieurs
dimensions. Appelée également downhill simplex method, l’algorithme exploite le
concept de simplexe qui est un polytope de N+1 sommets dans un espace à N
dimensions. Partant initialement d’un tel simplexe, celui-ci subit des transformations
simples au cours des itérations : il se déforme, se déplace et se réduit progressivement
jusqu’à ce que ses sommets se rapprochent d’un point où la fonction est localement
minimale.

3.5-1 La régulation de la tension et de courant

Régulation de la tension

𝑣̂𝑠 (𝑠) 𝑉𝑒
𝐺𝑣𝑑(𝑠) = ̂ (𝑠) 𝑣
│ ̂(𝑠)=0
𝑒
= 𝐿 𝑠 𝛼 (3.14)
𝛼 𝐿𝛼 𝐶𝛽 𝑠𝛼+𝛽 + 𝛼 +1
𝑅

Figure 3-8 Boucle de régulation de la tension de convertisseur buck

Régulation de courant
1
𝑉𝑒 𝐶𝛽 (𝑠𝛽 + )
îL (s) 𝑅𝐶𝛽
𝐺𝑖𝑑(𝑠) = ̂ (𝑠) 𝑣
│ ̂(𝑠)=0
𝑒
= 𝐿 𝑠 𝛼 (3.15)
𝛼 𝐿𝛼 𝐶𝛽 𝑠𝛼+𝛽 + 𝛼 +1
𝑅

Figure 3-9 Boucle de régulation de courant de convertisseur buck

2014-2015 Page 30
Les paramètres de système sont : Vs=24V, Ve=40V, R=12.2Ω,L=1mH,C=13201.2µF.

On choisit α=β=0.8 (meilleure valeurs indiquant la stabilité).

Dans l’outil Fomcon d’optimisation des paramètres PID d’ordre fractionnaire


(annexe2) pour la tension il faut mettre la valeur de set à Vs=24, et lL=4.
Approximate :oustaloup filter ; Performance metric :ISE ; gain margin=10 et phase
margin=45, Max itérations=1000 ; simulation Parameters ; Max simulation time :100
Time step :0.0010.1 ; la limite des paramètres =1000.

KP KI KD λ µ
VS 0.003 0.12 0 0.5 0.49
IL 610.6 472.11 980.9 0.52 0.9
Tableau 3.2 les résultats d’optimisation de courant et de la tension

3.6 La simulation sur Simulink de la tension


Le model de Simulink voir l’annexe est composer généralement de 2 parties : Une
partie permettant de générer les pulsations et selon le rapport cyclique et Une seconde
partie sur le circuit de ce compose le convertisseur voir L’annexe 2.
La régulation dans notre block est seulement sur la tension.

Avec α=β=1 d’ordre entier et Vs=25, Ve=48V, RL=4.3mΩ.

𝑣̂ (𝑠)
𝑠 𝐷
𝐺𝑣𝑣 (𝑠) = 𝑣̂(𝑠) │𝛼̂=0 = 𝐿 𝑠 𝛼 (3.16)
𝑒 𝐿𝛼 𝐶𝛽 𝑠𝛼+𝛽 + 𝛼 +1
𝑅

Les Paramètres de régulateur PID avec la forme parallèle dans la fonction transfert
1 𝑁
est : 𝐶 = 𝐾𝑃 + 𝐾𝐼 𝑆 + 𝐾𝐷 1 (3.17)
1+𝑁
𝑆
Avec N : Coefficient de filtre

Pour faire une comparaison entre les 2 Méthodes : La tension de sortie avec ces
méthodes sont représentées par la figure suivante :

Figure 3.10 Les différentes réponses de tension de système Buck sous Simulink

2014-2015 Page 31
3.6.1 Interprétations des Résultats
On observe bien sur la figure précédente que la réponse de la tension de convertisseur
buck avec le contrôleur FA-PID ou FA-FOPID est meilleur vis-à-vis le suivi de la
consigne que celle de Nelder-mead.

On utilisant l'algorithme de luciole peut améliorer les performances du système en


termes de précisions et des caractéristiques dynamique du système par rapport à celle
de nelder-mead. De plus il est à signaler que notre algorithme présente l’avantage de
la facilité d’implémentations.

3.7 Conclusion
Nous avons traité l’asservissement des convertisseurs DC/DC, et l’intérêt
d’identification de système par les méthodes empirique mais ont une limite vis-à-vis
les méthodes stochastiques et metaheurisiques,

Nous avons traité deux méthodes Neldear-mead avec l’outil Fomcon et le


firefly algorithme dont on a présenté l’organigramme de procès d’optimisation des
paramètres des régulateurs.

Etude de la régulation de courant et de la tension avec le contrôleur fractionnaire PID


et FOPID.

A travers les résultats de simulation nous avons constaté que le contrôleur FA proposé
pourrait effectuer une recherche efficace sur les paramètres optimaux du régulateur
PID ou FOPID.

2014-2015 Page 32
4. Validation Expérimentale
4.1 Présentation de banc d’essais
Le matériel utilisé pour la validation expérimentale de notre système est illustré à la
figure 3.1. On y liste les éléments suivants :
 Un logiciel Matlab version 2014 a et control desk 5.4
 la plateforme Dspace-Microlabbox : C’est la plateforme qui nous permet
d’implémenter le programme Simulink en temps réel.
 Le circuit de filtrage : L’inductance et la capacite.
 Le module IGBT portant la référence : 2MBI200U4H
 la carte PWM: produire les impulsions de commande de l’IGBT.
 Cartes de mesures : tension et courant.
 acquisition de données de mesures pour le traitement dans le programme en
Real-time.
 alimentation : alimentation des cartes de mesures avec -15V et 15 V et
alimentation de système avec une tension continu.
 Carte d’adaptation de signal PWM : amplifier le signal de sortie pour la carte
PWM.
 Oscilloscope : visualiser les formes d’ondes et les pulsations générées.

Figure 4.1 le matériel d’étude expérimentale

2014-2015 Page 33
4.2 Problèmes rencontrés
La configuration de la plaforme Dspace avec Control Desk et le Registring de la
Microlabbox n’ont pas été facile. Il a fallu étudier les documentations techniques qui
sont souvent assez compliquées.
A. Il faut connecter Host PC-avec MicroLabbox –en utilisant Command prompt
for Dspace RCP and Hil
En utilisant par exemple : DsNetConfig 64 :4d :70 :00 :18 :3z -ip 192.168.0.3
255.255.255.0.
B. Il faut assurer que la Platform Manager de microlabbox a le même nom que
celle ajouter pour en faire registrer c’est à dire DS1202, L’implémentation de
la plateforme est terminée.
C. un problème d’overrun :
Une situation de dépassement se produit si une nouvelle tâche est demandée pour être
exécuter, mais l’exécution précédente n'a pas encore terminé.). Considérez la situation
ci-dessous:

Figure 4.2 représentation d’overrrun

Entre la première et la deuxième interruption de la minuterie il n'y a pas de


dépassement, mais si la tâche axée sur le bloc d'alarme de matériel THW doit être
calculé, il n'y a pas assez de temps pour la tâche de minuterie T minuterie pour
terminer jusqu'à ce qu'il soit demandé à recommencer. Si une telle situation se produit
il y a un dépassement que le programmateur détecte et RTI répond selon les
paramètres de dépassement de la tâche.

Au chargement du programme Simulink dans la plateforme microlabbox, il faut faire


ignorer pour permettre le chargement c’est à cause du calcul précédent qui n’est pas
terminé, celui-ci produit un overrun qui permet d’arrêter le chargement.
Mais cela ne nous donne pas une solution pour permettre l’exécution en temps réel,
donc il faut trouver une meilleur solution.
Pour remédier à ce problème on aura deux solutions soit :
- tâches et options de temps simples --changer les contraintes de temps échantillon
périodique--faire en sorte échantillon indépendant du temps.

2014-2015 Page 34
- en prend pas en considération le temps d’échantillon-single tasking--solver
Euler --le temps d’échantillonnage0.001.
D. La configuration des autres paramètres de simulation est représentée dans l’annexe
3.
E. on doit disposer d’un filtre passe-bas à l’entrée des grandeurs de mesures dans le
but de réduire l’amplitude des composantes de fréquences supérieures à la celle de la
coupure. [13]

Figure 4.3 le rôle filtre pass bas


F. le block PWM dspace matlab dans la tension max est égale à 5 V, Tandis que la
carte driver PWM pour fonctionner il faut 15 V.
Le circuit intégré HEF4104B nous permet de : est un TTL composées de 4 entrées
(A0, A1, A2, A3), et 4 sorties (B0, B1, B2, B3), Il fonctionne sur une gamme VDD
d'alimentation recommandée de 3 V à 15 V référencé à VSS (généralement la masse).
Les entrées inutilisées doivent être connectés à VDD, VSS, ou d'une autre entrée,
comme le montre la figure suivante [14].

Figure 4.4 le circuit intégré HEF4104B


4.3 Programme Simulink
En utilisant les blocks Simulink et dspace RTI1202 dans Simulink Library qui nous
permet de créer le programme de signal à visualiser et l’acquisition des donnes.

2014-2015 Page 35
Figure 4.5 : Programme Simulink/Dspace

4.4 Project Control desk


-New project in control disk:
-importer --type SDF--- dans le nom de programme qui est générer par Matlab
-choix des instruments de mesure (Slider ou Bar ,plotter ).
-on faire déplacer les variables qui nous permettes de visualiser par exemple le
rapport cyclique (α).
-avant de lancer la calibration online il faut stopper le processus qui est en mode run
-on lance la calibration et la mesure dans Control desk pour observer les variables

Figure 4.6 Environnement Control desk

2014-2015 Page 36
4.5 Les tests effectués
Le système réalisé :

Figure 4.7 Convertisseur Buck


L=1mH,RL=4,3mΩ,C=13201.1µF,RcH=12.2Ω,fc=20KHZ
Pour VE=45.3V
Le profil de la tension VRref est :

VR_ref
35

30

25

20

15

10
0 200 400 600 800 1000 1200 1400

4.5.1 régulation de la tension avec FA_PID


Kp=383,74e-05 ,KI=887.56e-05,Kd=211.88e-05,N=931.7e-05.
La tension VR et la consigne :

2014-2015 Page 37
FA_PID
35

30

25
VR et VR_ref

20

15

10

0
0 500 1000 1500 2000
temps

On constate un bon suivi de la consigne avec une bonne rapidité et précision. La


différence due probablement aux erreurs de mesures observées dans les mesures.

50

45
Ve
40

35

30
Ve et Vbus

25

20 Vbus
15

10

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Temps(s)

Ve est la tension imposé à notre système et Vbus la tension aux bornes des capacités

2014-2015 Page 38
3,5

3
IR
2,5
les courants (ie et iR)

1,5

1 IE

0,5

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Temps(s)

On déduit de cette figure que le courant de charge est plus élevé que le courant
d’entrée, dû au fonctionnement dévolteur de système.
4.5-2 la régulation de la tension V_e en utilisant FOPID
Pour ce type de régulation on va effectuer plusieurs tests pour montrer le rôle de
chaque paramètre dans la réponse dynamique de système.
Kp 1121 e-6
Ki 9980 e-6
Kd 2650 e-6
λ 1.50*0.8
μ 0.75*1.5

La tension VR Avec la consigne

35
30
Tensions Vr, Vref [V]

25
20
15
10
5
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Temps [s]

On remarque que la tension de charge suit bien la consigne, avec une rapidité et une
précision relativement acceptable. On observe néanmoins des perturbations, aux

2014-2015 Page 39
faibles valeurs de tension, qui se manifestent par de fortes ondulations autour de la
consigne.
La tension Ve et Vbus

50
45 VE
40
les tensions (VE et Vbus) V

35
30
25
Vbus
20
15
10
5
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
temps(s)

Les courants IE et IR

3,5
3
2,5 IR
les courants

2
1,5
1
IE
0,5
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
temps(s)

a. FOPID Variations de Mu

Test2208_1 Test2208_2 Test2208_3 Test2208_4


Kp 1121 e-6 1121 e-6 1121 e-6 1121 e-6
Ki 9980 e-6 9980 e-6 9980 e-6 9980 e-6
Kd 2650 e-6 2650 e-6 2650 e-6 2650 e-6
λ 0.8 0.8 0.8 0.8
μ 0.5*1.5 1.5 0.25*1.5 0.75*1.5

2014-2015 Page 40
Test_1
35
30
25
tension(V)

20
15
10
5
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
temps(s)

D’après la figure : le facteur de précision du système est amélioré mais il n’est pas
rapide.

test_2
60

50

40
tension(V)

30

20

10

0
0 200 400 600 800 1000 1200
-10
temps(s)

On constate que le système est instable.

2014-2015 Page 41
test_3
35

30

25
tesnion VR (V)

20

15

10

0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
temps(s)

test_4
35

30

25
tesnion(V)

20

15

10

0
0 100 200 300 400 500 600 700 800
Temps(s)

D’après les tests (1, 2, 3,4), on constate que la variation de paramètre µ a un impact
sur la précision de la réponse avec un Mu plus petit, on aura une réponse avec une
meilleure précision mais lente, donc il ne faut pas que µ dépasse 1.

b. FOPID Variations de Lambda


Test2208_5 Test2208_6 Test2208_7 Test2208_8
Kp 1121 e-6 1121 e-6 1121 e-6 1121 e-6
Ki 9980 e-6 9980 e-6 9980 e-6 9980 e-6
Kd 2650 e-6 2650 e-6 2650 e-6 2650 e-6
λ 0.75*0.8 1.25*0.8 1.50*0.8 2*0.8
μ 0.75*1.5 0.75*1.5 0.75*1.5 0.75*1.5

2014-2015 Page 42
Test_5
35
30
25
les tensions

20
15
10
5
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800
temps(s)

On Remarque que la réponse est lente et beaucoup d’oscillations surtout dans les
valeurs minimes de la tension.
test_6
40
35
30
25
tension

20
15
10
5
0
0 200 400 600 800 1000 1200
temps

De la même façon avec plus de rapidité.

test_7
35
30
25
20
15
10
5
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900

Une nette amélioration dans les extrémités de la tension avec plus d’oscillations pour
des faibles valeurs.

2014-2015 Page 43
test_8
40

35

30

25
tension

20

15

10

0
-50 150 350 550 750 950 1150
-5
temps(s)

Des oscillations énormes, le système est presque instable


D’après les tests (5, 6, 7,8) de la variation de λ, il faut un facteur plus grand mais ne
doit pas dépasser 1.2 pour plus de rapidité et moins d’oscillations.

c. FOPID Variations de Kp
Test2208_9 Test2208_10
Kp 1121 e-5 1121 e-4
Ki 9980 e-6 9980 e-6
Kd 2650 e-6 2650 e-6
λ 1.50*0.8 1.50*0.8
μ 0.75*1.5 0.75*1.5

test_9
35

30

25
tension

20

15

10

0
0 200 400 600 800 1000
Temps(s)

On remarque que il n’y a pas de suivi de la consigne, donc le système est


instable.

2014-2015 Page 44
Test_10
45
40
35
30
tensions

25
20
15
10
5
0
0 200 400 600 800 1000
Temps(s)

D’après le test (9 et 10) on déduit qu’en augmentant Kp, le système perd sa


stabilité

d. FOPID Variations de Ki

Test2208_11 Test2208_12 Test2208_15


Kp 1121 e-5 1121 e-5 1121 e-5
Ki 9980 e-5 9980 e-4 9980 e-7
Kd 2650 e-6 2650 e-6 2650 e-7
λ 1.50*0.8 1.50*0.8 1.50*0.8
μ 0.75*1.5 0.75*1.5 0.75*1.5

Test_11
40
35
30
25
tensions

20
15
10
5
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
Temps (s)

Le système est stable, mais il engendre des oscillations importantes


autour de la valeur de consigne.

2014-2015 Page 45
Test_12
35

30

25
tension

20

15

10

0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
temps(s)

Le système est instable.

Test_15
35

30

25
tensions

20

15

10

0
0 100 200 300 400 500 600 700 800
Temps(s)

De la même manière, en augmentant KI, le système produit des oscillations et devient


instable.

e. FOPID Variations de Kd

Test2208_13 Test2208_14
Kp 1121 e-5 1121 e-5
Ki 9980 e-6 9980 e-6
Kd 2650 e-5 2650 e-7
λ 1.50*0.8 1.50*0.8
μ 0.75*1.5 0.75*1.5

2014-2015 Page 46
Test_13

35
30
25
tension

20
15
10
5
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800
temps(s)

Le système est instable.

Test_14
35

30

25
tension

20

15

10

0
0 200 400 600 800 1000 1200
Temps(s)

Avec ce facteur petit on a la meilleure réponse de système (rapidité, bonne


précision).
Ces tests montrent qu’un compromis est nécessaire dans le choix des
paramètres du correcteur tout en prenant en compte les limites du système.

Test2208_16 : Test2208_17

Kp 1121 e-5 1121 e-6


Ki 9980 e-6 9980 e-6
Kd 2650 e-7 2650 e-6
λ 1.50*0.8 1.50*0.8
μ 0.75*1.5 0.75*1.5

2014-2015 Page 47
test_16
35

30

25
tension

20

15

10

0
0 200 400 600 800 1000
temps(s)

test_17
35

30

25
tension

20

15

10

0
0 200 400 600 800 1000 1200
Temps(s)

Le résultat montre que c’est difficile de faire un choix efficace sur ces
paramètres, il faut bien respecter les limites lors du réglage.

4.6 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté la plateforme DSpace micro-labbox temps réel
dans laquelle nous avons implémenté notre programme Simulink dans le but de
réguler la tension de charge de convertisseur Buck.
Nous avons validé expérimentalement notre model et les calculs effectuer sur
les régulateurs FA_PID et FOPID et le système suit bien la consigne que on a imposé.
Exactement comme celle montrées dans les résultats de simulations.
Avec firefly algorithm on a des meilleures réponses dynamiques de système.
On a fait plusieurs tests avec différents valeurs des paramètres FOPID et nous
avons constaté que c’est difficile de régler ces paramètres avec le rôle de chaque
paramètre dans la stabilité de système

2014-2015 Page 48
Conclusion générale
Nous avons contribué dans ce travail à un projet plus global orienté sur le
développement des stratégies de contrôle et de gestion des unités de stockage dans un
système multi-sources.

On a fait une étude comparative des différentes méthodes de contrôle des


convertisseurs DC/DC et de développer celles qui présentent plus d’intérêt en termes
de facilité de mise en œuvre, de performance et d’adaptabilité.

On est orienté sur trois méthodes de calcul des PID : la méthode de calcul
classique, la méthode fractionnaire et la méthode métaheuristique des lucioles
(Firefly). L’intérêt de cette dernière méthode réside sur sa capacité à intégrer les deux
précédentes pour les améliorer.

On a validé expérimentalement les méthodes de calculs des Paramètres PID.

il reste à signaler que des améliorations futures pour ce travail sans nécessaires
tel que la boucle de régulation de courant doit être traiter et envisager une application
avec une charge tel que un moteur courant continu ou synchrone, Ou bien développer
une méthode efficace dans la gestion de stockage de l’énergie électrique dans un
véhicule électrique, ou bien l’appliquer pour un panneau photovoltaïque pour avoir
une puissance maximale et diminuer les pertes.

Ce stage est une occasion pour moi de développer mes capacités


expérimentales et accueillir une expérience avec la programmation des plateformes en
temps réels.

2014-2015 Page 49
Références
[1] Huang Bin « Convertisseur Continu-Continu à rapport de transformation élevé
pour application Pile à combustible » docnum.univ-lorraine.fr, 2009.

[2] https://fr.wikipedia.org/wiki/Convertisseur_Buck.
[3] camara « Super condensateurs pour échange dynamique d’énergie à bord du
véhicule électrique Hybride », TEL, 2007.
[4] Spirov Dimitar, Lazarov Vladimir, Roye Daniel, Zarkov Zalari, Mansouri Omar.
« Modélisation Des Convertisseurs Statiques Dc-Dc Pour Des Applications Dans Les
Energies Renouvelables En Utilisant Matlab/Simulink », www.researchgate.net,2009

[5] Dr.Akshay Kumar Rathore «Two loop current control of boost converter»
(https://www.ece.nus.edu.sg/stfpage/.../controlboost.pdf.

[6] Szymon Racewithich « identification et modélisation d’ordre fractionnaire des


machines synchrones fonctionnant comme générateurs », TEL, 2010.

[7] WANG Faqiang, MA Xikui « Analyse of fractional order capacitor in series and
parellel connections ».http://www.paper.edu.cn

[8] WANG Faqiang, MA Xikui «Transfer function Modeling and analysis of the
open-loop Buck Converter using The fractionalCalculus»
cpb.iphy.ac.cn/EN/.../downloadArticleFile.do?...PDF,2013

[9] PID controllers, theory design and tuning.

[10] Réglage de PID Fractionnaire pour une réponse désirée en boucle fermée.

[11] Yang,yin-She «Cucko Search and firefly algorithm» Springer, 2014.

[12] Alekei tepljakov,Eduard Petlenkov and juri Belitkov «FOMCON:a Matlab


toolbox for fractional-order system identification and control» www.researchgate.net
,2011

[13] Jude Levasseur « filter pass bas »


www.groupes.polymtl.ca/mec6405/.../Filtres%20passe-bas.pdf

[14] Data-sheet HEF4104B.

2014-2015 Page 50
Annexe1

Figure Dérivation d’ordre 0,1/2 et 1 d’une fonction sinusoidale

Figure comparaison des reponses frequentielles des systemes d’ordre ½,1 et 2

Figure La chaine fractionnaire de l’inductance et de la capacité

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𝑣̂𝑠 (𝑠)
Figure diagramme de bode et la réponse a un échelon de GVV(s)= ̂(𝑠)
│𝛼̂=0
𝑣𝑒

On remarque d’après la simulation GVV (s) qu’on a une amélioration sur la


marge de phase et de gain et la réponse dynamique de système en utilisant le model
d’ordre fractionnaire par rapport au modèle d’ordre entier de convertisseur Buck.

L î (s)
Figure diagramme de bode et la réponse a un échelon de GIV(s) = 𝑣̂(𝑠) │𝛼̂=0
𝑠
On constate que : entre le courant de l’inductance et la tension de sortie que il
ya un pic d’amortissement de filtre choisie cela est diminuer en utilisant les ordres
fractionnaire des composantes LC.

𝑣̂𝑠 (𝑠)
Figure 2-11 diagramme de bode et la réponse a un échelon de GVD(s) = ̂ (𝑠) 𝑣
│ ̂(𝑠)=0
𝑒
𝛼
On déduit d’après la figure 2-11 que la réponse à un échelon de la fonction
de transfert de GVd est tendre à stabiliser plus rapidement à la tension d’entrée en
utilisant les ordres fractionnaires de l’inductance et de la capacité.

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Annexe 2

Figure les différents types de réponses de système

1 2

Figure Model Simulink de convertisseur Buck

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L’outil fomcon pour le choix de la fonction de transfert d’odre dractionnaire pour
trouver les parametres optimales

Figure outil Fomcon d’optimisation des parametres FOPID

Les résultats obtenus par les 2 méthodes d’optimisation pour les paramètres PID, et
FOPID avec : RL=4.2mΩ,Rch=12.2Ω,L=1mH,C=13201.2µF.

PID FO_PID

VE(V) VS(V) KP KI KD N KP KI KD nλ µ
48 25 697.2 746 34.9 814.1 37.8 429 0 0.5 1.8
60 48 297.7 817.6 301.2 574.6 5.2 207.6 0.7 0.5 0.7
70 52 435.3 900 297.1 690.1 3.3 998 0.5 0.5 0.8

Tableau les paramètres PID et FOPID

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Figure La tension de sortie Vs en utilisant FOPID_nelder-mead

Les paramètres PID optimales avec firefly algorithme sont montrés dans le tableau
suivant.

parametrres Kp KI Kd N
Sans pertes 494.63 830.15 224.92 661.41
Avec pertes 697.16 746.03 34.87 814.99

Figure la tension de sortie en utilisant le PID

Les paremetres FOPID avec FA sont:


KP= 664.16, KI= 2150.88, KD= 577.17, λ=0.68, µ=1.54

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Annexe 3

Il faut choisir solver fixed step et le choix et le sample time avec tasking mode single
tasking

Enlever le block de réduction qui block chargement de programme.

Choisir le nom de la plateforme qui correspond

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