DEPARTAMENTO DE INGENIERIA MECÁTRONIA

ELABORADO POR: Erik Peña Medina, Víctor González Villela

PLAN DE CLAVE DE LA NOMBRE DE LA

CARRERA
ESTUDIO ASIGNATURA ASIGNATURA
Ingenierías:
Mecánica
2016 2135 Robótica
Mecatrónica
Computación

PRÁCTICA NOMBRE DE LA
LABORATORIO DE DURACIÓN
NO. PRÁCTICA

Elementos que
1 Robótica 1 sesión
conforman a un robot.
 OBJETIVO DE LA PRÁCTICA

Mostrar al alumno los elementos que integran a un robot industrial y como

interactúan entre sí.

Metas:

1. El alumno conocerá las partes que integran a un robot.

2. El alumno aprenderá el manejo básico del robot para manipular objetos
de un lugar a otro.

INTRODUCCIÓN

Los robots son sistemas mecatrónicos lo que quiere decir que están
organizados y conformados por:

 Un sistema mecánico
 Un sistema eléctrico-electrónico
 Un sistema de procesamiento de información
 Un sistema de control

Cada uno de estos sistemas interactúan entre sí para que el robot por medio
de una pinza o una herramienta interactúe con su entorno por medio de su
efector final (EF). El EF de un robot puede ser una pinza o herramienta con
la cual realiza una tarea interactuando con elementos de su entorno. Cuando
el EF es una herramienta al robot se denomina como “robot”, y en el caso
que el EF sea una pinza al robot se le denomina como “manipulador”. La
principal función de los manipuladores es el traslado de materiales de un
lugar a otro de manera repetitiva en industrias, ya que estos no tienen un
límite en su tiempo de operación.
El funcionamiento de los robots manipuladores es supervisado por
operadores capacitados los cuales conocen los elementos que integran al
robot y la manera de programarlos.

MATERIAL Y/O EQUIPO NECESARIO

 Computadora
 Controlador USB (intelitek)
 Software (Scorbase)
 Robot SCORBOT-μ
 Piezas para manipular
 Figura 1.Estación de trabajo Robot SCORBOT-ER Vplus.

DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

¡IMPORTANTE! Secuencia de Encendido del equipo:

1. Conectar el controlador y el robot.
2. Conectar la computadora al controlador.
3. Prender Computadora.
4. Iniciar Software-Scorbase.
5. Prender Controlador (Motores).

NOTA: Para realizar el apagado del equipo seguir instrucciones al final de

esta práctica.

Después de realizar los pasos 1, 2, 3, 4 y 5 de la secuencia de encendido

del equipo se mostrará la siguiente ventana de software (Figura 2).
 Figura 2.SCORBASE Pantalla de inicio

Para encender el controlador (paso 5), es necesario presionar el botón de

encendido que se encuentra en su parte posterior (Figura 3).

Posteriormente pasar al paso 4, ver la para localizar el botón de encendido

del controlador.

Figura 3.Controlador-USB – Panel trasero.

NOTA: Si el software no detecta el controlador.

Figura 4.Off-line: controlador no detectado

Ir a: Menú  Opción  On-Line

NOTA: Revisar botón de emergencia que se encuentre inactivo
Verificar que el robot posee amplio espacio para moverse libremente ver
Figura 6.

Para iniciar con la operación, el Robot debe hacer la rutina de Inicio (Home),
es importante hacer esta rutina cada vez que el robot sea utilizado. La rutina
de Inicio (Home) está internamente programada en el controlador, los pasos
siguientes harán que el robot vaya a su posición Inicial (Home).

Ir a: Menú  Ejecutar  Buscar Home Robot

Se mostrará la siguiente ventana indicando que el robot está buscando su

posición inicial (Home).

Figura 5.Ventana de estatus Home.

Cuando la ventana de estatus Home desaparezca se puede hacer uso del

robot.

Tomar en cuenta el alcance de trabajo del brazo robótico Figura 6Figura 6

 Figura 6.Alcance de trabajo vista superior (Izquierda) y vista lateral
(Derecha).

El robot y los ejes periféricos de Inicio (Home) se deben hallar en la posición

mostrada en la Figura 7.

Figura 7.SCORBOT-ER V plus en la posición de Inicio (Home).

Los movimientos de ejes del robot se describen en la Figura 8.

Figura 9.Articulaciones Robot.

Clasificación de los elementos de la estructura mecánica del robot

SCORBOT-μ.

Figura 10.SCORBASE Pantalla de archivo nuevo

Seleccionamos el ícono L1, que se muestra en la Figura 11.

Figura 11.Icono L1 Programación Nivel 1 SCORBASE

NOTA: Se recomienda grabar la posición HOME como la número 1 ver
Instrucciones Grabar Posición.

Instrucciones Grabar Posición: Una vez que el robot se encuentra en la

posición deseada esta se graba con el ícono Grabar Posición del cuadro
de diálogo Enseñar Posiciones.

Figura 12.Cuadro de dialogo Enseñar Posiciones.

En la opción (Numero de) marcada con el círculo rojo de la Figura 12 se

coloca el número de posición con la que se grabará el punto,
posteriormente dar clic en el ícono

Después llevar a otro punto al robot (seguir Instrucciones Movimiento

Manual) y grabar su posición con otro nuevo número.

NOTA: Si una nueva posición es grabada con el mismo número existente

esta se sobre escribirá.

Instrucciones Movimiento Manual: Para llevar a el robot a un punto

deseado se utilizan los comandos del cuadro de diálogo Movimiento
Manual Figura 13.

Figura 13.Cuadro de dialogo Movimiento.

 Con los comandos 1 y Q se mueve la base del robot.

 Con los comandos 2 y W se mueve el hombro del robot.
 Con los comandos 3 y E se mueve el codo del robot.
 Con los comandos 4 y R se mueve la elevación del robot.
  Con los comandos 5 y T se mueve el giro del robot.
 Con los comandos 6 y Y Abre/Cierra la pinza del robot.

Estos comandos pueden ser accionados desde el cuadro de diálogo dando

clic izquierdo del ratón sobre cada uno de ellos o bien desde el teclado de
la computadora.

Ejemplo: Edición y generación de una rutina de movimientos para el Robot

SCORBOT-ER Vplus.

En la ventana Programa Figura 13 se escribirá la secuencia del recorrido

que el robot debe realizar. Una vez grabadas la posiciones se mandará a
llamar al programa con el ícono Ir a Posición que abre una nueva
ventana de diálogo en la que se debe elegir el número de posición a la que
se quiere que el robot vaya (ver Figura 14), también se tiene la opción de
elegir la velocidad con la que se quiere se desplace el robot.

Figura 14.Cuadro de dialogo Ir a posición.

Para añadir el comando que hará que el efector final abra o cierre, se
utilizan los íconos que se encuentran en la parte superior de la
ventana de Programa (Figura 15).
 Figura 15.Ventana de programa.

Por ejemplo, se mandará a llamar una posición al programa con el ícono Ir

a Posición la posición inicio (Home) que previamente se indicó que se
guardará con el número 1 ver Figura 15 y seleccionar el número 1.

Figura 16.Selección de la posición número 1 Inicio (Home).

En la venta de programa se carga la línea de instrucción Ir a posición 1 lo
que indica que el programa tiene la instrucción de mover al robot a posición
1 (Home) cuando comience a ejecutarse el programa ver Figura 16.

Figura 17.Ejemplo que indica que el programa contiene la instrucción 1 Inicio (Home).

Utilizando los comandos del cuadro de diálogo Movimiento Manual (ver

Instrucciones Movimiento Manual) se lleva al robot a una nueva posición de
trabajo Figura 18, dicha posición se guarda como la número 2 (ver
Instrucciones Grabar Posición)

Figura 18.Ejemplo que indica que el robot se encuentra en una nueva posición.
Ya que la nueva posición del robot ha sido guardada se manda llamar la
posición número 2 al programa con el ícono Ir a Posición ver Figura 19
y seleccionamos la posición número 2.

Figura 19.Selección de la posición número 2.

En la venta de programa se carga la línea de instrucción Ir a posición 2 lo

que indica que el programa tiene las instrucciones de mover al robot a
posición 1 y después a posición 2 Figura 20.
 Figura 20.Ejemplo que indica que el programa contiene 2 instrucciones para mover al robot.

Si se requiere que el efector final abra o cierre, solo se debe seleccionar el

ícono de la Figura 15 y la instrucción aparecerá en el programa de manera
automática Figura 21.

Figura 21.Ejemplo que indica la utilización de los íconos Abrir / Cerrar efector final.
La serie de pasos mover robot, guardar su posición con un número y cargar
esa instrucción de movimiento en el programa es repetible cuantas veces
sean necesarias para hacer que el robot ejecute una tarea indicada por el
usuario único responsable de los movimientos y programación del robot.

Para hacer que el robot ejecute un programa que sea editado se utilizan los
íconos siguientes: (para su localización ver Figura 22)

Solo una línea Solo ejecuta la instrucción de la línea que se encuentra

(F6) seleccionada actualmente.
Solo un ciclo Ejecuta las instrucciones contenidas en el programa desde
(F7) la línea que se encuentra actualmente seleccionada, se
detiene hasta la última línea de ejecución.
Continuamente Ejecuta las instrucciones contenidas en el programa desde
(F8) la línea que se encuentra actualmente seleccionada,
después de la última línea de ejecución continua desde la
primera línea.

Para Detener o Pausar un programa en ejecución se utilizan los íconos

siguientes: (para su localización ver Figura 21).

Stop (F9) El programa en ejecución se detiene

inmediatamente usar el comando solo en
emergencias.
Pausa (F10) Detiene el programa en ejecución solo después
del comando actual en ejecución. Los ejes
continúan su movimiento después del comando
Pausa hasta completar su movimiento.
Botón de Al oprimir el botón el programa en ejecución se
emergencia en detiene inmediatamente.
el controlador
 Figura 22.Localización de íconos para ejecutar un programa, detener y/o pausar.

¡IMPORTANTE! Secuencia de Apagado del equipo:

1. Bajar al brazo a la siguiente posición (Figura 23).
2. Sacar de línea al controlador.
Ir a: Menú  Opción  Off-Line
3. Apagar Controlador.
4. Cerrar Software-Scorbase.
5. Apagar computadora.
6. Apagar regulador.
 Figura 23.Posición de descanso para el brazo robótico.
.

Desarrollo

El desarrollo de la práctica consiste en que los alumnos programen una

secuencia en la cual el robot manipule un objeto de un lugar a otro formando
una secuencia cerrada.

El fin es comprobar si el robot puede repetir la trayectoria programada

constantemente.
 Resultados

Conclusiones

*Se espera un vídeo de la práctica del robot.

**La práctica puede ser programada en varias sesiones
dependiendo de la cantidad de alumnos.