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Donde:
𝑥(𝑘) = vector de estado de la planta
𝑢(𝑘) = vector de control
𝑦(𝑘) = vector de salida
G = matriz de n × n
H = matriz de n × m
C = matriz de m × n
La ecuación de estado del integrador es:
Donde:
𝑣(𝑘) = vector de error de actuación
𝑟(𝑘) = vector de entrada de comando
Ejercicio de Aplicación
1.- Considere el Control digital de una planta mediante el uso de
realimentación de estado y control integral. Determine la ganancia 𝑲𝟏 y la
matriz de ganancia de realimentación de estado 𝑲𝟐 .
Solución
𝑌(𝑧) 𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑏3 𝑧 −2 + 𝑏4 𝑧 −3
=
𝑈(𝑧) 1 + 𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 + 𝑎3 𝑧 −3
Encontramos que:
𝑏0 = 0 , 𝑏0 = 0, 𝑏0 = 1 𝑏0 = 0.5
Ejemplo en MATLAB
2.- Control de un motor DC en tiempo discreto