Revue des Energies Renouvelables SMEE’10 Bou Ismaïl Tipaza (2010) 337 – 346

Commande en mode glissant de la MADA dans une éolienne

à vitesse variable connectée au réseau
Saci Taraft* , Djamila Rékioua et Djamal Aouzellag
Laboratoire de Technologie Industrielle et de l’Information, Département d’Electrotechnique
Université A. Mira, Route de Targa Ouzemour, Béjaia, Algérie

Résumé - L’objectif de cet article est l’étude de comportement dynamique de

l’aérogénérateur à base de la machine doublement alimentée (MADA) connectée au
réseau. Le stator de la MADA est directement relié au réseau, par contre son rotor est
connecté à ce dernier via une cascade (Redresseur, Filtre, Onduleur), où on a établi un
modèle de fonctionnement de l’onduleur triphasé à trois niveaux à structure (NPC). Le
contrôle de puissances active et réactive de l’éolienne est réalisé par le réglage des
grandeurs rotoriques de la MADA, tout en appliquant la commande non linéaire dite en
mode glissant. Dans un premier lieu, la modélisation des différentes parties de
l’aérogénérateur est présentée. Pour maximiser la puissance captée, la technique
d’extraction du maximum de puissance (MPPT) est appliquée. Dans un second lieu, le
principe de contrôle des puissances mises en jeu entre le réseau et l’éolien est exposé.
Enfin les résultats de simulation du comportement dynamique du système étudié sont
présentés, ce qui nous a permis de justifier la fiabilité du modèle proposé et de la
commande élaborée.
Mot clés: Turbine - MADA - MPPT - Mode glissant - Convertisseur Statique AC/AC –
Vitesse variable.

1. INTRODUCTION
Une alternative, consiste à exploiter les énergies renouvelables, qui offrent la
possibilité de produire de l’électricité et surtout dans une moindre dépendance des
ressources à condition d’accepter leurs fluctuations naturelles [1]. L’éolienne à vitesse
variable permet d’augmenter le rendement énergétique et d’améliorer la qualité de
l’énergie produite par rapport à celle fonctionnant à vitesse fixe. Donc le contrôle de la
vitesse de rotation de la machine est nécessaire à chaque instant [2].
La commande du système étudié basé sur la machine doublement alimentée par des
méthodes classiques (action proportionnelle, intégrale et dérivée) implique la
connaissance des différents paramètres qui peuvent influer sur celui-ci et agir en
conséquence afin de contraindre le système à atteindre l’objectif fixé. Seulement, cette
connaissance est souvent entachée d’erreurs et d’imprécisions.
De plus, le couplage existant entre les variables, d’augmenter du système, rend le
contrôle plus difficile. Il est possible de résoudre ce problème en utilisant des méthodes
non linéaires et la commande par mode glissant, en est une. Cette dernière est
considérée l’une des approches les plus simples pour la commande des systèmes non
linéaire et les systèmes ayant un modèle imprécis [3, 4].
Le système étudié est représenté sur la figure 1.

*
taraft1@hotmail.com _ dja_rekioua@yahoo.fr _ aouzellag@hotmail.com
337
338 S. Taraft et al.

Fig. 1: Schéma global du système étudié

2. MODELISATION DE L’AEROGENERATEUR
2.1 Modélisation de la turbine
La puissance aérodynamique sur l’arbre est donnée par [5]:
1
Pmec = . C p ( λ, β ) × ρ × S × V 3 (1)
2
Où λ est le ratio de vitesse qui est défini comme étant le rapport entre la vitesse linéaire
des pâles et la vitesse du vent.
R × Ω mec
λ = (2)
G×V
C p ( λ, β ) représente le coefficient de puissance de la turbine éolienne, et sa valeur
ne peut pas dépasser (16/27) limite de Betz [1, 6] ; L’utilisation des turbines éoliennes à
vitesse variable permet de régler la vitesse de variation de la génératrice. Ceci s’avère
très utile pour extraire le maximum de puissance en charge partielle. Le but de ce
contrôle est la recherche permanente de ce maximum, technique que l’on retrouve sous
le nom de MPPT Tracking) [7]. La puissance mécanique optimale est donnée par
l’équation (3)
ρ × π × Cp ×R
Pmec _ opt = max Ω3mec (3)
3
2 λ opt × G 3

2.1 Modèle de la MADA dans le repère de Park

L’application de la transformation de Park aux équations électriques de la MADA,
[5] et dans le référentiel lié au champ tournant nous permet d’aboutir au système
équations électriques suivantes:
⎧ d φsd
⎪Vsd = R s . i sd + dt − w s φsq
⎪ d φsq
⎪V = R . i + + w s φsd
⎪ sq s sq
dt
⎨ d φ rd
(4)
⎪Vrd = R r . i rd + − (w s − w m ) φ rq
⎪ dt
⎪ d φ rq
⎪Vrq = R r . i rq + + ( w s − w m ) φ rd
⎩ dt
 SMEE’2010: Commande en mode glissant de la MADA dans une éolienne… 339
A partir du système d’équations (4), nous obtenons le système d’équations (5):
⎧d 1 ⎡ d ⎤
⎪ dt isd = L ⎢ Vsd − Rs . isd − M dt i rd + ws . M. irq ⎥
⎪ s ⎣ ⎦
⎪ d 1 ⎡ d ⎤
⎪⎪ dt isq = L ⎢⎣ Vsq − Rs . isq − M dt i rq − ws . M. isq + ws . M. i rq ⎥⎦
s
⎨ (5)
⎪ d i rd = 1 ⎡ Vrd − R r . i rd − M d isd − ( ws − w m ) . Lr . irq + ( ws − ws ) . M. isq ⎤
⎪ dt Lr ⎢⎣ dt ⎥
⎦
⎪d 1 ⎡ d ⎤
⎪ i rq = Vrq − R r . i rq − M isq − ( ws − w m ) . Lr . ird + ( ws − ws ) . M. isd ⎥
⎪⎩ dt Lr ⎢⎣ dt ⎦
Les puissances active et réactive statorique sont données comme suit:
(
⎧ Ps = Vsd × isd + Vsq × isq )
⎪ s (
⎪Q = V × i − V × i
sq sd )
sd sq
⎪ r (
⎨P = V × i + V × i
rd rd )
rq rq
(6)

(
⎪Q r = Vrq × i rd − Vrd × i rq
⎩ )
L’équation du couple électromagnétique est donnée par:
M
(
Cem = p . . φsq × i rd − φsd × i rq
Ls
) (7)

2.2 Modélisation du redresseur

La figure 2 représente le schéma d’un convertisseur AC/DC C triphasé. En utilisant
les fonctions de connexion Fi, i = 1 à 6 , pour chaque interrupteur, on définit la
matrice de transfert du u redresseur comme suite
⎡V + ⎤ ⎡ Va ⎤
⎡ F F3 F5 ⎤ ⎢ ⎥
⎢ C⎥ = ⎢ 1 ×
⎥ ⎢Vb ⎥ (8)
⎢⎣ VC− ⎥⎦ ⎣F2 F4 F6 ⎦ ⎢ V ⎥
⎣ c⎦
Avec VC = VC+ − VC−
De même, on peut exprimer le courant continu i red en fonction des courants
d’entrée.
⎡i a ⎤
i red = [F1 F3 F5 ] × ⎢⎢i b ⎥⎥ (9)
⎢⎣ i c ⎥⎦

Fig. 2: Redresseur MLI

340 S. Taraft et al.
2.3 Modélisation du bus continu
Pour diminuer les ondulations de la source de tension, on insère à l’entrée de
l’onduleur un filtre L, C . Ce dernier est schématisé par la figure 3.

Fig. 3: Schéma électrique du filtre

Le fonctionnement du filtre électrique est régi par le système d’équations (10).

⎧ d i red 1
⎪⎪ d t = L . ( VC − E − r . i red )
⎨d E 1
(10)
⎪ = . ( i red − i ond )
⎪⎩ d t C
2.4 Structure de l’onduleur à trois niveaux [8]
L’onduleur triphasé à trois niveaux à structure NPC (Neutral Point Clamping) étudié
(Fig. 4), se compose de trois bras symétriques constitués chacun de quatre interrupteurs
en série, plus deux diodes permettant l’obtention du zéro de la tension Vkm et chaque
interrupteur est commandable.

Fig. 4: Onduleur triphasé à trois niveaux à structure NPC

Pour l’onduleur à trois niveaux, on définit en plus la fonction de connexion d’un

b où k = ( 1, 2,3 ) , le numéro du bras
demi-bras notée Fkm
m =
⎧ 0 pour le demi − bras du bas constitué de Tk 3 et Tk 4
⎨
⎩ 1 pour le demi − bras de haut constitué de Tk1 et Tk 2
 SMEE’2010: Commande en mode glissant de la MADA dans une éolienne… 341
Les fonctions de connexion des demi-bras s’expriment au moyen des fonctions de
connexion des interrupteurs comme suit:
⎧⎪ F b = F × F
k1 k1 k2
⎨ b (11)
⎪⎩ k 0
F = Fk3 × Fk4

Avec: Fki commande des transistors ( K = 1, 2, 3 et i = 1, 2, 3, 4 ).

Les tensions simples de charges sont données par le système suivant:
⎛⎡ b⎤ ⎡ Fb ⎤ ⎞
⎡VA ⎤ ⎡ 2 − 1 − 1⎤ ⎜ ⎢ F11 ⎥ ⎢ 10 ⎥ ⎟
⎢ V ⎥ = ⎢− 1 2 − 1⎥ × ⎜ ⎢Fb ⎥ . U − ⎢F b ⎥ . U
1 ⎟
(12)
⎢ B⎥ 3⎢ ⎥ ⎜ ⎢ 21 ⎥ C1
⎢ 20 ⎥ C2 ⎟
⎢⎣ VC ⎥⎦ ⎜
⎢⎣− 1 − 1 2 ⎥⎦ ⎜ ⎢ F ⎥ b b
⎢ F30 ⎥ ⎟
⎟
⎝ ⎣ 31 ⎦ ⎣ ⎦ ⎠
Les courants d’entrée i d1 et i d 2 sont exprimés en fonction des courants de la
charge i1 , i 2 , i3 , par les relations suivantes:
⎧⎪ i = F b . i + Fb . i + F b . i
d1 11 1 21 2 31 3
⎨ b .i b .i b
(13)
⎪⎩ d 2
i = F10 1 + F20 2 + F30 . i 3
Le courant i d 0 est lié aux courants de charge comme suit:
b − Fb ) . i + (1 − Fb − Fb ) . i + (1 − Fb − Fb ) . i
i d 0 = ( 1 − F11 10 1 21 20 2 31 30 3 (14)

3. CONTROLE DE PUISSANCES ACTIVE ET REACTIVE

On choisit un référentiel diphasé ‘ d − q ’ lié au champ tournant statorique, qui
n’introduit pas de simplifications dans la formulation des équations de la machine. Ce
modèle permet d’avoir des grandeurs constantes en régime permanent d’où la facilité de
régulation [6, 9]. En alignant le vecteur flux statorique φs avec l’axe ‘ d ’, nous
pouvons écrire:
⎧⎪ φds = φs Vds = 0
⎨φ = 0 Vqs = Vs
(15)
⎪⎩ qs
Le couple électromagnétique devient:
M
C em = − p . . ( φs . i qr ) (16)
Ls
L’expression des puissances, active et réactive statorique devient:
⎧ M
⎪⎪ Ps = − Vs . L . i qr
s
⎨ φs M
(17)
⎪Q s = Vs . − Vs . . i dr
⎪⎩ Ls Ls
Les variations composantes courants rotorique direct et en quadrature sont données
par le système d’équations (18).
342 S. Taraft et al.

⎧ d i rd 1
[ ]
⎪⎪ d t = σ . L . Vrd − R r . i rd + g . w s . L r . σ . i rq
r
⎨d i (18)
[
⎪ rq = 1 . Vrq − R r . i rq − g . w s . L r . σ . i rd − g . w s . M . φs
⎪⎩ d t σ . Lr
]
M2
Où σ = 1− représente le coefficient de dispersion.
Ls . L r

4. APPLICATION DE LA COMMANDE
PAR MODE DE GLISSEMENT A LA MADA
Dans cette étude, nous appliquerons une méthode qui utilise une surface de
glissement non linéaire exprimée en fonction des variables d’état et pour celle-ci nous
établirons les expressions des valeurs de commande en s’appuyant sur le modèle établi
avant. Cette méthode réglage consiste à déterminer en premier lieu la surface de
glissement adéquate, ainsi que la valeur équivalente et non linéaire pour chaque
grandeur à réguler.
Les surfaces de glissement pour les courants rotoriques sont définies comme suit:
⎧⎪ S ( i ) = i* − i
rd rd rd
⎨ * −i (19)
⎪⎩ S ( i rq ) = i rq rq
La dérivée des surfaces (20) donne:
⎧⎪ S& ( i ) = i*• − i• rd
rd rd
⎨& *• • (20)
⎪⎩ S ( i rq ) = i rq − i rq
⎧⎪ Vrd = Vrdeq + Vrdn
Avec ⎨V = V (21)
⎪⎩ rq rqeq + Vrqn
Les indices (eq) et (n) désignent les composantes équivalente et non linéaire
respectivement.
En régime de mode glissant, on a:
⎧⎪ S& ( i rd ) = 0
⎨& (22)
⎪⎩ S ( i rq ) = 0
D’autre part, la composante non linéaire de la tension rotorique peut être déterminée
par la fonction de Lyapunov. Le cas le plus simple est:
Vdn = Vqn = k × sign ( S ) (23)
Pour déterminer la valeur de k , on prend k = Veq .
max
Dans notre régulateur, nous avons introduit la commande douce à un seul seuil pour
diminuer les phénomènes de broutement.

5. SIMULATION ET INTERPRETATION DES RESULTATS

Nous présentons les résultats de simulation du comportement dynamique de
l’aérogénérateur étudié à la base de la machine asynchrone double alimentation de 1.5
 SMEE’2010: Commande en mode glissant de la MADA dans une éolienne… 343

MW. Et avec la puissance de référence réactive, active et du réseau sont Q g _ ref = 0 ,

Pg _ ref = − η . p mec _ opt respectivement et η représente le rendement de la MADA.

Fig. 5: Vitesse mécanique Fig. 6: Allure de glissement

Fig. 7: Puissance mécanique de la turbine Fig. 8: Flux statorique directe et

quadratique

Fig. 10: Tension et courant du réseau

Fig. 9: Tension et courant du réseau
-une période
Les figures 5 et 6 représentent respectivement la vitesse mécanique et le glissement
de la MADA. Ce dernier varie de -0.27 à 0.3. La figure 7 représente la puissance
mécanique optimale absorbée par la MADA. Le découplage de flux statorique direct et
quadratique est montré sur la figure 8.
344 S. Taraft et al.
La figure 9 montre que la tension et le courant du réseau et la figure 10 représente la
puissance active et réactive mises en jeu entre le rotor et le réseau, et leurs sens
d’écoulement dépendent du signe du glissement, pour g<0, les puissances sont
transmises du rotor vers le réseau, et pour g>0, les puissances sont transmises du réseau
vers le rotor, tandis que pour un glissement nul le rotor absorbe une puissance active de
l’ordre de 2 % de la puissance nominale et la puissance réactive est nulle.

Fig. 11: Puissances active Fig. 12: Puissances active

et réactive du stator et réactive de l’aérogénérateur

Fig. 13: Tension et courant rotorique Fig. 14: Tension et courant rotorique
(g>0)

La figure 11 représente les puissances, active et réactive du stator, le signe négatif de

la puissance active signifie que le stator génère la puissance, quelque soit le régime de
fonctionnement. La figure 12 illustre les puissances active et réactive du réseau. La
figure 13 illustre la tension et le courant rotorique d’une seule phase.
Pour un glissement nul, le rotor est alimenté par des grandeurs continues comme le
montre la figure 15, et pour g>0, le déphasage entre le courant et la tension est compris
entre 0 et π / 2 , comme le montre la figure 14, et pour un glissement g<0, le courant est
déphasé par rapport à la tension d’un angle ϕ compris entre π / 2 et π , comme le
montre la figure 16.
La figure 17 représente la tension du bus continu.
 SMEE’2010: Commande en mode glissant de la MADA dans une éolienne… 345

Fig. 15: Tension et courant rotorique Fig. 16: Tension et courant rotorique
(g=0) (g<0)

Fig. 17: Tension de bus continu

6. CONCLUSION
L’objectif principal de cet article est l’application d’une commande non linéaire
pour étudier les performances de la (MADA) dans une chaîne de production d’énergie
électrique à partir de l’énergie cinétique du vent. Les résultats de simulations montrent,
la possibilité de faire fonctionner la (MADA) dans les deux quadrants couple-vitesse.
Pour g > 0, la MADA fonctionne en mode génératrice hyposynchrone. Pour g < 0, la
MADA fonctionne en mode génératrice hypersynchrone et tandis que pour g = 0, la
MADA fonctionne en mode génératrice asynchrone - synchronisée. En effet, la MADA
offre l’avantage de s’adapter aux variations de vitesse vent.
Les performances obtenues avec la commande par mode glissant sont très
satisfaisantes comme le montre la poursuite de trajectoire et la convergence rapide des
grandeurs mesurées vers leur référence désirée. De plus, la puissance active injectée au
réseau varie en fonction de la vitesse de vent et suit la puissance de référence. Cela
justifie que la puissance injectée au réseau est celle récupérée par l’algorithme M.P.P.T.

REFERENCES
[1] A. Abdelli, ‘Optimisation Multicritère d’une Machine Eolienne Passive’, Thèse de Doctorat,
Institut Nationale Polytechnique de Toulouse, France, 2007.
346 S. Taraft et al.
[2] H. Gamblong, ‘Minimisation de l’impact des Perturbations d’Origine Eolienne dans la
Génération d’Electricité par des Aérogénérateurs à Vitesse Variable’, Thèse de Doctorat,
ENSAM, Bordeaux, France, 2003.
[3] A. Dendouga, ‘Commande par Mode Glissant de la Machine à Double Alimentation
Alimentée par un Onduleur de Tension’, Thèse de Magister, Université de Batna, 2004.
[4] S. Drid, ‘Contribution à la Modélisation et la Commande Robuste d’une Machine à Induction
Double Alimenté à Flux Orienté avec Optimisation de la Structure d’Alimentation’, Thèse de
Doctorat, Université de Batna 2005.
[5] A. Mirecki, ‘Etude Comparative de Chaînes de Conversion d’Energie Dédiées à une Eolienne
de Petite Puissance’, Thèse de Doctorat, Institut National Polytechnique de Toulouse, 2005.
[6] F. Poitiers, ‘Etude et Commande de Génératrices Asynchrones pour l’Utilisation de l’Energie
Eolienne’, Thèse de Doctorat, Université de Nantes, 2003.
[7] N. Laverdure, ‘Sur l’Intégration des Générateurs Eoliens dans les Réseaux Faibles ou
Insulaires’, Thèse de Doctorat, Institut National Polytechnique de Grenoble 2005.
[8] Y. Khadidja, ‘Réduction des Effets de la Tension Homopolaire dans les Associations
Onduleurs Multiniveaux Moteur à Induction’, Mémoire de Magister, Université de Batna,
2005.
[9] L. Khettache, ‘Etude et Commende d’un Système Eolien à Base d’une Machine Electrique
Double Alimentée’, Mémoire de Magister, Université de Batna, 2007.