Implementación y Control de un Mecanismo de
Dos Grados de Libertad Tipo Péndulo Invertido.
Oscar E. Alvarado Martı́nez. Ricardo E. Campa Cocom. E. Javier Ollervides Vazquez.
Instituto Tecnológico de La Laguna
Torreón Coahuila 27000, México
oscareduardoalvarado@gmail.com
Teléfono: (52)-871-7129404
Resumen—En este artı́culo se discuten la implementación
y control de un prototipo mecatrónico tipo péndulo invertido
de dos grados de libertad, el cual está compuesto por un
péndulo esférico y un mecanismo de cuatro eslabones con
restricciones holonómicas. Se considera al mecanismo como
dos péndulos de un grado de libertad desacoplados y se utiliza
el modelo dinámico linealizado para diseñar un controlador
PD para cada uno de ellos. Las ganancias del controlador
son obtenidas mediante la técnica LQR. La efectividad del
controlador utilizado es mostrada mediante experimentación.
Keywords: Metódo de Control LQR, Sistemas Desacopla-
dos.
I. I NTRODUCCI ÓN .
Una gran cantidad de temas relacionados con cinemática,
dinámica, análisis de sistemas no lineales y teorı́a de
control, entre otros, pueden presentarse ante los estudiantes
como conceptos matemáticos puramente abstractos y
carentes de significado fı́sico.
La aplicación de dichos conceptos en un prototipo de
laboratorio proveé una motivación extra a los estudiantes,
además de dar un significado práctico a dichos conceptos.
En los últimos años el desarrollo de prototipos
mecatrónicos ha tenido un gran auge, ya que perminte a
los estudiantes tener un balance adecuado entre la teorı́a
matemática y la experimentación práctica.
El objetivo de este articulo es construir un dispositivo
mecatrónico tipo péndulo invertido para evaluar de forma
práctica algoritmos de control.
Siendo un sistema mecánico subactuado, inherentemente
inestable en lazo abierto y con una dinámica altamente no
lineal, un péndulo invertido es una aplicación mecatrónica
muy popular.
El péndulo invertido ha sido utilizado mundialmente
para probar numerosas técnicas de control. Originalmente
fué usado para ilustrar ideas sobre teorı́a de control
lineal, sin embargo, su naturaleza no lineal ha servido
para mantener su utilidad a través de los años, de
tal manera que actualmente es empleado para explicar
diversas ideas emergentes en el campo del control no lineal.
Aunque existe un número considerable de sistemas
basados en péndulos invertidos, todos ellos tienen un
objetivo de control similar: llevar el centro de masa del
péndulo a su equilibrio inestable y/o mantenerlo ahı́ a
pesar de perturbaciones externas.
Entre los péndulos invertidos más comunes son el
sistema carro-péndulo (Aguilar-Ibanez C. y Gutierrez
F., 2005) y el péndulo rotatorio (Sukontanakarn V. &
Parnichkun M., 2009) conocido también como péndulo de
Furuta (Astrom, K.J. y K. Furuta, 2000).
Un caso especial es el péndulo invertido de dos
grados de libertad, comunmente conocido como péndulo
esférico. Consiste en una varilla delgada montada en
una base móvil, unida a un plano horizontal a través de
una articulación universal. La base móvil, considerada
idealmente como un punto, puede deplazarse libremente
bajo la acción de una fuerza planar. Debido a la acción de
la gravedad el péndulo tiene dos equilibrios, uno estable en
la posición vertical hacia abajo y uno inestable hacia arriba.
II. D ESCRIPCI ÓN DEL S ISTEMA T IPO P ÉNDULO
I NVERTIDO DE D OS G RADOS DE L IBERTAD .
El sistema estudiado consiste en una base fija con
dos actuadores(Q1 y Q2), sobre la cual está montado
un mecanismo de cuatro eslabones con restricciones
holonómicas, que a su vez, soporta la articulación universal
del péndulo esférico. Se utilizan ”encoders” ópticos
para medir la posición angular de los actuadores y la
inclinación de la varilla . La posición de la plataforma
móvil es determinada mediante la cinemática inversa
del mecanismo de cuatro eslabones. Las velocidades son
obtenidas numéricamente por diferenciación.
El sistema completo (el péndulo más la base móvil)
poseé cuatro grados de libertad, los cuales son: la posición
de la base móvil en el plano horizontal(X,Y), determinada

Figura 1. Mecanismo tipo péndulo invertido de dos grados de libertad.
por los ángulos de los eslabones q1 y q2 , y los ángulos
de inclinación ”pitch”(δ) y ”roll”() de la varilla. El
objetivo del control es mantener el péndulo en su equilibrio
inestable, con la base móvil del péndulo en el punto de
origen del plano horizontal.
La figura 1 muestra una representación esquemática del
mecanismo estudiado.
El sistema de péndulo esférico pertenece a la clase VIII
(Olfati-Saber R., 2001)de sistemas subactuados que poseen
menos entradas de control que grados de libertad.
Como se mencionó anteriormente, la base móvil del
péndulo esférico está montada sobre un mecanismo de
cuatro eslabones, comunmente conocido como mecanismo
de cinco barras. Este tipo de mecanismo ha sido objeto
de numerosos estudios (Mundo D., Gatti G. y Dooner
D.B, 2008) debido a su relativa simplicidad y a la riqueza
matemática que ofrece su análisis. El mecanismo de cinco
barras es un robot paralelo, por lo que puede presentar
diferentes configuraciones para una postura determinada.
La configuración utilizada en este artı́culo fué seleccionada
arbitrariamente tomando como base las ecuaciones de la
cinemática inversa y el espacio de trabajo del mecanismo
fué delimitado de tal forma que se asegura que no existe
un cambio de configuración mientras el sistema está en
operación.
La configuración inicial del mecanismo de cinco barras
es mostrada en la figura 2. Los valores iniciales son:
q1 = 0 grados y q2 = 90 grados.
Figura 2. Configuración inicial del mecanismo de cinco barras.
A continuación se describen los diferentes elementos
utilizados para la implementación del sistema fı́sico.
Se utilizaron el 2 DOF Joint de la compañia Quanser
(Quanser:2DOF Joint User Manual, ) como articulación
universal para el péndulo esférico y el 2 DOF Robot
(Quanser:2DOF Robot User Manual, ) del mismo
fabricante como mecanismo de cinco barras.
Dos servomotores de CD 2224U006SR MICROMO con
reductor de velocidad fueron empleados para transmitir
potencia al mecanismo. Los motores fueron controlados
mediante dos servoamplificadores BE15A8 de Advanced
Motion Controls, que funcionan mediante modulación de
ancho de puslo (PWM), operados en modo velocidad.Se
utilizaron dos filtros FC10100 del mismo fabricante para
incrementar la inductancia de los motores y hacerlos
compatibles con los servoamplificadores.
La interfaz del sistema para realizar el control en tiempo
real fue creada utilizando Matlab/Simulink en conjunto
con Real Time Windows Target.
La comunicación Sistema-Computadora se realizó a
través de una tarjeta adquisitora Sensoray Modelo 626.
III. M ODELADO DEL S ISTEMA .
El modelo no lineal del péndulo esférico ha sido
estudiado en (Liu G., NeSic D. y Mareels I, 2008) y
en (Olfati-Saber R., 2001). En (Yang R., Kuen Y. y Li
Z., 2000) se presenta un modelo lineal que considera
al sistema como dos péndulos invertidos desacoplados.
Esto es posible siempre y cuando la desviación de la
varilla con respecto a la posición vertical sea pequeña
(+/- 10 grados). En este artı́culo con fines de evaluar el
prototipo fı́sico implementado se utilizó el modelo obtenido
en (Quanser: Rotary Experiment#8 Inverted Pendulum
Control-Instructor Manual, ) . De esta forma el sistema
 TABLA I
puede ser tratado como dos péndulos invertidos rotatorios
PAR ÁMETROS DEL M ECANISMO T IPO P ÉNDULO I NVERTIDO .
de un grado de libertad, donde el actuador Q1 controla el
mp 0,127kg
ángulo ”roll”() y el actuador Q2 controla la inclinación lp 0,3365m
del ángulo ”pitch”(δ). El acoplamiento dinámico entre los L 0,127m
dos péndulos es despreciado. Jp 0,000441kgm2
Jr 0,00597kgm2
g 9,81m/s2
Una vista esquemática de uno de estos péndulos se
puede observar en la figura 3.

(t)= Inclinación angular de la varilla respecto al eje x

[rad].

q˙1 (t)= Velocidad angular del eslabón q1 [rad/s].

(t)=
˙ Velocidad angular de la varilla respecto al eje x
[rad/s]

Las matrices del sistema linealizado están dadas por:

 
0 0 1 0
 0 0 0 1 
m2p l2p Lg
 
A=
 0 − Jr Jp mp l2 Jr +Jp mp L2 0 0 .

 p 
l m g(J +m L2 )
0 Jr Jpp mpp l2 Jrr +Jppmp L2 0 0
p

 
0

 0 

B= Jp +mp l2p .
Jr Jp mp l2p Jr +Jp mp L2
 
 
l m L
− Jr Jp mp lp2 Jrp+Jp mp L2
p

Figura 3. Péndulo desacoplado de un grado de libertad.

Donde:
La obtención del modelo matemático de un péndulo
rotatorio, a partir de las ecuaciones de Lagrange, ha mp =Masa de la varilla [kg].
sido extensamente tratada en la literatura ası́ que no
es necesario repetir esta tarea. El modelo empleado es lp =Longitud de la varilla [m].
linealizado alredor del punto de operación, en este caso el
equilibrio inestable, para obtener un sistema en espacio de L=Longitud del eslabon [m].
estados de la forma mostrada en 1:
Jp =Momento de inercia de la varilla[kgm2 ].
∂x
= Ax + Bu. (1) Jr =Momento de inercia del eslabón[kgm2 ].
∂t
g=Fuerza de gravedad [kgm/s2 ].
El vector de estados queda definido como:
Los parámetros del mecanismo de cuatro eslabones y el
péndulo esférico fueron tomados de (Quanser:2DOF Robot
User Manual, ) y (Quanser:2DOF Joint User Manual, ) y
x = [q1 (t) (t) q˙1 (t) (t)]
˙
se muestran en la Tabla I.
Donde:
IV. E STRATEGIA DE C ONTROL
q1 (t)=Posición angular del eslabón q1 [rad]. El objetivo de control es mantener el péndulo esférico
en el equilibrio inestable, para ello es necesario controlar
individualmente los dos péndulos de un grado de libertad.
Debido a la similitud de los dos controladores, en lo ˙ T
y(t) = [(t) (t)]
sucesivo se hará referencia sólo a uno de ellos.

Idealmente, el control de los estados (t) y (t) ˙ serı́a

Y los estados controlados con el vector:
suficiente para estabilizar el péndulo,sin embargo, debido a
las limitaciones del espacio de trabajo q1 (t) y q˙1 (t) deben
ser controlados. //
z(t) = [q1 (t) q˙1 (t)]T
El controlador debe ser diseñado de tal forma que la
respuesta del ángulo de inclinación roll” () tenga una
dinámica mucho más rápida que la posición del ángulo
q1 . Sin embargo, una dinámica demasiado lenta de q1 La ley de control es implementada mediante una matriz
provocará que el mecanismo sobrepase el lı́mite del espacio de ganancias
de trabajo. K = [Kq1 K Kq˙1 K˙ ]

Con el sistema linealizado y en forma de espacio de tal como se muestra en la ecuación 2

estados, es posible utilizar técnicas como la realimentación
de estados para diseñar un controlador óptimo. u = −K(x − xdeseada ) (2)

El controlador utilizado es un Controlador PD, cuyas

ganacias son cálculadas utilizando la metodologı́a de un Se define:
Regulador Cuadrático Lineal (LQR).
xdeseada = [0 0 0 0]T .
La metodologı́a LQR es una técnica de diseño que
proporciona ganancias prácticas para el controlador, por lo que la dinámica del sistema en lazo cerrado queda
siempre y cuando se cumplan dos requisitos básicos: definida por la ecuación 3.

1. El sistema debe de estar en la forma de espacio de ẋ = (A − BK)x + BKxdeseada (3)

estados.

2. Todos los estados deben de estar disponibles para el

controlador. Una forma efectiva de calcular ganancias para un
controlador LQR es utilizando la instrucción LQR(A,B,Q,R)
Un esquema de control para el péndulo de un grado de de Matlab.
libertad, utilizando LQR, es mostrado en la figura 4
Este comando utiliza las matrices A y B del sistema,
z(t) además de unas matrices definidas por el usuario Q y
u(t)
Controlador Péndulo I DOF R conocidas como matrices de peso para minimizar la
y(t) función costo definida por:
‐

1 ∞
Z
Figura 4. Diagrama de Control LQR.
J= (xT Qx + uT Ru)dt (4)
2 0
Donde:

u(t)=Señal de control. Las matrices de peso utilizadas para calcular las

ganancias del controlador fueron las siguientes:
y(t)=Estados medidos. Son los estados que se quieren
llevar a cero en la menor cantidad de tiempo posible.  
1 0 1 0
 0 25 0 1 
z(t)=Estados controlados. Son los estados que se quieren Q= .
 0 0 1 0 
mantener dentro de un intervalo controlado.
0 0 0 20
En el caso del sistema estudiado, los estados medidos y
son definidos por el vector:
R=1
 Dando como resultado las siguiente ganancias para el
controlador PD:
K = [−1 50,4076 − 1,4146 9,6964 ]T
V. R ESULTADOS DE E XPERIMENTACI ÓN .
Debido a las no linealidades que no fueron consideradas
en el modelo dinámico, las ganancias adecuadas tuvieron
que ser encontradas mediante experimentación.
Las ganancias utilizadas fueron:
La figura 6 muestra la acción conjunta de los dos con-
troladores sobre la varilla. El péndulo parte del reposo en
el equilibrio inestable. Idealmente, el péndulo deberı́a de
permancer ahı́, sin embargo en la práctica esto nunca ocurre.
Después de cierto tiempo se alcanza el objetivo de control:
la permanencia del péndulo en el punto de equilibrio. Una
perturbación externa es aplicada para comprobar la robustez
del controlador.
10
8
6

Posición [grados]
4 Perturbación
Para el controlador del servomotor Q1. 2
Externa

0
−2

K = [−3, 40, −1, 1]T −4

−6
Delta [grados].
−8 Epsilon [grados].
−10
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo [s]
Para el controlador del servomotor Q2.
Figura 6. Desviaciónes angulares  y δ.

K = [−1, 40, −1, 1,5]T

Los errores máximos de los ángulos de inclinación de la
varilla  y δ son mostrados en las figuras 7 y 8 respectiva-
mente.
El prototipo fı́sico utilizado para realizar los experimen-
tos es mostrado en la figura 5. 0.1

0.05
Posición [rad]

−0.05

−0.1
Error Epsilon [rad]

−0.15
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo (s)

Figura 7. Error 

0.1

0.05
Posición [rad]

−0.05

Figura 5. Prototipo fı́sico del Péndulo Invertido. −0.1

Error Delta [rad].

El tiempo total del experimento fué de 30 segundos. −0.15

0 5 10 15 20 25 30
El periodo de muestreo empleado fué de 1 milisegundo Tiempo [s]

y se utilizó el ode5 (Dormand-Prince) para obtener las

Figura 8. Error δ
velocidades mediante diferenciación. Debido a lo ruidoso
de estas señales, se utilizaron filtros pasa-bajas de segundo
órden para obtener una mejor estimación de la velocidad. Los voltajes de control aplicados a los servomotores son
mostrados en las figuras 9 y 10
 3 Quanser:2 DOF Joint User Manual
Quanser: Rotary Experiment#8 Inverted Pendulum Control-Instructor
2
Manual.
Señal de Control [V]

Disponible en linea en:

1
http : //www.meqtronics.com/public/requests/QCI T EM P/2DOF IP/
0

−1

−2
Señal de Control Q1 [V]

−3
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo (s)

Figura 9. Voltaje de Control Servomotor Q1

2
Señal de Control Q2 [V]

−1

−2
Señal de Control Q2 [V]

−3
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo (s)

Figura 10. Voltaje de Control Servomotor Q2

VI. C ONCLUSIONES Y T RABAJO F UTURO .

Se cumplió el objetivo principal del artı́culo que era
construir un prototipo fı́sico tipo péndulo invertido con un
costo mucho menor a los que existen actualmente en el
mercado.
Se probó experimentalmente un controlador lineal tipo
PD para evaluar el correcto funcionamiento del prototipo
implementado.
Como trabajo futuro se pretende utilizar el prototipo
fı́sico para evaluar controladores no lineales.

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Mundo D., Gatti G., y Dooner D.B (2008). Optimize five-bar linkages
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Quanser:2 DOF Joint User Manual