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Resumen—En este artı́culo se discuten la implementación tal manera que actualmente es empleado para explicar
y control de un prototipo mecatrónico tipo péndulo invertido diversas ideas emergentes en el campo del control no lineal.
de dos grados de libertad, el cual está compuesto por un
péndulo esférico y un mecanismo de cuatro eslabones con
restricciones holonómicas. Se considera al mecanismo como Aunque existe un número considerable de sistemas
dos péndulos de un grado de libertad desacoplados y se utiliza basados en péndulos invertidos, todos ellos tienen un
el modelo dinámico linealizado para diseñar un controlador objetivo de control similar: llevar el centro de masa del
PD para cada uno de ellos. Las ganancias del controlador péndulo a su equilibrio inestable y/o mantenerlo ahı́ a
son obtenidas mediante la técnica LQR. La efectividad del pesar de perturbaciones externas.
controlador utilizado es mostrada mediante experimentación.
Keywords: Metódo de Control LQR, Sistemas Desacopla- Entre los péndulos invertidos más comunes son el
dos. sistema carro-péndulo (Aguilar-Ibanez C. y Gutierrez
F., 2005) y el péndulo rotatorio (Sukontanakarn V. &
I. I NTRODUCCI ÓN . Parnichkun M., 2009) conocido también como péndulo de
Una gran cantidad de temas relacionados con cinemática, Furuta (Astrom, K.J. y K. Furuta, 2000).
dinámica, análisis de sistemas no lineales y teorı́a de
control, entre otros, pueden presentarse ante los estudiantes Un caso especial es el péndulo invertido de dos
como conceptos matemáticos puramente abstractos y grados de libertad, comunmente conocido como péndulo
carentes de significado fı́sico. esférico. Consiste en una varilla delgada montada en
una base móvil, unida a un plano horizontal a través de
La aplicación de dichos conceptos en un prototipo de una articulación universal. La base móvil, considerada
laboratorio proveé una motivación extra a los estudiantes, idealmente como un punto, puede deplazarse libremente
además de dar un significado práctico a dichos conceptos. bajo la acción de una fuerza planar. Debido a la acción de
la gravedad el péndulo tiene dos equilibrios, uno estable en
En los últimos años el desarrollo de prototipos la posición vertical hacia abajo y uno inestable hacia arriba.
mecatrónicos ha tenido un gran auge, ya que perminte a
los estudiantes tener un balance adecuado entre la teorı́a
matemática y la experimentación práctica. II. D ESCRIPCI ÓN DEL S ISTEMA T IPO P ÉNDULO
I NVERTIDO DE D OS G RADOS DE L IBERTAD .
El objetivo de este articulo es construir un dispositivo El sistema estudiado consiste en una base fija con
mecatrónico tipo péndulo invertido para evaluar de forma dos actuadores(Q1 y Q2), sobre la cual está montado
práctica algoritmos de control. un mecanismo de cuatro eslabones con restricciones
holonómicas, que a su vez, soporta la articulación universal
Siendo un sistema mecánico subactuado, inherentemente del péndulo esférico. Se utilizan ”encoders” ópticos
inestable en lazo abierto y con una dinámica altamente no para medir la posición angular de los actuadores y la
lineal, un péndulo invertido es una aplicación mecatrónica inclinación de la varilla . La posición de la plataforma
muy popular. móvil es determinada mediante la cinemática inversa
del mecanismo de cuatro eslabones. Las velocidades son
El péndulo invertido ha sido utilizado mundialmente obtenidas numéricamente por diferenciación.
para probar numerosas técnicas de control. Originalmente
fué usado para ilustrar ideas sobre teorı́a de control El sistema completo (el péndulo más la base móvil)
lineal, sin embargo, su naturaleza no lineal ha servido poseé cuatro grados de libertad, los cuales son: la posición
para mantener su utilidad a través de los años, de de la base móvil en el plano horizontal(X,Y), determinada
q1 = 0 grados y q2 = 90 grados.
(t)=
˙ Velocidad angular de la varilla respecto al eje x
[rad/s]
0
0
B= Jp +mp l2p .
Jr Jp mp l2p Jr +Jp mp L2
l m L
− Jr Jp mp lp2 Jrp+Jp mp L2
p
1 ∞
Z
Figura 4. Diagrama de Control LQR.
J= (xT Qx + uT Ru)dt (4)
2 0
Donde:
Posición [grados]
4 Perturbación
Para el controlador del servomotor Q1. 2
Externa
0
−2
0.05
Posición [rad]
−0.05
−0.1
Error Epsilon [rad]
−0.15
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo (s)
Figura 7. Error
0.1
0.05
Posición [rad]
−0.05
−1
−2
Señal de Control Q1 [V]
−3
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo (s)
2
Señal de Control Q2 [V]
−1
−2
Señal de Control Q2 [V]
−3
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo (s)
R EFERENCIAS
Aguilar-Ibanez C. y Gutierrez F.(2005)Lyapunov based controller for the
inverted pendulum cart system. Nonlinear Dynamics 40. (2005) 367-
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Liu G., NeSic D. y Mareels I.Non local Stabilization of a Spherical
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