UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO

CENTRO TECNOLÓGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA
LABORATÓRIO DE SISTEMAS MECÂNICOS III

GABRIELA VILHENA MARCHESI

JULIANA SOUZA PRATES
MATHEUS SOARES ELIAS
YURI FONTINATO DONATELLI

RELATÓRIO 1: ANÁLISE DA DINÂMICA DE ACELERAÇÃO DAS RODAS

DE UM VEÍCULO EM RAMPA

VITÓRIA
2018/2
SUMÁRIO

1. OBJETIVO................................................................................................... 3
2. INTRODUÇÃO TEÓRICA ........................................................................... 3
2.1 CINEMÁTICA DO MOVIMENTO PLANO DE UM CORPO RÍGIDO ......... 3
2.2 CORPO EM UM PLANO INCLINADO................................................... 4
3. ABORDAGEM TEÓRICA DO EXPERIMENTO .......................................... 4
3.1 MODELAGEM DAS RODAS ..................................................................... 4
3.2 TRABALHO E ENERGIA ....................... Error! Bookmark not defined.
4. METODOLOGIA .......................................................................................... 7

2
1. OBJETIVO

Esse relatório em como objetivo determinar o coeficiente de atrito de

rolamento, as velocidades e acelerações nas rodas de um automodelo
sob a ação da força gravitacional durante seu percurso quando liberado
num plano inclinado até o repouso forçado do carrinho no fim da pista.

2. INTRODUÇÃO TEÓRICA

2.1. CINEMÁTICA DO MOVIMENTO PLANO DE UM CORPO RÍGIDO

Basicamente, o conceito de um corpo rígido é definido como sendo um

objeto sólido onde as distâncias entre dois pontos continuam constantes
mesmo que forças externas e forças internas estejam agindo sobre o
objeto. O movimento plano de um corpo rígido trata-se de quando todas
as partículas deste corpo se deslocam ao longo de trajetórias que são
equidistantes de um plano fixo.
No movimento dos corpos rígidos são desenvolvidas relações que regem
o deslocamento, a velocidade e a aceleração das partículas do corpo. Se
é conhecida uma relação entre deslocamento, velocidade, aceleração ou
tempo, então é possível obter uma terceira variável utilizando as
equações de 1a 6:
 Para movimento retilíneo:
𝑑𝑠
𝑣= (1)
𝑑𝑡
𝑑𝑣
𝑎= (2)
𝑑𝑡

𝑎. 𝑑𝑠 = 𝑣. 𝑑𝑣 (3)

 Para movimento angular:

𝑑𝜃
𝑤= (4)
𝑑𝑡
𝑑𝑤
𝛼= (5)
𝑑𝑡

𝑎. 𝑑𝜃 = 𝑤. 𝑑𝑤 (6)

3
2.2 CORPO EM UM PLANO INCLINADO

Para analisar de forma global as perdas de energia mecânica em um corpo

descendo um plano inclinado sem deslizar, deve-se incorporar ao modelo o
conceito de corpo não-rígido. Esse conceito diz que o achatamento do corpo
causado pelo contato, desloca o ponto de aplicação da força normal em
relação ao ponto em que ela atua no caso do corpo indeformável (Figura 1), de
maneira que ela provoca um torque contrário ao torque produzido pelo atrito,
desacelerando o corpo.

Figura 1 - Corpo deformável.

No presente relatório, para simplificação, a hipótese de corpo rígido será

adotada, a normal sempre estará centralizada no corpo, fazendo com que a
análise seja simplificada.

3. ABORDAGEM TEÓRICA DO EXPERIMENTO

3.1 Modelagem das Rodas

Para a realização dos cálculos, as rodas foram modeladas como cilindros. Tal
hipótese é adotada para a simplificação dos cálculos, além de que, dentre as
geometrias conhecidas, a cilíndrica é a mais condizente com o modelo real.

4
3.2 Trabalho e Energia

Em mecânica, uma força realiza trabalho sobre um corpo quando este sofre um
deslocamento na direção da força (Hibbeler, 2005). Sendo assim, podemos
defini-lo matematicamente através da equação 7:

2
𝑈12 = ∫1 𝐹𝑑𝑟 (7)

Onde,

U =Trabalho realizado do ponto 1 ao ponto 2;

F = Força aplicada;

dr = Deslocamento finito a ser realizado ente r1 e r2.

Considere o ponto material P, que num dado estante se situa no ponto da

trajetória mostrado na Figura 2. Se o ponto material tem massa m e está
submetido a um sistema de forças externas, representado pela resultante Fr =
somatório de F, então a equação de movimento para o ponto material no
referencial inercial tem componente na direção tangencial dado pela segunda
lei de Newton. Considerando que inicialmente a posição é s1 e a velocidade é
v1 e que posteriormente a posição ocupada é s2 e a velocidade é v2 e
aplicando a equação cinemática at = v*dv/ds, obtemos por integração de
ambos os membros, após multiplicação pela massa m,

(8)

(9)

Pela Figura 3,

(10)

Substituindo (10) em (11), temos:

(11)

5
 Figura 2: Partícula em trajetória.

4. MATERIAIS

 Celular com o software SparkVue;

 Plano inclinado e pista acoplada;
 Carrinho de madeira;
 Paquímetro;
 Trena;
 Computador com os softwares MatLab e Microsoft Excel.

Figura 1 - Croqui do experimento e principais dimensões.

6
5. METODOLOGIA

5.1 Metodologia Experimental

Inicialmente foram medidas as dimensões do plano inclinado, da pista e do
carrinho. Um celular com o software SPARKVUE foi colocado no interior do
carrinho e o mesmo foi posicionado e solto da posição 1, conforme Figura 4. O
carrinho então, por ação da gravidade, percorreu o plano inclinado e a pista
adjacente até a posição 2, quando foi interrompido.

Figura 4: Ilustração do carrinho.

Esse procedimento foi realizado seis vezes. O software instalado no celular,

forneceu os dados de tempo e das acelerações ao longo de cada percurso.

Algumas hipóteses foram adotadas para a simplificação do sistema e

modelagem matemática:

 Não há deslizamento;
 O carrinho juntamente com o celular são o sistema;
 Corpo rígido;
 Rodas modeladas como cilindros.

7
 5.2. Obtenção e Tratamento de Dados

Os dados coletados através do acelerômetro foram tratados no software

MATLab®. Utilizou-se o comando “smooth” que atua como um filtro de dados,
para evitar oscilações provenientes de ruídos, causados por vibrações dentro
do aparelho e instabilidade do processo. Os dados tratados podem ser vistos
nas Figuras 5, 6 e 7.

Figura 5: Aceleração do Carro no eixo X antes e depois da filtragem de dados

Figura 6: Aceleração do Carro no eixo Y antes e depois da filtragem de dados

8
 Figura 7: Aceleração do Carro no eixo Z antes e depois da filtragem de dados

Porém, tanto as acelerações em y, quanto em z devem ser corrigidas, visto que

em repouso o aparelho já indicava a aceleração da gravidade local (g = 9.81
m/s²).
Sabe-se que o trajeto possui uma região com inclinação, rampa com θ = 30.3º
e uma região na horizontal (θ=0°). Desconsiderando a região de transição,
pode-se corrigir as acelerações em y e z na rampa utilizando as Equações 12 e
13, e no plano horizontal, em que a gravidade só influencia no eixo Z, utiliza-se
a Equação 14.
𝑎𝑦′ = 𝑎𝑦 − 𝑔 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃 (12)
𝑎𝑧′ = 𝑎𝑧 − 𝑔 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃 (13)
𝑎𝑧′ = 𝑎𝑧 − 𝑔 (14)

Outra manipulação necessária é delimitação das fronteiras de realização do

experimento. Durante o experimento, demorou-se cerca de 1s para soltar o
carro. Além disso, como já mencionado, o movimento foi bruscamente
interrompido para que o carro não saísse da superfície de teste, levando mais
um tempo para desligar o aparelho. Assim, considerou-se o tempo de amostra
de 1s até 3.4s. O gráfico corrigido para aceleração de y pode ser visto na
Figura 8. Vale salientar que, para definir o intervalo, foi utilizada a velocidade
como parâmetro. A partir do instante máximo selecionado, a velocidade
passara a ter valor negativo, o que é inconsistente com o experimento.

9
 2
1.5
1

Aceleração em Y [m/s²]
0.5
0
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
-3.5
Tempo [s]

Figura 4: Aceleração em Y x Tempo com delimitação de início e fim do experimento.

6. RESULTADOS E DISCUSSÕES
6.1 Velocidade
6.1 MOMENTO DE INÉRCIA

Para obtenção do momento de inércia de massa da roda do carrinho

foram utilizadas as equações da somatória de forças resultantes na roda
na direção Y e dos Momentos em torno do seu centro, ambas
representadas abaixo:

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚 ∗ 𝑔 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝐹𝑎𝑡 = 𝑚 ∗ 𝑎𝑐𝑚

Equação 1

∑ 𝑀 = 𝐹𝑎𝑡 ∗ 𝑟 = 𝐼𝑟𝑜𝑑𝑎 ∗ 𝛼

Equação 2

10
 Figura 6 – D.C.L da roda em rampa

Isolando a Força de atrito na equação 2, obtemos:

(𝐼𝑟𝑜𝑑𝑎 ∗ 𝛼)⁄
𝐹𝑎𝑡 = 𝑟

Substituindo a equação acima na equação 1, têm-se:

(𝐼𝑟𝑜𝑑𝑎 ∗ 𝛼)⁄
𝑚 ∗ 𝑔 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃 − ( 𝑟) = 𝑚 ∗ 𝑎𝑐𝑚

Sabe-se que α = (𝑎𝑐𝑚 )/r , logo substituindo na equação acima e isolando o

momento de inércia da roda, obtêm-se:

𝑚𝑟²(𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑎𝑐𝑚 )
𝐼𝑟𝑜𝑑𝑎 =
𝑎𝑐𝑚

Sabendo que a roda tem 30mm de diâmetro e 12mm de espessura, e

adotando um material para ela de densidade de 0,9 g/cm³ (Plástico PP), é
calculado uma massa de 7,63 g para a roda. Com o seno obtido pelas
medidas da figura 4, e adotando a aceleração como sendo a média da
curva obtida (𝑎𝑐𝑚 = 0,9288), teremos:

𝐼𝑟𝑜𝑑𝑎 = 7,44(10−6 ) 𝑘𝑔 ∗ 𝑚²

Para comparação, também podemos calcular o momento de inércia da

roda a partir de sua geometria através da equação abaixo:

11
 𝑚𝑟²
𝐼𝑡𝑒𝑜 =
2

Utilizando os dados anteriormente disponibilizados têm-se que o momento

de inércia teórico da roda será:

𝐼𝑡𝑒𝑜 = 8,59(10−7 ) 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2

6.2 ENERGIA DISSIPADA PELO ATRITO

Conforme demonstrado pela introdução, a energia mecânica inicial mais a

energia dissipada pelas forças resistivas têm que ser igual a energia
mecânica ao final do trajeto. Sabendo que as velocidades inicial e final
são nulas, e o carrinho para no que adotaremos como h=0, a equação de
energia será reduzida a:

𝑚𝑣0 ² 𝑚𝑣1 ²
+ 𝑚𝑔ℎ0 + 𝐸𝑑𝑖𝑠𝑠 = + 𝑚𝑔ℎ1 ⇒
2 2

𝐸𝑑𝑖𝑠𝑠 = − 𝑚𝑔ℎ0

Uma vez que a pesagem do carrinho não foi feita, utiliza-se as medidas
coletadas e demonstradas na figura 4 para o cálculo aproximado de sua
massa. Supondo que o corpo é de madeira compensada com densidade
igual a 600 kg/m³ e os eixos entre rodas é de aço AISI 1020 com 7,86
g/cm³ de densidade, estima-se que a massa do veículo será 1,04 kg.
Somando essa massa com a do celular de 145g que está dentro do
carrinho, tem-se uma massa final de 1,185 kg, logo:

𝐸𝑑𝑖𝑠𝑠 = −2,65 𝐽

7. CONCLUSÃO

12
8. REFERÊNCIAS

Hibbeler, R. (2005). Dinâmica: mecânica para engenharia . Pearson.

Meriam, J., & Kraige, L. (s.d.). Mecânica para Engenheiros - Dinâmica.

13