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1/11/2019 Systèmes du second ordre — WikiMéca

Systèmes du second ordre


Un système du second ordre est régi par une équation différentielle du second ordre à coefficients constants. Celle-ci
peut se mettre sous la forme générale a0 e(t) = b2 s′′ (t) + b1 s′ (t) + b0 s(t)

Sommaire
Fonction de transfert
premier cas : z > 1 (Δ > 0 ) - Régime apériodique
E0
Réponse à une entrée échelon: p

Deuxième cas z = 1 (Δ = 0 ) - Amortissement critique


Réponse à une entrée échelon unitaire
Troisième cas z < 1 (Δ < 0 ) - Régime périodique
Réponse à un échelon unitaire
Premier dépassement

Fonction de transfert
On a vu précédemment que sous réserve que les conditions initiales soient nulles, la fonction de transfert du système
peut s'écrire:
a0
H (p) =
2
(Remarque tous les coefficients sont positifs)
b2 p +b1 p+b0

Que l’on peut la mettre sous forme canonique (forme en "ωn ") :

Forme canonique - système du second ordre


2

H (p) = G. ωn 2
2
p +2zωn p+ωn

avec :

G : Gain statique;
ωn : Pulsation naturelle (ou pulsation propre non-amortie);

z : Coefficient d'amortissement.

b0 a0
On trouve la valeur des coefficients par identification : ωn2 = , pour p → 0 on trouve G = puis on calcule
b2 b0

b1
2zωn =
b2

Les racines du dénominateur p_{1} et p_{2} sont les pôles de H (p) : p2 2


+ 2zωn p + ωn = (p − p1 )(p − p2 )

Les pôles sont réels ou complexes suivant le signe du discriminant Δ = 4ω2n (z 2 − 1)

On aura donc trois cas suivant les valeurs de z : z>1 ; z=1 ; z<1

premier cas : z > 1 (Δ > 0 ) - Régime apériodique


Dans ce cas les deux pôles sont réels et négatifs (somme < 0 et produit > 0 )

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On pose p1 = −1/τ1 et p2 = −1/τ2 , ce qui permet d’écrire :

Pour z > 1 (Δ > 0 )

G
H (p) =
(1+τ1 p).(1+τ2 p)

Le système est équivalent à deux systèmes du 1er ordre placés en série.

1 1
G
1+τ1 p 1+τ2 p

On a p1 . p2 = ωn
2
(points conjugués)

on pose τ1 . τ2 2
= τn = 1/ωn
2

τ1 +τ2
On peut calculer 2z =
√τ1 .τ2

Position des pôles dans le plan complexe :

E0
Réponse à une entrée échelon: p

1
S (p) = E0 G. [ ]
p(1+τ1 p)(1+τ2 p)

dont la transformée inverse est: s(t) = E0 G[1 + 1

τ2 −τ1
(τ1 . e
−t/τ1
− τ2 . e
−t/τ2
)] ∗ u(t)

En fonction des valeurs numériques de τ1 et τ2 , on peut calculer le facteur d’amortissement z et pour plusieurs
valeurs de z , on obtient les courbes ci-après. Il est intéressant de comparer à chaque fois le résultat avec la réponse à
un échelon S 1 (p) d’un système du premier ordre dont la constante de temps est égale à la plus grande des constantes
de temps (par exemple τ2 ) : S 1 (p) = E0 G. (1 − e−t/τ 2
)

En trait pointillés la réponse du système du premier ordre démarre avec une tangente dont la pente vaut G

τ2
.

En trait fort la réponse du système du deuxième ordre démarre avec une tangente horizontale.

G = 1

τ1 = 1

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1.5
τ2 = 2

=> z = 1, 06

0.5

-1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

05

1.5

1
G = 1

τ1 = 0, 2

0.5
τ2 = 2

=> z = 1, 74

-1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

05

On constate, sur cette deuxième courbe, que la réponse se rapproche davantage encore de celle d'un système du
premier ordre. C'est la constante de temps la plus grande qui ralentit le système.

Deuxième cas z = 1 (Δ = 0 ) - Amortissement critique


On a une racine double réelle négative.
On pose p1 = p2 = −ωn et ωn = 1/τ .

ωn est la pulsation naturelle (ou encore pulsation propre non amortie).

On peut alors mettre la fonction sous la forme :

Pour z = 1 (Δ = 0 )

2 2
Gωn ωn
H (p) = 2
= G.
2 2
p +2zωn p+ωn (p+ωn )

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Réponse à une entrée échelon unitaire


2
ωn
S (p) = G.
1

p
.
2
en décomposant en éléments simples :
(p+ωn )

1 −1 −ωn
S (p) = G. [ + + ]
2
p p+ωn
(p+ωn )

−t −t −t
t t
Dont la transformation de Laplace inverse est :s(t) = G. [1 − e τ

τ
e τ
]u(t) = G[1 − e τ
(1 +
τ
)]u(t) avec
τ = 1/ωn

1.5

G = 1
0.5
τ = 2

-1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

05

Troisième cas z < 1 (Δ < 0 ) - Régime périodique


Le discriminant est négatif, les pôles sont complexes conjugués.

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Réponse à un échelon unitaire


2
Gωn
On part de la même équation:H (p) = 2 2
p +2zωn p+ωn

1
S (p) = . H (p)
p

Δ = 4ωn (z
2 2
− 1) .... négatif
− −−− −
2
p1 = ωn (−z − i√ 1 − z )

− −−− −
2
p2 = ωn (−z + i√ 1 − z )

−−−−−
On pose (pour plus tard…) z = − sin(φ) et √1 − z 2 = cos(φ)

−zωn t

On obtient une sortie s(t) de la forme :s(t) = G. [1 − e


cos(ωt + φ)]
√1−z 2

Dans laquelle on trouve les caractéristiques suivantes :

Pulsation amortie ou pseudo-pulsation

Pour identifier S(p) aux formes des transformées de Laplace ayant un dénominateur de la
forme (p + a)2 + ω2 , il faut poser : ω2 = ω2n (1 − z 2 )

ω est la pulsation amortie, ou encore pseudo-pulsation.

Déphasage φ

L'angle de déphasage φ est défini par : φ = arcsin(−z)

Première courbe de
réponse: z=0,2
2
la sinusoïde est peu amortie

On peut encadrer la courbe


entre
1
deux exponentielles
décroissantes :

1+e
−zωn t
et 1 − e−zω n
t

2 4 6 8 10

Deuxième courbe de
réponse: z=0,5
la sinusoïde est plus amortie

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2 4 6 8 10

Remarque :la tangente à l'origine est toujours horizontale.

Premier dépassement

D
1

2 4 6 8 10

Le premier dépassement a lieu quand la dérivée s′ (t) est nulle… On dérive donc s(t) :

zωn

s (t) = G. E0 e
−zωn t
. cos(ω. t + φ) +
1
e
−zωn t
. ω. sin(ω. t + φ) = 0 …dans laquelle
√1−z 2 √1−z 2
− −−−− −
2
ω = ωn √ (1 − z )

Le premier dépassement a lieu pour ω. t = π


REMARQUE : Entre le premier dépassement et le deuxième, on mesure la pseudo période: T =
ω

Valeur du premier dépassement pour ω. t = π : (le dépassement est D = s(D) − s(t→∞) = s(D) − G. E0 )

et il vaut:

Premier dépassement

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−zπ

√ 1−z 2
D = G. E0 . e

Valeur particulière de z pour optimiser la rapidité (avec dépassement)

√2
z =
2
≃ 0, 7 , meilleur compromis entre rapidité et dépassement, donne un dépassement
relatif (ou indiciel) "d" : d =
D
=. e
−π
= 0, 043 = 4, 3% C'est la réponse la plus rapide
G.E0

si le cahier des charges tolère un dépassement.

Réponse à un échelon unitaire d'un système avec un amortissement z=0,7 :

2 4 6 8 10

On remarque que le premier dépassement reste contenu à la limite de la bande à +- 5% de la valeur finale permettant
la mesure du temps de réponse. Cette réponse est donc la plus rapide possible si on tolère le dépassement.

Si le dépassement n'est pas toléré, la réponse la plus rapide est pour z=1 (régime critique).

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