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INTRODUCTION

A LA ROBOTIQUE:
ASPECTS MECANIQUES

Pierre DUYSINX

Plan du cours

• Chapitre 1: Introduction
• Chapitre 2: Bases de la technologie des robots
• Chapitre 3: Principes de base du contrôle des mouvements du robot
• Chapitre 4: Cinématique du corps rigide
– Annexe A: Eléments de calcul matriciel et vectoriel
– Annexe B: Eléments d ’algèbre des quaternions
• Chapitre 5: Cinématique des structures en chaîne ouverte simple
• Chapitre 6: Dynamique des structures en chaîne ouverte simple
• Chapitre 7: Statique des structures en chaîne ouverte simple
• Chapitre 8: Planification et génération de la trajectoire

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CHAPITRE 1:
INTRODUCTION

1.1 ROLE MECANIQUE DU ROBOT MANIPULATEUR

• But de la structure mécanique du robot manipulateur


Assurer la localisation dans l’espace d’un outil appelé effecteur

• Localisation géométrie de l’effecteur


– localisation = position + orientation
– assez arbitraire dans l’espace de travail
– variable au cours du temps: notion de trajectoire

• Planification de trajectoire
Tenant compte des contraintes environnementales

• Description de la position et de l’orientation de l’effecteur


Nécessité de différents systèmes de coordonnées (repères)
Transformations de coordonnées !

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1.2 STRUCTURE GÉNÉRALE D’UN ROBOT
MANIPULATEUR

• Description du robot manipulateur dans son environnement en 5 composantes


interagissant

1.2 STRUCTURE GÉNÉRALE D’UN ROBOT


MANIPULATEUR

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1.2 STRUCTURE GÉNÉRALE D’UN ROBOT
MANIPULATEUR

• Description du robot manipulateur dans son environnement en 5 composantes


interagissant

• 1° Structure mécanique ou système articulé


– membres rigides, liaisons articulées par des joints mécaniques
– à son extrémité l’outil ou effecteur

• 2° Actuateurs
– pour lutter contre la gravité, l’inertie, les forces extérieures;
– modifier la configuration;
– de types électriques / pneumatiques / hydrauliques

• 3° Les systèmes de transmissions mécaniques


– connecter les actuateurs à la structure mécanique
– transmettre et adapter les sources d’énergie aux charges

1.2 STRUCTURE GÉNÉRALE D’UN ROBOT


MANIPULATEUR

• Description du robot manipulateur dans son environnement en 5 composantes


interagissant

• 4° Les senseurs
– tactiles, optiques, électriques...
– senseurs proprioceptifs dont le but est de fournir l’information sur la configuration du
manipulateur
– senseurs extéroceptifs dont le but est donner des informations sur l’environnement

• 5° Unité de contrôle
– rôle d’information: collecter l ’information venant des senseurs
– rôle de décision: partant d’une tâche définie et tenant compte des donnés du système et de
l’environnement établir des actions
– rôle de communication

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1.3 STRUCTURE DE L’UNITE DE CONTROLE

• Fonction de l’unité de contrôle: logiciels et bases de données concernant:


– un modèle cinématique / dynamique du robot
• entrées, consignes, commandes mouvements

– modèle de l’environnement
• planification de trajectoire, évitement de collision

– algorithme de contrôle
• gouverne le mouvement du robot à un plus bas niveau (structures et actuateurs)

– protocole de communication
• échange d’informations entre les différents composants du système

• Architecture de l’unité de contrôle:


– centralisée ou hiérarchique (maître - esclave)

1.4 ROBOTS INDUSTRIELS AUJOURD’HUI

• Théoriquement:
– Un robot doit avoir une aptitude à réagir aux changements de l’environnement

• En pratique:
– Les rôles d’information, de décision et de communication de l’unité centrale ne sont
réalisées que jusqu’à un certain degré (assez faible)
– Il reste encore beaucoup de progrès à faire!
– L’interaction avec l’environnement est souvent quasi-inexistante

• Conséquence:
– Le robot manipulateur industriel actuel est surtout programmé pour réaliser une tâche figée

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1.4 ROBOTS INDUSTRIELS AUJOURD’HUI

• Architecture simplifiée du robot manipulateur actuel

1.5 ASPECTS MECANIQUES DES ROBOTS

• Objectifs à atteindre
– Mobilité et dextérité aussi grande que possible dans l’espace de travail
– Accessibilité aussi large que possible
– Flexibilité maximale des tâches à réaliser

• Parallélisme avec le bras humain


– Liaison série de membres reliées par des joints rotules pour la mobilité et la dextérité
– Pauvre raideur mécanique
– Mauvaise précision

• Conséquences
– Nécessité d’avoir une conception assez sophistiquée (« advanced design »),
– Une bonne modélisation
– Un contrôle efficace

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1.5 ASPECTS MECANIQUES DES ROBOTS

• Géométrie
– Équations non linéaire complexes

• Cinématique
– Une des difficultés provient des multiples degrés de liberté
– (≠ des mécanismes)

• Dynamique
– Équations non linéaires fortement couplées (à cause de la cinématique),
– Variation forte de la gravité, des forces d’inertie avec la configuration
– Effets Coriolis et centrifuges importants
– Flexibilité structurale
– Effets indésirables de l’amortissement structural

1.6 ROLE DE L’INGÉNIEUR MECANICIEN

• Conception générale
– architecture générale mobilité et dextérité
– cinématique
– logiciels de CAO robotique

• Conception de détails / composants


– conception et dimensionnement de composants mécaniques

• Niveaux de contrôle et de conception


– réalisation de modèles
• pour la simulation « off-line »
• pour le contrôle
– outils analytiques de planification de trajectoire

• Aspects multidisciplinaires de la robotique!