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CHAPITRE 4:

CINEMATIQUE DU CORPS RIGIDE

4.1 INTRODUCTION

• La structure du robot = chaîne cinématique de membres rigides articulés au moyen de


joints.

• Besoin d’un formalisme adapté à la description de la chaîne cinématique du support


jusqu’à l’effecteur?

• Un point crucial: la description des rotations finies!

• Relations donnant la position, la vitesse et l’accélération d’un point attaché à un corps


rigide dans un mouvement arbitraire.

• Concept de transformation homogène.


– Notation de vecteur homogène unifie les translations et les rotations de corps rigide en une
multiplication matricielle unique.
– Cinématique d’une chaîne ouverte = séquence de produits matriciels

1
4.2 OPERATEUR DE ROTATION

s
• Rotation d’un corps rigide avec angle φ autour d’un axe
de direction spécifiée l y
φ
• Soit le point P dont les coordonnées sont regroupées x’

dans le vecteur colonne s y’


P
• Soit s les coordonnées absolues du point P après rotation s0
o x
• Soit s0 les coordonnées du point P avant rotation ou
encore les coordonnées de P dans le système de
coordonnées relatif liés au corps (système matériel ou z z’
l
système corps)
• La rotation est décrite par le changement de repère entre
les systèmes Oxyz et Ox’y’z’ s = R s0
• La transformation de s0 en s est une transformation
affine caractérisée par la matrice de rotation R

4.2 OPERATEUR DE ROTATION

• Propriété fondamentale de l’opérateur de rotation R


– La conservation de la longueur du vecteur s

sT s = sT0 RT R s0
Implique
= sT0 s0
RT R = I

– C’est-à-dire que la matrice R est une matrice orthogonale

R¡ 1 = RT
• Autres propriétés
– dét ( R ) = +1
– La rotation préserve les angles

2
4.2 OPERATEUR DE ROTATION

• Convention

– Soit p les coordonnées absolues du point P après rotation


– Soit p’ les coordonnées initiales du point P avant rotation ou encore les
coordonnées relatives du point P dans le système matériel attaché au corps.

Il vient
p = R p0 with R¡ 1 = RT

4.3 POSITION ET ORIENTATION D’UN CORPS RIGIDE

• Soient
– Oxyz un repère absolu
– O’x’y’z’ un repère attaché au corps
– r vecteur position du point O’ dans le repère cartésien Oxyz
– p vecteur position du point P dans le repère cartésien Oxyz
– p’ vecteur position de P dans le repère lié au corps O’x’y’z’

• La transformation de coordonnées de P dans le repère absolu


p = r + R p0

– où R est la matrice de rotation décrivant la rotation finie permettant de passer du repère


Oxyz au repère O’x’y’z’.

• le premier terme = translation de O en O’


• le second terme = rotation des vecteurs positions relatives dans le corps rigide

3
4.4 EXPRESSION ALGEBRIQUE DE L’OPERATEUR DE
ROTATION

• Techniques de représentation de l’opérateur R en forme matricielle


• Plusieurs ensembles de paramètres :
– Cosinus directeurs, angles d’Euler, de Bryant, paramètres d’Euler…
• Une rotation arbitraire peut être exprimée à l’aide de 3 paramètres indépendants
– Soit l’opérateur de rotation £ ¤
R = r1 r2 r3

– Les relations d’orthogonalité entre colonnes (propriété d’orthogonalité de R) imposent 6


contraintes entre les éléments de R

riT rj = ±ij

– Il ne reste que 3 paramètres indépendants

R = R(®1 ; ®2 ; ®3 )

4.5 OPERATEUR DE ROTATION PLANE

• Cas d’une rotation d’angle φ autour de l’axe z

– Le changement de coordonnées s’écrit x = x0 cos Á ¡ y0 sin Á


y = x0 sin Á + y0 cos Á
z = z0

– En notation matricielle r = R r0

2 3
cos Á ¡ sin Á 0
– Avec R(z; Á) = 4 sin Á cos Á 0 5
0 0 1

4
4.5 OPERATEUR DE ROTATION PLANE

• Cas d’une rotation d’angle θ autour de l’axe y


2 3
cos µ 0 sin µ
R(y; µ) = 4 0 1 0 5
¡ sin µ 0 cos µ

• Cas d’une rotation d’angle ψ autour de l’axe x


2 3
1 0 0
R(x; Ã) = 4 0 cos à ¡ sin à 5
0 sin à cos Ã

4.6 ROTATION FINIE EN TERMES DES COSINUS


DIRECTEURS

• Soit les vecteurs unitaires i, j, k et i’, j’, k’ des repères Oxyz et O’x’y’z’

• La position d’un point s’écrit dans les deux systèmes:


r = x~i + y~j + z~k
= x0~i0 + y0~j 0 + z0 ~k0

• Les coordonnées des x, y et z s’écrivent


x = ~i ¢ r
= ~i ¢ ~i0 x0 + ~i ¢ ~j 0 y0 + ~i ¢ ~k0 z0
y = ~j ¢ r
= ~j ¢ ~i0 x0 + ~j ¢ ~j 0 y 0 + ~j ¢ ~k0 z 0
z = ~k ¢ r
= ~k ¢ ~i0 x0 + ~k ¢ ~j 0 y0 + ~k ¢ ~k0 z 0

5
4.6 ROTATION FINIE EN TERMES DES COSINUS
DIRECTEURS

• On en déduit l’expression de l’opérateur de rotation


2 3
cos(~i;~i0 ) cos(~i; ~j 0 ) cos(~i; ~k0 )
6 7
R = 4 cos(~j;~i0 ) cos(~j; ~j 0 ) cos(~j; ~k0 ) 5
cos(~k;~i ) cos(~k; ~j ) cos(~k; ~k )
0 0 0

• REMARQUES
– La dépendance de l’opérateur de rotation R vis-à-vis de 3 paramètres indépendants n’est
pas clairement apparente.

4.6 ROTATION FINIE EN TERMES DES COSINUS


DIRECTEURS

• La relation d’orthogonalité est évidente


– On part de
r0 = R¡ 1 r

– On a de manière similaire
x0 = (~i0 ¢ ~i)x + (~i0 ¢ ~j)y + (~i0 ¢ ~k)z
y0 = (~j 0 ¢ ~i)x + (~j 0 ¢ ~j)y + (~j 0 ¢ ~k)z
z0 = (~k0 ¢ ~i)x + (~k0 ¢ ~j)y + (~k0 ¢ ~k)z

– Le produit scalaire étant commutatif, on a

R¡ 1 = RT

6
4.7 ROTATION FINIE EN TERMES DE PRODUITS
DYADIQUES

• Expression de l’opérateur de rotation:


Un résultat complémentaire à l’expression de l’opérateur de rotation en termes des
cosinus directeurs est que l’on peut écrire la matrice de rotation sous la forme d’un
produit dyadique tel que

T T T
R = l l0 + m m0 + n n0

où (l,m,n) et (l’,m’,n’) sont des ensembles de vecteurs orthonormaux définissant deux


bases RT l =l0
RT m =m0
RT n =n0

4.7 ROTATION FINIE EN TERMES DE PRODUITS


DYADIQUES

PREUVE:
• Soient (l,m,n) et (l’,n’,m’) deux bases orthonormées qui se correspondent par la
rotation.
• On remarque d’abord que
T T T
I = l 0 l0 + m0 m0 + n0 n0

• Compte tenu de RT l =l0


RT m =m0
RT n =n0
on montre que
T T T
I = (RT l) l0 + (RT m) m0 + (RT l) n0
³ ´
T T T
I = RT l l0 + m m0 + n n0

7
4.8 REGLE DE COMPOSITION DES ROTATIONS

• Soient deux rotations successives du repère oxyz


– R1 caractérise la transformation de oxyz vers ox1y1z1
– R2 caractérise la transformation de ox1y1z1 vers ox2y2z2

x = R1 x1
x1 = R2 x2
R
ctisa
u
d
ro
p

• La transformation R qui caratérise la transformation de oxyz vers ox2y2z2 est


donnée par:
x = R1 x1 = R1 (R2 x2 ) = (R1 R2 ) x2

• La règle de composition des rotations

x = R x2 with R = R1 R2

4.8 CARACTERE NON-COMMUTATIF DES ROTATIONS

• Exemple: un corps soumis à deux rotations de 90°:

R1 = R(z; 90± )
R2 = R(y; 90± )

• Le produit matriciel étant non commutatif R


ctisa
u
d
ro
p

on a:

R1 R2 6
= R2 R1

• Renverser l’ordre des rotations conduit


à une géométrie finale différente

8
4.9 ANGLES D’EULER

• Les angles d’Euler fournissent un système de 3 paramètres indépendants pour R


• Consiste à exprimer la transformation de Oxyz à O’x’y’z’ comme une suite de 3
rotations élémentaires exprimées dans les axes liés au corps:
– une rotation d’angle φ autour de Oz: R(z; Á)
– une rotation d’angle θ autour de Ox1: R(x1 ; µ)
– une rotation d’angle ψ autour de Oz2: R(z2 ; Ã)
• Transformation de repère résultant:
z2 , z' z, z1
r = R(z; Á) R(x1 ; µ) R(z2 ; Ã) r 0 = R r 0 y'
θ y2
– avec
y1
R = R(z; Á) R(x1 ; µ) R(z2 ; Ã)
y
ψ
φ x'

x x1 , x2

4.9 ANGLES D’EULER

• Expression explicite de l’opérateur de rotation


2 3
cos Á cos à ¡ sin Á cos µ sin à ¡ cos Á sin à ¡ sin Á cos µ cos à sin Á sin µ
R = 4 sin Á cos à + cos Á cos µ sin à ¡ sin Á sin à + cos Á cos µ cos à ¡ cos Á sin µ 5
sin µ sin à sin µ cos à cos µ

• Existence de singularités: lorsque les axes z originaux et transformés deviennent co-


linéaires:
µ = 0 ou ¼
• Inversion cinématique: une solution satisfaisante est obtenue en utilisant la fonction
tan-1 (fonction ATAN2 en FORTRAN ou en MATLAB par exemple)
q
2 2
µ = AT AN2( r31 + r32 ; r33 )

à = AT AN2(r31 ; r32 ) Si θ = 0 ou π

Á = AT AN2(r13 ; r23 ) Ã = AT AN2(r21 ; r11 )

9
Fonction ATAN2(u,v)

• BUT: retrouver de manière systématique la valeur exacte de l’arc tangent de u/v

• EN PRATIQUE: utiliser la fonction ATAN2(u,v) en FORTRAN ou MATLAB par


exemple

• ATAN2(u,v): calcule la valeur de ATAN(u/v) et utilise les signes de u et de v pour


déterminer le quadrant de la solution

µ = AT AN 2 (u; v )
8
< tan¡1 uv if v > 0
µ = AT AN 2 (u; v ) = tan¡1 uv + ¼ sig n(u) if v < 0
: ¼
+ 2 sig n(u) if v = 0

4.9 ANGLES D’EULER

Utilisation des angles d’Euler pour la réalisation de gyroscopes

10
4.10 ANGLES DE BRYANT

• Système de 3 paramètres indépendants, variantes des angles d’Euler

• Exprime la rotation finie comme la succession de 3 rotations élémentaires dans 3 axes


distincts (roll=roulis, pitch=tangage, yaw=lacet):
– une rotation ψ autour de Oz : R(z ; Ã)
– une rotation θ autour de Oy1 : R(y1 ; µ)
– une rotation φ autour de Ox2 : R(x2 ; Á)

• Rotation résultante:
r = R(z; Ã) R(y1 ; µ) R(x2 ; Á) = Rr0

– avec
R = R(z; Ã) R(y1 ; µ) R(x2 ; Á)

4.10 ANGLES DE BRYANT

Cincinnati Milacron T3

11
4.10 ANGLES DE BRYANT

• Expression explicite de la matrice de rotation:


2 3
cos µ cos à sin µ sin Á cos à ¡ sin à cos Á sin µ cos Á cos à + sin à sin Á
R = 4 cos µ sin à sin µ sin Á sin à + cos à cos Á sin µ cos Á sin à ¡ sin Á cos à 5
¡ sin µ sin Á cos µ cos Á cos µ

• Existence de singularités: lorsqu’il y a collinéarité des axes z et x2 µ = § ¼2

• Inversion cinématique: une solution numériquement satisfaisante est obtenue en


utilisant: q
µ = AT AN 2(¡r3 1 ; r12 1 + r221 )

(
à = AT AN 2(r2 1 ; r1 1 ) à = AT AN2(r12 ; r22 ) if µ = ¼2 ;
Á = AT AN 2(r3 2 ; r3 3 ) Ã = AT AN2(¡r12 ; r22 ) if µ = ¡ ¼2 :

4.11 ROTATION FINIE COMME UNE ROTATION


UNIQUE AUTOUR D’UN AXE ARBITRAIRE

• Basés sur le théorème d’Euler


– Toute rotation finie peut être exprimée comme une
rotation unique d’angle φ autour d’un axe de direction
approprié l

• 4 paramètres: lx, ly, lz et φ avec une contrainte


q
jlj = lx2 + ly2 + lz2 = 1; Á 2 [0; ¼]

• Une expression explicite de l’opérateur de rotation est


h i
R = cos Á I + (1 ¡ cos Á) l lT + sin Á l~

12
4.11 ROTATION FINIE COMME UNE ROTATION
UNIQUE AUTOUR D’UN AXE ARBITRAIRE

• Preuve: h i
T T T
– Forme de l’opérateur de rotation R = l l0 + m m0 + n n0
l0 = l
– Les vecteurs m et n se transformant selon
m0 = RT m = m cos Á ¡ n sin Á

– On obtient: n0 = RT n = m sin Á + n cos Á


£ ¤
R = l lT + cos Á (m mT + n nT ) + sin Á ( ¡m nT + n mT )
– Prenant en compte maintenant que: 2 3
0 ¡lz ly
n mT ¡ m nT = l~ l~ = 4 lz 0 ¡lx 5
¡ly lx 0
– Et que llT + mmT + nnT = I

– On obtient le résultat annoncé


h i
R = cos Á I + (1 ¡ cos Á) l lT + sin Á l~

4.11 ROTATION FINIE COMME UNE ROTATION


UNIQUE AUTOUR D’UN AXE ARBITRAIRE

• Inversion cinématique:
– On note trace(R) = r11 + r22 + r33
= (l2x + l2y + l2z )(1 ¡ cos Á) + 3 cos Á
= 1 + 2 cos Á

2 3 ²123 = ²231 = ²312 = 1


r32 ¡ r23
vec(R) = ¡²ijk rj k = 4 r13 ¡ r31 5 = 2 l sin Á ²132 = ²321 = ²213 = ¡1
r21 ¡ r12 ²ij k = 0 otherwise

– On tire: Á = AT AN 2(jv ec(R)j; tr(R) ¡ 1)

vec(R)
l=
jvec(R)j

13
4.12 ROTATION FINIE EN TERMES DES PARAMETRES
D’EULER
Á
• Définition: e0 = cos
2
Á
e1 = lx sin
2 avec la contrainte
Á
e2 = ly sin e20 + e21 + e22 + e23 = 1
2
Á
e3 = lz sin
2

• Expression de l’opérateur de rotation:


2 3
1 ¡ 2(e22 + e23 ) 2(e1 e2 ¡ e0 e3 ) 2(e1 e3 + e0 e2 )
R = 4 2(e1 e2 + e0 e3 ) 1 ¡ 2(e21 + e23 ) 2(e2 e3 ¡ e0 e1 ) 5
2(e1 e3 ¡ e0 e2 ) 2(e2 e3 + e0 e1 ) 1 ¡ 2(e21 + e22 )
ou encore
R = (2e0 2 ¡ 1)I + 2eeT + 2e0 e~

4.12 ROTATION FINIE EN TERMES DES PARAMETRES


D’EULER

• Pas de singularité
• Inversion cinématique
– R donne lieu à la matrice 4x4 S
2 3
1 + r11 + r22 + r33 r32 ¡ r23 r13 ¡ r31 r21 ¡ r12
6 r32 ¡ r23 1 + r11 ¡ r22 ¡ r33 r12 + r21 r13 + r31 7
S = 6
4
7
5
r13 ¡ r31 r12 + r21 1 ¡ r11 + r22 ¡ r33 r32 + r23
r21 ¡ r12 r13 + r31 r32 + r23 1 ¡ r11 ¡ r22 + r33

qui est une forme quadratique des paramètres d’Euler


2 2 3
e0 e0 e1 e0 e2 e0 e3
6 e0 e 1 e21 e1 e2 e1 e3 7
S = 46 4 e0 e2 e1 e2
7
5
e22 e2 e3
e0 e3 e1 e3 e2 e3 e23
– L ’algorithme d’inversion est alors facile
1p ei = si k
i = 0; 1; 2; 3
sk k = maxj (sj j ) ek = 2 skk 4e k

14
4.12 ROTATION FINIE EN TERMES DES PARAMETRES
D’EULER

• Avantage et attractivité des paramètres d’Euler


– Pas de singularité dans la procédure d’inversion
– Quantités algébriques (pas de fonction trigonométrique)
– Obéissent à l’algèbre des quaternions

• Difficulté des paramètres d’Euler


– Ensemble de paramètres dépendants (liés par une contrainte)

• Paramètres d’Euler souvent utilisés en robotique

4.13 PARAMETRES DE RODRIGUES

e1 Á
• Définition b1 = = lx tan
e0 2
e2 Á Á
b2 = = ly tan jbj = tan
e0 2 2
e3 Á
b3 = = lz tan
e0 2

• 3 paramètres indépendants
• Singularité pour Á = §¼
• Opérateur de rotation
2 ~ + ~bb)
~
R=I+ (b
1 + bT b

15
4.14 VITESSE DE TRANSLATION ET VITESSE
ANGULAIRE

• Soit un corps rigide en mouvement.


• La position d’un point P sur le corps p = r + Rp0

• Le vecteur vitesse du point P p_ = r_ + R_ p0 + Rp_ 0


_ 0
p_ = r_ + Rp
– en éliminant p0 = RT (p ¡ r)
_ T (p ¡ r)
p_ = r_ + RR
• Cette expression est l’analogue de l’expression bien classique

d~
p d~r
= ! £ (~
+~ p ¡ ~r)
dt dt

4.14 VITESSE DE TRANSLATION ET VITESSE


ANGULAIRE

• Preuve:
– On note que RRT = I implique _ T = ¡ RR_ T
RR

– On déduit la matrice des vitesses angulaires


2 3
0 ¡!z !y
~ = RR = 4 !z
! _ T
0 ¡!x 5
¡!y !x 0

– L’expression de la vitesse du point P prend la forme

~ (p ¡ r)
p_ = r_ + !
• Vecteur vitesse associé à la matrice vitesse angulaire
£ ¤
!T = !x !y !z

16
4.15 EXPRESSION EXPLICITE DES VITESSES
ANGULAIRES

• En termes des angles d’Euler


– Superposition de 3 vitesses angulaires
• une vitesse angulaire dφ/dt autour de Oz
• une vitesse angulaire dθ/dt autour de Ox1
• une vitesse angulaire dψ/dt autour de Oz2

– La vitesse résultante est


£ ¤T £ ¤T £ ¤T
! = 0 0 Á_ + R(z; Á) µ_ 0 0 + R(z; Á) R(x; µ) 0 0 Ã_

– Et son expression explicite


2 _ 3
µ cos Á + Ã_ sin Á sin µ
! = 4 µ_ sin Á ¡ Ã_ cos Á sin µ 5
Á_ + Ã_ cos µ

4.15 EXPRESSION EXPLICITE DES VITESSES


ANGULAIRES

• En termes des angles de Bryant


– Superposition de 3 vitesses angulaires
• une vitesse angulaire dψ/dt autour de Oz
• une vitesse angulaire dθ /dt autour de Oy1
• une vitesse angulaire dφ /dt autour de Ox2
– Vitesse angulaire 2 _ 3
¡µ sin à + Á_ cos à cos µ
! = 4 µ_ cos à + Á_ sin à cos µ 5
Ã_ ¡ Á_ sin µ

• En termes des paramètres d’Euler


2 3
2 3 e_ 0
¡e1 e0 ¡e3 e2 6 e_ 1 7
! = 2 4 ¡e2 e3 e0 ¡e1 5 6 7
4 e_ 2 5
¡e3 ¡e2 e1 e0
e_ 3

17
4.16 DEPLACEMENT INFINITESIMAL

• La variation de la position d’un point P situé sur le corps rigide


±p = ±r + ±Rp0 + R±p0

• En tenant compte de la rigidité du corps et en éliminant p’, on a


±p = ±r + ±RRT (p ¡ r)

• En invoquant l’orthonormalité de la matrice R


± RRT + R±RT = O
• On suggère que la matrice anti-symétrique représente la rotation infinitésimale du
2 3
corps 0 ¡± ®z ± ®y
~ = ±R RT = 4 ±®z
±® 0 ¡± ®x 5
¡±®y ± ®x 0
• Le déplacement infinitésimal prend la forme
~ (p ¡ r)
±p = ±r + ±®

4.17 ACCELERATIONS

• Après deux dérivations de l’équation de la position du point P situé sur le corps rigide
Ä 0
pÄ = rÄ + Rp

• En éliminant p’
Ä T (p ¡ r)
pÄ = rÄ + RR

• Ä T
Interprétation de RR
d
~_ =
! Ä T + R_ R_ T
!) = RR
(~
dt
Ä T +!
= RR ~T
~!

Ä T = !
RR ~_ ¡ !
~!~T

18
4.17 ACCELERATIONS

• Interprétation de Ä T = !
RR ~_ ¡ !
~!~T
– la matrice des accélérations angulaires
2 3
0 ¡!_ z !_ y
~_ = 4 !_ z
! 0 ¡!_ x 5
¡!_ y !_ x 0

– la matrice des accélérations centrifuges

~ T = ! 2 I ¡ ! !T
~ !
!
2 3
!y 2 + !z 2 ¡!x !y ¡!x !z
= 4 ¡!x !y !x 2 + !z 2 ¡!y !z 5
¡!x !z !y !z !x 2 !y 2

• L’expression des accélérations


~_ ¡ !
pÄ = rÄ + (! ~!~ T )(p ¡ r)

4.19 REPRESENTATION HOMOGENE DES VECTEURS

• Définition
– La représentation homogène du vecteur p est constituée des 4 scalaires obtenus en ajoutant
aux trois coordonnées cartésiennes un facteur d’échelle
£ ¤
pT = x? y? z? w?
– Les coordonnées cartésiennes (x, y, z) de l’espace 3D peuvent être retrouvées par simple
mise à échelle
x? y? z?
x = ; y = ; z =
w? w? w?
– Pour les vecteurs liés, la représentation n’est pas affectée par un chanement de facteur
d’échelle 2 3 2 3
x? x
6 y? 7 6 y 7
6 7 6
p = 4 ? 5 = 4 7
z z 5
w? 1

19
4.19 REPRESENTATION HOMOGENE DES VECTEURS

• Les vecteurs liés (w≠0) tels que les vecteurs position:


2 ? 3 2 3
x x
6 y 7
? 6 y 7
p = 6 7 6
4 z? 5 = 4 z 5
7
w? 1

– Attention : vecteur origine


£ ¤
uT = 0 0 0 1

• Les vecteurs libres (w=0) tels que les vecteurs vitesse


– Par exemple le vecteur déplacement relatif de P1 vers P2
2 3
x2 ¡ x1
6 y2 ¡ y1 7
d = p2 ¡ p1 = 6 7
4 z2 ¡ z1 5
0

4.20 REPRESENTATION HOMOGENE DES


CHANGEMENT DE REPERES

• Transformation de coordonnées en 3D : une addition + une multplication


matricielle 0
p = r + Rp
• Transformation en coordonnées homogènes : une multiplication matrcielle
seulement
p = Ap0

– avec · ¸
R r
A =
oT 1

• R sous matrice (3x3) de rotation de O’x’y’z’ par rapport à Oxyz


• r vecteur translation de O en O’

• Paramètres indépendants: 3 paramètres de translation + 3 paramètres de rotation

20
4.20 REPRESENTATION HOMOGENE DES
CHANGEMENT DE REPERES

• Matrice de transformation A repérant la localisation (position + orientation) de


l’effecteur
– r la position du point de référence O’ attaché à l’effecteur
– le vecteur d’approche a, adopté comme axe local z de l’effecteur
– le vecteur d’orientation o choisi comme axe local y de l’effecteur
– le vecteur normale n = o x a donnant l’axe local x de l’effecteur

2 3
nx ox ax rx
6 ny oy ay ry 7
A = 6
4 nz
7
oz az rz 5
0 0 0 1

• Les vecteurs n, o, a sont orthonormaux

4.21 TRANSFORMATIONS HOMOGENES SUCCESSIVES

• Soit p0, p1, p2 sont les vecteurs position du même point P dans des repères Ox0,y0,z0,
Ox1,y1,z1, Ox2,y2,z2 liés à des corps de la chaîne articulée

• De manière générale, on définit par iAj la transformation permettant de passer du


repère Oxiyizi au repère Oxjyjzj

1
• On a p1 = A2 p2

• Et ainsi de suite
p0 = 0 A1 p1 = 0
A1 1 A2 p2
• La transformation combinée
0 0
A2 = A1 1 A2

• De manière récursive
pour toute la chaîne cinématique 0
An = 0
A1 :1 A2 : : : n ¡ 1 An

21
4.22 MANIPULATION D’OBJET DANS L’ESPACE

• Représentation de la géométrie d’un objet par les coordonnées en axes locaux d’un
ensemble de ses points

2 3
1 ¡1 ¡1 1 1 ¡1
6 0 0 0 0 4 4 7
B0 = 6
4 0
7
0 2 2 0 0 5
1 1 1 1 1 1

• La manipulation de l’objet par le robot ou sa description dans un autre système de


référence est décrite par une séquence de transformations homogènes

B = AB0

– où A est la matrice de transformation homogène

4.22 MANIPULATION D’OBJET DANS L’ESPACE

• Exemple:
– Translation de 4 unité selon x
– Rotation de 90° autour de Ox
– Rotation de 90° autour de Oz

2 3 2 3 2 3
1 0 0 4 0 0 1 0 0 ¡1 0 0
6 0 1 0 0 7 6 0 7 6 7
A = 6 7 6 0 1 0 7 6 1 0 0 0 7
4 0 0 1 0 5 4 ¡1 0 0 0 5 4 0 0 1 0 5
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
2 3
0 0 1 4
6 1 0 0 0 7
6
= 4 7
0 1 0 0 5
0 0 0 1

– On trouve finalement 2 3
4 4 6 6 6 4
6 1 ¡1 ¡1 1 1 ¡1 7
B = 6
4 0
7
0 0 0 4 4 5
1 1 1 1 1 1

22
4.23 INVERSION EN COORDONNEES HOMOGENES

• Transformation inverse
p0 = A¡ 1 p

– représente un changement de position et d’orientation sans altération de la forme

• La matrice de transformation est de la forme


· ¸
R0 r0
A¡ 1 =
oT 1

• Vérifie AA¡ 1 = I

• Donc
R0 = RT
r0 = ¡RT r

4.24 BOUCLE DES TRANSFORMATIONS HOMOGENES

• On a les différentes transformations


– Position et orientation du support du manipulateur dans Oxyz Z
– Position et orientation du poignet dans le repère Z Z
T
– Repère attaché à l’outil par rapport à l’extrémité du poignet T
E
– Localisation du corps à saisir: B
– Transformation d’accorchage, décrivant la position et l’orientation de l’accrochage B
G

• Du point de vue du robot


E = Z :Z T :T E

• Du point de vue du monde extérieur


E = B:B G

• Identité des 2 points de vue


Z:Z T :T E = B:B G

23
4.24 BOUCLE DES TRANSFORMATIONS HOMOGENES

• Utilisation
– Par exemple, étant donné une tâche et la localisation du manipulateur, on a la configuration
du robot
Z
T = Z ¡ 1 : B : B G : E¡ 1

• Graphe de transformation
– Chaque noeud = un repère
– Chaque branche =
une transformation directe
ou indirecte selon le sens
de parcours

4.25 REPRESENTATION HOMOGENE DES VITESSES

• Il est possible d’exprimer les vitesses et les transformations au moyen d’une seule
transformation matricielle
p_ = [ p_x p_y p_z 0 ]T = A_ p0

• Avec la matrice de transformation des vitesses angulaires


· ¸
R_ r_
A_ =
oT 0

• On peut montrer que celle peut s’exprimer

A_ = ¢_ A

• Au moyen de l’opérateur différentiel de vitesse


p_ = ¢_ p

24
4.25 REPRESENTATION HOMOGENE DES VITESSES

• De manière analogue avec la matrice des vitesses angulaires, on trouve explicitement


· ¸
!~ v
¢_ = A_ A¡ 1 =
oT 0

• où on retrouve

– la matrice vitesse angulaire: !


~

– la vitesse d’un point coïncidant avec l’origine de Oxyz (p=0): v = r_ ¡ !


~r

4.26 REPRESENTATION HOMOGENE DES


ACCELERATIONS

• Il est possible d’exprimer les accélérations et les transformations au moyen d’une


seule transformation matricielle
£ ¤T
pÄ = pÄx pÄy pÄz 0 = A Ä p0

• Avec la matrice de transformation des accélérations angulaires


· ¸
RÄ rÄ
Ä =
A
oT 0

• On peut montrer que celle peut s’exprimer


Ä = ¢A
A Ä

• Au moyen de l’opérateur différentiel des accélérations


Ä
pÄ = ¢p

25
4.26 REPRESENTATION HOMOGENE DES
ACCELERATIONS

• De manière analogue avec la matrice des accélérations angulaires, on trouve


explicitement · ¸
Ä = B a
¢
oT 0

– avec la matrice des accélérations angulaires et centrifuges:

Ä T = !
B = RR ~_ ¡ !
~!~T

– la vitesse d’un point du corps qui coïnciderait avec l’origine de Oxyz:

~_ ¡ !
a = rÄ ¡ (! ~!~T ) r

26

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