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UNIVERSIDADE REGIONAL DO NOROESTE DO

ESTADO DO RIO GRANDE DO SUL – UNIJUÍ


DEPARTAMENTO DE TECNOLOGIA – DETEC
CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA – EGE

Aula 01
Caracterização e Previsão de Carga

Disciplina: Sistemas de Distribuição de Energia Elétrica


Prof. Moises M. Santos
moises.santos@unijui.edu.br
1. Demanda
1.1 Definições Básicas

• Demanda – Compreende a carga média consumida uma instalação, ou


sistema, em um intervalo de tempo especificado.

• Tempo de Integralização – Período de tempo no qual a demanda é


calculada.
– No Brasil, para fins de faturamento as distribuidoras de energia
utilizam um tempo de integralização de 15 minutos.

• A demanda pode ser dada em kilowatts, kilovars, kilovoltamperes, ou


em ampéres.

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1. Demanda
1.2 Curva de Carga

• A figura a seguir apresenta a variação da demanda diária de um dado


sistema (curva de carga) .
– A seleção do tempo total e ∆t é arbitrária.
– A carga é expressa em P.U. do valor de pico da demanda.

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1. Demanda
1.3 Classificações

• Máxima Demanda – A máxima demanda de uma instalação ou sistema é


a maior de todas as demandas registradas durante um período de tempo
especificado.
– É fundamental especificar o período em analisado (dia, semana, mês, ano).
– Impõe as condições mais severas de aquecimento e queda de tensão.

• Demanda Diversificada (demanda coincidente) - A demanda


diversificada de um dado conjunto de cargas, num dado instante de
tempo, é a soma das demandas individuais naquele instante de tempo.
Ddiv (t1 )   Di (t1 ) (1)
i 1, n

– A demanda máxima, em via de regra, não corresponde a soma das demandas


máximas individuas dos consumidores.
– Normalmente, nem todos os consumidores tem sua demanda máxima de
consumo no mesmo instante de tempo.

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2. Fatores Típicos de Carga
2.1 Fator de Diversidade/Coincidência

• Fator de Diversidade – Define-se como fator de diversidade do conjunto


de carga como a relação entre a soma das demandas máximas das cargas
e a demanda máxima do conjunto.
D max,i (t )
(2)
f div  i 1,n
Ddiv ,max
– O fator de diversidade é adimensional e >=1.

• Fator de Coincidência - É o inverso do fator de diversidade.


1 Ddiv ,max
f coinc  
f div D
i 1, n
max,i (t )
(3)

– O fator de coincidência é adimensional e <=1.

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2. Fatores Típicos de Carga
2.2 Fator de Contribuição

• Fator de Contribuição – O fator de contribuição de cada uma das cargas


do conjunto é definido pela relação, em cada instante de tempo, entre a
demanda da carga considerada e sua demanda máxima.

• Fator Contribuição - Máxima Demanda Do Conjunto

Dmaxconj  Dmax,div   Dmax,i  f cont,i (4)


i 1, n

D  f
i 1, n
max,i cont,i

f cont  (5)
D i 1, n
max,i

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2. Fatores Típicos de Carga
2.3 Exemplo 1

• Um sistema elétrico de potência supre uma pequena cidade que conta com três
circuitos , que atendem, respectivamente, cargas industriais, residenciais e de
iluminação pública. A curva diária de demanda (kW) de cada um dos circuitos é
apresentada na tabela a seguir (Exemplo – 2.2 – pag. 29 - Kagan, Oliveira, Robba, 2005).
DEMANDA DEMANDA
HORA ILUMINAÇÃO CARGA CARGA HORA DO ILUMINAÇÃO CARGA CARGA
DO DIA PÚBLICA RESIDENCIAL INDUSTRIAL DIA PÚBLICA RESIDENCIAL INDUSTRIAL
0-1 50 70 200 12-13 - 130 900
1-2 50 70 200 13-14 - 90 1100
2-3 50 70 200 14-15 - 80 1100
3-4 50 70 350 15-16 - 80 1000
4-5 50 80 400 16-17 - 100 800
5-6 - 95 500 17-18 - 420 400
6-7 - 90 700 18-19 50 1450 400
7-8 - 85 1000 19-20 50 1200 350

8-9 - 85 1000 20-21 50 1000 300

9-10 - 85 1000 21-22 50 700 200

10-11 - 95 900 22-23 50 200 200

11-12 - 100 600 23-24 50 50 200

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2. Fatores Típicos de Carga
2.3 Exemplo 1

• Determine

– A) As curvas de carga dos três tipos de consumidores e a do conjunto

– B) As demandas máximas individuais e do conjunto


• R. - Dmax IP – 50kW Dmax Res – 1450kW – Dmax Ind. – 1100kW
• Dmax conj – 1900kW
– C) A demanda máxima diversificada
• R. – fdiv-1.368 – fcoinc-0,731
– D) O fator de contribuição dos três tipos de consumidores para a
demanda máxima do conjunto.
• R. – fcont-IP-1 - fcont-RES=1 – fcont-IND-0,364

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2. Fatores Típicos de Carga
2.3 Exemplo 1

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2. Fatores Típicos de Carga
2.4 Fator de Demanda

• Fator de Demanda – O fato de demanda de um sistema, ou de parte de


um sistema, ou de uma instalação, num intervalo de tempo τ, é a relação
entre sua demanda máxima, no intervalo de tempo considerado, e a carga
nominal ou instalada total do elemento considerado.

Dmax
f dem 
 Dnom,i
i 1, n
(6)

• Dmáx. – demanda máxima do conjunto de n cargas, no intervalo de tempo


considerado.

• Dnom,i – potência nominal da carga.

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2. Fatores Típicos de Carga
2.5 Fator de Utilização

• Fator de Utilização – O fator de utilização de um sistema, num


determinado período de tempo, é a relação entre a demanda máxima do
sistema, no período τ , e a sua capacidade.

Dm ax
f util  (7)
Csist .

• Dmáx – demanda máxima do sistema no período τ.


• Csist – capacidade do sistema.
• Futil – fator de utilização.

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2. Fatores Típicos de Carga
2.5 Fator de Utilização

• Considere o sistema abaixo:

• Determine:
– O Fator de demanda individual dos transformadores;
• R. fdem-tr1-1,067 – tr2-0,8 - tr3=1,250
– O fator de demanda do conjunto;
• R. Fdem-conj – 1,128
– Se o tronco do alimentador tem capacidade de 1,2MVA, qual o fator de
utilização.
• R. fu=0,4934

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2. Fatores Típicos de Carga
2.6 Fator de Carga

• Fator de carga – Define-se como fator de carga de um sistema, ou de


parte de um sistema, como sendo a relação entre as demandas médias e
máximas do sistema, correspondentes a um período de tempo τ.

Dmédia  d (t )dt (8)


f c arga  
Dmáx Dmáx

Dmédia  Energia Absorvida no período ( ) 


f c arga   
Dmáx  Dmáx  Dmáx 
(9)
  f c arga Dmáx 

 (10)
DemandaMédia

• ε – energia consumida (kwh)

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2. Fatores Típicos de Carga
2.7 Fator de Perdas

• Fator de Perdas – Define-se, para um sistema, ou parte de um sistema, o


fator de perdas como sendo a relação entre os valores médios, Pmédio, e
máximo, Pmáx, da potência dissipada em perdas, num intervalo de tempo
determinado (τ).

pm édia em  p(t )dt (11)


f perdas  
pm áxem pmáx 

pm édia  Energia perdida no intervalo 


f perdas   (12)
pm áx  pmáx 

 perdas  f perdas  Pmáx 


 (13)
Perda Média

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2. Fatores Típicos de Carga
2.8 Exemplo 2

• Exemplo – Fator de perdas – Um alimentador trifásico, operando na tensão


nominal de 22kV, supre um conjunto de cargas, cuja a curva de carga a dada a
seguir (Exemplo – 2.2 – pag. 29 - Kagan, Oliveira, Robba, 2005).

• Dados da linha
– Comprimento da linha, 10km
– A impedância série da linha 1,0 +j2,0 ohms km
• Pede-se o fator de perdas e a energia dissipada na linha.
– R. fp=0,295 – perdas-2.343,178kWh
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2. Fatores Típicos de Carga
2.8 Exemplo 2
2
• Solução - fator de Perdas  S (t ) 
p p (t )  3R 

p p (t )  3RI (t )  3U L 
2

S (t ) p p (t ) 
R
 S (t ) 2
I (t ) 
3U L
U L 2

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2. Fatores Típicos de Carga
2.8 Exemplo 2

• Solução - fator de Perdas – simplificação


 p,i (t )  k  Di2  ti

k  D t
i 1, n
i
2
i k   Di2  ti
i 1, n
Di
2
 ti
f perdas    i 1,n 2
k  D t 2
m ax i kD 2
m ax  ti Dm ax
i 1, n i 1, n

• Observa-se que o fator de carga independe da resistência do trecho e da


tensão nominal, sendo função apenas da curva de carga.

D
i 1, n
i
2
 ti
800 2
     
 7  15002  5  28002  6  40002  3  10002  2  8002 1     
f perdas    0,295
2

Dmax 4000 24

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2. Fatores Típicos de Carga
2.8 Correlação entre fator de carga e fator de perdas

• Assumindo-se um consumidor com a seguinte curva de carga:


Demanda

D1 D  D1 para 0  t  t1
D2 D  D1 para t1  t  T
D2  D1
Tempo
t1 T

• Nessas condições o fator de carga é dada por:

D1  t1  D2  T  t1 
T D  t  D2  T  t1  t1 D2  t1  (14)
f c arga   1 1   1  
D1 T  D1 T D1  T 

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2. Fatores Típicos de Carga
2.8 Correlação entre fator de carga e fator de perdas

• Assumindo-se que no intervalo T, a tensão e a fator de potência se


mantenham constantes e que o sistema seja trifásico equilibrado, tem-
se:
p (t )  K  D 2 (t ) (15)

• Em que o valor K, em função da natureza da demanda, está representado


por:

• Assim, o fator de perdas pode ser representado por:


K  D12  t1  K  D22  T  t1 
D12  t1  D22  T  t1  t1 D  t1 
2

 T    1
(16)
f 2
 
KD T D
perdas
1
2
1
2
T D1 
2
T

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2. Fatores Típicos de Carga
2.8 Correlação entre fator de carga e fator de perdas

• A seguir, exprime-se os valores de tempo e da demanda em por unidade,


utilizando-se T1 e D1 como valores de base.
t1
fc arga  t '  d ' 1  t '   1  d ' t '  d '
t´  (17)
T

f perdas  t '  d '2 1  t '   1  d '2 t '  d '2


D2
d´  (18)
D1

• Num sistemas de coordenadas cartesianas, as curvas dos fatores de carga


e perda são retas.

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2. Fatores Típicos de Carga
2.8 Correlação entre fator de carga e fator de perdas

• Três casos particulares podem ser destacados:


– A) Quanto t’ tende a 1, ou d’ tende a 1:
• Representa uma curva de carga constante

f c arga  1  d ' t '  d '  1 f perdas  1  d '2 t '  d '2  1 f perdas  f c arga  1 (19)

– B) Quanto d’ tende a 0:
• Representa uma curva de carga constante durante um período e demanda nulo
após esse período.

f c arga  1  d ' t '  d '  t ' f perdas  1  d '2 t '  d '2  t ' f perdas  f c arga  t´ (20)
– C) Quanto t’ tende a 0:
• Representa uma curva de carga com uma ponta de duração muito curta.

fc arga  1  d ' t '  d '  d ' f perdas  1  d '2 t '  d '2  d '2 f perdas  f c2arga (21)

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2. Fatores Típicos de Carga
2.8 Correlação entre fator de carga e fator de perdas

• O valor do fator de perdas deve estar compreendido entre os limites (A e


B) e, quaisquer outros valores dos parâmetros t’ e d’, deve estar
corresponderá ao valor interno a esse intervalo, assegurado por uma

f perdas  kfc arga  1  k  f c arga


equação do tipo: 2
(22)

– Onde k apresenta valor entre 0 e 1

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3. Curva de Permanência da Carga
3.1 Aspectos Gerais

• Representa o tempo de duração dos diferentes patamares de demanda.

• A curva de permanência de carga permite estabelecer durante quanto


tempo a demanda é não menor que determinado valor.

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3. Curva de Permanência da Carga
3.2 Procedimento para construção da C.P.C.

• Para a construção da curva de permanência de carga o procedimento a


ser seguido resume-se nos seguintes passos:
– 1º Ordenam-se, em ordem decrescente, as demanda verificadas no período;

– 2º Determina-se, para cada valor de demanda, o tempo durante o qual ela


ocorreu;

– 3º Acumulam-se, na ordem das demanda descrentes, os tempos de


ocorrência de carga uma delas.

– 4º Procede-se à construção da curva de carga estabelecendo-se o valor dos


patamares de demanda para cada um dos intervalos de tempo acumulados.

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3. Curva de Permanência da Carga
3.2 Distribuição de Probabilidade

• Nesse caso, o tempo é dado em P.U. do tempo total analisado.


– Tempo total analisado por ser diário, semanal, mensal ou anual.

Carga < 0,18 pu – probabilidade 0 de ocorrência


Carga > 0,18 pu – probabilidade 1 de ocorrência
Carga < 0,40 pu – probabilidade 0,4 de ocorrência
Carga > 0,40 pu – probabilidade 0,6 de ocorrência
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3. Curva de Permanência da Carga
3.3 Exemplo

• A demanda medida, durante um semana, de um consumidor comercial está


apresentada na tabela a seguir, onde as demanda estão kW e o fator de potência
mantém constante nos intervalos (Exemplo – 2.8 – pag. 42 - Kagan, Oliveira,
Robba, 2005).

• Pede-se:
– A curva de duração semanal desse consumidor;
– A energia absorvida semanalmente pelo consumidor;
• R. 94.500kWh
– Os fatores semanais de carga e de perdas.
• R. Fc-0,375 – fp=0,2558
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4. Correlação Energia e Demanda
4.1 Curvas Típicas de Carga

• Curvas típicas de carga é uma metodologia muito utilizada para o


tratamento de carga;

• As curvas típicas de carga podem representar os hábitos de consumo de


determinadas classes de consumidores, classificados por faixa de
consumo.
– Por exemplo, consumidores da classe residencial, com consumo mensal de 0 a
100kWh, devem ter certo padrões de consumo que permitam a sua
representação ou algumas, ou uma única, curva típica de carga.

• As curvas típicas de carga são representadas em valores p.u., com base na


demanda média.

• Permitem avaliar as curvas de carga, em W, desde que seja conhecida sua


classe e faixa de consumo.
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4. Correlação Energia e Demanda
4.1 Curvas Típicas de Carga

• Considerando-se um dado consumo mensal de um consumidor, em kWh,


determina-se a sua demanda média, Dmed em kW, através de:
1 
Dméd.  
24  30 720
d i  dt 
720
kW
(23)
• Assim, o valor de demanda D(t), em qualquer qual instante de tempo pode ser
obtida pela expressão:
D(t )  d (t )  D (24)
med

– d(t) – representa a demanda, em p.u., da curva típica de carga.

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4. Correlação Energia e Demanda
3.1 Curvas Típicas de Carga

• A figura a seguir ilustra uma curva de carga diária, com intervalo de demanda de 1
hora, dada em p.u., para consumidores residenciais, na faixa de consumo mensal
entre 200 e 400kWh.

• Assim, para um consumidor residencial com consumo mensal de 388kWh, sua


demanda máxima as 20 hs será:

1,86 * 388
D(t )   1,022kW
720

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5. Previsão de Carga
5.1 Aspectos Gerais

• A expansão de um sistema de forma econômica, no lugar certo e no


tempo devido depende da estimativa adequação da carga futura, em
amplitude e localização;

• Previsão de carga feita de modo CONSERVATIVO:


– tem-se que a capacidade instalada se esgotará em pouco tempo,
acarretando em problemas de continuidade de serviço, regulação de
tensão e até mesmo de racionamento de energia.

• Previsão feita de modo BASTANTE OTIMISTA:


– Pode conduzir a instalação de um sistema com capacidade excessiva;
– O investimento só terá retorno em um prazo muito longo.

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5. Previsão de Carga
5.1 Aspectos Gerais

• Os principais métodos de previsão aplicados a sistemas elétricos são


baseados em:
– Modelos Econométricos
– Tendências de Crescimento

• Modelos Econométricos – baseados em modelos econômicos em que


todas as variáveis são mensuráveis e definidas matematicamente;

• Tendências de Crescimento – é o estudo do passado de um evento


temporal de modo que seu comportamento futuro pode ser estimado por
extrapolação (Análise de Regressão).

22/05/2013 Sistemas de Distribuição de Energia Elétrica 31


5. Previsão de Carga
5.2 Análise de Regressão

• Qualquer evento ou processo que é função do tempo, como carga do


sistema de potência, é dito temporal.

• Tais processo podem ser decompostos em:


– Tendência básica
– Variações sazonais - ocorrem ao longo do ano, por questões climáticas;
– Variação cíclicas - ocorrem em períodos mais longos, de três, quatro anos,
devido a problemas climáticos (cheias, secas, etc) quanto econômicos;
– Variações aleatórias - acontecem no dia-a-dia por conta de feriados, greves,
etc.
• As três ultimas têm valores médios de longo prazo nulos;

• No caso específico da demanda de energia elétrica, normalmente, são


modelados apenas os picos de carga, dado que o sistema deve ser
dimensionado para atender os mesmos.
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5. Previsão de Carga
5.3 Funções de Regressão

• Análise de regressão baseia-se no princípio de que com base nos valores


históricos de um evento se pode definir uma função matemática para
descrevê-lo;

• A partir dessa função, pode-se é possível estimar o comportamento futuro


do evento.

• Qualquer função y=f(x) pode se ajustar a um conjunto de pontos (x1,y1),


(x2,y2),... (xn,yn).

• O critério de ajuste é o dos mínimos quadrados, segundo o qual uma


curva se ajusta a um conjunto de pontos quanto a soma dos quadrados
dos erros em cada ponto é mínimo.

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5. Previsão de Carga
5.3 Funções de Regressão

• Equação a ser minimizada:


m 2

  y  f ( x )
i 1
i i  E2 (25)

• Quanto E² é o mínimo, então a curva f(x) se ajusta à seqüência.

S  ( x1 , y1 ), ( x2 , y2 ),.....( xm , ym ) (26)
• E² é um indicador de qualidade. Quanto menor seu valor, mais fino é o ajuste, de
modo que esse indicador pode ser utilizando critério para selecionar entre duas
curvas, qual a que melhor se ajusta a seqüência.

22/05/2013 Sistemas de Distribuição de Energia Elétrica 34


5. Previsão de Carga
5.3 Funções de Regressão - Exemplo

• Ajustar uma reta aos pontos dados na tabela a seguir:

Dados do Exemplo
xi yi F(xi) F(xi)-yi
0 4,66 b b-4,66
f ( x)  ax  b 1 4,20 a+b a+b-4,20
2 3,47 2a+b 2a+b-3,47
3 2,32 3a+b 3a+b-2,32

• O problema consiste em determinar os parâmetros da função linear


f(x)=ax+b que minimizam o E².

E 2 (a, b)  b  4,66   a  b  4,20   2a  b  3,47   3a  b  2,32 


2 2 2 2

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5. Previsão de Carga
5.3 Funções de Regressão - Exemplo

• As condições de minimização de E² são:


E E
2 2
 28 a  12 b  36 ,2  0  12 a  8b  29 ,5  0
a b

• Resolvendo-se, simultaneamente, as equações acima, tem-se a=-0,78 e


b=4,83, que representam E²=0,12.

f ( x)  0,775x  4,825
4

2
x
1 2 3

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5. Previsão de Carga
5.3 Funções de Regressão - Exemplo

• Ajustar uma parábola f(x)=ax²+bx+c, aos ponto dados no exercício


anterior.
– Agora a função a ser minimizada é dada por:
E ²(a, b, c)  c  4,66   a  b  c  4,20   4a  2b  c  3,47   9a  3b  c  2,32 
2 2 2 2

• Derivando a equação acima em relação a cada um dos parâmetros e


igualando-se as derivadas parciais a zero se obtém o sistema de equações
lineares a seguir:
49a  18b  7c  19,48
y
18a  7b  3c  9,05 5
18a  7b  3c  14,65
4
f ( x)  0,1775 x 2  0,2575 x  4,6525
a  0,172
b  0,257 3

c  4,65 2
x
1 2 3
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5. Previsão de Carga
5.4 Regressão Linear

• Generalizando o exemplo anterior (ajuste de uma reta), tem-se


m 2

E 2   a0  a1 xi   yi  (27)
i 1

• Os parâmetros da função linear f(x)=ax+b que minimizam o E² são dados


por
E 2 m
E 2 m
 2   a0  a1 xi   yi  0 (28)  2   a0  a1 xi   yi xi  0 (29)
a0 i 1 a1 i 1

• Reorganizando-se as equações (28) e (29) acima,tem-se


2
m
 m  m
 m 
m m  yi  i
 x    x i  i i
 x y
ma 0  a1  xi   yi (30) a0  i 1  i 1  i 1  i 12  (32)
i i i i  m 2  m 
m  xi     xi 
 i 1   i 1 
m m m
a0  xi  a1  x   xi yi
2 m m m
i (31) m xi yi   xi  yi
i 1 i 1 i 1
a1  i 1 i 1 i 1

 m 2  m 
2
(33)
m  xi     xi 
22/05/2013 Sistemas de Distribuição de Energia Elétrica  i 1   i 1  38
5. Previsão de Carga
5.4 Regressão Linear

• Isolando a0 e a1, obtém-se


m 2

E 2   a0  a1 xi   yi  (34)
i 1

• Os parâmetros da função linear f(x)=ax+b que minimizam o E² são dados


por
E 2 m
E 2 m
 2   a0  a1 xi   yi  0 (35)  2   a0  a1 xi   yi xi  0 (36)
a0 i 1 a1 i 1

• Reorganizando-se as equações acima,tem-se


m m
ma 0  a1  xi   yi (37)
i i i i

m m m
a0  xi  a1  x   xi yi (38)
2
i
i 1 i 1 i 1

22/05/2013 Sistemas de Distribuição de Energia Elétrica 39


5. Previsão de Carga
5.4 Regressão Linearizáveis

• O problema de ajustar um curva exponencial f(y)=b0Ab1,x ,pelos pontos (xi, yi),


i=1,2,....,n pode ser transformado em ajustar uma reta logA(b0)+b1 x pelos pontos
(xi, logA(yi)).
– Os coeficiente são b0=Aa0 e b0= a1.
• Os coeficientes a0 e a1 são os coeficientes da regressão linear, obtidos pelas
equações (32) e (33), com valores de yi substituídos por logA(yi)).
• Procedimento análogo pode ser adotado para transformar as regressões
logarítmicas e potenciais em regressão linear, conforme sintetizado na quadro
abaixo.

22/05/2013 Sistemas de Distribuição de Energia Elétrica 40


5. Previsão de Carga
5.5 Regressão Polinomial

• Os coeficientes do polinômio de ordem n que se ajuste aos m pontos


dados (xi, yi), i=1,....,m, como se pode demonstrar, se terminam
resolvendo-se o sistema de equações lineares:
C00 a0  C01a1    C0 n an  B0
C10 a0  C11a1    C1n an  B1
    (39)

Cn 0 a0  Cn1a1    Cnn an  Bn
• onde:
m m
Cij   x i j
k (40) Bi   xki yk (41)
k 1 k 1

22/05/2013 Sistemas de Distribuição de Energia Elétrica 41


5. Previsão de Carga
5.6 Coeficiente de Correlação

• O uso de erro quadrático mínimo é um indicador de qualidade ajuste quando se


deseja comparar duas ou mais funções.

• Para obter um indicador mais efetivo, normalmente, se utiliza o coeficiente de


correlação, dado por _ m
1
m y   yi
 y  f ( x1 )
2 (43)
i m i 1
R  1  i 1
2
(42)
m
 _


Valor médio da
y
 i  y  amostra
i 1  
• Quanto maior for o valor absoluto da correlação, independente do, sinal melhor o
ajuste.
• Se a R=0 não existe correlação alguma entre os valores dados e os estimados
• Se -0,95<R<0,95 invalidam o ajuste para fins práticos.

22/05/2013 Sistemas de Distribuição de Energia Elétrica 42


5. Previsão de Carga
5.6 Coeficiente de Correlação

22/05/2013 Sistemas de Distribuição de Energia Elétrica 43


Referências

• KAGAN, N.;OLIVEIRA C.C.B.; ROBBA, E.J. Introdução aos Sistemas de


Distribuição de Energia Elétrica. São Paulo: Edgard Blücher, 2005.
• SOUZA, B. A. Distribuição de Energia Elétrica. Campina Grande: UFPB,
1997.
• CIPOLI, J. A. Engenharia da Distribuição. Rio de Janeiro: Qualitymark, 1993.
• Gönen, T. Electric Power Distribution System Engineering. Missouri:
McGraw-Hill, 1986.

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