Introducción A La Estereos

Introducción a la
estereoscopia
Realidad Virtual y
Realidad Aumentada
4 de mayo al 4 de junio de
2004
Francisco J. Perales
María José Abásolo
Ramon Mas Sansó
2- DV-7/5
Profesor: Dr. Francisco Jose Perales López
TUCCIA
Unitat de Grafics i Visio
Dep. Matemtatiques e Informatica, UIB
Índice
1. Introducción a la estereoscopia.......................................................................................... 3
Visión estereoscópica................................................................................................................ 3
Historia ................................................................................................................................... 5
Aplicaciones ........................................................................................................................... 6
Otras técnicas ............................................................................................................................ 7
Anaglifos................................................................................................................................. 7
Polarizacion............................................................................................................................ 7
Alterantivo (Estereo Activo).................................................................................................... 7
Cascos (Head Mounted Display, HMD) ................................................................................. 8
Monitores Auto-Stereo ........................................................................................................... 8
Efecto Pulfrich ........................................................................................................................ 8
Chromadepth ......................................................................................................................... 9
Fotoescultura ......................................................................................................................... 9
La reliefografía ....................................................................................................................... 9
La holografía ........................................................................................................................ 10
2. Catálogo de Cámaras Antiguas ....................................................................................... 12
Meopta Stereo Mikroma II.................................................................................................... 15
3. Catálogo de cámaras actuales......................................................................................... 17
ImageTech ............................................................................................................................... 17
Loreo........................................................................................................................................ 18
Loreo Photokit MK II 3D Cam .............................................................................................. 18
Loreo 321 Mono-Stereo 3D Cam......................................................................................... 19
Loreo 3D Lens in a Cap ....................................................................................................... 20
Vivitar ....................................................................................................................................... 21
4. Catálogo de Cámaras Profesionales................................................................................ 22
Apec......................................................................................................................................... 22
3DTech .................................................................................................................................... 24
Ikegami .................................................................................................................................... 24
Digitalmodel VREX .................................................................................................................. 25
StereoImaging ......................................................................................................................... 27
5. Visión estereoscópica....................................................................................................... 28
Funcionamiento ....................................................................................................................... 28
Objetos de Calibración ............................................................................................................ 29
6. Bibliografía i enlaces relacionados................................................................................... 31
Enlaces sobre cámaras profesionales..................................................................................... 31
Enlaces sobre conceptos de realidad virtual, estereoscopia y empresas............................... 32
1. Introducción a la estereoscopia
El objetivo básico de la estereoscopia, que se remonta a los inicios de la fotografía, es intentar
obtener una imagen en relieve, es decir que dé sensación de tres dimensiones. A lo largo de la
historia de la fotografía se han ido desarrollando diversas técnicas, para conseguir esta
sensación de 3D:
Visión estereoscópica
La palabra estéreo proviene del Griego y significa relativo al espacio. Las personas vivimos en
un entorno tridimensional, y nuestra percepción de espacio es creada principalmente por
nuestros dos ojos, y su posterior interpretación de lo que ven por parte del cerebro. Las lentes
de los ojos proyectan dos imágenes ligeramente diferentes en nuestras retinas, las cuales son
transformadas por el cerebro a una representación espacial.
Por otra parte una imagen normal (una fotografía, un dibujo, etc.) sobre papel o film no nos
proporciona una percepción tridimensional real, es simplemente una imagen plana, esto es
debido a que solamente es tomada como si la viéramos con un solo ojo. Pero si se tomara esa
misma imagen usando dos lentes imitando la posición relativa de los ojos, se podría crear la
correspondiente sensación de espacio.
Las dos imágenes necesarias para proporcionar esta sensación de espacio pueden ser
generadas mediante diversos métodos. Por ejemplo, dibujando a mano primero una de ellas y
después la otra; tomando dos imágenes, una después de otra, mediante una cámara normal de
una lente (evidentemente el objeto fotografiado no debe moverse entre las dos tomas, ya que
las dos fotografías serían de escenas diferentes). Pero la mejor solución es disponer de una
cámara con dos lentes, es decir la unión de dos cámaras normales en una sola estructura, de
forma que podamos tomar dos imágenes al mismo tiempo.
Asó, la fotografía 3D consiste en tomar dos pares de fotografías separadas por una distancia
igual a la separación entre los dos ojos de una persona normal. De esta forma las dos
fotografías son tomadas desde un punto de vista similar al del ojo izquierdo y derecho
respectivamente. La siguiente tabla describe los diferentes métodos existentes para obtener
imágenes estereoscópicas.
Técnica Comentario
Slide Bar Consiste en utilizar una barra de desplazamiento graduada sobre la cual
podamos deslizar la cámara a la distancia deseada de manera que
podamos tomar fotografías desde distintos puntos de vista ligeramente
distintos. Su principal inconveniente es que la imagen debe estar estática
entre las capturas.
Twin Cameras Consiste en usar dos cámaras idénticas montadas sobre un soporte firme.
Además se debe disponer de algún mecanismo de sincronización de los
disparadores de ambas cámaras (y el flash en caso de que sea necesario
usarlo). Debido a la separación entre lentes requerida, no suele ser un
buen método para fotos a distancias muy cortas.
Técnica Comentario
Beam splitters Este sistema incorpora un sistema de espejos o prismas colocados en
frente de las lentes de una cámara SLR1, de manera que dividen en dos el
film (versión derecha e izquierda respectivamente).
Cuando ya disponemos de las dos fotografías existen diversos métodos para visualizarlas y
poder percibir así el efecto 3D:
Técnica Comentario
Visión libre Consiste en intentar ver el efecto 3D sin usar ningún dispositivo que
facilita a la vista humana la fusión de ambas imágenes. Podemos destacar
dos métodos:
1 Visión paralela
Se trata de colocar la imagen izquierda en el lado izquierdo y la
derecha en el derecho. Si nos concentramos en las imágenes al cabo
de un rato deberíamos ser capaces de fusionar las dos en una sola
escena 3D.
Los ojos observan cada uno su imagen correspondiente, manteniendo
sus ejes ópticos paralelos, es decir, como si mirásemos al infinito.
Sólo puede usarse este método con imágenes no superiores a 65
milímetros entre sus centros. Es el método usado para ver las
imágenes de los libros con estereogramas de puntos aleatorios ("ojo
mágico").
2 Visión cruzada
Se trata de colocar la imagen izquierda en el lado derecho y la
derecha en el izquierdo. De esta manera, para visualizar la escena
tendremos que cruzar los ojos.
Las imágenes se observan cruzando los ejes ópticos de los ojos. El
par estéreo se presenta invertido, es decir, la imagen derecha está
situada a la izquierda y viceversa. Podemos ayudarnos mirando un
lápiz situado entre nuestros ojos y las imágenes. Este método debe
usarse con imágenes de dimensiones superiores a 65 milímetros
entre sus centros, aunque la imagen virtual aparece más pequeña
1
Single Lens Reflex Camera
Técnica Comentario
Proyección Consiste en usar un proyector dual de lentes o dos proyectores normales
sobre los cuales se aplica un filtro polarizador , que proyecte las dos
imágenes sobre una pantalla de aluminio o lenticular (es importante que
no sea blanca, ya que despolarizaría la luz proyectada, destruyendo así el
efecto estéreo).
Historia
Sus antecedentes se remontan en la época del Renacimiento, cuando Leonardo da Vinci,

inspirándose en conocimientos que provienen de la Antigüedad con los trabajos de Euclides y
de Galiano, explicó el fenómeno de la visión binocular cuya síntesis ofrece la sensación de
relieve al igual que la doble percepción del sonido estereofónico se logra por medio de la
síntesis auditiva. En el siglo XVI, Della Porta estudió a su vez el fenómeno.
Pero el primero en idear un aparato para proporcionar la visión en relieve, fue el físico inglés
Charles Wheatstone (1802-1875); que ideó el estereóscopo, presentado en Londres en 1838.
El aparato permitía la visión correspondiente a los 65 mm de distancia que hay entre los ojos.
Pero sin la aportación de la fotografía, todo ello no hubiese pasado de ser un experimento
óptico, dada la dificultad de realizar a mano dibujos con la visión disociada de cada ojo.
A Sir David Brewster (1781-1868), físico escocés e inventor del caleidoscopio, se debe el
propósito de obtener imágenes estereoscópicas por medio de la fotografía. Sus primeros
intentos en este campo datan de 1844, cinco años después de la divulgación del guerrotipo.
Brewster, que estaba relacionado con Talbot, Adamson y D. O. Hill, pudo adaptar sus trabajos
a la incipiente técnica fotográfica.
Tras haber pretendido en vano interesar a los ópticos británicos, se dirigió a París, donde el
abate Moignot y los ópticos Soleil y Duboscq acogieron sus experimentos. El aparato
construido por Duboscq cosechó grandes éxitos en la Exposición Universal de Londres de
1851, donde la reina Victoria recibió un ejemplar de lujo que
supuso una excelente publicidad para el invento.
Después de haber realizado las dobles vistas con una cámara

cuyo objetivo se desplazaba horizontalmente sobre una
plancha graduada, a partir de 1849 lo sustituyó Brewster por
una cámara binocular que al sacar sincrónicamente las dos
imágenes permitía realizar retratos estereoscópicos.
La técnica estereoscópica evolucionó a lo largo de la segunda

mitad del siglo, adaptándose a las mejoras sucesivas de los
procedimientos: del estereodaguerrotipo al veráscopo de
Richard, que tuvo gran aceptación a principios del siglo XX,
hubo múltiples variantes del invento de Brewster. El empleo de
la placa de cristal que permitía la visión de imágenes transparentes fue decisivo. Muchos
fotógrafos del siglo XIX y de principios del XX realizaron vistas estereoscópicas. El gran
aficionado que fue Santiago Ramón y Cajal, utilizó mucho la cámara binocular. Y hasta hace
poco se siguieron utilizando los populares aparatos denominados «View-Master».
Aplicaciones
Hoy en día esta técnica es bastante utilizada en tomas de fotografías aéreas, de forma que el
avión va haciendo tomas verticales mientras recorre una trayectoria rectilínea a altitud
constante. Como los "puntos de vista" suelen estar muy separados, la exageración del relieve
es muy grande, y se pueden ver muchas cosas que, sin el estereoscopio, no se captarían.
De hecho cuando los puntos de vista desde los que se toman las fotografías que intervienen en
la imagen estereoscópica son muy distantes hablamos de Hiperestereoscopia. La distancia
interocular media de los ojos humanos ronda los 65 mm, y por tanto esta es la distancia que se
toma normalmente para las fotografías estereoscópicas. Pero en la Hiperestereoscopia, se
aumenta notablemente esta distancia para incrementar la sensación de relieve. Según la
sensación de relieve que se quiera obetener se aumenta o disminuye la distancia; por ejemplo,
en aplicaciones topográficas se suelen tomar distancias que permitan dar la sensación de ver
el objeto como si se estuviera a tres metros de distancia del mismo; por tanto, si L es la
distancia al objeto a fotografiar, d la distancia entre tomas i 0,065 la distancia interocular, la
distancia virtual a la que que se quiere observar 3m, entonces viene dada por la ecuación:
0,065m d
=
3m L
1
Y por tanto d = 0,021667 ⋅L. Aproximando se suele tomar d = ⋅ L ; y por tanto si estamos a
50
6 km de altura, la separación será de 120 m. De manera que teniendo en cuenta la velocidad
constante del avión, se puede obtener fácilmente el intervalo de tiempo de disparo entre una
foto y otra.
Además, la Hiperestereoscopia puede ser aplicada a la topografía, concretamente a la

fotogrametría, es decir a la medición de distancias por medio de fotografías.
Sin embargo cuando los puntos de vista son muy cercanos al objeto a captar, si se utiliza la
distancia interocular, posiblemente, el sujeto se salga del fotograma. Por lo tanto, lo que hay
que hacer es reducir en proporción la distancia. A esto se le llama Hipoestereoscopia. Aquí se
suele tomar como distancia normal la distancia de lectura de una persona, es decir unos 25 cm,
de esta forma, si aplicamos la misma ecuación de antes:
0,065m d
=
0,25m L
Tenemos que d = 0,25 ⋅ L. Además, en este caso suele ser más fácil mover el sujeto que la
cámara
Otras técnicas
En esta sección se repasaran brevemente otras técnicas utilizadas para dar sensación de 3D
Anaglifos
Basado también en el fenómeno de síntesis de la visión binocular, el procedimiento de Louis

Ducos du Hauron fue patentado en 1891 con el nombre de anaglyphe, consiste en la
reproducción conjunta de dos imágenes, con el decalage correspondiente a la distancia de
visión binocular, cada una en un color complementario (en general, rojo y verde). El relieve se
consigue al mirar la doble imagen con gafas cuyos cristales son cada uno de un color.
Se utilizan filtros de colores complementarios, como rojo-azul, rojo-verde o ámbar-azul. La
imagen presentada por ejemplo en rojo no es vista por el ojo que tiene un filtro del mismo color,
pero sí que ve la otra imagen en azul o verde. Este sistema, por su bajo costo, se emplea sobre
todo en publicaciones, así como también en monitores de ordenador y en el cine. Presenta el
problema de la alteración de los colores, pérdida de luminosidad y cansancio visual después de
un uso prolongado. Normalmente se sitúa el filtro rojo en el ojo izquierdo, y el azul en el ojo
derecho. Existen dos sistemas muy similares en ámbar-azul: el sistema SpaceSpex de 3DTV
Corporation (Naranja-Azul) y el ColorCode 3-D, empleado ya en alguna película formato Imax y
comercializado también en algún DVD en 3D. Este sistema es bastante eficaz, pero el filtro azul
del ojo derecho es demasiado oscuro para una visión cómoda. En general el sistema anaglifo
no es cómodo para usarlo durante un tiempo prolongado.
Polarizacion
Se utiliza luz polarizada para separar las imágenes izquierda y derecha. El sistema de
polarización no altera los colores, aunque hay una cierta pérdida de luminosidad. Se usa tanto
en proyección de cine 3D como en monitores de ordenador mediante pantallas de polarización
alternativa. Hoy día es el sistema más económico para una calidad de imagen aceptable.
Alterantivo (Estereo Activo)
Con este sistema se presentan en secuencia y alternativamente las imágenes izquierda y

derecha, sincronizadamente con unas gafas dotadas con obturadores de cristal líquido
(denominadas LCS, Liquid Crystal Shutter glasses o LCD, Liquid Crystal Display glasses), de
forma que cada ojo ve solamente su imagen correspondiente. A una frecuencia elevada, el
parpadeo es imperceptible. Se utiliza en monitores de ordenador, TV y cines 3D de última
generación.
Cascos (Head Mounted Display, HMD)
Un HMD es un casco estereoscópico que porta dos pantallas y los sistemas ópticos para cada
ojo, de forma que la imagen se genera en el propio dispositivo. Su principal uso hasta ahora ha
sido la Realidad Virtual, a un costo prohibitivo y de forma experimental, aunque al bajar de
precio aparecen otras aplicaciones lúdicas, como los videojuegos.
Monitores Auto-Stereo
Se están desarrollando prototipos de monitores que no precisan gafas especiales para su

visualización. Todos ellos emplean variantes del sistema lenticular, es decir, microlentes
dispuestas paralela y verticalmente sobre la pantalla del monitor, que generan una cierta
desviación a partir de dos o más imágenes (normalmente de 2 a 8).
Para el fundamento teórico de estos sistemas consultar articulo técnico pagina web del curso.
Efecto Pulfrich
El llamado Efecto Pulfrich fue descubierto por el médico alemán Carl Pulfrich en 1922. El
fenómeno es la percepción de un efecto estereoscópico cuando se observa una imagen en
movimiento horizontal sobre un plano y con un filtro oscuro situado delante de uno de los ojos.
Debido a la menor luminosidad que percibe el ojo con el filtro, la imagen llega al cerebro con un
retardo de unas centésimas de segundo. Por tanto, en la estereopsis el cerebro percibe la
misma imagen pero con una pequeña diferencia de posición horizontal, lo que genera el efecto
estereoscópico. No es propiamente un sistema de visualización estéreo, ya que no se parte
de un par de imágenes sino de una única imagen 2D animada. Sin embargo pueden obtenerse
efectos estereoscópicos muy espectaculares filmando con una única cámara en movimiento.
Se han ideado incluso sistemas para generar el movimiento de las imágenes sin mover la
cámara (CircleScan 4D). Diversas cadenas de televisión han presentado en alguna ocasión
filmaciones preparadas para efecto Pulfrich.
Chromadepth
El sistema ChromaDepth™ de ChromaTek Inc. se basa en la desviación que producen los

diferentes colores del espectro. En un prisma, la luz se desvía ligeramente dependiendo de su
longitud de onda: más desviación en el rojo, menos en el azul. La información de profundidad
se codifica por colores. Las gafas especialmente diseñadas para ver éstas imágenes disponen
de unos cristales transparentes con microprismas. Cuando la imagen, denominada
CyberHologram™, se observa con las gafas HoloPlay™ (para imágenes de ordenador) o
C3D™ (para imágenes impresas), la imagen 2D se convierte en tridimensional. La desventaja
de este sistema es la pérdida de información cromática, pero la ventaja sobre el anáglifo es que
las imágenes pueden verse también en 2D.
Más información en ChromaTek Inc. www.chromatek.com
Otras técnicas históricas:
Fotoescultura
Fue un intento sin porvenir, tan sólo mencionaremos el sistema ideado hacia 1860 por el
escultor François Willème (1830-1905). Consistía en sacar simultáneamente 24 fotografías del
modelo con sendas máquinas colocadas a su alrededor. Los 24 clichés, proyectados y
restituidos al pantógrafo, permitían modelar 24 aspectos del personaje que luego se
reconstituían en una sola escultura. Hasta 1920, aproximadamente, prosiguieron los intentos
de fotoescultura en Estados Unidos y Japón.
La reliefografía
En 1939, Maurice Bonnet presentó su procedimiento, inspirado en trabajos anteriores,

especialmente de Berthier (1896), Lippmann (1908) y Estanave (hacia 1930), todos ellos
basados, aunque por distintos derroteros, en la idea de fotografía integral de Lippmann y en la
utilización de un selector que permite disociar la imagen y recomponerla después.
La reliefografía de Bonnet permite obtener una serie de imágenes de un mismo modelo (dos
perfiles y frente), mediante una cámara que se desplaza sobre un riel o mediante una cámara
provista de una hilera de objetivos, de modo parecido al sistema de Muybridge para
descomponer el movimiento. A estas imágenes se aplica una red selectiva lenticular constituida
por una superficie plástica transparente que consta de estrías minúsculas, a través de las
cuales el espectador selecciona la visión en una infinidad de ángulos distintos y sucesivos.
Este sistema nos es familiar por un tipo de postales o anuncios en los que aparece, por
ejemplo, un personaje que, según el ángulo de visión, se ríe o está serio o abre y cierra los
ojos. En este caso, la superficie selectora, más que devolver una impresión de relieve, da idea
de movimiento porque es el sujeto el que cambia de postura o de expresión.
La holografía
Los trabajos del científico inglés Dennis Gabor, emprendidos en 1948, anticiparon con el
nombre de holograma (del griego holos, todo) la idea de una imagen total. En 1962, Leith y
Upernicks de la Universidad de Michigan lograron un holograma perfecto utilizando el rayo
láser.
El procedimiento se basa en el fenómeno de interferencia de dos emisiones de luz coherente

del láser: una que procede directamente del generador de luz, otra que es reflejada por el
objeto que se va a fotografiar. La interferencia se produce en el cuerpo de la emulsión
fotográfica sin utilizar lente alguna. Una vez revelada, la superficie fotográfica presenta un
aspecto moiré sin imagen distinguible. Basta con iluminarla con una emisión de rayo láser para
que la imagen del objeto fotografiado aparezca inmediatamente en el espacio, dando la ilusión
del objeto restituido en sus tres dimensiones y permitiendo al espectador, según se vaya
desplazando, ver, por ejemplo, los dos perfiles y la cara del modelo.
Podemos decir que la holografía es una técnica de formación de imágenes tridimensionales a

partir de un soporte plano, que pueden ser vistas sin necesidad de ningún accesorio para el
observador, y donde este puede moverse alrededor del soporte viendo al objeto, sin
discontinuidades, dentro de un ángulo por donde se le ofrecen todas las perspectivas.
La holografia fue oficialmente descripta en 1947 por su inventor, el húngaro Dennis Gabor,
quien siguiendo una idea anterior llegó a la solución de un problema interesante: se trataba de
que, iluminando una rendija con luz de un color único (luz verde de una lámpara de mercurio)
se obtiene una figura de franjas que permite conocer la forma y dimensiones de la rendija.
Teniendo la información, ¿qué sería necesario para ver la rendija? Ese proceso de
decodificación de la información fotografiada lo resolvió Gabor pues planteó el mismo problema
intentando mejorar la óptica de los microscopios electrónicos. Faltaba algo para registrar la
inclinación de los rayos que llegan a la película fotográfica. Normalmente, se registra la
intensidad pero no se sabe en que dirección la luz llegó. Adicionando junto con la luz del objeto
un haz de la misma luz sobre la película, que llamó de "haz de referencia", creó la técnica. En
ese caso la cantidad de franjas se incrementa mucho más a medida que el ángulo de
incidencia aumenta, y el registro, al ser iluminado por un haz semejante al de referencia, desvía
la luz de manera exactamente igual a la que lo hace el objeto. Se complementan así con
perfección dos fenómenos físicos: la interferencia y la difracción. Pero la holografía solamente
fué reconocida como gran invención en 1962 cuando, al disponerse de luz láser, se pudieron
hacer imágenes grandes, nítidas, y con gran campo para la visión, mostrando diferentes puntos
de vista. Gabor, ingeniero eléctrico, recibió el premio Nobel de Física en 1971.
Vale la pena comentar otros descubrimientos relacionados: En 1891, Gabriel Lippmann en

Francia presentó un proceso que lo llevó al premio Nóbel de 1908, la "Fotografia Lippmann",
que permitía que una placa fotográfica registrase los colores de una foto. La placa era deltipo
usado en esa época para fotografía (no existía la fotografía en colores) y, casualmente, de
altísima resolución, varios miles de líneas por milímetro, 40 veces mayor de lo que realmente
una cámara fotográfica puede ofrecer. Al agregar la posibilidad de que la luz se reflejase
inmediatamente después de atravesar la placa, Lippmann creaba figuras de interferencia
donde la longitud de onda de la luz quedaba registrada, y se auto reproducía al iluminarla
después con luz blanca. Si bien por motivos prácticos esta técnica no tuvo aplicación
generalizada, su excelente carácter teórico, y otras experiencias donde Lippmann intentó
obtener nuevas técnicas de imágenes tridimensionales superiores a la estereoscopia,
ciertamente contribuyeron al desarrollo de la holografía.
En 1958 el físico ruso Y.N. Denisyuk, leyendo un libro de ciencia ficción donde se narraba que
restos de civilizaciones venidas de otros planetas incluían retratos perfectamente
tridimensionales, intentó crear una técnica así, basado en la técnica de Lippmann y
desconociendo la de Gabor. Consistía en agregar un haz de referencia, pero por detrás de la
placa. Que solamente fue reconocida en 1962, cuando la holografía fue noticia, y entonces la
técnica de Denisyuk quedó como la primera que podía permitir la visualización de imágenes
holográficas con luz blanca. El desafío actual de la holografía consiste poder registrar
holográficamente con luz blanca, siendo que ya se ha conseguido proyectar sobre una pantalla
con luz blanca
2. Catálogo de Cámaras Antiguas
Loreo 3D Stereo - 1990

Nombre Loreo 3D Stereo
Fabricante Loreo Asia Ltd.
Año 1990
Tipo de Cámara 35 mm
Tamaño (W x H x D) 151 x 79 x 52 mm
Peso 232 g
Imagen (W x H) 24 x 36, separada vert.
Lentes PanFocus 1:11/28
Separación de lentes Aprox. 60 mm
Velocidad obturación 1/100
Diafragma Pinhole, aprox. f/11 (con flash) y aprox. f/16 (sin flash)
Disparador Guillotina metálica mecánica
Carga de película Manual
Viewfinder Newton viewfinder (approx. 0,75x)
Belplasca - 1955
Nombre Belplasca
Fabricante VEB Belca Werk, Dresden
Año ≈ 1955
Peso 780 g
Imagen (W x H) 28.90 x 24.30, separada vert.
Lentes Carl Zeiss Jena Tessar,
1:3.5/37.5mm
Separación de lentes Aprox. 63.20 mm
Velocidad obturación 1/200, 1/100, 1/50, 1/10, 1/5,
½, 1 seg. y “B”
Diafragma Diafragma de Iris entre lentes, ajustable de f/3.5 a f/16
Disparador Disparador central mecánico, entre lentes.
Viewfinder Newton viewfinder con corrección parallax (approx. 0,60x)
Sputnik - 1960
Nombre Sputnik
Fabricante LOMO (URSS)
Año ≈ 1960
Tipo de Cámara Médium Format Reflex
Tamaño (W x H x D) 154.1 x 101.2 x 93.4 mm
Peso 890 g
Lentes Lomo T-22, 1:4.5/75mm
Velocidad obturación 1/125, 1/60, 1/30, 1/15 y “B”
Viewfinder Reflex viewfinder con lentes 1:2.8
Focusing Manual, 1.3m - Infinito
Verascope 1946
Nombre Verascope
Fabricante Jules Richard, Paris (Francia)
Año ≈ 1946
Peso 929 g
Lentes Som Berthiot Paris Flor
Tessar, 1:3.5/40mm
Velocidad obturación 1/250, 1/100, 1/50, 1/25, 1/10,
1/5, ½, 1 seg. , “B” y “T”
Viewfinder Newton viewfinder con corrección parallax (approx. 0,50x)
Notas Esta cámara podía sacar fotos en modo mono (no estéreo).
Kin-Dar - 1954
Nombre Kin-Dar
Fabricante Zinder Co, Wisconsin (USA)
Año 1954
Tamaño (W x H x D) 165 x 69 x 52-55 mm
Peso 539 g
Lentes Steinheil Manchen Cassar,
1:3.5/35mm
Separación de lentes 70.90 mm
Diafragma Diafragma de tipo Lamellar, ajustable de f/3.5 a f/16.
Disparador Guillotina metálica mecánica
Viewfinder Newton Viewfinder (aprox. 0.5x)
Focusing Manual, 76 cm - Infinito
Kodak Stereo - 1954

Nombre Kodak Stereo
Fabricante Eastman Kodak, NY (USA)
Año ≈ 1954
Peso 688 g
Lentes Kodak Anaston Lens,
1:3.5/35mm.
Disparador Disparador de tipo lamellar, entre lentes.
Viewfinder Optical reflex Vievfinder (aprox. 0.25x)
Focusing Manual, 76 ft - Infinito
ImageTech 3D fx - 1996
Nombre ImageTech 3D fx
Fabricante 3D Image Technology,
Georgia (USA)
Año 1996
Peso 168 g
Imagen (W x H) 17.30 x 23.80
Lentes Lentes de plástico,
1:9.5/27mm
Separación de lentes 18.50, 37.00
Velocidad obturación Fijo a 1/100 seg.
Diafragma Fijo a f/9.5.
Disparador Guillotina mecánica metálica.
Focusing Fijo, 1.2m - Infinito
Meopta Stereo Mikroma II

Nombre Reopta Stereo Mikroma II
Fabricante Meopta, Czechoslovakia
Año ≈ 1965
Peso 417 g
Imagen (W x H) 12.92 x 11.70 mm
Lentes Reopta Mirar, 1:3.5/25mm.
Velocidad obturación 1/100, 1/50, 1/25, 1/10, 1/5
seg. y “B”
Diafragma De tipo Iris entre lentes, ajustable de f/3.5 a f/22
Disparador Guillotina mecánica metálica.
Focusing Fijo
View Master Stereo Color (Mark II)
Nombre View Master (Mark II)
Fabricante AKA
Año 1962
Peso 595 g
Imagen (W x H) 13.10 x 11.20 mm
Lentes Rodenstock Trinar,
1:2.8/20mm, clip-on filters.
Velocidad obturación Posición “I”: (1/30, 1/45 y 1/60
seg.) y “B”
Diafragma Lamellar detrás de las lentes, ajustable de f/2.8 a f/22
Disparador Guillotina mecánica metálica en frente de las lentes.
Focusing Fijo
3. Catálogo de cámaras actuales
Debido a que este tipo de máquinas actualmente están cayendo en desuso, el catálogo de
máquinas manufacturadas y disponibles actualmente se ha ido reduciendo. De todas maneras
algunas empresas aún siguen sacando algunos modelos:
Imagetech 3D Image Technology, Inc.

P.O. Box 4300, Norcross
Georgia 30091-4300, USA
Loreo 47, Dorset Street

London W1U 7ND
Teléfono: (020) 7935 2580
www.loreo.com
Distribuidor en España:
Casanova Foto
Contacto: Josep Maria Masot
Pelai, 18, 08001 Barcelona, Spain
Teléfono: + 34 93 302 73 63
Fax: + 34 93 301 60 48
http://www.casanovafoto.com/
informacion@casanovafoto.com
Vivitar Vivitar Corp

1280 Rancho Conejo Boulevard
Newbury Park CA., 91320
www.vivitar.com
A continuación se verá el catálogo de máquinas actuales de que disponen cada uno de los
anteriores fabricantes. Cabe destacar que las diferencias de precio entre los diferentes
modelos no varían sustancialmente, rondando los 60€ cada máquina.
ImageTech
El último modelo sacado por esta compañía fue el ImageTech 3D Trio, modelo sacado dos
años después del modelo visto en la sección anterior (ImageTech 3D fx)
ImageTech 3D Trio
Año 1998
Tipo de Cámara 135 cartridge, DX coded
Film ASA 200, 400 o 800
Peso 231g
Imagen (W x H) 17.58 x 23.09 mm
Lentes Matched glass lenses,
1:5.6/30mm.
Velocidad obturación Fijo a 1/100 seg.
Diafragma Automático, f/5.6 y f/11
Focusing Fixed focus, de 1.2m al infinito
Flash Flash incorporado. Guide number 16 (metric)
Contador Aditivo, de 1 a 23, reset automático
Baterías Dos pilas de 1.5V, (tipo AA, Alcalinas o de Manganeso)
Precio Orientativo 60 – 70 $ (60 – 70 €)
Loreo
Actualmente Loreo ofrece tres alternativas en cámaras 3D:
Cámara Características Básicas

Photokit MK II 3D Cam Visión Paralela
Usa film standard de 35mm
321 Mono-Stereo 3D Cam Visión Cruzada

Permite sacar fotos tanto mono como stereo (en cualquier
momento)
3D Lens in a Cap Visión Paralela

Convierte una cámara SRL normal en una cámara 3D
A continuación se verán con más profundidad las características de cada una de ellas con más
profundidad:
Loreo Photokit MK II 3D Cam
El funcionamiento de esta cámara 3D, nueva versión de la anterior Loreo 3D Photokit (1990),
es bastante similar al de una cámara de 35mm normal; De hecho, como ya se ha comentado,
usa una película ordinaria de 35 mm 400 ISO , y por tanto no requiere un tratamiento de
revelado especial. El revelado final, en papel 3R o 4R, mostrará la imagen doblemente, lo que
permitirá verla en estéreo (usando un visor 3D). La cámara incorpora espejos de cristal
reflectores y lentes esféricas, que proporcionan una mayor nitidez de imagen.
Loreo Photokit MK II 3D Cam 2002

Año 2002
Tipo de Cámara 35 mm Standard film
Film ASA 200, 400 o 800
Peso 228g/8oz
Imagen (W x H) 24 x 36 mm
Lentes Twin 28mm aspheric lenses
Velocidad obturación 1/90 y 1/60 s
Diafragma f/11 con flash f/18 en condiciones de luz normales
Focusing Pan focus de 2.5 pies (0.75 m) al infinito
Flash Flash incorporado, sistema de activación manual.
Máxima efectividad: 1.5 m – 2.5 m
Contador Progresivo con reset automático
Además la cámara incluye un visor para facilitar la visión 3D de las fotografías tomadas.
Visor Loreo 3D Deluxe Stereo Viewer

Tamaño de impresión Standard 3R (9 x 12.5 cm) o 4R (10 x 15 cm inches)
Tamaño del visor (W x H x D) 159 x 120 x 38 inches
Peso del visor 342g/12oz
El siguiente dibujo muestra las diferentes partes de la cámara:
Loreo 321 Mono-Stereo 3D Cam
Esta cámara 3D ha sido desarrollada principalmente para usuarios sin experiencia previa en el
campo de la fotografía 3D, de hecho también puede sacar fotografías 3D. Debido a las
restricciones causadas por este doble modo de funcionamiento, usa el método de visión
cruzada (al contrario que la MK II).
Loreo 321 Mono-Stereo 3D Cam

Año 2002
Tipo de Cámera Mono – Stereo 35mm
Film ASA 200, 400 o 800
Peso 242g/12oz
Lentes Twin 35mm f/5.6
Diafragma F/5.6 con flash, f/11 en condiciones de luz normales
Flash Flash incorporado, sistema de activación automático.
Este modelo también incorpora un visor:
Visor Loreo 3D Deluxe Stereo Viewer

Tamaño del visor (W x H x D) 135 x 152 x 63 mm
Loreo 3D Lens in a Cap
Este accesorio se acopla a una cámara SLR normal convirtiéndola en una cámara 3D. Las
fotografías obtenidas pueden ser visualizadas con el visor Deluxe o mini de Loreo o incluso
mediante el ordenador. También existe la posibilidad de acoplarlo a algunas cámaras digitales.
Loreo 3D Lens in a Cap

Año 2002
Tipo de Lentes 3D, visión paralela
Sistema de Lentes 38 mm, f11, 2 elementos
Film 35 mm Standard film
Peso 100 g
Diafragma Sliding disc, f11 y 22
Manual
Cámaras acoplables Pentax K, Canon EOS, Nikon F, Olympus OM
Precio Orientativo 90 $ (90 €)
Vivitar
Esta cámara, fabricada por Vivitar, tiene unas características muy similares a las de la cámara
321 de Loreo. Usa una película estándar de 35mm; también es capaz de realizar fotografías
2D. También puede ser usada para fabricar stereo cards, que pueden ser visualizadas con
antiguos estereoscopios.
Vivitar 3D
Año 2001
Tipo de Cámera Mono – Stereo 35mm
Peso 203g/8oz
Lentes Twin 35mm f/5.6
Diafragma F/5.6 con flash, f/11 en condiciones de luz normales
Focusing Pan focus de 5 pies (1.50 m) al infinito
Flash Flash electrónico incorporado, sistema de activación automático.
Además, también incluye un visor, para facilitar la visión de imágenes 3D:
Visor Vivitar 3D
Tamaño del visor (W x H x D) 135 x 152 x 63 mm
4. Catálogo de Cámaras Profesionales
Apec
La empresa APEC (Artificial Parallax Electronics Corp.), fundada en 1995, se dedica al diseño y
producción de hardware para desarrollo 3D como cámaras estéreo y adaptadores:
www.apec.com.tw
www.apec.com.tw/English/default.asp
www.apec.com.tw/English/3d_digital_lab.htm
Dual CCD-Camera
Esta cámara, destinada al uso industrial, dispone de dos cámaras CCD sincronizadas para la
captura de vídeos 3D, de esta manera se generan dos señales individuales (pero sincronizadas
de vídeo) correspondientes al ojo derecho e izquierdo respectivamente. Además con el
producto se incluye un mezclador que permite combinar las dos señales tomadas por la
cámara en una única señal de vídeo. Así el producto contiene:
• Un mezclador
• Dos cámaras CCD sincronizadas
• Unas gafas de visualización 3D LCS
• Adaptador de corriente
Enlace: http://www.apec.com.tw/English/3D%20digital/3D_digital.asp
Cámara
Año 2002
Tipo de Sensor Sensor CCD ¼”
Tamaño (W x D x H) 47 x 92 x 43 mm
Peso 185 g
Imagen (W x H) NTSC 512 x 492
PAL 512 x 582
Salida Field-Sequencial
Mezclador
Señal de vídeo NTSC y PAL
Conector de entrada 2 Composite (BNC)
Conector de salida 1 Composite (BNC)
Formato de salida Field-Sequential
Consumo 100 mA
Tamaño (W x D x H) 47 x 92 x 43
Peso 185
Gafas 3D
LCS Shutter Size (mm) 50 x 30
Imágenes por segundo 150 imágenes / seg.
Peso 75
Longitud del cable 2m
Peso 185
3Dcam – 1000
Esta cámara, también destinada al uso industrial, proporciona vídeo 3D de alta calidad gracias
a sus dos lentes sincronizadas, con enfoque y zoom manual, y a su parallax ajustable
http://www.apec.com.tw/English/3D%20digital/3D_digital_Dual-Lens%203D%20Video%20Camera.asp
Características
Año 2002
Tipo de Señal NTSC y PAL
Tipo de sensor Interline CCD, 1/3”
Peso 1.6 kg
Imagen Efectivo (H x V) 768 x 494 (410.000 pixels)
H,V Sysnc H:15.734Hz V:59.94Hz,(H:15.625Hz)
Sistema de escaneo 2:1 Entrelazado
Salida de vídeo VBS 1.0p-p 75 Ohm
Consumo 7W a 12V
Zoom f8 – 48mm [x6]
Lentes f4.8
Salida Field-sequential
Frame Sequential
3Dcam – 3000
Esta cámara proporciona vídeo 3D de calidad superior al modelo 1000. Dispone de 6 CCD y
dos lentes sincronizadas con zoom.
Características
Año 2002
Tipo de sensor Color CCD 1/3” 3CCD x 2
Píxeles 420.000 x 6
Zoom Óptico x10 (control síncrono y
eléctrico).
Separación del color RGB prism separation
Imagen Efectivo (H x V) 768 x 494 (420.000 píxel)
Salida Field-sequential
Frame Sequential
(Horizontal 750 TVs)
3DTech
http://3d.itri.org.tw/english/default.htm
3DTech Camera
Aunque no se trata de una cámara estéreo propiamente dicha esta cámara, según el tipo de
necesidad que tengamos, nos puede ser útil ya que proporciona información 3D (distancias en
el mundo real) sobre el entorno de forma rápida y fiable. Incluye un localizador láser, la propia
cámara digital, lentes, flash y un proyector
Características
Año 2002
Tipo de sensor Color CCD 1/3” 3CCD x 2
Píxeles 3072 x 2048
Distancia de medición 800 mm
Rango de medición 360mm(X)x240mm(Y)x200mm(Z)
Resolución 0.12mm(X)x0.12mm(Y)x0.2mm(Z)
Velocidad de captura 25.000 puntos/tiempo, captura de imagen cada 1/30 seg. Tiempo de
proceso 30 seg.
Color RGB (8 bits cada componente)
Enlace http://3d.itri.org.tw/english/default.htm
Ikegami
www.ikegami.com
LK-33
Esta cámara, diseñada especialmente para la producción de vídeo 3D, dispone de dos lentes
sincronizadas con capacidad de enfoque de 8 a 80 mm y de 6 chips CCD (uno izquierdo y uno
derecho para cada uno de los 3 colores primarios)
Características
Vertical video freq. 120 Hz
Resolución 700 TVL
Scanning lines 525 (R), 525 (L) – entrelazado
Sistema óptico f1.4, prisma RGB
Sensor de imágen FIT CCD (6 chips)
H722 x V492
407.000 pixels aprox.
Área sensible efectiva 6.4 mm (H) x 4.8 mm (V)
Señal de salida NTSC Composite
Y/C output.
Component output.
RGB output.
Audio output
Velocidad obturación 1/100, 1/120, 1/250, 1/500, 1/1000, 1/2000
Dimensión (W x H x D) 185 x 175 x 8.27 mm
Peso 4.3 kg
Enlace http://www.ikegami.com/br/products/others/lk33.html
http://members.aol.com/stereo3dtv/cameras.html
Digitalmodel VREX
www.digitalmodel.com (en español)

www.vrex.com
Cam3000
Esta cámara permite crear fácilmente vídeos tanto en 2D como en 3D, pudiéndola utilizar
incluso en endoscopios, microscopios y en telerrobótica, así como en cualquier aplicación
científica que requiera la utilización de técnicas estereoscópicas. Además es compatible con la
mayoría de dispositivos de vídeo, pudiendo aceptar una amplia gama de formatos de grabación
(VHS, S-VHS, 8 mm, Hi-8, NTSC). No requiere hardware mezclador ni visualizador.
Características
Salida Directa a TV
NTSC estándar
Stereo o mono
Resolución de salida 640 x 480
Tipo de sensor Interline transfer Hyper (HAD) CCD – 768H x
493V
Velocidad obturación 1/1000 seg.
Conectores Dual BNC
R11 remote control connector
Enlace http://www.digitalmodel.com/productos/camaras3d.html
Cam3030
Esta cámara presenta dos cámaras Panasonic WV-E550, (3CCD cada una, 800 líneas de
resolución horizontal, procesador DSP, zoom 16x), sincronizadas electrónicamente que
permiten un control ajustado de las dos lentes. Además tanto en modo manual como
automático el enfoque y el diafragma son controlados a la vez, de manera que se podrá
modificar la luz y profundidad en escenas sin que se note ningún tipo de corte. La separación
de las cámaras es ajustable para escenas hypo, normal y hyper estéreo.
Características
Sensor 2x3 Interline Transfer ½” CCD
Tipo de señal NTSC 768H x 494V
Velocidad de 1/100, 1/250, 1/500, 1/1000, 1/2000, 1/4000, 1/10000,
obturación manual (1/62 a 1/15000)
Distancia 6.7 – 107 mm
focal
Zoom 16X
Diaframa f1.7 – f22
Salidas RGB
S-Video
Composite
NTSC
Enlace http://www.digitalmodel.com/productos/camaras3d.html
Cam – 3000C
La cámara CAM-3000C de VREX dispone de dos cámaras CCD compactas y un sistema para
combinar las dos imágenes capturadas en una sola señal de vídeo estereoscópica. Puede ser
adaptada a gran cantidad de dispositivos ópticos (por ejemplo microscopios).
Características
Tipo de Señal NTSC 768H x 494V
PAL 752H x 582V
Tipo de sensor Interline CCD, ½”
Tamaño (W x H x D) 7/8"x7/8"x4-3/4" cada cámara
Velocidad obturación NTSC 1/60
PAL 1/50
Lentes 6mm, f1.2
Enlace http://www.vrex.com/products/cm_300c.shtml
Cam – 4000
Esta cámara, para uso profesional o semiprofesional, dispone de sincronización de zoom,
distancia focal y abertura, disparador electrónico, salida multiplexada o individual.
Técnicamente es muy parecida a la 3Dcam – 1000 de Apec.
Características
Tipo de sensor Interline CCD, 1/3”
Peso 1.6 kg
Imagen Efectivo (H x V) 768 x 494 (410.000 pixels)
H,V Sysnc H:15.734Hz
V:59.94Hz,(H:15.625Hz)
Sistema de escaneo 2:1 Entrelazado
Salida de vídeo VBS, Y/C
Consumo 7W a 12V
Zoom f8 – 48mm KS55ZS
Lentes f4.8
Enlace http://www.vrex.com/products/cm_4000.shtml
StereoImaging
StereoImagingSC-WA Stereo Video

Debido a sus reducidas dimensiones y a su bajo consumo, es una de las cámaras más
curiosas. Sus ámbitos de aplicación principales son:
• Tele-presence
• Stereo video conferencing
• Observación de objetos remotos
• Inspección remota de objetos.
Características
Año 2001
Tipo de sensor Color CMOS 1/3”
Píxeles NTSC: 510H x 492V
PAL: 628H x 582V
Frecuencia de salida 30 frames/segundo (por canal)
Lentes f/2.4 (f-stop)
Separación estéreo 18 mm (similar a la humana, IPD
Inter Pupillary Distance)
Tamaño 54 x 54 x 40 mm
Conectores de vídeo Composite (RCA) o S-video
Enlace http://www.stereoimaging.com/SC-WA_Brochure_4-22-01.PDF
http://www.ovt.com/pdfs/op_visionSystems_07_00_2001.pdf
5. Visión estereoscópica
La visión estereoscópica tiene como objetivo la obtención de información sobre un determinado
espacio 3D mediante el uso de imágenes estereoscópicas; es decir, obtener informaciones
descriptivas del entorno de un sujeto que éste normalmente recibiría a través de sus ojos. Así,
además de la información que podamos obtener con un tipo de cámara normal, se podrá
calcular también la profundidad de la materia respecto a las dos cámaras de observación.
La principal ventaja de la visión estereoscópica es que no requiere de ningún tipo de equipo

especial, a diferencia de otros medios, y que además incide en el conocimiento del sistema
binocular humano. De todas formas, su gran inconveniente es que requiere una gran cantidad
de computación.
Funcionamiento
Básicamente consiste en obtener dos imágenes de una misma escena, desde dos puntos de
vista ligeramente diferentes, después se establece la correspondencia entre puntos de las dos
imágenes que corresponden a un mismo punto de la escena tomada, de esta forma mediante
una sencilla triangularización puede hallarse fácilmente la distancia de este punto a las
cámaras.
Pero cabe remarcar que este proceso presenta algunos problemas:
1. Para conseguir establecer una correspondencia entre puntos entre las dos imágenes y
finalmente poder obtener la distancia del punto a la cámara, antes es necesario definir
el modelo de la cámara para hallar los parámetros que relacionen las coordenadas de
la imagen en pixels con las correspondientes a algún sistema de referencia del mundo
real, en unidades métricas (calibración).
2. La obtención de los puntos que se corresponden en ambas imágenes (matching) es el

mayor problema de la estéreo visión debido a su ambigüedad, ya que un punto de una
imagen puede corresponder a cualquier punto de la otra. Para reducir estas
ambigüedades se utilizan una serie de restricciones geométricas y físicas para tratar de
reducir la ambigüedad de la correspondencia, las más utilizada es la restricción
epipolar, basada en la geometría relativa del sistema estéreo, así podemos trasformar
nuestro sistema específico de cámaras en uno ideal de cámaras paralelas, de manera
que los puntos correspondientes se hallen en la misma línea en ambas imágenes; para
así, facilitarnos los cálculos.
3. Una vez se ha realizado el matching, el cálculo de la profundidad es inmediato. Este

paso solo plantea algún problema de implementación práctica, ya que se obtiene
mediante un sistema de ecuaciones sobredeterminado. El inconveniente puede ser que
el número de puntos para el que se halló la correspondencia sea escaso, lo que obliga
a realizar una interpolación para la obtención del mapa de profundidades deseado.
De esta forma, una vez se ha realizado la correspondiente calibración y el matching, podemos

obtener con relativa facilidad mediante el siguiente sistema. Suponiendo un sistema ideal, con
dos cámaras modelo pin-hole, idénticas y perfectamente alineadas (sobre el plano XY),
podemos calcular la coordenada Z, mediante la fórmula:
Z = λ − [(λ.B ) / ( x 2 − x1 )],
donde λ es la distancia focal de las lentes de la cámaras, B es la distancia entre las cámaras, y
x1, x2 son las coordenadas del objeto en cada cámara.
Pero en la práctica no se suele presentar esta situación ideal, ya que posiblemente interesará
que las cámaras formen un ángulo determinado (con el objetivo de definir un campo común
más idóneo para la aplicación), tampoco hay garantías de que los planos imagen (los
detectores) y las correspondientes ópticas estén también alineadas. Por tanto eso implica que
las relaciones entre las coordenadas X-Y-Z de un punto de la escena y las coordenadas X-Y de
su proyección no son las teóricas supuestas, y por tanto también deberán obtenerse mediante
algún procedimiento de calibración.
Por ejemplo, en el método de calibración de la matriz perspectiva, la relación entre

coordenadas en el mundo y en la imagen no es función explícita de los parámetros del sistema
de cámaras (λ , B ) , sino que viene dada por una matriz de calibración que incluye todos los
aspectos del mismo (modelo óptico, factores de escala, rotaciones y translaciones de los
planos imagen). Así, la calibración consiste en tomar imágenes de un cierto número de puntos
cuyas coordenadas espaciales son conocidas, este número de puntos suele ser elevado, y se
minimiza el error mediante mínimos cuadrados.
Existen dos tipos básicos de algoritmos de matching:
1. Basados en características: Consiste en la extracción de puntos de interés en la

imagen (normalmente bordes), sobre los que se llevan a cabo el matching propiamente
dicho.
2. Basados en área: llevan a cabo la correlación de los niveles de gris en ventanas de
las distintas imágenes, considerando que en los entornos de puntos correspondientes
los patrones de intensidad deben ser similares. La ventaja de este método es que
actualmente existen dispositivos orientados al procesamiento de imagen capaces de
llevar a cabo convoluciones y correlaciones en tiempo real, con un rendimiento muy
superior al de procesadores de propósito general.
Objetos de Calibración
EL objetivo de la calibración es determinar los parámetros que definen el modelo elegido. Este
proceso consta de 3 etapas básicas: la primera consiste en la elección del modelo físico,
determinando las ecuaciones matemáticas que lo describen, para después proceder a la
captura de imágenes proyectando puntos, cuya situación espacial es conocida con elevada
precisión sobre el plano sensor, estableciendo así una correspondencia unívoca entre puntos
3D del mundo y puntos 2D sobre el plano sensor. Finalmente se realiza la estimación
resolviendo un sistema de ecuaciones por mínimos cuadrados no lineales, tomando como
objetivo minimizar el error cuadrático medio.
Para llevar a cabo la calibración de una cámara normalmente dispondremos de un objeto

patrón, o elemento de referencia, del cual se conocen las coordenadas de algunos de sus
puntos (puntos de calibración o de control). Al tomar una imagen, se realiza una proyección
perspectiva que convierte las coordenadas 3D del mundo en coordenadas 2D de la cámara, el
objetivo de esta etapa es obtener mediante métodos de Visión artificial las coordenadas 2D de
la cámara y obtener unos ficheros de puntos de control que contienen datos numéricos
dispuestos en cinco columnas (las tres primeras son las coordenadas 3D y las dos últimas las
coordenadas del plano imagen o 2D) y tantas filas como puntos de control haya. Después se
procede al cálculo de los parámetros intrínsecos y extrínsecos del conjunto cámara, óptica y
digitalizador (usando ecuaciones de colinealidad).
El objeto de calibración es una pieza clave a la hora de obtener resultados precisos en la

medida, normalmente se suele usar un elemento tridimensional, en el cual destacan una serie
de puntos, de los cuales se conoce su posición espacial (puntos de control), al captar el
elemento en una imagen, un algoritmo de extracción de características localiza los puntos y los
reconoce, estableciendo una asociación entre coordenadas del mundo (x, y, z) y coordenadas
de la imagen (x, y) para cada uno de los puntos.
Es importante que el elemento de calibración esté construido con buena precisión; tanto las
incertidumbres de las coordenadas del mundo como las del algoritmo de extracción de
características afectaran al cálculo de los parámetros intrínsecos y extrínsecos con fidelidad. Lo
más habitual es esté formado por uno o varios planos sobre los cuales se serigrafían figuras
geométricas de forma conocida; como puntos de control se suelen tomar sus vértices o sus
baricentros.
En la siguiente figura podemos observar un ejemplo de objeto de calibración, donde las cuatro
esquinas de cada uno de los cuadrados negros que tiene cada cara son los puntos de
calibración usados.
De todas formas, también existen técnicas que en lugar de utilizar objetos de calibración 3D
utilizan en su lugar mallas 2D colocadas en diferentes orientaciones, para así poder obtener las
correspondencias de puntos.
6. Bibliografía i enlaces relacionados
research.microsoft.com/virtuamsr/example8.html
Proporciona información sobre reconstrucción 3D a partir de imágenes 2D
www.3dstereo.com
Ofrece información sobre cámaras 3D y otros productos relacionados (visores,
accesorios, etc.)
www.loreo.com
Página web del fabricante de cámaras stereo Loreo
www.vivitar.com
Página web del fabricante de cámaras stereo Vivitar
www.arguscamera.com
Página web del fabricante de cámaras stereo Argus
www.stereoscopy.com
Ofrece información general sobre la fotografía 3D (estereoscópica), su historia,
teoría, ejemplos, inventario de cámaras antiguas, enlaces, etc.
www.nikon.co.jp/main/eng/photo_world/kumon/
Esta página ofrece información teórica sobre cámaras SLR.
www.stereoscopicscanning.de
www.stereoscopicscanning.de/Down/QCAV99sp.pdf
Stereoscopic Scanning es el nombre de una empresa alemana dedicada a la
investigación en el campo de las imágenes estereoscópicas. Básicamente se
centran en la generación de imágenes estereoscópicas mediante el uso de
escáneres de mesa (bedflat scanners).
www.iac.es/proyect/eavi/documentos/DSCDEAV_12v1.DOC
Este documento explica los pasos y las dificultades que surgen a la hora de realizar
una reconstrucción 3D a partir de imágenes estereoscópicas.
http://laurel.datsi.fi.upm.es/~fsanchez/tesis/03Vision3D.pdf
Fragmento de una tesis doctoral de estudio de la obtención de información 3D a
partir de imágenes estereográficas.
Enlaces sobre cámaras profesionales
www.irobot.com
www.irobot.com/rwi/p13.asp
iRobot es una empresa dedicada al mundo de la robótica.
www.stereoimaging.com
Stereoimaging se dedica principalmente al diseño de cámaras y microscopios
estéreo. Además disponen de asistencia en español.
www.kyocera.com
global.kyocera.com/application/automotive/auto_its/stereo_camera.html
En el segundo enlace podemos encontrar información sobre el uso de cámaras 3D
aplicadas al mundo de la automoción.
www.mikromak.com
www.mikromak.com/en/products/en_kam60_3d_arb.htm
Empresa alemana dedicada al estudio del movimiento.
www.apec.com.tw
Empresa dedicada al diseño y fabricación de hardware 3D.
http://3d.itri.org.tw/english/default.htm
Empresa dedicada al mundo del análisis 3D.
www.vrex.com
Empresa desarrolladora de productos y servicios relacionados con la estereoscopia.
www.digitalmodel.com
Empresa distribuidora de productos 3D (VREX). Está en español.
Enlaces sobre conceptos de realidad virtual, estereoscopia y empresas
Stereographics
VRex
3DTV Corporation
Nuvision 3D
i-Art Corporation
H3D Entertainment, Inc.
Elsa Revelator
i-O Display Systems, gafas HMD (Head Mounted Display)
Liquid Image Corporation
Virtual Research Systems, Inc.
Forte technologies, Inc.
Kaiser Electro Optics, Inc.
n-Vision Inc.
Dimension Technologies Inc., monitores 3D sin gafas.
D4D Dresden 3D Display GmbH
4D-Vision GmbH, X3D Corporate -X3D Technologies Corp.
Home of the 3D Internet, Virtual Reality and Community Chat
StereoWeb. Aplicaciones de la estereoscopia
Realidad Virtual y sus aplicaciones en Internet
Realidad Virtual: un acercamiento de la informática a los discapacitados
Links sobre 3D
INITION | The UK's Leading Stereoscopic 3D & VR Specialists
http://www.saabtech.se/index.asp

Introducción A La Estereos

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Introducción A La Estereos

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Introducción a la

Sus antecedentes se remontan en la época del Renacimiento, cuando Leonardo da Vinci,

Después de haber realizado las dobles vistas con una cámara

La técnica estereoscópica evolucionó a lo largo de la segunda

Además, la Hiperestereoscopia puede ser aplicada a la topografía, concretamente a la

Basado también en el fenómeno de síntesis de la visión binocular, el procedimiento de Louis

Alterantivo (Estereo Activo)

Con este sistema se presentan en secuencia y alternativamente las imágenes izquierda y

Se están desarrollando prototipos de monitores que no precisan gafas especiales para su

El sistema ChromaDepth™ de ChromaTek Inc. se basa en la desviación que producen los

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En 1939, Maurice Bonnet presentó su procedimiento, inspirado en trabajos anteriores,

El procedimiento se basa en el fenómeno de interferencia de dos emisiones de luz coherente

Podemos decir que la holografía es una técnica de formación de imágenes tridimensionales a

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Meopta Stereo Mikroma II

Imagetech 3D Image Technology, Inc.

Loreo 47, Dorset Street

Vivitar Vivitar Corp

Actualmente Loreo ofrece tres alternativas en cámaras 3D:

Cámara Características Básicas

321 Mono-Stereo 3D Cam Visión Cruzada

3D Lens in a Cap Visión Paralela

Loreo Photokit MK II 3D Cam

Loreo Photokit MK II 3D Cam 2002

Visor Loreo 3D Deluxe Stereo Viewer

El siguiente dibujo muestra las diferentes partes de la cámara:

Loreo 321 Mono-Stereo 3D Cam

Loreo 321 Mono-Stereo 3D Cam

Este modelo también incorpora un visor:

Visor Loreo 3D Deluxe Stereo Viewer

Loreo 3D Lens in a Cap

Loreo 3D Lens in a Cap

Además, también incluye un visor, para facilitar la visión de imágenes 3D:

www.digitalmodel.com (en español)

StereoImagingSC-WA Stereo Video

La principal ventaja de la visión estereoscópica es que no requiere de ningún tipo de equipo

Pero cabe remarcar que este proceso presenta algunos problemas:

2. La obtención de los puntos que se corresponden en ambas imágenes (matching) es el

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