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VIBRAÇÕES
MECÂNICAS
2017
REVISÃO EM AGOSTO DE 2017
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Apostila.
1.INTRODUÇÃO 06
1.1.GRAUS DE LIBERDADE 06
1.1.1.EXEMPLO 07
1.1.2.EXEMPLO 07
1.2.MODOS NORMAIS DE VIBRAÇÃO & GRAUS DE LIBERDADE 07
2.OSCILAÇÃO LIVRE SEM AMORTECIMENTO (OLSA) - UM GRAU DE LIBERDADE (1GL) 08
2.1.O MÉTODO DE NEWTON 08
RESUMO OLSA-1GL 11
2.1.1.EXEMPLO 12
2.1.2.EXEMPLO 14
2.2.O MÉTODO DA ENERGIA MECÂNICA 17
2.2.1.EXEMPLO 17
2.2.2.EXEMPLO 19
2.2.3.EXEMPLO 20
2.2.4.A MASSA DO SISTEMA ELÁSTICO 22
2.2.5.EXEMPLO 24
3.OSCILAÇÃO LIVRE COM AMORTECIMENTO (OLCA) - (1GL) 25
3.1.MÉTODO DE NEWTON 26
RESUMO OLCA -1GL 30
3.1.1.EXEMPLO 31
3.1.2.EXEMPLO 31
3.1.3.EXEMPLO 34
3.1.4.EXEMPLO 34
4. OSCILAÇÃO FORÇADA COM AMORTECIMENTO (OFCA) – (1GL) 35
4.1.MÉTODO DE NEWTON 35
RESUMO OFCA – 1GL 38
4.1.1.EXEMPLO 39
4.1.2.EXEMPLO 40
5. LISTA DE EXERCÍCIOS PROPOSTOS 43 A 48
6.ISOLAMENTO DE VIBRAÇÕES 50
6.1.COEFICIENTE DE TRANSMISSIBILIDADE 53
6.2.COEFICIENTE DE REDUTIBILIDADE 53
6.3.EXEMPLO 53
6.4.EXEMPLO 54
6.5.EXEMPLO 55
7.DOIS GRAUS DE LIBERDADE 56
7.1.DOIS GRAUS DE LIBERDADE – OSCILAÇÃO LIVRE SEM AMORTECIMENTO 57
7.1.1.EXEMPLO 59
7.1.2.EXEMPLO 62
7.2.DOIS GRAUS DE LIBERDADE – OSCILAÇÃO FORÇADA SEM AMORTECIMENTO 65
7.2.1.ABSORVEDOR SINTONIZADO 68
7.2.2.EXEMPLO 69
7.2.3.EXEMPLO 71
7.2.4.EXEMPLO 73
7.3.DOIS GRAUS DE LIBERDADE - OSCILAÇÃO FORÇADA COM AMORTECIMENTO 74
7.3.1.EXEMPLO 78
8.TRÊS GRAUS DE LIBERDADE 81
8.1.TRÊS GRAUS DE LIBERDADE – OSCILAÇÃO LIVRE SEM AMORTECIMENTO 81
8.1.1.EXEMPLO 81
8.2. TRÊS GRAUS DE LIBERDADE – OSCILAÇÃO FORÇADA SEM AMORTECIMENTO 85
9. LISTA DE EXERCÍCIOS PROPOSTOS 90 A 94
APÊNDICE A 95
APÊNDICE B 98
APÊNDICE C 100
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Oscilações
Mecânicas
Parte 01
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OSCILAÇÕES MECÂNICAS
1.INTRODUÇÃO:
Todo sistema mecânico com masa e rigidez, tem capacidade de oscilar, ou seja,
quando em movimento desloca-se em torno de um “ponto de equilíbrio”. O “ponto de
equilíbrio” é o ponto da trajetória em que a aceleração do sistema é nula, ou seja, aquele
em que a resultante das forças externas aplicadas ao sistema é NULA.
Os sistemas mecânicos apresentam formas (ou modos) diferentes de vibração, que
são diferenciados entre si basicamente pela frequência de vibração. Qualquer sistema
mecânico possui infinitos modos de vibração, embora no desenvolvimento desse estudo,
condições simplificadoras irão limitá-los.
1.1.Graus de Liberdade:
Para descrever os movimentos de um sistema, utilizam-se coordenadas
independentes entre si, e expressas em função do tempo. O mínimo número de
coordenadas, ou variáveis independentes, necessárias para descrever o movimento de
um sistema mecânico, é denominado de grau de liberdade.
O sistema composto por um sólido sob ação de uma mola e com posição de equilíbrio
movimentos limitados por trilhos horizontais e fixos, encontra-se
ilustrado ao lado. Levando em conta as limitações impostas pelo
vínculo representado pelos trilhos horizontais fixos, pode-se
afirmar que sua posição é perfeitamente definida através da
abscissa [x(t)], medida em relação ao ponto de equilíbrio do x
sólido.
Este é um exemplo de sistema com um (1) grau de liberdade.
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1.1.1.Exemplo: y
Considere-se um pêndulo simples que é composto por um ponto
material de massa m, ligado a um ponto de suspensão através de fio
ideal de comprimento L. Quantos graus de liberdade possui o pêndulo L
simples?
1.1.2.Exemplo:
Considere-se um sistema composto
por dois sólidos. O primeiro está
ligado a uma parede fixa, através de
uma mola, e também está
interligado ao segundo sólido x1 x2
através de uma segunda mola.
Trilhos horizontais e fixos, impõem a ambos os sólidos deslocamentos horizontais.
Quantos graus de liberdade possui esse sistema?
Neste caso, cada sólido tem posição determinada respectivamente por suas abscissas,
ou seja, x1 e x2, que são independentes entre si, pois a mola que os conecta, em cada
instante, apresenta-se deformada de forma arbitrária. Este sistema é um exemplo de dois
graus de liberdade.
x dx
L L L
1º modo normal 2º modo normal 3º modo normal
de vibração de vibração de vibração
Como sugerido acima, sistema com um grau de liberdade possui apenas um modo
normal de vibração e consequentemente apenas uma frequência própria de vibração.
Um sistema com três graus de liberdade, possui três modos normais de vibrações e
portanto três frequências próprias de vibração.
1) peso: P=m⋅g ; L0
Equacionando o ponto
material no instante (t)
qualquer. Fe
y(t)
A cinemática: a aceleração y0
do ponto material é:
a= ÿ P
L0
As forças agentes no
ponto material são:
1) peso: P=m⋅g ;
Comprimento Posição de Posição no
Natural: L0 Equilíbrio instante (t): y(t)
2) força elástica:
F e=k⋅( y 0+ y) , conforme a Lei de Hooke.
Nota: adotou-se y (t)= y
A dinâmica: a Lei de Newton se aplica a ponto material.
P−F e =m⋅a => P−F e =m⋅ÿ => m⋅g−k⋅( y 0 + y )=m⋅ÿ
m⋅g m⋅g
Recuperando o valor de y 0 , ou seja, ( y 0= ), tem-se: m⋅g−k⋅( + y )=m⋅ÿ
k k
Desenvolvendo …
m⋅g−m⋅g−k⋅y=m⋅ÿ =>
m⋅ÿ +k⋅y=0 … a equação diferencial do movimento
Nota: quando se adota a origem dos deslocamentos na
posição de equilíbrio, parte da força elástica, ou seja, a
parte representada por k⋅y 0 , é eliminada da equação
diferencial pela força peso. Isso simplifica os cálculos
pois não é necessário considerar nem o peso e nem a
deformação total da mola, apenas a deformação a partir
da posição de equilíbrio.
A solução da equação diferencial:
O tipo de função que satisfaz a equação diferencial, é aquela cuja derivada segunda, em
relação ao tempo, é proporcional à própria função. As funções harmônicas, entenda-se
as funções seno e cosseno, possuem essa característica.
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Seja a “proposta de solução”, a função y (t)= A⋅cos(ω0⋅t +ϕ ) .Sendo: A, ω0 , e ϕ ,
constantes a serem determinadas.
Como y= y (t) , não pode ser nulo para todos os instantes, resta a solução:
√
−m⋅ω20 +k =0 => ω0= ( ) .
k
m
k
√
A solução típica: y (t)= A⋅cos(ω0⋅t +ϕ ) => y (t)= A⋅cos ( ( )⋅t+ ϕ ) .
Resumindo…
m
k
Equação diferencial: m . ÿ +k . y=0 ou ÿ + ⋅y=0 ou ÿ +ω20⋅y =0
m
√
y (t )= A ⋅cos (ω0 ⋅t +ϕ ) => y (t )= A ⋅cos ( (
k
m
) ⋅t +ϕ )
k
A pulsação própria do movimento é: ω0= ( )
m √
Nota: nos casos de sistemas mais complexos do que o simplório sistema massa mola
abordado, a obtenção da equação diferencial é a única forma de identificar a pulsação do
sistema: ÿ +ω20 ⋅y=0 . Quando o coeficiente da aceleração ( ÿ ) é um (1), o
coeficiente da posição ( y ) é o quadrado da pulsação própria.
k eq .
A análise da forma do quadrado da pulsação ( ω20= . ), indicada na equação
mef
diferencial, é que permite responder o que é rigidez equivalente e o que é massa
efetiva.
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2.1.1.Exemplo:
No sistema ilustrado em sua posição de equilíbrio, as poias são leves,
sem atrito e o fio é ideal. A massa m está suspensa pelo fio que é k
1
suportado pelas polias, uma com eixo fixo, outra sustentada por mola. As
rigidezes das molas são k1 e k2. No instante t = 0, a massa é abandonada
em repouso deslocada de Y0, no sentido descendente em relação à
posição de equilíbrio. Pedem-se: m
a) o diagrama de esforços;
b) a equação diferencial do movimento;
c) a equação horária do movimento (ou equação finita).
Solução:
Considere-se que num instante t qualquer, o bloco tenha deslocamento ym
k
em relação a sua posição de equilíbrio. Nessa condição, a mola de rigidez 2
k1 deformou-se de Δ1 =|y 1|= y 1 e a mola de rigidez k2 deformou-se de
Δ2 =|y P|=−y P sendo yP o deslocamento da polia. Na figura seguinte,
ilustram-se os deslocamentos.
1) Os comprimentos de fios enrolados nas polias são invariantes, portanto não serão
alvo de maiores considerações, pois serão os mesmos em cada um dos instantes
considerados;
2) O comprimento de fio entre a mola de rigidez k 1 e a polia móvel, diminui de y1 com
o movimento do extremo da mola e também diminui de |y P| pois a polia sobe, ou seja,
esse comprimento de fio diminui de: y1 + |yP|;
3) O comprimento de fio entre a polia móvel e a polia fixa, diminui de |y P| pois a polia
móvel sobe, ou seja, esse comprimento de fio diminui de: |y P|;
4) O comprimento de fio entre a polia fixa e a massa m, aumenta de y m, pois a massa
desce, ou seja, esse comprimento de fio aumenta de: y m.
Impondo a igualdade dos comprimentos obtêm-se: L=L− y 1−| y P|−|y P|+ y m .
Eliminando o comprimento total (L) do fio obtêm-se a relação entre os deslocamentos:
y m= y 1 +2⋅|y P |
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No diagrama de esforços, deve-se levar em conta que fio ideal e as polias leves,
garantem a mesma tração em todos os pontos do fio. Q
Isto posto, fica bastante simples montar o diagrama de
esforços, entenda-se forças, como ilustrado na figura.
Equacionando a polia móvel: k1 k1 T T
Q−2⋅T =m P⋅a P => Q=2⋅T pois mP =zero .
A mola de rigidez k1 deforma de y1, sob ação da força T, y1
T origem
ou seja: T =k 1⋅y 1 (Lei de Hooke)
m
A mola de rigidez k2, deforma de |yP| sob ação da força
k T T
Q, ou seja: Q=2⋅T =k 2⋅|y P| => T = 2⋅|y P| T y
2 yP m
Eliminando a força T, nas equações T =k 1⋅y 1 e Q
k2 2⋅k 1 m
T = ⋅|y P| , tem-se: |y P |= ⋅y 1 .
2 k2 k2 k2
Retomando a relação entre os deslocamentos:
4⋅k 1
y m= y 1 +2⋅|y P | => y m= y 1 + ⋅y 1
k2
4⋅k 1 1
Colocando y1 em evidência ... y m=(1+ )⋅y 1 => y 1= ⋅y m
k2 4⋅k 1
(1+ )
k2
Equacionando a massa m: −T =m⋅am => −T =m⋅ÿ m
Recuperando a equação que determina a tração T =k 1⋅y 1 , pode-se escrever:
−k 1 −k 1⋅k 2
−k 1⋅y 1=m⋅ÿ m => ⋅y m=m⋅ÿ m => ⋅y =m⋅ ÿ m
4⋅k 1 (k 2 + 4⋅k 1) m
(1+ )
k2
k 1⋅k 2
Rescrevendo na forma usual, tem-se: ÿ m + ⋅y =0
(k 2+ 4⋅k 1)⋅m m
k
Comparando com a equação diferencial característica, ou seja, ÿ + eq . ⋅y=0 , tem-se:
mef .
k 1⋅k 2
(k +4⋅k 1) k 1⋅k 2 k
ÿ m + 2 ⋅y m =0 => mef . =m => k eq .= => ω20= eq.
m (k 2 +4⋅k 1) m ef .
ou seja: k eq . =k 1⋅k 2 e m ef .=k 2 +4⋅k 1
Nota: este exemplo esclarece de forma apropriada, o que foi
dito sobre a importância do desenvolvimento da equação
diferencial, para a obtenção da massa efetiva e da rigidez
equivalente.
no instante t = 0 tem-se:
Y0
y m=Y 0 => y m=Y 0=A⋅cos (ϕ ) => A=
cos ϕ
ẏ m=zero => ẏ m=0=−A⋅ω 0⋅sen (ϕ ) => sen ϕ=0 ⇒ ϕ=∓n⋅π
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2.1.2.Exemplo:
O sistema ilustrado é composto por um disco de massa mD,
diâmetro c, ligado a uma barra homogênea de massa m B,
k
comprimento L = b + a, articulada em O e conectada à mola mD mB O
de rigidez k. O momento de inércia de um disco, de massa
mD e raio R_D, em relação ao seu centro de massa é: c b a
D 2
I CM =0,5⋅m D⋅R D . O momento de inércia de uma barra de
B
massa mB e comprimento L, em relação ao seu centro de massa é: I CM =mB⋅L2 /12 .
A posição ilustrada é a de equilíbrio do sistema. Considerando que esse sistema oscile
com pequenas oscilações, pedem-se:
a) o diagrama de esforços (forças);
b) a equação diferencial;
c) a massa efetiva;
d) a rigidez equivalente;
e) a equação horária do movimento.
Solução:
Entenda-se que, pequenas oscilações, significa que o sistema gira com “ângulos
pequenos”, ou seja, o ângulo de rotação é próximo de zero.
Sendo pequeno o ângulo de rotação ϕ ≈0 , pode-se adotar com muita precisão que:
sen ϕ≈ϕ (em rad) e cos ϕ ≈1,0 .
Nota: o que é ângulo pequeno?; são ângulos que respeitam as condições acima. Para
que não restem dúvidas apresenta-se a tabela abaixo.
[ ]
ϕ (º ) ϕ ( rad) sen ϕ erro (%)
5 0,087 0,087 0,00
10 0,175 0,174 0,57
15 0,262 0,259 1,16
k
A figura ao lado, ilustra duas posições: mD mB
a) A posição de equilíbrio do sistema. Para essa
posição, a resultante das forças externas aplicadas ao c b a
sistema (barra + disco), assim como o momento
resultante são NULOS. Isso permite afirmar que os
pesos do disco e da barra, são equilibrados por força e
elástica da mola, ou seja, a mola encontra-se φ
comprimida de “δ”.
Sugestão: equacione o equilíbrio do sistema e calcule a
deformação “δ” em função dos pesos do mesmo.
b) A posição num instante “t” qualquer, definida pela posição angular φ. Note-se que
para essa nova posição, a deformação da mola aumenta para (δ +e).
e
O
A cinemática: α=ϕ̈
Os momentos de inércia:
1) da barra em relação ao seu centro de massa:
B m m
= B⋅L2 => I CM
B
I CM = B⋅(a+b)2 ;
12 12
k⋅a2 k
ϕ̈ + sist .
⋅ϕ =0 ou … ϕ̈ + sist . ⋅ϕ =0
IO IO
a2
k eq. 2
Comparando com a equação diferencial característica ẍ+ ⋅x=0 ou ẍ+ ω0⋅x=0
mef .
I Osist . 2 k⋅a2
obtêm-se: k eq .=k , mef . = e ω0 = .
a2 I sist
O
.
˙ = EC+
Derivando a equação anterior em relação ao tempo, tem-se: EM ˙ EP=zero
˙ . Esta
equação é a base do método da energia.
2.2.1.Exemplo:
No sistema ilustrado na posição de equilíbrio, as poias são leves, sem
atrito e o fio é ideal. A massa m está suspensa pelo fio que é suportado
pelas polias, uma com eixo fixo, outra sustentada por mola. As rigidezes k1
das molas são k1 e k2. No instante t = 0, a massa é abandonada em
repouso deslocada de Y0, no sentido descendente em relação à posição de
equilíbrio. Pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento; m
b) a equação horária do movimento (ou equação finita).
1 2
A Energia Cinética da massa m: EC= ⋅m⋅ẏ m
2
k 1⋅k 22 2
1 2 1 2 1 k 2⋅4⋅k 1
A Energia Mecânica do sistema: EM = ⋅m⋅ẏ m + ⋅ ⋅y + ⋅ ⋅y 2
2 2 (k 2 + 4⋅k 1)2 m 2 ( k 2 +4⋅k 1 )2 m
Rearranjando a expressão:
2 2
k 1⋅k 2 k 2⋅4⋅k 1 k ⋅k ⋅(k + 4⋅k )
0= ẏ m⋅(m⋅ ÿ m+( 2
+ 2
)⋅y m) => 0= ẏ m⋅(m⋅ ÿ m+( 1 2 2 2 1 )⋅y m)
(k 2+ 4⋅k 1 ) (k 2+ 4⋅k 1) ( k 2+ 4⋅k 1 )
k 1⋅k 2
Finalmente, tem-se: 0= ẏ m⋅(m⋅ ÿ m+( )⋅y ) , esta equação está na forma de um
k 2 +4⋅k 1 m
produto, assim possui duas soluções:
k 1⋅k 2
2ª) m⋅ÿ m +( )⋅y =0 => é a equação diferencial do movimento, ou em outra
k 2+ 4⋅k 1 m
k ⋅k
( 1 2 )
k 2 +4⋅k 1 k 1⋅k 2 k
forma, tem-se: ÿ m + ⋅y m =0 => mef . =m => k eq .= => ω20= eq.
m (k 2 +4⋅k 1 ) mef .
2.2.2.Exemplo:
O sistema ilustrado é composto por um disco de massa mD,
diâmetro c, ligado a uma barra homogênea de massa m B,
k
comprimento L = b + a, articulada em O e conectada à mola mD mB O
de rigidez k. O momento de inércia de um disco, de massa
mD e raio R_D, em relação ao seu centro de massa é: c b a
D 2
I CM =0,5⋅m D⋅R D . O momento de inércia de uma barra de
B 2
massa mB e comprimento L, em relação ao seu centro de massa é: I CM =mB⋅L / 12 .
A posição ilustrada é a de equilíbrio do sistema. Considerando que esse sistema oscile
com pequenas oscilações, pedem-se:
a) a equação diferencial;
b) a massa efetiva;
c) a rigidez equivalente;
d) a equação horária do movimento.
A Energia Mecânica:
1 Sist . 2 1 2 2
EM =EC+ EP => EM = ⋅I O ⋅ϕ̇ + ⋅k⋅a ⋅ϕ
2 2
Nota: a energia Potencial Gravitacional não precisa ser levada
em conta pois se anula com a parte da Energia Potencial
Elástica; considere-se que a deformação da mola na
posição de equilíbrio, gera força elástica suficiente para
anular as forças pesos.
2.2.3.Exemplo:
Considere-se um cilindro de massa m, raio RC, momento de
1 2
inércia baricêntrico I C = ⋅m⋅RC , que rola sem escorregar,
2 RP
θ
sobre a parte interna de uma pista cilíndrica de raio RP. O φ
cilindro é abandonado fora de sua posição de equilíbrio e RC
S h
oscila sem escorregar em relação à pista. Considerando-se
pequenas oscilações, pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação própria do movimento;
c) e a equação horária do movimento.
Solução:
A estratégia é determinar a energia mecânica do cilindro, derivá-la em relação ao
tempo para obter-se a equação diferencial do movimento, ou seja, determinar a energia
cinética e a energia potencial, que nesse caso será apenas gravitacional.
Considere-se que a posição ilustrada, seja a posição do cilindro num instante qualquer
“t”, quando seu centro de massa deslocou-se “S” ao longo de sua trajetória, medido a
partir da posição de equilíbrio, e o cilindro girou “θ” em torno de eixo próprio.
Nesse instante “t”, o centro do cilindro desloca-se com velocidade v =Ṡ , e o cilindro gira
com velocidade angular ω=θ̇ . Considerando o CIR, pode-se garantir que: v =ω⋅RC .
Colocando ϕ̇ em evidência:
1 1
EC=( ⋅m⋅(R P−RC )2+ ⋅m⋅(R P −RC )2 )⋅ϕ˙ 2
2 4
3
Rearranjando … EC=( ⋅m⋅(R P−RC )2)⋅ϕ˙ 2
4
Neste caso não existe o força elástica e portanto não existe energia potencial elástica, ou
seja, a energia potencial é apenas gravitacional.
As duas soluções:
Na forma padrão:
2⋅g 2⋅g
ϕ̈ + ⋅ϕ =0 => ω20= => ϕ = A⋅cos(ω0⋅t+ B)
3⋅( R P −R C ) 3⋅( RP −RC )
Nota: neste caso, não há sentido em considerar a rigidez
equivalente e nem mesmo considerar a massa efetiva.
2.2.4.A massa do sistema elástico.
Nos exemplos anteriores, a massa do sistema elástico foi desprezada, entretanto, tal
consideração, introduz desvio (ou erro) sistemático no cálculo das frequências próprias
“ω 0 ” , gerando valores maiores do que aqueles encontrados experimentalmente.
Esse é um problema complicado, pois, a mola pode ser entendida como composta por
infinitos elementos de massa “dm”, e consequentemente apresentará infinitos modos de
vibração, o que certamente trará um problema maior do que os que se tem abordado até
aqui.
É comum utilizar um “modelo”, que aproxima o cálculo das frequências próprias, dos
valores reais, entretanto, é apenas uma forma de minimizar os erros, evitando uma
solução penosa.
O Modelo:
posição de equilíbrio e
Considere-se o sistema ilustrado, onde o mola com comprimento
sólido apresenta massa m, tem movimento natural
de translação horizontal, guiado por trilhos
horizontais e fixos. O sólido é acoplado à
mola de comprimento natural L0, de rigidez posição no
k, e massa mM. instante “t”
qualquer
1 2
A energia cinética “ECSol.” armazenada no sólido é: EC Sol . = ⋅m⋅( ẋ ) .
2
1 2
A energia potencial elástica armazenada na mola é: EP el . = ⋅k⋅x
2
√
k 1 k
ẍ+ ⋅x=0 => k eq .=k ; mef . =m+ ⋅m M ; ω0= ( )
1 3 1
(m+ ⋅m M ) (m+ ⋅m M )
3 3
Note-se que a pulsação diminui, produzindo um resultado mais
próximo do resultado experimental.
2.2.5.Exemplo:
O sistema ilustrado apresenta barra homogênea de
comprimento L=a+ b , massa m, momento de inércia
2 k
m⋅L m O
baricêntrico I CM = , articulada em O, e sustentada
12
por mola de rigidez k, com massa mM. Considerando b a
pequenas oscilações, pedem-se:
a) a equação diferencial;
b) a rigidez equivalente;
c) a massa efetiva;
d) a frequência (pulsação) própria do sistema.
Solução:
O momento de inércia da barra em relação ao polo CM:
m⋅L2 1 2
I CM = => I CM = ⋅m⋅(a+ b)
12 12
1 2 1 2 1 1 2
EM Sist . = ⋅I O⋅ϕ̇ + ⋅k⋅(a⋅ϕ ) + ⋅ ⋅m M⋅(ϕ̇⋅a)
2 2 2 3
Reorganizando …
1 1 1
EM Sist . = ⋅I O⋅ϕ̇ 2+ ⋅k⋅a2⋅ϕ 2 + ⋅m M⋅a2⋅ϕ̇ 2
2 2 6
Derivando a energia mecânica em relação ao tempo:
1
0=I O⋅ϕ̇⋅ϕ̈ +k⋅a2⋅ϕ ϕ̇ + ⋅mM⋅a2⋅ϕ̇⋅ϕ̈
3
Fatorando a equação:
1
(I O⋅ϕ̈ +k⋅a2⋅ϕ + ⋅m M⋅a2⋅ϕ̈ )⋅ϕ̇ =0
3
Reorganizando:
1
(( I O + ⋅mM⋅a2)⋅ϕ̈ + k⋅a 2⋅ϕ )⋅ϕ̇=0
3
Como sempre, exitem duas soluções:
k⋅a2
ϕ̈ + ⋅ϕ =0 ou ...
1 2
(I O + ⋅mM⋅a )
3
√
k I 1 k
ϕ̈ + ⋅ϕ =0 => k eq .=k ; mef . = O2 + ⋅mM ; ω0= ( )
IO 1 a 3 IO 1
( 2 + ⋅mM ) ( 2 + ⋅m M )
a 3 a 3
a) A força de atrito entre duas superfícies sólidas, sem lubrificantes, que deslizam entre
si, expressa em função da reação normal ” N “ e do coeficiente de atrito ” μ “ entre as
mesmas, ou seja: fat sól. =−μ⋅N .
3.1.Método de Newton.
O sistema mais simplificado com as características citadas, é aquele
onde um ponto material de massa m, desloca-se sob ação de força k
elástica produzida por uma mola de rigidez k e sob ação de força pos. de
equilíbrio
viscosa produzida por um amortecedor com coeficiente da força viscosa
y
c. A figura ilustra o ponto material, no instante “t” qualquer, deslocado de m
“y” em relação à posição de equilíbrio, com velocidade “v”, e aceleração v
“a”.
c
As forças agentes:
a) força elástica: Fel .=−k⋅y ;
b) força viscosa: F visc . =−c⋅v => F visc . =−c⋅ ẏ
Nota: como a origem do sistema está na posição de equilíbrio,
o peso próprio e a força da mola nessa posição, anulam-
se mutuamente. Isso garante que tanto o peso quanto a
deformação da mola, na posição de equilíbrio,
desaparecerão da equação diferencial.
Aplicando-se a Lei de Newton, tem-se:
k c
m⋅a=F el . + F visc . => m⋅ÿ=−k⋅y −c⋅ẏ => ÿ + ⋅y + ⋅ẏ =0
m m
Esta forma da equação é denominada de equação diferencial característica do
movimento. Na solução dessa equação diferencial, é usual a utilização de algumas
grandezas, definidas nessa oportunidade:
√ k
ω0= ( eq. ) : a pulsação própria do sistema ;
c
mef .
γ= : parâmetro de amortecimento;
2⋅m
γ
β= ω : grau de amortecimento;
0
ω
r= ω0 ; razão de frequências.
Reescrevendo a equação com as novas definições:
ÿ +ω20⋅y +2⋅γ⋅ẏ=0
Na busca por uma função que possa ser solução dessa equação diferencial, deve-se
adotar uma função, tal que, ela mesma, sua derivada primeira, e sua derivada segunda
sejam linearmente dependentes, algo do tipo: y=e s⋅t .
Derivando em relação ao tempo: ẏ=s⋅e s⋅t
ÿ=s2⋅es⋅t
Substituindo as derivadas na equação diferencial:
27/103
2 s⋅t 2 s⋅t s⋅t 2 2 s⋅t
s ⋅e +ω ⋅e +2⋅γ⋅s⋅e =0 => (s +ω +2⋅γ⋅s)⋅e =0
0 0
Com a equação na forma de produto, pode-se afirmar que exite apenas uma única
2 2 −2⋅γ± √((2⋅γ)2−4⋅ω20)
solução: s +ω0 +2⋅γ⋅s=0 => s=
2
−2⋅γ √((2⋅γ) −4⋅ω0 )
√
2 2
(2⋅γ)2−4⋅ω20
Desenvolvendo: s= ± => s=−γ± ( )
2 2 4
Obtém-se duas soluções: s=−γ±√(γ −ω0 ) .
2 2
Sendo s=−γ±√(γ −ω0 ) , o radical da raiz quadrada será negativo, ou seja, soluções
2 2
y (t)= A⋅e(−γ +i⋅ω )⋅t +B⋅e (−γ−i⋅ω ⋅t ) => y (t)=e−γ⋅t⋅[ A⋅e(+i⋅ω )⋅t +B⋅e(−i⋅ω ⋅t) ]
a a a a
−γ⋅t
y (t)=e ⋅[ A⋅cos( ωa⋅t)+i⋅A⋅sen (ωa⋅t )+ B cos (ωa⋅t )−i⋅B⋅sen (ω a⋅t)]
y (t)=e−γ⋅t⋅[( A + B)⋅cos( ωa⋅t)+i⋅( A−B)⋅sen (ωa⋅t)]
A solução está determinada, sendo que as constantes “a” e “b” serão obtidas através das
condições iniciais do problema, ou seja, posição no instante zero e velocidade no instante
zero.
Como a soma de seno e cosseno, não é uma função intuitiva e fácil de trabalhar, é usual
apresentá-la na forma monômica (fatorada).
28/103
Do cosseno da soma, tem-se: a0⋅cos(ω a⋅t+ ϕ )=a0⋅cos (ωa⋅t )⋅cos(ϕ )−a0⋅sen(ω a⋅t)⋅sen(ϕ ) .
y(t)
e-g.t
Ta = 2.p /wa
Ta Ta Ta
γ
2ª forma: amortecimento crítico, onde β= ω =1 .
0
Sendo que, as constantes A e B são determinadas em função das condições iniciais, tais
como: posição e velocidade no instante zero.
γ
3ª forma: amortecimento forte, onde β= ω >1 .
0
Sendo que, as constantes A e B são determinadas em função das condições iniciais, tais
como: posição e velocidade no instante zero.
29/103
A figura anexa ilustra os comportamentos de cada tipo de movimento, expressando a
posição em função do tempo “y(t)” e, considerando que a posição no instante t = 0, seja
expressa por “y0”.
y(t)
T0
y0 β=∞ (e)
β=1 β>1
(c) (d)
β<1
(b)
Ta = 2.p /wa
β=0
T0 = 2.p /w0
(a)
Ta
30/103
Resumindo….
k c
ÿ + ⋅y + ⋅ẏ =0 ; a equação diferencial
m m
ω0= (
√ k eq.
mef .
) : a pulsação própria do sistema sem amortecimento;
c
γ= : parâmetro de amortecimento;
2⋅m
γ
β= ω : grau de amortecimento;
0
ω ; razão de frequências;
r= ω
0
2
ÿ +ω0⋅y +2⋅γ⋅ẏ=0 ; a equação diferencial na forma usual;
γ
1º Tipo: Amortecimento fraco, β= ω <1 => ω2a =ω20−γ 2 ; y (t)=a0⋅e−γ⋅t⋅cos( ωa⋅t +ϕ )
0
sendo as constantes a0 e φ, determinadas por condições iniciais, tais como, posição e
velocidade no instante t = 0.
γ
2º Tipo: Amortecimento Crítico: β= ω =1 => y (t)=( A+ B⋅t )⋅e(−γ⋅t )
0
sendo que, as constantes A e B são determinadas em função das condições iniciais,
tais como: posição e velocidade no instante zero.
γ
y (t )= A . e[−γ + √(γ −ω )] .t +B . e[−γ−√( γ −ω )] .t
2 2 2 2
0
sendo que, as constantes A e B são determinadas em função das condições iniciais,
tais como: posição e velocidade no instante zero.
31/103
3.1.1. Exemplo:
Um sólido de massa m = 20 kg, oscila com amortecimento viscoso com frequência de
oscilação f = 10 Hz. Em 10 segundos a amplitude sofre redução de 10%. Pedem-se:
a) o coeficiente de resistência viscosa “c”;
b) o parâmetro de amortecimento “g”;
c) o decremento logarítmico “D = g . Ta”;
d) em que proporção varia o período quando se suprime o amortecimento.
Solução:
a frequência do movimento oscilatório amortecido é:
f a=10 => ωa =2⋅π⋅f a => ωa =20⋅π
recuperando a equação horária do movimento oscilatório amortecido:
−γ⋅t
y (t)=a0⋅e ⋅cos(20⋅π⋅t+ ϕ )
no instante (t=0), tem-se: y (t)=a0⋅e−γ⋅t⋅cos(20⋅π⋅t+ ϕ )
no instante (t=10), tem-se: y (t+ 10)=a0⋅e−γ⋅(t+10)⋅cos(20⋅π⋅(t +10)+ ϕ )
−γ⋅(t+10)
desenvolvendo: y (t+ 10)=a0⋅e ⋅cos(20⋅π⋅t+100⋅2⋅π+ ϕ )
−γ⋅(t+10)
y (t+ 10)=a0⋅e ⋅cos(20⋅π⋅t+ϕ )
Considerando que em 10 s, ocorre redução na amplitude de 10% tem-se:
y ( t+10)
=0,90
y (t)
−γ⋅(t +10)
a0⋅e ⋅cos (20⋅π⋅t +ϕ )
−γ⋅t
=0,90 => e−γ⋅10=0,90 => ln(e−γ⋅10 )=ln(0,90)
a0⋅e ⋅cos(20⋅π⋅t + ϕ )
−γ⋅10=−0,1054 => γ=0,0105
c
Sendo γ= => c=γ⋅2⋅m => c=0,421
2⋅m
1 γ
Sendo D=γ⋅T a e T a= => D= => D=0,0011
fa fa
Sendo ω2a =ω20−γ 2 => ω20=ω2a + γ2 => ω0= √(ωa + γ )=62,8319
2 2
1 2⋅π
T 0 f 0 ω0 ωa T 20⋅π
A razão entre os períodos é: = = = ω0 => 0 = =0,99999998
T a 1 2⋅π T a √((20⋅π)2+ γ2)
f a ωa
3.1.2. Exemplo:
A figura ilustra um sólido de massa m = 0,200 kg, sob ação de mola com
rigidez “k” e amortecedor com constante da força viscosa c=10 N . s /m .
k
A partir da posição de equilíbrio, o sólido é lançado na vertical, para baixo,
com velocidade v 0 =0,30 m/s . Sabe-se que essa mesma mola sob ação
de sólido teste, com massa mt=0,050 kg , apresenta deformação
Pos.
Δ=0,00125 m quando em equilíbrio. Adotar g=10 m/s 2 . Pedem-se: Equil.
a) a equação diferencial do movimento;
b) o grau de amortecimento; y(t)
c) a equação horária do movimento; m
d) o máximo afastamento do sólido em relação à posição de equilíbrio.
c
32/103
Solução:
√ √
k eq . y(t)
400 rad
ω0= ( ) => ω0 = ( )=44,72 e m v
mef . 0,200 s
c 10 −1 Fvisc.
γ= => γ= =25 s
2⋅m 2⋅0,200 c
γ 25
Sendo β= ω o grau de amortecimento ... β= =0,56 (b)
0 44,7
−ωa −ωa
Dividindo as equações membro a membro: γ =tan(δ) => δ=arctan( γ )
−25⋅t
Calculando … y (t)=a0⋅e ⋅cos (37,1⋅t +ϕ )
−ω −37,1
δ=arctan( γ a ) => δ=arctan( )=−0,98 rad 4º quadrante
25
ou δ=−0,98+ π=2,16 rad 2º quadrante
No instante t = 0, tem-se:
3⋅π
y (0)=0 => 0=a 0⋅cos(ϕ ) => cos (ϕ )=0 => ϕ = π ; .. .
2 2
ẏ (0)=0,30 => 0,30=44,7⋅a 0⋅cos(ϕ +2,16)
3⋅π
y (t)=0,0081⋅e−25⋅t⋅cos (37,1⋅t+ ) (c)
2
3⋅π
y (0,026)=0,0081⋅e−25⋅0,026⋅cos (37,1⋅0,026 + )
2
y (0,026)=3,48⋅10−3 m
34/103
3.1.3. Exemplo:
Um canhão possui cano com
massa m = 700 kg, cujo recuo se
faz sob efeito de um sistema mola m
amortecedor. A mola possui rigidez
k,c
N
k =8⋅104 e o amortecedor
m
possui constante “c” da resistência
viscosa.
Pede-se determinar a constante “c” da resistência viscosa, para que o cano volte à sua
posição de equilíbrio (posição de disparo), o mais rápido possível sem oscilar.
Solução:
Sem oscilar implica que o movimento não pode ser de oscilação amortecida, ou seja, o
grau de amortecimento é: β≥1 . Voltar o mais rápido possível à posição de equilíbrio
exclui amortecimento forte, ou seja, o único movimento que se ajusta ao pedido é o de
amortecimento crítico, ou seja: β=1
Tem-se:
ω0= (
√ k eq .
mef . √
) => ω0= (
8⋅104
700
)=10,69
rad
s
c c c
γ= => γ= =
2⋅m 2⋅700 1400
c
γ 1400 N⋅s
Sendo β= ω o grau de amortecimento … 1= => c=14966
0 10,69 m
3.1.4. Exemplo:
Um pêndulo de torção é constituído por um
disco, submerso em óleo, e suspenso através
de um fio. O disco possui momento de inércia
2
I =0,004 kg⋅m . O fio possui rigidez de torção
N⋅m
k T =1,6 . Quando o disco move-se com
rad
velocidade angular θ̇ em relação ao óleo, é exercido sobre o mesmo, conjugado
N⋅m
viscoso expresso por: C vis. =−0,1⋅θ̇ . Pedem-se:
rad
a) a equação diferencial do movimento;
b) o grau de amortecimento β;
c) a equação horária do movimento.
Solução:
No instante “t” qualquer, o disco tem posição angular θ e
velocidade angular ω=θ̇ . Nessas condições o fio aplica e
ição d
no disco o conjugado elástico C el .=−k T⋅θ e o óleo aplica posuilíbrio θ
eq ω
no mesmo conjugado viscoso C vis. =−0,1⋅θ̇ .
35/103
Impondo o TMA – Teorema do Momento Angular:
−k T⋅θ−0,1⋅θ̇=I⋅θ̈ => −1,6⋅θ−0,1⋅θ̇=0,004⋅θ̈ na forma usual ...
1,6 0,1
θ̈+ ⋅θ+ ⋅θ̇=0 => θ̈+400⋅θ+25⋅θ̇=0 (a)
0,004 0,004
Comparando com a equação diferencial típica, ou seja, ÿ +ω20⋅y +2⋅γ⋅ẏ=0 tem-se:
2
ω0=400 => ω0=20
2⋅γ=25 => γ=12,5
γ 12,5
β= ω => β= => β=0,625 (b)
0 20
4.1.Método de Newton.
Considere-se uma partícula de massa “m” sob ação de F
um sistema mola amortecedor, com rigidez “k”, constante da ex.
resistência viscosa “c” e de uma força excitadora
Fex . =F 0⋅cos( ω⋅t) . m k, c
Fel.
No instante “t” genérico, considere-se que o sistema tenha
F
posição “x(t)”, com origem na posição de equilíbrio e ex.
velocidade “v”. Dessa forma, duas outras forças estarão
Fvis.
presentes, a força elástica Fel .=−k⋅x e a força viscosa
F vis. =−c⋅v =−c⋅ẋ . x(t)
v
Impondo a Lei de Newton, tem-se:
F0⋅cos(ω⋅t )−k⋅x−c⋅ẋ=m⋅ẍ
36/103
Reescrevendo:
k c F
ẍ+ ⋅x+ ⋅ẋ= 0⋅cos (ω⋅t) ou ...
m m m
2 F0 k
√
ẍ+ ω0⋅x +2⋅γ⋅ẋ= ⋅cos(ω⋅t) onde: ω0= ( ) e γ=
m m
c
2⋅m
A solução permanente é:
x (t)= A⋅cos( ω⋅t+ α)
Reescrevendo …
2 2 F0
A⋅[(ω0 −ω )⋅cos(ω⋅t+α)−2⋅γ⋅ω⋅sen(ω⋅t+α)]= ⋅cos(ω⋅t)
m
Reescrevendo B:
√ ω20
√
2 2 2
2
2⋅γ⋅ω 2 ω0 ω 2 2⋅γ ω 2
B=ω ⋅ ( 2 − ω2 ) +(
2 2
0 ) => B=ω 0⋅ ( 2
− 2
) +( ω 0 ⋅ω0 )
ω0 ω0 ω20 ω0 ω 0
4º) aplicando as seguintes igualdades:
ω0 ω γ
ω =1 ; r= ω ; β= ω
0 0 0
tem-se:
√
2 2
ω0 ω 2 2⋅γ ω 2
B=ω ⋅ ( 2 − 2 ) +( ω ⋅ω ) => B=ω20⋅√(1−r 2 )2+(2⋅β⋅r )2
2
0
ω0 ω 0 0 0
Reescrevendo a fase Δ:
Na equação acima, o termo entre chaves “[...]” pode ser escrito como:
B⋅cos[(ω⋅t +α)+Δ]
2 k
Utilizando: ω0=
m
38/103
F 1 F 1
A= 0⋅ => A= 0⋅
m k k √(1−r ) +( 2⋅β⋅r )2
2 2
⋅√(1−r 2)2 +(2⋅β⋅r)2
m
Resumindo ….
F0
Equação diferencial: ẍ+ ω20⋅x +2⋅γ⋅ẋ= ⋅cos(ω⋅t)
m
−2⋅β⋅r
α=arctan ( 2
)
1−r
Outras relações:
√
ω0= ( )
c
k
m
γ=
2⋅m
r= ωω0
γ
β= ω
0
4.1.1. Exemplo
Um sistema composto por uma base oscilante na direção
vertical, que move-se segundo a equação horária
y B (t )=a⋅cos(ω⋅t ) , estimula um bloco (sólido) de massa “m” yB(t)
através de mola de rigidez “k”. O bloco tem seus movimentos
influenciados por um sistema amortecedor com constante da k
resistência viscosa “c”. Em função das grandezas citadas, Fvis.
Fel.
pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento; y(t)
m v
b) a equação horária do movimento do bloco.
Solução:
−k⋅y +k⋅a⋅cos(t)−c⋅ẏ=m⋅ ÿ
k c k
Reescrevendo: ÿ + ⋅y + ⋅ẏ = ⋅a⋅cos(t) ou …
m m m
k⋅a
ÿ +ω20⋅y +2⋅γ⋅ẏ= ⋅cos (t) (a)
m
2 F0
ẍ+ ω0⋅x +2⋅γ⋅ẋ= ⋅cos(ω⋅t)
m
F0 1 −2⋅β⋅r
com: A= ⋅ e α=arctan ( )
k √(1−r 2)2 +( 2⋅β⋅r )2 1−r 2
Substituindo “ F 0 ”, obtêm-se:
a −2⋅β⋅r
A= e α=arctan ( )
√(1−r ) +(2⋅β⋅r)
2 2 2
1−r 2
40/103
4.1.2. Exemplo
Considere-se um equipamento de massa “m”, apoiado em piso (lage)
através de um sistema mola amortecedor com rigidez “k” e constante
da resistência viscosa “c”. Esse piso desloca-se na vertical com m y(t)
equação horária y P (t)=a⋅cos(ω⋅t) .
Fel. F
Esta descrição é comum, onde um equipamento sensível à vibrações, vis.
Solução:
Rearranjando …
m⋅ÿ +k⋅y+c⋅ẏ=k⋅a⋅cos(ω⋅t)−c⋅a⋅ω⋅sen (ω⋅t )
k c a
ÿ + ⋅y + ⋅ẏ = ⋅[k⋅cos (ω⋅t)−c⋅ω⋅sen( ω⋅t)]
m m m
41/103
Identificando os termos:
2 a
ÿ +ω0⋅y +2⋅γ⋅ẏ= ⋅[k⋅cos( ω⋅t)−c⋅ω⋅sen( ω⋅t)] (a)
m
Nota: o segundo membro não é comparável ao caso usual,
então deve ser transformado na forma monômica.
Transformando o 2º membro na forma monômica:
Obtendo B e δ :
c⋅ω
δ=arctan( ) e B=√ c 2⋅ω2 +k 2
k
δ=arctan(
c⋅ω
k
c⋅ω
m
k
√
) como: ω0= ( ) => k =ω20⋅m
c⋅ω c c
δ=arctan( ) => δ=arctan( ) como: γ= => =2⋅γ
k m⋅ω 0⋅ω0 2⋅m m
c⋅ω 2⋅γ⋅ω γ
δ=arctan( ) => δ=arctan( ω ⋅ω ) como: β= ω e r= ωω
m⋅ω 0⋅ω0 0 0 0 0
δ=arctan(2⋅β⋅r )
Substituindo na equação:
a
ÿ +ω20⋅y +2⋅γ⋅ẏ= ⋅√ c 2⋅ω2 +k 2⋅cos (ω⋅t+δ)
m
A amplitude:
F0 1 a⋅√ c2⋅ω2+ k 2 1
A= ⋅ => A= ⋅
k √(1−r ) +( 2⋅β⋅r )
2 2 2 k √(1−r ) +(2⋅β⋅r)2
2 2
A=a⋅
√ c2⋅ω2+ k 2
k 2
⋅
1
√(1−r ) +(2⋅β⋅r)2
2 2
A=a⋅
√ c2⋅ω2
k 2
+1⋅
1
√(1−r ) +(2⋅β⋅r )
2 2 2
com k =ω20⋅m
A=a⋅
√
c 2⋅ω2
4
ω0⋅m 2
+ 1⋅
1
√(1−r ) +(2⋅β⋅r )
2 2 2
com
c
m
=2⋅γ =>
c2
m2
=4⋅γ
2
√ γ
2
1
A=a⋅ 22⋅γ2⋅ω 4 +1⋅ com β= ω e r= ωω
ω0 √(1−r ) +( 2⋅β⋅r )
2 2 2 0 0
1
tem-se: A=a⋅√ 22⋅β2⋅r 2+1⋅
√(1−r ) +(2⋅β⋅r)2
2 2
42/103
Finalmente: A=a⋅
√ 2 ⋅β ⋅r +1
2 2 2
A=a⋅
√ 22⋅β2⋅r 2+1
√(1−r 2)2 +(2⋅β⋅r )2
δ=arctan(2⋅β⋅r )
−2⋅β⋅r
α=arctan ( ) (b)
1−r 2
A máxima aceleração:
ẍ máx . =A⋅ω
2
=> ẍ máx . =ω2⋅a⋅
√22⋅β2⋅r 2 +1 (c)
√( 1−r 2 )2+(2⋅β⋅r )2
O gráfico da amplitude: (d)
r 0 1 √2
A a a⋅
√ 1+(2⋅β)2
(2⋅β)
2
a A
β=0
Notas: β=∞
1ª) para r=1 e β=0 , a amplitude tende a
β crescente
infinito, é o caso de ressonância;
2ª) para 0≤r≤√ 2 , a amplitude nunca é β crescente
menor que “a”, independentemente do grau de a
amortecimento ”β”;
3ª) para r > √ 2 , as amplitudes são sempre
menores que “a” e tendem a zero para
r ≫ √2 .
3ª) para r > √ 2 , as menores amplitudes são 0 1 2 r
sempre para grau de amortecimento β=0 .
QUESTÃO 02
No sistema ilustrado a polia de eixo fixo, possui raio R = 0,3 m, momento
de inércia em relação ao seu centro I = 0,113 kg.m 2, gira livremente (sem
atrito). Um fio ideal (leve, flexível e inextensível) que passa pela polia e
p. eq.
não escorrega em relação à mesma, liga-se a um bloco de massa m = 1,5
kg, e a uma mola de rigidez k = 1.000 N/m. A mola é ancorada ao piso. A y(t)
partir da posição de equilíbrio, descola-se o bloco de a 0 = 0,3 m e o
abandona-se em repouso. Pedem-se: m
a) a equação diferencial do movimento;
k
b) a pulsação do movimento (ω0);
c) a equação horária da posição em função do tempo (y(t));
d) a energia mecânica do sistema.
rad
ÿ +362,9⋅y=0 ω0 =19,05 y =0,3⋅cos(19,05⋅t ) EM =45 J
s
QUESTÃO 03
No sistema ilustrado a polia de eixo fixo, possui raio R = 0,3 m,
momento de inércia em relação ao seu centro I = 0,113 kg.m 2,
gira livremente (sem atrito). Um fio ideal (leve, flexível e d
inextensível) que passa pela polia e não escorrega em relação p. eq.
k
à mesma, liga-se a um bloco de massa m = 1,5 kg. Outro fio de
mesmas características, liga o ponto da polia distante d = 0,2 m y(t)
de seu centro, a uma mola de rigidez k = 1.000 N/m. A mola é m
ancorada a uma parede. A partir da posição de equilíbrio,
descola-se o bloco de a0 = 0,01 m e o abandona-se em
repouso. Pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação do movimento (ω0);
c) a equação horária da posição em função do tempo (y(t));
d) a energia mecânica do sistema.
rad
ÿ +161,29⋅y=0 ω0 =12,70 y (t )=0,01⋅cos(12,70⋅t ) EM =0,022 J
s
44/103
QUESTÃO 04
No sistema ilustrado, as duas polias são leves e sem atrito. A polia
superior tem eixo fixo. A polia inferior está ligada a uma mola de rigidez k2
k1 = 8,0 kN/m, que é ancorada ao piso. Um fio ideal (leve, flexível e p. eq.
inextensível) que passa pelas polias e não escorrega em relação às y(t)
mesmas, liga-se a um bloco de massa m = 10,0 kg, e ao teto através
de outra mola de rigidez k 2 = 4,0 kN/m. A partir da posição de
m
equilíbrio, descola-se o bloco de a0 = 0,3 m e o abandona-se em
repouso. Pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação do movimento (ω0); k1
c) a equação horária da posição em função do tempo (y(t));
d) a energia mecânica do sistema.
rad
ÿ +133,33⋅y=0 ω0=11,55 y (t)=0,3⋅cos (11,55⋅t) EM =60 J
s
QUESTÃO 05
Um pistão de massa 4,4 kg percorre um tubo com v0
velocidade 18,0 m/s e aciona um conjunto mola
amortecedor, conforme ilustrado. A mola possui
massa desprezível e rigidez k = 35000 N/m. O m k, c
amortecedor possui constante da resistência viscosa c = 180,0 N.s/m. Pedem-se:
a) o máximo deslocamento do pistão, após acionar o conjunto mola amortecedor;
b) a duração do deslocamento anterior.
0,1.x0
QUESTÃO 07 k1 m k2
No sistema ilustrado o bloco de massa m = 10,0 kg, desloca-se
sob ação de duas molas com rigidez k1 = 2,0 kN/m e k2 = 3,0
kN/m. Pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação do movimento (ω0);
rad
ẍ+ 300⋅x=0 ω0=22,36
s
45/103
QUESTÃO 08
No sistema ilustrado o bloco de massa m = 10,0 kg, k1 k2 m
desloca-se sob ação de duas molas com rigidez k1 = 2,0
kN/m e k2 = 3,0 kN/m. Pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação do movimento (ω0);
rad
ẍ+120⋅x=0 ω0=10,95
s
QUESTÃO 09
No sistema ilustrado o bloco de massa m = 10,0 kg, desloca-se sob ação k1 k2
de duas molas com rigidez k1 = 2,0 kN/m e k2 = 3,0 kN/m. Pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação do movimento (ω0);
rad
ÿ +480⋅y=0 ω0=21,91 p. eq.
s
y(t)
m
QUESTÃO 10
O sistema ilustrado é constituído por haste delgada de massa
mH = 2,0 kg, e por disco de massa m D = 1,0 kg solidamente
soldado à haste. O conjunto tem eixo fixo passando pelo ponto 0,10
k
O, e encontra-se sob ação da mola de rigidez k = 2,0 kN/m. A
jazitura vertical é a posição de equilíbrio. Considerando-se O
pequenas oscilações, pedem-se:
a) o momento de inércia do sistema em relação ao polo O;
a) a equação diferencial do movimento; mH
0,35
b) a pulsação do movimento (ω0);
rad
I OSist .=0,206⋅kg⋅m2 θ̈+127,43⋅θ=0 ω0 =11,29
s
mD 0,05
QUESTÃO 11
A suspensão de torção de um veículo possui barra de torção
AB com rigidez kT = 4808 N.m/rad. A roda possui massa mR = z
25 kg e momento de inércia em relação ao próprio centro de kT
massa IRCM= 4,50 kg.m2. A barra de ligação entre a roda A
propriamente e a barra de torção, possui massa m B = 10 kg e x B
raio de giração rG = 0,30 m, em relação ao eixo de torção que z y
passa pelo ponto B. Pedem-se:
a) A equação diferencial, e a frequência própria de oscilação θ
x
quando a roda está destravada em relação à barra de ligação
(freios não acionados); 0,50
b) A equação diferencial, e a frequência própria de oscilação
quando a roda está travada em relação à barra de ligação
(freios acionados).
rad rad
θ̈+672,45⋅θ=0 ω0=25,93 θ̈+ 412,70⋅θ=0 ω0=20,32
s s
46/103
QUESTÃO 12
O sistema de suspensão ilustrado possui massa oscilante m = 25 kg, amortecedor de
ação dupla com constante da força elástica c, e mola com rigidez k = 25000 N/m.
O sistema de suspensão é acionado ao passar por uma saliência do piso conforme
sugerido na ilustração. Considere-se que o ponto de
ancoramento da suspensão tenha cota invariante durante o
processo que se segue após o deslocamento da roda, ou seja,
considera-se o sistema como de um grau de liberdade.
Considera-se que a roda seja um corpo rígido, e no impacto
com o solo no instante inicial (t = 0), a mesma é arremessada y
para cima com velocidade v0 = 3 m/s. Pedem-se:
a) determinar o tempo decorrido, até a roda voltar a tocar o
solo, considerando que o grau de amortecimento é β=0,350 x
e a velocidade com a qual toca o solo; 0,05
b) determinar o tempo decorrido, até a roda voltar a tocar o
solo.
t T =0,115 s t=3,337⋅10−5
QUESTÃO 13
Refazer o exercício anterior considerando que o grau de amortecimento seja β=1,000 .
QUESTÃO 14
Um cano de canhão de massa m = 700 kg,
está assentado em conjunto mola amortecedor
com rigidez k = 3.105 N/m e coeficiente da m
força viscosa c. Sabe-se que após um tiro o k,c
cano recua a = 0,6 m, e que o amortecedor é
de ação simples com acionamento no final do
curso de recuo. Os componentes do canhão
foram usinados com tolerância de 0,001 mm = 1.10-6 m. Pedem-se:
a) a velocidade inicial de recuo do cano;
b) velocidade da bala na boca do cano, caso sua massa seja m B = 20,0 kg;
b) a constante “c” da força viscosa para que o amortecimento seja crítico;
c) o tempo necessário para que o canhão volte à posição de tiro;
d) a cadência máxima de tiro do canhão.
v 0 =12,42m/s v bala =434,70 m/s c=28.980 N⋅s /m t ciclo =0,856 s f tiro=70,2 tiros/min
QUESTÃO 15 k1
O sistema ilustrado é constituído por bloco de massa m B =
7,0 kg, ligado à mola de rigidez k1 = 500 N/m, e conectado
a uma haste leve através de articulação. Essa última haste
também se apresenta articulada a uma segunda haste leve,
que possui eixo fixo passando pelo ponto O, e liga-se a
uma segunda mola de rigidez k2 = 4900 N/m. Pedem-se: 0,35
a) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação própria do movimento;
c) a rigidez efetivado conjunto. O
Sugestões: pequenas oscilações permitem: sen θ=θ ; cos θ=1 ; o
deslocamento dos extremos da haste podem ser encontrados pela projeção das 0,10 k2
dimensões 0,35 e 0,10 na horizontal. Exemplo: o deslocamento x do bloco é:
x=0,35⋅sen θ
ẍ +128,7⋅x=0 ω0 =11,34 rad / s k eq. =900,8 N /m
47/103
QUESTÃO 16
O sistema ilustrado apresenta disco de momento de inércia, em relação
ao seu centro de massa, ICM = 13,5 kg.m2, ligado a um eixo de diâmetro
variável. O trecho do eixo que possui menor diâmetro possui rigidez à
torção k1 = 2500 N.m/rad. O trecho do eixo com maior diâmetro possui k1
k2
rigidez à torção k2 = 6300 N.m/rad. Colocando-se o disco a oscilar em
torno do eixo, pedem-se: ICM
a) a equação diferencial do movimento; k2 k1
b) a pulsação própria do movimento;
c) a rigidez efetivado conjunto.
Sugestão: Quando o disco apresenta deslocamento angular θ, o cilindro ligado a ele (rigidez k2) apresenta
deformação torcional θ2, e o cilindro seguinte apresenta deformação torcional θ1. Nas condições anteriores,
o disco sofre a ação do momento elástico M, que se opõe ao deslocamento angular θ, e é aplicado pelo
cilindro de rigidez k2. Por sua vez o disco reage sobre o cilindro de rigidez k 2 com momento M de sentido
oposto. Através da junção entre os dois cilindros, o cilindro de rigidez k 2, transfere o momento M para o cilindro seguinte e este reage
sobre o anterior com momento M no sentido inverso.
2
θ̈+132,58⋅θ=0 ω0=11,51 rad / s k eq =1789,77 N . m/rad
QUESTÃO 17 k1 mB
O sistema ilustrado é constituído pelos seguintes A
elementos: 1º) Bloco de massa mBloco = 7,0 kg; 2º) mola de
rigidez k1 = 400 N/m; 3º) amortecedor com coeficiente da
força viscosa c = 175 N.s/m; 4º) barra AB leve (massa
desprezível) com comprimento L = 0,50 m. 0,40
O bloco apoia-se em superfície lisa, encontra-se ligado à
mola, e articulado à barra no ponto A. A barra AB gira O
livremente em torno do eixo fixo que passa pelo ponto O, e
conecta-se ao bloco e ao amortecedor. 0,10 c
Considerando-se pequenas oscilações, pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento; B
b) a pulsação própria sem amortecimento;
c) a pulsação do movimento;
d) a rigidez equivalente do conjunto.
SUGESTÕES: PEQUENAS OSCILAÇÕES PERMITEM: sen θ=θ ; cos θ=1 ; O DESLOCAMENTO DOS EXTREMOS DA
HASTE PODEM SER ENCONTRADOS PELA PROJEÇÃO DAS DIMENSÕES 0,40 E 0,10 NA HORIZONTAL. EXEMPLO: O
DESLOCAMENTO X DO BLOCO É: x=0,40⋅sen θ .=> x=0,40⋅θ
ẍ +57,1 . x+1,6 . ẋ=0 ω0 =7,56rad / s ωa =7,51rad /s k eq. =400 N /m
QUESTÃO 18
O sistema ilustrado é constituído pelos seguintes elementos:
1º) Bloco de massa mB = 7,0 kg; 2º) mola de rigidez k1 = c mB
1500 N/m; 3º) mola de rigidez k2 = 1500 N/m; 4º) k1
amortecedor com coeficiente da força viscosa c = 125
A
N.s/m; 4º) barra AB leve (massa desprezível) com
comprimento L = 0,40 m. 0,30
O bloco apoiado em superfície lisa, encontra-se ligado
ao amortecedor, e conecta-se à barra AB, através da
mola de rigidez k1. A barra AB pode girar livremente em O k2
torno do eixo fixo que passa pelo ponto O, e conecta-se
também à mola de rigidez k2. B
Considerando-se pequenas oscilações, pedem-se: 0,10
a) o diagrama de esforços;
b) a equação diferencial do movimento;
48/103
b) a pulsação ω0 ;
c) a rigidez equivalente do conjunto.
ẍ +17,86 . ẋ +21,43. x=0 ω0 =4,63 rad / s k eq. =150 N / m
QUESTÃO 19
O sistema ilustrado é constituído pelos seguintes elementos: c mB k1
1º) bloco de massa mB = 7,0 kg; 2º) mola de rigidez k1 = 2000 A
N/m; 3º) mola de rigidez k2 = 2000 N/m ; 4º) amortecedor com
coeficiente da força viscosa c = 125 N.s/m; 4º) barra AB leve
(massa desprezível) com comprimento L = 0,40 m.
O bloco apoiado em superfície lisa, encontra-se ligado ao 0,30
amortecedor, e conecta-se à barra AB, através da mola de
rigidez k1. A barra AB pode girar livremente em torno do eixo O
fixo que passa pelo ponto O, e conecta-se também à mola de
rigidez k2. 0,10
Considerando-se pequenas oscilações, pedem-se: k2
a) o diagrama de esforços; B
b) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação ω0 ;
c) a rigidez equivalente do conjunto.
200 125
ẍ+ ⋅x + ⋅ẋ=0 ω0=5,34 rad /s k eq .=200 N /m
7 7
QUESTÃO 20
No sistema ilustrado o bloco de massa m desloca-se sob ação k1 m c
da mola com rigidez k1 = 2,0 kN/m e do amortecedor de
constante c. Sabendo-se que a equação diferencial do
movimento é ÿ +500⋅y +5⋅ ẏ=0 , pedem-se:
a) a massa m;
b) a constante c do amortecedor;
c) a pulsação do movimento amortecido.
N⋅s rad
m=4,0 kg c=20 ωa =22,22
m s
49/103
Oscilações
Mecânicas
Parte 02
50/103
6.ISOLAMENTO DE VIBRAÇÕES.
Vibrações Mecânicas ou oscilações são onipresentes, ou seja, desde que um sistema
tenha massa e rigidez de algum tipo, sempre haverá vibrações. Isso abrange todos os
sistemas do universo, na verdade as vibrações estão presentes mesmo a nível atômico,
indica com clareza que em algum grau sempre haverá vibrações.
Vibrações em Sistemas Mecânicos tem suas maldições, podem criar fadiga de material,
mal funcionamento de alguns sistemas mecânicos e eletrônicos, e se é impossível
eliminá-las, a pergunta que não cala é: “como minimizar os efeitos das vibrações?”.
Primeiro caso ….
m k, c F0 1
Fex . =F 0⋅cos( ω⋅t) A= ⋅
Fex. k √(1−r ) +( 2⋅β⋅r )2
2 2
A
β=0
Observações:
Condições de Isolamento:
Base de Inércia:
√
0
k
m
√
0
k
m+ M
Obtendo M:
ω ≫ 2 =>
√ ω 2 ≫2 => M ≫ 2⋅k −m
√ k k ω2
m+ M m+ M
ω=
r= ω ω < √ 2 => ω2 <2
√
0
k original k original
m m
k original
k corrigido = por exemplo, com n≫1
n
ω= ω ω2 ω2 2⋅k original
r= ω > √2 => >2 => >2 => n>
√
0
k corrigido k corrigido k original 2
ω ⋅m
m m n⋅m
k original k k
k corrigido = => k corrigido < original => k corrigido < original
n n 2⋅k original
2
ω ⋅m
ω2⋅m
k corrigido <
2
52/103
Segundo caso ….
β=∞
k,c
β crescente
β crescente
a
yP(t)
Observações:
0 1 2 r
1ª) A amplitude de oscilação do sistema depende da razão de frequências (r) e do grau
de amortecimento(β).
2ª) Quando a razão de frequências é igual a um, ou seja (r = 1), a amplitude de vibração
pode atingir valores grandes o suficiente, para destruir o sistema, entretanto, o grau de
amortecimento (β) limita tais possibilidades.
3ª) A amplitude de oscilação do sistema, sempre é igual ou maior que “a”, ou seja, a
amplitude do movimento do piso, para o intervalo de razão de frequências: 0<r < √2 .
5ª) A amplitude de oscilação do sistema, sempre é menor que “a”, ou seja, a amplitude do
movimento do piso, para o intervalo de razão de frequências: r > √ 2 .
Condições de Isolamento:
amplitude do sistema
T=
amplitude da base oscilante
T=
A
=
√22⋅β2⋅r 2 +1
a √(1−r 2)2 +(2⋅β⋅r)2
1 1 1
T= => T = => T = 2 , pois: r ≫ √2
√(1−r )
2 2 2
|1−r | r −1
1 r 2−2
R=1−T=1− => R=
r 2−1 r 2−1
6.3.Exemplo:
Uma unidade refrigeradora com massa 50 kg apoia-se em quatro
molas com rigidez k, cada uma, dispostas paralelamente. O
elemento que cria a vibração gira com frequência de operação f =
1620 rpm. Determinara a rigidez k, para que apenas 10% da
vibração seja transmitida para a estrutura de apoio.
Da definição de Coeficiente de Transmissibilidade:
54/103
1 2 1
T =0,10= 2 => r −1= => r 2=10+1=11 => r= √ 11 => r=3,32
r −1 0,10
Da definição de “r”:
ω => ω = ω
r= ω 0
0 3,32
Obtendo a pulsação:
rad
f =1620 rpm=27 rps => ω=2⋅π⋅f => ω=169,65
s
169,65
ω0= ω => ω0=
3,32 3,32
Finalmente …
ω0=51,10
2 2 k eq.
k eq .=4⋅k k eq .=ω0⋅m => k eq .=51,10 ⋅50 => k =
4
m=50
ω0=
√ k eq .
m
k =32.640 N /m ou k =32,64 kN /m
6.4.Exemplo:
O sistema de radar de uma aeronave tem peso próprio P = 12 kgf e deve ser isolado das
vibrações devidas a desbalanceamentos residuais, presentes em dois rotores, um que
gira a 400 rpm e outro que gira a 2.000 rpm. A fim de se obter 85% de isolamento,
pedem-se:
a) a rigidez equivalente;
b) a deflexão estática dos isoladores.
2⋅π⋅400
ω1=2⋅π⋅f 1 => ω1= => ω1=41,89 rad /s
60
2⋅π⋅2000
ω2=2⋅π⋅f 2 => ω2= => ω2=209,44
60
ω 41,89
r 1= ω1 => r 1= ω r 2 >r 1 , ou seja, a razão mais crítica é a menor (r 1), ou
0 0
seja,
ω 209,44
r 2= ω20 => r 2= ω a menor frequência é a mais difícil de ser isolada.
0
55/103
A transmissibilidade:
1 1
r 1=√ 7,67 => r 1=2,77
2
T =0,15= => r 1−1= => r 21=6,67+ 1=7,67 =>
2
r −1
1
0,15
41,89 41,89
r 1= ω => 2,77= ω => ω0=15,12
0 0
Calculando a rigidez:
ω0=15,12
2 2
m=12 kg k eq .=ω0⋅m => k eq .=15,12 ⋅12 => k eq .=2.743,4 N / m
ω0=
√ k eq .
m
A deflexão estática:
P 117,6
P=k eq.⋅Δest . Δ est . = => Δ est . = => Δ est . =0,0429 m
k eq . 2.743,4
6.5.Exemplo:
Um navio possui motor que trabalha em regime de cruzeiro com frequência f = 600
rpm, o que garante a mesma frequência de rotação aos eixos das hélices. Sabe-se que a
maior fonte de vibração são os próprios conjuntos eixos hélices. O sistema de radar com
massa m = 35 kg, a ser instalado no navio, deve ter um sistema elástico que permita
isolamento de 92% das vibrações. Com os isoladores disponíveis na montagem, atingiu-
se apenas 70% de isolamento. Decide-se então, ligar firmemente o radar a uma base de
inércia para atingir os 92% de isolamento. Pedem-se:
a) a deflexão estática dos isoladores sem a base de inércia;
b) a massa da base de inércia.
2⋅π⋅600 rad
ω= => ω=62,83
60 s
62,83 62,83
r= ω => 2,08= ω => ω0=30,21 rad /s
0 0
Calculando a rigidez:
ω0=30,21
m=35 kg k eq .=ω20⋅m => k eq .=30,212⋅35 => k eq .=31.942,54 N /m
ω0=
√ k eq .
m
A deflexão estática:
P 343,0
P=k eq.⋅Δest . Δ est . = => Δ est . = => Δ est . =0,011 m
k eq . 31.942,54
P=35⋅9,8 N=343,0 N
1 2 1
T =100 %−92 %=8 % => T =0,08 => T =0,08= => r 1= +1 => r=3,67
2
r −1
1
0,08
62,83 62,83
r= ω => 3,67= ω => ω0=17,12 rad / s
0 0
Calculando a rigidez:
ω0=17,12
m=35 kg k eq .=ω20⋅( m+ M ) => 31.942,54=17,122⋅(35+ M )
k eq .=31.942,54 N /m 108,98=35+ M => M =73,98 kg
M
ω0=
√
k eq.
m+ M
Solução:
Considere-se que para o instante “t” genérico, o bloco de massa m 1 tenha posição
definida por x1 medida em relação à sua posição de equilíbrio, e desloca-se com
velocidade v1, enquanto o bloco de massa m 2 tenha posição definida por x2 medida em
relação também à sua posição de equilibro e desloca-se com velocidade v 2.
As forças agentes nesse instante estão indicadas na figura anexa.
k1 m1 k2 m2
TCM – Teorema do Centro de Massa:
Comparando estes resultados, com as funções que deram origem aos mesmos, percebe-
se que:
ẍ 1=−ω2⋅x1 e ẍ 2=−ω2⋅x 2
Nota: a utilização dessas relações é um padrão a ser seguido,
e o será, sem outras explicações futuras.
Substituindo nas equações diferenciais, tem-se:
m⋅x¨1+2⋅k⋅x 1−k⋅x 2=0 => −m⋅ω2⋅x 1+2⋅k⋅x 1−k⋅x 2=0 => (2⋅k −m⋅ω2 )⋅x 1−k⋅x 2=0
2⋅m⋅x¨2+ k⋅x 2−k⋅x 1=0 => −2⋅m⋅ω2⋅x 2+ k⋅x 2−k⋅x 1=0 => −k⋅x 1+(k −2⋅m⋅ω 2)⋅x 2=0
58/103
Nota: as equações diferenciais foram escritas no formato:
... x 1 +... x 2=0 , ou seja, em ambas o primeiro termo é
dependente de x 1 e o segundo termo dependente de
x2
Colocando na forma matricial:
2
(2⋅k −m⋅ω )⋅x 1−k⋅x 2=0 [ 2⋅k −m⋅ω2
−k
−k
2
k−2⋅m⋅ω x 2][ ] [ ]
⋅ x1 = 0
0
−k⋅x 1+(k −2⋅m⋅ω 2)⋅x 2=0
A equação matricial é satisfeita caso o determinante da matriz 2x2 seja NULO, ou seja:
As duas soluções:
λ 1=0,22⋅
m
k 2
=> ω1=0,22⋅
m
k
=> ω1=0,47⋅
√ k
m
(a)
λ 2=2,28⋅
m
k 2
=> ω2=2,28⋅
k
m
=> ω2=1,51⋅
√ k
m
(b)
A razão entre os deslocamentos, pode ser obtida de uma das equações, por exemplo:
2 2 x1 k
(2⋅k −m⋅ω )⋅x 1−k⋅x 2=0 => (2⋅k −m⋅ω )⋅x 1=k⋅x 2 => =
x 2 (2⋅k−m⋅ω 2)
A 1⋅cos(ω⋅t +ϕ ) k A1 k
= => =
A 2⋅cos(ω⋅t +ϕ ) ( 2⋅k −m⋅ω )
2
A 2 (2⋅k −m⋅ω2 )
A1 k A1 k A1 k
Para ω=ω1 => = => = => =
2
A 2 (2⋅k −m⋅ω ) A2 k A 2 ( 2⋅k −0,22⋅k )
( 2⋅k −m⋅0,22⋅ )
m
A1 1 A1
= = => =0,56 (a)
A 2 ( 2−0,22) A2
59/103
A1 k A1
Para ω=ω2 => = => =−3,57 (b)
A2 k A2
( 2⋅k −m⋅2,28⋅ )
m
7.1.1.Exemplo:
Considere-se um veículo de massa m = 500 kg, com
centro de massa distanciado respectivamente dos eixos
k k
traseiro e dianteiro, pelas distâncias 1,8 m e 2,2 m. O 1 CM 2
Após essas considerações numéricas, pode-se afirmar que: “ângulo pequeno” significa
ângulo menor que 20º, para os quais são válidas as seguintes aproximações:
sen (θ)≈θ(rad ) e cos (θ)≈1 .
O modelo:
[
k 1 +k 2−m⋅ω2 k 1⋅L1−k 2⋅L2
2 2
k 1⋅L1 −k 2⋅L2 k 1⋅L1+ k 2⋅L2−I CM⋅ω2
θ ][
⋅ yCM = 0
0 ][]
Substituindo os valores numéricos do problema:
[
30.000+25.000−500⋅ω 2 30.000⋅1,8−25.000 2,2
30.000⋅1,8−25.000 2,2 30.000⋅1,82 +25.000⋅2,22−600⋅ω 2 ][ ] [ ]
⋅ y CM = 0
θ 0
[ 55.000−500⋅ω2
−1.000
−1.000
218.200−600⋅ω2 ][ ] [ ]
⋅ y CM = 0
θ 0
61/103
A solução é obtida impondo que o determinante da matriz 2x2 seja nulo, ou seja:
(55.000−500⋅ω2)⋅(218.200−600⋅ω2)−1.0002=0
2 2 4 2
55.000⋅218.200−55.000⋅600⋅ω −500⋅ω ⋅218.200+500⋅600⋅ω −1.000 =0
[
55.000−500⋅ω2
−1.000
−1.000
218.200−600⋅ω 2 ][ ] [ ]
⋅ y CM = 0
θ 0
[ ]
y CM
=
1
θ 1 º 55−0,50⋅109,9869
=> [ ]
y CM
θ 1 º =152,6718
Nota: o número de casas decimais afeta o resultado, e
dependendo das aproximações feitas, essa razão de
amplitudes pode resultar “infinita”.
[ ]
y CM
=
1
θ 2 º 55−0,50⋅363,6798
=> [ ]
y CM
θ 2 º =−0,0079
[ ] [ ]
y CM
=
y CM
θ 1 º tanθ 1º =152,6718 => tan θ=
y CM
152,6718
62/103
CM CIR
a
yCM
θ θ
[ ]
y CM
θ 2 º =−0,0079
=> [ ]
y CM
tan θ 2 º
=−0,0079 => tan θ=
y CM
−0,0079
7.1.2 Exemplo:
Um prédio de massa “m”, altura “2.L”, peso “P=m.g”, momento
de inércia em relação ao eixo que passa pelo Centro de Massa L
CM
ICM = m.(2.L)2/12, está ancorado em solo com rigidez ao
deslocamento kD=10.P (força/m)”, e rigidez à torção “kT=20.P.L
(momento/rad)”. Considerando pequenas oscilações, g = 10
m/s2 e L = 30 m, pedem-se: L
a) as frequências modos normais de vibração;
b) as razões de amplitudes.
Solução:
Como condições simplificadoras, adota-se que o prédio seja sólido θ
(10⋅g−ω2 )⋅xCM −10⋅g⋅L⋅θ=0 e tenha movimento plano.
Considere-se que no instante “t”, o Centro de Massa do prédio
CM
ocupe a posição linear definida por “xCM” e que o prédio ocupe a L
posição angular “θ”, ambas com origem na posição de equilíbrio do xCM
mesmo. Nesse mesmo instante, o solo apresenta deformação
linear “Δ” e deformação angular “θ”, que relacionam-se por:
x CM =Δ+ L⋅sen θ => x CM =Δ+ L⋅θ .
L
Neste instante, o prédio encontra-se sob ação da força “F e” e do Δ Δ M
momento concentrado “Me”, ambos de origem elástica: e
2 −m⋅L2 2
10⋅m⋅g⋅x CM⋅L−10⋅m⋅g⋅L ⋅θ−20⋅m⋅g⋅L⋅θ= ⋅ω ⋅θ
3
−m⋅L2 2
⋅ω ⋅θ−10⋅m⋅g⋅x CM⋅L+ 10⋅m⋅g⋅L2⋅θ+ 20⋅m⋅g⋅L⋅θ=0 ou …
3
−L2 2 2
m⋅(−10⋅g⋅L⋅x CM +( ⋅ω +10⋅g⋅L + 20⋅g⋅L)⋅θ)=0
3
Resumindo …
(10⋅g−ω2 )⋅xCM −10⋅g⋅L⋅θ=0
2 L2 2
−10⋅g⋅L⋅x CM +(10⋅g⋅L +20⋅g⋅L− ⋅ω )⋅θ=0
3
Na forma matricial:
[ ][
10⋅g−ω2 −10⋅g⋅L
−10⋅g⋅L 10⋅g⋅L2+20⋅g⋅L−
L2 2 ⋅ xCM = 0
3
⋅ω θ 0 ][]
Substituindo: g = 10 m/s2, L = 30 m e λ=ω2 , tem-se:
[ ][
100−λ −3.000
−3.000 90.000+ 6.000−
900 ⋅ x CM = 0 ou …
3
⋅λ θ 0 ][]
[100−λ −3.000
−3.000 96.000−300⋅λ ][ ] [ ]
⋅ x CM = 0
θ 0
Razões de amplitudes:
1º modo normal: λ 1=4,82 => [ xθ ] =31,52
CM
1º
=> [
θ ] =−9,52
x CM
1º modo normal: λ 2=415,18
2º
Substituindo θ por tan(θ), e adotando-se “a” como a distância entre o CIR – Centro
Instantâneo de Rotação e o CM _ Centro de Massa, tem-se:
65/103
x
1º modo normal: tan θ= CM ou seja: a=31,52
31,52
x
2º modo normal: tan θ= CM ou seja: a=−9,52
−9,52
A figura ilustra os dois modos de vibração:
pos. θ
pos.
Note-se que: equilíbrio equilíbrio
no 1º modo normal, os deslocamentos são 8
positivos, ou seja, xCM para direta e θ no θ CIR 9,5
a=
sentido horário; xCM C
M CM
Reagrupando os termos:
2
(k 2 + k 1−ω ⋅m1 )⋅y 1−k 2⋅y 2=F 0⋅cos (ω⋅t)
−k 2⋅y 1+( k 2−ω2⋅m2 )⋅y 2=0
Na forma matricial:
O determinante da matriz:
2 2 2
Δ=( k 2+ k 1−ω ⋅m1 )⋅( k 2−ω ⋅m2)−k 2
2 2 2 2 2 2
Δ=−k 2⋅ω ⋅m2 +k 1⋅k 2−k 1⋅ω ⋅m2−ω ⋅m1⋅k 2+ ω ⋅m1⋅ω ⋅m2 , com λ=ω tem-se:
Δ=−k 2⋅λ⋅m2 +k 1⋅k 2−k 1⋅λ⋅m2−λ⋅m1⋅k 2 +λ 2⋅m 1⋅m2 , reagrupando os termos:
Δ=m1⋅m2⋅λ 2−( k 2⋅(m 1 +m2)+ k 1⋅m2)⋅λ+k 1⋅k 2
O determinante foi reduzido a uma função do segundo grau, com duas raízes (λ 1 e λ 2) ,
ou seja, os valores que o tornam nulo.
Determinando a constante C:
Δ=C⋅(λ−λ1)⋅(λ−λ2 ) => Δ=C⋅λ 2−C⋅(λ 1 +λ 2)⋅λ+C⋅λ 1⋅λ 2
Finalmente:
Δ=m1⋅m2⋅(λ−λ1 )⋅( λ−λ 2) ou: Δ=m1⋅m2⋅(ω 2−ω21 )⋅(ω 2−ω22)
67/103
A equação na forma matricial, pode ser resolvida pelo produto da matriz inversa da matriz
(2x2), ou seja:
[
[ I ]⋅
(k 2+ k 1−ω2⋅m1 )
−k 2
−k 2
2
][ ] [ ]
⋅ y1 =[ I ]⋅ F 0 ⋅cos( ω⋅t )
( k 2−ω ⋅m2 ) y2 0
Como o produto entre a matriz inversa e a própria, resulta a unidade (matriz unitária):
[] []
y 1 =[ I ]⋅ F 0 ⋅cos (ω⋅t)
y2 0
[] [ ][ ]
2
y 1 = 1 ⋅ (k 2−ω ⋅m2 ) k2
⋅ F0 ⋅cos (ω⋅t )
y Δ k 2
( k +k −ω ⋅m ) 0
2 2 1 2 1
(k 2−ω2⋅m2)⋅F 0
Comparando … obtêm-se: A=
m1⋅m2⋅( ω2−ω21 )⋅(ω 2−ω22 )
A equação horária do bloco (2), é obtida multiplicando a 2ª linha pela coluna, ou seja:
1 k 2⋅F 0
y 2= ⋅k 2⋅F 0⋅cos (ω⋅t ) => y 2= ⋅cos (ω⋅t ) (resp.)
Δ 2 2 2 2
m ⋅m ⋅(ω −ω )⋅(ω −ω )
1 2 1 2
68/103
Recuperando a forma original da solução harmônica: y 2=B⋅cos (ω⋅t)
k 2⋅F 0
Comparando … obtêm-se: B=
m1⋅m2⋅(ω −ω21)⋅(ω2−ω22)
2
A B
k2.F0 k2.F0
m1.m2.ω12.ω22 ω m1.m2.ω12.ω22
ω1 ω2 ω1 ω2 ω
0 0
0 0
k2 k2
m2 m2
a) para ω=0 , ambos apresentam a mesma deflexão, ou seja, sob ação da força “F 0“
constante, ocorre a deformação apenas da mola de rigidez k 1 e, como a mola de rigidez
k2 não é deformada, ambos os sólidos deslocam-se igualmente em relação à posição de
equilíbrio.
b) para a frequência ω=
se move.
√ k2
m2
, o bloco (1), no qual a força excitadora está aplicada, não
De posse dos resultados anteriores pode-se afirmar que: caso um sistema esteja sob
ação de força excitadora harmônica com frequência “ω”, é possível impedi-lo de oscilar
associando ao mesmo uma massa “M”, através de rigidez “k”, tal que: ω=
k
M
.
√
A absorção de vibração é prefeita, ou seja, o sistema permanece estacionário, nos
casos onde não há forças dissipadoras, como forças de atrito. Nos casos em que as
forças de atrito sejam pequenas, a absorção funciona por breves períodos, ao final dos
quais o sistema oscila transferindo movimento, ou seja, energia, para a massa acoplada
ao mesmo, e logo após se incia um novo período em que o sistema permanecerá
estacionário. Para situações em que as forças de atrito são significativas, as conclusões
69/103
acima não se aplicam.
7.2.2. Exemplo: m
2
Adotando solução harmônica: ẍ 2=−ω ⋅x 2
−m⋅ω2⋅x 2=−k⋅( x2−x 1 )
Reorganizando os termos: −k⋅x 1+(k −m⋅ω2 )⋅x 2=0
Na forma matricial:
[
(3⋅k −2⋅m⋅ω2)
−k
−k
2 ⋅ ][ ] [ ]
x 1 = 2⋅k⋅x0 ⋅cos( ω⋅t)
(k−m⋅ω ) x 2 0
Calculando as frequências próprias Δ=0 :
70/103
2 2 2
Δ=(3⋅k−2⋅m⋅ω )⋅(k −m⋅ω )−k =0
2
Com λ=ω tem-se: Δ=(3⋅k −2⋅m⋅λ)⋅(k −m⋅λ)−k 2=0
2 2 2 2
Desenvolvendo os produtos: Δ=3⋅k −3⋅k⋅m⋅λ−2⋅k⋅m⋅λ+2⋅m ⋅λ −k =0
2 2 2
Reescrevendo … Δ=2⋅k −5⋅k⋅m⋅λ +2⋅m ⋅λ =0 ou …
Δ=2⋅m ⋅λ −5⋅k⋅m⋅λ+2⋅k 2=0
2 2
[ ]
2
1 ( k−m⋅ω ) k
A matriz inversa, da matriz (2x2): [I ]= ⋅
Δ k (3⋅k−2⋅m⋅ω2)
[] [ ][ ]
2
x 1 = 1 ⋅ (k −m⋅ω ) k 2⋅k⋅x 0 ⋅cos(ω⋅t)
Multiplicando pela matriz inversa:
Δ 2 ⋅
x2 k (3⋅k −2⋅m⋅ω ) 0
A posição do pavimento (1), em função do tempo, é obtida pelo produto da 1ª linha pela
coluna:
(k −m⋅ω2)⋅2⋅k⋅x 0
x 1= ⋅cos(ω⋅t) ou …
Δ
2
(k −m⋅ω )⋅2⋅k⋅x 0
x 1= ⋅cos (ω⋅t ) (b)
2⋅m2⋅(ω2−ω21)⋅(ω2−ω22)
A posição do pavimento (2), em função do tempo, é obtida pelo produto da 2ª linha pela
coluna:
2⋅k 2⋅x
x 2= Δ 0⋅cos( ω⋅t) ou …
2
2⋅k ⋅x 0
x 2= 2 2 2 2 2
⋅cos (ω⋅t ) (b)
2⋅m ⋅(ω −ω1)⋅(ω −ω2)
7.2.3. Exemplo:
A figura ilustra, os blocos sólidos de massa m 1 = 2 kg e massa m2 = 5 kg, interligados
entre si pela mola de rigidez k2 = 80 N/m. O bloco de massa m 1, encontra-se ligado ao
cursor A, através da mola de rigidez k1 = 50 N/m. O bloco de massa m2, encontra-se
ligado a parede fixa, através da mola de rigidez k 3 = 50 N/m. O cursor A, é acionado pelo
conjunto manivela biela que impõe ao mesmo deslocamento x=a⋅sen (θ) , sendo que
θ=ω⋅t , onde ω é a velocidade angular da manivela e t o tempo.
A manivela possui dimensão a=0,02 m e gira em torno de seu eixo fixo com frequência
f =59,6 rpm . Adotando a posição de equilíbrio de cada um dos elementos, como
origem das posições dos mesmos, pedem-
a m1 m2
se:
a) o diagrama de esforços em cada bloco; θ
b) as frequências próprias do sistema
(modos de vibração); a m1 m2
c) as equações horárias dos blocos em
função do tempo. x x1 x2
F1 F2 F3
m1 m2
Solução:
A figura ilustra as posições dos elementos, num instante “t” genérico, para o qual, as
posições do cursor A, do bloco (1) e do bloco(2), são respectivamente expressas por: “x” ,
“x1” e “x2”. Essas posições embora escolhidas de forma arbitrária, apresentam a relação:
x 2> x 1 > x .
BLOCO (1): F2−F 1=m1⋅a1 => k 2⋅(x 2−x1 )−k 1⋅(x 1−x)=m1⋅ẍ1
2
Adotando: ẍ 1=−ω ⋅x1 e x=a⋅sen (θ)
k 2⋅(x 2−x1 )−k 1⋅( x 1−a⋅sen (ω⋅t ))=−m1⋅ω2⋅x 1
(k 1 +k 2−m1⋅ω2 )⋅x1−k 2⋅x 2=k 1⋅a⋅sen(ω⋅t)
2
Adotando: ẍ 2=−ω ⋅x 2
−k 2⋅x 1+(−m2⋅ω2+ k 2 +k 3 )⋅x 2=0
72/103
Na forma matricial:
[
(k 1 +k 2−m1⋅ω 2)
−k 2
−k 2
2
][ ] [ ]
⋅ x 1 = k 1⋅a ⋅sen(ω⋅t)
(k 2 + k 3−m2⋅ω ) x 2 0
2 2 2
O determinante: Δ=( k 1+ k 2−m1⋅ω )⋅( k 2+ k 3−m2⋅ω )−k 2
[ I ]= 2
1
2 2 2
m 1⋅m 2⋅(ω −ω1)⋅(ω −ω2)
⋅
[
(k 2 +k 3 −m2⋅ω2)
k2
k2
(k 1 + k 2−m1⋅ω2) ]
Multiplicando a forma matricial pela matriz inversa:
[]
x1 =
2
1
2 2
x 2 m1⋅m2⋅(ω −ω1)⋅(ω −ω2) 2
⋅
k2 [
(k 2 +k 3−m2⋅ω2 ) k2
2
(k 1 +k 2−m1⋅ω ) 0 ][ ]
⋅ k 1⋅a ⋅sen(ω⋅t)
As equações horárias:
2
(k 2 +k 3−m 2⋅ω )⋅k 1⋅a 130−2⋅ω 2
x 1= 2 2 2 2
⋅sen(ω⋅t ) => x 1= ⋅sen (ω⋅t ) (c)
10⋅(ω −13,56)⋅(ω 2−77,44)
2
m 1⋅m 2⋅( ω −ω1 )⋅(ω −ω2 )
k 2⋅k 1⋅a 80
x 2= 2 2
⋅sen(ω⋅t) => x 2=
2 2 2 2
⋅sen (ω⋅t ) (c)
m1⋅m2⋅( ω −ω )⋅( ω −ω )
1 2 10⋅(ω −13,56)⋅(ω −77,44)
73/103
7.2.4. Exemplo:
Um classificador de carvão de massa total de 250 kg e frequência própria 400 cpm (ciclos
por minuto), tem peneira que alterna com frequência de 600 cpm (ciclos por minuto).
A peneira é acionada por dois rotores, que giram (com 600 cpm) em sentidos opostos,
providenciando o movimento oscilatório da mesma, desta forma, a fonte de vibração é
inerente ao conjunto e não pode ser eliminada. Decide-se que um absorvedor sintonizado
de vibrações deva ser instalado nesse classificador, e
para tanto está disponível massa de 63 kg. Pedem-se:
a) o método experimental que confirma a frequência
própria do classificador (400 cpm);
b) a rigidez do sistema de sustentação do classificador;
c) a rigidez do absorvedor a ser montado com a massa
disponível;
d) qual seria a massa do absorvedor sintonizado, caso a
k
única rigidez disponível, seja a do próprio classificador, m
lembrando que o sistema elástico do mesmo é composto
por quatro molas iguais, de rigidez “kdisp.”.
Solução:
400
ω0=2⋅π⋅f 0 => ω0=2⋅π⋅ => ω0=41,89 rad /s
60
Com o sistema desligado, sua oscilação se faz com a pulsação determinada acima, e
tudo se passa como um sistema, de apenas um grau de liberdade, ou seja:
ω0=
√ k eq .
mef .
k
=> eq . =ω 20 => k eq .=mef .⋅ω20 => k eq .=250⋅41,89=10.472,5 N /m (b)
mef .
600
ω=2⋅π⋅ => ω=62,83 rad /s
60
74/103
A pulsação do absorvedor é:
ω=
√ k
m
=> k =m⋅ω2 => k =63⋅62,832 => k =248.699,4 N /m (c)
A “mola” disponível:
k eq .
k disp. = =2.618,1 N /m
4
k
m= => m=0,66 kg (d)
ω2
ω=62,83 rad /s
p.Eq. y2
Num instante genérico “t”, o sistema apresenta-se deslocado em relação a sua posição
de equilíbrio, adotada como origem das posições dos elementos do sistema.
Considere-se que no instante “t” o bloco (1) tenha posição definida por ( y 1 ), com
velocidade ( v1 = ẏ 1 ) e aceleração ( a1= ÿ1 ) ao mesmo tempo, o bloco (2) tem posição
definida por ( y 2 ), com velocidade ( v 2= ẏ 2 ) e aceleração ( a2= ÿ 2 ).
BLOCO (1):
y 1=Y 1⋅e i⋅ω⋅t => ẏ 1=i⋅ω⋅Y 1⋅ei⋅ω⋅t =i⋅ω⋅y 1 => ÿ 1=−ω2⋅Y 1⋅e i⋅ω⋅t=−iω 2⋅y 1
i⋅ω⋅t
y 2=Y 2⋅e => ẏ 2=i⋅ω⋅Y 2⋅ei⋅ω⋅t =i⋅ω⋅y 2 => ÿ 2=−ω2⋅Y 2⋅e i⋅ω⋅t=−i ω2⋅y 2
m1⋅ÿ 1+(k 1 + k 2)⋅y 1 +(c 1+ c2 )⋅ẏ 1−k 2⋅y 2−c 2⋅ẏ 2=F ex
−m1⋅ω 2⋅Y 1⋅e i⋅ω⋅t +(k 1+ k 2)⋅Y 1⋅ei⋅ω⋅t +(c 1+ c 2)⋅i⋅ω⋅Y 1⋅e i⋅ω⋅t −k 2⋅Y 2⋅ei⋅ω⋅t −c 2⋅i⋅ω⋅Y 2⋅ei⋅ω⋅t =F0⋅ei⋅ω⋅t
ou …
(−m1⋅ω2+(k 1+ k 2)+(c 1+ c 2)⋅i⋅ω)⋅Y 1−(k 2 +c 2⋅i⋅ω)⋅Y 2=F 0
ou ...
−(k 2 +c 2⋅i⋅ω)⋅Y 1 +(−m2⋅ω 2+ k 2+ i⋅ω⋅c 2 )⋅Y 2=0
Resumindo, as equações:
(−m1⋅ω2⋅+(k 1+ k 2)+(c 1+ c 2)⋅i⋅ω)⋅Y 1−(k 2 + c2⋅i⋅ω)⋅Y 2=F 0
−(k 2 +c 2⋅i⋅ω)⋅Y 1 +(−m2⋅ω 2+ k 2+ i⋅ω⋅c 2 )⋅Y 2=0
Na forma matricial:
[
(−m1⋅ω2 +k 1 + k 2+i⋅ω⋅( c1 +c 2 ))
−(k 2+i⋅ω⋅c 2)
−(k 2 +i⋅ω⋅c 2)
2
⋅ Y 1 = F0
(−m2⋅ω + k 2 +i⋅ω⋅c 2) Y 2 0 ][ ] [ ]
A matriz inversa:
[ I ]=
[
(−m 2⋅ω2 +k 2 +i⋅ω⋅c 2)
( k 2 +i⋅ω⋅c2 ) 2
(k 2 +i⋅ω⋅c 2)
(−m1⋅ω + k 1 +k 2 +i⋅ω⋅(c 1 +c 2)) ]
Multiplicando pela matriz inversa:
[ ][ ][ ]
2
Y 1 = (−m2⋅ω +k 2+i⋅ω⋅c 2) (k 2+i⋅ω⋅c 2)
⋅ F0
2
Y2 (k 2 +i⋅ω⋅c 2) (−m1⋅ω +k 1 +k 2+i⋅ω⋅( c1 +c 2 )) 0
76/103
As amplitudes:
2
(−m2⋅ω + k 2+ i⋅ω⋅c 2)⋅F 0
Y 1= 2 2 2
(−m2⋅ω +k 2 +i⋅ω⋅c 2)⋅(−m1⋅ω + k 1+ k 2 +i⋅ω⋅(c 1 +c 2))−( k 2 +i⋅ω⋅c2 )
(k 2 +i⋅ω⋅c 2)⋅F 0
Y 2=
(−m2⋅ω2 +k 2 +i⋅ω⋅c 2)⋅(−m1⋅ω 2+ k 1 +k 2 +i⋅ω⋅(c 1 +c 2))−(k 2 +i⋅ω⋅c2 )2
(−1,0⋅52 +50)⋅6+i⋅5⋅7,5⋅6
Y 1=
(−1,0⋅52 +50+i⋅5⋅7,5)⋅(−0,5⋅52 +25+50+ i⋅5⋅(5+7,5))−( 50+i⋅5⋅7,5)2
150+i⋅225
Y 1= 2
;
(25+i⋅37,5)⋅(62,5+i⋅62,5)−(50+i⋅37,5)
150+ i⋅225
Y 1=
−1.875,25+i⋅156,25
225
Z 1 [ϕ 1 ]= √150 +225 [arctan(
2 2
O numerador: )] => Z 1 [ϕ 1 ]=270,42 [56,31 º ]
150
156,25
Z 2 [ϕ 2 ]= √1875,25 +156,25 [180 º+ arctan(
2 2
O denominador: )]
−1875,25
Z 2 [ϕ 2 ]=1881,75 [175,24 º ]
A divisão:
Z 1 270,42
Y 1= = [56,31 º−175,24 º ] => Y 1=0,144 [−118,93 º ]
Z 2 1881,75
Na forma cartesiana:
Recuperando a solução:
Lembrando que a força excitadora foi expressa como a parte imaginária da função
complexa que a representou, a solução de interesse, de forma equivalente, é:
A outra amplitude:
(k 2 +i⋅ω⋅c 2)⋅F 0
Y 2=
(−m2⋅ω +k 2 +i⋅ω⋅c 2)⋅(−m1⋅ω 2+ k 1 +k 2 +i⋅ω⋅(c 1 +c 2))−(k 2 +i⋅ω⋅c2 )2
2
300 +i⋅225
Y 2=
−1.875,25+i⋅156,25
225
o numerador: Z 1 [ϕ 1 ]= √3002 +2252 [arctan ( )] => Z 1 [ϕ 1 ]=375,00 [36,87 º ]
300
A divisão:
Z 1 375,00
Y 2= = [36,87 º−175,24 º ] => Y 2=0,199 [−138,93 º ]
Z 2 1881,75
Na forma cartesiana:
Y 2=0,199⋅(cos (−138,93º )+i⋅sen (−138,93º )) … ângulo em graus, ou:
Y 2=0,199⋅(cos (138,93)−i⋅sen(138,93)) … ângulo em graus, ou:
Recuperando a solução:
y 2=Y 2⋅e
i⋅ω⋅t
=> y 2=0,199⋅e−i⋅2,41⋅e i⋅ω⋅t => y 2=0,199⋅ei⋅(ω⋅t−2,41)
y 2=0,199⋅ei⋅(ω⋅t −2,41)
Na forma cartesiana:
y 2=0,199⋅cos(ω⋅t−2,41)+i⋅0,199⋅sen(ω⋅t−2,41)
Lembrando que a força excitadora foi expressa como a parte imaginária da função
complexa que a representou, a solução de interesse, de forma equivalente, é:
y 2 (t)=0,199⋅sen (ω⋅t−2,41) => y 2 (t)=0,199⋅sen (5⋅t−2,41)
78/103
Nota: os blocos oscilam com a mesma frequência (“ω” da força
excitadora), entretanto, eles possuem uma pequena
defasagem em seus movimentos; esses resultados
dependem fortemente dos valores numéricos adotados.
7.3.1 Exemplo.
O arranjo ilustrado, é composto por dois blocos
sólidos, que deslocam-se em movimento de translação Fex
reta, apresentam massas m1 = 0,5 kg e m2 = 1,0 kg, (k1, c) Fex
sob ação dos sistemas mola amortecedor, com m1
Fe1 Fv
rigidezes e coeficientes da força viscosa,
respectivamente (k1,= 25 N/m e c = 5 N.s/m) e (k2 = 50 y1
N/m). O bloco de massa m1, encontra-se sob ação da (k2)
força excitadora: F ex =6⋅cos(5⋅t) . m2
Fe2
Num instante genérico “t”, o sistema apresenta-se
deslocado em relação a sua posição de equilíbrio, p.Eq. y2
adotada como origem das posições dos elementos do
sistema.
Considere-se que no instante “t” o bloco (1) tenha posição definida por ( y 1 ) , com
velocidade ( v 1= ẏ 1 ) e aceleração ( a1= ÿ1 ) ao mesmo tempo, o bloco (2) tem posição
definida por ( y 2 ) , com velocidade ( v 2= ẏ 2 ) e aceleração ( a2= ÿ 2 ).
BLOCO (1):
m1⋅ÿ 1=−k 1⋅Δ 1−c⋅ẏ 1 +k 2⋅Δ2 + F ex
m1⋅ÿ 1=−k 1⋅y 1−c⋅ẏ 1 +k 2⋅( y 2− y 1 )+ Fex
m1⋅ÿ 1+(k 1 + k 2)⋅y 1 +c⋅ẏ 1−k 2⋅y 2=F ex
BLOCO(2):
m2⋅ÿ 2=−k 2⋅Δ 2
m2⋅ÿ 2=−k 2⋅( y 2− y 1)
−k 2⋅y 1+ m2⋅ ÿ 2+ k 2⋅y 2=0
y 2=Y 2⋅e i⋅ω⋅t => ẏ 2=i⋅ω⋅Y 2⋅ei⋅ω⋅t =i⋅ω⋅y 2 => ÿ 2=−ω2⋅Y 2⋅e i⋅ω⋅t=−i ω2⋅y 2
ou …
(−m1⋅ω2⋅+(k 1+ k 2)+ c⋅i⋅ω)⋅Y 1−k 2⋅Y 2=F 0
Substituindo em …
−k 2⋅y 1+ m2⋅ ÿ 2+ k 2⋅y 2=0
i⋅ω⋅t 2 i⋅ω⋅t i⋅ω⋅t
−k 2⋅Y 1⋅e −m2⋅ω ⋅Y 2⋅e + k 2⋅Y 2⋅e =0
ou ...
−k 2⋅Y 1 +(−m 2⋅ω2 +k 2)⋅Y 2=0
Resumindo, as equações:
(−m1⋅ω2⋅+(k 1+ k 2)+ c⋅i⋅ω)⋅Y 1−k 2⋅Y 2=F 0
−k 2⋅Y 1 +(−m 2⋅ω2 +k 2)⋅Y 2=0
Na forma matricial:
[
(−m1⋅ω2 +k 1+ k 2 +i⋅ω⋅c )
−k 2
−k 2
2
⋅ Y 1 = F0
(−m2⋅ω + k 2) Y 2 0 ][ ] [ ]
A matriz inversa:
[ I ]=
[(−m 2⋅ω2 +k 2 )
k2 2
k2
(−m1⋅ω + k 1+ k 2 +i⋅ω⋅c) ]
Multiplicando pela matriz inversa:
[ ][ ][ ]
2
Y 1 = (−m2⋅ω +k 2) k2
⋅ F0
2
Y2 k2 (−m1⋅ω + k 1 +k 2 +i⋅ω⋅c) 0
As amplitudes:
(−m2⋅ω 2+ k 2)⋅F 0
Y 1=
(−m2⋅ω2 +k 2 )⋅(−m1⋅ω2 +k 1+ k 2 +i⋅ω⋅c )−k 22
k 2⋅F 0
Y 2= 2 2 2
(−m2⋅ω +k 2 )⋅(−m1⋅ω + k 1+ k 2 +i⋅ω⋅c )−k 2
625,00
o denominador: Z 2 [ϕ 2 ]= √937,50 2+625,00 2 [180 º +arctan ( )]
−937,50
Z 2 [ϕ 2 ]=1126,74 [146,31º ]
A divisão:
Z 150,00
Y 1= 1 = [0,00º −146,31º ] => Y 1=0,133 [−146,31º ]
Z 2 1126,74
Na forma cartesiana:
Y 1=0,133⋅(cos (−146,31º )+i⋅sen (−146,31 º )) … ângulo em graus, ou:
Y 1=0,133⋅(cos (146,31 º)−i⋅sen( 146,31º )) … ângulo em graus, ou:
Y 1=0,133⋅(cos (2,55)−i⋅sen(2,55)) … ângulo em rad, ou:
Y 1=0,133⋅e−i⋅2,55
Recuperando a solução:
y 1=Y 1⋅e
i⋅ω⋅t
=> y 1=0,133⋅e−i⋅2,55⋅e i⋅ω⋅t => y 1=0,133⋅ei⋅(ω⋅t −2,55)
Na forma cartesiana:
y 1=0,133⋅cos(ω⋅t−2,55)+ i⋅0,144⋅sen (ω⋅t−2,55)
Lembrando que a força excitadora foi expressa como a parte real da função complexa
que a representou, a solução de interesse, de forma equivalente, é:
y 1 (t)=0,133⋅cos (ω⋅t −2,55) => y 1 (t)=0,133⋅cos (5⋅t−2,55)
A outra solução:
k 2⋅F 0
Y 2=
(−m2⋅ω +k 2 )⋅(−m1⋅ω2 + k 1+ k 2 +i⋅ω⋅c )−k 22
2
300
Y 2=
−937,50+i⋅625,00
A divisão:
Z 300,00
Y 1= 1 = [0,00º −146,31º ] => Y 2=0,266 [−146,31 º ]
Z 2 1126,74
Na forma cartesiana:
Recuperando a solução:
y 2=Y 2⋅e i⋅ω⋅t => y 2=0,266⋅e−i⋅2,55⋅ei⋅ω⋅t => y 2=0,266⋅e i⋅(ω⋅t−2,55)
Na forma cartesiana:
y 2=0,266⋅cos(ω⋅t−2,55)−i⋅0,266 sen( ω⋅t−2,55)
Lembrando que a força excitadora “real” foi expressa como a parte real do número
complexo que a representou, a solução que interessa de forma equivalente é:
y 2 (t)=0,266 sen (ω⋅t−2,55) => y 2 (t)=0,266 sen (5⋅t −2,55)
Nota: os blocos oscilam com a mesma frequência (“ω” da força excitadora), e neste caso
não ocorre defasagem entre os movimentos dos mesmos.
8.1.1. Exemplo.
O arranjo ilustrado, é composto por três blocos
sólidos, que deslocam-se em movimento de translação k1
Fe1
reta, apresentam massas m1 = 0,5 kg, m2 = 1,0 kg, e m3 y1
= 1,5 kg. Esses blocos estão conectados entre si pelas m1
molas de rigidezes: k1 = 25 N/m, k2 = 30 N/m e k3 = 35
N/m. Pedem-se: k2
a) as equações do sistema na forma matricial; Fe2
b) as frequências dos modos normais de vibração; m2
y2
c) as razões de amplitudes dos modos normais de
vibração. k3
Solução: m3
Fe3
Num instante genérico “t”, o sistema apresenta-se
p.Eq. y3
deslocado em relação a sua posição de equilíbrio,
adotada como origem das posições dos elementos do
82/103
sistema.
Considere-se que no instante “t”, o bloco (1) tenha posição definida por ( y 1 ) , com
velocidade ( v 1= ẏ 1 ) e aceleração ( a1= ÿ1 ), e ao mesmo tempo, o bloco (2) tem
posição definida por ( y 2 ) , com velocidade ( v 2= ẏ 2 ) e aceleração ( a2= ÿ 2 ), e
também para o mesmo instante, o bloco (3) tem posição definida por ( y 3 ) , com
velocidade ( v 3= ẏ 3 ) e aceleração ( a3= ÿ 3 )
Nesse instante “t”, as deformações das molas, são respectivamente:
Δ 1 = y 1 , Δ 2 = y 2 − y 1 e Δ 3 = y 3− y 2
BLOCO (1):
2
(−m1⋅ω + k 1 +k 2 )⋅y 1−k 2⋅y 2=0
BLOCO(2):
BLOCO(3):
Reorganizando as equações:
2
(−ω +k 1 +k 2 )⋅y 1−k 2⋅y 2+ zero⋅y 3=0
−k 2⋅y 1+(−m2⋅ω2 +k 2 + k 3)⋅y 2−k 3⋅y 3=0
zero⋅y 1−k 3⋅y 2+(−m3⋅ω2+ k 3 )⋅y 3=0
83/103
Na forma matricial:
[ ][ ] [ ]
2
(−m1⋅ω +k 1+ k 2) (−k 2) 0 y1 0
2
(−k 2 ) (−m2⋅ω +k 2 + k 3) (−k 3) ⋅ y2 = 0 (a)
0 (−k 3 )
2
(−m3⋅ω +k 3 ) y 3 0
[ ][ ] [ ]
(−m1⋅λ +k 1 +k 2) (−k 2) 0 y1 0
(−k 2 ) (−m2⋅λ+ k 2 +k 3 ) (−k 3 ) ⋅ y2 = 0
0 (−k 3) (−m3⋅λ+k 3 ) y 3 0
[ ][]
(−m1⋅λ +k 1 +k 2) (−k 2) 0 0
(−k 2 ) (−m2⋅λ+ k 2 +k 3 ) (−k 3 ) = 0
0 (−k 3) (−m3⋅λ+k 3 ) 0
[ ][]
(−0,5⋅λ+25+30) (−30) 0 0
(−30) (−1,0⋅λ+30+35) (−35) = 0 ou ...
0 (−35) (−1,5⋅λ+35) 0
[ ][]
(−0,5⋅λ+55) (−30) 0 0
(−30) (−1,0⋅λ+65) (−35) =0
0 (−35) (−1,5⋅λ+ 35) 0
O determinante …
[ ]
(−0,5⋅λ+ 55) (−30) 0 (−0,5⋅λ +55) (−30)
Δ= (−30) (−1,0⋅λ+65) (−35) (−30) (−1,0⋅λ+65)
0 (−35) (−1,5⋅λ +35) 0 (−35)
[ ][ ] [ ]
(−0,5⋅λ+55) (−30) 0 y1 0
(−30) (−1,0⋅λ+65) (−35) ⋅ y2 = 0
0 (−35) (−1,5⋅λ+ 35) y 3 0
λ y1 / y2 y1 / y3
4,52 0,57 0,46
56,28 1,12 -1,58
137,53 -2,18 10,7
BLOCO (1):
m⋅ÿ 1=−k⋅Δ1 +k⋅Δ2
m⋅ÿ 1=−k⋅( y 1− y B )+k⋅( y 2− y 1)
m⋅ÿ 1 +2⋅k⋅y 1−k⋅y2 =k⋅y B
m⋅ÿ 1 +2⋅k⋅y 1−k⋅y2 =k⋅y 0⋅cos( ω⋅t)
BLOCO(2):
m⋅ÿ 2=−k⋅Δ2 +k⋅Δ3
m⋅ÿ 2=−k⋅( y 2− y 1 )+ k⋅( y 3− y 2)
−k⋅y 1 +m⋅ÿ 2 +2⋅k⋅y 2−k⋅y 3=0
86/103
2
Adotando solução harmônica: ÿ 2=−ω ⋅y 2 , tem-se:
2
−k⋅y 1 +(−m⋅ω +2⋅k )⋅y 2−k⋅y 3=0
BLOCO(3):
m⋅ÿ 3=−k⋅Δ3
m⋅ÿ 3=−k⋅( y 3− y 2 )
−k⋅y 2 +m⋅ÿ 3 +k⋅y 3=0
Reorganizando as equações:
(−ω2 +2⋅k )⋅y 1−k⋅y 2 + zero⋅y 3=k⋅y 0⋅cos (ω⋅t )
−k⋅y 1 +(−m⋅ω2 +2⋅k )⋅y 2−k⋅y 3=0
2
zero⋅y 1−k⋅y 2+(−m⋅ω +k )⋅y 3=0
Na forma matricial:
[ ][ ] [ ]
(−m⋅ω2 +2⋅k ) (−k) 0 y1 y0
2
(−k ) (−m⋅ω +2⋅k) (−k) ⋅ y 2 = 0 ⋅cos(ω⋅t ) (a)
0 (−k) (−m⋅ω2 +k) y 3 0
[ ][ ] [ ]
(−m⋅λ+2⋅k) (−k ) 0 y1 y0
(−k ) (−m⋅λ +2⋅k ) (−k ) ⋅ y 2 = 0 ⋅cos(ω⋅t)
0 (−k ) (−m⋅λ+ k ) y 3 0
[ ][ ] [ ]
(−λ+20) (−10) 0 y1 0,01
(−10) (−λ+20) (−10) ⋅ y 2 = 0 ⋅cos(ω⋅t)
0 (−10) (−λ+10) y 3 0
nota: y 0 =0,01 é dado no enunciado
[ ]
(−λ+20) (−10) 0 (−λ+20) (−10)
Δ= (−10) (−λ+20) (−10) (−10) (−λ+20)
0 (−10) (−λ+10) 0 (−10)
[ ][ ] [ ]
(−m⋅ω2 +2⋅k) (−k) 0 y1 0,01
2
(−k) (−m⋅ω +2⋅k) (−k) ⋅ y 2 = 0 ⋅cos(ω⋅t)
0 (−k) (−m⋅ω2 +k) y 3 0
[ ][ ]
y1 0,01
[ A ]⋅ y 2 = 0 ⋅cos(ω⋅t)
y3 0
[ ]
(−m⋅ω2 +2⋅k) (−k) 0
note-se que [ A ]= (−k) 2
(−m⋅ω +2⋅k) (−k)
0 (−k) (−m⋅ω2 +k)
[] [ ]
y1 0,01
−1 −1
[ A ] ⋅[ A ]⋅ y 2 = [ A ] ⋅ 0 ⋅cos(ω⋅t)
y3 0
Desde que a matriz [A] tenha inversa (determinante diferente de zero), as equações
horárias da cada elemento, podem ser obtidas por:
[] [ ]
y1 0,01
−1
y2 =[ A ] ⋅ 0 ⋅cos(ω⋅t )
y3 0
[ ]
(−λ+20) (−10) 0
[ A ] = (−10) (−λ +20) (−10)
0 (−10) (−λ+10)
88/103
1º) Calculando a matriz dos cofatores …
[
M 11= (−λ +20) (−10)
(−10) (−λ+10) ] => C11=λ2−30⋅λ+100
[
M 12= (−10) (−10)
0 (−λ+10)] => C12=−10⋅λ+100
[
M 13= (−10) (−λ+20)
0 (−10) ] => C13=−100
[
M 22= (−λ+20)
0
0
(−λ+10) ] => C22=λ2−30⋅λ+ 200
[
M 23= (−λ+20) (−10)
0 ]
(−10)
=> C23=−10⋅λ+200
[
M 33= (−λ+20) (−10)
(−10) (−λ+20) ] => C33=λ2−40⋅λ+300
[ ]
(λ 2−30⋅λ +100) (−10⋅λ+100) (−100)
[ C ij ]= (−10⋅λ +100) (λ −30⋅λ +200) (−10⋅λ+200)
2
A transposta da matriz dos cofatores é a matriz adjunta, mas como a matriz dos cofatores
é simétrica, a transposição não a altera, ou seja, a matriz adjunta é igual à matriz dos
cofatores:
[ ]
(λ 2−30⋅λ+100) (−10⋅λ +100) (−100)
[ Adj ] = (−10⋅λ+100) (λ −30⋅λ+200) (−10⋅λ+200)
2
2
(−100) (−10⋅λ +200) (λ −40⋅λ+300)
[ ]
(λ2−30⋅λ+100) (−10⋅λ+100) (−100)
1
[ I ]= Δ⋅ (−10⋅λ+100) (λ −30⋅λ+200) (−10⋅λ+200)
2
[ ][ ] [ ]
(−λ+20) (−10) 0 y1 0,01
(−10) (−λ+20) (−10) ⋅ y 2 = 0 ⋅cos(ω⋅t)
0 (−10) (−λ+10) y 3 0
[] [ ][ ]
y1 (λ2−30⋅λ +100) (−10⋅λ+ 100) (−100) 0,01
1 2
y 2 = Δ⋅ (−10⋅λ+100) (λ −30⋅λ +200) (−10⋅λ +200) ⋅ 0 ⋅cos( ω⋅t)
y3 (−100) (−10⋅λ+ 200) (λ2 −40⋅λ+300) 0
k =2570 kN / m ; M =1057,09 kg
QUESTÃO 02
A secção de superfície de sustentação (aerofólio) de massa m = 20 kg, e momento de
inércia em relação ao centro de massa I CM = 75 kg.m2, ao ser testada em túnel de vento,
é presa ao teto através haste que apresenta as seguintes rigidezes: de deformação
longitudinal (linear) kL = 2,0kN/m; de rotação da secção de conexão da mesma, com o
aerofólio kT = 1,0 kN.m/rad. A distância entre o Centro de massa [CM] e o ponto de
ancoragem [A] é: 0,10 m. Na figura ilustrada estão representadas as respectivas
rigidezes. Considerando pequenas oscilações. Pedem-se: d
a) as equações do movimento na forma matricial; P CM
b) as frequências próprias do sistema;
c) as razões de amplitudes para cada modo normal.
d
P CM d
CM
yCM P
φ
[ 20⋅ω2−2000
−200
−200
2 ][ ] [ ]
75⋅ω −1020
⋅ y CM = 0
ϕ 0
;ω1 = 3,56 rad/s; [ ϕy ] =−0,12
max .
max. 1
; ω2 = 10,02 rad/s;
[ ] y max .
ϕ max . 2 =+0,97
QUESTÃO 03
Na figura ilustrada, o carro de massa m 1 = 3 kg k2 m2
A k1
é estimulado a vibrar através da mola de
m1
rigidez k1 = 10 kN/m. Sobre o carro encontra-
se o bloco de massa m2 = 2 kg que pode
deslizar sem atrito sobre o mesmo, e ao qual x x1 x2
encontra-se ligado pela mola de rigidez k2 = 5
kN/m. O cursor A, tem deslocamento
x=0,05⋅cos (ω⋅t) , sendo ω=2⋅π⋅f com
f =1600 rpm . Pedem-se:
a) as equações do movimento na forma matricial;
91/103
b) as frequências próprias do sistema (modos de vibração);
c) as equações horárias dos blocos em função do tempo;
d) a rigidez k2, para que a massa m2 funcione como absorvedor sintonizado de vibração.
[3⋅ω 2−15000
5000
5000
2 ][ ] [ ]
2⋅ω −5000 x 2
⋅ x 1 = −500 ⋅cos (167,55⋅t) ; ω1=50,0
0
rad
s
; ω2 =70,7
rad
s
;
kN
x 1=−0,0073⋅cos (167,55⋅t) ; x 2=0,0007⋅cos (167,55⋅t ) ; k 2=56
m
QUESTÃO 04
O bloco 01 possui massa m1 = 0,5 kg e encontra-se ligado à
k1 m1 k2 m2
parede fixa através da mola de rigidez k1 = 800 N/m e ao bloco
02 de massa m2 = 0,3 kg, através da mola de rigidez k 2 = 500
N/m. Ambos apoiam-se em superfície lisa. Pedem-se:
a) as equações do movimento na forma matricial;
b) as frequências próprias do sistema (modos de vibração);
c) as razões de amplitudes para cada modo normal.
rad A rad A
ω1= √762 ; ( 1 ) =0,55 ; ω2= √3478 ; ( 1 ) =−1,10
s A2 1 s A2 2
QUESTÃO 05
O bloco 01 possui massa m1 = m e encontra-se ligado à
parede fixa através da mola de rigidez k e ao bloco 02 k m1 k m2 3.k
de massa m2 = 2.m, através da mola de rigidez k. O
bloco 02 liga-se também a uma segunda parede fixa,
através de mola de rigidez 3.k. Ambos apoiam-se em superfície lisa. Pedem-se:
a) as equações do movimento na forma matricial;
b) as frequências próprias do sistema (modos de vibração);
c) as razões de amplitudes para cada modo normal.
√ √
k A k A
ω1= 0,63⋅ ; ( 1 ) =0,73 ; ω2= 2,37⋅ ; ( 1 ) =−2,73
m A2 1 m A2 2
QUESTÃO 06
Dois pêndulos idênticos são constituídos por barra leve
de comprimento L = 0,8 m, com articulação em uma a
das extremidades e massa m = 2 kg concentrada na
outra. Os dois pêndulos são conectados entre si pela L
mola de rigidez k = 100 N/m, afixada à distância a = 0,2 k k
m da articulação de ambos. Um dos pêndulos está m
conectado a uma parede através de uma segunda mola m
de rigidez k = 100 N/m. Considerando pequenas φ1
oscilações, e que o momento de inércia de um pêndulo φ1
em relação ao seu ponto de suspensão é I = m . L 2,
pedem-se:
a) as equações do movimento na forma matricial;
b) as frequências próprias do sistema;
c) as razões de amplitudes para cada modo normal.
92/103
QUESTÃO 07
O bloco 01 possui massa m1 = 3.m e encontra-se ligado m 3.k
k 3m k
à parede fixa através da mola de rigidez k 1 = k e ao
bloco 02 de massa m2 = m, através da mola de rigidez
k2 = k. O bloco 02 também está ligado a outra parede
fixa através da mola de rigidez k3 = 3.k. Ambos blocos apoiam-se em superfície lisa.
Pedem-se:
a) as equações do movimento na forma matricial;
b) as frequências próprias do sistema (modos de vibração);
c) as razões de amplitudes para cada modo normal.
[ 3⋅m⋅ω2−2⋅k
k
k
2
m⋅ω −4⋅k x 2 ][ ] [ ]
⋅ x1 = 0
0 √
; ω1= 0,57⋅
m
k A
; ( 1 ) =3,45 ;
A2 1
√ k A
ω2= 4,10⋅ ; ( 1 ) =−0,10
m A2 2
QUESTÃO 08
Dois vagões de peso P = 222,41 kN cada, estão
interligados por engate com rigidez k = 233,500 kN/m.
Pedem-se:
a) as equações do movimento na forma matricial;
b) as frequências próprias do sistema;
c) as razões de amplitudes para cada modo normal.
x2
rad
ω=4,58 x1
s
QUESTÃO 09 m1
A figura ilustra edifício de dois pavimentos. O pavimento superior possui k1
massa m1 = m e liga-se ao pavimento inferior por estrutura de rigidez k 1 =
k. O pavimento inferior possui massa m 2 = 2m e liga-se através de m2
estruturas com rigidez k2 = 2.k ao solo. Pedem-se: k2
a) as equações do movimento na forma matricial;
b) as frequências próprias do sistema (modos de vibração);
c) as razões de amplitudes para cada modo normal.
ω1=
√ k1
2⋅m1
A
; ( 1 ) =2 ; ω2=
A2 1 √2⋅k 1
m1
A
; ( 1 ) =−1
A2 2
QUESTÃO 10 x1
O tubo de ar comprimido vibra violentamente quando o x2
compressor apresenta frequência f = 350 rpm, com o intuito de
contornar esse problema, pretende-se instalar um absorvedor
sintonizado.
No almoxarifado encontram-se molas com as seguintes
rigidezes expressas em N/m: 134,34; 268,67; 403,00; 671,68;
93/103
1074,69. Priorizando a preservação do tubo, dimensionar o absorvedor sintonizado.
m=0,10 kg ; k =134,34 N / m
a/2 q1
QUESTÃO 11
m⋅R2
O disco de momento de inércia I CM = tem eixo fixo e
2 k1 a
encontra-se ligado através de duas molas de rigidez k 1 = 1000 N/m e
ICM
k2 = 2000 N/m respectivamente, à parede fixa e a um bloco de
massa m. Considerando-se que m = 2 kg, R = a = 0,2 m e pequenos k2
ângulos, pedem-se:
a) as equações do movimento na forma matricial;
b) as frequências próprias do sistema (modos de vibração); m
c) as razões de amplitudes para cada modo normal. y
[ ω 2⋅0,04−60
−200
200
][ ] [ ]
⋅θ = 0
ω ⋅2+ 2000 y
2
0
; ω= √2850,75=53,39 rad /s ; θ =−3,70
y
QUESTÃO 12
Os Discos ilustrados possuem momento de inércia I CM = 0,04 k.m2, q1
a/2
eixos fixos, e são interligados entre si, e às paredes fixas através
das molas com rigidezes expressas em N/m: k 1 = 20; k2 = 30; e k3 =
40. Considerando a distância a = 0,2 m, e pequenas oscilações. k1 a
Pedem-se:
a) as equações do movimento na forma matricial; ICM q2
b) as frequências próprias do sistema (modos de vibração); k2
c) as razões de amplitudes para cada modo normal.
[ ω2⋅0,04−1,1
0,3 2
0,3
ω ⋅0,04−1,90 θ2 ][ ] [ ]
⋅ θ1 = 0
0
k3 ICM a
A1 A
ω1=5,00 rad / s ; ω2 =7,07 rad / s ; ( ) =3,00 ; ( 1 ) =0,33
A2 1 A2 2
q
QUESTÃO 13 k1 a
m⋅R2
O disco de momento de inércia I CM = tem eixo fixo e encontra-
2 a
se ligado através de duas molas de rigidez k 1 = k2 = 1000 N/m,
respectivamente, à parede fixa e a um bloco de massa m. O bloco de ICM
massa m, também está ligado a uma segunda parede fixa através da k2
mola com rigidez k3 =1000 N/m. Considerando-se que m = 2 kg, R =
a = 0,2 m e pequenos ângulos, pedem-se:
a) as equações do movimento na forma matricial; m
y
b) as frequências próprias do sistema (modos de vibração);
c) as razões de amplitudes para cada modo normal. k3
[
ω 2⋅0,04−80
200
200
ω ⋅2−2000 y
2 ][ ] [ ]
⋅θ = 0 ;
0
ω1= √634=25,18 rad / s ; ( ) =3,66 ; ω1= √2366=48,24 rad /s ; ( θ ) =−13,66
θ
y 1 y 2
94/103
QUESTÃO 14
A figura ilustra os blocos de massa m 1 = 2 kg e ϴ
massa m2 = 5 kg, interligados entre si pela mola a A k
1
m1 k m2 k3
2
de rigidez k2 = 80 N/m. O bloco de massa m1,
encontra-se ligado ao cursor A, através da mola
de rigidez k1 = 50 N/m. O bloco de massa m 2,
encontra-se ligado a parede fixa, através da x
mola de rigidez k3 = 50 N/m. O cursor A, é acionado pelo conjunto manivela biela que
impõe ao mesmo deslocamento x=a⋅sen(θ) , sendo que θ=ω⋅t , onde ω é a
velocidade angular da manivela e t o tempo. A manivela possui dimensão a=0,02 m e
gira em torno de seu eixo fixo com frequência f =59,6 rpm . Pedem-se:
a) o diagrama de esforços em cada bloco;
b) as equações do movimento;
c) as frequências próprias do sistema (modos de vibração);
d) as equações horárias dos blocos em função do tempo.
QUESTÃO 15 k m k m k m 3.k
A figura ilustra três blocos de massa “m”
interligados com molas de rigidezes “k”, entre si
e com as paredes verticais.
A dotando-se m=2,0 kg e 25 N /m , pedem-se:
a) a equação matricial do movimento.
b) as frequências dos modos normais;
c) as razões de amplitudes dos modos normais.
95/103
APÊNDICE A:
Soma de matrizes:
A soma de duas matrizes só é definida quando ambas possuem o mesmo número de
linhas e o mesmo número de colunas.
[ ][ ][
1 2 3
7 8 9
a b c
g h i
1+ a 2+ b 3+ c
4 5 6 + d e f = 4 +d 5+e 6+f
7+ g 8+ h 9+i ]
Nota: a subtração de matrizes segue as mesmas regras da
soma.
Produto de matrizes:
O produto de matrizes exige que, o número de colunas da 1ª matriz seja igual ao número
de linhas da 2ª matriz.
[ ][ ][ ]
1 2 (1⋅a+2⋅d ) (1⋅b+2⋅e) (1⋅c +2⋅f )
a b c
4 5⋅ = (4⋅a+5⋅d) (4⋅b+5⋅e ) ( 4⋅c +5⋅f )
d e f
7 8 (7⋅a+8⋅d) (7⋅b+ 8⋅e) (7⋅c+8⋅f )
Demonstra-se que:
1
[B]−1= ⋅adj[ B] com: Δ[ B ]≠0
Δ[ B ]
96/103
[ ]
7 2 3
[B]= 2 6 4 , note-se que optou-se por uma matriz simétrica;
3 4 5
[ ]7 2 3
Δ[ B ]= 2 6 4
3 4 5
7 2
2 6
3 4
[ ]
7 2
[B]= 2 6
3 4
3
4
5
Os cofatores:
O primeiro cofator c 1,1 , é obtido pela expressão abaixo, onde o determinante que o
define, foi obtido retirando-se a 1ª linha e a 1ª coluna da matriz [B] ;
[ ]
c 1,1=(−1)1+1⋅det 6 4 =+1⋅(6⋅5−4⋅4)=14
4 5
O segundo cofator c 1,2 , é obtido pela expressão abaixo, onde o determinante que o
define, foi obtido retirando-se a 1ª linha e a 2ª coluna da matriz [B] ;
[ ]
c 1,2=(−1)1+2⋅det 2 4 =−1⋅(2⋅5−4⋅3)=2
3 5
[ ]
c 2,1=(−1)2+1⋅det 2 3 =−1⋅(2⋅5−4⋅3)=2
4 5
O quarto cofator c 1,3 , é obtido pela expressão abaixo, onde o determinante que o
define, foi obtido retirando-se a 1ª linha e a 3ª coluna da matriz [B] ;
[ ]
c 1,3=(−1)1+3⋅det 2 6 =+1⋅(2⋅4−6⋅3)=−10 => c 3,1=−10 <= devido à simetria
3 4
97/103
O sexto cofator c 2,2 , é obtido pela expressão abaixo, onde o determinante que o
define, foi obtido retirando-se a 2ª linha e a 2ª coluna da matriz [B] ;
[ ]
c 2,2=(−1)2+2⋅det 7 3 =+1⋅(7⋅5−3⋅3)=26
3 5
O sétimo cofator c 2,3 , é obtido pela expressão abaixo, onde o determinante que o
define, foi obtido retirando-se a 2ª linha e a 3ª coluna da matriz [B] ;
[ ]
c 2,3=(−1)2+3⋅det 7 2 =−1⋅(7⋅4−2⋅3)=−19 => c 3,2=−19 <= devido à simetria
3 4
O nono cofator c 3,3 , é obtido pela expressão abaixo, onde o determinante que o
define, foi obtido retirando-se a 3ª linha e a 3ª coluna da matriz [B] ;
[ ]
c 3,3=(−1)3+3⋅det 7 2 =+1⋅(7⋅6−2⋅2)=38
2 6
[ ] [ ]
c1,1 c 1,2 c1,3 14 2 −10
[C i , j ]= c2,1 c 2,2 c 2,3 => [C i , j ]= 2 26 −19
c3,1 c 3,2 c3,3 −10 −19 38
A matriz adjunta, é a matriz transposta da matriz dos cofatores, ou seja, basta trocar
linhas por colunas.
adj[B ]=
[14
2
2 −10
26 −19
−10 −19 38 ]
Como pode-se observar, a transposição de uma matriz simétrica, não produz alteração
na mesma.
[B]−1=
1
Δ[ B ]
1 14
⋅adj[ B] => [B]−1= ⋅ 2
72
26
[
2 −10
−19
−10 −19 38 ]
−1
1 0 0
Note-se que: [B]⋅[B] =[1]= 0 1 0
0 0 1 [ ]
98/103
APÊNDICE B:
Números complexos.
Considere-se um número complexo “z”, é usual representá-lo por duas maneiras
distintas: a forma cartesiana e a forma polar.
Nota: O ângulo φ obtido através da função arco tangente, deve ser ajustado da seguinte
forma: a) no caso de parte real e imaginária, ambas positivas é um ângulo do 1º
quadrante; b) no caso de parte real negativa e parte imaginária positiva, é um ângulo do
2º quadrante; no caso de parte real e imaginária ambas negativas é um ângulo do 3º
quadrante; no caso de parte real positiva e imaginária negativa é um ângulo do 4º
quadrante.
APÊNDICE C
COMO USAR?!
Obtendo as raízes do polinômio abaixo:
Nota: Caso a equação não apresente, por exemplo, o termo da variável com expoente 2,
esse coeficiente deve ser informado como ZERO.
e 7
A TELA APRESENTADA SERÁ:
101/103
2.2) SELECIONE “Solve poly .. “ COM
A TECLA