Automação de Processos Industriais - Módulo 2

UFRN - CT – DCA - CEAPI 55
Automação de
Processos
Industriais
Módulo 2
Professor: André Laurindo Maitelli, Dsc.
Automação de Processos Industriais André L. Maitelli

ÍNDICE
5- Método Grafcet .............................................................................................................. 57
5.1- Conceitos Básicos ............................................................................................ 58
5.2- Descrição dos Elementos ................................................................................. 59
5.3- Regras de Evolução ......................................................................................... 66
5.4- Exemplo de Utilização ..................................................................................... 68
6- Controladores Lógicos Programáveis Industriais ....................................................... 72
6.1- Introdução ........................................................................................................ 72
6.2- Controlador ZAP 900 – HI Tecnologia ......................................................... 76
6.3- Exemplos de Utilização do Ladder ................................................................ 90
7- Conclusões ...................................................................................................................... 91

5- MÉTODO GRAFCET – SFC
Conforme já destacado anteriormente, na execução de tarefas ou resolução de

problemas com dispositivos microprocessados, é necessária a utilização de uma linguagem de
programação, através da qual o usuário programa a máquina a fazer o que ele deseja. A
linguagem de programação é uma ferramenta imprescindível para gerar o programa, que vai
coordenar e seqüenciar as operações que o microprocessador deve executar.
A norma IEC 61131-3 é o único padrão global para programação de controle industrial
que consiste na definição da linguagem que é a Função gráfica de seqüenciamento (SFC),
usada para estruturar a organização interna do programa, e de quatro linguagens, sendo duas
textuais: Lista de Instrução (IL) e Texto Estruturado (ST) e duas gráficas: Diagrama de blocos
de funções (FBD) e Diagrama Ladder (LD).
O GRAFCET originou-se na França e teve como base a redes de Petri e o GRAFCET
- GRAPH + AFCET (Association Française de Cybernétique Economique et Technique),
sendo que a AFCET suportou o trabalho de desenvolvimento. Em 1988 a IEC (International
Eletrotechnical Commission) adotou o GRAFCET como norma internacional sob o a sigla
SFC (Sequencial Function Chart).
Muito mais que uma linguagem o SFC descreve o comportamento do programa, seja
ele, seqüencial paralelo ou misto, além de organizar a sua estrutura interna, ajudando a
decompor um problema de controle em partes gerenciáveis, enquanto mantém uma visão
global da solução do problema.
As suas principais características são:
- Uso na estruturação do programa, não importando a linguagem utilizada.
- Fácil representação e interpretação
- Facilidade de diagnóstico (localização de falhas)
- Permite gerar divergências e convergências de seqüências.
- Descreve o comportamento do sistema através de passo transições e ações.

5.1- CONCEITOS BÁSICOS
Os componentes de um SFC são: etapas, transições e ligações orientadas
 Etapa: estado parcial do sistema, onde a ação é realizada (pode estar ativa ou não);
 Ação associada à etapa;
 Transição: conecta a etapa precedente à etapa seguinte;
 Condição associada à transição: dispara uma transição, desde que seja verdadeira e
que a etapa precedente à transição esteja ativa.
Figura 5.1 – Exemplo de um GRAFCET
O SFC descreve a sequência em que as ações serão executadas de acordo com sinais de
entrada. Cada ação está associada a uma etapa do SFC e somente é executada quando a etapa
estiver ativa. As transições controlam a evolução do SFC, ou seja, a desativação e a ativação das
etapas. Cada transição está associada a uma receptividade, ou expressão lógica das variáveis de
entrada, que quando verdadeira, causará a desativação da etapa anterior à transição e ativação da
etapa posterior. A ligação entre etapas e transições é realizada por arcos orientados que
determinam o sentido de evolução do SFC.

5.2 – DESCRIÇÃO DOS ELEMENTOS
5.2.1- ETAPAS
Uma etapa é um estado no qual o comportamento do circuito de comando não se altera

frente a entradas e saídas, ou seja, cada etapa corresponde a uma condição invariável e bem
definida do sistema descrito.
Em um determinado instante uma etapa pode estar ativa ou inativa. O conjunto de etapas
ativas num determinado instante determina a situação em que se encontra o SFC.
Figura 5.2 – Representação de uma etapa
Uma etapa inicial é aquela ativada incondicionalmente no início do controle de um

sistema.
Figura 5.2 – Representação de uma etapa inicial
Uma etapa pode estar ativa ou não. Uma etapa ativa é indicada por um ponto.
Figura 5.3 – Indicação de uma etapa ativa
5.2.2 - AÇÕES ASSOCIADAS ÀS ETAPAS
As ações representam os efeitos que devem ser obtidos sobre os mecanismos

controlados em uma determinada situação (“o que deve ser feito”) e são executadas quando a
etapa associada estiver ativa. Representam também ordens de comando (“como deve ser
feito”). As ações são executadas quando a etapa associada estiver ativa.
Em muitos casos é preciso definir se a ação será mantida ou finalizada após a

desativação da etapa.
Figura 5.4- Representação das ações em Grafcet
- Ações Detalhadas (Qualificadas).

Quando quisermos condicionar e/ou limitar uma ação, podemos utilizar campos
específicos para este fim, conforme apresentado na figura 5.5.
Figura 5.5 - Campos de uma ação
Os campos apresentados nesta figura apresentam as seguintes características.

- A largura do campo b é maior que o dobro da de a ou b.
- O campo ‘a’ deve conter o qualificador que define como a ação associada à etapa será
executada.
- O campo ‘b’ é uma declaração textual ou simbólica da ação.
- O campo ‘c’ faz referência ao sinal de retorno que será verificado pela transição seguinte.
Os qualificadores definidos são:

- S (stored)
- D (delayed)
- L (time limited)
- P (pulse shaped)
- C (condition)
A seguir serão descritos os qualificadores:
 S (armazenada/mantida)
A ação é mantida após a desativação da etapa até ser finalizada por outra etapa,
conforme apresentado na figura 5.6
Figura 5.6 - Exemplo em Grafcet utilizando qualificador de armazenamento
 D (atrasada)
A ação é iniciada após decorrido o tempo (atraso) especificado e mantida enquanto a
etapa estiver ativa, conforme mostra a figura 5.7 (lado esquerdo). Se a ação permanece ativa
por um período menor que o especificado, a ação não é iniciada, conforme mostra a figura 5.7
(lado direito).
Figura 5.7 - Exemplo em Grafcet utilizando qualificador de atraso

 L (limitada por tempo)

A ação é iniciada e mantida enquanto a etapa estiver ativa e até ser atingido o tempo
especificado, conforme mostra a figura 5.8.
Figura 5.8 - Exemplo em Grafcet utilizando qualificador limitado por tempo
 P (pulsada/tempo muito curto)

Quando o tempo de execução da ação for muito pequeno, utiliza-se o qualificador P ao
invés de L, conforme a figura 5.9. O tempo de execução está diretamente relacionado à
tecnologia utilizada na implementação do sistema.
Figura 5.9 - Exemplo em Grafcet utilizando qualificador de pulso
 C (condicional)
A ação é iniciada e mantida enquanto a etapa estiver ativa, desde que a condição
lógica especificada seja verdadeira.

Figura 5.10 - Exemplo em Grafcet utilizando qualificador condicional
Além de um único qualificador, uma ação pode ser detalhada por meio de uma
combinação de qualificadores. Nestes casos, a ordem de apresentação dos qualificadores
determina a sequência que deve ser satisfeita para a execução da ação associada à etapa. É
possível utilizar qualquer combinação de qualificadores, excluindo apenas LP e PL. Alguns
exemplos são:
a) SD
A ação associada à etapa é armazenada (S) e iniciada após tempo especificado (D),
mesmo que a etapa não esteja mais ativa. A ação é continuada até ser finalizada por uma etapa
seguinte
b) DS
A ação associada à etapa é iniciada após tempo especificado (D) e continuada (S) até
ser finalizada por uma etapa seguinte. Se a etapa permanecer ativa por um período menor que
o especificado, a ação não é iniciada.
c) CSL
A ação é iniciada desde que a condição lógica seja satisfeita (C) e mantida (S) até que
seja atingido o tempo especificado (L), mesmo que a etapa não esteja mais ativa, ou até ser
finalizada por uma etapa seguinte.

Uma etapa pode não tem ação associada, mas ter um estado associado, conforme
figura 5.11.
Figura 5.11 - Etapa sem ação associada
5.2.3- TRANSIÇÕES
Uma transição representa uma evolução possível entre dois dos estados do sistema e é
representada graficamente por traços nos arcos orientados que ligam etapas e significam a
evolução do Grafcet de uma situação para outra.
Em um dado instante, uma transição pode está válida ou não. Uma transição está
válida quando todas as etapas imediatamente precedentes estiverem ativas.
A passagem de uma situação para outra só é possível com a validade de uma transição,
e se dá com a ocorrência da transição.
Figura 5.12 – Transições em Grafcet
A transposição de uma transição ocasiona a ativação de todas as etapas seguintes e a

desativação de todas as etapas imediatamente precedentes.

5.2.4- CONDIÇÕES ASSOCIADAS ÀS TRANSIÇÕES
É a função lógica combinacional associada a cada transição. Quando em estado lógico

verdadeiro, irá habilitar a ocorrência de uma transição válida.
Uma receptividade é associada a:
- Variáveis lógicas oriundas de sinais de entrada do sistema;
- Variáveis internas de controle;
- Resultado da comparação de contadores e temporizadores;
- Informação do estado de outra etapa;
- Condicionada a uma determinada situação do Grafcet;
Uma receptividade também pode estar associada ao sentido de comutação de uma

variável lógica, seja pela borda de subida, seja pela borda de descida. Por exemplo:
↑A (borda de subida da variável A)
↓A (borda de descida da variável A)
Figura 5.13 – Exemplo de uma receptividade
- Condições detalhadas
Figura 5.14 – Exemplo com condições detalhadas em Grafcet

- Transição incondicional
Figura 5.15 – Exemplo de uma transição incondicional em Grafcet
5.3- REGRAS DE EVOLUÇÃO
Qualquer que seja a sequência percorrida em um Grafcet, deve existir sempre uma
alternância entre etapas e transições, isto é:
- duas etapas nunca podem estar ligadas diretamente, mas devem estar separadas por
uma transição;
- duas transições nunca podem estar ligadas diretamente, mas devem estar separadas
por uma etapa.
Sendo assim, não são permitidas as estruturas mostradas na figura 5.16:
Figura 5.16 – Exemplo de estruturas não permitidas em Grafcet
A evolução de um Grafcet de uma situação a outra corresponde à ocorrência de uma

transição. A ocorrência de uma transição possui tempo de duração impulsional (um ciclo de
varredura no CLP). Temos então, as seguintes regras de evolução em Grafcet:

1) Situação inicial
Deve existir ao menos uma etapa inicial. É ativada incondicionalmente.
2) Transposição de uma transição

Uma transição só é transposta se:
 Estiver habilitada (todas as etapas precedentes ativas);
 A condição associada for verdadeira.
3) Evolução das etapas ativas

A transposição de uma transição ocasiona a ativação das etapas imediatamente
seguintes e a desativação das etapas anteriores.
4) Transposição simultânea de transições
Figura 5.17 – Exemplo de estruturas não permitidas em Grafcet
5) Condições verdadeiras e imediatamente seguintes

Se, no instante de ativação de uma etapa, a condição de transição desta à etapa
seguinte for verdadeira, ela não ocorrerá.
6) Ativação e desativação simultâneas de uma etapa
Ativação é prioritária em relação à desativação.
7) Tempo nulo
O tempo para a transposição de uma transição ou ativação de uma etapa é nulo.

5.4- EXEMPOS DE UTILIZAÇÃO
5.4.1- Comando de uma lâmpada por uma única chave.

Neste exemplo, o Grafcet desenvolvido representa o comando de uma lâmpada por
uma chave liga/desliga.
Figura 5.18 – Grafcet do comando de uma lâmpada
5.4.2- Comando de uma lâmpada por um tempo

Neste exemplo, o Ladder desenvolvido representa uma lâmpada que ao ser ligada,
permanece assim por 5s antes de ser desligada novamente.
Figura 5.19 – Grafcet do comando de uma lâmpada por um tempo

5.4.3- Sistema de partida de um motor através de uma chave estrela-triângulo

Neste exemplo, um motor trifásico deve ser acionado por meio de partida
estrela/triângulo. Para isto são utilizados três contatores (acionamento geral e chaveamento
estrela e triângulo) e uma botoeira. O sistema automatizado deve apresentar o seguinte
comportamento:
- ao ser acionada a botoeira pela primeira vez, os contatores de acionamento geral e
chaveamento estrela são acionados;
- Dois após, apenas o contator de chaveamento estrela é desligado;
- Ao ser confirmado o desligamento do contator de chaveamento estrela, o contator de
chaveamento triângulo é acionado;
- Os contatores de acionamento geral e chaveamento triângulo permanecem acionados;
- A qualquer instante, um novo acionamento da botoeira ocasiona o desligamento dos
contatores acionados, retornando à condição inicial.
Figura 5.19 – Chave estrela-triângulo

Figura 5.20 – Grafcet da chave estrela-triângulo
5.4.4- Máquina de Bebidas Quentes
O processo a ser automatizado é uma máquina dispensadora de bebidas quentes que

pode fornecer as seguintes opções ao usuário: B1-café puro, B2-café com leite e B3-chocolate
quente;
O sistema é dotado de cinco reservatórios: R1-café solúvel, R2-leite em pó, R3-
chocolate, R4-açúcar e R5-água quente. A dosagem de cada produto no copo descartável é
feita pela abertura temporizada de válvulas VR1, VR2, VR3, VR4 e VR5, respectivamente.
Há também um dispositivo eletromecânico (AC) para a alimentação do copo descartável, o
qual posiciona corretamente apenas um copo a cada vez que for atuado;
O sistema prevê ainda três níveis de liberação de açúcar: A1-amargo, A2-doce, A3-
extra-doce;
Como condição inicial de funcionamento, um copo deve ser posicionado corretamente,
o qual é monitorado pelo sensor SC.
Como condição de finalização, o copo cheio deve ser retirado;
Assim, com a condição inicial satisfeita, um nível de açúcar e um tipo de bebida pré-
selecionados, com o pressionar da botoeira de partida (BP) inicia-se o processo de preparo
pela abertura temporizada das eletroválvulas;

Primeiro ocorre a liberação do açúcar com os tempos de abertura de VR4 de 4

segundos para doce, 6 segundos para extra-doce e sem liberação para amargo. Após isto,
inicia-se então o preparo de uma das seguintes receitas:
- Café puro: 3 segundos de café e 5 segundos de água quente;
- Café com leite: 2 segundos de café, 3 segundos de leite e 7 segundos de água quente;
- Chocolate: 2 segundos de leite, 3 segundos de chocolate e 6 segundos de água
quente.
Figura 5.21 – Máquina automática de bebidas quentes
Figura 5.22 – Grafcet para a máquina automática de bebidas quentes

6- CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS INDUSTRIAIS
6.1- INTRODUÇÃO
Inicialmente, os CPLs eram chamados CP – controlador programável, mas com o

advento dos Computadores Pessoais convencionou-se CLP para evitar conflitos de
nomenclatura. Originalmente os CLPs foram usados em aplicações de controle discreto (on-
off, liga-desliga), como os sistemas a relés, porém eram facilmente instalados, economizando
espaço e energia, alem de possuírem indicadores de diagnósticos o que facilitavam a
manutenção. Uma eventual necessidade de adequação da lógica de controle da maquina era
realizada em pouco tempo, apenas com mudanças no programa, sem necessidade de alterar à
arquitetura elétrica .
A década de 70 marcou uma fase de grande aprimoramento dos CLPs. Com as
inovações tecnológicas dos microprocessadores, maior flexibilidade e um grau também maior
de aperfeiçoamento na sua eletrônica interna, os Controladores Lógicos Programáveis
incorporaram:
1972 - Funções temporização e contagem;
1973 - Operações aritméticas, manipulação de dados de comunicação com computadores;
1974 - Comunicação com interfaces homem-máquina, IHM;
1975 - Maior capacidade de memória,controle analógicos e controle PID;
1979 a 1981 - Módulos de I-O remotos, módulos com capacidade de controle de
posicionamento;
Nos anos 80, novos aperfeiçoamentos foram realizados, fazendo do CLP o

equipamento mais atraente na Automação Industrial. A possibilidade de comunicação em rede
(1981) é hoje uma característica indispensável na indústria. Alem dessa evolução tecnológica,
foi atingido um alto grau de integração, tanto no numero de pontos como tamanho físico, que
possibilitou o fornecimento de minis e micros CLPs (a partir de 1982).
Atualmente, os CLPs apresentam as seguintes características:
- Módulos de I-O de alta densidade (grande número de pontos de I-O por modulo);
- Módulos remotos controlados por uma mesma CPU;
- Módulos constituídos de co-processadores que permitem realização de tarefas complexas:
controle PID, posicionamento de eixos, transmissão via radio ou modem, leitura de código de
barras;
- Software de programação em ambiente Windows® (facilidade de programação);
- Integração de aplicativos Windows® (access, excel, visual basic) para comunicação com
CLPs;
- Recursos de monitoramento da execução do programa, diagnósticos e detecção de falhas;
- Instruções avançadas que permitem operações complexas (ponto flutuante, funções
trigonométricas;
- Scan Time (tempo de varredura) reduzido (maior velocidade de processamento) devido a
utilização de processadores dedicados;
- Processamento paralelo (sistema de redundância), proporcionando confiabilidade na
utilização em áreas de segurança;
- Pequenos e micro CLPs que oferecem recursos de hardware e de software dos CLPs
maiores;
- Conexão de CLPs em rede (conexão de diferentes CLPs na mesma rede, comunicação por
meio da rede Ethernet).
Existem hoje no mercado uma grande quantidade de fabricantes e modelos de CLPs,

cada qual destinado a abranger uma camada específica de aplicação em função de seu custo e
funções integradas específicas. Os CLPs podem ser divididos em três categorias de emprego
de CLPs: pequeno, médio e grande porte.
 CLPs de grande porte

As plataformas de grande porte são ideais para as mais sofisticadas soluções em
automação, tais como controle de processos com grande volume de dados ou gerenciamento
de sistemas de manufatura que exijam um alto nível de desempenho, velocidade e capacidade
de memória, aliando processadores de alto desempenho, permitindo as mais variadas e
complexas soluções em automação.
Possuem grande capacidade de armazenamento de programa e interfaces de
comunicação integradas. Alguns destes CLPs podem operar em regime de
Multiprocessamento, trabalhando juntos para garantir um maior desempenho. Em alguns
destes equipamentos seus módulos podem ser substituídos, com o sistema em operação,
garantido assim uma grande disponibilidade do sistema.
Todo o projeto de software pode ser armazenado na própria CPU do CLP, o que
facilita futuras modificações ou mesmo manutenções.
Por serem equipamentos de alto desempenho, são especialmente populares nas
indústrias automotivas e de geração e distribuição de energia, bem como também empregado
em indústrias químicas, farmacêuticas e petroquímicas.
Muitos deles possuem módulos de comunicação industrial Ethernet1 sendo com isto
possível receber e enviar e-mail, carregar páginas Web e implementar supervisão, controle,
monitoração e diagnósticos em qualquer lugar do mundo.
 CLPs de médio porte

Os CLPs desta categoria caracterizam-se em geral por suas dimensões menores que os
da categoria anterior e excelente relação custo/benefício. Sendo, sobretudo, equipamentos
idealizados para aplicações de pequeno e médio porte em tarefas de intertravamento,
temporização, contagem e operação matemáticas, substituem com vantagens contatores
auxiliares, temporizadores e contadores eletromecânicos, reduzindo o espaço necessário e
facilitando significativamente as atividades de manutenção. Em muitos destes equipamentos é
possível a comunicação via modem permitindo que seja feita de forma rápida e fácil, a
assistência técnica remota.
São CLPs rápidos, oferecem um excelente comportamento em tempo real, garantem
maior qualidade, eficiência e confiabilidade ao processo, tem uma concepção modular,
permitindo que soluções possam ser desenvolvidas sob medida e ampliadas conforme a
demanda. Possuem diferentes níveis de memória e diferentes números de entradas e saídas
integradas, estão disponíveis uma vasta gama de módulos de expansão para diversas funções,
como por exemplo: PROFIBUS-DP, AS-Interface, Ethernet, contadores rápidos, saídas de
pulso rápido, memória retentiva, entradas de interrupção, relógio de tempo real, cartão de
memória removível, módulo de posicionamento, entradas analógicas PT100 e Termopar,
Função PID e ponto flutuant. Existem diversas possibilidades de painéis de comando e
visualização, IHM otimizadas, LCD e gráficas touch screen, interfaces integradas padrão
RS485, em alguns a possibilidade de se controlar inversores de freqüência, sem que seja
necessário qualquer hardware adicional.
São utilizados em máquinas industriais em geral, prensas, máquinas de usinagem de
madeira, aparafusadeiras, manipuladores, máquinas de solda, estações de tratamento de
efluentes, estações de bombeamento de fluidos, elevadores, transportadores de cargas,
máquinas de lavar veículos, sistemas de empacotamento, automação predial, sistema de
alarme com monitoramento remoto, entre outras aplicações.
 CLPs de pequeno porte

Os CLPs desta categoria caracterizam-se pelo seu tamanho compacto, com isto
economizando espaço nos painéis elétricos, requerem menos acessórios e espaço de

armazenamento, e podem ser expandidos sempre que necessário. Sendo, sobretudo,

equipamentos idealizados para aplicações de pequeno e médio porte em tarefas de
intertravamento, temporização, contagem e operações matemáticas, substituem com
vantagens, contatores auxiliares, temporizadores e contadores eletromecânicos, reduzindo o
espaço necessário e facilitando significativamente as atividades de manutenção.
Possuem em sua grande maioria unidade integrada de operação e visualização,
possibilitando assim a programação diretamente no equipamento, são resistentes a vibrações,
possuindo um elevado grau de compatibilidade eletromagnética, estando assim em
conformidade com normas industriais e podendo suportar as condições climáticas mais
agressivas.
Encaixam diretamente em trilhos DIN, possuindo em sua grande maioria fonte de
alimentação integrada, sendo programados através de software simples, amigável e intuitivo
de utilizar, em alguns destes equipamentos os programas podem ser pré-testados com o
simulador integrado do software e transferidos sem erros para a CPU do CLP .
São exemplos de aplicações que podem ser desenvolvidas por estes CLPs, automação
descentralizada de equipamentos auxiliares em máquinas de médio e grande porte. Instalações
de transporte, sistemas de esteiras transportadoras, elevadores, controle de silos, gestão de
casas e edifícios, iluminação (interior e exterior), automação de portas e portões, de persianas
e toldos, sistemas de sprinklers e fornecimento de água. Uso em navios, em condições
severas, painéis publicitários, sinalização de trânsito, irrigação, aquecimento,
condicionamento de ar, gerenciamento de energia, caldeiras, máquinas, comando de bombas e
válvulas, compressores de ar, sistemas de exaustão e filtragem, estações de tratamento de
água, monitoramento e controle de acesso, em estacionamentos, entre tantos outros.
Dentre os fabricantes de CLPs nacionais e internacionais mais usados atualmente no

Brasil, podemos destacar:
- Allen Bradley/Rockwell: modelos disponíveis PLC 5/20, 5/30, 5/40, 5/60, SLC 500, Control
Logix, MicroLogix 1x00
- Siemens: modelos disponíveis S5, S7, LOGO!
- Altus: modelos disponíveis Nexto, Ponto, AL e PX, FBs e DUO
- HI: modelos disponíveis ZAP 900, P7C
- GE –FANUC: modelos disponíveis Durus, VersaMax Micro, VersaMax Modular, Séries 90-
30, PAC 8000
- Schneider: modelos disponíveis Modicon, TSX Micro, ATOS

6.2- CONTROLADOR ZAP 900 HI TECNOLOGIA
Aqui será descrito o Kit de Treinamento ZTK900 que é um módulo didático baseado
no controlador lógico programável ZAP-900, fabricado pela empresa HI Tecnologia®, tendo
por finalidade criar ambientes onde aplicações desenvolvidas para o CLP possam ser testadas
através da geração de condições de processos e observação do tratamento realizado pelo CLP
sob estas condições. Podemos ver na Tabela 6.1 as especificações do ZTK900 no que se
refere às entradas e saídas, tanto digitais quanto analógicas.
Tabela 6.1 - Especificação de entradas e saídas do CLP

12 entradas no total, sendo:
 8 entradas com chave de alavanca e LEDs de
Entradas Digitais supervisão de estados.
 4 entradas possuem bornes para conexão com
o processo via pino banana.
12 saídas no total, sendo:
 8 saídas com LEDs de supervisão de estados.
Saídas Digitais
 4 saídas possuem bornes para conexão com o
processo via pino banana.
8 entradas no total, sendo:
 2 entradas com potenciômetros e chave para
Entradas Analógicas aplicação de sinal.
 6 entradas adicionais, disponíveis nos bornes
de processo do CLP.
1 saída para conexão com processo utilizando
Saídas Analógicas
bornes tipo banana.
A comunicação com o PC pode ser realizada através de dois canais de comunicação,

sendo um canal serial RS232 e outro canal serial RS485.

Figura 6.1 – CLP ZAP 900 – HI Tecnologia
A família de controladores lógicos programáveis ZAP 900 foi desenvolvida para

aplicações de pequeno porte (aproximadamente 40 pontos de I/O), porém com recursos de
software encontrados em CLPs de grande porte e custo muito superior. É uma solução
bastante atrativa para aplicações de automação de máquinas, automação predial, sistemas de
aquisição e pequenos processos.
6.2.1- AMBIENTE DE PROGRAMAÇÃO

O software para a programação dos CLPs da HI Tecnologia é o SPDSW que é um
ambiente desenvolvido para configuração, programação (em Ladder), depuração e
documentação de programas desenvolvidos para CLPs. Integrado em um único ambiente,
oferece todos os recursos necessários para o desenvolvimento de aplicações que irão rodar nos
CLPs, incluindo a configuração de equipamentos, edição de programas de aplicação,
depuração e monitoramento on-line, além de integração com os ambientes de programação de
interfaces IHM remotas ou integradas aos controladores.
A figura 6.2 mostra a tela principal do ambiente, onde estão delimitadas as suas 4
principais áreas:
a) Área de comandos, onde estão a barra de menus e a barra de botões, permitindo acesso
direto aos principais comandos do ambiente;
b) Janela do projeto corrente, onde estão apresentadas as informações relevantes sobre o
projeto atual carregado no ambiente.
c) Janela do equipamento conectado, onde estão apresentadas as informações relevantes
sobre o controlador que estiver conectado ao ambiente através do canal de comunicação
configurado (serial ou ethernet)
d) Barra de controle e status do controlador, através dos quais o operador poderá, quando
existir programa carregado no controlador, ativar ou interromper a execução deste programa.
Figura 6.2 – Tela principal do ambiente de programação SPDSW
- Projeto: carrega um projeto existente ou cria um novo;

- Programa: edita um programa em Ladder;
- Controlador: gera um código executável para ser enviado ao controlador do CLP;
- Depurador: permite a visualização do programa em funcionamento no microcontrolador
- Supervisão: gera a supervisão de blocos de controle (PID) ou gráficos de tendência (“Trend
Variáveis”)
Todas as informações adquiridas e processadas pelo controlador são armazenadas em

viariáveis. Existem vários tipos de variáveis, sendo cada tipo identificado por uma letra única,
seguida por um número, conforme a seguir:

L – identificador da variável
nnn – número (endereço) da variável referenciada. Este valor sempre começa em 0 e o
número máximo depende do tipo da variável e do tipo ou configuração do equipamento.
Os principais operadores utilizados neste CLP são:

- I: Representa as entradas digitais. As diferentes entradas são distinguidas através de números
sequenciais. Ex: I1, I2, I3, etc.
- O: Representa as saídas digitais. As diferentes saídas são distinguidas através de números
sequenciais. Ex: O1, O2, O3, etc.
- R: Representa um contato auxiliar. Estes não tem conexão direta com o meio físico
(processo) e são úteis na definição das lógicas. Também são diferenciados através de números
sequenciais. Ex: R1, R2, R3, etc.
- M: Memória destinada a guardar valores inteiros de 16 bits, ou seja, números de –32768 a
+32768.
- D: Memória destinada a armazenar valores reais, ou seja, números de – 10-38 a 10+38.
- K: Memória destinada a armazenar uma constante inteira de 16 bits. Pode assumir valores de
–999 a +9999.
- H: Representa o valor de uma constante Hexadecimal. Pode assumir valores na faixa de 0 a
FFFF.
- Q: Representa o valor de uma constante real. Pode ser usado com números na faixa de – 10-
38
a 10+38 .
- E: Representa um canal de entrada analógica. Usado pelo bloco de movimentação “MOV”,
quando se deseja lê o valor de uma entrada analógica do controlador em uma memória.
- S: Representa um canal de saída analógica. Usado pelo bloco de movimentação “MOV”,
quando se deseja movimentar o valor de uma memória a uma saída.
- T: Representa um elemento de sinalização de eventos, como por exemplo, para identificar
uma mensagem. Identifica uma lógica qualquer, presente em um programa. Representa um
malha de controle PID.

6.2.2- ELEMENTOS DO EDITOR LADDER
6.2.2.1- INSTRUÇÕES E BLOCOS BÁSICOS
 Contato Normalmente Aberto (NA)

O objetivo deste elemento é funcionar como um contato normalmente aberto de um
relé. Se a bobina do relé estiver desenergizada, ele estará aberto interrompendo o circuito
lógico. Se a sua bobina estiver energizada, ele estará fechado, deixando que o circuito se
complete através dele.
Figura 6.3 – Representação de um Contato NA em Ladder
 Contato Normalmente Fechado (NF)

O objetivo deste elemento é funcionar como um contato normalmente fechado de um
relé. Se a bobina do relé estiver desenergizada, ele estará fechado, deixando que o circuito se
complete através dele. Se a sua bobina estiver energizada, ele estará aberto, interrompendo o
circuito.
Figura 6.4 – Representação de um Contato NF em Ladder
 Bobina de um Relé
O objetivo deste elemento é funcionar como uma bobina de um relé. Se estiver
energizada, todos os seus contatos normalmente abertos estarão fechados e os normalmente

fechados estarão abertos. Se estiver desenergizada, todos os seus contatos normalmente

abertos estarão abertos e os normalmente fechados estarão fechados. Para cada relé somente
pode existir uma única bobina e não existe um limite de contatos que um relé pode ter, sendo
NA ou NF.
Figura 6.5 – Representação de um Relé em Ladder
 Temporizador
Este bloco é responsável temporização de eventos dentro de um programa. O bloco é o
responsável por temporizar eventos dentro de um programa. Ele opera, basicamente, ativando
a saída após a contagem de um tempo pré-programado. Este tempo é especificado no
parâmetro P2 e seu valor é dado em múltiplos de 0,01 seg, ou seja, um intervalo de 1 segundo
será contabilizado se o valor de P2 for igual a 100.
Este elemento é representado por um bloco funcional com duas entradas (A1 e A2) e
uma saída (B1) e utiliza dois operadores (P1 e P2). O operador P1 que aparece na parte
superior do bloco guarda o valor corrente do tempo e deve ser obrigatoriamente uma memória
(M). O parâmetro P2 contém o valor total do tempo, e pode ser uma memória (M) ou uma
constante (K).
A entrada superior (A1) habilita a temporização ("Habilita") e a entrada (A2) do
estado desenergizado para o estado energizado nesta entrada faz com que o valor corrente do
temporizador (P1) passe a decrementar até zero (final do temporizador). A entrada inferior
(A2) representa a entrada de temporização ("Temporiza"), assim, para temporizar é necessário que
a entrada "Habilita" (A1) esteja energizada e toda vez que a entrada "Temporiza" (A2) transitar de
desenergizada para energizada o valor corrente da temporização será decrementado até o valor

zero, caso não haja uma intervenção da entrada (A2). A saída (B1) indica se a temporização
chegou ao final (Temporização = valor final da temporização).
Figura 6.6 – Representação de um Temporizador em Ladder
 Flip-Flop Set
O objetivo deste elemento é operar como uma entrada SET de um "Flip-Flop", que é
um elemento básico de memória em circuitos elétricos. Este elemento está associado ao
controle de saídas digitais (operadores Oxx) e contatos auxiliares (operadores Rxx) e só pode
ser colocado na oitava coluna da janela de edição. Existe uma grande diferença no
posicionamento dos elementos de SET e RESET de uma saída digital ou um contato auxiliar
no diagrama Ladder devido a varredura do Scan. Este elemento é utilizado em conjunto com o
elemento Flip-Flop Reset.
Figura 6.7 – Representação de um Flip-Flop Set em Ladder

 Flip-Flop Pulso
O objetivo deste elemento é ativar a bobina de um relé por um único ciclo de
varredura do programa. Esta ativação se dá através de uma transição de subida do sinal
aplicado à sua entrada. Este elemento está associado ao controle de saídas digitais (operadores
Oxx) e contatos auxiliares (operadores Rxx) e só pode ser colocado na oitava coluna da janela
de edição.
Figura 6.8 – Representação de um Flip-Flop Pulso em Ladder
 Flip-Flop Oscilador
O objetivo deste elemento é inverter o estado do contato a ele associado (P1) sempre
que houver uma transição em sua entrada (A1), de desenergizado para energizado. Este
elemento está associado ao controle de saídas digitais (operadores Oxx) e contatos auxiliares
(operadores Rxx) e só pode ser colocado na oitava coluna da janela de edição.
Figura 6.9 – Representação de um Flip-Flop Oscilador em Ladder

 Flip-Flop Set de Borda

O objetivo deste elemento é operar como uma entrada SET de um "Flip-Flop", que é
um elemento básico de memória em circuitos elétricos. Porém, a diferença para este elemento
é que ele é ativado somente na borda de subida do sinal de entrada. Este elemento está
associado ao controle de saídas digitais (operadores Oxx) e contatos auxiliares (operadores
Rxx) e só pode ser colocado na oitava coluna da janela de edição. Neste tipo de elemento tipo
"borda" não há diferença no posicionamento dos elementos de SET e RESET de uma saída
digital ou um contato auxiliar no diagrama Ladder devido ao ciclo de varredura do Scan, pois
ele é ativado somente na borda de subida do sinal de entrada. Este elemento é utilizado em
conjunto com um elemento Reset de Borda.
Figura 6.10 – Representação de um Flip-Flop Set de Borda em Ladder
 Contador Up
O objetivo deste elemento é operar como um contador de eventos. Possui uma
entrada para RESET do valor de contagem e um parâmetro de limite de contagem. A cada
pulso (evento) na entrada de contagem, o valor do contador será incrementado de uma
unidade até o limite definido.
Este elemento é representado por um bloco funcional com duas entradas (A1 e A2) e
uma saída (B1) e utiliza dois operadores (P1 e P2). O operador P1 que aparece na parte
superior do bloco guarda o valor corrente da contagem e deve ser obrigatoriamente uma
memória (M). O parâmetro P2 contêm o valor final da contagem, e pode ser uma memória
(M) ou uma constante (K).
A entrada inferior (A2) habilita a contagem ("Habilita") e uma transição do estado
desenergizado para o estado energizado nesta entrada faz com que o valor corrente da
contagem passe para zero (reset do contador). A entrada superior (A1) representa a entrada de
contagem ("Conta"). Para contar é necessário que a entrada "Habilita" (A2) esteja energizada
e toda vez que a entrada "Conta" (A1) transitar de desenergizada para energizada, o valor
corrente da contagem será incrementado de um. A saída (B1) indica se a contagem chegou ao
final (contagem = valor final da contagem) ou se o contador está paralisado ou desabilitado
(contagem diferente do valor final da contagem).
Figura 6.11 – Representação de um Contador Up em Ladder
 Contador Up-Down
O objetivo deste elemento é contar um determinado número de transições ocorridas
na entrada "Conta". Ele conta o número de transições da entrada "Conta" até um certo limite
de contagem fornecido pelo usuário como parâmetro. A contagem pode ser crescente (Up) ou
decrescente (Down), dependendo do sentido fornecido pelo usuário como entrada para o
bloco. A sua saída indica o fim da contagem. Este elemento é representado por um bloco
funcional com três entradas e uma saída e precisa de dois operadores. O operador que aparece
na parte superior do bloco (P1) guarda o valor corrente do contador e deve ser
obrigatoriamente uma memória (operador M) e o inferior (P2) que representa o valor final da
contagem, pode ser uma memória ou uma constante.
A entrada inferior (A3) habilita a contagem ("Habilita") e quando esta transitar do
estado desenergizado para o energizado, o valor corrente passará a ser zero, se o sentido for 1
(energizado) ou passará a ser igual ao valor inicial da contagem, caso contrário. A entrada do
meio do bloco (A2) indica o sentido da contagem, ou seja, se esta entrada for igual a 1 o valor

corrente da contagem é incrementado a cada transição da entrada "Conta" e será

decrementado caso seja igual a 0. A entrada superior (A1) é a de contagem ("Conta").
Para contar é necessário que a entrada "Habilita" esteja energizada. Cada vez que a
entrada "Conta" transitar de desenergizada para energizada o valor de contagem será
decrementado ou incrementado de um, dependendo da entrada de sentido. A saída (B1) indica
se a contagem chegou ao final (contagem = 0, se sentido = 0 e contagem =valor final, se
sentido = 1) ou se o contador está parado ou desabilitado.
Figura 6.12 – Representação de um Contador Up Down em Ladder
6.2.2.2- BLOCOS DE MOVIMENTO
 Movimentação de Variáveis
Este elemento possibilita a inicialização de valores de memórias, a transferência de
dados entre memórias, textos, entradas e saídas do PLC e a conversão de tipos de dados entre
vários formatos. Este único bloco implementa funcionalidade normalmente encontrada em
vários blocos de outros CLP´s do mercado. Essencialmente o bloco de movimentação
transfere o valor do operando P1 para o operando P2.
Este bloco é necessário para utilizar a entradas/saídas analógica na programação
Ladder. Dentre as funções já citadas este bloco ainda pode:
- Mover o valor da entrada analógica especificada para uma memória inteira ou real.
- Mover o valor de uma memória inteira para a saída analógica especificada.

Figura 6.13 – Representação de um Bloco de Movimentação em Ladder
Para a utilização deste bloco para entradas analógicas, teremos que:

- P1: representa o endereço da entrada analógica utilizada (E0, E1,...,E7).
- P2: representa o endereço da memória que armazenará o valor da entrada analógica em
função da medida realizada no processo. Este parâmetro pode ser do tipo M ou D obtendo
valores de 0 a 4092 (ZAP 500 / ZAP 900).
- E1: entrada de habilitação da leitura. Após sua habilitação o bloco passa a movimentar o
valor lido na entrada analógica para a memória definida em P2.
- S1: saída de operação do canal. Ativa quando o bloco realiza a movimentação do sinal para
a memória.
Para a utilização deste bloco para saídas analógicas, teremos que:
- P1: representa o endereço da memória contendo o valor a ser escrito na saída analógica. Este
valor deve estar entre 0 a 4092. Este valor deve ser proveniente de uma memória inteira (M).
- P2: representa o canal de saída analógica utilizado (S0 para ZAP 900).
- E1: entrada de habilitação de escrita. Após sua habilitação o bloco passa a movimentar o
valor de escrita da memória inteira (M) para a saída analógica definida em P2.
- S1: saída de operação do canal. Ativa quando o bloco realiza a movimentação do sinal para
a saída analógica.
 Movimentação Indexada
Possibilita a movimentação de um grupo de memórias inteiras onde a fonte e o destino
são indexados pelos parâmetros P1 e P2 consecutivamente. O valor numérico presente na
memória indicada pelo parâmetro P1 será a memória fonte. O valor numérico presente na
memória indicada pelo parâmetro P2 será a memória destino. O valor numérico presente na

memória indicada pelo parâmetro P3 especifica a quantidade de dados que serão transferidos
a partir da memória fonte para a memória de destino.
Figura 6.14 – Representação de um Bloco de Movimentação Indexada em Ladder
Por exemplo, na figura abaixo, quando A1 é ativado, serão transferidos 2 valores de

memórias consecutivas da fonte (M06) para o destino (M10). Após isso a saída B1 é
energizada.
Figura 6.15 – Exemplo utilizando Movimentação Indexada

6.3- EXEMPLOS DE UTILIZAÇÃO DO LADDER
A seguir serão apresentados os diagramas Ladder de alguns exemplos mostrados na

seção 5.4.
A idéia básica para traduzir um programa elaborado em Grafcet para Ladder é definir
uma variável binária auxiliar para cada etapa (flag) e sempre que houver uma transição de
uma etapa atual para a etapa seguinte, reseta-se o flag da etapa atual e seta-se o flag da etapa
seguinte. A etapa inicial será aquela em que todos os flags estão resetados.
6.3.1- Comando de uma lâmpada por uma única chave

O diagrama Ladder para este exemplo, obtido a partir do Grafcet da figura 5.18 é:
Figura 6.16 – Ladder do exemplo 5.4.1
Neste caso o (S) significa Set da saída e o (R) significa Reset da saída, mas estes
comandos variam de CLP para CLP.

6.3.2- Comando de uma lâmpada por um tempo

O diagrama Ladder para este exemplo, obtido a partir do Grafcet da figura 5.19 é:
Figura 6.17 – Diagrama Ladder para o exemplo 5.4.2
O temporizador utilizado T0 é um temporizador com atraso na ativação, mas esta

sintaxe varia de CLP para CLP.

7- CONCLUSÕES
Nesta apostila, que faz parte dos módulos 1 e 2 da disciplina DCA0006-Automação de

Processos Industrias, do curso de Especialização em Automação de Processos Industriais
(CEAPI), foram apresentados os conceitos básicos sobre automação industrial, as aplicações
em vários setores da indústria e os conceitos sobre Controladores Lógicos Programáveis
(CLPs).
O CLP é o principal equipamento utilizado para a automação e o seu conhecimento e
programação são fundamentais para os profissionais que atuam ou irão atuar na área. Apesar
de ter sido apresentado com mais detalhes o CLP ZAP 900 da HI Tecnologia, devido ao
mesmo estar disponível em nosso laboratório, a programação de qualquer outro CLP é feita de
forma bastante semelhante em qualquer CLP, pois todos os fabricantes seguem a norma IEC
61131-3.

Automação de Processos Industriais - Módulo 2

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Automação de Processos Industriais - Módulo 2

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

UFRN - CT – DCA - CEAPI 55

Professor: André Laurindo Maitelli, Dsc.

Automação de Processos Industriais André L. Maitelli

5- Método Grafcet .............................................................................................................. 57

5.1- Conceitos Básicos ............................................................................................ 58

5.2- Descrição dos Elementos ................................................................................. 59

5.3- Regras de Evolução ......................................................................................... 66

5.4- Exemplo de Utilização ..................................................................................... 68

6- Controladores Lógicos Programáveis Industriais ....................................................... 72

6.1- Introdução ........................................................................................................ 72

6.2- Controlador ZAP 900 – HI Tecnologia ......................................................... 76

6.3- Exemplos de Utilização do Ladder ................................................................ 90

Automação de Processos Industriais André L. Maitelli

5- MÉTODO GRAFCET – SFC

Conforme já destacado anteriormente, na execução de tarefas ou resolução de

Automação de Processos Industriais André L. Maitelli

5.1- CONCEITOS BÁSICOS

Os componentes de um SFC são: etapas, transições e ligações orientadas

Figura 5.1 – Exemplo de um GRAFCET

Automação de Processos Industriais André L. Maitelli

5.2 – DESCRIÇÃO DOS ELEMENTOS

Uma etapa é um estado no qual o comportamento do circuito de comando não se altera

Figura 5.2 – Representação de uma etapa

Uma etapa inicial é aquela ativada incondicionalmente no início do controle de um

Figura 5.2 – Representação de uma etapa inicial

Figura 5.3 – Indicação de uma etapa ativa

5.2.2 - AÇÕES ASSOCIADAS ÀS ETAPAS

As ações representam os efeitos que devem ser obtidos sobre os mecanismos

Em muitos casos é preciso definir se a ação será mantida ou finalizada após a

Figura 5.4- Representação das ações em Grafcet

- Ações Detalhadas (Qualificadas).

Figura 5.5 - Campos de uma ação

Os campos apresentados nesta figura apresentam as seguintes características.

Os qualificadores definidos são:

A seguir serão descritos os qualificadores:

Figura 5.6 - Exemplo em Grafcet utilizando qualificador de armazenamento

Figura 5.7 - Exemplo em Grafcet utilizando qualificador de atraso

Automação de Processos Industriais André L. Maitelli

 L (limitada por tempo)

Figura 5.8 - Exemplo em Grafcet utilizando qualificador limitado por tempo

 P (pulsada/tempo muito curto)

Figura 5.9 - Exemplo em Grafcet utilizando qualificador de pulso

Automação de Processos Industriais André L. Maitelli

Figura 5.10 - Exemplo em Grafcet utilizando qualificador condicional

Automação de Processos Industriais André L. Maitelli

Figura 5.12 – Transições em Grafcet

A transposição de uma transição ocasiona a ativação de todas as etapas seguintes e a

Automação de Processos Industriais André L. Maitelli

5.2.4- CONDIÇÕES ASSOCIADAS ÀS TRANSIÇÕES

É a função lógica combinacional associada a cada transição. Quando em estado lógico

Uma receptividade também pode estar associada ao sentido de comutação de uma

Figura 5.13 – Exemplo de uma receptividade

Figura 5.14 – Exemplo com condições detalhadas em Grafcet

Automação de Processos Industriais André L. Maitelli

5.3- REGRAS DE EVOLUÇÃO

Sendo assim, não são permitidas as estruturas mostradas na figura 5.16:

Figura 5.16 – Exemplo de estruturas não permitidas em Grafcet

A evolução de um Grafcet de uma situação a outra corresponde à ocorrência de uma

Automação de Processos Industriais André L. Maitelli

2) Transposição de uma transição

3) Evolução das etapas ativas

4) Transposição simultânea de transições

Figura 5.17 – Exemplo de estruturas não permitidas em Grafcet

5) Condições verdadeiras e imediatamente seguintes