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ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

CONTROL COMPUTARIZADO-2017B

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica.

Ingeniería en Electrónica y Control
Modelación y simulación de ROBOT
PELICANO
ROBINSON ALEXANDER CHICAIZA CASA

NOVIEMBRE 2017

Contenido
1.-Modelación y simulación de ROBOT PELICANO. .....................................................................2
1.1.-Descripción del sistema. .........................................................................................................2
1.2.-Selección de parámetros del sistema. .....................................................................................2
2.-Modelo dinámico por Ecuaciones de Lagrange: ..........................................................................4
3.- Simulación en Simulink – Matlab ...............................................................................................5
3.1.-Función de robot pelicano- Matlab .......................................................................................5
3.2.-Scripts de Matlab para ejecución del programa. ...................................................................5
3.3.-Diagrama de bloques del sistema- simulink ..........................................................................6
4.- Análisis y resultados: ...................................................................................................................7
4.1.-Posicion vs tiempo ..................................................................................................................7
4.2.- Velocidad angular vs tiempo .................................................................................................7
4.3.- Aceleración angular vs tiempo. .............................................................................................8
5.-Bibliografia: ..................................................................................................................................8

pág. 1 -Departamento de Automatización y Control Industrial

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1.-Modelación y simulación de ROBOT PELICANO.

1.1.-Descripción del sistema.
Para el brazo de dos grados de libertad que se muestra en la figura 01, se pide el modelamiento
dinámico y simulación, considerar valores adecuados para los distintos parámetros del sistema.
Robot llamado Planar o Pelícano de dos grados de libertad es decir dos posibilidades de movimiento
en el eje X e Y.

Donde:

Parámetro: Valor:
Longitud de eslabón 01 𝑙1 0.15m
Longitud del centro de masa del eslabón 1 𝑙𝑐1 0.075m
Longitud del centro de masa del eslabón 2 𝑙𝑐2 0.05m
Masa de eslabón 01 𝑚1 2.47kg
Masa de eslabón 02 𝑚2 1.65kg
Ángulo de articulación 01 𝑞1 Variable
Ángulo de articulación 02 𝑞2 Variable
Inercia del centro de masa 01 𝐼1 0.0187 kg*m^2
Inercia del centro de masa 02 𝐼2 0.005624kg*m^2
Nota: Justificación de valores, revisar sección 1.2.
1.2.-Selección de parámetros del sistema.
Para el cálculo de los parámetros de sistema, masa, longitudes, momentos de inercia y centros de
masa de cada uno de los eslabones, se realiza una aproximación a una barra sólida como se muestra
en la figura.

pág. 2 -Departamento de Automatización y Control Industrial

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Fig.02 Estructura eslabón aproximado

Centro de masa: El centro de masa se calcula en referencia al marco inercial mostrado en la figura
anterior, a partir del primer momento:

𝑥 ∗ 𝑉 = ∫ 𝑥 𝑑𝑉
𝑉
ℎ
𝑥 ∗ 𝑉 = ∭ 𝑥 𝑑𝑥 ∗ 𝑑𝑦 ∗ 𝑑𝑧
0
𝑙
1 2 ℎ
𝑥 ∗ 𝑉 = ∬ ( 𝑥 ) 𝑑𝑦 ∗ 𝑑𝑧
2 0
0
𝟏
∗𝒉𝒙=
𝟐
Considerando la simetría anterior del solido se tiene que el centro de gravedad tiene como
coordenadas las siguientes:
𝟏 𝟏 𝟏
𝑮 ( 𝒉, 𝒍, 𝒃)
𝟐 𝟐 𝟐
Cálculo del segundo momento de la barra mostrada, alrededor del eje z:

𝐼𝑧 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑣
𝑣
ℎ/2
𝐼𝑧 = ∭ (𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑥 ∗ 𝑑𝑦 ∗ 𝑑𝑧
−ℎ/2
𝟏 𝟏
𝑰𝒛 = ( ∗ 𝒉𝟑 ∗ 𝒍 + ∗ 𝒉 ∗ 𝒍𝟑 ) ∗ 𝒃
𝟏𝟐 𝟑
De la expresión anterior se puede calcular el momento de inercia, considerando que 𝒅𝒎 = 𝝆𝒅𝑽 y
densidad constante:

𝐼𝑧 = 𝜌 ∗ ∫ 𝑟 2 𝑑𝑣
𝑣
𝑚 𝑚
𝜌= =
𝑉 𝑏ℎ𝑙
𝟏 𝟏
𝑱= 𝒎 ∗ 𝒉𝟐 + 𝒎 ∗ 𝒍𝟐
𝟏𝟐 𝟑
Para primer eslabón:
𝒃 = 𝟕𝒄𝒎, 𝒉 = 𝟑𝒄𝒎, 𝒍 = 𝟏𝟓𝒄𝒎, 𝝆 = 𝟕𝟖𝟓𝟎𝒌𝒈/𝒎^𝟑
Para segundo eslabón:
𝒃 = 𝟕𝒄𝒎 , 𝒉 = 𝟑𝒄𝒎, 𝒍 = 𝟏𝟎𝒄𝒎, 𝝆 = 𝟕𝟖𝟓𝟎𝒌𝒈/𝒎^𝟑

Material: Acero densidad= 7850kg/m^3, con el uso de las ecuaciones anteriores se calcula la masa
de los eslabones y la inercia de cada uno de ellos.

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Parámetro: Valor:
Longitud de eslabón 01 𝑙1 0.15m
Longitud del centro de masa del eslabón 1 𝑙𝑐1 0.075m
Longitud del centro de masa del eslabón 2 𝑙𝑐2 0.05m
Masa de eslabón 01 𝑚1 2.47kg
Masa de eslabón 02 𝑚2 1.65kg
Ángulo de articulación 01 𝑞1 Variable
Ángulo de articulación 02 𝑞2 Variable
Inercia del centro de masa 01 𝐼1 0.0187 kg*m^2
Inercia del centro de masa 02 𝐼2 0.005624kg*m^2

2.-Modelo dinámico por Ecuaciones de Lagrange:

Para el modelo presentado de dos grados de libertad, llamado robot planar o pelícano, se tiene dos
pares o momentos de fuerza ejercidos externamente en cada articulación.
Se considera que las articulaciones son cuerpos rígidos, por lo cual es necesario tomar ciertas
observaciones:
 Centro de gravedad en algún punto del eslabón.
 Energías cinéticas deben considerar tanto la masa como su momento de inercia.
 Las articulaciones se considera como un movimiento de dos dimensiones es decir dos grados
de libertad.
 La inercia de los cuerpos depende de su forma.
Las ecuaciones de movimiento vienen dado por la siguiente ecuación para “n” grados de libertad:
𝑑 𝜕ℒ(𝑞, 𝑞̇ ) 𝜕ℒ(𝑞, 𝑞̇ )
[ ]− = 𝜏𝑖; 𝑖 = 1,2,3,4, … . 𝑛; 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝟎𝟏
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖̇ 𝜕𝑞𝑖̇
Donde: ℒ(𝑞, 𝑞̇ ) = 𝒦(𝑞, 𝑞̇ ) − 𝒰(𝑞, 𝑞̇ )

Las ecuaciones del movimiento del robot pelícano están dado por las siguientes:

𝝉𝟏 = [𝑚1 ∗ 𝑙𝑐12 + 𝑚2 ∗ 𝑙12 + 𝑚2 ∗ 𝑙𝑐22 + 2 ∗ 𝑚2 ∗ 𝑙1 ∗ 𝑙𝑐2 ∗ cos(𝑞2) + 𝐼1 + 𝐼2] ∗ 𝒒𝟏̈

+ [𝑚2 ∗ 𝑙𝑐22 + 𝑚2 ∗ 𝑙1 ∗ 𝑙𝑐2 ∗ cos(𝑞2) + 𝐼2] ∗ 𝒒𝟐̈ − 2 ∗ 𝑚2 ∗ 𝑙1 ∗ 𝑙𝑐2
∗ sin(𝑞2) 𝒒𝟏̇ ∗ 𝒒𝟐̇ − 𝑚2 ∗ 𝑙1 ∗ 𝑙𝑐2 ∗ sin(𝑞2) ∗ 𝒒̇ 𝟐 𝟐 + [𝑚1 ∗ 𝑙𝑐1 + 𝑚2 ∗ 𝑙1] ∗ 𝑔
∗ sin(𝑞1) + 𝑚2 ∗ 𝑔 ∗ 𝑙𝑐2 ∗ sin(𝑞1 + 𝑞2) ; 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝟎𝟐

𝝉𝟐 = [𝑚2 ∗ 𝑙𝑐22 + 𝑚2 ∗ 𝑙1 ∗ 𝑙𝑐2 ∗ cos(𝑞2) + 𝐼2] ∗ 𝒒𝟏̈ + [𝑚2 ∗ 𝑙𝑐22 + 𝐼2] ∗ 𝒒𝟐̈ + 𝑚2 ∗ 𝑙1 ∗ 𝑙𝑐2
∗ sin(𝑞2) ∗ 𝒒̇ 𝟏 𝟐 + 𝑚2 ∗ 𝑔 ∗ 𝑙𝑐2 ∗ sin(𝑞1 + 𝑞2) ; 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝟎𝟑
Reduciendo las ecuaciones se tiene lo siguiente:

𝝉𝟏 = 𝐴 ∗ 𝒒𝟏̈ + 𝐵 ∗ 𝒒𝟐̈ − 𝐶 ∗ 𝒒𝟏̇ ∗ 𝒒𝟐̇ − 𝐷 ∗ 𝒒̇ 𝟐 𝟐 + 𝐸

𝝉𝟐 = 𝐵 ∗ 𝒒𝟏̈ + 𝐹 ∗ 𝒒𝟐̈ + 𝐷 ∗ 𝒒̇ 𝟏 𝟐 + 𝐻;

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De esta manera se puede despejar las aceleraciones angulares de las ecuaciones anteriores con
mayor facilidad, tenemos que:
𝜏2 ∗ 𝐵 𝐷 ∗ 𝐵 𝐻∗𝐵
𝜏1 − + ∗ 𝒒̇ 𝟏 𝟐 + + 𝐶 ∗ 𝒒̇ 𝟏 ∗ 𝒒𝟐̇ + 𝐷 ∗ 𝒒̇ 𝟐 𝟐 − 𝐸
𝒒𝟏̈ = 𝐹 𝐹 𝐹
𝐵2
𝐴−
𝐹
𝜏1 ∗ 𝐵 𝐶 ∗ 𝐵 𝐷∗𝐵 𝐸∗𝐵
𝜏2 − − ∗ 𝒒̇ 𝟏 ∗ 𝒒𝟐̇ − ∗ 𝒒̇ 𝟐 𝟐 + − 𝐷 ∗ 𝒒̇ 𝟏 𝟐 − 𝐻
𝒒𝟏̈ = 𝐴 𝐴 𝐴 𝐴
𝐵2
𝐹−
𝐴

3.- Simulación en Simulink – Matlab

Debido a que las ecuaciones son extensas, nos imposibilita el uso de diagramas de bloques para cada
segmento de ecuación, es por esto que los archivos .m de Matlab (scripts y funciones), nos ayudan a
entrelazar el simulink y el comand Windows y a su vez contribuyen enormemente en el manejo de
ecuaciones.

3.1.-Función de robot pelicano- Matlab

Contiene las siguientes prestaciones:
 Escritura de ecuaciones sencilla y rápida con respecto al uso de diagramas de bloques de
simulink.
 Flexibilidad de manejo de ecuaciones.
function Y=pelicano(torq1,torq2,q1,q2,q1_1d,q2_1d)

global m1 m2 lc1 lc2 l1 g I1 I2

%% Ecuaciones de movimiento y parámetros

a=m1*lc1^2+m2*l1^2+m2*lc2^2+2*m2*l1*lc2*cos(q2)+I1+I2;
b=m2*lc2^2+m2*l1*lc2*cos(q2)+I2;
c=2*m2*l1*lc2*sin(q2);
d=m2*l1*lc2*sin(q2);
e=(m1*lc1+m2*l1)*g*sin(q1)+m2*g*lc2*sin(q1+q2);
f=m2*lc2^2+I2;
h=m2*g*lc2*sin(q1+q2);

q1_2d=(torq1-((torq2*b)/f)+((d*b)/f)*(q1_1d)^2+((h*b)/f)+c*q1_1d*q2_1d+d*(q2_1d^2)-e)/((a*f-
(b^2))/f);
q2_2d=(torq2-((b*torq1)/a)-((c*b)/a)*q1_1d*q2_1d-((d*b)/a)*(q2_1d^2)+((e*b)/a)-d*(q1_1d)^2-
h)/((a*f-(b^2))/a);
Y=[q1_2d;q2_2d];

3.2.-Scripts de Matlab para ejecución del programa.

Contiene las siguientes prestaciones:
 Las variables del sistema pueden ser modificadas en esta sección, por ejemplo la masa del
eslabón o su longitud con respecto al centro de masa, etc.
 T1 y T2 son valores de torque para cada eslabón y pueden ser modificados a conveniencia.
 Tiempo de simulación variable de acuerdo a requerimientos de usuario.
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clc

%% Parámetros
global m1 m2 lc1 lc2 l1 g I1 I2
m1=6.5225;
m2=2.0458;
lc1=0.0983;
lc2=0.0229;
l1=0.26;
g=9.81;
I1=0.1213;
I2=0.0116;
x0=[0 0 0 0]; %velocidad 1 velocidad 2 posicion 1 posicion 2
T1=0.7;
T2=0;
tsim=10;
sim('modelo_pelicano.slx');
plot(salida(:,1), salida(:,2), salida(:,1),salida(:,3));
%%axis([0 tsim -0.2 7])
title('Evolución variables Robot Pelícano');
grid on;
xlabel('Tiempo[s]');
ylabel('Grados');
legend('q1','q2');

3.3.-Diagrama de bloques del sistema- simulink

En la figura 02 se muestra el diagrama de bloques del robot pelicano, considerando las siguientes
prestaciones:
 Uso de las Funciones definidas por usuario (Matlab-function) para el enlace de la función
creada anteriormente y ligada a dicho bloque.
 Consideración de condiciones iniciales en el sistema tanto para posición como velocidad
angular, en cada uno de los eslabones.
 Medición de la posición en grados, se puede mostrar en rad pero por facilidad de
interpretación de resultados se prefiere el primero.
 Torque 01 y 02 de producidas por las articulaciones, ingresadas por el usuario a través de las
entradas 01 y 02 respectivamente.

Fig 03. Diagrama de bloques del sistema ROBOT PELÍCANO.

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4.- Análisis y resultados:

4.1.-Posicion vs tiempo
En la gráfica se observa los valores en grados para ambos eslabones q1 para eslabón número 01 y q2
para eslabón número 02.

Fig.04 Posición vs Tiempo

4.2.- Velocidad angular vs tiempo
En la figura 05 se muestra la velocidad angular vs tiempo como se puede observar los dos eslabones
tienen a oscilar en todo momento.

Fig.05 Velocidad angular vs Tiempo

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4.3.- Aceleración angular vs tiempo.

En la figura 06 se muestra la velocidad angular vs tiempo. Las aceleraciones al igual que la posición
y el tiempo son oscilantes debido a distintos factores, y considerando que el modelo se lo analiza en
lazo abierto y por ende sin controlador alguno.

Fig.06 Aceleración Angular vs Tiempo

5.-Bibliografia:
 https://es.slideshare.net/bronson.duhart/proyectovirtualsimulacion
 Control of Robot Manipulators in Join Space, Rafael Kelly.PHD, 2005

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