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II. OBJETIVOS
IV. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA Asimismo, se utiliza una cámara IP para la detección
del estado de la partida del juego de damas, el cual
Se dispone de un brazo robot de 5 GDL como se puede realiza una captura del tablero y posición de las damas
observar en la figura N° 2. Los tres primeros GDL son en tiempo real e ingresa en un algoritmo realizado en
de rotación y proporcionan el control de posición, Matlab para determinar la posición de la dama que se
mientras que los últimos dos GDL proporcionan el va a mover y esa distancia ser utilizada por el brazo
control y orientación del electroimán en el efector final robot para que realice el respectivo movimiento de la
para el movimiento de las piezas(damas). Dichas dama seleccionada, tal como se muestra en la Figura
articulaciones son controladas por servomotores a fin N° 4.
de darle el movimiento adecuado para el movimiento
de las piezas.
end
hp=houghpeaks(H,15);
Figura N° 7: Detección de cuadros y puntos para las
lines =
piezas de damas
houghlines(g,theta,rho,hp,'FillGap',1,'
MinLength',5);