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UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE BAJA CALIFORNIA

FACULTAD DE INGENIERÍA MEXICALI

TEORÍA DE CONTROL

Dr. Lars Lindner

02 de febrero de 2018
Teoría de Control

Contenido

1 Introducción al control 2

1.1 Control en bucle abierto y en bucle cerrado ........................................................... 2

1.2 Términos de control................................................................................................. 5

1.3 Ejemplos de aplicaciones de sistemas de control ................................................... 7

I
Teoría de Control Unidad1

1 Introducción al control

1.1 Control en bucle abierto y en bucle cerrado

Frecuentemente se deben implementar técnicas de bucle cerrado o abierto en sistemas de


control, en las cuales ciertas magnitudes del sistema tienen un comportamiento ordenado. En
casos simples se supone que las magnitudes son constantes, aunque afectan perturbaciones al
sistema. Estas tareas generalmente se resuelven con un sistema de control en bucle abierto o en
bucle cerrado. A continuación se explicaran y compararan dichos métodos.

El control en bucle cerrado es un proceso, en donde se mide en forma continua una magnitud, la
variable controlada, y se compara con otra magnitud, la variable de referencia. Con el resultado
de la comparación se influye la variable controlada, tal que esta se adapta a la variable de
referencia. El sistema completo es conocido como bucle de control.

Ejemplo 1.1: Control en bucle abierto

El control en bucle abierto (lazo abierto) de la temperatura interior 𝑇𝑖 de una habitación es


dependiente de la temperatura exterior 𝑇𝑎 . Un elemento de control regula el flujo de energía para
la habitación en función de la temperatura exterior actual 𝑇𝑎 .

Habitación para
Fuente de Válvula, Medidor de
calentar con
calor o Tiristor,
calefacción Ta temperatura
electricidad Disruptor exterior
Ti

Elemento de Transformador
M
control de medida

Figura 1: Esquema tecnológico de un control abierto de temperatura

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El sistema es un control en bucle abierto, debido a que no se está midiendo la variable controlada
(temperatura interior 𝑇𝑖 ). Se controla la temperatura de la habitación 𝑇𝑖 en función de la
temperatura exterior 𝑇𝑎 , la magnitud más importante en un sistema de calefacción. La
característica más importante en un bucle de control abierto es el modo de acción abierto, la
temperatura interior no influye al flujo de energía.

Ejemplo 1.2: Control en bucle cerrado

El control en bucle cerrado (lazo cerrado) de la temperatura interior 𝑇𝑖 fijo a una temperatura
prescrita 𝑇𝑠 . Se regula el flujo de energía en función de la diferencia entre la temperatura interior
𝑇𝑖 y la temperatura prescrita 𝑇𝑠 . Por lo tanto la cadena de acción está cerrada.

Fuente de Válvula, Habitación para Medidor de


calor o Tiristor, calentar con Ti temperatura
electricidad Disruptor calefacción interior

Comparador y Transformador
M
controlador de medida

Valor prescrito Ts

Figura 2: Esquema tecnológico de un control cerrado de temperatura

Los controles en bucle abierto no consideran todas las perturbaciones. El Ejemplo 1.1 solo
considera cambios en la temperatura exterior, pero no perturbaciones en el flujo de energía. Sin
embargo controles en bucle abierto generalmente reaccionan más rápido a perturbaciones. Si se
disminuye la temperatura exterior, el control interviene antes que la perturbación baje la
temperatura interior.

La Tabla 1 se resume las características principales de los controles en bucle abierto y cerrado y la
Tabla 2 las ventajas y desventajas.

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Tabla 1: Características de controles en bucle abierto y cerrado


Característica Control en bucle abierto Control en bucle cerrado
Cadena de acción: Abierta Cerrada
Medición y comparación de la
No Si
magnitud regulada:
Solo se reacciona a Impide todas las
Reacción a perturbaciones en
perturbaciones, que se están perturbaciones, que actúan
general:
midiendo. sobre el sistema.
Reacciona rápido, porque se Solo reacciona cuando se
Reacción a perturbaciones en el
miden directo las cambia la diferencia entre valor
tiempo:
perturbaciones. prescrito e instantáneo.
Alto esfuerzo, si se debe Bajo esfuerzo: Medición de la
considerar muchas variable controlada,
Esfuerzo técnico: perturbaciones. Bajo esfuerzo, comparación del prescrito e
si no aparece ninguna instantáneo, amplificación de la
perturbación. potencia.
Control en bucle abierto con
Comportamiento en sistemas Sistemas inestables requieren
sistemas inestables es
inestables: control en bucle cerrado.
inutilizable.

Tabla 2: Ventajas y desventajas de controles en bucle abierto y cerrado


Control en bucle abierto Control en bucle cerrado
 Construcción más simple
 Compensa perturbaciones o cambios
 Si el sistema controlado es estable,
de los parámetros del sistema
Ventajas no hay problema de estabilidad
continuamente
 Conveniente cuando la medición de
 Exactitud en la igualación de los
salidas es complicado o costoso
valores reales y prescritos
 En general menos costoso
 No compensa perturbaciones o
 Un sistema estable se puede hacer
cambios de los parámetros del
inestable por cerrar el bucle
sistema, la salida puede ser diferente
Desventajas  Construcción más compleja
a la deseada
 Puede ser más costoso por medición
 Requiere recalibración periódica del
necesaria de la variable controlada
sistema

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1.2 Términos de control

La meta de controles técnicos es la mejora del comportamiento de magnitudes físicas en el


tiempo, por ejemplo la tensión eléctrica, la potencia, la velocidad de giro, la presión y la
temperatura.

El sistema controlado es la parte en un sistema técnico, que se quiere influir. En el Ejemplo 1.1 el
sistema controlado consiste en la calefacción y la habitación para calentar. La variable de entrada
del sistema controlado es la variable de control 𝑦 (flujo de calor), la magnitud para controlar se
denomina variable controlada 𝑥 y en este caso corresponde a la temperatura interior 𝑇𝑖 .

Variable de perturbación

y Sistema controlado x
Variable de control Variable controlada

Figura 1: Sistema controlado con entrada y salida

Se registra la variable controlada 𝑥 en el punto de medición y se compara con la variable de


referencia 𝑤 calculando la diferencia. Se define la variable de referencia al control desde fuera, la
variable controlada debe seguir la variable de referencia. La diferencia:

𝑥𝑑 = 𝑤 − 𝑥 (1)

se denomina variable de error. Las perturbaciones se nombran con 𝑧, ellas actúan en puntos de
perturbaciones e influyen la variable controlada 𝑥. Una meta importante del control es suprimir la
influencia de las perturbaciones a la variable controlada. Si ocurre una disminución de la variable
controlada 𝑥 por una perturbación, se causa un aumento de la variable de error 𝑥𝑑 debido al
signo negativo en la ecuación ( 1 ). La diferencia en la variable de error resulta en una reacción
contraria (realimentación negativa) por parte del sistema, contrarrestando la perturbación.

La variable de error 𝑥𝑑 es la entrada al controlador. El controlador amplifica esta variable de


error. Su salida se denomina como variable de salida del controlador 𝑦𝑟 . Generalmente se manda
esta salida a un amplificador de potencia, que se llama equipo final de control. La salida de este

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equipo final de control, la variable de control 𝑦 , actúa en el punto de control del sistema
controlado. El sistema controlado se encuentra entre el punto de control y el equipo de medición.

El sistema de control consiste del equipo de medición, el comparador, el controlador y el equipo


final de control; es decir todos los equipos, excepto el sistema controlado, forman parte del
sistema de control.

Se recomienda incluir en el análisis del sistema controlado todas las partes del sistema de control
que están predeterminados el proceso de producción. Los cálculos y estudios de control se dirigen
entonces a las características del controlador, que son modificables por el usuario (estructura y
parámetros) y que se tienen que determinar en la síntesis del controlador.

z
Lugar de
perturbación

w xd yr Equipo final y Sistema x


Comparador Controlador
de control Lugar de controlado Punto de
control medición

Equipo de
medición
Sistema de control

Figura 2: Elementos y términos de control

En el Ejemplo 1.2 el sistema controlado consiste de la calefacción y la habitación que se desea


calentar, la variable controlada es la temperatura interior 𝑇𝑖 . La salida del controlador determina
el comportamiento del equipo final de control. Generalmente los equipos finales de control son
amplificadores de potencia, controladores de potencia con tiristores, conmutadores para influir la
potencia eléctrica o válvulas para regular el flujo de calor.

Se mide la variable controlada con el equipo de medición, por ejemplo un puente de medición de
temperatura y se lleva al comparador. La variable de referencia (temperatura prescrita) se puede
generar con un divisor de tensión.

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1.3 Ejemplos de aplicaciones de sistemas de control

Sistema de control de velocidad: El principio básico del regulador de velocidad de Watt para una
máquina se ilustra en el diagrama esquemático de la Figura 3. La cantidad de combustible que se
admite para la máquina se ajusta de acuerdo con la diferencia entre la velocidad de la máquina
que se pretende y la velocidad real.

Figura 3: Regulador de velocidad de Watt

La secuencia de acciones puede describirse del modo siguiente: el regulador de velocidad se ajusta
de modo que, a la velocidad deseada, no fluya aceite a presión en ningún lado del cilindro de
potencia. Si la velocidad real cae abajo del valor deseado debido a una perturbación, la
disminución de la fuerza centrífuga del regulador de velocidad provoca que la válvula de control se
mueva hacia abajo, aportando más combustible y la velocidad del motor aumenta hasta alcanzar
el valor deseado. En cambio, si la velocidad del motor aumenta sobre el valor deseado, el
incremento en la fuerza centrífuga del controlador provoca que la válvula de control se mueva
hacia arriba. Esto disminuye la provisión de combustible y la velocidad del motor se reduce hasta
alcanzar el valor deseado. En este sistema de control de velocidad, la planta es la máquina y la
variable controlada es la velocidad de la misma. La diferencia entre la velocidad deseada y la
velocidad real es la señal de error. La señal de control que se va a aplicar a la planta (la máquina)
es la señal de actuación. La entrada externa que se aplica para afectar la variable controlada es la
perturbación. Un cambio inesperado en la carga es una perturbación.
Sistema de control de un robot: Los robots industriales se usan con frecuencia para mejorar la
productividad. Un robot puede realizar tareas monótonas y complejas sin errores en la operación.

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Asimismo, puede trabajar en un ambiente intolerable para operadores humanos. Por ejemplo,
puede funcionar en temperaturas extremas, en un ambiente de presión alta o baja, bajo el agua o
en el espacio. Hay robots especiales para la extinción de incendios, las exploraciones submarinas y
espaciales, por mencionar algunos. El robot industrial debe manejar partes mecánicas que tengan
una forma y un peso determinado.

Figura 4: Control de un robot industrial

Por lo tanto, debe tener al menos un brazo, una muñeca y una mano. Debe tener la fuerza
suficiente para realizar la tarea y la capacidad para al menos una movilidad limitada. De hecho,
algunos robots actuales son capaces de moverse libremente por sí mismos en un espacio limitado
en una fábrica. El robot industrial debe tener algunos sensores. A los robots de nivel bajo, se les
instalan microinterruptores en los brazos como un tipo de sensor. El robot toca primero un objeto
y después, mediante los microinterruptores, confirma la existencia del objeto en el espacio y
avanza al paso siguiente programado. En un robot de nivel alto se usa un medio óptico para
rastrear el fondo del objeto. El robot reconoce el patrón y determina la presencia y orientación del
objeto. Se requiere de una computadora para procesar las señales del proceso de reconocimiento
de patrones (véase Figura 4). En algunas aplicaciones, el robot computarizado reconoce la
presencia y orientación de cada parte mecánica mediante un proceso de reconocimiento de
patrones que consiste en la lectura de los números de código que se fijan a cada parte. A
continuación el robot levanta la parte. La mueve a un lugar conveniente para su ensamble, y
después ensambla varias partes para formar un componente. Una computadora digital bien
programada puede fungir como controlador.

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