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PUEBLA
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA
ELECTRÓNICA
Reporte practica 1
Preliminares matemáticos de la Robótica
Curso: Robótica
Alumno:
Otoño 2018
Fecha de entrega: 07/09/2018
Como primera parte se estimara la velocidad del péndulo a partir de datos de la posición
experimental mediante el uso del método de diferenciación numérica de Euler. Este es un
método numérico ampliamente utilizado en robótica para acciones de control, en este caso
nos representa la variación temporal de la posición (la velocidad) y consiste en aproximar la
pendiente tangente en un punto tk usando los valores muestreados de la posición
experimental entre dos puntos cercanos. Como la longitud del intervalo h se mantiene
constante y se realiza un muestreo cada determinado tiempo h, igualmente espaciados; para
n muestras el tiempo discreto de nuestras muestras es igual a tk=kh, donde k=1,2,3,…,n.
Como segunda parte se llevó a cabo la estimación de la velocidad del mismo péndulo pero
mediante el método de filtrado discreto. La respuesta de la estimación de este método está
formada por una etapa transitoria y estado estacionario, solo en estado estacionario es donde
se da la convergencia hacia la estimación de la derivada de nuestra función.
4. SOLUCIÓN AL PROBLEMA
𝑞̈ 𝑞̇
𝜏 = 𝑘𝑝 − 𝑘𝑣 + 𝑚𝑔𝑙𝑐 𝑠𝑒𝑛(𝑞)
1 + 𝑞̈ 2 1 + 𝑞̇ 2
El modelo dinámico del péndulo es:
Apéndice.
clc;
clear all;
close all;
format short;
muestras=load('experimentosD.txt');
T=muestras(:,1);
P=muestras(:,2);
V=muestras(:,3);
TO=muestras(:,4);
%EULER-------------------------------------------------------------------
--
h=0.0025;
[i,j]=size(T(:,1));
for k=2:i
vEuler(k)=(P(k)-P(k-1))/h;
end
%MÉTODOFILTRADO---------------------------------------------------------
--
lambda=90;
[R,C]=size(T(:,1));
F=zeros(R,C);
for k=2:R
F(k)=exp(-h*lambda)*F(k-1)+(1-exp(-h*lambda))*P(k-1,1);
vfil(k)=-lambda*F(k)+lambda*P(k);
end