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Mécatronique

Cours avec exercices co rrig es

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DUNOD

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Illustration de couverture : © Jim, robot android men in competition concept

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Le pictogramme qui figure ci-contre mérite une explication. Son objet est

d'alerter le lecteur sur la menace que représente pour l'avenir de l'écrit,

particulièrement dans le domaine de l'édition technique et universi­ taire, le développement massif du photocopillage. Le Code de la propriété intellec­ tuelle du 1®'^juillet 1992 interdit en effet expressément la photoco­

pie à usage collectif sans autori­ sation des ayants droit. Or, cette pratique s'cst gcncraiiscc dans les établissements

d'enseignement supérieur, provoquant une baisse brutale des achats de livres et de

revues, au point que la possibilité même pour les auteurs de créer des œuvres

nouvelles et de les faire éditer cor­ rectement est aujourd'hui menacée. Nous rappelons donc que toute reproduction, partielle ou totale, de la présente publication est

de

sans

l'auteur, de son éditeur ou du Centre français d'exploitation du

droit de copie (CFC, 20, rue des Grands-Augustins, 75006 Paris).

DANGER

(CFC, 20, rue des Grands-Augustins, 75006 Paris). DANGER LE PHOTOCOPILLAGE TUE LE LIVRE J interdite autorisation

LE PHOTOCOPILLAGE

TUE LE LIVRE J

interdite

autorisation

© Dunod, 2016

5 me Laromiguière, 75005 Paris www.dunod.com

ISBN 978-2-10-074478-7

Le Code de la propriété intellectuelle n'autorisant, aux termes de l'article L. 122-5, 2° et 3° a), d'une part, que les « copies ou reproductions strictement réservées à l'usage privé du copiste et non destinées à une utilisation collective » et, d'autre part, que les analyses et les courtes citations dans un but d'exemple et d'illustration, « toute représentation ou reproduction intégrale ou partielle faite sans le consentement de l'auteur ou de ses ayants droit ou ayants cause est illicite » (art. L. 122-4). Cette représentation ou reproduction, par quelque procédé que ce soit, constitue­ rait donc une contrefaçon sanctionnée par les articles L. 335-2 et suivants du Code de la propriété intellectuelle.

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can visualize a time in the future when we will be to robots as dogs are to humans.

Claude Elwood Shannon, Entrevue avec Omni Magazine, p. 65, août 1987.

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Cet ouvrage propose de rassembler en un seul livre facile à utiliser toutes les notions nécessaires au développement d’une expertise de base en mécatronique. Cette disci- pline dont nous verrons la définition, ou plus exactement tenterons d’en proposer une, bien que moderne, possède des racines anciennes et sa popularité ne cesse de croître. Sa caractéristique principale est une interdisciplinarité intrinsèque qui demande un

champ de compétences élargi. Pour cela, il est nécessaire de comprendre les rela-

tions entre les différents éléments d’un système mécatronique pour en tirer le plein avantage. Ainsi un expert en électronique peut concevoir un circuit très complexe et

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performant mais inadapté au mécanisme qu’il commande. A l’inverse, un mécanicien aura tendance à s’imaginer que toute imperfection peut être compensée par un circuit suffisamment intelligent, ce qui est clairement faux ou tout du moins extrêmement

difficile (les frottements ou les jeux dans les articulations en sont de bons exemples).

De fait, pour créer un système de haute performance, les aspects mécaniques, élec- troniques ainsi que la commande doivent être conçus en toute connaissance de cause concernant leur interdépendance.

Ce livre est basé sur le matériel pédagogique du cours Mécatronique I que j’enseigne depuis maintenant près de dix ans à l’École polytechnique de Montréal (Canada) et

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Avant-propos

a bénéficié de nombreuses relectures par les étudiant(e)s de ce cours. Je souhaite re- mercier ces étudiant(e)s pour de nombreuses heures d’échanges et d’innombrables commentaires et suggestions qui sont en grande partie réalisés ici. Cet ouvrage ne serait pas au niveau qu’il possède sans eux.

La première question qu’un lecteur est en droit de se poser est la raison pour la- quelle un nouvel ouvrage dans le domaine de la mécatronique serait nécessaire et en quoi celui-ci se démarquerait des autres. Il y a plusieurs réponses à ces interroga- tions. La première et la raison principale pour laquelle j’ai décidé d’entreprendre la rédaction de ce livre est que l’offre des ouvrages en français sur la mécatronique est extrêmement pauvre, contrairement à la pléthore qui existe sur ce sujet en anglais. Il n’y a au moment de la rédaction de ces lignes qu’une poignée de livres en français sur la mécatronique. De plus, ces livres ont souvent tendance à se focaliser sur des aspects bien spécifiques comme la fiabilité ou un domaine d’application particulier comme l’automobile. Sans rien enlever à la pertinence de ces aspects, il m’a sem- blé qu’il manquait une référence générale mettant l’accent sur l’enseignement de la mécatronique au sens large. Cet ouvrage essaie de relever ce défi en proposant une démarche logique et cohérente, commençant par poser les bases de l’électronique, puis son utilisation dans les principaux éléments d’une boucle de commande méca- tronique : capteurs, actionneurs et microprocesseurs.

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Un effort particulier a été réalisé pour que les données présentées dans cet ouvrage reflètent des cas pratiques réalistes et idéalement des données expérimentales. J’ai malheureusement été incapable pour des raisons de temps et de moyens techniques de ne présenter que des résultats expérimentaux dans toutes les figures de l’ouvrage, comme je l’aurais voulu, mais je souhaite encourager vivement le lecteur à ne pas prendre ce qui est écrit dans ce livre comme parole sacrée et à vérifier par lui-même comment tel ou tel élément fonctionne. Comme l’écrivait Jules César il y a plus de

deux mille ans : c’est l’expérience qui est le maître en tout^ Nous avons la chance

d’avoir vu ces dernières années un effondrement du prix requis pour la construction des systèmes mécatroniques grâce à l’introduction à grande échelle des technologies de prototypage rapide (impression 3D), des microsystèmes électroniques (accéléro- mètres, unités de mesures inertielles, etc.) et des microcontrôleurs (par exemple tout

l’écosystème Arduino). Il est maintenant à la portée de la plupart des bourses de fa-

briquer un petit robot ou mécanisme asservi et il faut en profiter !

Pour finir, en plus des nombreux étudiant(e)s de l’École Polytechnique, je souhaite remercier Mme Josée Dugas pour avoir relu et corrigé une version préliminaire de

' Ut est rerum omnium magister usas, « Commentarii de Bello Civili » livre 2 paragraphe 8, approx. 40 av. J.-C.

Il

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Avant-propos

cet ouvrage ainsi que M. Clément Hély pour ses judicieuses remarques notamment à propos des unités de température. Ce livre a été écrit à l’aide du logiciel de mise en page LaTeX, les figures sont pour la plupart vectorielles et ont été créées avec XFig, IPE, ou Inkscape. Les rares illustrations qui ne sont pas vectorielles (essentiellement les photographies) ont été éditées avec Gimp. Tous ces logiciels sont gratuits et fonc- tionnent sous Linux et Windows. Quelques figures 3D au chapitre 4 ont été réalisées avec Catia et la plupart des figures montrant des résultats numériques ont été obte- nues avec Matlab qui sont eux des logiciels commerciaux.

Le lecteur est invité à consulter les pages web suivantes :

h ttp : //www. m e c a tro n iq u e -liv re . corn/ h ttp : //www. dunod. com/contenus-complementaires/978210Q728503

pour des compléments d’informations, des mises à jour, des liens supplémentaires ainsi qu’un errata de cet ouvrage.

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Lionel Birglen, Saigon, 20 juillet 2015

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Lionel Birglen a obtenu un diplôme d’ingénieur en mécatro- nique de l’École nationale supérieure des arts et industries de Strasbourg (France) en 2000 (promotion triple zéro, les pro-

), devenu Insti-

tut national des sciences appliquées de Strasbourg en 2003. Il a ensuite obtenu une maîtrise en sciences à l’université Laval (Canada) puis un doctorat en robotique dans la même univer- sité en 2004 après un passage accéléré entre ces deux pro- grammes. Après une année de postdoctorat, toujours à l’université Laval, il a été engagé comme professeur adjoint en 2005 par l’École polytechnique de Montréal

où il fonde le laboratoire de robotique et de systèmes mécatroniques adaptatifs en

2006. Après une première promotion au rang de professeur agrégé en 2010, il atteint finalement le rang de professeur titulaire (équivalent au titre de professeur des uni-

versités en France) en 2015. Son expertise principale est la conception et commande des systèmes mécaniques articulés complexes, en particulier les mains artificielles et adaptatives, les manipulateurs parallèles, les mécanismes compliants, ainsi que le

contrôle en force. Il est membre de l’American Society of Mechanical Engineers

U (ASME), de rinstitute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), du Canadian Committee for the Theory of Machines and Mechanisms (CCToMM), du Canadian Aeronautics and Space Institute (CASI), et de l’Ordre des ingénieurs du Québec.

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des ingénieurs du Québec. û V£3 t H O r\l (5) fesseurs n’ont jamais manqué de

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Avant-propos

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1 Introduction

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1.1 Introduction

1

1.2 Mécatronique

5

1.2.1 Définition

5

1.2.2 Cybernétique et mécatronique

12

1.3 Systèmes dynamiques

17

1.4 Conclusion

25

y

2 Eléments d’électronique

29

2.1 Introduction

29

2.2 Électronique analogique

31

2.2.1 Rappels

31

2.2.2 Lois de KirchhoflT

33

2.2.3 Composants classiques

34

2.2.4 Transistor

55

2.2.5 N o te s

65

2.3 Traitement du signal

72

2.3.1 Introduction

72

2.3.2 Amplificateur opérationnel

73

2.3.3 Filtrage analogique

92

2.3.4 N o te s

107

2.3.5 Amélioration des performances en régime dynamique

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109

2.3.6 Conversion numérique <=» analogique

113

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Table des matières

 

2.3.7 Conversion numérique

analogique pratique

116

2.3.8 Conversion analogique =» numérique pratique

118

2.3.9 Multiplexage

 

134

2.4

y

Electronique numérique

136

2.4.1

Rappels et compléments sur les nombres binaires

136

2.4.2 Logique combinatoire

 

139

2.4.3 Algèbre de B oole

146

2.4.4 Logique séquentielle

149

2.4.5 Applications

158

2.5 Conclusion

 

169

2.6 Lexique franco-anglais

 

171

2.7 Liens

 

172

E xercices

176

Capteurs

187

3.1 Introduction

187

3.2 Capteurs detempérature

 

193

 

3.2.1 Rappels - unités

193

3.2.2 Thermocouple

193

3.2.3 Thermistance

197

3.2.4 Thermomètre à résistance de platine

200

3.2.5 Capteur de température intégré

201

3.2.6 Comparaison

 

202

3.3 Capteurs de lumière

204

 

3.3.1 Rappels - unités

204

3.3.2 Photorésistance

205

3.3.3 Photodiode

205

3.3.4 Phototransistor

206

3.3.5 Cellule photovoltaïque

207

3.3.6 Circuits de conditionnement

209

3.4 Capteurs de présence/proximité

209

 

3.4.1 Introduction

209

3.4.2 Capteur optique de proximité

210

3.4.3 Capteur

à effet H all

212

3.5 Capteurs deposition

 

215

 

3.5.1 Rappels - unités

215

3.5.2 Potentiomètre

216

3.5.3 Encodeur optique

218

3.6 Conclusion

 

224

3.7 Lexique franco-anglais

 

225

3.8 Liens

 

226

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Table des matières

E

xercices

227

4 Actionneurs

 

233

4.1 Introduction

233

4.2 Actionneurs électriques

235

 

4.2.1 Moteurs à courant continu

237

4.2.2 Moteurs

sans balais

259

4.2.3 Moteurs

pas à pas

262

4.2.4 Servomoteurs

271

4.3 Transmission des mouvements

274

 

4.3.1 Engrenages

274

4.3.2 Poulies-courroies

284

4.3.3 Vis sans f i n

286

4.3.4 Mécanismes

287

4.4 Conclusion

 

289

4.5 Lexique franco-anglais

290

4.6 Liens

 

291

E

xercices

293

5 Microprocesseurs

 

299

5.1 Introduction

299

5.2 Architectures

300

 

5.2.1 Unité arithmétique et logique, périphériques

301

5.2.2 Assembleur

306

5.2.3 Opérations binaires

311

5.2.4 Autres langages

312

5.3 Applications

 

313

 

5.3.1 Transformée en Z

313

5.3.2 Synthèse de correcteurs

327

5.3.3 Filtrage numérique

331

5.4 Conclusion

 

339

5.5 Lexique franco-anglais

341

5.6 Liens

 

342

E

xercices

343

A Compléments

 

349

 

A.l

Norme A W G

349

A.2 Types d’interrupteurs

351

B Solutions desexercices

 

353

IX

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Introduction

No, the future offers very little hope for those who expect that our new mechanical slaves will offer us a world in which we may restfrom thinking. Help us they may, but at the cost o f supreme demands upon our honesty and our intelligence. The world o f the future will be an ever more demanding struggle against the limitations o f our intelligence, not a comfortable hammock in which we can lie down to be waited upon by our robot slaves.

Norbert Wiener, God and Golem Inc, MIT Press, 1964.

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1.1 I n tr o d u c tio n

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Cet ouvrage a pour objectif de familiariser l’étudiant de niveau ingénieur ou tech- nicien supérieur avec des systèmes intégrant intimement électronique, commande et

gi informatique. Il suppose une base minimale en calculs surtout mécaniques et met

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l’accent sur l’aspect électronique de la mécatronique. Cependant, les autres éléments

u qui entrent dans la formation en mécatronique tels que l’analyse statique et dyna- mique, la conception, la résistance des matériaux, les éléments de machines, etc. sont eux aussi importants et nécessaires ! Simplement, les informations pertinentes sur ces sujets peuvent se trouver aisément dans de nombreux autres ouvrages disponibles. À la différence, l’intégration de l’électronique dans la commande des systèmes méca- troniques, en lien avec la mesure, l’actionnement et le contrôle reste un aspect peu

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Chapitre 1. Introduction

couvert. Dans le présent ouvrage on se penchera plus particulièrement sur l’inté- gration de ces connaissances afin de pouvoir concevoir des systèmes mécatroniques performants et modernes. Ce livre est divisé en cinq grandes parties :

- introduction ;

- électronique et traitement du signal ;

- capteurs ;

- actionneurs ;

- microprocesseurs, microcontrôleurs et DSP.

Des exercices sont proposés à la fin de chaque chapitre et il est très fortement conseillé à l’étudiant(e) de les faire afin de vérifier sa compréhension de la matière. Ils sont considérés comme partie intégrante du livre et le chapitre subséquent à une série d’exercices suppose que ceux-ci ont été réalisés. On y retrouve des applications des notions de base vues dans le chapitre et en propose souvent une extension. En particulier, un effort a été fait pour que ces exercices traitent de cas pratiques réels ou tout du moins réalistes et ainsi prolongent de façon appliquée les notions du chapitre auquel ils succèdent.

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Cet ouvrage est au moment de sa rédaction le premier qui présente en français une ap- proche cohérente et globale de l’ensemble de la mécatronique. Il existe par contre de nombreux ouvrages en langue anglaise qui ont une qualité variable. Certaines de ces références sont cependant très bonnes et méritent la peine de s’y attarder parmi les- quelles on peut citer l’ouvrage de S. Cetinkunt [1] et en particulier l’excellent livre de C. Kilian [2] dont cet ouvrage s’est largement inspiré à bien des moments. La struc- ture adoptée dans ce livre reflète celle d’une chaîne de commande en boucle fermée telle qu’illustrée à la figure 1.1. Un point important à noter est que cet ouvrage n’est

pas un livre d’automatique comme il en existe déjà une multitude sur le marché. On

suppose que le lecteur possède une formation de base en automatique et est familier avec les notions de transformée de Laplace, stabilité, schémas-blocs, etc. Quelques rappels très succincts d’automatique sont toutefois présentés à la section 1.3 afin de rafraîchir ces notions mais on ne rentrera pas dans les fondements théoriques de cette

ai discipline. Encore une fois, le but de cet ouvrage n’est pas de donner un cours d’au-

tomatique, terme qui est souvent malheureusement considéré comme un synonyme

U de mécatronique, mais de donner une formation beaucoup plus pratique et appliquée sur la conception réelle d’un produit mécatronique. Chaque élément de la chaîne en boucle fermée illustrée à la figure 1.1 va être analysé et détaillé. On va voir quels sont les éléments employés, comment les choisir et surtout comment ils sont interfacés les uns avec les autres. Ainsi, on va constater qu’il existe un fil directeur entre tous ces éléments, l’électronique, qui sera employée à toutes les étapes.

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chapitre 2

1.1. Introduction

chapitre 2 1.1. Introduction F ig u r e 1.1- Chaîne de commande en boucle fermée.

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1.1- Chaîne de commande en boucle fermée.

Le chapitre 2 concerne justement cet aspect, c’est-à-dire l’électronique et le traite- ment du signal. Il s’agit du chapitre le plus imposant de tous car les notions que l’on va y présenter seront utilisées tout au long de ce livre. Il s’agit des bases de la mé- catronique et il est important que celles-ci soient bien assimilées afin de comprendre les parties subséquentes. Le chapitre 2 est subdivisé en trois grandes parties. Dans la première, on va effectuer quelques rappels d’électronique classique : caractéristiques des composants standard, lois de Kirchhoff, etc. Suivant ces rappels, on va présen- ter les deux principales technologies de transistor, un composant électronique non linéaire extrêmement important et utilisé partout dans les systèmes mécatroniques.
V A la suite de ces généralités sur les composants de base, on trouvera une discussion sur les notions d’impédance et de puissance en électronique. Dans la seconde partie

de ce chapitre, un autre composant très employé dans les systèmes mécatroniques et

nommé l’amplificateur opérationnel (AOP) sera présenté. Il s’agit d’un circuit intégré principalement constitué de transistors, qui a une multitude de fonctions et dont on va rappeler les montages usuels dans un premier temps pour ensuite voir son appli-

cation dans les opérations de conversion numérique-analogique (CNA), analogique- numérique (CAN) et de filtrage. Enfin, la dernière partie du chapitre 2 sera consacrée à une branche particulière de l’électronique : l’électronique numérique. On y verra les

(J différents éléments qui la composent et la façon dont cette branche de l’électronique est analysée au moyen d’une logique (au sens mathématique du terme). Cette logique peut être soit combinatoire, soit séquentielle, selon qu’il est nécessaire ou non de tenir compte du temps. Les règles d’études de l’électronique numérique diffèrent fonda- mentalement de celles utilisées pour l’électronique analogique et sont basées sur une algèbre dite de Boole, d’après le nom de son inventeur, dont on verra l’utilisation.

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Chapitre 1. Introduction

Le chapitre suivant est consacré aux capteurs. On verra comment fonctionne une sélection de technologies usuelles de mesure, comment en choisir les éléments et comment les utiliser. Ce chapitre insiste sur l’intégration des capteurs d’un point de vue plus global et pratique dans la chaîne de commande. Nous allons y voir princi- palement des capteurs de température, de lumière, de proximité, et de position, mais les notions présentées sont applicables à tout type de mesure.

Après les capteurs, nous nous pencherons sur quelques actionneurs usuels en mé- catronique qui constitueront le sujet d’étude du chapitre 4. A nouveau, nous verrons quels sont les principaux types d’actionneurs utilisés en mécatronique et principale- ment les différentes technologies de moteurs électriques de basse et moyenne puis- sance. Nous verrons comment fonctionnent ces moteurs et quelles sont leurs carac- téristiques, permettant ainsi de choisir la meilleure solution technologique pour une fonctionnalité désirée. Les circuits de commande les plus courants de ces moteurs seront aussi présentés et analysés afin de comprendre leurs modes de fonctionnement ainsi que leurs avantages et inconvénients. Suite à la présentation de ces différentes technologies d’actionnement, une partie subséquente du chapitre 4 sera consacrée aux mécanismes de transmission en tout genre, depuis les engrenages jusqu’aux mé- canismes à base de corps rigides. Ces éléments de transmission sont quasiment indis- pensables à l’actionneur car celui-ci entraîne rarement une charge directement. Notez que le lecteur est renvoyé aux ouvrages d’électrotechnique pour l’analyse des action- neurs de grandes puissances. Bien que les principes de fonctionnement et d’opération soient similaires, nous n’aborderons pas ces systèmes.

V

Dernier élément de la chaîne de commande des systèmes mécatroniques, une intro- duction aux microprocesseurs et microcontrôleurs (respectivement abrégés juP et juC) sera vue au chapitre 5. Leurs caractéristiques principales ainsi que leur architecture

interne la plus courante seront présentées. Nous verrons la façon dont ils commu-

niquent avec le monde extérieur et leurs périphériques dont le plus important est probablement la mémoire. L’organisation de cette dernière nous amènera à l’intro- duction d’un langage de programmation quasi universel aux juP et /uC : l’assembleur. Ce langage qui est le plus proche des signaux électriques circulant dans ces micro- systèmes permet d’accéder à toute leur puissance de calcul mais reste difficile à maî- triser. Il permet néanmoins d’implanter des programmes de contrôle et/ou de filtrage

U dans des systèmes mécatroniques et notamment les systèmes embarqués. Cependant, avant de pouvoir implanter un contrôleur ou un filtre dans un système mécatroni- que, il faut pouvoir traduire sa fonction de transfert en un algorithme utilisable. Cette conversion est réalisée à partir des propriétés de la transformée en Z. Celle-ci est similaire à la transformée de Laplace mais pour des signaux et des systèmes numé-

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V

1.2. Mécatronique

riques discrets. A la suite de la présentation de cette technique, des méthodes pra- tiques et courantes de réglage des gains de contrôleurs classiques seront présentées ainsi que des fonctions de transfert de filtres communément employés dans les sys- tèmes mécatroniques.

1.2 M

é c a tro n iq u e

1.2.1

Definition

Qu’est-ce que la mécatronique? La définition de la mécatronique est très variable selon les auteurs. En général, il est admis qu’elle représente la combinaison de la mé- canique, de l’électronique et du contrôle en temps réel, tel qu’illustré à la figure 1.2.

D’après Compétences Canada,

« la mécatronique combine la technologie de la mécanique, de l ’électro­ nique, de l ’informatique, de la pneumatique, de l ’électricité et de l ’hy­ draulique. Un emploi dans ce domaine peut comprendre l ’assemblage, la fabrication, l ’entretien ou la commande de produits ou de systèmes de production. Les travailleurs doivent réaliser l ’assemblage des éléments mécaniques, électriques et pneumatiques de systèmes de transfert sui­ vant la documentation et les schémasfournis. Le câblage électrique com­ prend les connexions d ’entrée et de sortie, les capteurs et le câblage de moteur, les commutateurs, les boutons de commandes et les solénoïdes pneumatiques. »

Un dictionnaire français bien connu définit quant à lui la mécatronique comme étant :

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« [la] technique industrielle consistant à utiliser simultanément et en

symbiose la mécanique, l ’électronique, l ’automatique et l ’informatique

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pour la conception et la fabrication de nouveaux produits. »

On peut constater que le dénominateur commun de ces définitions est l’interdiscipli- narité. La mécatronique consiste à combiner plusieurs compétences, principalement

la mécanique et l’électronique, simultanément. Dans le monde anglophone, le ma-

(J gazine Mechanical Engineering de l’American Society of Mechanical Engineering a publié dans son numéro de juin 2008 un dossier spécial sur la mécatronique, qu’il définissait comme mêlant la mécanique et l’électronique comme d’habitude. Plus in- téressant, est la réponse dans le courrier des lecteurs du numéro du mois d’octobre, dans lequel une lettre de Haruo Kozono dénonçait dans un ton très vif cette définition. Le Dr. Kozono est un collaborateur de Tetsuro Mori qui est lui-même l’inventeur du

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Chapitre 1. Introduction

mot mechatwnics (qui était d’ailleurs à l’origine une marque déposée par Yaskawa Electric). Il précise que mécatronique ne vient pas de la contraction de mécanique et électronique mais de mécanisme et électronique et qualifie la définition erronécom- mutativitée selon lui de la mécatronique de (nous citons) :

« wrong andfalse information [

et plus loin :

]

spread over the world »

« you cannot distort the meaning or philosophy of Mechatronics that had been previously described by Tetsuro Mori. »

La différence étant que l’emphase est mis sur la théorie des mécanismes plutôt que la mécanique au sens large. Sans avoir la présomption de vouloir trancher le débat, constatons qu’il existe plusieurs définitions.

Une erreur commune est de penser qu’un ingénieur en mécatronique remplace à la fois un ingénieur mécanicien et un ingénieur électronicien. C’est une erreur fonda- mentale car le domaine de compétence d’un professionnel de la mécatronique ne représente qu’une partie des compétences de chacun de ces experts. Par exemple, une personne avec une formation en mécatronique n’est en général absolument pas compétente dans le domaine du transport de l’énergie électrique (lignes haute ten- sion) ou de la mécanique des fluides.

Tel que mentionné précédemment, le terme mechatronics a été introduit (et breveté) par la compagnie japonaise Yaskawa Electric en 1969 et est apparu en français dans le dictionnaire Larousse en 2005. Il s’agit d’un domaine interdisciplinaire par excel- lence qui a pour but de combiner en une seule personne ressource les besoins des produits modernes. En effet, ces derniers sont de façon quasi universelle comman- dés par des systèmes électroniques. Néanmoins, dès que ces produits comportent des

parties mobiles, l’aspect mécanique devient important et les compétences d’un ingé- nieur électronicien ne suffisent plus pour créer un produit de haute performance. La mécatronique est née de ce besoin en même temps que la révolution électronique du XX® siècle. Bien que son ancêtre, l’électromécanique, a ses racines dans la révolution

gi industrielle. L’arrivée massive de l’électronique dans les produits de consommation

et industriels, rendue possible par la miniaturisation des composants et le transport

U efficace de l’énergie électrique sur de longues distances, a bouleversé nos sociétés modernes. Auparavant, les sources d’énergie éolienne (moulins à vent), hydraulique (rivières et barrages), ou minérale (charbon) étaient privilégiées mais leur transport, stockage ou production rendait leur utilisation difficile en dehors de zones bien déli- mitées.

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1.2. Mécatronique

F ig u r e 1.2. Mécatronique actionneurs cinématique capteurs dynamique microprocesseurs programmation 1.2 -

actionneurs

cinématique

capteurs

dynamique

microprocesseurs

programmation

1.2 - Illustration de l’interdisciplinarité de la mécatronique.

La mécatronique est un domaine de plus en plus largement enseigné dans le monde francophone, que ce soit en France (INSA Strasbourg, ENSAM, Polytech’Orléans, ESTACA, UTC, etc.), au Canada (universités de Waterloo, Vancouver, Toronto, Mc- Master, Victoria, etc.), mais aussi internationalement (Rensselaer Polytechnic Insti- tute aux Etats-Unis, DLR Institute of Robotics and Mechatronics en Allemagne, etc.). La raison de cette expansion est qu’elle répond à un besoin pressant de la part des industriels. En effet, les produits qui ne sont pas à la fine pointe de la technologie ne sont plus viables économiquement. Dans le monde moderne, les produits à faible valeur ajoutée sont fabriqués pour un coût dérisoire dans les pays en voie de déve-

loppement. La seule solution pour les pays plus développés de conserver leur tissu industriel est de passer à une économie basée sur la production automatique et/ou les produits technologiques complexes. Le Japon, en concurrence directe avec la Chine et autres pays de l’Asie du Sud-Est depuis toujours, l’a compris depuis longtemps

et dénommé cette stratégie par le poétique vol des oies sauvages. Sa réussite se lit dans son économie qui affiche un des plus hauts PIB de la planète, sans quasiment

(J la moindre ressource naturelle à sa disposition et une population limitée. Une autre raison de l’essor de la mécatronique est le besoin important d’augmentation de la productivité des entreprises. En effet, en raison du vieillissement de la population dans les pays occidentaux, un déséquilibre majeur entre la population active et la population passive est à prévoir. Ainsi, on peut citer l’exemple du Québec où un dé- ficit du nombre de travailleurs s’élevant à 200 000 individus est prévu [31 en 2025.

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7

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Chapitre 1. Introduction

Cette diminution de la taille de la population active couplée à une augmentation de la population totale provoquera une diminution du produit intérieur brut et donc du bud- get du gouvernement pour financer les services. Plusieurs actions ont été proposées pour enrayer ce phénomène (hausse de l’immigration, hausse de la natalité, hausse des taxes et impôts, diminution des prestations sociales, l’âge de la retraite repoussé, etc.) mais certaines de celles-ci sont des choix de société difficiles et avec un lourd impact sur la qualité de vie des gens. Il est probable que le futur passe par un mélange de ces différentes voies et la hausse de la productivité par le biais de l’introduction de l’automatique et la robotique dans l’industrie fait partie de l’éventail des solutions dans ce contexte. Notons que si le domaine porte-étendard de la mécatronique est probablement le robot, elle ne se limite pas à celui-ci et bien d’autres applications existent.

pas à celui-ci et bien d’autres applications existent. T3 O c: û «JD rv] O (a)

T3

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«JD

rv] O

(a) Robot manipulateur FANUC

(b) Nano-injecteur

F ig u r e 1.3 - Robot industriel et micromécanisme nano-injecteur (photographie de Quentin Aten, Brigham Young University, avec la permission du prof. Jensen [4]).

ai

Quelques exemples de systèmes mécatroniques modernes sont présentés sur les fi-

U gures 1.3 à 1.8. On peut noter que progressivement, tel que discuté précédemment, la mécatronique envahit les produits modernes et même les activités humaines avec des résultats assez futuristes dans certains cas. Parmi ces produits et activités, on peut citer des domaines d’application étonnamment variés allant des aspirateurs ménagers jusqu’aux robots chirurgicaux. Même dans l’architecture, la mécatronique se déve- loppe et des bâtiments intelligents qui peuvent changer de forme, se réparer, s’adapter

>-

O CL

8

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1.2. Mécatronique

1.2. Mécatronique (a) Appareil photographique (b) Disque dur F ig u r e 1.4 - Produits

(a) Appareil photographique

1.2. Mécatronique (a) Appareil photographique (b) Disque dur F ig u r e 1.4 - Produits

(b) Disque dur

F ig u r e 1.4 - Produits mécatroniques.

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T3 O c: rj û v£3 t H O CM (5) gi >- Q O .

(a) Lego Mindstorms NXT

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(5) gi >- Q O . U (a) Lego Mindstorms NXT F ig u r e

(b) DARwIn-OP et son petit frère

1.5 - « Jouets » mécatroniques.

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C h ap itre

1.

In tro d u ctio n

à la météo et réagir à la présence humaine sont en développement [5]. La robotique de service à domicile subit elle-aussi un essor fulgurant et son marché augmente de façon spectaculaire. Dans le domaine automobile, l’explosion du nombre de mi- crocontrôleurs dans un véhicule moderne [6 ] atteste de son implantation (airbags, contrôle actif de suspension, etc.).

implantation (airbags, contrôle actif de suspension, etc.). (a) Aspirateur robotique Roomba ( b ) R o

(a) Aspirateur robotique Roomba

actif de suspension, etc.). (a) Aspirateur robotique Roomba ( b ) R o b o t

(b) Robot humanoïde HRP-4

F ig u r e 1.6 - Robots domestiques d’assistance à domicile.

T O J

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Q O .

U

De par son succès, la mécatronique n’est plus maintenant un domaine monolithique et de multiples variations sémantiques existent, par exemple :

- biomécatronique, application aux systèmes biologiques (souvent médicaux) ;

- micromécatronique, à l’échelle micrométrique ;

- nanomécatronique, à l’échelle nanométrique ;

- mécamatronique, avec l’emploi de matériaux « intelligents » ;

- optomécatronique, incluant des systèmes optiques ;

- neuromécatronique, interface avec le système nerveux.

Il existe même des combinaisons de plusieurs préfixes : nanobiomécatronique, micro- optomécatronique [7], etc. L’auteur de cet ouvrage invite le lecteur à néanmoins être prudent avec ces termes et dénominations, la plupart étant selon lui simplement des effets de mode cherchant à inclure des mots-clés attrayants

10

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1.2.

M écatronique

1.2. M écatronique (a) Kubota Arm-1 (b) Exoskelette Cyberdyne F ig u r e 1.7 -

(a) Kubota Arm-1

1.2. M écatronique (a) Kubota Arm-1 (b) Exoskelette Cyberdyne F ig u r e 1.7 -

(b) Exoskelette Cyberdyne

F ig u r e 1.7 - Systèmes mécatroniques d’assistance musculaire.

T3 O

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Q O .

U

T 3 O c: û v £3 t H r\l O (5) gi >- Q O

(a) Robot Jaco de Kinova

t H r\l O (5) gi >- Q O . U (a) Robot Jaco de Kinova

(b) Robot chirurgical Da Vinci

F ig u r e 1 .8 - Systèmes mécatroniques médicaux (merci à François Boucher et au Dr. Hugues Jeanmart respectivement pour ces deux photos).

11

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C h ap itre

1.

In tro d u ctio n

1.2.2 Cybernétique et mécatronique

Un système mécatronique est composé de différents sous-systèmes. Ceux-ci sont usuellement représentés sous la forme de schémas-blocs (figure 1.9). Un expert en mécatronique doit connaître les caractéristiques de ces sous-systèmes, savoir les uti- liser et les assembler de façon à obtenir un système optimal.

consigne

et mesure

en rad/s

Contrôleur

^iC

tension

-en

volts

tension

ou

courant

Moteur

électrique

Actionneur

lumière

en

lux

vitesse

•ou

couple

Capteur

Photodiode

courant

-en

ampère

F ig u r e 1.9 - Exemples de schémas-blocs dans un système mécatronique.

Tous ces blocs sont caractérisés par une relation d’entrée-sortie causale donc prédic- tible. Cette relation est complètement générale et ne présume pas du type de système considéré ou de la nature des entrées-sorties. Il est courant d’utiliser la transformée de Laplace dans l’écriture de ces relations mais cela reste un cas particulier aux sys- tèmes linéaires en régime dynamique. L’élégance de la représentation sous forme de schémas-blocs vient du fait qu’elle rend évidente la nature similaire de tous les élé- ments de la chaîne de commande. On peut s’en servir pour représenter un capteur, un actionneur ou un contrôleur.

T3 O

c

Si la quasi-totalité des systèmes mécatroniques utilise la théorie de la commande, ces

systèmes ne sont pas tous forcément en boucle fermée tel qu’illustré à la figure 1 . 1 , on retrouve aussi quelquefois une boucle de commande dite ouverte. La différence entre ces deux types de commande, illustrées à la figure 1 . 10, est basée sur la pré- sence dans le cas de la boucle fermée d’un retour d’information sur l’état du système

que l’on souhaite commander. Ce retour permet à un contrôleur d’ajuster la com-

mande envoyée aux actionneurs afin de satisfaire au mieux la consigne. L’élément

U fondamental de la commande en boucle fermée est le capteur, mais quelquefois, pour des raisons de coûts, il n’est pas employé et le système est alors laissé en boucle ou- verte. Les systèmes en boucle ouverte ont généralement des performances inférieures à celles obtenues en boucle fermée mais cela n’est pas une règle absolue. Un contrô- leur mal réglé dans une boucle fermée provoque un comportement souvent bien pire que si le système avait été laissé en boucle ouverte !

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1.2.

M écatronique

consigne

consigne

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Boucle ouverte

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tension

Moteur

électrique

Boucle fermée

- vitesse

r électrique Boucle fermée - ► v i t e s s e F ig u

F ig u r e 1.10 - Exemples de commande en boucle ouverte et boucle fermée.

La théorie associée aux systèmes en boucle fermée est la cybernétique du grec ku- bernêtikê qui désigne le gouvernail/pilote d’un navire. Il s’agit de la science des sys- tèmes autorégulés, c’est-à-dire des systèmes qui s’équilibrent par eux-mêmes dans un état stable. Les fondements mathématiques de cette science ont été établis après la seconde guerre mondiale notamment par Norbert Wiener, Warren Sturgis McCulloch et William Grey Walter qui s’intéressèrent au fonctionnement des neurones humains et cherchèrent à le répliquer.

T3 O

c

Bien que souvent associée à la mécatronique, la notion de système en boucle fermée est bien plus ancienne et n’est d’ailleurs pas contemporaine de l’électronique mais bien antérieure. Illustré à la figure 1.11(a), le régulateur (ou gouverneur) de Watt

(1736-1819) est considéré comme le premier système en boucle fermée industriel.

Cet ingénieux mécanisme était utilisé pour réguler la vitesse des machines à vapeur, notamment pour les métiers à tisser. L’alimentation en vapeur de ces machines pas- sait par un tuyau muni d’une valve pivotante. Plus cette valve était ouverte et plus le débit de vapeur qui alimentait la machine était important. L’idée du gouverneur de Watt est de relier mécaniquement le levier commandant cette valve à un mécanisme

rotatif. Ce mécanisme rotatif était directement couplé à l’axe de sortie de la machine

U à vapeur et comportait deux masses excentrées situées de part et d’autre. Plus la ma- chine à vapeur était alimentée par un débit important de vapeur et plus l’axe de sortie tournait vite, cette rotation provoquait l’éloignement des masses à cause de la force centrifuge. Le régulateur de Watt reliait mécaniquement cet éloignement des masses au levier de commande de la valve et donc l’augmentation de la vitesse provoquait la fermeture de la valve. Cette fermeture provoquait une baisse du débit de la vapeur

û

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O t H

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(5)

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C O l

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1.

In tro d u ctio n

qui en retour faisait se rapprocher les masses. Ce rapprochement provoquait à son tour l’ouverture de la valve et ainsi de suite, un équilibre était atteint. On obtenait de cette façon un comportement (auto-)régulé, si la machine tournait trop vite, la vanne d’admission diminuait le débit de vapeur et inversement, si la machine tour- nait trop lentement, le débit de vapeur augmentait. Notez qu’une augmentation de la vitesse (mesurée par l’éloignement des masses) provoque une diminution de la com- mande (débit de vapeur), on parle de rétroaction négative. Ce principe est similaire à celui des thermostats utilisés pour réguler la température des fours depuis la fin du XIX® siècle. La théorie de la rétroaction négative, concept fondamental à la stabi- lité, a été popularisée au XX® siècle par Norbert Wiener et Harold Stephen Black. On retrouve encore de nos jours cette boucle de retour mécanique dans la plupart des pompes automatiques (figure 1 . 1 1(b) adapté de [8]) sous la forme d’un robinet à flotteur. On considère que les améliorations à la machine à vapeur effectuées par Watt, notamment par l’introduction de son régulateur, furent une étape clé dans la révolution industrielle et la domination politique de l’Angleterre au XIX® siècle. Les conséquences de cette invention ont donc été majeures.

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û c 13

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O

ГМ

CT

>•

Q O .

La différence entre ces boucles de retour « historiques » et celles des systèmes méca- troniques modernes tient dans l’utilisation de l’électronique et plus particulièrement de l’électronique numérique. Il faut néanmoins mentionner que l’introduction mas- sive de l’électronique n’a été qu’un changement de technologie de calcul. Contraire- ment à ce que l’on pourrait penser, des machines programmables effectuant des cal- culs existent depuis très longtemps et l’on crédite la machine à différences de Charles Babbage (1791-1871) comme étant le premier ordinateur. Bien que ce dernier n’ait ja- mais réussi à la construire, Babbage conçut plusieurs calculateurs mécaniques. Dans le même ordre d’idée, citons la Pascaline de Biaise Pascal (1623-1662) qui fut une des premières calculatrices mécaniques et utilisait des engrenages pour effectuer des opérations arithmétiques. Ce type de machine fut employé jusque dans les années 60 (1960 !) par IBM. La machine d’Anticythère datée d’environ 100 av. J.-C. et décou-

verte dans une épave de la mer Egée en 1900 est semble-t-il le plus ancien calculateur mécanique à ce jour. On pense que cette machine permettait de calculer la position de certains astres dont le Soleil et la Lune. Les calculateurs mécaniques ont constam- ment évolué et sont devenus de véritables ordinateurs mécaniques au XX® siècle. Ils

étaient employés jusque pendant la deuxième moitié du XX® siècle notamment par

l’armée américaine qui s’en servait pour le calcul de l’orientation des pièces d’artille-

(J rie [9].

De nos jours, l’exemple le plus courant dans l’industrie de la boucle de retour électro- nique est la commande en vitesse des moteurs (convoyeurs, machine-outil, etc.) illus- trée à la figure 1.12. Sur cette figure, on peut voir le schéma de principe de la boucle

14

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1.2.

M écatronique

1.2. M écatronique T 3 O c: û v £3 t H O r\l (5) gi

T3 O

c:

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T 3 O c: û v £3 t H O r\l (5) gi >- Q O

évacuation

(b) Robinet à flotteur

F ig ur e 1.11- Mécanismes en boucle fermée.

15

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C h ap itre 1.

In tro d u ctio n

d’asservissement : une consigne en tension électrique est créée à l’aide d’une source de tension et d’un potentiomètre (nous reviendrons sur ce composant dans la suite de l’ouvrage). Cette consigne est comparée à la mesure en vitesse de l’axe moteur, obtenue par un capteur de type tachymètre qui fournit une tension proportionnelle à la vitesse. L’opération de comparaison en elle-même est prise en charge par un circuit électronique soustracteur (calculant consigne moins mesure) qui amplifie ensuite son résultat. Ce dernier est alors envoyé au moteur. Ce système mécatronique peut être représenté sous forme de schémas-blocs tel qu’illustré au bas de la figure 1.12. On y retrouve tous les éléments de la boucle fermée.

tension de référence

les éléments de la boucle fermée. tension de référence T 3 O c F ig u

T3 O

c

F ig u r e 1 .1 2 - Asservissement en vitesse et boucle fermée d’un moteur électrique

û (adapté de [8]).

«JD

O tN

Un système en boucle fermée est souvent qualifié d’asservi. Cet asservissement peut se faire selon deux grands modes : soit continu ou discret. Dans le domaine continu, les mesures, consignes et commandes sont obtenues et utilisées en pemianence par le

(J système. Un asservissement de type discret n’est mis àjour qu’à certains instants bien précis. Entre ces instants dit d’échantillonnage, l’état du système n’est pas connu de façon précise mais interpolé d’après les mesures passées. Bien que ce type de com- mande semble plus complexe et moins intéressant a priori, c’est en fait le cas de la plupart des systèmes mécatroniques car il est associé aux principes de fonctionne- ment des p C et pP. Ces derniers éléments procurent une souplesse de programmation

CT

>>

O CL

16

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1.3.

S ystèm es d y n am iq u es

inaccessible aux systèmes continus mais fonctionnent uniquement de façon discrète et sont typiquement utilisés pour le contrôle en temps réel. Il existe un autre type de commande discrète qui n’est pas lié au temps-réel : la commande séquentielle. Il s’agit du mode de fonctionnement de la plupart des automates programmables, ancêtres des systèmes de contrôle modernes. Dans ce type de commande, une suite (séquence) de tâches est exécutée l’une après l’autre par un programmateur méca- nique. Historiquement ce programmateur a souvent été un arbre auquel on fixait des cames de formes variables. En tournant avec l’arbre, ces cames fermaient et ouvraient des interrupteurs électriques qui activaient ou désactivaient un sous-système. Notons que ces programmateurs sont en voie de disparition, remplacés par les juC ou juP qui sont bien plus flexibles. L’utilisation des /uP ou un fiC est aussi privilégiée lorsque le nombre d’entrées et de sorties est trop important ou que le système doit absolument être utilisé en temps réel.

1 .3

S y s t è m

e s

d y n a m

i q u e s

Avant de commencer l’étude à proprement parler des systèmes mécatroniques, il peut être utile de faire quelques rappels sur les techniques d’analyse des systèmes dyna- miques. Le lecteur intéressé à parfaire ses connaissances sur cet aspect est invité à consulter un ouvrage sur l’automatique parmi la vaste sélection offerte dans la litté- rature. Ici, nous nous contenterons de faire quelques rappels de base nécessaires à la compréhension de certaines parties de l’ouvrage.

Les systèmes dynamiques sont une classe très large d’éléments qui regroupe des composants aussi divers que les capteurs, les moteurs, les contrôleurs, les filtres, les systèmes mécaniques, ou les circuits électroniques. Le dénominateur commun de tous ces différents éléments est qu’on peut les modéliser mathématiquement à l’aide d’équations différentielles. En effet, leur comportement dépend intrinsèquement du

temps et c’est en ce sens qu’on les qualifie de dynamique, par opposition à statique. Ils possèdent aussi des entrées et des sorties (typiquement une de chaque) que l’on

connecte ensemble pour former un système mécatronique complet (voir la première

T3 O

c

û

irH

O

ГМ

(S) partie de ce chapitre).

>.

O CL

U

On considère que tous les systèmes étudiés ici sont linéaires au sens des équations

différentielles, c’est-à-dire qu’ils peuvent tous être modélisés par l’équation :

 

d^u

f a

4-^

,

Í

l

d t‘

=

f b

4-4

¡

.

^dtJ

(1.1)

w et y sont respectivement les signaux d’entrée et de sortie du système (tension, force, température, etc.) et t est le temps. Lorsque les coefficients ai et b j sont des

17

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C h ap itre

1.

In tro d u ctio n

constantes, on dit que le système est stationnaire. C’est le cas le plus courant, même si c’est une approximation. Les coefficients n et m, qui eux sont des constantes, dé- finissent ce que l’on appelle l’ordre du système. Trouver les expressions numériques de ces coefficients s’appelle réaliser l’identification dynamique du système.

En général, on n’utilise pas directement l’équation précédente pour modéliser un sys- tème dynamique car son expression est assez lourde à manipuler. On va plutôt utiliser la transformée de Laplace de cette équation. La transformée de Laplace est un ou- til mathématique qui a pour propriété de transformer les équations différentielles en polynômes. Les expressions sont ainsi bien plus faciles à utiliser. De plus, les racines de ces polynômes ont des significations physiques importantes pour le comportement du système. Ainsi, la transformée de Laplace de l’équation précédente s’écrit :

£

U

Y{s)

U (s)

Z

U

(1.2)

Y(s) et U (s) sont respectivement les transformées de Laplace des signaux tempo- rels y(t) et u(t). La variable .v est la variable de Laplace, que l’on trouve aussi souvent écrite avec un p . Notons que cette variable de Laplace est un nombre complexe, c’est- à-dire avec une partie réelle et une partie imaginaire : s = cr + jco avec 7 ^ = -1. On a de fait une fraction polynomiale qu’on appelle la fonction de transfert du système. Elle décrit comment la sortie du système (y) évolue dans le temps pour une évolution donnée de son entrée (u). On va notamment s’en servir pour obtenir le diagramme de Bode du système en posant s =ja>avec îu G R et en calculant le module et l’argu- ment du nombre complexe obtenu en effectuant ce remplacement dans l’expression de la fonction de transfert. Par exemple, si l’on a la fonction de transfert du premier ordre à gain unitaire suivante :

T3 O

=J c

û

Ю on obtient en posant 5 = jco :

t H

r\l O

(5)

Y{s)

U {s)

Y(jüj)

U (jù})

^

1

1 -h 5

1+ jùj

>•

O CL

U

Le module de ce nombre complexe donne le gain du système, qui est :

G (cj)

=

+ jù j

VT

+ o r

que l’on exprime souvent en décibels. Le. :

G jBioj) = 201og(G) = -101og(l + шЪ-

18

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(1.3)

(1.4)

(1.5)

(1.6)

1.3.

S ystèm es d y n am iq u es

Le déphasage en degrés correspondant à cette fonction de transfert est quant à lui l’argument du nombre complexe obtenu, c’est-à-dire :

X

180

0 (iu) = ---- arg

.

n

Y jjo j) \

(1.7)

Ce qui dans le cas de l’exemple précédent donne :

180

c/)(üj) = ---- arg

n

/

\ l

1

\

+ jc ü j

180

arctan(6u).

n

(1.8)

Pour calculer module et argument d’un nombre complexe, on rappelle que :

\a + bj\

=

et

arg(ûf -h Z?y) = arctan(/?/«) [rad].

Il est aussi très pratique de se souvenir aussi :

ei

= 1^,

\b\

arg ( t ) = arg(a) - arg(b),

\ab\ =

|a| \b\

arg (ab) = arg(a) + arg(Z7).

(1.9)

(1.10)

(1.11)

Les systèmes dynamiques sont souvent classés selon leur ordre, c’est-à-dire la puis- sance maximale du polynôme au dénominateur de leur fonction de transfert, donc n dans l’équation (1.2). Un système d’ordre 0 obéit à l’équation :

floy = b{)U.

(1.12)

T3 O

û c 13

UD

mH

O

fM

Cette relation peut s’écrire sous la forme y = K u o\x K est appelé la sensibilité ou gain du système. La fonction de transfert du système est de façon triviale elle aussi ce gain. On constate que pour un système qui est régi par ce type de fonction de transfert la

sortie suit exactement l’entrée, instantanément (sans retard) et précisément (pas de dépassement). Seul un facteur d’échelle (amplification/réduction) est toléré. C’est un cas idéal et une approximation la plupart du temps, il suffit d’imaginer un moteur

O

qui réagit instantanément à toute demande de modification de son couple fourni ou

de sa vitesse de rotation. C’est bien sûr impossible en pratique. Notez que la même

chose peut être dite des capteurs : un capteur ou instrument d’ordre 0 fournissant un

U signal de mesure qui correspond à la grandeur physique qu’il mesure (le mesurande) et qui suit instantanément cette grandeur est impossible. En pratique, les capteurs tout comme les actionneurs vont introduire un retard (un déphasage au sens dynamique). Notez que le gain ou facteur d’échelle correspond au changement d’unités entre l’en- trée et la sortie du capteur ou de l’actionneur. On peut néanmoins approximer un système dynamique par un modèle d’ordre zéro s’il n’y a pas de délai mesurable ou

gi

>-

C O l

19

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C h ap itre 1.

In tro d u ctio n

tout du moins négligeable de la réponse par rapport à l’entrée, s’il n’y pas de dé- passement, et que l’on peut trouver un gain K constant. Cette dernière condition est importante car il est possible d’avoir un système pour lequel on ne mesure pas de délai entre l’entrée et la sortie mais dont le gain n’est pas constant en fonction de l’entrée et plus particulièrement de sa fréquence. C’est une indication claire que le système est soit non stationnaire, soit d’ordre plus élevé.

Un système d’ordre 1 obéit quant à lui à l’équation :

aoy + a\ — at

= bou.

Cette relation peut s’écrire sous la forme :

(1.13)

A -----hfiy = w

dt

(1.14)

qui est une équation différentielle du premier ordre. La sortie du système dépend de l’entrée {u) mais aussi de la vitesse que possède la sortie à un instant donné {dyjdt). Cette vitesse va typiquement s’opposer au changement de la sortie donc le terme A est généralement négatif. S’il est positif, ce terme de vitesse va accélérer la réponse du système et l’on va avoir un système qui accélère de plus en plus, c’est-à-dire devient instable. En calculant la transformée de Laplace de l’équation précédente, on peut trouver la fonction de transfert typique des systèmes du premier ordre que l’on

écrit souvent sous la forme

:

Y{s)

K

qu’on appelle forme canonique, avec r sa constante de temps (car son unité est effectivement homogène à un temps) et K le gain statique du système. On qualifie ce gain de « statique » par opposition au gain dynamique de la fonction de transfert

qui est le module du nombre complexe associé. Par définition, le gain statique est

û toujours positif mais la fonction de transfert du système peut elle cependant avoir un

тз

о

с

т-Ч ю

о

гм

signe négatif devant la fraction.

Le diagramme de Bode d’un système du premier ordre avec A = B = 1 est illus-

01 tré à la figure 1.13. Ce diagramme présente le gain et le déphasage de la fonction de

transfert (donc le module et l’argument du nombre complexe associé) en fonction de

la valeur de a>, c’est-à-dire la pulsation du signal. On rappelle que la pulsation oj et la fréquence / d’un signal mesurent toutes deux la même chose et sont équivalentes à un facteur 2 я près ( ù j = 2 n f). Les systèmes présentés dans cette partie étant linéaires au sens des équations différentielles, il faut aussi remarquer que la fréquence du signal d’entrée et celle du signal de sortie sont identiques. On remarque sur la figure 1.13 l’allure typique d’une fonction de transfert du premier ordre avec une zone de gain

>•

Q.
О

(J

20

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1.3.

S ystèm es d y n am iq u es

quasi constant à basse fréquence. Si l’on utilise le système dans cette zone, on peut raisonnablement le modéliser par un système d’ordre zéro. Après cette zone vient une atténuation progressive, ce qui correspond à un gain en décibels négatif. La jonction entre ces deux zones s’effectue à une fréquence dite de coupure qui par définition correspond à une valeur de 3 dB inférieure à celle dans la zone de gain constant. Dans l’exemple illustré à la figure 1.13, le gain aux basses fréquences étant de 0 dB, la fréquence de coupure se trouve à exactement -3 dB. A cette fréquence de coupure fc correspond une pulsation de coupure a>c ( o J c = 2 л fc) et c’est par rapport à ce ojc qu’est graduée l’abscisse de la figure {Le. tojojc). L’atténuation du système après la fréquence de coupure a une pente caractéristique pour les systèmes du premier ordre de -20 dB/décade. Dans le domaine temporel, la réponse à un échelon unitaire de ce système, c’est-à-dire à une entrée de type и = 1, est illustrée à la figure 1.14. Sa forme est typique : la sortie atteint progressivement sa valeur finale.

N

: la sortie atteint progressivement sa valeur finale. N T 3 O c: û Ю t

T3 O

c:

û

Ю

t H

Гч1 O

sa valeur finale. N T 3 O c: û Ю t H Гч 1 O CT

CT F ig u r e 1.13 - Diagramme de Bode normalisé d’un système du premier ordre.

>.

O CL

U

Il existe trois critères principalement pour distinguer un système d’ordre 1 sur une réponse temporelle : la dérivée initiale de sa réponse à un échelon est non nulle (c’est aussi en pratique une approximation car impliquant que le signal est non dérivable en ce point), il n’y a pas de dépassement de la réponse à l’échelon, et enfin, on peut trou- ver un A et 5 acceptable. A nouveau, cette dernière condition peut sembler étrange mais si l’on étudie un système qui satisfait les deux premières conditions et qu’on

V

21

www.technologiepro.net

C h ap itre

1.

In tro d u ctio n

C h ap itre 1. In tro d u ctio n F ig u r e

F ig u r e 1 .1 4 - Réponse à un échelon unitaire d’un système du premier ordre.

trouve des coefficients ayant une valeur dans une certaine plage de fonctionnement et

des valeurs significativement différentes dans une autre plage, le système ne peut pas

\

être d’ordre 1. A nouveau, il est soit d’ordre plus élevé, soit non stationnaire.

T3 O

13 c

û

«JD

O

rM

CTI

>•

O CL

U

Un système d’ordre 2 obéit lui à l’équation :

dy aç)y + a\ — dt

d^y + a 2- p r d r

,

= b^u

que l’on peut écrire sous la forme :

df-

.

+

„dy

B —

dt

+ C y

=

U.

(1.16)

(1.17)

Il s’agit donc cette fois d’une équation différentielle du second ordre. Physiquement,

on peut dire que la sortie y du système dépend de l’entrée (w) mais aussi de la vitesse

que possède la sortie au moment considéré {dyjdt) ainsi que de son accélération (d^y/df-). La transformée de Laplace de l’équation précédente donne :

Y{s)

U (s)

dont la forme canonique est :

U (s)

^

As^

1

1 H

1

+ B s

+ C

K

H

1 -s

2

22

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(1.18)

(L19)

1.3.

S ystèm es

d y n am iq u es

K est le gain statique de la fonction de transfert tout comme pour les systèmes du premier ordre, ^ est son amortissement, et u>o sa pulsation naturelle. On peut alors calculer que le gain du système est :

G

=

K

V U -(///o )^ f+

4i^(///oP

et l’on note les égalités suivantes :

B

K

=

-

f

=

-

=

^

t

r

=

 

C ’

2 ; г \ Л

2л

^

2лДС

(1.20)

(1.21)

Une autre fréquence caractéristique de ce système est la fréquence de coupure, dé- finie de la même façon que pour les systèmes du premier ordre, et qui dans ce cas-ci vaut :

fc

= /о ^

1 -

2^2 +

^

+

( 1 -

2^2)2,

(1.22)

Graphiquement, l’allure typique des diagrammes de Bode des systèmes du second ordre dépend de leur amortissement ^ tel qu’illustré à la figure 1.15. De la même façon, l’allure de la réponse à l’échelon de ces systèmes dépend elle aussi de ce pa- ramètre (voir figure 1.16).

T3 O

13 c

û

O

fM

>.

O CL

U

(voir figure 1.16). T3 O 13 c û O fM >. O CL U F ig

F ig u r e 1.15 - Diagramme de Bode normalisé d’un système du second ordre.

23

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C h ap itre

1.

In tro d u ctio n

C h ap itre 1. In tro d u ctio n F ig ur e 1.16

F ig ur e 1.16 - Réponse à un échelon unitaire d’un système du second ordre.

a O

c:

û

v£3

t H

O tN

sz CT

>>

O CL

(J

Comme on peut le constater sur le diagramme de Bode du système, il existe certaines fréquences pour lesquelles le système introduit une amplification notable par rapport aux basses fréquences : le gain augmente significativement par rapport à sa valeur constante à basse fréquence. La fréquence pour laquelle cette amplification est maxi- male se nomme la fréquence de résonance du système. Ce phénomène de résonance n’apparaît que pour les valeurs d’amortissements faibles, inférieures à = 0,707. La pente du diagramme de gain pour les hautes fréquences est quant à elle le double de

celle des systèmes du premier ordre, c’est-à-dire de -40 dB/décade pour les systèmes

du second ordre. Le déphasage maximal est lui aussi le double de celui introduit par un système du premier ordre et atteint maintenant 180°. Comme ce déphasage est lié au retard qu’introduit le système entre sa sortie et son entrée, il est en général préférable de le maintenir au minimum possible. Concernant la réponse à l’échelon, on constate que la réponse d’un système du second ordre possède beaucoup d’oscil- lations avant de se stabiliser si ¿' < 0,707, c’est-à-dire que le système peut résonner.

On dit d’un système du second ordre ayant un amortissement inférieur à 0,707 qu’il est sous-amorti et dans le cas contraire qu’il est sur-amorti. Le temps de réponse en fonction de l’amortissement d’un système du second ordre est, on peut facilement s’en convaincre en examinant la figure 1.16, non linéaire. Une autre caractéristique des systèmes du second ordre est que leur dépassement à l’échelon unitaire reste in- férieur à 5 % si ^ > 0,707 (on retrouve cette valeur particulière d’amortissement).

24

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1.4.

C onclusion

Les trois fréquences caractéristiques d’un second ordre sont donc :

- / 0 : sa fréquence naturelle ;

- /r • sa fréquence de résonance ;

- fc : sa fréquence de coupure.

Et d’une manière générale, toutes ces fréquences sont différentes : /0 ^ / r ^ /c ! H peut arriver que certaines valeurs soient égales mais uniquement pour des cas bien précis, par exemple fc = /0 si u>o = 1 et ^ = 0,707. Une erreur très fréquente est d’associer (voire égaler) fréquence naturelle et fréquence de résonance. C’est mathé- matiquement inexact. Ces deux fréquences sont reliées par :

/0

=

V

fr

r^

(1.23)

Il y a une raison cependant qui explique cette confusion entre fréquence naturelle et fréquence de résonance. Si la fréquence de résonance existe, c’est que l’amortisse- ment ^ est faible et donc dans l’équation précédente est proche de 1. Donc les valeurs numériques de ces deux fréquences sont en général proches et le sont d’autant plus que l’amortissement est faible donc la résonance marquée.

Pour reconnaître un système du second ordre à partir de sa réponse à un échelon à partir de données expérimentales, on peut voir que la dérivée initiale de cette ré- ponse est nulle, qu’il y a un dépassement (celui-ci n’est pas obligatoire cependant, voir les systèmes sur-amortis), et qu’on peut trouver des paramètres d’identification acceptables.

a O

c 13
Û

UD

O

fM

>-

Q. O

1 .4

C

o n c lu sio n

Après cette brève introduction à la mécatronique et ces rappels sur les systèmes dyna- miques, il est temps de conclure ce premier chapitre. Il est important de comprendre que le but d’une formation en mécatronique n’est pas de créer un « super-ingénieur »

ai ou un « super-technicien » qui en remplace trois (mécanique, électronique, automa-

tique) mais plutôt de donner une base de formation dans le domaine des produits

U de haute technologie. La demande de compétences en mécatronique est croissante et contrairement à la croyance populaire, l’automatisation et la robotisation sauvent des emplois car elles empêchent la délocalisation des compagnies dans des pays où la main-d’œuvre est sous-payée. Un exemple d’offre d’emploi typique en mécatronique est illustré à la figure 1.17.

25

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C h ap itre

1.

In tro d u ctio n

R&DMechartronicsEngineer

We’re looking for a versatile and hands-on engineer with a strong background in mechatronics and controls to join the R&D team. You will be in charge of designing and verifying the hardware and software that corirols fhe| product - including precision two axis tracking of the sun, environmental and performance sensors, and communications. You will also design the remote monitoring and caitrof architecture for our utility installations. This is a key part of our technology, and a core part of our team.

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•Experience with various communications protocols

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Please send your resume and a brief statement of interest in an email to

In the subject line, include the words: R&D Mechatronics Engineer

F ig ur e 1.17- Exemple d’offre d’emploi en mécatronique.

La mécatronique a maintenant plus de 40 ans, on est en droit de se demander quels sont ses nouveaux développements. En effet, si la mécatronique a investi les produits industriels modernes, elle reste un domaine d’avenir voire quelques fois franchement futuriste. Parmi ses développements récents, on peut citer :

a O

=3 c

û

'JD

rvj O

- l’intelligence artificielle ;

- la biomécatronique ;

- la robotique chirurgicale ;

- la robotique anthropomorphique ;

- la robotique spatiale et exoplanétaire.

L’intelligence artificielle permet aux machines de s’adapter à des événements et sti-

oi muli externes de natures variables et complexes (allant parfois quasiment à l’impré-

dictibilité). Son domaine d’application est vaste et va de la reconnaissance automa-

(J tique de l’écriture et/ou de la voix au développement de sentiments « artificiels » afin d’augmenter la qualité de l’interaction sociale entre machines et humains. La biomécatronique est quant à elle simplement l’application au domaine biologique et plus particulièrement biomédical de la mécatronique. Les stimulateurs cardiaques, endoscopes articulés, robots-pillules qu’on peut ingérer, prothèses intelligentes direc- tement connectées au système nerveux central font partie de cette branche. C’est un

>•

Q O .

26

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1.4.

C onclusion

domaine très en vogue actuellement. Cousin proche de la biomécatronique, la robo- tique chirurgicale a désormais investi les salles d’opérations des hôpitaux modernes. Le DARPA (agence de recherche du Pentagone) a annoncé en 2007 [10] le déploie- ment du premier système chirurgical entièrement robotique et portable, le Trauma Pod. Des robots incisent, suturent, observent et réparent les tissus et les organes hu- mains sous la supervision d’un chirurgien à distance.

La robotique anthropomorphique a elle aussi subi de profonds bouleversements en ce début de siècle et l’image du robot anthropomorphique moderne se rapproche de façon spectaculaire de celle de l’humain. Ce domaine a aussi bénéficié de l’effort important dans le domaine de l’intelligence artificielle. Néanmoins, cet aspect est encore souvent un point faible de ces robots car des opérations humaines qui nous semblent très simples (tenir une conversation, laver la vaisselle, etc.) requièrent en fait des ressources considérables en termes d’intelligence. Les promesses de l’intelli- gence artificielle mettent bien plus de temps que prévu pour se réaliser (on a parlé du « grand hiver » que traversait ce domaine) mais semble en nette progression récem- ment.

T3 O

c:

û

O t H

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(5)

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O CL

U

27

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01

Q. >-
О

и

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C H A P IT R E

2

Éléments d’électronique

One day sir, you may tax it.

Michael Faraday à William Gladstone, ministre des Finances, lorsqu’il lui demanda quelle application pratique pouvait bien avoir l’électricité (1850)'.

2.1 In tr o d u c tio n

T3 O

Dans cet important (et imposant) chapitre, nous allons présenter les aspects de l’élec- tronique nécessaires à la compréhension et à l’analyse des systèmes mécatroniques.

vo Contrairement à un cours d’électronique classique, nous ne présenterons pas l’élec-

tronique au niveau atomique. Il n’est pas nécessaire pour l’ingénieur ou le technicien

en mécatronique de connaître le mouvement des électrons et des charges dans un matériau particulier, ou de comprendre la fabrication et l’agencement des jonctions

dans les matériaux semi-conducteurs qui constituent la plupart des composants élec-

troniques modernes. En revanche, il lui est nécessaire de comprendre les caractéris- tiques de ces composants et de savoir les utiliser dans son système. Nous passerons ainsi très rapidement sur les bases fondamentales de l’électronique pour insister en- suite plus longuement sur les aspects pratiques.

U

c 13
Û

t H

r\l O

O

>•

Q O .

'Cette citation est malheureusement certainement apocryphe.

29

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C hapitre 2.

É lém ents d ’électronique

L’électronique est une partie fondamentale de la mécatronique moderne car elle in- tervient partout dans la chaîne de commande. Le. pour chacun de ses éléments, par exemple avec :

- le contrôleur : on s’en sert pour effectuer les opérations de calcul de la com- mande ;

- l’actionneur : on amplifie électriquement la puissance des signaux ;

- le capteur : des circuits réalisent le conditionnement et le traitement du signal de mesure.

Ce chapitre se subdivise en trois grandes sections. Dans la première, sur l’électro- nique analogique, nous allons commencer par un rappel des principes de base de l’électronique et des règles d’analyse des circuits électriques. Ensuite, les compo- sants classiques tels que la résistance, le condensateur, la diode et d’autres seront présentés en insistant sur leurs caractéristiques et les lois qui gouvernent leurs com- portements. Un composant électronique très important qui sera discuté est le transis- tor. Son utilisation est omniprésente dans les chaînes de commande mécatronique et dans la conception des circuits intégrés, il donc essentiel de savoir l’utiliser pour sa versatilité.

La deuxième partie de ce chapitre présentera les méthodes principales de traitement du signal. Cette opération fondamentale est la plupart du temps réalisée à l’aide d’un composant électronique (constitué de transistors au passage) : l’amplificateur opéra- tionnel, abrégé AOP dans cet ouvrage. L’AOP permet d’effectuer une foule d’opéra- tions mathématiques sur un ou plusieurs signaux électriques continus : amplification, addition, soustraction, intégration, dérivation, etc. En conjonction avec des compo- sants passifs tels que les résistances, bobines, ou condensateurs, il permet de réaliser des filtres électroniques, c’est-à-dire des circuits permettant d’éliminer une grande partie des parasites (le bruit) qui viennent perturber la mesure. L’AOP est aussi à la base des opérations de conversion numérique => analogique et analogique => nu-

mérique. Ces deux opérations permettent à un ¡dP ou ¡iC fonctionnant de façon nu- mérique de communiquer avec des systèmes qui fonctionnent de façon analogique.

fM Parmi ces systèmes analogiques, les plus intéressants pour nous sont les capteurs et les actionneurs. En effet, la plupart de ces derniers fonctionnent de manière continue.

O

a O

û c 13

UD

irH

>•

O CL

Dans la dernière partie de ce chapitre, nous aborderons l’électronique numérique.

U Si l’électronique analogique est caractérisée par le fait que les grandeurs considérées, telles que les tensions et les courants, peuvent prendre n’importe quelle valeur (dans une plage acceptable), avec l’électronique numérique ces grandeurs, et plus parti- culièrement les tensions, ne peuvent prendre qu’un nombre discret de valeurs. Ces valeurs ou états distincts sont en fait au nombre de deux en pratique, auxquels on as- socie les chiffres 0 et 1. On peut alors analyser les circuits numériques à l’aide d’une

30

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2.2. E lectronique analogique

méthode mathématique particulière appelée l’algèbre de Boole. L’électronique nu- mérique utilise une famille de circuits intégrés bien particuliers qui est elle-même divisée en deux classes, les portes logiques et les bascules, selon la nécessité ou non de faire intervenir le temps dans l’analyse de ces circuits numériques. Ces cir- cuits sont particuliers à l’électronique numérique mais, en pratique, l’électronique numérique et l’électronique analogique sont souvent interconnectées dans les sys- tèmes mécatroniques. On verra des exemples de circuits mélangeant ces deux modes de fonctionnement.

2 .2

E

l e c t r o n i q u e

a n a l o g i q u e

2.2.1 Rappels

Un courant électrique consiste en un déplacement de charges, habituellement des électrons, dans un matériel conducteur. Ce déplacement est caractérisé par un cou- rant qui prend la valeur du débit des charges par unité de temps :

i =

dq

(2.1)

dt

тз O

û c 13

Ю

irH

O

ГМ

i est le courant électrique exprimé en ampères (A), d q est la charge totale ex- primée en coulomb (C) traversant une section du conducteur pendant un temps d t exprimé en secondes (s). Ce courant électrique est créé par une différence de poten- tiel entre deux points du conducteur. Cette différence de potentiel est appelée une tension électrique et est exprimée en volts (V). On distingue deux types de sources électriques : les sources de tension dont le symbole est illustré à la figure 2.1(a) (les signes + /- peuvent être omis) et les sources de courant dont le symbole est illus- tré à la figure 2.1(b) selon qu’elle génère respectivement une tension ou un courant constant entre leurs bornes. Un circuit électrique est composé d’un assemblage de composants électriques incluant au moins une source. Ces composants ont tous des

relations définies entre la tension et le courant qui les traverse. L’électronique est la branche de la physique qui étudie ces relations.

Toute tension non nulle étant définie par deux points de potentiel différent, il convient d’exprimer clairement la référence que l’on a choisie lorsque l’on exprime une ten-

sion « en chiffre » car ce chiffre exprime une quantité relative entre deux valeurs et

U non quelque chose d’absolu. En général, on choisit un point du circuit que l’on asso- cie à la valeur 0 V et que l’on nomme la masse ou ground en anglais (souvent abrégé en GND même en français). Il existe plusieurs symboles pour la masse d’un circuit tel qu’illustré à la figure 2.2. On peut aussi représenter symboliquement dans un cir- cuit une tension par un petit cercle (vide) et sa valeur indiquée à côté ou un symbole, typiquement Vcc pour une valeur constante. Ce formalisme signifie qu’implicitement

>•

O CL

31

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C hapitre 2.

É lém ents d ’électronique

+

- T

(a) Source de tension

É lém ents d ’électronique + - T (a) Source de tension (b) Source de courant

(b) Source de courant

F ig u r e 2.1 - Sources d’énergie électrique.

^777J

F ig u r e 2.2 - Symboles d’un potentiel de référence analogique (gauche) ou numérique (droite).

U O

13 c

û

^3

O

rM

ai

>-

O CL

(J

cette valeur de potentiel est référencée par rapport à la masse du circuit. Les valeurs des tensions et des courants dans un circuit sont représentées par des lettres minus-

cules de l’alphabet romain en italique : v ou m pour des tensions et i

Les lettres majuscules sont réservées pour les valeurs de composants (voir suite du chapitre) et le régime alternatif.

pour des courants.

Il existe parfois une certaine confusion entre les termes « composant » et « com- posante » pour désigner un élément d’un système. Dans le cas de l’électricité et de l’électronique, le seul et unique terme correct est composant. D’après le département de la Justice du Canada^ :

Composant

Le sens de ce terme est concret. Il s'agit d'un élément électrique, élec­

tronique ou m écanique relativem ent sim ple qui fa it p a rtie d 'u n tout et qui n 'est généralem ent p a s rép aré m ais rem placé. E x . : tube électro­

nique, interrupteur. E n chim ie, il est u tilisé p o u r d ésig n er un élém ent

d'un corps composé. Exem ple : l'oxygène est un com posant de l'eau.

Composante

L e sens de ce term e est abstrait. Il est

u tilisé en m athém atiques, où il

d é­

signe un vecteur, et en m écanique, où il se rapporte à une fo rce . D a n s la

-h t t p ://c a n a d a . j u s t i c e . g c. c a /e n g /rp - p r/c s j- s jc /le g is -r e d a c t/ju ril/n o 2 3 .h tm l

32

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2.2.

É lectronique analogique

langue courante, il décrit Vélém ent d'un ensemble com plexe. Exem ple :

les quatre com posantes du program m e m inistériel sont

On parle donc des composantes d’un vecteur mais des composants d’un circuit ou d’une machine.

2.2.2 Lois de Kirchhoff

Les lois de Kirchhoff sont les deux principes de base essentiels à l’analyse de tout circuit électrique. Elles expriment la conservation de l’énergie et de la charge dans les circuits et ont été proposées par Gustav Kirchhoff ( 1824-1887) en 1845 alors qu’il était étudiant en doctorat à l’université Albertus de Königsberg en Allemagne. On les nomme respectivement : la loi des nœuds et la loi des mailles.

respectivement : la loi des nœuds et la loi des ma illes. F ig u r

F

ig u r

e

2.3 -

Loi des nœuds.

La loi des nœuds exprime que la somme des courants qui entrent dans un nœud d’un circuit électrique est nulle (voir illustration à la figure 2.3) :

fl

L ik= 0-

(2.2)

T3 O

Notez que cette somme est algébrique, c’est-à-dire que les valeurs des courants i^

peuvent être négatives selon le sens de circulation du courant qui a été adopté. Il est

donc nécessaire d’adopter une convention de signe dans l’analyse des circuits et de

û c: 23

O

fM

(S)

s’y tenir.

La loi des mailles quant à elle exprime que la somme des différences de potentiel le

long d’une boucle fermée d’un circuit est nulle car le potentiel de départ est le même

>•

O CL

U que celui d’arrivée (voir illustration à la figure 2.4) :

n

Y,n= o.

(2.3)

À nouveau, il faut noter que les tensions sont des grandeurs algébriques qui peuvent

33

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C hapitre 2.

É lém ents d ’électronique

C hapitre 2. É lém ents d ’électronique F ig u r e 2.4 - Loi

F ig u r

e

2.4 -

Loi des mailles.

être positives ou négatives selon le sens considéré. Les composants électriques de la figure 2.4, symbolisés par des rectangles, sont quelconques. Il n’y a pas de restriction sur l’application de cette loi.

a O

c 13
Û

t H

r\l O

(5)

CT

En utilisant les deux lois de KirchhofF, on peut calculer les courants qui circulent ainsi que les tensions présentes dans les circuits électroniques. Néanmoins, il manque une information essentielle : la relation entre ces deux grandeurs. Cette relation est propre à chaque composant considéré et peut prendre une forme très variée, linéaire ou non. Dans la section suivante, on rappelle les caractéristiques des composants cou- rants et des exemples d’analyse de circuits de base. Enfin, il faut noter que les lois de Kirchhoff ne constituent pas la seule méthode d’analyse des circuits électriques. En particulier, il est courant de présenter deux autres méthodes basées respective- ment sur le théorème de Thévenin et celui de Norton. Nous ne le ferons pas dans cet ouvrage. La raison est que ces deux méthodes peuvent être utiles dans certains cas particuliers mais il n’existe pas de circuits qui ne puissent pas être analysés par les lois de Kirchhoff et pour qui seul le théorème de Thévenin (ou Norton) nous donne la réponse souhaitée. Toutes ces méthodes sont équivalentes et suffisantes. La diffé- rence est que, dans certains cas, une d’entre elles permet de trouver la solution plus

rapidement que les autres. Les lois de Kirchhoff étant les plus simples, ce sont celles que nous utiliserons.

2.2.3 Composants classiques

>- Résistance

O CL

(J La résistance, symbolisée à la figure 2.5, est le composant électronique le plus courant et certainement le plus simple. La relation entre courant et tension qui caractérise son comportement est appelée la loi d’Ohm, d’après Georg Ohm (1789-1854), qui s’exprime mathématiquement par :

V= R i

34

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(2.4)

2.2.

É lectronique analogique

où Vest la tension aux bornes de la résistance, i le courant qui la traverse et R une constante caractéristique, appelée résistance elle aussi et mesurée en ohms (Î2). Dans toute la section 2.2.3, v désigne la tension aux bornes du composant et i l’intensité qui le traverse. Pour une résistance avec une tension v donnée à ses bornes, plus sa résistance R est grande, moins il y a de courant / qui la traverse. La résistance s’op- pose donc au passage du courant.

R

La résistance s’op- pose donc au passage du courant. R F ig u r e 2.5

F ig u r e 2.5 - Symbole et caractéristique de la résistance.

La résistance est donc communément employée pour limiter l’intensité qui circule dans un circuit mais aussi pour fractionner une tension quelconque. Cette dernière opération consiste à prendre une tension d’entrée et à la diviser en deux ou plu- sieurs parties d’amplitudes constantes. Le montage caractéristique de cette fonction se nomme le pont diviseur (de tension), illustré à la figure 2.6, et utilise un minimum de deux résistances montées l’une à la suite de l’autre, c’est-à-dire en série. Lorsque le courant iç, est nul, on peut montrer que :

T3 O

c:

û

Ю

t H

r\l O

(5)

gi

Q. O >-

Ri

R\ +

/?i

R\ + R2 Vo

У2 =

Ri vo

et

vi

=

(2.5)

donc vi ou У2 est une fraction de vq- Notez qu’on appelle le courant /g, un courant de fuite.

Malgré sa simplicité extrême, le pont diviseur est un des montages les plus courants et

U les plus utiles de l’électronique. En fait, cela se comprend facilement si l’on constate qu’il consiste simplement en un ensemble de deux composants mis en série, un ar- rangement que l’on retrouve partout. On peut employer un pont diviseur en régime continu ou alternatif. On peut aussi généraliser ce montage en remplaçant les deux résistances par des impédances (voir section 2.2.5) si l’on est en régime dynamique, la relation d’entrée sortie obtenue reste la même.

35

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C hapitre 2.

y

E lém ents d ’électronique

vo

C hapitre 2. y E lém ents d ’électronique vo /V777 V2 F ig u r

/V777

V2

F ig u r e 2.6 - Pont diviseur de tension.

I

F ig u r e 2.7 - Potentiomètre (gauche) et résistance variable (droite).

Il existe des résistances dont les valeurs sont variables selon un paramètre physique externe comme la lumière, la température, la position, etc. Plusieurs de ces résis- tances variables sont employées comme capteur et seront vues au chapitre 3. Un type important et très courant de résistance variable est le potentiomètre (voir aussi sec- tion 3.5.2). Il s’agit d’un composant qui comprend deux résistances en série dont les valeurs sont fonctions de la position d’un curseur mais dont la somme est constante. Son symbole est illustré à la figure 2.7. La valeur de la résistance entre la flèche et

une des deux autres bornes est variable alors que celle qui est entre ces deux bornes

est constante (résistance maximale du potentiomètre). Les potentiomètres sont très courants car peu chers. On peut s’en servir pour ajuster la valeur d’une résistance qui doit changer selon un choix de l’usager du circuit ou dont la valeur optimale n’est pas bien connue ou encore pour réaliser un pont diviseur avec un seul composant.

gi Le symbole général d’une résistance variable est celui d’une résistance barrée d’une

flèche oblique (figure 2.7) et on utilise quelquefois ce symbole pour indiquer un po-

T3 O

c:

û

Ю

t H

r\l O

(5)

>-

Q.

O

U tentiomètre dont on a ajusté la valeur à l’aide du curseur.

On ne peut pas trouver en pratique une valeur quelconque de résistance comme com- posant physique. Les résistances standard sont regroupées dans des séries où les va- leurs sont bien définies. Les séries de résistances habituelles sont F6, E \2 , E24, F48, E96 et F 192. Les valeurs de la série E X sont toutes des multiples de 10 d’une suite

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2.2.

É lectronique analogique

de X