Análisis y control de sistemas no lineales

Segundo semestre - 2017

Hoja 3 de ejercicios - Fecha de entrega: martes 26 de setiembre.

Ejercicio 1

Figura 1: Esquema general.

1
Para el sistema de la figura, con G(s) = (s+1)2
, calcular el máximo real k > 0 tal que para toda
no linealidad Φ en el sector ∈ (0, k) el sistema sea absolutamente estable.

Ejercicio 2

s+ 32
Considerar ahora la transferencia G(s) = (s+1)(s−1) .

1. Determinar sectores [α, β] que aseguren la estabilidad absoluta.

2. Si Φ corresponde a una saturación de pendiente unitaria,

i) es el origen un atractor local?

ii) es el origen un atractor global?
Ejercicio 3

La ecuación de Van der Pol puede ser expresada de la siguiente forma:

z

 ż1 = 2

ż2 = −z1 + z2 − 3 z23



1. Mostrar que puede llevarse al esquema mostrado en la figura del Ejercicio 1, indicando a
qué sector pertenece la no linealidad Φ.

2. Estudiar la estabilidad absoluta del sistema, discutiendo según el signo de .

Ejercicio 4

Consideremos el sistema de segundo orden


 ẋ1 = x2

ẋ2 = −x2 − h(y)



donde y = x1 y h es una no linealidad que pertenece al sector [α, β], 0 ≤ α < β.

1. Aplicando el Criterio del Cı́rculo, mostrar que el sistema es absolutamente estable para
√
todo α > 0 y β = 1 + α + 2 α − ,  arbitrariamente pequeño.

2. Mejorar el resultado anterior aplicando el Criterio de Popov.

Ejercicio 5

Aplicando el Criterio del Cı́rculo, encontrar un sector que asegure la estabilidad absoluta para
la siguiente transferencia:
s+1
G(s) =
s(0,1s + 1)2 (s − 1)
(Sugerencia: usar la función nyquist.m de Matlab).
Ejercicio 6

Mostrar que si Ψ es una no linealidad impar y Ψ ∈ [α, β], entonces α ≤ Φ(a) ≤ β.

Ejercicio 7

[Kh, Ejercicio 10.33] Hallar las funciones descriptivas de las siguientes no linearidades:

a) ψ(y) = y 5

b) ψ(y) = y 3 |y|

c) Saturación

d) Dead zone

Ejercicio 8

Consideremos la transferencia
−s
G(s) =
s2 + 0,8s + 8
Analizar la posible existencia de oscilaciones para el esquema de la figura 1, para las siguientes
no linealidades:

a) Saturación.

b) Dead zone.

1
c) ψ(y) = 2 sin(y).

Verificar mediante simulaciones

Ejercicio 9

[Kh, Ejercicio 10.36] Repetir el ejercicio anterior para ψ(y) = sg(y) y

s+6
G(s) =
s(s + 2)(s + 3)