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Etude cinématique des systèmes TD 5

Exercice 1 : Suspension de VTT


Le VTT ‘NRS’ est un vélo tout suspendu de type
quadrilatère déformable qui a pour caractéristique
principale d’éliminer les problèmes de pompage aux
pédalages (une partie de la puissance de pédalage du
cycliste est dissipée dans l’amortisseur si la suspension
n’est pas correctement conçue).

La position des articulations a été déterminée de façon à


utiliser la tension de la chaîne pour durcir la suspension au
pédalage. L’étude a débouché sur le dépôt d’un brevet
international.

Ainsi ce VTT a une bonne motricité et procure un bon


confort au cycliste.

La suspension du VTT est constituée d’un système de 4 barres qui sont reliées entre elles par des liaisons pivots réalisées par des
bagues en téflon ou des roulements à billes.

Les 4 barres sont les suivantes (voir Document Réponse) :


- le cadre 1,
- le bras oscillant 6,
- le porte moyeu 5,
- les 2 basculeurs 2 (situés de chaque côté du cadre).

Les deux basculeurs 2 et le cadre 1 sont en liaison pivot d’axe (E,z). Le corps de l’amortisseur 3 est en liaison pivot d’axe (F2,z) avec
les deux basculeurs 2 et le piston de l’amortisseur 4 est en liaison pivot d’axe (H,z) avec le cadre 1.

Ce dispositif permet d’amortir les chocs de façon progressive et d’éliminer les contraintes latérales sur l’amortisseur qui sont
supportées par les deux basculeurs.

Cette étude permet de déterminer la vitesse d’enfoncement (vitesse de compression) de l’amortisseur au passage d’un obstacle.
Pour cela, on se place dans le cas le plus défavorable où le cycliste se déplace à vive allure, 36 km/h, et rencontre un obstacle. Le sol
est noté 0.

Hypothèses :
 H1 : on considère que le cycliste et le cadre 1 ne se déplacent pas verticalement sous l'effet du choc et que seule la
suspension se déplace et encaisse le choc parfaitement,
 H2 : la roue du VTT roule sans glisser en I sur l’obstacle,
 H3 : les pièces sont considérées comme indéformables,
 H4 : les liaisons sont considérées comme parfaites.

E F
2
D
H
Y

C
O
X
A
B
Obstacle

1/5
Objectif : déterminer la vitesse de compression de l’amortisseur lorsque le cycliste arrive sur l’obstacle.

Les tracés seront réalisés sur le Document Réponse avec pour échelle des vitesses : 1m/s7mm
1- Tracer V (C 1/ 0) . Justifier.

2- Ecrire la loi de composition des vecteurs vitesse au point C entre les pièces 5, le sol 0 et la roue R.

3- Déterminer V (C  R / 0) le support de V (C  R / 0) . Justifier.

4- Ecrire la loi de composition des vecteurs vitesse au point C entre les pièces 5, 1 et le sol 0.

Le support V (C  5/1) de V (C  5 /1) est sur le Document Réponse.

5- En déduire par le tracé V (C  5 /1) .

6- Déterminer V ( D  2 /1) le support de V ( D  2 /1) . Justifier.

7- Ecrire la loi de composition des vecteurs vitesse au point D entre les pièces 1, 2 et 5.

8- Déterminer par équiprojectivité sur la droite (CD) le vecteur vitesse V ( D  5/1) , en déduire V ( D  2 /1) .

9- Déterminer le vecteur vitesse V ( F2  2 /1) par la méthode de proportionnalité des vecteurs vitesse (méthode du CIR).

10- Ecrire la loi de composition des vecteurs vitesse au point F2 entre les pièces 1, 2, 3 et 4.

11- Déterminer V ( F2  4 /1) le support de V ( F2  4 /1) . Justifier.

12- Déterminer par le tracé le vecteur vitesse V ( F2  3/ 4) .

13- Question bonus : justifier le tracé de V (C  5/1) support de V (C  5 /1) .

Exercice 2 : Système de direction d’un véhicule quatre roues directrices


Les figures ci-dessous décrivent la cinématique de direction d’un véhicule à quatre roues directrices. Par rapport à une direction
classique (sur les deux roues avant uniquement), cette solution permet d’améliorer le rayon de braquage, la maniabilité ainsi que la
stabilité dans les grandes courbes.

Fig. 1

La figure 1 représente l’ensemble du système de direction ainsi que les sens de déplacements des différents composants.

Dans cette étude, nous allons nous intéresser au boîtier de direction arrière représenté en figure 2 page suivante.
La figure 3 donne le schéma cinématique correspondant.

2/5
y0

z0
x0
Fig. 2 Fig. 3 (idem au doc. réponse)

L’arbre central transmet le mouvement entre le boîtier avant et l’arbre d’entrée à excentrique (1), d’excentricité e.
L’arbre excentrique (1) est en liaison pivot d’axe (O, z0) par rapport au bâti (0).
L’engrenage satellite (2) de rayon primitif r est en liaison pivot d’axe (O2, z0) par rapport à (1).
Il y a roulement sans glissement en I entre (2) et l’engrenage planétaire (0) fixe. L’engrenage (0) est centré en O et à un rayon
primitif noté R.
Le coulisseau (3) est en liaison pivot d’axe (A, z0 ) par rapport à (2) et en liaison glissière de direction x0 par rapport à la biellette de
direction (4).
La biellette de direction (4) est en liaison glissière de direction y0 par rapport à (0).

La pièce (4) commande ensuite l’orientation de la roue (7) par l’intermédiaire des pièces (5) et (6). Pour des raisons de présentation,
le mécanisme plan constitué des pièces (4), (5), (6) et (7) a été ramené dans le plan (O, x0, y0). Les liaisons en C, D et E sont ainsi des
pivots d’axes parallèles à (O, z0), alors que dans la réalité, ce sont plutôt des liaisons pivot d’axe (O, x0).

Données et hypothèses
 on donne la vitesse angulaire 1/0=  rad/s,
 l’excentricité de (1) est notée e = 20 mm,
 roulement sans glissement en I,
 toutes les liaisons sont parfaites,
 le problème est ramené dans le plan (O, x0, y0).

Echelle des vitesses : 1 mm1 mm/s Constructions à faire sur le Document Réponse

Travail demandé
On souhaite déterminer graphiquement la vitesse du point F de la fusée de roue (7) par rapport à (0).
Préciser pour l’ensemble des constructions réalisées les justifications nécessaires.

1- Déterminer V (O2 ,1/ 0) .

2- En déduire V (O2 , 2 / 0) .

3- Quelle est la particularité de V ( I , 2 / 0) ? Comment peut-on appeler le point I ?

4- Déterminer V ( A, 2 / 0) . Que dire de V ( A,3/ 0) ?

5- Déterminer V ( A, 4 / 0) après avoir écrit la composition des vecteurs vitesse en A.

6- En déduire V (C, 4 / 0) .

7- Déterminer V ( D,6 / 0) .

8- En déduire V ( F ,7 / 0) .

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Exercice 3 : Mouvement d’une soupape

Les moteurs des motos Harley Davidson sont réputés pour leur bruit. Ce bruit particulier est en autre dû au système de commande
des soupapes. Ces dernières autorisent l’admission du mélange ou l’échappement des gaz en fonction de la position des pistons.

4 vis de
9 réglage
10
5
culbuteur

0
culasse

Pour les moteurs V-Twin (à l’origine de la 7


réputation des Harley) la soupape est commandée siège
par la rotation d’une came 1 synchronisée à la 3 tige
rotation du vilebrequin (arbre du moteur) par des
engrenages.
6 11
8
soupape joint de culasse
chemise
Une tige 3 et un culbuteur 5 permettent de d’admission
transmettre le mouvement à la soupape 6.
0

Le ressort de rappel assure le maintien du contact 2


entre 5 et 6. piston
Le schéma ci-contre donne une vue détaillée d’un
mécanisme équivalent.

L’objectif est de déterminer la vitesse de


translation de la soupape 6 à partir de la vitesse de 1
rotation de la came 1 par rapport au carter 0.
came
Données : ω1/0 = 1450 tr/mn. OA  20 mm .

Représentation graphique : 1 cm = 0,5 m/s. Constructions à réaliser sur le Document Réponse

1 – Justifier le fait qu’une étude plane puisse être envisagée.

2 – Détailler la démarche permettant d’obtenir V ( E,5/ 0) .


3 – Déterminer la vitesse en E de 6/0 et en déduire la vitesse en F de 6/0. Justifier.

4 – La soupape est-elle en phase de montée ou de descente ? Quelle est la valeur de sa vitesse de déplacement ?

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Exo 4 : Manipulateur de machine-outil
La figure ci-dessous représente une partie d’un manipulateur utilisé sur une machine-outil de type fraiseuse pour
l’alimentation en pièces à usiner et l’évacuation des pièces usinées.

Les axes 1 et 2 sont fixes et liés au bâti 0.

Le corps de vérin 3 est en liaison pivot d’axe ( F , z ) avec l’axe 2. La vitesse relative de sortie de la tige de vérin 4 par

rapport au corps de vérin 3 est telle que V (C, 4 / 3)  0,05 m.s 1 .

Le levier de renvoi 5 est en liaison pivot d’axe ( E , z ) avec l’axe 1. Il est également articulé en C avec la tige de vérin 4.
Le coulisseau 6 repose sur l’axe 7 solidaire de 5 et coulisse dans la glissière fixe 0 selon la direction y .

z x

Echelle du dessin : 1/1


Echelle des vitesses :
-1
1 cm ↔ 0,02 m.s

1 – Représenter V (C, 4 / 3) . En déduire, en justifiant vos constructions, V (C,3/ 0) et V (C,5/ 0) .

2 – En déduire (3/ 2) .

3 – Déterminer, en justifiant vos constructions, V ( D,5/ 0) .

4 – En déduire V ( D,7 / 6) , V ( D,6 / 0) et (6 / 7) .

5/5
6/5

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