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2.1 Definición de eje

 Un sistema parcial de ejes y accionamientos, o su

conjunto de elementos, constituyen prácticamente el
robot propiamente dicho.

 Llamamos eje a cada una de las partes controladas y

accionadas independientemente entre sí que forman un
robot. También se les puede llamar, por ser su
equivalente humano, articulaciones (JOINT).

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2.2 Manipuladores, robots y sus

tipos
 MANIPULADORES
 Un manipulador, no confundir con robot manipulador, es un
sistema mecánico multifuncional con un sencillo sistema de
control, tan sencillo que incluso puede llegar a no tenerlo, que
permite gobernar el movimiento de sus elementos.

 Este sistema puede ser manual o automático, pero en él las

órdenes de trabajo son sencillas y los movimientos que efectúan
son de tope a tope.

 Tipos de manipuladores
 Manipuladores manuales: Tienen un nivel de automatización
nulo y están gobernados directamente por el operario.

De secuencia fija: Tienen un nivel de automatización muy simple

y una flexibilidad nula, ya que su trabajo consiste en repetir
constantemente el mismo movimiento el cual es difícilmente
modificable. De secuencia fija: Tienen un nivel de
automatización muy simple y una flexibilidad nula, ya que su
trabajo consiste en repetir constantemente el mismo
movimiento el cual es difícilmente modificable.

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 De secuencia variable:
 Normalmente están controlados por un autómata
programable ya que la cantidad de movimientos es
elevada, y sobre todo, con respecto a los anteriores, se les
puede alterar la secuencia gracias a informaciones sencillas
sobre el estado de la misma.

 ROBOTS
 Un robot es un manipulador multifuncional reprogramable, con un
sistema más o menos complejo de control, esto dependerá del robot,
que se encarga de gobernar los movimientos de los distintos elementos
de que consta.

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 Tipos de robots según el sistema de programación

Robots playback
A estos tipos de robots el operario debe enseñarles, y guardar en
sus memorias, tanto los puntos a los que deberá ir como la
trayectoria que deberán realizar. Una vez memorizada dicha
información el robot realizará los movimientos necesarios para
repetir lo que se le enseñó.

 Robots de Control Numérico

Estos tipos de robots trabajan de una forma similar a como lo
realizan las máquinas de control numérico (CNC). La información
sobre dónde están los puntos a los que debe ir se les proporciona
mediante las coordenadas cartesianas X, Y, Z y la orientación de la
herramienta con tres ángulos (A, B, C en KUKA o W, P, R en FANUC)
las cuales se introducen mediante teclados, conmutadores, cintas
perforadas u ordenadores.

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2.3 Tipos de ejes

 Ejes principales
 Son aquellos que nos permiten acceder a cualquier punto del espacio. Como el
espacio es tridimensional hacen falta tres movimientos para acceder a un punto del
espacio, por lo que todo robot necesitará siempre tres ejes principales.

Ejes secundarios
 Son aquellos que tienen como misión cambiar la orientación de la
pinza o herramienta que manipula el robot. Para conseguir todas
las posibilidades de orientación en el espacio del actuador que
lleve el robot se necesitan como máximo 3 ejes secundarios.

 Si un robot tuviera menos de 3 ejes secundarios, es casi seguro que

no podría colocar ciertas orientaciones en su pinza o herramienta.

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 Séptimo eje
 En robótica se denomina séptimo eje a aquél sobre el cual se
coloca el robot y que lo desplaza a lo largo de una dirección
longitudinal. Es evidente que la misión principal de este
movimiento es aumentar considerablemente el espacio de
trabajo del robot.

 Ejes auxiliares
 Son ejes externos al robot, ya que no forman parte de su estructura
pero deben de ser controlados por el armario del robot. Pueden
realizar movimientos Rectilíneos y/o circulares y se utilizan, entre
otras muchas aplicaciones, para posicionar la pieza a trabajar y
evitar posiciones Extremas del .

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 Otro eje auxiliar también sería el que gobierna la apertura y cierre

de una pinza motorizada de soldadura por puntos.