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École de technologie supérieure  Responsable(s) de cours : Christian Belleau

Département de génie mécanique  Antoine Tahan

PLAN DE COURS
Hiver 2014
MEC645 : Automatique et mécatronique (4 crédits)

Préalables Unités d'agrément
Total d'unités d'agrément : 64,8
Pour tous les étudiants

         
  MEC222 et MEC545  
         

Qualités de l'ingénieur
Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7 Q8
Q9 Q10 Q11 Q12
C3 C1 C2 C4 C1 C2 C1 C1

C2 C3 C2 C3

  C3 C3

C4

Compétence
Qn Qualité visée dans   Qn   Qualité visée dans un     Compétence   Compétence   enseignée et
ce cours autre cours enseignée évaluée évaluée

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Descriptif du cours
Élaborer des modèles mathématiques de systèmes physiques sous forme d’équations et de schémas­blocs. Déterminer sur ordinateur
leur comportement dynamique sous différentes excitations. Acquérir des connaissances de base en commande automatique;
techniques d’analyse d’un système de commande (capteurs, lois de commande, procédés, actionneurs). Analyser et concevoir des
systèmes mécatroniques.

Concept de systèmes et de composantes. Formulation des modèles mathématiques de systèmes physiques, transformée de Laplace,
schéma­bloc, fonctions de transfert. Réponse des systèmes du premier et du deuxième ordres. Analyse dans les domaines temporels
et fréquentiels. Application aux systèmes mécaniques, électriques, hydrauliques et thermiques. Terminologie et concepts de base de la
commande automatique : régulateur, suiveur, systèmes en boucle ouverte et en boucle fermée, servomécanismes, procédés industriels,
commande analogique et numérique. Lois de commande classiques : action proportionnelle, intégrale et dérivée, correcteurs par
avance et par retard de phase. Caractéristiques des capteurs et des actionneurs. Commande d’un processus du premier et du
deuxième ordres. Conception et réglage des systèmes de commande. Critères de performance, analyse de stabilité. Réalisation de
systèmes de commande. 

Séances de laboratoire portant sur la simulation et la commande de divers systèmes physiques.

Précision sur un préalable : le cours MEC545 Circuits électriques et électrotechnique est préalable OU concomittant.

Objectifs du cours
Appliquer différentes techniques de modélisation et de simulation de façon à définir et à analyser les performances et la stabilité d'un
système dynamique;
Appliquer les principes de base de l'automatique de façon à concevoir des systèmes de commande continue PID;
Être en mesure de sélectionner et d'intégrer les composantes d'un système de commande (capteurs, contrôleurs et actuateurs) de
façon à pouvoir contrôler efficacement un procédé industriel.

Stratégies pédagogiques
Exposés magistraux complétés par la résolution d'exercices et d’exemples d’applications;
Travaux dirigés visant à parfaire les habiletés de l'étudiant en résolution de problèmes;
Quatre laboratoires visant à mettre en œuvre les notions théoriques et les techniques d'analyse exposées en classe;
Un devoir visant à résoudre une problématique complexe au moyen de méthodes mettant en jeu la réalisation d’expériences, l’analyse
et l’interprétation des données et la synthèse de l’information afin de formuler des conclusions valides.
Un projet pour développer un esprit de synthèse dans le but d’effectuer la conception et le dimensionnement d’un système
mécatronique.

Utilisation d’appareils électroniques
Calculatrice TI / Ordinateur pour les TD et laboratoires

Coordonnées de l’enseignant
Groupe Nom Activité Courriel Local Disponibilité
cc­
01 Étienne Lacroix Activité de cours
etienne.lacroix@etsmtl.ca
cc­
02 Étienne Lacroix Activité de cours
etienne.lacroix@etsmtl.ca
cc­
03 Étienne Lacroix Activité de cours
etienne.lacroix@etsmtl.ca

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Cours
Cours no. Contenus traités dans le cours Heures
Introduction
1 Modélisation mathématique de systèmes mécaniques en 3
translation
Fonction de transfert dans le domaine de Laplace
Construction et simplification de schémas­blocs
2 3
Modélisation mathématique de systèmes mécaniques en
rotation
Modélisation mathématique de systèmes mécaniques en
3 rotation (suite) 3
Modélisation mathématique des systèmes électriques
Modélisation mathématique des systèmes électriques (suite)
Modélisation mathématique des systèmes fluidiques
4 Modélisation mathématique des systèmes thermiques 3
Simplification d’un système complexe vers un système 1er ou
2ème ordre

5 Réponse temporelle des systèmes (1er et 2ème ordre, 3
critères de performance)
6 Réponse fréquentielle des systèmes 3
Dimensionnement et critère de sélection des actionneurs
7 3
(1ère partie)
Dimensionnement et critère de sélection des actionneurs (2e
8 partie) 3
Introduction à la commande PID et au contrôleur
proportionnel
9 Contrôleur à action proportionnelle, intégrale et dérivée 3
Contrôleur à action proportionnelle, intégrale et dérivée
10 (suite) 3
Notion de lieu des racines
Notion de lieu des racines (suite)
Approximation des systèmes par fonctions de transfert
11 3
simplifiées
Notion de stabilité
12 Dimensionnement et critères de sélection des capteurs 3
Dimensionnement et critères de sélection des capteurs
13 3
(suite)

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Laboratoires et travaux pratiques
Travaux dirigés (TD)
Cours no. Description Heures
Exercices sur la modélisation et simulation de systèmes
1 3
(Partie 1)
Exercices sur la modélisation et simulation de systèmes
2 3
(Partie 2)
3 Exercices sur les fonctions de transfert et schémas­blocs 3
Exercices sur les réponses temporelles et fréquentielle
4 3
(critère de performance)
5 Examen intra 3
6 Exercices sur les actionneurs / capteurs 3
7 Exercices sur les contrôleurs (Partie 1) 3
8 Exercices sur les contrôleurs (Partie 2) 3
 
Laboratoires
Cours no. Description Heures
Utilisation de Matlab® et Simulink® pour résoudre des
1 3
systèmes dynamiques.
2 Simulation d’un moteur à courant continu (Simulink®) 3
3 Simulation orientée objet (SimMechanics®) 3
Réponse expérimentale d’un moteur à courant continu en
4 3
boucle ouverte et fermée.
 

Utilisation d'outils d'ingérierie
Outils de modélisation et de simulation numérique des systèmes dynamiques complexes (linéaires). Laboratoires de modélisation d’un
moteur à courant continu à l’aide de Simulink (équation temporelle et en Laplace) et de SimMechanics (modèle orientée objet).

Évaluation
Activité Description %
Laboratoire 2 : Simulation d’un moteur à
Labo 2 5%
courant continu
Laboratoire 3 : Simulation orientée objet
Labo 3 3%
(SimMechanics®)
Laboratoire 4 : Réponse expérimentale d’un
Labo 4 moteur à courant continu en boucle ouverte et 7%
fermée.
Dev Devoir 5%
Intra   35 %
Conception de dimensionnement d’un système
Projet 10%
mécatronique
Final   35 %

Politique de retard des travaux
À moins d’un avis contraire, toute remise en retard d’un travail sera pénalisée de 10 % par jour, jusqu’à concurrence de 5 jours. Au­delà
de 5 jours, tout travail sera refusé.

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Absence à un examen
• Pour les départements à l'exception du SEG : 
Dans les cinq (5) jours ouvrables suivant la tenue de son examen, l’étudiant devra justifier son absence d’un examen durant le trimestre
auprès de la coordonnatrice – Affaires départementales qui en référera au directeur du département. Pour un examen final, l’étudiant
devra justifier son absence auprès du Bureau du registraire. Toute absence non justifiée par un motif majeur (maladie certifiée par un
billet de médecin, décès d’un parent immédiat ou autre) à un examen entraînera l’attribution de la note zéro (0). 

• Pour SEG : 
Dans les cinq (5) jours ouvrables suivant la tenue de son examen, l’étudiant devra justifier son absence auprès de son enseignant. Pour
un examen final, l’étudiant devra justifier son absence auprès du Bureau du registraire. Toute absence non justifiée par un motif majeur
(maladie certifiée par un billet de médecin, décès d’un parent immédiat ou autre) à un examen entraînera l’attribution de la note zéro (0).

Plagiat et fraude
• Règlement des études de 1er cycle :
Les clauses du « Chapitre 10 : Plagiat et fraude » du « Règlement des études de 1er cycle » s’appliquent dans ce cours ainsi que dans
tous les cours du département. Afin de se sensibiliser au respect de la propriété intellectuelle, tous les étudiants doivent consulter la
page Citer, pas plagier ! http://www.etsmtl.ca/Etudiants­actuels/Baccalaureat/Guichet­interactif/Citer­pas­plagier 

• Règlement des études de cycles supérieurs :
Les clauses du « Chapitre 8 : Plagiat et fraude » du « Règlement des études de cycles supérieurs » s’appliquent dans ce cours ainsi
que dans tous les cours du département. Afin de se sensibiliser au respect de la propriété intellectuelle, tous les étudiants doivent
consulter la page Citer, pas plagier ! http://www.etsmtl.ca/Etudiants­actuels/Cycles­sup/Realisation­etudes/Citer­pas­plagier

Documentation obligatoire
MEC645 – RECUEIL D’ACÉTATES, 2013

Ouvrages de références
Nise N.S., Control Systems Engineering, John Wiley & Sons, 6e  édition, 2010.

Ellis G., Control System Design Guide, Elsevier Academic Press, 4e edition, 2012.

Alciatore D.G. et M.B. Histand, Introduction to Mechatronics and Measurement Systems, McGraw­Hill, 4e édition, 2011.
Bishop R.H., The Mechatronics Handbook, CRC Press, 2002 (disponible en version électronique au
http://www.engnetbase.com/ejournals/books/book_summary/summary.asp?id=774).

Bolton W., Mechatronics : Electronic Control Systems in…, Prentice Hall, 5e édition, 2011.
Boukas E.K., Systèmes asservis, éditions de l'École Polytechnique, 1995.

Bsata A., Instrumentation et automation dans le contrôle des procédés, Le Griffon d’argile, 2e édition, 1994.
Cetinkunt S., Mechatronics, John Wiley & Sons, 2006.

Gopal M., Control Systems ­ Principles and Design, McGraw­Hill,2e édition, 2006.

Kuo B.C., Automatic Control Systems, John Wiley & Sons, 9e édition, 2009.
Necsulescu D., Mechatronics, Prentice Hall, 2001.

Ogata K., Modern Control Engineering, Prentice Hall, 5e édition, 2009.
Ostertag É., Systèmes et asservissements continues, Ellipses, 2004.

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Adresse internet du site de cours et autres liens utiles
https://cours.etsmtl.ca/mec645/

Autres informations
Une moyenne de 50 % ou plus dans les examens et une moyenne générale de 50 % ou plus sont nécessaires pour passer le cours.

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