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1) Définition

2) Forme canonique

3) Schéma blocs

4) Fonction de transfert d’un schéma blocs linéaire

5) FTBO

6) FTBF

7) Théorème de superposition
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1) Définition e(t) s(t)
Système
Consigne d’entrée Variable de sortie

Un système dynamique, continu, linéaire, invariant, monovariable est


décrit par une équation différentielle linéaire, à coefficients constants
de la forme suivante :

d n s (t ) d 2 s (t ) ds (t )
an × n
+ ......+ a2 × 2
+ a1 × + a0 × s (t ) =
dt dt dt
d m e(t ) d 2 e(t ) de(t )
bm × m
+ ...... + b2 × 2
+ b1 × + b0 × e(t )
dt dt dt

Objectif : exprimer la sortie en fonction de l’entrée sans résoudre l’équation


différentielle passons dans le domaine de Laplace.
Plaçons nous dans les conditions de Heaviside et utilisons le théorème de dérivation :
an pn S ( p) + ......+ a1 p S ( p) + a 0 S ( p) = bm pm E( p) + ......+ b1 p E( p) + b 0 E( p)
( ) (
S ( p) × an pn + ......+ a1 p + a 0 = E( p) × bm pm + ......+ b1 p + b 0 )
Forme Schéma Schéma Théorème
Définition FTBO FTBF
canonique blocs linéaire superposition
( ) ( )
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S ( p) × an pn + ......+ a1 p + a 0 = E( p) × bm pm + ......+ b1 p + b 0

S ( p) bm pm + ......+ b1 p + b 0
= = FT( p)
E( p) an p + ......+ a1 p + a 0
n

FT(p) est appelée fonction de transfert ou transmittance du système.


Ainsi, la représentation du système dans le domaine de Laplace est la suivante :

E(p) S(p)
FT(p)

Et nous avons donc : S(p) = FT(p) x E(p)

Nota : il est logique de prendre les conditions initiales nulles (conditions d’Heaviside)
On met en place une fonction de transfert qui traduit l’évolution du système
depuis une position d’équilibre donc les conditions initiales sont nulles.

Forme Schéma Schéma Théorème


Définition FTBO FTBF
canonique blocs linéaire superposition
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2) Forme canonique : toute fonction de transfert peut se mettre sous la forme

FT( p) = = α
(
S ( p) K × 1 + c1 p + ... + cm p
m
)
(
E( p) p × 1 + d 1 p + ... + dq pq )
classe du système : α
ordre du système : α+q
gain du système : K

Si α =0 K est alors appelé gain statique du système.

Zéros de la fonction de transfert : valeurs de p annulant le numérateur


(racines du numérateur)
Pôles de la fonction de transfert : valeurs de p annulant le dénominateur
(racines du dénominateur)

Forme Schéma Schéma Théorème


Définition FTBO FTBF
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3) Schéma blocs : le schéma blocs conventionnel d’un système asservi est
le suivant :
Signal de Perturbations
Schéma blocs commande
Régulateur
Comparateur
e(t) ε s(t)
transducteur +- correcteur actionneur processus
Variable variable
d’entrée de sortie
(consigne) Ecart
Chaîne aller ou directe ou d’action
Retour
(mesure)
capteur

Chaîne de retour ou de réaction

Transducteur : élabore un signal image de la consigne.

Comparateur : compare la valeur mesurée à celle souhaitée, il génère l’écart


(si l’écart est nul l’actionneur s’arrête et le système n’évolue plus).
Correcteur : ajuste les caractéristiques du système asservi (stabilité, précision,
rapidité…) et amplifie souvent l’écart pour pouvoir piloter l’actionneur.
Capteur : mesure la variable de sortie pour la renvoyer à la partie commande.

Forme Schéma Schéma Théorème


Définition FTBO FTBF
canonique blocs linéaire superposition
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4) Fonction de transfert d’un schéma blocs linéaire

E(p) S(p)
F(p) G(p) H(p)

Lorsque les blocs sont en ligne (en cascade) on a :

S ( p)
FT ( p) = = F ( p) .G ( p) . H ( p)
E ( p)

Forme Schéma Schéma Théorème


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5) Fonction de transfert en boucle ouverte : FTBO

E(p) + S(p)
F(p)
-

R(p)
G(p)

R ( p)
FTBO ( p ) = = F(p) x G(p)
E ( p)

Forme Schéma Schéma Théorème


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6) Fonction de transfert en boucle fermée : FTBF

E(p) + S(p)
F(p)
-

R(p)
G(p)

S ( p) F ( p)
FTBF ( p ) = =
E ( p) 1 + F(p) x G(p)

Forme Schéma Schéma Théorème


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7) Théorème de superposition P(p) 10/11

E(p) + + S(p)
- +

P(p) = 0 F( p)
S1 ( p ) = .E( p )
Problème posé:1 + F ( p ) .G ( p )
S(p) en fonction de E(p) et de P(p) ?
E(p) = 0 1
S2 ( p ) = . P( p )
1 + F ( p ) .G ( p )
entrée principale perturbation

S(p) = S1(p)+S2(p)
Forme Schéma Schéma Théorème
Définition FTBO FTBF
canonique blocs linéaire superposition
FIN