Herramientas de modelado y simulación de sistemas continuos

Simulación de sistemas dinámicos - Modelado y simulación de un vehículo eléctrico

Diego Fernando Balcázar, Andres Muñoz Acosta y Julián Pineda Rueda
1
Escuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y de Telecomunicaciones
Universidad Industrial de Santander
Bucaramanga, Colombia
Andres.munoz@correo.uis.edu.co
HENRY.PINEDA@correo.uis.edu.co
sonico15@hotmail.es

Resumen— En el siguiente informe se describe el desarrollo y
los resultados del curso de modelado y simulación de sistemas
continuos realizado por el profesor Luis Silva. Se presenta la
metodología para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias
mediante métodos numéricos y la utilización de la representación
energética macroscópica (EMR) para la simulación de un
vehículo eléctrico.
Palabras clave— Simulación, Modelado, EDOs, EMR, Vehículo
eléctrico.
I. INTRODUCCIÓN
La primera etapa del curso tenía como objetivo resolver
ecuaciones diferenciales ordinarias mediante métodos
numéricos, dado que la dinámica de los sistemas continuos
suele representarse mediante ecuaciones complejas que
resultan muy difíciles de resolver analíticamente. El desarrollo
del curso aplicaba principalmente los métodos de Euler y el
método Heun para la solución de los problemas en cuestión.
La segunda parte del curso tenía como propósito realizar la
simulación de un vehículo eléctrico. Para el desarrollo de esta
tarea se requería la utilización de técnicas avanzadas para
obtener un modelo matemático de todos los fenómenos físicos
presentes en el vehículo; para esto se empleó un modelo que
permitía acoplar todos los subsistemas presentes en el mismo y
la puesta en marcha de una etapa de control EMR, mediante el
uso de Simulink. Este modelo ayuda a interpretar, de manera
adecuada, el intercambio de potencia en todos los subsistemas
y a tener una idea de la distribución de energía que realiza el
sistema.
II. OBJETIVOS
 Predecir el comportamiento de un sistema continúo
utilizando los métodos numéricos de Euler y Heun.
 Comprender el funcionamiento de la representación
energética macroscópica para modelar un sistema
continuo.
 Modelar un vehículo eléctrico utilizando el
formalismo EMR
 Realizar el control de un vehículo eléctrico en los
subsistemas que se requieren.
iniciales conocidos para un rango de valores. Partiendo de un
valor inicial x0 y avanzando con un paso h, se pueden obtener
los valores de la solución de la siguiente manera:
𝑌𝑘+1 = 𝑌𝑘 + ℎ𝑓(𝑥𝑘 , 𝑌𝑘 ) (1)
Donde Y es solución de la ecuación diferencial y f es la
ecuación diferencial en función de las variables
independientes.
Método de Heun
Este método consiste en una mejora del método de Euler para
resolver ecuaciones diferenciales de primer orden, conociendo
el valor inicial. En este caso, lo que se realiza es un promedio
entre el valor obtenido por Euler y otro obtenido a partir de la
aproximación del valor de la función en el punto siguiente,
también por Euler.
ℎ
𝑌𝑘+1 = 𝑌𝑘 + (𝑓(𝑥𝑘 , 𝑌𝑘 ) + 𝑓(𝑥𝑘+1 , 𝑌𝑘+1 ) (2)
2
Donde Y es solución de la ecuación diferencial, f es la
ecuación diferencial en función de las variables
independientes y la solución de Yk+1 es una aproximación de
Euler.
Representación Energética Macroscópica EMR
La Representación Macroscópica Energética
(EMR) se introdujo en el año 2000 para el desarrollo de
investigaciones de equipos y máquinas electromecánicas
complejas, especialmente en sistemas de transmisión
múltiple. La EMR se basa en el principio de acción-reacción,
que organiza el sistema como subsistemas interconectados de
acuerdo con la causalidad integral, lo que conduce a la
utilización de bloques de macrocontrol.
A continuación, se enuncia el significado de cada uno de los
pictogramas de acuerdo a la reglamentación de la EMR.
 Fuentes

III. MARCO TEÓRICO

Método de Euler.
El método de Euler consiste en encontrar iterativamente la Ejemplos: Baterías, ultra capacitores.
solución de una ecuación diferencial de primer orden y valores
  Acumulación
Ejemplos: Capacitancias, inductancias, ejes
mecánicos.
 Conversión Monofísica
Ejemplos: Convertidor DC/DC, transformador,
reductor de velocidad.
 Conversión Multifísica
Ejemplo: Máquinas eléctricas.
 Acoplamiento Monofísico
Ejemplo: Bus DC.
Los pictogramas se interconectan utilizando variables de
intercambio de energía (flechas).
El producto entre las variables de acción y reacción es igual a
la potencia instantánea intercambiada entre dos elementos.
IV. ANÁLISIS DE RESULTADOS
Representación de un sistema dinámico Masa – Resorte
Dado el sistema masa resorte que se muestra en la Figura 1,
se encuentran las EDOs que permiten modelar el sistema
tomando como variables de estado la posición y la velocidad
de la masa. Para el sistema los parámetros son F=m=b=k=1 y
condiciones iniciales cero.
Figura 1. Sistema masa resorte.
𝑑 2 𝑥1 (𝑡)
= 𝑥2 (𝑡) (3)
𝑑𝑡 2
𝑑𝑥1 (𝑡) 1
= (𝐹 − 𝑏𝑥2 (𝑡) − 𝑘𝑥1 (𝑡)) ∗ ( ) (4)
𝑑𝑡 𝑚
Seguidamente, se encuentra la solución analítica de esta
ecuación y se programa un script en Matlab que resuelva el
sistema con el método de Euler y Heun en un intervalo de ti=0
y tf=20. Se grafica su posición y velocidad para h=0.01, h=0.1
y h=1 y se comparan los resultados obtenidos con la solución
analítica.
Solución analítica:
√3 − 𝑡 √3 𝑡 √3
𝑥1 (𝑡) = 1 − 𝑒 2 sin ( 𝑡) − 𝑒 −2 cos ( 𝑡) (5)
3 2 2
√12 − 𝑡 √3
𝑥2 (𝑡) = 𝑒 2 sin ( 𝑡) (6)
3 2
Scripts en MATLAB:
Para realizar el proceso de resolver EDOs, se utilizan 4 scripts,
los cuales se dejan como Anexos (1,2,3 y 4). En estos scripts
se encuentran las funciones de cada método numérico, la
función que modela el sistema continuo masa-resorte y un
script que ejecuta todas estas funciones y muestran las gráficas
comparativas.
Los resultados se muestran en las Figuras 2 y 3.
Figura 2. Gráfica de posición y velocidad utilizando el método de Euler para
h=0.01, h= 0.1 y h=1. La grafica analítica se encuentra superpuesta.
Como se puede observar, para el caso h=0.01 se obtiene un
muy buen resultado, incluso no se percibe la diferencia entre
las gráficas, dado que están completamente superpuestas.
Para un paso h=0.1, se observa una ligera diferencia, sobre
todo en los mínimos y máximos de las gráficas, pero de igual
manera se puede concluir que el resultado es aproximado al
comportamiento de la solución analítica. Para el último paso,
h=1, es preciso concluir que no se obtiene un resultado acorde
con el resultado real; el método genera como resultado unas
oscilaciones periódicas sin relación con la solución analítica.
Resultados obtenidos aplicando el método de Heun:
 𝑖(𝑡) = (1 − 𝑒 −𝑡 ) (8)

Se realiza el proceso utilizado anteriormente (caso de estudio

masa-resorte) para predecir el comportamiento de la corriente
utilizando los métodos de Euler y Heun.
Es necesario generar un script que sirva como función para
que el Anexo 4 lo ejecute de la misma manera que el anterior
caso. Este nuevo archivo se deja como Anexo 5.

Resultados obtenidos con el método de Euler:

Figura 3. Gráfica de posición y velocidad utilizando el método de Heun para

h=0.01, h= 0.1 y h=1. La grafica analítica se encuentra superpuesta.

Similar al método aplicado anteriormente, se observa una gran

semejanza entre el resultado analítico y el método numérico
programado en Matlab para los dos primeros pasos o
parámetros: h=0.01 y h=0.1.
Después de emplear un paso de valor h=1, en la gráfica final
(azul) se detalla el desfase con respecto a la gráfica de la
solución analítica (amarilla), lo que modifica la precisión de
los valores de la respuesta (valores mínimos y máximos) de la
solución programada. Sin embargo, cabe destacar que las dos
gráficas tienen la misma tendencia de comportamiento
Figura 5. Predicción del comportamiento de la corriente en el inductor
después de que ha transcurrido un tiempo de t=10[s]. utilizando el método de Euler para h=0.01, h=0.1 y h=1.

En este caso de estudio se tiene una sola función de respuesta

Modelo Opcional – Carga RL serie. que representa la corriente del circuito. Es posible observar en
la Figura 5, que nuevamente se obtiene buenos resultados
Luego de comprender los métodos numéricos anteriormente cuando se emplean pasos pequeños de valor h=0.01 y h=0.1.
enunciados, se desarrolla un ejercicio similar para reforzar los Se adquiere una aproximación muy acertada, con respecto a la
conocimientos adquiridos. Es necesario identificar la EDO que gráfica obtenida por método analítico.
permite modelar el sistema de un circuito RL serie, donde la
variable de estado es la corriente en la bobina y los parámetros Resultados obtenidos con el método de Heun:
son R=L=Vi=1, como se muestra la Figura 4.

Figura 4. Circuito RL serie

La ecuación diferencial que domina el sistema es:

𝑑𝑖(𝑡) 𝑉𝑖
= ( ) (1 − 𝑖(𝑡)) (7)
𝑑𝑡 𝐿

Y su solución analítica está dada por:

Figura 6. Predicción del comportamiento de la corriente en el inductor
utilizando el método de Heun para h=0.01, h=0.1 y h=1.

Con el método de Heun se verifica que al emplear el paso de
valor h=1, aparece una mejora en la exactitud de la gráfica, en
comparación con el método anterior.
Con base y analizando los resultados obtenidos, se demuestra
que es más conveniente utilizar el método de Heun para hallar
resultados más exactos y precisos.
Modelado y simulación de un vehículo eléctrico.
Representación EMR de un Vehículo Eléctrico
Observando la Figura 7. que representa un circuito
electromecánico del vehículo eléctrico se detalla que el
sistema está divido en 6 parte
Figura 7. Circuito electromecánico del vehículo eléctrico.
Para poder diseñar el sistema de manera óptima es necesario
identificar el tipo de proceso y las variables que se ven
implicadas en el mismo.
De esta forma tenemos principalmente una batería que
representa la fuente del sistema que se representa por medio de
un óvalo verde; la variable de este elemento es la tensión
llamada 𝑢𝑏𝑎𝑡 .
Luego tenemos un acople eléctrico (monofísico) donde se
alimenta un motor de corriente continua con excitación
independiente; el acople se encargar de suministrar tensión y
corriente al estator y campo del motor DC. El elemento que
representa este proceso se llama acoplador monofísico las
variables que representan este proceso se llaman
𝑢𝑏𝑎𝑡 (𝑇𝑒𝑛𝑠𝑖ó𝑛), 𝑖𝑐ℎ𝑎 𝑦 𝑖𝑐ℎ𝑓 (𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠). donde las corrientes
son de armadura y campo respectivamente.
El siguiente elemento se encarga de modular los valores de
tensión y corriente que llegan al estator y el campo del motor
DC; el elemento utilizado es el Chopper y las ecuaciones que
rigen este sistema son las siguientes:
𝑢𝑐ℎ𝑎 = 𝑚𝑐ℎ𝑎 𝑢𝑏𝑎𝑡 (9) 𝑖𝑐ℎ𝑎 = 𝑚𝑐ℎ𝑎 𝑖𝑎 (10)
𝑢𝑐ℎ𝑓 = 𝑚𝑐ℎ𝑓 𝑢𝑏𝑎𝑡 (11) 𝑖𝑐ℎ𝑓 = 𝑚𝑐ℎ𝑓 𝑖𝑓 (12)
Se precisa que las variables 𝑚𝑐ℎ𝑎 y 𝑚𝑐ℎ𝑓 son parámetros de
entrada dados por un sistema de control externo que se hablará
al final del modelamiento del sistema.
Ahora la energía se acumula en forma de campo magnético
deuy44
bido a los inductores que conforman el estator y campo; las
ecuaciones que modelan la dinámica del estator y campo del
motor DC son las siguientes:
𝑑𝑖𝑎
𝑢𝑐ℎ𝑎 − 𝑒𝑎 = 𝑟𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 (13)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑓
𝑢𝑐ℎ𝑓 − 𝑒𝑓 = 𝑟𝑓 𝑖𝑓 + 𝐿𝑓 (14)
𝑑𝑡
Debido a que el motor DC está sujeto a variaciones de
corriente por la variación del par aplicado tendrá un efecto
transitorio a pesar de ser valores DC.
La energía se acumula en forma de tensiones y corriente
teniendo como variables de salida del estator y campo
respectivamente a 𝑒𝑎 , 𝑖𝑎 y 𝑒𝑓 , 𝑖𝑓 .
Debido a que las variables del motor DC convergen al par y
velocidad generados en el eje del carro se utiliza un
convertidor de potencia multifísico donde se transforma la
energía eléctrica a energía mecánica y se acoplen todas las
variables del sistema; las variables de salida son 𝜏𝑒𝑚 y 𝛺𝑒𝑚 ;
sus ecuaciones que son las siguientes:
𝑒
𝜏𝑒𝑚 = 𝑘𝑖𝑓 𝑖𝑎 (15) 𝛺𝑒𝑚 = 𝑎 (16)
𝑘𝑖𝑓
Donde 𝑘 es la constante del motor.
Nuevamente se transforma la energía mecánica rotacional a
energía mecánica cinética a través de un elemento de
conversión; las variables convertidas son 𝐹𝑡𝑟𝑎𝑛 y 𝑣𝑒𝑣 . Sus
respectivas ecuaciones son:
𝑘 𝑅
𝐹𝑡𝑟𝑎𝑛 = 𝑟𝑒𝑑 𝜏𝑒𝑚 (17) 𝑣𝑒𝑣 = 𝑤ℎ 𝛺𝑒𝑚 (18)
𝑅𝑤ℎ 𝑘𝑟𝑒𝑑
La parte final consiste en un elemento acumulador de energía
y una fuente de energía externa que representa una fuerza que
se opone al movimiento. Esta fuerza se llama 𝐹𝑟𝑒𝑠 y sus
ecuaciones son:
1 2
𝐹𝑎𝑖𝑟 = 𝜌𝑎𝑖𝑟 𝑆𝑓𝑟𝑜𝑛𝑡 𝐶𝑥 𝑣𝑒𝑣 (19) 𝐹𝑠𝑙𝑜𝑝𝑒 = 𝑀𝑔𝑠𝑖𝑛(𝛼) (20)
2
𝐹𝑟𝑒𝑠 ≈ 𝐹𝑎𝑖𝑟 + 𝐹𝑠𝑙𝑜𝑝𝑒 (21)
El esquema resultante se ve en la Figura 8.
Figura 8. EMR del vehículo.
El lazo de control consiste en proporcionar los valores
correctos de 𝑚𝑐ℎ𝑎 y 𝑚𝑐ℎ𝑓 para el óptimo funcionamiento del
sistema; en esta etapa es necesario utilizar equipos de medida
para tener los valores eficaces y compararlos con sus propias
referencias y lograr estabilizar los cambios en la salida del
sistema que es la velocidad.
Se sigue el mismo esquema adicionando unas ramas de control
en los sistemas para poder proporcionar las referencias 𝑚𝑐ℎ𝑎 y
𝑚𝑐ℎ𝑓 necesarias. El sistema resultante se ve en la Figura 9.
Figura 9. EMR del vehículo con su lazo de control.
Los resultados de la simulación en la velocidad de salida
respecto a un perfil de velocidad de referencia dada en el
código suministrado Parametro_VE.m se ven en la Figura 10.
𝑚
Figura 10. Perfil de velocidad [ ] 𝑣𝑠 𝑡 de simulación y
𝑠
referencia superpuestas.
En esta gráfica se observa que el circuito de control se optimo
ya que presenta variaciones de velocidad del orden del 0.2%
en las partes donde hay un cambio de velocidad, además,
cuando se estabiliza la velocidad por un periodo de tiempo la
velocidad de simulación es exactamente igual a la de
referencia.
La Figura 11. muestra la señal 𝑚𝑐ℎ𝑎 de referencia que entra al
sistema para modificar la corriente de armadura y obtener la
velocidad deseada,
Figura 11. 𝑚𝑐ℎ𝑎 de referencia que modifica la corriente de
armadura.
Se observan unos pequeños picos transitorios cuando la
velocidad empieza a ser constante; esto es una respuesta
natural del sistema a los cambios de velocidad.
En la Figura 12. se encuentra el 𝑚𝑐ℎ𝑓 del campo
Figura 12. se encuentra el 𝑚𝑐ℎ𝑓 del campo.
Se observa que tiene una pequeña etapa inestable antes de
mantener un valor constante.
En la Figura 13. se observa la corriente de armadura, esta
tiene unos tramos inusuales debido a que toma valores
negativos; con cursores en Simulink se observó que la
corriente es cero cuando se estabiliza a un valor constante y
toma valores negativos cuando la velocidad comienza a
descender lo que representa un freno dinámico donde se
recupera energía ya que al seguirse moviendo el vehículo y el
campo todavía generando un flujo constante hace que le motor
comience a funcionar como generador y haya un cambio en el
flujo de potencia.
Figura 13. Corriente de armadura [𝐴]𝑣𝑠 𝑡
Para observar el flujo de potencia se utilizó un bloque
multiplicador de Simulink para observar la potencia
instantánea de la batería que está en la Figura 14.
Figura 14. Potencia instantánea de la batería.
En esta figura se puede observar que en los tramos donde la
potencia es negativa (Cargado de batería) coinciden con los
tramos de corriente negativa y desaceleración del vehículo.
V. CONCLUSIONES
 Las EDO de primer orden pueden ser resueltas con
métodos numéricos con respuesta de gran exactitud.
 El EMR representa un sistema regenerativo que
disminuye el consumo de potencia de acuerdo al
perfil de velocidad dado como referencia.