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Control Difuso
Rta: Por relación de triángulos tenemos que la división entre la base y la altura del triángulo rectángulo de la
mitad izquierda de A es 3/1 que será igual al sub-triangulo de base 2 y altura A (3) , obteniendo:
3/1=2/ A (3) => A (3) = 2/3=0.66
Donde para x=2 tenemos (2) =0.66; esto si tomamos el triangulo invertido al triangulo mayor de C cuya
altura o valor de pertenencia máximo se calculo en el punto a como 0.66 con base 2 tendríamos la relación
triangular: 0.66/2= (2) /1 con (2) =0.33 por lo que (2) =1- (2) =0.66
- Qué condición debe cumplirse para los soportes (supp) de A y B de manera que se cumpla siempre
que card(C ) 0 ?
Rta: El soporte de un conjunto difuso dado son aquellos miembros del conjunto con pertenencia mayor
a cero, por lo cual el soporte tanto de A como de B debe poseer por lo menos un miembro común con
valor de pertenecía mayor a cero (con C=A∩B) para que tengamos que card(C ) 0 .
c.Y=3.32
d.
5. -Cuáles son los pasos que deben seguirse cuando se diseña un modelo difuso basado en conocimiento?
Rta: Como pasos del sistema difuso basado en conocimiento basado en bibliografía del curso
tenemos:
a. Seleccionar las variables de entrada y salida, la estructura de las reglas y los métodos de
inferencia y defuzificación.
b. Decidir el número de términos lingüísticos para cada variable y las correspondientes funciones de
pertenencia.
c. Formular la base de conocimientos en términos de reglas difusas tipo if - then
d. Validar el modelo con datos sino presenta un comportamiento esperado u optimo iterar.
b) Dibuje un diagrama de bloques general de la estructura interna del controlador difuso PD incluyendo
los filtros dinámicos, base de reglas, etc.
Rta:
c) Dé un ejemplo de una base de reglas para un controlador difuso PD con 5 funciones de pertenencia
para cada variable de entrada. Las etiquetas lingüísticas son NB, NS, ZE, PS, PB.
Rta:
La base de reglas propuesta es la siguiente, tomando como variables lingüísticas el error (e) y la derivada
del error (∆e) :
d) Cuáles son los parámetros de diseño de este controlador y cómo pueden determinarse?
Rta:
En un controlador tipo Mamdani hay que tener cierto conocimiento previo de la planta como la dinámica del
proceso es decir si es estable, inestable, fijo o variable en el tiempo, es deseable conocer el carácter de la
no linealidad que presenta, tener claros los objetivos de control y las restricciones con que se cuenta. De
aquí, dinámica de la planta y objetivos de control, se determina la dinámica del controlador, PD difuso para
nuestro caso. Con esto se debe establecer el número de etiquetas lingüísticas por variable de entrada
teniendo en cuenta diferentes ajustes para las diferentes variables en función de la influencia esperada en la
estrategia de control según conocimiento experto y de aquí establece los tipos de finciones de pertenencia a
utilizar..
El diseño de la base de reglas se puede manejar de forma simétrica alrededor de la diagonal formada al
mapear las entradas del controlador respecto a la salida del mismo, lo corresponde a una forma lineal u =
Pe + D∆e. Las ganancias de P y D puede ser definidas mediante una elección adecuada de los factores de
escala.
Se tendrá que el rango de referencia r definido en el intervalo r 2,6 se tomara de 0 a 100% fuzificado en
tres funciones de pertenencia Small, Medium y Big, bajo las cuales se procederá a realizar el control
supervisorio con una base de reglas que modifiquen los parámetros PI del controlador lineal así: