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ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA

MECÁNICA Y ELÉCTRICA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA EN
CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN

PRÁCTICA 1

A
ÁLISIS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDE

TEORÍA DE CONTROL 1

EQUIPO: _______

INTEGRANTES:

______________________________________________

______________________________________________

GRUPO: _________

EVALUACIÓN: __________
Teoría de control I: Laboratorio
OBJETIVOS

• El alumno analizará la respuesta de los sistemas de control de primer orden en lazo abierto y en
lazo cerrado.

• Así mismo, determinará sus características más importantes como base para el diseño de un
sistema de control en lazo cerrado

• Utilizará MATLAB, SIMULINK y MULTISIM como herramientas fundamentales para la


simulación y prueba de sistemas de primer orden

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Practica 1: Análisis de sistemas de primer orden.
I
TRODUCCIÓ
.
En modelado matemático de sistemas se ha planteado el primer paso para analizar un sistema de
control: la obtención de un modelo matemático. Una vez que se obtiene el modelo, existen diversos
métodos para el análisis del desempeño del sistema. En el análisis y diseño de sistemas de control, se
debe tener una base de comparación del desempeño. Esta base se configura especificando las señales de
entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a estas señales de
entrada. Muchos criterios de diseño se basan en la respuesta del sistema a señales de entrada o bien, a
los cambios en las condiciones iniciales (sin señales de prueba). El uso de señales de prueba se justifica
porque existe una correlación entre las características de respuesta de un sistema para una señal de
entrada de prueba común y la capacidad del sistema de manejar las señales de entrada reales

Las señales de prueba que se usan regularmente son funciones escalón, rampa, parábola, impulso,
sinodales, etc. Con estas señales de prueba, es posible realizar con facilidad análisis matemáticos y
experimentales de sistemas de control, dado que las señales son funciones del tiempo muy simples. La
forma de la entrada a la que el sistema estará sujeto con mayor frecuencia bajo una operación normal
determina cuál de las señales de entrada típicas se debe usar para analizar las características del
sistema. Si las entradas para un sistema de control son funciones del tiempo que cambian en forma
gradual, una función rampa será una buena señal de prueba. Asimismo, si un sistema está sujeto a
perturbaciones repentinas, una función escalón será una buena señal de prueba; y para un sistema sujeto
a entradas de choque, una función impulso será la mejor. Una vez diseñado un sistema de control con
base en las señales de prueba, por lo general el desempeño del sistema en respuesta a las entradas reales
es satisfactorio. El uso de tales señales de prueba permite comparar el desempeño de todos los sistemas
sobre la misma base.

La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la


respuesta en estado estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial al
estado final. Por respuesta en estado estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la salida
del sistema conforme el tiempo t tiende a infinito.

Al diseñar un sistema de control, se debe tener la capacidad de predecir su comportamiento dinámico a


partir del conocimiento de los componentes. La característica más importante del comportamiento
dinámico de un sistema de control es la estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es estable o
inestable. Un sistema de control está en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbación o entrada,
la salida permanece en el mismo estado. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es
estable si la salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema está sujeto a una
condición inicial. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es críticamente estable si las
oscilaciones de la salida continúan para siempre. Es inestable si la salida diverge sin límite a partir de
su estado de equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición inicial. En realidad, la salida de un
sistema físico puede aumentar hasta un cierto grado, pero puede estar limitada por detenciones
mecánicas o el sistema puede colapsarse o volverse no lineal después de que la salida excede cierta
magnitud, por lo cual ya no se aplican las ecuaciones diferenciales lineales. Entre los comportamientos
importantes del sistema que deben recibir una cuidadosa consideración (además de la estabilidad
absoluta) están la estabilidad relativa y el error en estado estable. Dado que un sistema de control físico
implica un almacenamiento de energía, la salida del sistema, cuando _este esta sujeto a una entrada, no
sucede a la entrada de inmediato, sino que exhibe una respuesta transitoria antes de alcanzar un estado
estable.

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La respuesta transitoria de un sistema de control práctico con frecuencia exhibe oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar un estado estable. Si la salida de un sistema en estado estable no
coincide exactamente con la entrada, se dice que el sistema tiene un error en estado estable. Este error
indica la precisión del sistema. Al analizar un sistema de control, se debe examinar el comportamiento
de la respuesta transitoria y el comportamiento en estado estable.

El modelado tradicional para sistemas lineales contempla el uso de sistemas de ecuaciones


diferenciales de cualquier orden; sin embargo, el uso de ecuaciones diferenciales de primer orden
obtiene mayor relevancia ya que por este medio se obtiene la representación de sistemas en el espacio
de estados. Lo anterior finca las bases para el desarrollo de la teoría de control moderna y permite una
mayor comprensión en el análisis de sistemas con dinámica de orden superior.

Un sistema de primer orden se puede representar de forma general, mediante el diagrama de bloques:

Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema de primer orden con polo simple.

La función de transferencia correspondiente es:

Y ( s) K
=
U ( s) τ s + 1

Donde K es la ganancia en lazo abierto y τ es la constante de tiempo del sistema. Estos parámetros no
cambian sin importar el tipo de señal a la entrada; sin embargo, la respuesta a la salida tiene diferentes
soluciones cuando se usan diferentes señales de prueba:

A  − 
t
a) Para una entrada Escalón U ( s ) = la respuesta está dada por: y (t ) = KA 1 − e τ 
s  

KA  −τt 
b) Para una entrada Impulso U ( s ) = A la respuesta está dada por: y (t ) = e 
τ  

A t − 
t
c) Para una entrada Rampa U ( s ) = 2 la respuesta está dada por: y (t ) = KAτ  − 1 + e 
τ
s τ 

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EJEMPLO.
Respuesta de sistemas de primer orden en lazo abierto.

La velocidad de un servomotor con moto reductor utilizado para mover una banda transportadora, está
controlada mediante un circuito amplificador de potencia que modifica la ganancia en lazo abierto del
sistema de 1 a 5 de forma gradual, utilizando un potenciómetro rotacional.

a) Analizar la respuesta transitoria de la velocidad del servomotor (constante de tiempo y


ganancia) si su función de transferencia con moto reductor es:

Ω( s ) 0.2k
=
U ( s ) 0.2 s + 1

Donde k es la ganancia proporcionada por el circuito amplificador, mientras que la señal de


alimentación en la entrada es de 100 [volts] de corriente directa. Construir tabla y gráfica que
muestren la evolución del sistema a diferentes ganancias: k = {1, 2,3, 4,5} contra la velocidad
final ω (∞)

b) Obtener la respuesta transitoria de la velocidad cuando la señal de alimentación está dada por:

25 [volts], para t ∈[0;0.25) [seg]


50 [volts], para t ∈[0.25;0.5) [seg]

u(t ) = 
75 [volts], para t ∈[0.5;0.75) [seg]
100 [volts], para t > 0.75 [seg]

c) Obtener la respuesta transitoria de la velocidad cuando la entrada es una señal rampa que se
varia de 0 a 100 [volts] en 1 [seg] y después se mantiene constante.

d) Determinar el valor de una ganancia de retroalimentación kR para el esquema de control en lazo


cerrado mostrado en la figura 3, necesario para que la duración del transitorio sea de 0.5 [seg].

e) Finalmente, obtener las gráficas de respuesta al escalón unitario, al impulso unitario y a la


rampa unitaria cuando el sistema tiene k = 5 y kR = 1

Potenciometro
Servo Motor
100 [volts]CD
A M
Banda transportadora
Amplificador
Moto-reductor

Figura 2. Esquema de potenciómetro-amplificador, motor, moto-reductor y banda transportadora.

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Figura 3. Sistema de control en lazo cerrado con ganancia en la retroalimentación kR

Solución:

Para el análisis de la respuesta de este ejemplo se utiliza MATLAB - SIMULINK, utilizando un


ambiente en diagramas de bloques y código M.

a) Descargue o construya en SIMULINK el diagrama de bloques que se muestra en la figura 4 con


un tiempo de simulación de 2 segundos. Dado que τ = 0.2 [seg], entonces tTr ≈ 5τ = 1 [seg]

Figura 4. Sistema de control en lazo abierto.

La tabla 1 y la figura 5 muestran la comparación entre las diferentes ganancias y sus salidas.
Como se observa el cambio gradual es lineal. Nótese también que el transitorio dura 1 [seg] en
cada caso y lo único que se modifica es la ganancia de lazo abierto.

k ࢟(∞)
1 20
2 40
3 60
4 80
5 100

Tabla 1. Comparación entre diferentes ganancias


y sus respectivos valores finales.

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Figura 5. Respuesta transitoria para el sistema de primer orden


con diferentes ganancias en lazo abierto

Nótese que con esta información a priori se puede predecir qué ganancia se necesita para
cualquier valor deseado en la salida que se encuentre entre 0 y 20. Por ejemplo, la ganancia
necesaria para alcanzar los 70 [rad/seg] es ݇ = 3.5; o para 95 [rad/seg] una ganancia de
݇ = 4.75

b) En el mismo archivo se presenta el diagrama de bloques de la figura 6, en donde cada escalón


se acciona para diferentes tiempos dando como resultado las gráficas de la figura 7

Figura 6. Diagrama de bloques con arrancador a pasos (escalonado)


para diferentes tiempos de accionamiento ‫ = ݐ‬ሼ0,0.25,0.5,0.75ሽ.

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Figura 7. (A) Señal de entrada escalonada y (B) su respuesta de velocidad angular.

c) En este caso es posible construir el diagrama de bloques de la figura 8. Si varia de 0 a 100


[volts] en un tiempo de 0 a 1 [seg] entonces la señal rampa tiene una pendiente de 100. Para
volverla constante, es posible contrarrestar la pendiente con otra señal rampa pero con
pendiente igual a –100 que actúe en el tiempo ‫ = ݐ‬1. Como resultado se obtiene la gráfica de la
figura 9.

Figura 8. Diagrama de bloques con señales rampa a la entrada.

Figura 9. Grafica resultante del diagrama de bloques de la figura 8


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Practica 1: Análisis de sistemas de primer orden.

Obsérvese que a diferencia del inciso b, en donde se utiliza una señal de entrada escalonada y la
respuesta obtenida no es suave; en este caso, la señal de entrada es menos abrupta y como resultado la
respuesta es suave.

d) Para el sistema de control de la figura 2 se tiene la siguiente función de transferencia:

Ω( s ) 0.2k
=
U ( s ) 0.2 s + (1 + 0.2k R )
De donde se observa que:

0.2k 0.2k
Ω( s )
=
(1 + 0.2kR ) =
(1 + 0.2kR )
U ( s) 0.2
s+
(1 + 0.2k R ) 0.2
s +1
(1 + 0.2kR ) (1 + 0.2k R ) (1 + 0.2k R )
Esto implica que tanto la ganancia de lazo abierto como la constante de tiempo se ven modificadas. En
control esto no es deseado ya que si se puede modificar kR para cambiar la constante de tiempo τ o
bien para cambiar la ganancia a lazo abierto. Dicho en otras palabras es preferible que la modificación
de dichas variables (τ , k ) sea un problema desacoplado; es decir. que el ajuste de uno no dependa del
otro. Para responder a la pregunta del transitorio, obsérvese que:

0.5 0.2
τR = = 0.1 =
5 (1 + 0.2kR )
Por lo tanto:

1  0.2 
kR =  − 1 = 5
0.2  0.1 

Utilizando esta información se obtiene el diagrama de bloques de la figura 10 y su respectiva respuesta


en la figura 11 para k = 5

Figura 10. Diagrama de bloques del sistema de control en lazo cerrado

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Figura 11. Respuesta al diagrama de bloques de la figura 10.

Nótese que efectivamente el transitorio dura 0.5 [seg], pero la ganancia de lazo abierto también se ve
alterada, confirmando la problemática explicada anteriormente.

e) Finalmente, para la simulación de las respuestas a señales de prueba unitarias es más sencillo
generarlas mediante código M de MATLAB utilizando los comandos TF, IMPULSE y STEP.
A continuación el código y las gráficas que se generan en las figuras 12, 13 y 14
respectivamente.

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Figura 12. Código para generar la respuesta impulso unitario y su gráfica.

Figura 13. Código para generar la respuesta al escalón unitario y su gráfica.

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Ya que no existe un comando para la respuesta a la rampa unitaria, es posible obtener su respuesta con
el comando STEP tomando en cuenta que para una entrada rampa la respuesta está dada por:

5 1 5 1
Ω( s ) =  2 =  
0.2 s + 1.2  s  0.2 s + 1.2 s  s 
2

Figura 14. Código para generar la respuesta a la rampa unitaria y su gráfica.

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DESARROLLO.
Considérese el sistema térmico de calefacción de aire representado mediante el diagrama de bloques de
la figura 15; donde: Θi ( s ) es la temperatura de entrada del aire en [°C], Θo ( s ) es la temperatura de
salida del aire en [°C], H ( s ) es le entrada de flujo de calor en [kcal/seg], R es la resistencia térmica en
[°C seg/kcal] y C es la capacitancia térmica del aire que contiene la cámara de calefacción en [kcal/°C]

Θi ( s ) 1
RCs + 1

H (s) + Θo ( s)
R +
RCs + 1

Figura 15. Diagrama de bloques de un sistema de calefacción del aire.

Determinar la ganancia de lazo abierto y el tiempo del transitorio, así como la respuesta temporal si
Θi ( s ) = 20 [°C], R = 0.75 [°C seg/kcal], C = 3.2 [kcal/°C] y la señal de entrada H ( s ) está dada por:

a) Un escalón que eleve la temperatura de salida a 27 [°C]

b) Una señal de onda cuadrada con un periodo 2 veces mayor al tiempo del transitorio:

4 ; para t ∈ [ 0, tTr [

0 ; para t ∈ [tTr , 2tTr [
H ( s) = 
4 ; para t ∈ [ 2tTr ,3tTr [
⋮

O bien:

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c) Una señal rampa unitaria.

d) Una señal compuesta:

0 ; para t < 0
t

H ( s ) =  ; para t 0 ≤ t < 24
6
0 ; para t ≥ 24
O bien:

Proporcionar y enumerar figuras de los diagramas, gráficas y código generado.

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CO
CLUSIO
ES.
Discutir los resultados esperados con los resultados obtenidos para cada inciso y comparar con el
ejemplo resuelto. También, comentar sobre las diferentes técnicas que se utilizan para obtener los
resultados finales.

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REFERE
CIAS.

Libros: Ubicación:

Internet: Fuente:

Apuntes: Fuente:

No olvide colocar sus referencias (Al menos 3 relacionadas con el tema)

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