Treinamento Basico MELSEC Q - B - PDF

MITSUBISHI Changes for the Better
TREINAMENTO
BÁSICO
MELSEC Q
GX Works2
1
Sumário
1. INTRODUÇÃO .................................................................................... 5
1.1. O que é um CLP? ................................................................................................... 5
2. HARDWARE ......................................................................................... 6
2.1. As bases dos módulos ........................................................................................... 6
2.2. Fontes de alimentação .......................................................................................... 8
2.3. CPUs........................................................................................................................ 9
2.4. Módulos de entrada digital ............................................................................... 13
2.5. Módulos de saída digital ................................................................................... 14
2.6. Módulos inteligentes .......................................................................................... 16
3. ENDEREÇAMENTO.......................................................................... 17
3.1. Endereçamento de sistema ................................................................................. 17
3.2. Designação dos I/Os pelo GX Developer......................................................... 20
4. DISPOSITIVOS DE PROGRAMAÇÃO ......................................... 21

4.1. Entradas (X) e Saídas (Y) ................................................................................... 21
4.2. Relés auxiliares (M, L) ........................................................................................ 21
4.3. Bits de rede (B) ..................................................................................................... 21
4.4. Bits especiais (SM) .............................................................................................. 22
4.5. Anunciadores (F).................................................................................................. 22
4.6. Registradores de dados (D) ................................................................................ 22
4.7. Registradores de rede (W) .................................................................................. 23
4.8. Registradores especiais (SD) ............................................................................. 23
4.9. File registers (R, ZR) ........................................................................................... 23
4.10. Tipos de constantes ............................................................................................. 24
5. MEMÓRIAS ........................................................................................ 25
5.1. Tipos de memórias e unidades de armazenamento ........................................ 25
6. PROGRAMAÇÃO.............................................................................. 27
6.1. Formas de programação ..................................................................................... 27
2
6.2. Instruções Básicas ............................................................................................... 28

6.3. Criação de um projeto no GX Works2 ............................................................. 29
6.4. Edição de Ladder pelo GX Works2 ................................................................... 31
6.4.1. Inserir contato e bobina ................................................................................................... 32
6.4.2. Inserir linhas de ladder..................................................................................................... 34
6.4.3. Desenhar e apagar linhas verticais ou horizontais ....................................................... 34
6.4.4. Inserir instruções especiais .............................................................................................. 36
6.5. Transferência do Programa ............................................................................... 39
6.5.1. Transfer setup.................................................................................................................... 39
6.5.2. Write to PLC ..................................................................................................................... 43
6.6. Monitoração de dispositivos no GX Works2 ................................................. 44
6.6.1. Device batch ...................................................................................................................... 45
6.6.2. Watch ................................................................................................................................. 46
6.7. Forçar estados e valores nos dispositivos ....................................................... 48
6.8. Instruções especiais ............................................................................................ 49
6.8.1. Instruções SET e RST (ReSeT) ...................................................................................... 49
6.8.2. Instruções PLS/PLF (detecção de borda) .................................................................... 50
6.8.3. Contatos de borda......................................................................................................... 51
6.8.4. Temporizadores (T) ....................................................................................................... 51
6.8.5. Contadores (C) .............................................................................................................. 56
6.8.6. Instrução END .............................................................................................................. 57
6.9. Instruções Básicas de Manipulação de Registradores .................................. 58
6.9.1. Instruções MOV, DMOV .............................................................................................. 60
6.9.2. Instruções >, <, =, >=, <=, <> (comparação de magnitude) ....................................... 62
6.9.3. Instruções + e D+ (adição) ........................................................................................... 63
6.9.4. Instruções - e D- (subtração) ....................................................................................... 63
6.9.5. Instruções * e D* (multiplicação) ................................................................................ 63
6.9.6. Instruções / e D/ (divisão) ............................................................................................ 64
7. DIAGNÓSTICO DO CLP ................................................................... 65

7.1. Análise visual ...................................................................................................... 65
7.2. PLC Diagnostics .................................................................................................. 65
APÊNDICE A – PRINCIPAIS DISPOSITIVOS ESPECIAIS ................. 67

A.1. Status do CLP ...................................................................................................... 67
A.2. Dispositivos temporizadores ........................................................................... 68
A.3. Data e hora ............................................................................................................ 68
3
Data da Revisão Nome do Arquivo Revisão

Mar/2011 BASICO MELSEC Q (A) Primeira edição
Jan/2013 (B) BASICO MELSEC Q (B) Atualizadas as telas de operação para o software
GX Works2
Alterada a capa para “GX Works2” como
modalidade de software
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1. INTRODUÇÃO
1.1. O que é um CLP?
UmCLP é um sistema dotado de unidade central de processamento (ou CPU, central

processingunit)projetada para controlar máquinasou processosindustriais, mediante programa
criado pelo usuário. O emprego do CLP tem como principal objetivo substituir lógicas de
controle industrial baseadas em relés e controladores individualizados, facilitando a
manutenção e dando flexibilidade na modificação e na ampliação dos processos e das
máquinas.
OsCLPs são compostos de três partes: CPU, entrada e saída.
CPU (ou controlador) – aCPU é o módulo responsável pelo processamento do programa

criado pelo usuário;
Entrada –são todos os dados e sinais coletados do processo ou máquina industrial,

relevantes à execução do programa criado pelo usuário. Esses dados e sinais são
recebidos por meio de interfaces com o processo, como módulos de entrada digital ou
analógica, comunicação serial e redes industriais. Podem-se citar como exemplo de
entradas, sinais de limite fim-de-curso, dados provenientes de interfaces homem-máquina,
leitura de códigos de barras etc.;
Saída – são todos os dados e sinais enviados ao processo ou máquina industrial,

resultantes do processamento do programa do usuário pelo controlador, baseado na
entrada e estados internos de memória. Esses dados e sinais são enviados à máquina ou
processo, por meio de interfaces como módulos de saída digital ou analógica, comunicação
serial e redes industriais. Podem-se citar como exemplo de saídas, comando para
acionamento de bobinas de relés, acendimento de lâmpadas, dados mostrados numa
interface homem-máquina etc.
5
2. HARDWARE
2.1. As bases dos módulos
Base ou rack é um dispositivo que contém alojamentos (ou slots) para a conexão dos
módulos de interface, fonte e CPU do CLP. Os racks são responsáveis por alimentar a CPU e
os módulos, além de prover comunicação de dados entre esses. Os racks estão subdivididos
conforme mostrado na tabela abaixo:
Tabela 1: Tipos de rack
Tipo Código Descrição
Q3 B-E Rack essencial ao sistema e sempre o primeiro a ser

Rack principal “ ” é o número de slots* para os montado. Nesse, vão montadas a(s) CPU(s), a fonte e os
módulos, já descontados o slot para
primeiros módulos de interface.
fonte e 1ª. CPU.
Rack a ser adicionado ao sistema, caso o rack principal

não possua slots em quantidade suficiente para receber
Rack de expansão Q5 B todos os módulos necessários ao controle industrial.
“ ” é o número de slots* para os Possui slot s apenas para módulos, exceto as CPUs (que
não-alimentado
módulos. devem ser montadas no rack principal) e depende da
fonte do rack principal para alimentar os módulos que
recebe.
Rack a ser adicionado ao sistema, caso o rack principal

não possua slots em quantidade suficiente para receber
Q6 B todos os módulos necessários ao controle industrial.
Rack de expansão “ ” é o número de slots* para os Possui 1 slot para fonte e slot s para módulos, exceto as
alimentado módulos, já descontados o slot para
CPUs (que devem ser montadas no rack principal) . Não
fonte.
depende da fonte do rack principal para alimentar os
módulos que recebe.
Para interligar o rack principal ao(s) rack(s) de expansão, é necessária a utilização de

cabos de extensão. O código para os cabos de extensão é QC B, onde “ ” é o comprimento
codificado do cabo. Verifique o catálogo para saber os comprimentos disponíveis.
Abaixo, é mostrado um exemplo de conexão de racks de expansão a uma CPU alta
performance. Observe que um jumper de configuração de endereçamento dos racks de
expansão.
6
Figura 1 – Exemplo de configuração de expansões paraCPUsde alta performance
Dependendo do modelo da CPU, o limite de expansibilidade será diferente. A tabela 2

ilustra os limites de expansibilidade para os diferentes modelos de CPU, quanto ao
endereçamento possível de pontos de I/O (input/output ou entrada/saída).
7
Tabela 2: Limitações na expansibilidade de I/Os para CPUs série Q

Qtde máx. de racks de Qtde máx de pontos de
Modelo Qtde máx. de módulos
expansão I/Os locais controlados
Q00JCPU 16 2 256
Q01CPU
24 4 1024
Q00CPU
Q02UCPU 36 4 2048
Q02CPU
64 7 4096
Q02HCPU a Q25HCPU
Além dos limites de expansibilidade devido à quantidade máxima de I/O que cada CPU
tem capacidade de controlar, é necessário observar o limite de capacidade de alimentação do
sistema. Os módulos de fonte de alimentação conectados ao rack, alimentam os módulos com
tensão de 5V e têm capacidades de corrente diferenciadas de acordo com o modelo. É
necessário observar esses limites ao configurar/especificar o sistema, utilizando racks de
expansão alimentados quando a fonte de alimentação do rack anterior à expansão a ser
instaladanão suportar a alimentação de módulos adicionais.
2.2. Fontes de alimentação
A fonte de alimentação fornece 5V a todos os módulos montados

nos racks. A corrente total consumida pelos módulos não deve ultrapassar
a capacidade da fonte.
Estão disponíveis modelos de fonte com as seguintes tensões de

entrada: 100VAC~120VAC, 200VAC~240VAC, 100 a 240VAC e 24VDC.
Quanto às características de saída, estão disponíveis as seguintes

opções:5VDC 8.5A, 5VDC 6A, 5VDC 2A, 5VDC 3A com 24VDC 0,6A.
Consulte o catálogo para detalhes dos modelos de fonte para cada

situação.
8
2.3. CPUs
As CPUs têm como função, o processamento do programa de

usuário que controlará a máquina ou processo.
CPUs básicas
As CPUs básicas são CPUs de baixo custo, não possuem porta USB, apenas uma porta
RS-232, processamento com velocidade menor e menor capacidade de controle de I/Os que as
CPUsde alta performance. Possuem capacidades de memória de programa desde 8ksteps a
14ksteps. A tabela 3 mostra os modelos de CPU básicas e suas principais características.
Tabela 3: Características principais das CPUs básicas
Capacidade de Capacidade de controle de pontos
Modelo Observação
programa (steps) I/O local I/O local + remoto
Com fonte de 3A e rack
Q00JCPU 8k 256 2048
de 5 slots incorporado
Q00CPU 8k 1024 2048 ---
Q01CPU 14k 1024 2048 ---
CPUs alta performance
Possuem porta USB (exceto CPU Q02CPU) e RS-232, velocidades de processamento

de 80ns por instrução (Q02CPU) e 34ns (Q02H a Q25HCPU).
Tabela 4: Características principais das CPUs de alta performance
Modelo Observação
Q02CPU 28k 4096 8192 Não há porta USB
Q02HCPU 28k 4096 8192 ---
Q06HCPU 60k 4096 8192 ---
Q12HCPU 124k 4096 8192 ---
Q25HCPU 252k 4096 8192 ---
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CPUs de processo
Possuem as mesmas características da CPU de alta performance e adicionalmente

instruções que facilitam a programação de processos industriais como instruções de controle
PID com dois graus de liberdade e possibilidade de construção de grande quantidade de loops
PID (por volta de 100 loops).
Tabela 5: Características principais das CPUs de processo
Modelo Observação
Q02PHCPU 28k 4096 8192 ---
Q06PHCPU 60k 4096 8192 ---
Q12PHCPU 124k 4096 8192 ---
Q25PHCPU 252k 4096 8192 ---
CPUs Motion Controller
São CPUs especificas para controle de movimento, possui adaptador de rede tipo
SSCNET incorporado para conectar-se a servo-amplificadores Mitsubishi.
Tabela 6: CPUs de motion controller
Modelo Qtde de steps Rede do servo
Q172CPUN 28k SSCNET

Q173CPUN 60k SSCNET
Q172HCPU e Q172DCPU 124k SSCNET III
Q173HCPU e Q173DCPU 252k SSCNET III
SSCNET - cabo metálico (J2(S)) / SSCNET III - fibra óptica (J3)
CPUs Redundantes
CPUs redundantes são CPUs duplicadas com o objetivo de manter o processo em

funcionamento em caso de falha de uma das CPUs. Uma das CPUs recebe o controle e a outra
possui mecanismos para monitorar o estado da CPU em controle. Caso essa falhe, a segunda
CPU assume o controle.
Tabela 7: CPUs de motion controller
Modelo Qtde de steps Qtde de pontos de I/O Incluindo remote I/O
Q12PRHCPU 124k 4096 8192

Q25PRHCPU 252k 4096 8192
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Detalhes dos indicadores e chaves das CPUs
a) CPUs básicas
No. Nome Aplicação

1 Gancho Gancho de fixação da CPU ao rack
Indica o status de operação da CPU
ON: CPU rodando programa
2 LED "RUN" OFF: CPU parada (programa sem rodar)
Piscando: Quando a chave RUN/STOP é mudada durante a
transferência de programas e/ou parâmetros
Indica o status de erro da CPU
ON: indica um status de erro que não incorre na parada da
3 LED "ERR"
operação da CPU
OFF: estado normal de operação
4 Placa de no. de série No. de série de fabricação do módulo
5 Bateria Mantém os dados, relógio de tempo real e programa
Dependendo da posição da chave temos:
RUN : coloca o programa armazenado na memória em execução
STOP : pára a execução do programa e coloca todas as saídas
6 Chave RUN, STOP, RESET
digitais em estado OFF
RESET : reinicia a CPU, zerando o estado de todos os
dispositivos não-retentivos
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b) CPUs de alta performance
No. Nome Aplicação

1 Gancho Gancho de fixação da CPU ao rack
Indica o modo de operação da CPU
2 LED "MODE" ON (verde) : modo Q
Piscando (verde) : modo de saídas/entradas físicas forçadas
Indica o status de operação da CPU
ON: CPU rodando o programa
3 LED "RUN" OFF: CPU parada (programa sem rodar)
Piscando: quando a chave RUN/STOP é mudada durante a transferência de
programas e/ou parâmetros
Indica um status de erro da CPU
ON: indica um status de erro que não incorre na parada da operação da CPU
4 LED "ERR"
Piscando: detecção de erro que leva à parada de operação da CPU
Detecção de erro de usuário (diag. Máquina)
ON: erro detectado por instrução CHK ou por um anunciador (F) ligado
5 LED "USER"
Piscando: execução de operação de latch clear.
Indica bateria com baixa carga, trocar a bateria imediatamente de acordo com
6 LED "BAT"
o procedimento do manual
ON: processo de boot iniciado
7 LED "BOOT" Piscando: processo de escrita para a standard ROM completado
normalmente
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2.4. Módulos de entrada digital
Os módulos de entrada digital fazem a interface entre a

máquina e a CPU, quanto aos sinais de sensores discretos.
Há dois tipos de módulos: entradas DC e AC.

DC: são disponíveis cinco tipos de alimentação 5 VDC, 12 VDC,
24 VDC com lógica sink (NPN) ou source (PNP)
AC: 24 VAC, 110 VAC e 230 VAC
Há módulos com 16, 32 ou 64 pontos.
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2.5. Módulos de saída digital
Os módulos de saída digital permitem que a CPU controle

os acionamentos discretos da máquina.
Há três tipos de módulos de saída:

Relês : AC ou DC
Triac:AC
Transistor :Sink ou Source
Há módulos com 8, 16, 32 pontos
Saída relé
São contatos secos com cargas de até 2A (carga resistiva),

125VDC~264VAC.
Saída TRIAC
São componentes que trabalham com AC. Quando a saída
está ativa, o módulo conecta a carga com a fonte AC.
Há módulos com 1, 4 ou 8 pontos em comum.
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Saída a transistor
São componentes de saída que trabalham com DC, quando a saída está ativa, o módulo
conecta a carga com a fonte DC.
Há módulos com 1, 4, 8 e 16 pontos em comum
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2.6. Módulos inteligentes

nteligentes
Os módulos especiais ou inteligentes são todos aqueles que dependem das instruções
TO/FROM ou de parâmetros especiais para configuração. Todos os módulos que não são
exclusivamente de entradas e saídas digitais comuns (X e Y), são denominados módulos
inteligentes. Por exemplo: módulos analógicos, módulos de rede, módulos de posicionamento,
módulos de interrupção.
Esses módulos possuem dentro de si uma série de registradores organizados como se

formassem uma tabela onde serão depositadas as configurações ou valores de entrada e
saída. Esses registradores são numerados de forma decimal e a função de cada um deles varia
var
de acordo com o tipo do módulo utilizado. Cada módulo inteligente possui um manual onde são
definidas as funções dos registradores, denominados tecnicamente de buffer memories
memories.
* Módulos analógicos, Módulos de comunicação serial,

serial Módulos de posicionamento,
posicionamento Módulos de
interrupção, Módulos para rede Ethernet,
Ethernet Módulos contadores ultra rápidos, Módulos para Termopar,
Termopar
Módulos MelsecNet / CC-Link, Módulos Profibus / DeviceNet / Modbus /As-i
/As / FL--NET
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3. ENDEREÇAMENTO
Antes de começar de fato a programação, é necessário determinar a configuraçãodo

sistema.Isto inclui endereçamento, configuração I/O, tamanho do rack, tamanho da memória,
etc.
3.1. Endereçamento de sistema
Para fazer o endereçamento do sistema, primeiramente devemos verificar o número de

pontos que cada módulo ocupa no rack. Este dado se encontra nos manuais de cada módulo.
Os módulos da Mitsubishi podem ocupar 16, 32 ou 64 pontos.
Há regras importantes para alocação do endereçamento de memória
1) Slot0 do rackprincipal começa sempre com o endereço 0 (zero);

2) Slots vazios ocupam 16 pontos;
3) A CPU reconhece automaticamente o tamanho dos racks.
Depois de selecionar todos os componentes do sistema, é necessário alocar o número

de pontos dos módulos escolhidos nos racks da CPU e, eventualmente, de uma expansão.
Escreve-se numa folha o modelo dos módulos selecionados e osslots onde for mais
conveniente alocá-los. É usual, por questão organizacional, manter módulos de entrada, saídas
e especiais em grupos para facilitar a instalação e a programação.
Depois de alocados os módulos nos slots, será preciso calcular o número de entradas e
saídas do sistema. A escala de contagem vai de 00 a FF (hexadecimal), partindo do módulo no
slot0, seguindo sequencialmente até o último módulo no rack da CPU e continua no rack de
expansão, caso haja algum. Note que alguns módulos especiais podem ocupar 32 pontos de
cada slot ou mais.A seguir, alguns exemplos de configuração de número de pontos.
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EXEMPLO 1:
Tamanho do módulo Adiciona ao endereço inicial

Módulos de 8 pontos F (hexadecimal)
Módulos de 16 pontos F (hexadecimal)
Módulos de 32 pontos 1F (hexadecimal)
Módulos de 64 pontos 3F (hexadecimal)
Slot0-0: neste slot está instalado um módulo de entrada (X). O endereço inicial é 0 (zero),
portanto, o dispositivo associado a este módulo inicia-se no endereçoX0. È um módulo que
ocupa 16 pontos, assim sendo, adiciona-se F(hexadecimal) ao endereço inicial e obtemos o
intervalo de endereço designado a este módulo no slot 0-0: X0 ~ XF.
Slot0-1: neste slotestá instalado um módulo de entrada (X). O endereço inicial é o finaldo
endereço do slot0 somando 1,portanto,X10. É um módulo de 32 pontos, assim sendo,
adiciona-se1F(hexadecimal) ao endereço inicial X10 e obtemos o intervalo de endereço
designado a este módulo no slot 0-1: X10 ~ X2F.
Slot0-2: nesteslot está instalado um módulo de saída (Y).O endereço inicial é o final do
endereço do slot1 somando 1, portanto, Y30.É um módulo de 16 pontos, assim sendo,
adiciona-seF(hexadecimal) ao endereço inicial Y30 e obtemos o intervalo de endereço
designado a este módulo no slot 0-2:Y30 ~ X3F.
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EXEMPLO 2:
O endereçamento do rack principal será o mesmo do exemplo 1.Como o endereço final

do slot2 é Y3F, use o 40 como o endereço inicial do rack de expansão do exemplo
Rack1de Expansão
Slot1-0:neste slotestá instalado um módulo de entrada (X) e inicia com endereço 40,
portanto, o endereço inicial seráX40. Èum módulo de 16 pontos, assim sendo, adiciona-
seF(hexadecimal) ao endereço inicial X40 e obtemos o intervalo de endereço designado a
este módulo no slot 1-0: X40 ~ X4F
Slot1-1:neste slotestá instalado um módulo de saída (Y) e inicia com endereço 50,
portanto, o endereço inicial seráY50. Èum módulo de 32 pontos, assim sendo, adiciona-
se1F(hexadecimal) ao endereço inicial Y50 e obtemos o intervalo de endereço designado a
este módulo no slot 1-1: Y50 ~ Y6F
Slot1-2:neste slotestá instalado um módulo de entrada (X) e inicia com endereço 70,
portanto, o endereço inicial seráX70. Èum módulo de 16 pontos, assim sendo, adiciona-
seF(hexadecimal) ao endereço inicial X70 e obtemos o intervalo de endereço designado a
este módulo no slot 1-2: X70 ~ X7F
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3.2. Designação dos I/Os pelo GX Developer
Abra o GXDeveloper e siga este caminho:

Project data list
Parameter
PLC Parameters
I/O assignment
Através desta janela se faz a configuração dos módulos desejados. Se nenhum destes
parâmetros for configurado, a CPU checaráautomaticamente a configuração e assumirá os slots
vazios como se fossem módulos ocupando 16pontos.
Apesar da CPU checar automaticamente a configuração do sistema, é bom configurar

estes parâmetros para evitar a troca de módulos de entrada por de saída, ou colocar um
módulo inteligente no lugar errado. Outra razão deconfigurar pelo GX Developer é que os
módulos especiais precisam ser configurados na pasta I/O assignment.
O botão “Read PLC” permite que o GX Developer carregue a configuração do rack.

Fazendo este procedimento, permitirá o usuário acessar os detalhes de configuração dos
módulos especiais.
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4. DISPOSITIVOS DE PROGRAMAÇÃO
4.1. Entradas (X) e Saídas (Y)
Para realizar a conexão com dispositivos externos, é necessário utilizar alguns bornes
que o CLP disponibiliza para este fim. O mesmo pode ser dito quando necessitamos enviar uma
resposta de uma lógica para algumasolenóide ou algum relé externo. No programa,
identificamos as entradas por X e as saídas por Y.
Obs: As saídas Y são colocadas em estado desligado quando a chave RUN/STOP do CLP estiver na
posição STOP.
São numerados na base hexadecimal (0~F).
4.2. Relés auxiliares (M, L)
Hádois tipos de relés auxiliares disponíveis para uso na programação da série Q, os

relés internos M e L.Os relés internos M não são retentivos e, assim sendo, todos são
desligados no momento que o CLP for desligado ou resetado. Os relés retentivos L (latch),
mantêm o último estado lógico antes do desligamento do CLP devido à bateria de lítio instalada
internamente. Todos os relés retentivos serão resetados ao utilizar a função “LatchClear” (nos
CLPs da série Q em que essa função estiver disponível) ou pelo software GX Developer.
São numerados na base decimal (M0~M9, M10~M19 etc.).
4.3. Bits de rede (B)
Os bits de rede (B) são usados como relés internos para conexão em rede MELSECNET
de CLPs. Estes bits sendo acionadas por uma estação da rede podem ser lidos por qualquer
das demais estações como contatos NA ou NF.A faixa dos bits de rede que serão comandados
por uma dada estação, ou seja, para uso como bobinas no programa, deve ser parametrizado
na estação mestre. Os relés de rede que não forem utilizados podem ser usados como relés
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auxiliares.
São numerados na base hexadecimal (B00~B0F, B10~B1F etc.).
4.4. Bits especiais (SM)
São relés especiais com função de indicar diagnósticos, informar o status do CLP e
auxiliar na programação. Uma tabela com esses dispositivos pode ser encontrada no menu
“Help” do software GX Developer.
São numerados na base decimal (SM0~SM9, SM10~SM19 etc.).
4.5. Anunciadores (F)
Os anunciadores são flags (bits, contatos) utilizados para gerar um histórico de falhas ou
erros (alarmes). Cada tipo de alarme será representado por um anunciador.Ocorrendo uma
falha, o anunciador deverá ficar ativado. A grande vantagem de uso dos dispositivos “F” é a
facilidade na geração de um histórico de alarmes, sem a necessidade de criar um programa
para este fim.
São numerados na base decimal (F0~F9, F10~F19 etc.).
4.6. Registradores de dados (D)
O registrador de dados (D) é uma área de memória do CLP utilizada para armazenar
dados de 16bits (números). Esses registradores permitem sua escrita/leitura através de
instruções de 16bits. Quando for necessário utilizar-se 32bits, serão necessários dois
registradores consecutivos, em que o primeiro registrador armazena os 16bits menos
significativos e o segundo registrador armazena os 16bits mais significativos.Um dado
armazenado é mantido num registrador até que um novo seja sobrescrito. Para zerar o
conteúdo de um registrador, desliga-se o CLP ou utiliza-se a instruçãoreset (RST).
São numerados na base decimal (D0~D9, D10~D19 etc.).
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4.7. Registradores de rede (W)
O registrador de rede (W) é composto de 16bitse destina-se ao compartilhamento de

dados numéricos em rede MELSECNET. Num sistema de rede MELSECNET, o dado é escrito
num registrador por uma estação e pode ser lido pelas demais. Logo, os registradores de rede
permitem o tráfego de dados numéricos entre as estações da rede.Antes de se utilizar os
registradores de rede, a faixa de registradores a serem controlados por cada estação deve ser
parametrizada no mestre. Os registradores de rede que não forem utilizados na rede podem ser
aproveitados como registradores de dados.
Assim como os registradores de dados, os registradores de rede podem ser lidos ou

escritos por instruções de 16bits. Quando for necessárioa utilização de 32bits, será utilizado o
registrador indicado na instrução e o consecutivo, formando 32bits de dados. Para zerar um
registrador de rede, desliga-se a CPU ou utiliza-se a instruçãoreset (RST).
4.8. Registradores especiais (SD)
São registradores de 16bits que tem como função, indicar diagnósticos e informar o
status do CLP.
4.9. File registers (R, ZR)
Os file registers são registradores alocados na memória de programa e são utilizados de

acordo com a necessidade do usuário.
Eles funcionam da mesma forma que os registradores de dados com a exceção de

serem zerados apenas utilizando-se a instrução (D)MOV(P) (movendo-se zero). Se o CLP for
desligado ou uma instrução RST for utilizada para apagar um dado de um file register, o dado
permanecerá o mesmo. Os file registers podem ser designados como R, valendo dos
endereços R0 a R32767 ou como ZR, valendo para ZR0 ao endereço correspondente ao
tamanho da memória destinada ao armazenamento desses registradores.
23
4.10. Tipos de constantes
São quatro tipos de constantes:
K representa uma constante decimal como exemplo: K23 (número 23 decimal)

H representa uma constante hexadecimal como exemplo: H3A (número 3A hexadecimal)
E é um número real como exemplo: E1.35642+8 (número real 1,35642 x 108 )
“ ” representa uma seqüência de caracteres (string)como exemplo: “ABCD1234”.
A utilização de cada tipo das constantes indicadas acima dependerá da instrução. Para
cada tipo de dado é necessário utilizar instrução compatível.
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5. MEMÓRIAS
5.1. Tipos de memórias e unidades de armazenamento
As CPUs série Q possuem até três tipos de memória interna, dependendo do modelo da
CPU:
Memória de Programa
Standard RAM
Standard ROM
As CPUs de alta performance podem utilizar um cartão de memória dos três tipos a
seguir:
SRAM Card (RAM)
Flash Card (ROM)
ATA Card (ROM)
Os dados e arquivos que as memórias armazenam são os tipos a seguir:

Cartão
Memória interna da QCPU Cartão ROM *1
RAM *1
Data Name
Program Standard Standard
SRAM RAM Flash Card ATA Card
Memory RAM ROM
Parameter O X O O O O
Intelligent module parameter O X O O O O
Program O X O O O O
Device comment O X O O O O
Device initial value O X O O O O
File register X O X O O X
Local device X O X O X X
Debug data X X X O X X
Failure history data X X X O X X
PLC user data X X X X X X
*1: não disponível nas CPU Q00JCPU
25
Program: programa em Ladder, SFC, lista de instruções, bloco de funções, linguagem

estruturada.
Parameter: parâmetros do CLP como distribuição de I/O e parâmetros de rede.
Intelligent parameter: configuração de módulos especias.
Device comments: documentação/comentários relacionado aos argumentos do CLP.
Device initial values: conteúdo e valores dos registradores de dados(D) que são carregados
na memória de programação logo após que a CPU é alimentada.
File register: registradores de dados cujos valores são mantidos com bateria.
Local devices: memórias locais que são utilizados quando utiliza os recursos de múltiplo-
programa.
Debug data: arquivos criados pela função TRACE.
Failure history: log de erros do CLP.
PLC user data: utilizado na transferência de bloco de dados das unidades de memória com
funções S.FREAD e S.DWRITE.
26
6. PROGRAMAÇÃO
6.1. Formas de programação
O CLP série Q pode ser programado de diversas formas de acordo com a conveniência
do usuário. A seguir, são mostradas as principais:
Ladder (SimpleLadder)
A programação em ladderou lógica de contatos é a mais comum e mais conhecida para

dispositivos de controle industrial de máquinas e processos. É caracterizada pelo uso de
simbologias em forma de contato como os circuitos elétricos no formato horizontal. Esse tipo de
programação será o enfoque deste treinamento.
Lista de instruções
A lista de instruções é a linguagem nativa do CLP. Todas as lógicas realizadas em

linguagem ladder precisam ser convertidas para lista de instruções.
Ao programar uma lógica no GX Works2, utiliza-se um processo chamado “compilação”,

que é realizado automaticamente pelo software mediante um comando no software,
interpretando o que foi desenhado em ladder e convertendo para o equivalente em lista de
instruções.
compilação
27
Outras formas de programação
Existem ainda outras três formas de programar o CLP série Q: em norma IEC-61131,
com adição de FunctionBlocks ao ladder (FB) e adição de programação descritiva, em texto
estruturado (ST) ou em SFC (SequentialFunction Chart).
Essas formas de programação não serão abordadas em neste treinamento.
6.2. Instruções Básicas
Como visto anteriormente, neste treinamento nos ateremos à programação em ladder ou

em linguagem de contatos.
Para tanto, são ilustrados abaixo, os elementos de contato e bobinas, tradicionais no uso
de representação elétrica, para realizar a lógica no CLP.
Para criar um programa agrupam-se as instruções em forma de contatos e bobinas de

acordo com a lógica necessária.
Simbologia:
28
6.3. Criação de um projeto no GX Works2
Para criar um projeto no GX Works2, abra o software GX Works2 (“Menu Iniciar” →

“Todos os programas” → “MELSOFT Application” → “GX Works2” (pasta) → “GX
Works2”).
Aparece uma janela como a ilustrada na figura abaixo.
No menu suspenso, selecione “Project” → “New”. A janela abaixo aparece. Selecione as

opções como ilustrado na figura abaixo para criar um projeto para a CPU série em ladder
(Simpleladder) e pressione OK.
29
Na tela que aparece, identifique abaixo os principais itens do ambiente de programação

do PLC:
Árvore do projeto Área de edição doladder

Estrutura onde estão Onde a programação em
organizados os itens projeto linguagem ladder é editada
Barra de ferramentas
Estrutura onde estão as
ferramentas do GX Works2
30
6.4. Edição de Ladder pelo GX Works2
Para editar o ladder, basta clicar na área de edição do ladder para utilizar os contatos
exibidos durante a apresentação da barra de ferramentas, como será mostrado a seguir.
A saber, há dois modos de operação da área de edição do ladder, que podem ser
selecionados através do menu suspenso “Edit”. Nesse menu, há o item “LadderEditMode” com
as opções exibidas na figura abaixo.
ReadMode
Permite apenas a
visualização do programa
Write Mode
Permite a edição do
programa
Em “Readmode”, cujo modo é de apenas de leitura do programa, o cursor de edição do

programa aparece “cheio”, conforme a figura abaixo:
Repare que em “WriteMode”, o modo de permissão de modificar o programa, o cursor de

edição aparece “vazado”, conforme a figura abaixo:
31
6.4.1. Inserir contato e bobina
Para inserir um contato ou outro elemento, podemos utilizar a barra de ferramenta ou

podemos utilizar atalhos no teclado do PC.
Exemplo: Para inserir um contato NA de entrada “X0”, pressione a tecla <F5>. Aparecerá a
seguinte janela:
Digite o dispositivo “X0” na região indicada e pressione<Enter> ou clique no botão “OK”:
Obs: Não é necessário digitar em letras maiúsculas ou colocar zeros na frente da numeração, o
programa fará as mudanças necessárias automaticamente.
Em qualquer programa, a instrução “END” aparece incondicionalmente na última linha.

Caso o usuário insira um contato ou qualquer outro elemento, o software automaticamente
deslocará a instrução “END” para baixo.
32
Em seguida insira uma bobina “Y1”. Pressione<F7>, digite “Y1” e pressione<Enter>:
Observe que o cursor se movimenta automaticamente para linha debaixo.
A área acinzentada que aparece durante a programação significa que essa parte do
programa foi alterada e, portanto será necessário compilar o programa.Para compilar o
programapressione<F4> ou na barra de ferramenta clique .

Ao converter o programa a área de edição deve apresentar o seguinte aspecto:
33
Caso o ladder apresente algum erro aparecerá uma janela escrita “Laddererror” após a
tentativa de conversão.
6.4.2. Inserir linhas de ladder
Caso queira inserir linha de ladder em qualquer parte do programa, basta posicionar o
cursor na linha abaixo da posição onde deseja inserir uma nova linha e pressione:
<Shift> + <Insert>
Outra opção seria utilizando o menu superior: EditInsertLine
6.4.3. Desenhar e apagar linhas verticais ou horizontais
Caso queira inserir um contato ou algum outro elemento em paralelo, será necessário
desenhar linhas verticais. Em outras situações será necessário desenhar linhas horizontais.
As ferramentas disponíveis para desenhar ou apagar linhas são as seguintes:
34
Primeiramente, insira um contato NF “X1” logo abaixo do contato “X0” e deixe o cursor
na frente do contato “X0”.
Para desenhar linhas livremente tecle<F10>, em seguida pressione a tecla<Shift> e

mantenha-a apertada.Utilizando as teclas de seta do PC aperte a tecla para baixo e ande com o
cursor, aparecerá uma linha de rascunho. Ao soltar a tecla <Shift> a linha de rascunho se
tornará definitiva.
Experimente apertar qualquer tecla de seta do PC mantendo o <Shift> apertado.

Utilizando essa ferramenta é possível desenhar tanto linhas horizontais quanto linhas verticais.
Outra forma de desenhar as linhas seria através do mouse mantendo o botão esquerdo
pressionado e em seguida arrastando o cursor para desenhar as linhas desejadas. Ao soltar o
botão esquerdo as linhas de rascunho se tornarão definitivas.
35
Para apagar as linhas livremente o procedimento seria o mesmo, apenas mude a

ferramenta apertando o atalho: <Alt> + <F9>
Caso queira utilizar uma ferramenta específica para desenhar apenas linhas horizontais,
use o atalho <F9>. Aparecerá a seguinte janela:
Ao pressionar <Enter> ou clicar em “OK” sem ter digitado nenhum número no espaço
indicado, por default, o programa irá desenhar uma única linha onde o cursor estiver.
Para linhas verticais o procedimento será o mesmo. Selecione a ferramenta através do

atalho: <Shift> + <F9>. Note que a linha vertical será desenhada para baixo onde o cursor
estiver.
O procedimento para apagar apenas linhas horizontais (<Ctrl>+<F9>) ou apenas linhas

verticais (<Ctrl> + <F10>) será o mesmo.
6.4.4. Inserir instruções especiais
Na programação de CLP da Mitsubishi, contatos e bobinas representam apenas estados

imediatos (não retentivos) de entradas e saídas. No caso de utilizar instruções especiais ou
instruções de manipulação de dados dos registradores será necessário utilizar a seguinte
ferramenta para inserir tais instruções no programa.
36
Aparecerá a seguinte janela. Digite a instrução e tecle <Enter> ou clique “OK”.
Caso não saiba como digitar a instrução e os seus argumentos, clique no “Help”.
Aparecerá a seguinte janela onde será necessário selecionar o tipo da instrução e procurar a
instrução propriamente dita dentro da lista.
Caso queira mais detalhes a respeito da instrução clique “Details”. Será dada uma breve
explicação a respeito da instrução e quais os dispositivos que poderão ser usados.
Obs: os dispositivos que não puderem ser utilizados pela instrução haverá um “*” indicandoisso.
37
O botão “Browse Manual” abre o manual instalado juntamente com o software GX

Works2, e exibe detalhes de manual da instrução selecionada (funcionamento detalhado,
dispositivos aplicáveis etc.).
38
6.5. Transferência do Programa
6.5.1. Transfer setup
Para iniciar qualquer tipo de comunicação, precisamos primeiro configurar o hardware de

conexão. Para tanto, clique no botão “Connection Destination”, localizado abaixo da árvore do
projeto, como ilustrado abaixo.
Aparecerá a janela à esquerda:
Conexão ativa
Exibe a configuração de
conexão em uso
Todas as conexões
Exibe todas as
configurações de conexão
criadas para o projeto atual
Dê um duplo-clique em “Connection1”, dentro da área “All Connections” e a janela

exibida a seguir aparece.
39
Considere a seguinte configuração: um ponto-a-ponto com RS-232C.
Primeiramente, configura-se a interface do lado do seu computador.
Aparecerá uma janela de configuração de interface. Por default, estará selecionada a

porta USB. No nosso caso, como será porta RS-232C selecione-o.
40
Verifique qual porta (COM) está sendo utilizado pelo CLP e selecione a velocidade de
transmissão da comunicação. Ao terminar a configuração clique “OK”.
O passo seguinte será a configuração da interface do lado do CLP.
Aparecerá uma janela de configuração de interface do lado do CLP. Selecione o modo

do CLP e caso exista alguma das opções mostradas na janela em seu sistema, selecione-o e
clique “OK” para finalizar.
41
Por fim, clique no ícone indicado abaixo para confirmar que a conexão será ponto-a-
ponto (CLP PC) sem intermediações.
Basicamente, toda a configuração de comunicação está feita. Antes de finalizar, vamos

testar a conexão. Clique em “Connection Test”.
Ao clicar, se não houver erro de configuração aparecerá uma janela dizendo:

“CommunicationOK”.
42
6.5.2. Write to PLC
O passo seguinte será transferir o programa propriamente dito no CLP. Para isso, entre
no menu superior e selecione:“Online”“Write to PLC...”
Itens a escrever no PLC
Selecione os itens a serem

escritos no PLC
Memória de destino
Memória de destino dos

dados a serem escritos no
PLC
Operação Remota Formatar CLP Limpar CLP
Colocar o CLP em Limpar a memória Limpar a memória

modo RUN/STOP de programa do de registradores
CLP retentivos do CLP
43
6.6. Monitoração de dispositivos no GX Works2
Dentro do software GX Works2, existem ferramentas de monitoramento para poder

verificar o que está ocorrendo com algum dispositivo. Para tal, basicamente temos duas
ferramentas usuais: “Watch” e “Device batch...”
“Device batch...” destina-se a monitoração de uma área contínua de memória (faixa de

dados). Para usar essa função, selecione“Online”“Monitor”“Device batch...”. Esta
função será detalhada na seção 6.5.1.
“Watch” destina-se a monitoração de dispositivos variados de forma individual. Para usar

essa função, selecione “Online” “Watch” “Register to Watch...”.Esta função será
detalhada na seção 6.5.2.
44
6.6.1. Device batch
Como dito anteriormente, através da ferramenta de monitoração “Device Batch”,

podemos monitorar uma batelada de dispositivos sequencialmente.
Por exemplo, o usuário quer monitorar os dispositivos a partir de SM400.
Dispositivo de cabeçalho
Formato de exibição
(binário, word, ASCII etc)
Estado do
SM400
Estado do
SM409
O usuário só precisa digitar o dispositivo de cabeçalho da batelada no local indicado na

figura acima que o programa automaticamente vai inserir sequencialmente na lista dos
dispositivos monitorados.
Observe com atenção na figura, como funciona a correspondência dos bits dos
dispositivos.
45
6.6.2. Watch
Através dessa ferramenta de monitoração, podemos monitorar diversos tipos de

dispositivosindividuais na mesma tela. Para exibir a janela de “Watch”, é necessário estar na
tela de exibição do ladder. O aspecto da exibição da tela de ladder combinado com a janela de
“Watch” é o exibido abaixo.
Janela “Watch”
Para registrar os dispositivos, dê um duplo clique sobre uma das linhas (primeira coluna)
da janela “Watch”. O cursor para entrada de dados aparece. Digite o dispositivo necessário de
ser monitorado e pressione <Enter> no teclado. Repita o processo nas próximas linhas dessa
janela, dependendo da quantidade de dispositivos a serem monitorados. O aspecto da janela
deve ser semelhante ao exibido abaixo.
46
Uma vez registrados os dispositivos, clique com o botão direito do mouse sobre as
linhas dos dispositivos da janela “Watch” e, no menu que aparece, selecione a opção “Start
Watch”. A monitoração dos dispositivos deve iniciar-se.
Valor atual dos dispositivos
47
6.7. Forçar estados e valores nos dispositivos
Esta operação pode ser realizada através das função “ModifyValue” que pode ser
acessada através do menu “Debug”“ModifyValue...”.
Através do “ModifyValue” é possível forçar estado nodispositivo tipo BIT e forçar valores
no dispositivo tipo WORD, conforme ilustrado nas figuras abaixo.
Modifyvalue para bits Modifyvalue para words
Modificar o estado do bit Valor a ser escrito na word
48
6.8. Instruções especiais
6.8.1. Instruções SET e RST (ReSeT)
A instrução SET é uma saída ativa com retenção, ela é ativada com um conjunto
verdadeiro de condições. A instrução RST é uma saída especial vinculada (desativa), ela é
ativada como um resultado de um conjunto verdadeiro de condições. Aparece sempre como
último contato na linha de programação.
Exemplo:
49
6.8.2. Instruções PLS/PLF (detecção de borda)
A instrução PLSé utilizada na detecção da transição de estado de desligado para ligado

de uma lógica que ative essa instrução. Como resultado dessa detecção, um bit declarado no
argumento da instrução, permanece ligado por uma varredura do programa.
Exemplo:
A instrução PLF é uma saída ativa na borda de descida do sinal de entrada com duração
de uma varredura do programa
Exemplo:
50
6.8.3. Contatos de borda
Há dois contatos que não são usuais em elétrica, mas existentes como programação:
Contato de pulso de borda de subida: substitui a instrução PLS associada a um único

contato.
Contato de pulso de borda de descida: substitui a instrução PLF associada a um único
contato.
6.8.4. Temporizadores (T)
A instrução Timer é uma saída especial. No diagrama de ladder ela aparece no final da
linha de programa. Usualmente acima e a direita do temporizador está um valor “K” ou “H” (K se
constante decimal ou H se hexadecimal) que é o set point do temporizador. No caso de um set
point variável, substitui-se a constante por um registrador D.
Os três tipos de temporizadores

Lowspeed (base de tempo de 1 a 1000ms)
High speed (base de tempo de 0,1 a 100ms)
Retentivos (pode ser Lowspeed ou High speed)
Normalmente os temporizadores voltam para o valor inicial quando o sinal de condição é

removido. Para zerar os temporizadores retentivos é necessário o uso da instrução RST.
A base de tempo dos temporizadores pode ser ajustada de acordo com a necessidade
do usuário através do GX Developer. Na árvore do projeto, selecione:
Parameter PLC parameter
51
Na janela, selecione a aba “PLC system”.
No “Timer limit setting”, o usuário definirá qual a base de tempo que o temporizador
trabalhará no seu programa.
52
Procedimento para configuração dos temporizadores retentivos no GX Developer
Na janela, selecione a aba “Device”.
Por default, não há nenhum temporizador retentivo, portanto, caso queira utilizá-lo será
necessário tirar dos 2K do Timer e alocar nos retentivos.
53
No programa, os temporizadores são alocados nas bobinas. (atalho: <F7>)
54
55
6.8.5. Contadores (C)
Os contadores são tratados como saídas especiais (bobinas). Aparece no final de uma
linha e geralmente acima e a direita está um valor “K” (K se constante decimal), que é o set
point do contador. No caso de um set point variável, substitui-se a constante por um registrador
D. Esses contadores são de 16bits.
Os contadores deste tipo incrementam uma unidade a cadavarredura do programa caso

o contato estiver ativada na varredura em questão.
Todos os contadores necessitam ser “zerados” através da instrução RST.
56
6.8.6. Instrução END
A CPU faz a varredura do programa, do início ao fim. A instrução END indica à CPU o
fim do programa e ela reinicia a varredura, evitando varreduras em vazios de memória,
aumentando o seu tempo de varredura.
Por exemplo, se um programa tem 400 passos e forem utilizados numa memória de
1000 passos, 600 passos estarão sem função. Caso não haja a instrução END a CPU faria a
varredura até 1000 passos, sendo que apenas 400 passos estão sendo utilizados.
Com a execução da instrução END, os resultados de toda a lógica realizada durante a

execução do programa têm seus valores exteriorizados para as saídas. Por exemplo: Caso
façamos o seguinte programa:
Supondo que X0 e X1 ativem-se antes da execução desse programa, no momento da

execução da instrução OUT não haverá ainda a saída para Y0 do resultado da lógica. Neste
instante é dada apenas a instrução para que a CPU exteriorize o resultado, porém Y0 só ativará
realmente quando a instrução END for executada.
57
6.9. Instruções Básicas de Manipulação de Registradores
Esta seção aborda as principais instruções empregadas na manipulação de dados

armazenados em registradores de dados “D”, que geralmente são dados numéricos ou de
cadeia de caracteres (strings). Antes da apresentação dessas instruções, será feita a seguir
uma abordagem importante sobre a filosofia deste CLP na manipulação de dados contidos nos
registradores “D”.
O CLP da série Q pode manipular através de instruções, dados dos tipos:
a) Números inteiros codificados em formato binário de 16bits com sinal

b) Números inteiros codificados em formato binário de 32bits com sinal
c) Números inteiros em codificação BCD (Decimal Codificado em Binário)
d) Números reais representados em notação de ponto flutuante
e) Cadeias de caracteres codificadas em formato ASCII (American Standard Code for
InformationInterchange)
Utilizando o software GX Developer para programação em modo de ladder simples (sem

label, ou declaração de variáveis), a interpretação dos dados de acordo com os tipos citados
anteriormente, depende da instrução empregada.
Se o tipo de dadoa sermanipuladoé inteiro de 16bits, as instruções de manipulação de

registradores, não possuem nenhum sufixo, por exemplo:
Instrução de atribuição de valor
Soma de valores de 16bits.
Comparação de igualdade de valores em 16bits.
58
Como todo dado binário, no caso dos dados de 16bits há um limite de valor dos dados
manipulados. Dado o número de combinações binárias obtidas com 16bits e, levando-se em
consideração que o dado armazenado tem sinal, um registrador “D” com uma instrução de
16bits, como as ilustradas anteriormente, poderão manipular valores na faixa de -32767 a
+32768. Caso os valores a serem manipulados estejam além dessa faixa, é necessário utilizar
uma instrução de 32bits.
Para o tipo de dado inteiro de 32bits, as instruções de manipulação dos registradores

que contém esse dado, possuem o sufixo D (de Double word), indicando que os dados
manipulados por aquela instrução são de 32bits, por exemplo:
Instrução de atribuição de valor 32bits
Soma de valores em 32bits.
Comparação de igualdade de valores em 32bits.
Como cada registrador “D” possui 16bits, no caso de instruções de 32bits, 2

registradores consecutivos são ocupados para o armazenamento do dado manipulado, por
exemplo, no caso da instrução DMOV:
No exemplo acima, o dado em 32bits contido em D100 e D101 (duas words

consecutivas, contendo os 32bits do dado de origem) será escrito nos registradores D40 e D41
(duas words consecutivas, contendo os 32bits do dado de destino). Neste caso, é necessário
reservar o registrador D101 e não utilizá-lo para armazenamento de dados com outro
propósito.
59
Números reais, neste CLP, são armazenados nos registradores “D” em 32bitsformatados
em ponto flutuante. Da mesma maneira que nas instruções de manipulação de dados inteiros
de 32bits, dois registradores consecutivos são utilizados para armazenamento dos dados em
ponto flutuante. Instruções que manipulam dados em ponto flutuante têm o sufixo “E” (EMOV,
E+ etc).
Instruções de dados que manipulam cadeias de caracteres, têm sufixo “$”, nos casos em
que houver instruções semelhantes para manipulação de outros tipos de dados, como por
exemplo, a instrução de concatenação de caracteres ($+). Cada caractere codificado em
formato ASCII padrão, ocupa 8bits e, portanto, cada registrador “D” armazena, neste caso, 2
caracteres.
Como objetivo deste treinamento, serão abordadas apenas as instruções de dados em

formato inteiro 16 e 32bits.
6.9.1. Instruções MOV, DMOV
É utilizada para mover dados entre registradores, contadores, temporizadores.
Exemplo:
Quando a entrada X0 for acionada habilitará a função a mover os dados de K100 para o
registrador de dados D10. No caso de necessitar manipulação de dados em 32 bits, substitui-se
a instrução MOV por DMOV.
Estrutura KnMm / KnXm / KnYm / KnSm / KnBm e Dn.m
Na série Q existem diversas maneiras de utilizarmos um dado de um registrador de 16

bits fracionado bit a bit. Uma dessas maneiras e a estrutura Kn(BIT)m.
60
O exemplo mostrado acima utiliza dispositivos do tipo M. Porém existe a possibilidade

de utilizar qualquer dos outros dispositivos que representam bits, tais como X, Y, S e B.
Exemplo:
Neste caso, quando X0 = ON, ocorre o seguinte:
No exemplo acima, a estrutura K1X10 é colocada como origem de dados a serem

escritos num registrador. Se os bits utilizados na estrutura permitirem escrita (M, S, Y e B)
pode-se utilizá-los também como destino, ou seja, mover de um registrador um conjunto de bits
e escrevê-los num conjunto de dispositivos tipobit.
61
Além da instrução MOV existem diversas outras instruções que aceitam a estrutura
Kn(BIT)m. Consulte o manual para maiores informações.
6.9.2. Instruções >, <, =, >=, <=, <> (comparação de magnitude)
A operação de comparação realiza comparação numérica de magnitude entre dois

valores. Essas comparações são feitas em forma de contato que é ativado quando a condição
imposta torna-se verdadeira. A aplicação das instruções de comparação é a mesma dos
contatos comuns.
Os símbolos de comparação são:
>(maior) >=(maior ou igual)

<(menor) <= (menor ou igual)
=(igual) <>(diferente)
Exemplo:
No exemplo acima enquanto o valor 4 for menor ou igual que o valor armazenado no
registrador D0, a instrução de comparação acima atuará como um contatoe a bobina Y1A ficará
ativada.
Essa instrução de comparação pode ser colocada não só como um único contato, como
introduzido em lógicas.
62
6.9.3. Instruções + e D+ (adição)
A instrução + é utilizada para somar o valor contido em dois registradores de dados “D”
em 16 bits.
Neste caso, o valor de D10 é adicionado a D12 e o resultado é armazenado em D14.
6.9.4. Instruções - e D- (subtração)
A instrução - é utilizada para somar o valor contido em dois registradores de dados “D”
em 16 bits.
Neste caso, o valor de D10 é subtraído a D12 e o resultado é armazenado em D14. Para
subtração de dados em 32 bits, substitui-se a instrução – por D–.
6.9.5. Instruções * e D* (multiplicação)
É utilizado para multiplicar valores de registradores.
Precauções: O resultado da multiplicação será sempre em 32 bits.
63
Exemplo:
D0 x D2 = D4D5
Os bits menos significativos em D4 e os mais significativos em D5.

No caso de utilizarmos uma instrução DMUL no exemplo acima, o valor de D0 (D1) (32
bits) é multiplicado por D2D3 e armazenado em D4D5D6D7 já que o resultado pode ser de até
64 bits, porém não é possível manipular os 64 bits em uma só instrução.
6.9.6. Instruções / e D/ (divisão)
É utilizado para dividir dois valores de 16 bits, armazenados em registradores de dados

“D”.
Obs.: O valor do quociente é dado em um registrador e o valor do resto é dado no registrador seguinte.
Exemplo:
D0 = D4 resultado
D2 = D5 resto
64
7. DIAGNÓSTICO DO CLP
Algumas vezes o CLP apresenta erros. A seguir são dadas algumas dicas de como
tentar encontrar qual o problema:
7.1. Análise visual
7.2. PLC Diagnostics
Caso oLED ERR.estiveraceso ou piscando, podemoster diversos tipos de erro ocorrendo.

Neste caso, utilizamos o GX Developer para identificá-lo.
Obs: Outros detalhes podem ser encontrados no “Manual de Usuário da CPU Q”, capitulo “Solução de
problemas”. Esse arquivo encontra-se no CD, pasta “QPLC”, nome de arquivo: SH80037-H High
PerformanceModel QCPU (Q Mode) CAP11.pdf”
A ferramenta de análise de erro pode ser acessada através do menu superior:

Diagnostics PLC Diagnostics
65
A seguinte tela de informações deve aparecer:
Para obter maiores informações a respeito do erro, utilize o botão “Help” ou consulte o
manual de usuário da CPU Q, capítuloErrorCodes/Troubleshooting. (Veja página anterior para
mais detalhes)
66
APÊNDICE A – PRINCIPAIS DISPOSITIVOS ESPECIAIS
Os dispositivos que trataremos a partir de agora são utilizados pelo controlador para indicar
seu status, facilitar a programação e identificar falhas ou erros que podem estar ocorrendo.
Os dispositivos especiais internos consistem tanto em relés auxiliares como em

registradores de dados. Eventualmente existem correlações entre relés e registradores de
dados como, por exemplo, SM0 que indica um erro no CLP e o SD0 que contém o código do
erro ocorrido.
A.1. Status do CLP
Relé Especial Função

ON: se o resultado de diagnóstico apresenta ocorrência de erro (incluído diagnóstico
SM0
externo). Permanece em ON mesmo quando a operação voltar ao normal.
ON: se o resultado de auto-diagnóstico apresenta ocorrência de erro (incluído
SM1 / SM1008
diagnóstico externo). Permanece em ON mesmo quando a operação voltar ao normal.
SM50 OFF ON: error reset
SM51 / SM1007 ON: se o nível da bateria da CPU estiver baixo (retentivo)
SM52 / SM1006 ON: se o nível da bateria da CPU estiver baixo
SM53 / SM1005 ON: falha na alimentação AC
SM56 / SM1011 ON: quando um erro de operação é gerada
SM60 / SM1000 ON: módulo de saída com fusível rompido
SM61 / SM1002 Erro de verificação de I/O
SM120 ON: detecção de alimentação externa desligado de algum módulo
SM203 / SM1042 ON: CPU em STOP
SM204 / SM1043 ON: CPU em PAUSE
SM400 / SM1036 Normalmente em ON
SM401 / SM1037 Normalmente em OFF
SM402 / SM1038 Contato NA, pulso inicial (1 scan )
SM403 /SM1039 Contato NF, pulso inicial (1 scan )
Registrador Especial Função

SD0 Código de erro do diagnóstico
SD1 / SD2 / SD3 Horário do código do erro
Contador de falhas na alimentação (cada vez que a tensão da rede cai em 85% ou mais,
SD53 /SD1005
o valor desse registrador é incrementado).
SD60 / SD1000 Indica o I/O number do módulo com fusível aberto
SD61 / SD1002 Número do módulo de I/O com erro
67
A.2. Dispositivos temporizadores
Relê Especial Função

SM409 Clock de 0,01 segundo
SM410 / SM1030 Clock de 0,1 segundo
SM411 / SM1031 Clock de 0,2 segundo
SM412 / SM1032 Clock de 1 segundo
SM413 / SM1033 Clock de 2 segundos
SM414 Clock programável em segundos com o tempo designado em SD414
SM415 Clock programável em milisegundos com o tempo designado em SD415

SD520 Ciclo de varredura/tempo de scan em unidades de 1ms (tempo atual do scan )
SD521 Ciclo de varredura/tempo de scan em unidades de 1µs
SD524 Ciclo mínimo de varredura/tempo de scan em unidades de 1ms (tempo mínimo de scan )
SD525 Ciclo mínimo de varredura/tempo de scan em unidades de 1µs
SD526 Ciclo máximo de varredura/tempo de scan em unidades de 1ms (tempo máximo de scan)
SD527 Ciclo máximo de varredura/tempo de scan em unidades de 1µs
A.3. Data e hora
Relê Especial Função

SM210 / SM1025 Requisição de configuração do relógio
SM211 / SM1026 Erro no ajuste do relógio
SM213 /SM1028 Requisição de leitura do relógio nos registradores D9025-D9028 em BCD

SD210 / SD1025 Responsável pelo armazenamento de ano e mês em BCD
SD211 / SD1026 Responsável pelo armazenamento de dia e hora em BCD
SD212 / SD1027 Responsável pelo armazenamento de minuto e segundo em BCD
Responsável pelo armazenamento do dia da semana conforme a tabela abaixo:
0 : domingo
1 : segunda-feira
2 : terça-feira
SD213 /SD1028
3 : quarta-feira
4 : quinta-feira
5 : sexta-feira
6 : sábado
68

Treinamento Basico MELSEC Q - B - PDF

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MITSUBISHI Changes for the Better

4. DISPOSITIVOS DE PROGRAMAÇÃO ......................................... 21

6.2. Instruções Básicas ............................................................................................... 28

7. DIAGNÓSTICO DO CLP ................................................................... 65

APÊNDICE A – PRINCIPAIS DISPOSITIVOS ESPECIAIS ................. 67

Data da Revisão Nome do Arquivo Revisão

1.1. O que é um CLP?

UmCLP é um sistema dotado de unidade central de processamento (ou CPU, central

OsCLPs são compostos de três partes: CPU, entrada e saída.

CPU (ou controlador) – aCPU é o módulo responsável pelo processamento do programa

Entrada –são todos os dados e sinais coletados do processo ou máquina industrial,

Saída – são todos os dados e sinais enviados ao processo ou máquina industrial,

2.1. As bases dos módulos

Q3 B-E Rack essencial ao sistema e sempre o primeiro a ser

Rack a ser adicionado ao sistema, caso o rack principal

Rack a ser adicionado ao sistema, caso o rack principal

Para interligar o rack principal ao(s) rack(s) de expansão, é necessária a utilização de

Figura 1 – Exemplo de configuração de expansões paraCPUsde alta performance

Dependendo do modelo da CPU, o limite de expansibilidade será diferente. A tabela 2

Tabela 2: Limitações na expansibilidade de I/Os para CPUs série Q

2.2. Fontes de alimentação

A fonte de alimentação fornece 5V a todos os módulos montados

Estão disponíveis modelos de fonte com as seguintes tensões de

Quanto às características de saída, estão disponíveis as seguintes

Consulte o catálogo para detalhes dos modelos de fonte para cada

As CPUs têm como função, o processamento do programa de

CPUs alta performance

Possuem porta USB (exceto CPU Q02CPU) e RS-232, velocidades de processamento

Possuem as mesmas características da CPU de alta performance e adicionalmente

CPUs Motion Controller

Q172CPUN 28k SSCNET

CPUs redundantes são CPUs duplicadas com o objetivo de manter o processo em

Q12PRHCPU 124k 4096 8192

Detalhes dos indicadores e chaves das CPUs

No. Nome Aplicação

b) CPUs de alta performance

No. Nome Aplicação

2.4. Módulos de entrada digital

Os módulos de entrada digital fazem a interface entre a

Há dois tipos de módulos: entradas DC e AC.

Há módulos com 16, 32 ou 64 pontos.

2.5. Módulos de saída digital

Os módulos de saída digital permitem que a CPU controle

Há três tipos de módulos de saída:

Há módulos com 8, 16, 32 pontos

São contatos secos com cargas de até 2A (carga resistiva),

São componentes que trabalham com AC. Quando a saída

está ativa, o módulo conecta a carga com a fonte AC.

Há módulos com 1, 4 ou 8 pontos em comum.

Há módulos com 1, 4, 8 e 16 pontos em comum

2.6. Módulos inteligentes

Esses módulos possuem dentro de si uma série de registradores organizados como se

* Módulos analógicos, Módulos de comunicação serial,

Antes de começar de fato a programação, é necessário determinar a configuraçãodo

3.1. Endereçamento de sistema

Para fazer o endereçamento do sistema, primeiramente devemos verificar o número de

Há regras importantes para alocação do endereçamento de memória

1) Slot0 do rackprincipal começa sempre com o endereço 0 (zero);

Depois de selecionar todos os componentes do sistema, é necessário alocar o número

Tamanho do módulo Adiciona ao endereço inicial

O endereçamento do rack principal será o mesmo do exemplo 1.Como o endereço final

3.2. Designação dos I/Os pelo GX Developer

Abra o GXDeveloper e siga este caminho: