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Décomposition en série de Fourier

Signaux périodiques
Hugues GARNIER

hugues.garnier@univ-lorraine.fr

TdS 1 H. Garnier
Organisation de l’UE de TdS
I.  Introduction
II. Analyse et traitement de signaux déterministes
–  Analyse de Fourier de signaux analogiques
•  Signaux à temps continu
•  Décomposition en série de Fourier
•  Transformée de Fourier à temps continu
–  De l’analogique au numérique
–  Analyse de Fourier de signaux numériques

III. Filtrage des signaux

IV. Analyse et traitement de signaux aléatoires

TdS 2 H. Garnier
Introduction
•  Domaine, jusqu’à présent, habituel pour analyser un signal :
–  Domaine temporel : analyse de l’évolution du signal dans le temps
•  Permet de mettre en évidence certaines caractéristiques :
•  signal périodique ou non (détermination de la période),
•  amplitude (valeur moyenne, maximale…),
•  signal analogique/numérique, énergie finie/infinie, ...
•  Déterminer l’expression analytique du signal ci-dessous ?
s(t)

5
s(t)=?

0 5 t (ms)

TdS 3 H. Garnier
Introduction
•  L’expression mathématique du signal est : 
s(t ) = A0 cos( 2π f0t − ϕ 0 ) + A1 cos( 2π f1t − ϕ1 ) + A2 cos( 2π f2t − ϕ 2 )
s(t)
A0 = 2 f0 = 0 ϕ0 = 0
π 5
A1 = 5 f1 = 1000 ϕ1 = −
3
π
A2 = 10 f2 = 2500 ϕ 2 =
2
0 5 t (ms)

–  L’observation dans le domaine temporel est souvent insuffisante pour


déduire l’expression mathématique du signal
–  Il serait intéressant de trouver une autre représentation qui apporterait
plus d’informations sur le signal que la représentation usuelle temporelle
–  Cette nouvelle représentation devra faire directement apparaître certaines
caractéristiques du signal (par exemple Ao, A1, A2, ϕo, ϕ1, ϕ2) non plus dans
le domaine temporel (en fonction du temps) mais dans le domaine
fréquentiel, c’est à dire en fonction de la fréquence.

TdS 4 H. Garnier
•  Représentation habituelle : amplitude du signal en fonction du temps
s(t)
5
s(t )=?

0 5 t (ms)
•  Nouvelle représentation : amplitude et phase initiale en fonction de la
fréquence

s(t ) = Ao cos( 2 π fot − ϕ o ) + A1 cos( 2 π f1t − ϕ1 ) + A2 cos( 2 π f2t − ϕ 2 )


π π
fo = 0 Ao = 2 ϕ o = 0 ; f1 = 1000 A1 = 5 ϕ1 = − ; f2 = 2500 A2 = 10 ϕ 2 =
3 2
An A2 =10
ϕn

A1 =5 π
ϕ2 =
2
Ao=2
ϕo=0 1000

0 1000 2500 0 π 2500


f (Hz) ϕ1 = − f (Hz)
3
TdS 5 H. Garnier
Série & transformée de Fourier

Joseph FOURIER
•  Auxerre 1768 - Paris 1830
•  Grand savant français
•  A profondément influencé les
mathématiques et la physique
des sciences de son siècle
•  L’étude de la propagation de la
chaleur l’a amené à la découverte
des séries trigonométriques
portant son nom

TdS 6 H. Garnier
Théorème de Fourier

Sous certaines conditions de dérivation et de


continuité, tout signal à temps continu s(t)
périodique de période To peut s’écrire sous la
forme d’une somme de signaux sinusoïdaux
Cette somme peut s’écrire de deux manières :

–  forme trigonométrique réelle

–  forme exponentielle complexe

TdS 7 H. Garnier
Forme trigonométrique réelle
⎛ 2π ⎞
Tout signal à temps continu s(t) périodique de période To ⎜⎜ωo = ⎟⎟ peut s’écrire :
⎝ To ⎠
+∞ +∞
s(t) = a0 + ∑a cos(nω t) + b sin(nω t)
n o n o s(t) = a0 + ∑ A cos(nω t-ϕ
n o n)
n=1 n=1
t0 +To
avec : 1
a0 =
To ∫ s(t)dt b0 = 0
An = an2 + bn2 An ≥ 0 ∀ n
t0
t0 +To
2
an =
To ∫ s(t)cos(nωot)dt n ≥1
bn
t0 ϕ n = arctan
t0 +To an
2
bn =
To ∫ s(t)sin(nωot)dt n ≥1
t0

Le terme général un(t)=ancos(nωot)+bnsin(nωot)=Ancos(nωot-ϕn) est appelé


harmonique de rang n
C’est un signal cosinusoïdal d’amplitude An de période To/n
(fréquence nfo) et de phase à l ’origine -ϕn

TdS 8 H. Garnier
Remarques et propriétés

–  a0 : valeur moyenne du signal (composante continue)


–  Harmonique d’ordre 1 : fondamental
–  Amplitudes An tendent vers 0 lorsque n tend vers l’infini
–  Décomposition indépendante de l’intervalle [t0, t0+To]

–  Si s(t) pair ⇒ bn = 0 ∀ n
+∞
An = an n≥0
s(t ) = a0 + ∑ an cos( nωot )
n=1
ϕn = 0 n≥0

–  Si s(t) impair ⇒ an = 0 ∀ n
A0 = 0 An = bn n ≥1
+∞ +∞ ⎛ π⎞ π
( )
s(t ) = ∑ bn sin nωot = ∑ bn cos ⎜ nωot − ⎟
2⎠ ϕ0 = 0
ϕn = si bn ≠ 0 n ≥ 1
n=1 n=1 ⎝ 2
ϕn = 0 si bn = 0 n ≥ 1

TdS 9 H. Garnier
Spectres unilatéraux
d’amplitude et de phase
•  Spectre d’amplitude de s(t) : tracé de An en fonction des pulsations (fréquences)
•  Spectre de phase de s(t) : tracé de ϕn en fonction des pulsations (fréquences)
•  On parle de représentation fréquentielle ou spectrale
An
•  An et ϕn n’existant que pour des fondamental
composante
A1
multiples entiers de ωo, continue
A2
on parle de spectres de raies. A0 A3 A4 A5
To ω (rd/s)
0 ωo 2 ωo 3 ωo 4 ωo 5 ωo
s(t)
Spectre unilatéral d ’amplitude

ϕn
ϕ1 ϕ2 ϕ3 ϕ4 ϕ5
0 t
Evolution temporelle du signal ϕ0 ω (rd/s)
0 ωo 2 ωo 3 ωo 4 ωo 5 ωo

Spectre unilatéral de phase

TdS 10 H. Garnier
Exemple 1 : cas d'un signal sinusoïdal
π
•  Soit un signal sinusoïdal décrit par : s(t ) = 2 cos( 2 π 10 t − )
4
C ’est un signal ne contenant qu’un seul harmonique !

Domaine temporel Domaine fréquentiel


An
fondamental
2 A1

s(t)
To=0.1s A2 A3 A4 A5
2 f (Hz)
0 10 20 30 40 50
Spectre unilatéral d ’amplitude
0 0.0125 0.1125
t π
ϕn
ϕ1
4
ϕ2 ϕ3 ϕ4 ϕ5
f (Hz)
0 10 20 30 40 50
Spectre unilatéral de phase

TdS 11 H. Garnier
Exemple 2 : cas d’un créneau
•  Montrer que le développement en série de Fourier d’un signal
créneau s’écrit :
+∞
4A 4A ⎛ π ⎞ 4A ⎛ π⎞
s(t ) = ∑ (2p +1)π
( )
sin (2p +1)ωot =
π
cos ⎜ωot − ⎟ +
⎝ 2 ⎠ 3 π
cos ⎜ 3ωot − ⎟ + ...
⎝ 2⎠
p=0
Domaine temporel Domaine fréquentiel
An
4A
π

4A
s(t) 3π

A ωο 3ωο 5ωο ω
Spectre unilatéral d ’amplitude
0 To t ϕn
π
2

ωο 3ωο 5ωο ω
Spectre unilatéral de phase

TdS 12 H. Garnier
Evolution temporelle des A=2 To=1 Reconstruction du signal à
harmoniques partir des harmoniques
5
2
0
0
Harmonique 1 Harmonique 1
-5
-2
0 1 5 0 1
2
0
0
Harmoniques 1 et 3
Harmonique 3 -5
-2
0 1 5 0 1
2
0
0
Harmonique 5 Harmoniques 1, 3 et 5
-2 -5
0 1 5 0 1
2
0
0
Harmoniques 1, 3,
Harmonique 7 -5
-2 5 et 7
0 1 5 0 1
2
0
0 Harmoniques 1, 3, 5
Harmonique 9 -5 7 et 9
-2
0 1 0 1

Ondulations = phénomène de Gibbs

TdS 13 H. Garnier
Théorème de Fourier
Sous certaines conditions de dérivation et de
continuité, tout signal à temps continu s(t) périodique
de période To peut s’écrire sous la forme d’une somme
de signaux sinusoïdaux.

Cette somme peut s’écrire de deux manières :

–  forme trigonométrique réelle

–  forme exponentielle complexe

TdS 14 H. Garnier
De la forme trigonométrique à la forme
exponentielle complexe
•  Tout signal à temps continu s(t) périodique de période To peut
s’écrire :
+∞
Forme trigonométrique
s(t) = a0 + ∑ ancos(nωot) + bnsin(nωot)
réelle
n=1
En utilisant les formules d’Euler :
jnωot − jnωot jnωot − jnωot
e +e e −e
cos( nωot ) = sin( nωot ) =
2 2j

•  On montre que tout signal à temps continu s(t) périodique de


période To peut également s’écrire :
+∞
jnωot Forme exponentielle
s(t) = ∑ cne
complexe
n=−∞
t0 +To
1 − jnωot
cn =
To ∫ s(t)e dt
t0

TdS 15 H. Garnier
Forme exponentielle complexe
•  Tout signal à temps continu s(t) périodique de période To peut
s’écrire : +∞ t0 +To
jnω t 1 − jnωot
s(t) = ∑
cne o cn =
To
s(t)e ∫
dt n ∈ Z
n=−∞ t0
•  Remarques
–  Les coefficients cn sont appelés coefficients de Fourier
–  Ces coefficients sont généralement complexes et peuvent
s ’écrire sous forme exponentielle complexe :
jArg( cn )
cn = cn e
–  L ’harmonique de rang n s’écrit également :
− jnωot jnωot
un (t ) = c−ne + cne ( )
= 2 cn cos nωot + Arg(cn )
L’harmonique de rang n est donc une cosinusoïde de pulsation nωo,
d’amplitude 2 |cn | et de déphasage Arg(cn)

TdS 16 H. Garnier
Spectres bilatéraux
d’amplitude et de phase
•  Les coefficients de Fourier sont généralement complexes et peuvent s ’écrire :
+∞
jArg( cn ) (
j nωot +Arg(cn ) )
cn = cn e s(t) = ∑ cn e
n=−∞
•  Spectre d ’amplitude de s(t) : tracé de |cn | en fonction des pulsations
•  Spectre de phase de s(t) : tracé de Arg(cn) en fonction des pulsations
Ic-1I Ic nI fondamental
Ic1I

To
Ic-2I Ic2I
s(t) Ic-3I c0
Ic3I

-3ωo -2ωo −ωo 0 ωo 2ωo 3ωo ω (rd/s)

Spectre bilatéral d ’amplitude


0 t Arg(cn)

Evolution temporelle du signal ωo 2ωo 3ωo

-3ωo -2ωo −ωo 0 ω (rd/s)

0
Spectre bilatéral de phase

TdS 17 H. Garnier
Propriétés des spectres bilatéraux
•  Il apparaît dans l'expression de s(t) des termes pour les
fréquences s'étendant de - ∞ à +∞, d'où le nom de spectres
bilatéraux
•  Le spectre d’amplitude bilatéral est toujours pair
•  Le spectre de phase bilatéral est toujours impair
•  Les 2 spectres ne comportent des composantes qu’aux multiples
entiers de la fréquence du signal, on parle de spectres de raies

Ic-1I Ic nI fondamental
Ic1I

Arg(cn)
Ic-2I Ic2I
Ic-3I c0
Ic3I ωo 2ωo 3ωo

-3ωo -2ωo −ωo 0 ω (rd/s)


-3ωo -2ωo −ωo 0 ωo 2ωo 3ωo ω (rd/s)

Spectre bilatéral d’amplitude Spectre bilatéral de phase

TdS 18 H. Garnier
Exemple 1 : cas d'un signal sinusoïdal
π
•  Soit un signal sinusoïdal décrit par : s(t ) = 2 cos( 2 π 10 t − )
⎧ 4
π
π π ⎪ −j π
4
−j
s(t ) = e 4 e j 2 π 10 t
j
+ e 4 e− j 2 π 10 t ⎪ c1 = e c1 = 1 ( )
arg c1 = −
4

π
j 2 π fot − j 2 π fot ⎪ j π
= c1e + c−1e ⎪ c−1 = e 4 c−1 = 1 ( )
arg c−1 =
⎩ 4
Domaine temporel Domaine fréquentiel
cn

c -1 1
c1
s(t) c2
c- 2 c3
To=0.1s
f (Hz)
2 -20 -10 0 10 20 30

Spectre bilatéral d ’amplitude


Arg (c n )
0 0.0125 0.1125
t π
4

f (Hz)
-20 -10 0 10 20 30
−π
4
Spectre bilatéral de phase

TdS 19 H. Garnier
Exemple 2 : cas d’un créneau
•  Montrer que les coefficients de Fourier sont donnés par :
π
A 2A pour n impair
cn =
jnπ (
1 − ( −1)n ) ,n ≠0 cn = 2p +1 π
pour n impair Arg(cn>0 ) = 2

0 pour n pair
0 pour n pair
c0 = 0 Arg(c−n ) = −Arg(cn )

Domaine temporel Domaine fréquentiel


cn
2A 2A
π π

2A 2A
s(t) 3π 3π

A −3ωο −ωο ωο 3ωο 5ωο ω

Spectre bilatéral d ’amplitude


0 To t
Arg(c n )

π π
2 2 ωο 3ωο 5ωο

-3ω ο - ωο
0 -π ω
2

Spectre bilatéral de phase

TdS 20 H. Garnier
Evolution temporelle des A=2 To=1 Reconstruction du signal à
harmoniques partir des harmoniques
5
2
0
0
Harmonique 1 Harmonique 1
-5
-2
0 1 5 0 1
2
0
0
Harmoniques 1 et 3
Harmonique 3 -5
-2
0 1 5 0 1
2
0
0
Harmonique 5 Harmoniques 1, 3 et 5
-2 -5
0 1 5 0 1
2
0
0
Harmoniques 1, 3,
Harmonique 7 -5
-2 5 et 7
0 1 5 0 1
2
0
0 Harmoniques 1, 3, 5
Harmonique 9 -5 7 et 9
-2
0 1 0 1

Ondulations = phénomène de Gibbs

TdS 21 H. Garnier
Tableau récapitulatif
Tout signal à temps continu s(t) périodique de période To peut s’écrire :
Forme trigonométrique réelle Forme exponentielle complexe
+∞ +∞ +∞
s(t) = ∑a cos(nω t) + b sin(nω t)
n o n o s(t) = ∑c e n
jnωot
= ∑c n e
( )
j nωot+Arg( cn )

n=0 n=−∞ n=−∞

un (t) = Ancos(nωot-ϕ n ) (
un (t ) = 2 cn cos nωot + Arg( cn ) )
t0 +To
2
an =
To ∫ s(t)cos(nωot)dt n ≥1
t0 +To
t0 1 − jnωot
2
t0 +To cn =
To ∫ s(t)e dt
bn =
To ∫ s(t)sin(nωot)dt n ≥1 t0
t0

jArg( cn )
An = an2 + bn2 An ≥ 0 ∀ n cn = cn e
bn
ϕ n = arctan
an

TdS 22 H. Garnier
Relations entre les spectres unilatéraux et
bilatéraux d’amplitude et de phase
Forme trigonométrique réelle Forme exponentielle complexe
-jnω t jnω t
un (t) = ancos(nωot) + bnsin(nωot) un (t) = c-ne o + cne o
= Ancos(nωot-ϕ n ) (
= 2 cn cos nωot + Arg( cn ) )
⎧ c0 = A0
⎪ ⎧⎪ Arg( c ) = −ϕ pour n ≥ 0
⎨ ⎨ n n
A
⎪ cn = n ⎪⎩ Arg( c−n ) = −Arg( cn )
⎩ 2
An IcnI
1
1
2

-ω o ωo ω
ωo ω
Spectre d ’amplitude bilatéral
Spectre d’amplitude unilatéral
π ϕn
π Arg(cn)
2
2
ωo
-ω o ω
ωo ω −π
2

Spectre de phase unilatéral Spectre de phase bilatéral

TdS 23 H. Garnier
Identité de Parseval
•  Signaux périodiques : signaux à énergie infinie mais à puissance
moyenne finie
•  L’identité de Parseval montre l’égalité du calcul de la puissance
moyenne d’un signal périodique de période To à partir de sa
représentation dans le domaine temporel ou fréquentiel :
+∞
1 To 2 2
PS =
To ∫ 0
s(t ) dt = ∑ cn
n=−∞ cn

π
s(t ) = 2 cos( 2 π 10 t − ) 1
To=0.1s 4 c −1 c1
2
c−2 c2 c3
0 0.0125 0.1125
f (Hz)
t -20 -10 0 10 20 30

+∞
1 To 2 2
Ps =
To ∫ 0
s(t ) dt = 2 Ps = ∑ cn = c−1 + c1 = 2
n=−∞

TdS 24 H. Garnier
Détermination du signal temporel à partir des spectres
d ’amplitude et de phase
An IcnI
1
1
2

ωo ω -ω o ωo ω

Spectre d’amplitude unilatéral Spectre d ’amplitude bilatéral

π ϕn π Arg(cn)
2 2
ωo
ωo ω -ω o ω
−π
2
Spectre de phase unilatéral
Spectre de phase bilatéral

s( t ) = ?
0 To t

TdS 25 H. Garnier
Détermination du signal temporel à partir des spectres
unilatéraux en amplitude et phase
+∞
An
1 s(t) = a0 + ∑ A cos(nω t-ϕ
n o n)
n=1

ωo ω s(t ) = A1cos( ωot-ϕ1 )


Spectre d’amplitude unilatéral
ϕn A1 = 1
π
2 π
φ1 =
ωo
2
ω
π
s(t ) = cos( ωot- ) = sin( ωot)
Spectre de phase unilatéral 2

( )
s(t ) = sin ωot

0 To t

TdS 26 H. Garnier
Détermination du signal temporel à partir des spectres
bilatéraux en amplitude et phase
+∞
IcnI
1
s(t ) = ∑ cne jnω t = c−1e− jω t + c1e jω t
o o o

2 n=−∞
j Arg( cn )
cn = cn e
-ω o ωo ω
π −π
Spectre d ’amplitude bilatéral 1 j2 1 j 2
c−1 = e c1 = e
π Arg(cn) 2 2
2
ωo
-ω o ω π −π
−π
1 j − jω t 1 j 2 e jω ot
2 s(t ) = e 2 e o + e
Spectre de phase bilatéral 2 2

1 − jω t 1 jω t
s(t ) =
2
()
j e o + −j e o
2
( )
( )
s(t ) = sin ωot
⎡ j (ωot ) − j (ωot ) ⎤
⎢ e −e ⎥ = sin ω t
s(t ) =
⎢ 2j ⎥ ( )
o
0 ⎣ ⎦
To t

TdS 27 H. Garnier
Objectifs à l’issue de ce cours

•  Etre capable de :
–  Déterminer la forme trigonométrique réelle ou la forme
exponentielle complexe de la décomposition en série de
Fourier d ’un signal périodique à temps continu
•  d’en déduire les tracés des spectres unilatéraux et bilatéraux
d ’amplitude et de phase
•  d’interpréter les spectres en déduisant, par exemple, de ces
tracés la bande de fréquences utilisée par le signal

–  Déterminer la description mathématique du signal à partir


des spectres d’amplitude et de phase unilatéraux ou
bilatéraux

TdS 28 H. Garnier