1.

Encuentre el valor de Vdc mínimo para poder controlar el convertidor

como rectificador.

Considere el índice de modulación para el conversor:

vm 2v
m1= ⇒ E= m
E /2 m1

v m : voltaje de alimentación de la red. [V]

E : valor de tensión del DC link. [V]

Ya que el valor de tensión v m es impuesto por la red ( 220 √2

[V]), y para índice de
modulación m1=1 , la tensión mínima de salida en el capacitor,
sin sobre modulación
tiene valor:

2∗(220 √ 2)
Emin = =622.25[V ]
1

2. Encuentre el modelo en αβ del modelo rectificador detallando cada

paso.

Aplicando LVK en el circuito del rectificador:

d i sa
v sa =R i sa + L + v ra (1)
dt
d i sb
v sb =Ri sb + L + v rb (2)
dt
d i sc
v sc=R i sc + L + v rc (3)
dt

La ecuación en forma vectorial en coordenadas abc:

 d⃗
i sabc
v sabc=R ⃗
⃗ i sabc + L v rabc (4 )
+⃗
dt

Si se multiplica (1), (2), (3) por e− j 0 , e j (2 π /3) , e− j (2 π /3)

respectivamente, la ecuación en coordenadas αβ se expresa como

d⃗
i sαβ
v sαβ =R ⃗
⃗ i sαβ + L v rαβ (5)
+⃗
dt
3. Derive el modelo en dq del modelo del rectificador detallando cada
paso.

Si se multiplica (5) por e− j θ , se traslada los vectores de

e

coordenadas rectangulares al eje de referencia sincrónico, donde θe

es el desfase del vector ⃗ v sαβ respecto el eje α .

El valor de θe se obtienen integrando la velocidad síncrona, o

bien para realizar la orientación del sistema, se calcula θe como:

(¿ v sβ /v sα )(7)
θe =∫ ω e dt ( 6 ) ;
θ e =tan−1 ¿

− j θe
Al multiplicar (5) por e :
d⃗
i sαβ − j θ
v sαβ e− j θ =R ⃗
⃗ e
i sαβ e− j θ + L
e
e +⃗ e
v rαβ e− j θ (8) e

dt
d⃗
i sαβ − j θ
v sdq=R ⃗
⃗ i sdq + L e +⃗ v rdq (9)
e

dt

Ya que θe es una función del tiempo, no puede incluirse

directamente en la derivada de la corriente.

Una aplicación de la regla de la cadena, nos permite expresar el

término con la derivada como:

d⃗
i sαβ − j θ d ⃗
i
e = sdq + j ωe ⃗
e
i sdq (10)
dt dt
 Sustituyendo (10) en (9), se obtienen la ecuación vectorial en
sistema de referencia dq :

d⃗
i sdq
v sdq=R ⃗
⃗ i sdq + L + jω e L ⃗
i sdq +⃗
v rdq (11)
dt

Separando en componentes reales e imaginarias, las ecuaciones

del eje
d y q se expresan como sigue:

d i sd
v sd =R i sd + L − j ω e Li sq + v rd ( 12)
dt
d i sq
v sq =R i sq + L + j ωe Li sd + v rq (13)
dt

Aplicando LVK en el circuito del rectificador:

d i sa
v sa =R i sa + L + v ra (1)
dt
d i sb
v sb =Ri sb + L + v rb (2)
dt
d i sc
v sc=R i sc + L + v rc (3)
dt

4. Utilizando el modelo en dq diseñe controladores PI de corriente y

tensión para el rectificador. Detalle anchos de bandas de cada lazo de
control.

Se diseña un lazo de control de corriente en cuadratura

independiente para el control desacoplado de potencia reactiva Q
entregada por la red.

La segunda estructura es un lazo anidado para la corriente directa

(Control potencia activa P), y el lazo de tensión dc en la salida como
lazo externo de menor velocidad de respuesta, de manera que el lazo
externo “ve” al lazo interno de corriente directa como un bloque de
ganancia unitaria. En la figura se muestran los lazos correspondientes
en la simulación. Observar que en lazo externo no se incluye en lazo
interno de corriente, según la consideración anterior.

Para los lazos interiores de corriente i sd , i sq : se considera

frecuencia natural de 100 Hz, con amortiguación ξ=0.7.

Usando la herramienta rltool() en MATLAB, mediante el ajuste

gráfico se obtiene el siguiente controlador: (PI corriente cuadratura;
PI corriente directa)
 ( s+ 711,7 ) 1∗1
Gc 1 ( s )=G c2 ( s )=1,093 =Kp 1+ Ki
s s

Kp1=Kp2=1,093
Ki 1=Ki 2=777,8881

Figura: Respuesta escalón corriente directa y corriente en cuadratura.

Para el lazo exterior de tensión de DC V dc : se considera

frecuencia natural de 12,5 Hz (1/8 del lazo interior), con
amortiguación ξ=0.7.

Usando la herramienta rltool() en MATLAB, mediante el ajuste

gráfico se obtiene el siguiente controlador: (PI DC-Link)

( s +56,26 ) 3∗1
Gc 3 ( s ) =1,4512 =Kp 3+ Ki
s s
Kp1=Kp2=1,4512
Ki 1=Ki 2=81,645

Figura: Respuesta escalón lazo de tensión DC

5. Detalle las modulaciones existentes para convertidores de dos niveles
y cómo es posible operar sobre el límite del índice de modulación
6. Basado en los controladores diseñados en el punto 4, encuentre un
esquema de anti enrollamiento para los lazos de control de corriente
y voltaje

Para cada controlador, se plantea el siguiente esquema

antiwindingup, de modo de desactivar la acción integral la actuación
u(t) se encuentra fuera de los límites definidos en el bloque saturador
“saturation2“’.

Las ganancias Kp y Ki para cada controlador se definen en el menú

“Simulation parameters”, en la pestaña “Initialization”.

Figura: Antienrrollamiento para controladores corrientes y Tensión DC salida.

7. Determine los controladores PI en tiempo discreto. Para esos primero

obtenga el modelo de la función de transferencia de las plantas de
corriente y voltaje en tiempo discreto, asumiendo que se muestrea
utilizando un retenedor de orden cero (ZOH). Para los PI, utilice la
aproximación bilineal para transformar desde Laplace a Z. Una vez
tenga ambos modelos en Zeta, encontrar como mapear polos en el
plano de Laplace al plano zeta para sintonizar los controladores. Debe
entregar un diagrama de Bode de las funciones de transferencia entre
la entrada y salida del esquema de control en Laplace y en Zeta.
Realice una comparación entre ambos diagramas asumiendo los
anchos de banda del punto 4 que hayan elegido.

Figura: LGR lazos de corriente directa y cuadratura. Tiempo continuo.

Figura: LGR lazos de Tensión DC. Tiempo continuo.