UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE INGENIERIA
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Preinforme1
Máquinas eléctricas
“Control de máquina de corriente continua”

Nombres:

Francisco Ramos Ccalla

Alan Nicolas Sanhueza Rivas

Hernán Llaña

Santiago – Chile

2018
Parámetro Corriente Kt Inductancia Resistencia Inductancia
nominal de campo de campo de armadura
Ia [A] Lf [mH] Rf [𝛺] La [mH]
Valor 30 2.3 880 1.7 135
Parámetro Resistencia Inercia Coeficiente
de rotacional de fricción B
𝐾𝑔 𝑁𝑚𝑠
armadura J [𝑚 2 ] [ 𝑟𝑎𝑑 ]
Ra [𝛺]
Valor 1.2 0..7 0.5

Figura 1. Modelo circuital del motor DC

1. Basado en la figura 1 desarrolle el modelo dinámico de la máquina DC.

Incluya las ecuaciones de torque y su relación con la velocidad del motor

De la teoría de máquinas eléctricas, la fem inducida en la armadura, debido

al devanado de campo, cumple la siguiente relación:

(1) 𝑒𝑎 = 𝐾𝑇 𝑤𝑟

(2) 𝐾𝑇 = 𝐾𝜙

donde K es un parámetro constructivo de la máquina, y 𝜙 es el flujo.

El voltaje en terminales de armadura y voltaje en devanado de campo se
calcula como:
𝑑𝑖𝑎 𝑑𝑖𝑎
(3) 𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐾𝑇 𝑤𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑓
(4) 𝑣𝑓 = 𝑅𝑓 𝑖𝑓 + 𝐿𝑓 𝑑𝑡
 El torque eléctrico generado en la máquina es una función de la corriente
de armadura:
(5) 𝑇𝑒 = 𝐾𝑇 𝑖𝑎
La ecuación de equilibrio rotacional del eje de la máquina (ecuación de
salida mecánica), se plantea de la siguiente forma:
𝑑𝑤𝑟
(6) 𝑇𝑒 = 𝐽 + 𝐵𝑤𝑟
𝑑𝑡

donde 𝑤𝑟 es la velocidad rotacional del eje, J es la inercia rotacional del eje

y la carga, B representa el coeficiente de fricción de la entre carga y eje.

2. Proponga un sistema de tres lazos para controlar la máquina de corriente

continua. Un lazo debe controlar la corriente de campo y un sistema de lazos
anidados debe ser utilizado para controlar la corriente de armadura y
velocidad rotacional.

Lazo de control de velocidad: se mide la velocidad rotacional del eje del

motor wn, con un encoder; la salida del encoder ser retroalimenta a un
comparador. En comparador, se define la velocidad de consigan wn* La señal
de error se utiliza como entrada al controlador de velocidad (PI), el cual utiliza
su señal de control para alimentar el lazo de corriente anidado. En la práctica,
la salida de este controlador pasa a un limitador de corriente de armadura
como medida de protección.

Lazo de control de corriente: se mide la corriente de armadura con un

sensor (dispositivo de efecto Hall), la cual se realimenta a un comparador, en
donde se obtiene una señal de error a partir de la salida de consigna de
corriente Ia* obtenida del lazo de velocidad. La señal de error es la entrada
a un segundo controlador, un controlador PI de corriente, el cual como salida
genera un voltaje de control. El voltaje de control permite que el circuito de
disparo del actuador (rectificador trifásico) genere el ángulo alfa necesario
para obtener un voltaje en terminales de armadura.

Lazo de control de campo: a partir de la medición de la corriente de

armadura, y con el valor de resistencia de armadura conocido (o estimado),
se calcula la caída de tensión en el devanado de armadura. Además,
mediante la medición de voltaje de armadura con un transformador, se
calcula la fuerza contraelectromotriz (Ea). Para una operación por debajo de
la velocidad base, se mantiene una sola consigna de Ea*. Para la operación
a flujo debilitado, utiliza el controlador de excitación, que recibe su señal de
error a partir de la diferencia (Ea*-Ea). La reducción de excitación se
 consigue reduciendo el ángulo de disparo del convertidor monofásico que
alimenta el devanado de campo.

3. Dibuje la estructura de control a lazo cerrado para el punto anterior,

asumiendo que los sensores tienen ganancia unitaria. Identifique señales de
referencia, retroalimentadas, controladores, actuadores y plantas.

Desde lazo
Kt velocidad

𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎
wr
Desde lazo
velocidad
Ea - Kt
Ia* + Ia
𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟 𝐴𝑐𝑡𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 𝐺 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎
𝑑𝑒 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑙é𝑐𝑡𝑟𝑖𝑐𝑎
Ia - Va +
Hacia lazo
Vc velocidad

Figura 2. Lazo de control de corriente de armadura.

Kt

𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎

Ea wr
Kt
wr* +
𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟 𝐿𝑎𝑧𝑜 𝐺
𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑚𝑒𝑐á𝑛𝑖𝑐𝑎
-
wr Ia* Ia

Figura 3. Lazo de control de velocidad.

 𝑅𝑎 Ia

-
+
Va

- 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟 Vc Vf 𝜙
Ea * +
𝑑𝑒 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝐴𝑐𝑡𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 𝐺 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 = 𝜋𝑟 2
de Campo 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜

Figura 4. Lazo de control de corriente de excitación.

4. Proponga una metodología de control para regular la corriente de campo.

El diagrama de control se presentó en la parte 3. La metodología de control

debe definir dos intervalos de operación: por debajo de la velocidad base wb,
de modo que el flujo sea constante, y un segundo intervalo donde se busca
una operación por sobre la velocidad base.

Para lograr lo anterior, el sistema de control debe deshabilitar el bloque de

control mientras el eje gire con velocidad menor a la nominal. Como variable
medible, se entrega al lazo de control la fuerza contraelectromotriz, según se
explicó en el apartado 3.

Como consigna Ea*, se puede fijar el valor nominal de Ea (o un poco menor,

por ejemplo 80-90% del valor nominal). Si la variable medida de Ea alcanza
ese valor, el lazo de corriente debe comenzar a operar. Si la variable medida
es menor a la consigna, el flujo de excitación debe quedar fijo.

5. Diseñe un sistema de control para la corriente de armadura, con 120Hz de

frecuencia natural y coeficiente de amortiguamiento de ξ=0.8. Los lazos de
corriente de campo y velocidad rotacional deben tener 1/5 y 1/15
(respectivamente de la velocidad del lazo de corriente de armadura. El
coeficiente de amortiguamiento del lazo de corrientes de campo y velocidad
rotacional es de 0.707.

La planta mecánica, eléctrica y de campo son las siguientes:

 1 1
𝐺 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 = =
𝑒𝑙é𝑐𝑡𝑟𝑖𝑐𝑎 𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 1.2 + 𝑠0.135
1 1
𝐺 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 = =
𝑚𝑒𝑐á𝑛𝑖𝑐𝑎 𝐵 + 𝑠𝐽 0.5 + 𝑠0.7
1 1
𝐺𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 = =
𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑅𝑓 + 𝑠𝐿𝑓 1.7 + 𝑠0.880

Diseño controlador planta eléctrica: basado en rltool(), el toolbox en

MATLAB que permite realizar una sintonización gráfica, se obtiene los polos
de la función de transferencia de lazo cerrado, con ξ=0.8 y fn= 120Hz (ver
figura 5) y el siguiente controlador:

160.71(𝑠 + 474.7)
𝐺𝑐1 =
𝑠

Figura 5. Lugar de las raíces de lazo de control armadura. Ubicación de polos.

 Figura 6. Respuesta escalón lazo de control de armadura

Para el lazo de velocidad, se considera frecuencia de 8 Hz, ξ=0.707:

49.306(𝑠 + 35.8)
𝐺𝑐2 =
𝑠
Figura 7. Lugar de las raíces de lazo de control velocidad. Ubicación de polos.

Figura 8. Respuesta escalón lazo de control de velocidad.

Para el lazo de campo, se considera frecuencia de 24 Hz, ξ=0.707:

 185.88(𝑠 + 107.7)
𝐺𝑐3 =
𝑠

Figura 9. Lugar de las raíces de lazo de campo. Ubicación de polos.

Figura 10. Respuesta escalón lazo de campo.

6. Para todos los lazos diseñe controladores PI utilizando el método de
posicionamiento de polos, indicando las expresiones algebraicas para las
constantes de los PI en función de los parámetros de la máquina.

Se deduce los controladores PI para la planta de armadura. El siguiente

desarrollo también es válido para la planta de excitación.

La función de transferencia de lazo cerrado, para un sistema de control de

lazo cerrado es:

𝐺1(𝑠)
𝐺(𝑠) =
1 + 𝐺1(𝑠)𝐻(𝑠)

donde G1(s) es la función de transferencia de lazo abierto y H(s) es la

ganancia de retroalimentación, considerada como unitaria.

Para la planta de armadura

1
𝐺 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 =
𝑒𝑙é𝑐𝑡𝑟𝑖𝑐𝑎 𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎

se diseña un controlador PI con cero error estacionario, que tiene la

siguiente forma:

𝐾(𝑠 + 𝑎)
𝐺𝑐1 =
𝑠

con un integrador y un cero real. La función de transferencia debe ser de

segundo orden, con frecuencia natural 𝑤𝑛 y amortiguación ξ, tiene la
siguiente forma:

𝑤𝑛2
𝐺=
𝑠 2 + 2𝑤𝑛 𝜉 + 𝑤𝑛2

El controlador debe ir en cascado con la planta. Por tanto:

𝐺1(𝑠) = 𝐺 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 ∗ 𝐺𝑐1

𝑒𝑙é𝑐𝑡𝑟𝑖𝑐𝑎

Considerando:
 𝐻(𝑠) = 1

luego de simplificar, se obtiene la siguiente función de transferencia del

lazo:

𝐾
𝐿𝑎 (𝑠 + 𝑎)
𝐺(𝑠) =
𝑅 +𝐾 𝐾∗𝑎
𝑠 2 + 𝑠 ( 𝑎𝐿 )+ 𝐿
𝑎 𝑎

Si se quiere ubicar los polos del sistema de modo que correspondan con
el sistema de segundo orden, se deben cumplir las siguientes relaciones:

𝑅𝑎 + 𝐾
= 2𝑤𝑛 𝜉 ⇒ 𝐾 = 2𝑤𝑛 𝜉𝐿𝑎 − 𝑅𝑎
𝐿𝑎

𝐾∗𝑎 𝐿𝑎
= 𝑤𝑛2 ⇒ 𝑎 = 𝑤𝑛2
𝐿𝑎 𝐾

A partir de los parámetros de la máquina, se obtienen los parámetros del

controlador, como se hizo en el punto anterior. Recordando que:

𝐾(𝑠 + 𝑎) 𝐾𝑎
𝐺𝑐1 = =𝐾+
𝑠 𝑠

Por comparación, se deduce las constantes proporcional e integral:

1
𝐾𝑝 = 𝐾 ; 𝑇𝑖 =
𝐾𝑎

Para el lazo de campo:

𝐾 = 2𝑤𝑛 𝜉𝐿𝑓 − 𝑅𝑓
𝐿𝑓
𝑎 = 𝑤𝑛2
𝐾

Para el lazo de velocidad:

𝐾 = 2𝑤𝑛 𝜉𝐽 − 𝐵
𝐽
𝑎 = 𝑤𝑛2
𝐾
7. Si se considera que el conversor de la figura 2 no tiene pérdidas de
potencia, plantee una metodología para encontrar la corriente de la fuente
de 600V.

Se calcula el valor de voltaje en durante el periodo de encendido y el

periodo de apagado de los MOSFET (recuerde que se encienden y apagan
de a pares). Luego, se promedia el voltaje en el inductor, y ya que el valor
promedio es igual a cero, se obtiene una expresión para poder calcular el
valor promedio de corriente que circula al motor. Si la carga es altamente
inductiva, se conoce la forma de onda de la corriente de la fuente, y se
puede calcular su promedio.

8. Obtenga el modelo discretizado de las plantas del motor DC, basado en el

punto 2 y asumiendo un retenedor de orden cero (ZOH). Puede apoyarse
en Matlab utilizando el comando c2d. Asuma un tiempo de muestreo 𝑡𝑠 =
20 𝑢𝑠.

0.0001481
𝐺 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 (𝑧) =
𝑒𝑙é𝑐𝑡𝑟𝑖𝑐𝑎 𝑧 − 0.998

2.87 ∗ 10−5
𝐺 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 (𝑧) =
𝑚𝑒𝑐á𝑛𝑖𝑐𝑎 𝑧 − 0.9998
0.0002272
𝐺𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 (𝑧) =
𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑧 − 0.9996

9. En base al modelo discretizado utilice la aproximación bilineal (Tustin) para

expresar los controladores en el dominio de la transformada zeta (Z).
Exprese las constantes de los controladores en función de los parámetros
de la máquina y del tiempo de muestreo, basándose en el posicionamiento
de polos discretos.

En base a la transformada bilineal (apunte Profesor Roberto Cárdenas), el

controlador PI tiene la siguiente función de transferencia en el plano z:

𝑎𝑇
2 − 1)
(𝑧 + 𝑎𝑇

𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾
𝑠+𝑎 𝑎𝑇
⇒ 𝐺𝑐(𝑧) = 𝐾(1 + ) 2 +1
𝑠 2 𝑧−1
 (𝑧 − 𝑎𝑧 )
𝐺𝑐(𝑧) = 𝐾𝑐
𝑧−1

Donde:

𝑎𝑇
𝐾𝑐 = 𝐾(1 + )
2

𝑎𝑇
−1
𝑎𝑧 = 2
𝑎𝑇
2 +1

Para obtener los parámetros del PI, observe que:

(𝑧 − 𝑎𝑧 ) 𝑧
𝐺𝑐(𝑧) = 𝐾𝑐 = 𝐾𝑝 + 𝑘𝑖
𝑧−1 𝑧−1

Y las constantes se pueden calcular como:

𝐾𝑝 = 𝐾𝑐 ∗ 𝑎𝑧

1
𝑘𝑖 = 𝐾𝑐 ∗
1 − 𝑎𝑧

Los controladores discretizados son los siguientes: (Tustin)

𝑧 − 0.9901
𝐺𝑐1 (𝑧) = 161.5
𝑧−1
𝑧 − 0.99939172
𝐺𝑐2 (𝑧) = 49.32
𝑧−1
𝑧 − 0.9978506.7
𝐺𝑐3 (𝑧) = 186.1
𝑧−1