GEOMETRÍA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES Notas de Curso PDF

MARCO A. PÉREZ B.
Universidad Central de Venezuela.

Escuela de Matemática.
GEOMETRÍA DIFERENCIAL DE CURVAS

Y SUPERFICIES
Notas de curso
Julio, 2013.
Estas notas están basadas en un curso dado por Francisco Tovar en la UCV entre finales
de 2006 y principios de 2007. Cualquier error u omisión es responsabilidad del autor.
Los problemas presentados en estas notas fueron tomados del libro del profesor Manfredo
Docarmo, “Differential Geometry of Curves and Surfaces”, del libro de la profesora Edith
I. de Ricabarra, “Geometrı́a Diferencial”, y de las prácticas dadas por el profesor Tovar.
i
ii
TABLA DE CONTENIDOS
1 ESPACIO MÉTRICO Rn 1
1.1 Producto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Transformaciones que conservan el producto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Topologı́a del espacio euclı́deo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Aplicaciones continuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Diferencial en Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6 Aplicaciones entre abiertos de un espacio métrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 CURVAS REGULARES 7
2.1 Curvas paramétricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Curvas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Longitud de arco de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Reparametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.5 Teorı́a local de curvas parametrizadas por longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . 12
2.6 Evoluta vs evolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.7 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3 SUPERFICIES EN R3 25
3.1 Superficies paramétricas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2 Superficies regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3 Puntos y valores regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.4 Cambio de parámetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.5 Funciones diferenciables sobre superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.6 Plano tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.7 Orientabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.8 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
iii
4 MÉTRICA SOBRE SUPERFICIES 41
4.1 Primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2 Área de una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3 Isometrı́as entre superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.4 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5 APLICACIÓN DE GAUSS 53
5.1 Segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.2 Curvaturas sobre una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.3 Coeficientes de la segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.4 Estudio de superficies mediante polinomios de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.5 Aplicación de Gauss en coordenadas locales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.6 Sı́mbolos de Christofell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.7 Lı́neas asintóticas y lı́neas de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.8 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6 SUPERFICIES REGLADAS 71
6.1 Definición y tipos de superficies regladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.2 Superficies regladas no cilı́ndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.3 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7 GEODÉSICAS 77
7.1 Campo vectorial y derivada covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.2 Paralelismo Levi-Civita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.3 Existencia y unicidad de geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.4 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
iv
CAPÍTULO 1
ESPACIO MÉTRICO Rn
1.1 Producto escalar

Recordemos que Rn es el espacio vectorial formado por las n-tuplas (x1 , . . . , xn ), donde cada xi pertenece al
conjunto R de los números reales, equipado con las operaciones:
(x1 , . . . , xn ) + (y1 , . . . , yn ) = (x1 + y1 , . . . , xn + yn ), para todo (x1 , . . . , xn ), (y1 , . . . , yn ) ∈ Rn ;

λ · (x1 , . . . , xn ) = (λ · x1 , . . . , λ · xn ), para todo (x1 , . . . , xn ) ∈ R1 y todo λ ∈ R.
Otra operación importante definida sobre Rn es aquella conocida como producto escalar, definida por
n
X
x·y = xi · yi , para todo x = (x1 , . . . , xn )ey = (y1 , . . . , yn ) en Rn ,
i=1
la cual tiene las siguientes propiedades:
(1) x · (y + w) = x · y + x · w.
(2) (λx) · y = λ(x · y).
(3) · es definida positiva: x · x ≥ 0 para todo x ∈ Rn . Más aún, x · x = 0 si, y sólo si, x = 0.
Proposición 1.1.1 (Desigualdad de Schwarz). (x · y)2 ≤ x2 · y 2 , para todo x, y ∈ Rn .
√
El valor ||x|| := x · x es conocido como la norma del vector x.
1
Usando el producto escalar se define la distancia entre dos vectores x e y:
d(x, y) := ||x − y||.
Proposición 1.1.2 (Desigualdad triangular). d(x, y) + d(y, z) ≥ d(x, z).
1.2 Transformaciones que conservan el producto escalar
Sea T : Rn → Rn una transformación lineal tal que T (x · y) = T (x) · T (y). Note que este tipo de transforma-
ciones preservan la norma de cualquier vector, y por ende la distancia entre dos vectores cualesquiera. En
otras palabras, T es una isometrı́a.
Entre todas las isometrı́as, tenemos dos tipos destacables que son:
(1) Traslaciones: Fijemos un vector x0 ∈ Rn . La transformación Tx0 : Rn → Rn definida por Tx0 (x) =
x + x0 es conocida como traslación con respecto a x0 .
(2) Rotaciones:
2π fijo. La transformación Tθ : R2 → R2 definida por Tθ (x1 , x2 ) =
Sea 0≤θ ≤
cos(θ) sen(θ) x1
· se conoce como rotación a razón de θ.
−sen(θ) cos(θ) x2
Ejercicio 1.2.1. Demuestre que x · y = Tθ (x) · Tθ (y).
2
1.3 Topologı́a del espacio euclı́deo
Usando el concepto de distancia se puede definir una topologı́a en Rn , para todo x ∈ Rn . Se define B (x) =
{y ∈ Rn : ||x − y|| < } como la bola abierta de centro x y radio .
Un conjunto U ⊆ Rn es abierto si para todo x ∈ U existe = (x) > 0 tal que B (x) ⊆ U .
Un conjunto V ⊆ Rn es cerrado si V c = Rn − V es abierto.
Si W es un conjunto cualquiera de Rn , se denota por int(W ) su interior, el cual es abierto, y por W a su

clausura, la cual es cerrada.
3
1.4 Aplicaciones continuas
Sea x un punto en Rn . Un conjunto U es un entorno de x si U es un abierto tal que x ∈ U .
Una aplicación F : U ⊆ Rn → Rm es continua en un punto x0 ∈ U si para todo > 0 existe δ > 0 tal que
F (U ∩ B (x0 )) ⊆ B (F (x0 )).
Ejemplo 1.4.1. Sea L : Rn → Rm una transformación lineal, es decir L(ax + by) = aL(x) + bL(y), para
todo a, b ∈ R y x, y ∈ Rn . Sea  
a11 · · · a1n
(aij ) =  ... .. .. 

. . 
am1 ··· amn
la matriz asociada a L. Tenemos que y = L(x) está dado por la multiplicación
   
x1 y1
 ..   .. 
(aij ) ·  .  =  . ,
xn ym
Pn qP
n Pm
donde yi = j=1 aij xj , para cada i = 1, . . . , m. La norma de L está definida por ||L|| := i=1 j=1 a2ij .
Entonces:
m m n
!2 m n
! n
!!2
X X X X X X
||L(x)||2 = yj2 = aij xi ≤ a2ij · x2i=1
j=1 j=1 i=1 j=1 i=1 i=1
||L(x)||2 ≤ ||L||2 · ||x||2 .
Para cualquier x0 ∈ Rn , se sigue que ||L(x) − L(x0 )||2 ≤ ||L||2 · ||x − x0 ||. Por lo tanto, para > 0, basta
tomar δ = /||L||2 y tenemos que L es continua.
4
1.5 Diferencial en Rn
Sea L(Rn , Rm ) el espacio vectorial de todas las transformaciones lineales Rn → Rm , el cual es isomorfo a
Rn·m .
Si L, L0 ∈ L(Rn , Rm ) y λ ∈ R, se define la suma y el producto por un escalar como sigue:
(L + L0 )(x) := L(x) + L0 (x), para todo x ∈ Rn .

(λL)(x) := λL(x), para todo x ∈ Rn .
Si (aij ) y (a0ij ) son las matrices asociadas a L y L0 respectivamente, la matriz asociada a L + L0 está dada
por (aij + a0ij ), mientras que la matriz asociada a λL viene dada por (λaij ).
Sea F : U ⊆ Rn → Rm una función continua (en cada punto de U ), donde U es un abierto. Se dice que F es
diferenciable en x0 ∈ U si existe una transformación lineal dFx0 tal que
||F (x0 + h) − F (x0 ) − dFx0 (h)||

Limh→0 = 0.
||h||
La transformación dFx0 tiene una única matriz asociada, conocida como la matriz jacobiana de F en x0 .
Si F (x) = (F1 (x), . . . , Fm (x)), entonces dicha matriz viene expresada como:
∂F1 ∂F1
···
 
∂x1 (x0 ) ∂xn (x0 )
dFx0 = .
.. .. ..
.
 
. .
∂Fm ∂Fm
∂x1 (x 0 ) · · · ∂xn (x0 )
1.6 Aplicaciones entre abiertos de un espacio métrico

Una aplicación continua F : U ⊆ Rn → Rm , donde U es abierto, es un homeomorfismo si es biunı́voca y
bocontinua, es decir, si existe una aplicación F −1 : F (U ) ⊆ Rm → U ⊆ Rn tal que F −1 (F (x)) = x para todo
x ∈ U , F (F −1 (y)) = y para todo y ∈ F (U ), F es continua en U y F −1 es continua en F (U ).
Un homeomorfismo F es un difeomorfismo si además F y F −1 son diferenciables. Si las derivadas parciales

de F y F −1 son continuas hasta el orden k, diremos que el difeomorfismo es de clase C k .
5
Teorema 1.6.1 (Teorema de la Función Inversa). Sea F : U ⊆ Rn → Rm de clase C k y tal que dFx0 es un
isomorfismo, para algún punto x0 ∈ U . Entonces F es un difeomorfismo entre un entorno W de x0 y F (W ).
Ejemplo 1.6.1. Sea F : I ⊆ R → R3 una aplicación continua. Tenemos que F es de la forma F (t) =
(x(t), y(t), z(t)), donde dFt0 = (x0 (t0 ), y 0 (t0 ), z 0 (t0 )). Si dFt0 6= 0, entonces (x0 (t0 ), y 0 (t0 ), z 0 (t0 )) representa
en vector tangente a la curva F (t) en (x(t0 ), y(t0 ), z(t0 )).
6
CAPÍTULO 2
CURVAS REGULARES
El objetivo de este capı́tulo es estudiar ciertos conjuntos de R3 llamados ”curvas”, que son unidimensionales
y se les puede aplicar los métidos del cálculo para caracterizarlas.
2.1 Curvas paramétricas
Definición 2.1.1. Sea α : I ⊆ R → Rn una aplicación de I, un intervalo abierto, a Rn (para n = 2 o 3),

diferenciable. Esta aplicación se denomina curva paramétrica α(t) = (x(t), y(t), z(t)) con x(t), y(t) y z(t)
diferenciables. El intervalo I es de la forma (a, b), y puede incluir los casos a = −∞ y/o b = ∞. El conjunto
de puntos de Rn dados por (x(t), y(t), z(t)), con t ∈ I, se denomina traza de α. La variable t se conoce como
parámetro de α. El vector α0 (t) = (x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)) se denomina vector tangente (o vector velocidad
en términos fı́sicos).
Ejemplo 2.1.1.
(1) Sea α : (0, 2π) → R2 la curva dada por α(t) = (cos(t), sen(t)). Tenemos que, para x(t) = cos(t) y
y(t) = sen(t), x2 (t) + y 2 (t) = 1, por lo que la traza de α está dada por la circunferencia de centro (0, 0)
y radio 1.
7
(2) La curva β : (0, π) → R2 dada por (cos(2t), sen(2t)) posee la misma traza que la curva α dada en el
ejemplo anterior, pero con diferente velocidad: β 0 (t) = (−2sen(t), 2cos(2t)) = 2α0 (t). Se puede decir
que β es dos veces más rápida que α.
(3) Parametrización racional del cı́rculo: Consideramos la familia de rectas que pasan por el punto
(−1, 0). En general, estas rectas tienen por ecuación y = t(x + 1). Escogemos para cada recta el punto
perteneciente a la circunferencia x2 + y 2 = 1.
Para ello, sustituı́mos y = t(x + 1) en x2 + y 2 = 1, y nos queda:
x2 + t2 (x + 1)2 = 1
x2 − 1 + t2 (x + 1)2 = 0
(x + 1)(x − 1) + t2 (x + 1)2 = 0
(x + 1)[x − 1 + t2 (x + 1)] = 0
(1 + t2 )x = 1 − t2 , tomando x 6= −1
1 − t2
x(t) = .
1 + t2
2
Sustituyendo, obtenemos y(t) = t 1−t 1+t 2 + 1 2t
= 1+t 2. Ası́ la curva α : R → R2 dada por α(t) =
2
1−t 2t
1+t2 , 1+t2 es una parametrización de la circunferencia x2 + y 2 = 1, pero sin el punto (−1, 0). Note
que α(t) → (−1, 0) si t → ∞ o si t → −∞.
8
(4) Hélice: La curva α : I → R3 dada por α(t) = (a · cos(t), b · sen(t), b · t), con a, b ∈ R, es una hélice
contenida en el cilindro x2 + y 2 = a2 , de paso 2πb.
(5) Cúspide: Sea α : R → R2 la curva dada por α(t) = (t3 , t2 ). La traza de α está dada por el conjunto
de puntos (x, y) tales que y 3 − x2 = 0. Para esta curva, se tiene α0 (0) = (0, 0). Note que no puede
definirse un vector tangente a α en (0, 0).
(6) Lazo: Sea α : R → R2 la curva dada por α(t) = (t3 − 4t, t2 − 4). Note que α(−2) = α(2) = (0, 0). Esta
curva se conoce como lazo.
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Ejercicio 2.1.1. Parametrice racionalmente las siguientes curvas:
(a) y − y0 = a · (x − x0 )2 .
(x−x0 )2 (y−y0 )2
(b) a2 + b2 = 1.
(x−x0 )2 (y−y0 )2
(c) a2 − b2 = 1.
2.2 Curvas regulares

En los ejemplos anteriores, vimos que para la curva α : R → R2 dada por α(t) = (t3 , t2 ) es imposible definir
un vector tangente en el punto (0, 0). Este problema se evita cuando restringimos nuestro estudio de curvas
paramétricas a un tipo especial de ellas conocido como curvas regulares.
Definición 2.2.1. Sea α : I ⊆ R → Rn (con n = 2, 3) una curva diferenciable. Si α0 (t) 6= 0 para todo t ∈ I,
entonces decimos que α es una curva regular.
Esto nos permite construir un campo vectorial (campo tangente sobre la trayectoria de α). Si α0 (t) 6= 0 para
todo t ∈ I, se define la recta tangente sobre cada punto α(t), parametrizada por s · α0 (t) + α(t).
2.3 Longitud de arco de una curva

Sea α : I ⊆ R → Rn (con n = 2, 3) una curva diferenciable. Consideremos una partición de I = [a, b] dada
por a = t0 < t1 < · · · < tn−1 < tn = b.
10
Pn
Denotaremos por l la longitud de α entre α(a) y α(b). Tenemos l ≈ i=1 |α(ti ) − α(ti−1 )|. Por el Teorema
0
Pn se tiene |α(ti ) − α(ti−1 )| = |α (ζi )|(ti − ti−1
del Valor Medio para la derivada, P),n para algún ζi ∈ (ti−1 , ti ) y
para cada i. Nos queda l ≈ i=1 |α0 (ζi )|(ti − ti−1 ). Tomando el lı́mite de i=1 |α0 (ζi )|(ti − ti−1 ) cuando
n → ∞, tenemos que la integral
Z b
l := |α0 (u)|du
a
define la longitud de arco de la curva α entre α(a) y α(b). Con este cálculo, se define además la función
l : I → R≥0 longitud de arco
Z t
l(t) = |α0 (u)|du.
a
Rtp
Si α(t) = (x(t), y(t), z(t)), entonces l(t) viene dada por l(t) = a
(x0 (u))2 + (y 0 (u))2 + (z 0 (u))2 du.
Ejemplo 2.3.1. Consideremos la parametrización del cı́rculo unitario α(t) = (cos(t), sen(t)). Tenemos
R 2π
α0 (t) = (−sen(t), cos(t)), |α0 (t)| = 1 y por ende l = 0 1du = 2π. De forma similar, se tiene que la función
longitud de arco viene dada por la función identidad.
Definición 2.3.1. Sea α : I ⊆ R → Rn (con n = 2, 3) una curva diferenciable. Si |α0 (t)| = 1 para todo t ∈ I,
diremos que α está parametrizada por longitud de arco o que es de velocidad unitaria.
Ejercicio 2.3.1. Calcule la longitud del arco del cı́rculo unitario dado por una parametrización racional.
2.4 Reparametrización
Teorema 2.4.1. Si α : (a, b) ⊆ R → Rn (con n = 2, 3) es una curva regular, entonces existe una
reparametrización β de α tal que β : (0, l) → Rn es de velocidad unitaria, donde l es la longitud de arco de
α.
Rt
Demostración: Por definición, l(t) = a |α0 (u)|du. Note que l(t) es creciente porque l0 (t) > 0 para
todo t ∈ (a, b). De donde l es un difeomorfismo. Definimos β(s) = (α ◦ l−1 )(s). Tenemos el diagrama
conmutativo
α
(a, b) R
l (t β
)
(0, l)
Ahora veamos que β está parametrizada por longitud de arco:
α0 (l−1 (s)) α0 (t)

β 0 (s) = (α ◦ l−1 )0 (s) = α0 (l−1 (s)) · (l−1 )0 (s) = 0
= 0 , donde l0 (t) > 0 con t = l−1 (s).
l (t) |α (t)|
|β 0 (s)| = 1.
11
Ejemplo 2.4.1. Sea α : (0, 2π) → R2 la curva dada por α(t) = (r · cos(t), r · sen(t)) (parametrización
trigonométrica del cı́rculo x2 + y 2 = 1). Tenemos α0 (t) = (−r · sen(t), r · cos(t)) y |α0 (t)| = r. La longitud de
arco viene dada por l(t) = r · t = s y l = 2πr. De donde t = s/r = l−1 (s). Por lo tanto, β : (0, 2π) → R2
tiene la fórmula β(s) = (α ◦ l−1 )(s) = (r · cos(s/r), r · sen(s/r)). Además,
s
1 s 1 s s
β 0 (s) = −r · · sen , r · · cos = −sen , cos ,
r r r r r r
y se sigue fácilmente que |β 0 (s)| = 1.
2.5 Teorı́a local de curvas parametrizadas por longitud de arco
Sea α : I ⊆ R → Rn (con n = 2, 3) una curva regular. En el caso que α no satisface |α0 | ≡ 1, ¿qué mide
|α0 |? Fı́sicamente, |α0 (t)| representa la rapidez de α. ¿Qué mide |α00 (s)| cuando |α0 | ≡ 1? ¿Qué tanto se de-
spega α de su vector tangente? En esta sección resolveremos estas preguntas introduciendo nuevos conceptos.
Definición 2.5.1. Sea α : I ⊆ R → Rn (con n = 2, 3) parametrizada por longitud de arco, valor

k(s) := |α00 (s)| se conoce como la curvatura de α.
Ejemplo 2.5.1.
(1) Si α : R → R3 viene dada por α(s) = s · ~a + ~b, donde ~a y ~b son vectores unitarios de R3 , se tiene que
α0 (s) = ~a, |α0 (s)| = 1 y α00 (s) = 0. Por lo que k(s) = 0. En otras palabras, toda recta parametrizada
por longitud de arco tiene curvatura 0. El recı́proco de este hecho también es cierto: Si α(s) es una curva
regular parametrizada por longitud arco cuya curvatura es 0, entonces α es una recta o un segmento
de recta. En efecto, si |α0 (s)| = 0 para todo s, se tiene que α0 (s) = ~a, para algún vector constante ~a.
Integrando de nuevo, se tiene α(s) = s · ~a + ~b, para algún otro vector ~b.
α(s) = r · cos rs , r · sen rs está parametrizada por longitud de

(2) La curva α : (0, 2πr) → R2 dada por
arco, pues α0 (s) = −sen rs , cos rs y |α0 (s)| = 1. Por otro lado, α00 (s) = − 1r · cos rs , − 1r · sen rs

q 2 2
y k(s) = − 1r · cos rs + − 1r · sen rs = 1r . Por lo tanto, la curvatura de todo cı́rculo es el in-
verso multiplicativo de su radio.
Definición 2.5.2. Se define el vector normal a una curva parametrizada por longitud de arco como el vector
α00 (s)
unitario ~n(s) := |α00 (s)| .
Este vector está orientado hacia la concavidad de α. Derivando la relación α0 (s) · α0 (s) = 1, se tiene
2α00 (s) · α0 (s) = 0. Como α00 (s) = k(s)~n(s), nos queda k(s)(~n(s) · α0 (s)) = 0, es decir ~n(s) ⊥ α0 (s).
La notación usual para el vector velocidad α0 (s) que usaremos a partir de ahora es ~t(s) = α0 (s).
12
Definición 2.5.3. Si n = 3, sobre cada punto de α(s) se asocia un plano definido por los vectores ~n(s) y
~t(s). Este plano se denomina plano osculador. En términos paramétricos, este plano tiene por fórmula
(u, v) 7→ u~n(s) + v~t(s) + α(s).
Definición 2.5.4. Dada una curva regular α : I ⊆ R → R3 parametrizada por longitud de arco, el vector
~b(s) := ~t(s) × ~n(s) se conoce como vector binormal de α en el punto α(s). Note que ~b(s) es unitario, y que
además es ortogonal a ~t(s) y ~n(s).
Definición 2.5.5. Dada una curva regular α : I ⊆ R → R3 parametrizada por longitud de arco, al triple de
vectores (~t(s), ~n(s), ~b(s)) se le conoce como triedro de Frénet-Serret.
Proposición 2.5.1 (Propiedades).
(1) |~t(s)| = |~n(s)| = |~b(s)| = 1.

(2) ~t0 (s) = k(s)~n(s). Es otras palabras, k(s) mide cúanto se despega α(s) de su recta tangente.
(3) ~t(s) ⊥ ~n(s), ~t(s) ⊥ ~b(s), ~n(s) ⊥ ~b(s).
Tenemos que ~b(s) · ~t(s) = 0 implica ~b0 (s) · ~t(s) = ~b0 (s) · ~t(s) + k(s)(~b(s) · ~n(s)) = ~b0 (s) · ~t(s) +~b(s) · ~t0 (s) = 0. Por
otro lado, ~b(s) · ~b(s) = 1 implica ~b0 (s) · ~b(s) = 0. De esto se deduce que ~b0 (s)||~n(s) (~b0 (s) y ~n(s) son paralelos).
13
Definición 2.5.6. Se define la torsión de α en α(s) al escalar τ tal que ~b0 (s) = −τ~n(s). Este escalar mide,
en cierto sectido, cuánto se despega la curva de su plano osculador.
Ejercicio 2.5.1 (Propiedades). Usando ~t(s), ~n(s) y ~b(s) se puede describir la variación de estos vectores:
(1) ~t0 (s) = k(s)~n(s).
(2) ~n0 (s) = −k(s)~t(s) + τ~b(s).
(3) ~b0 (s) = −τ~n(s).

Estas relaciones pueden representarse mediante la siguiente multiplicación de matrices:
  00
~t(s) ~t (s)
   
0 k(s) 0
 −k(s) 0 τ  ·  ~n(s)  =  ~n0 (s)  .
0 −τ 0 ~b(s) ~b0 (s)
Ejemplo 2.5.2. Calculemos la torsión de la hélice circular α(t) = (a · cos(t), a · sen(t), b · t). Primero tenemos
√ Rt√ √
que |α0 (t)| = a2 + b2 . Por lo que la longitud de arco viene
dada
por s(t)
= 0
a

2 + b2 du = t a2 + b2 . Re-

paremetrizando por longitud de arco, nos queda β(s) = a · cos √a2s+b2 , a · sen √a2s+b2 , √abs 2 2
. Luego,
+b
β 0 (s) = √a21+b2 −a · sen √a2s+b2 , a · cos √a2s+b2 , b y β 00 (s) = − a2 +b
a
2 cos √ s
a2 +b2
, sen √ s
a2 +b2
,0 .
Entonces, k(s) = |β 00 (s)| = a
a2 +b2 . Ahora calculemos el vector binormal y su derivada:

i
j
k

−a·sen √ s a·cos √ 2s 2
~b(s) = ~t(s) × ~n(s) =
√
a 2 +b 2
√
a +b
√ b

a2 +b2 a2 +b2 a2 +b2
−cos √a2s+b2 −sen √a2s+b2 0

b s b s a
= √ · sen √ , −√ · cos √ ,√
a2 + b2 a2 + b2 a2 + b2 a2 + b2 a2 + b2

~b0 (s) = b s b s b
2 2
· cos √ , 2 2
· sen √ ,0 = − 2 · ~n(s).
a +b 2
a +b 2 a +b 2
a +b2 a + b2
b
Por lo tanto, τ = a2 +b2 .
Ahora consideremos una curva regular α : I ⊆ R → R2 con curvatura no nula, no necesariamente paremetrizada
por longitud de arco. Sabemos que s0(t) = |α 0
(t)| representa la rapidez de la curva. Recordemos que
0
α (t) ~
~t(t) = 0 . Luego, k(t) = k(t(s)) = dt · dt . Como t = t(s(t)), se tiene t0 (s(t)) · s0 (t) = 1, por lo que

|α (t)| dt ds
t0 (t)|
|~ x0 (t)·y 00 (t)−x00 (t)·y 0 (t)
t0 (s(t)) = 1
|α0 (t)| . Luego, k(t) = |α0 (t)| = ((x0 (t))2 +(y 0 (t))2 )3/2
, si α(t) = (x(t), y(t)).
Se demostró que k ≡ 0 si, y sólo si, α(t) es parte de una recta. Además vimos que si α(t) parametriza una
circunferencia de radio r, entonces su curvatura viene dada por 1/r. ?1Se cumple el recı́proco para este tipo
de curva y curvatura?
Teorema 2.5.1. Si α es una curva regular plana con curvatura constante en I = (a, b), entonces α(t) es un
arco de una circunferencia.
14
Demostración: Supongamos, sin pérdida de generalidad, que α está parametrizada por longitud de
arco. Sabemos que ~n0 (s) = −k(s)~t(s) + τ~b(s) = −k~t(s). Consideremos la curva β(s) = α(s) + k1 ~n(s).
Tenemos β 0 (s) = α0 (s) + k1 ~n0 (s) = ~t(s) + k1 · (−k~t(s)) = 0. Se sigue que βs = ~v constante, es decir
~v = αs + k1 ~n(s). Por lo que α(s) − ~v = − k1 ~n(s). Por tanto, |α(s) − ~v | = |k|
1
, es decir, α(s) está contenida
en una circunferencia de centro ~v y radio 1/|k|.
Teorema 2.5.2. Sea k : I ⊆ R → R una función continua a trozos. Entonces, una curva con velocidad
unitaria β : I → R2 y curvatura k(s) está dada por
Z Z
β(s) = cos(θ(s))ds + c1 , sen(θ(s))ds + c2 ,
R
donde θ(s) = k(s)ds + θ0 .
p
Demostración: Tenemos |β 0 (s)| = cos2 (θ(s)) + sen2 (θ(s)) = 1 y β 0 (s) = (cos(θ(s)), sen(θ(s))).
Luego, β 00 (s) = (−θ0 (s) · sen(θ(s)), θ0 (s) · cos(θ(s))) y k(s) = |β 00 (s)| = |θ0 (s)|. Estas verificaciones
prueban el teorema. Aunque podemos hacernos una pregunta válida: ¿De dónde salió β(s)? Resolviendo
cierto sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias.
Ejercicio 2.5.2. Hallar el sistema de EDO mencionado en la prueba anterior.
Siguiendo nuestro estudio de curvas no necesariamente parametrizadas por longitud de arco. Tenemos el
siguiente ejercicio:
Ejercicio 2.5.3. Sea α : I ⊆ R → R3 con rapidez v(t) = |α0 (t)| = s0 (t) 6= 0. Entonces se verifica:
(1) ~t0 (t) = v(t)k(t)~n(t).
(2) ~n0 (t) = −v(t)k(t)~t(t) + v(t)τ (t)~b(t).
(3) ~0 b(t) = −v(t)τ (t)~n(t).
Lema 2.5.1. Sea α : I ⊆ R → R3 una curva regular con velocidad v(t) no nula, entonces:
(1) α0 (t) = v(t)~t(t).
(2) α00 (t) = v 0 (t)~t(t) + v 2 (t)k(t)~n(t).
15
α0 (t) α0 (t)
Demostración: Como ~t(t) = |α0 (t)| = v(t) , se tiene α0 (t) = v(t)~t(t). Derivando,
α00 (t) = v(t)~t0 (t) + v 0 (t)~t(t).
Usando el ejercicio anterior, se obtiene α00 (t) = v 2 (t)k(t)~n(t) + v 0 (t)~t(t).
Teorema 2.5.3. Sea α : I → R3 una curva regular con curvatura no nula. Entonces:
α0 (t) α0 (t)
(1) ~t(t) = |α0 (t)| = v(t) .
α0 (t)×α00 (t)
(2) ~b(t) = |α0 (t)×α00 (t)| .
(3) ~n(t) = ~b(t) × ~t(t).

|α0 (t)×α0 (t)|
(4) k(t) = |α0 (t)|3 .
(α0 (t)×α00 (t))·α000 (t)
(5) τ (t) = |α0 (t)×α00 (t)|2 .
Demostración: (1) y (3) se siguen a partir de la definición. Para probar (2) y (4), hacemos los
siguientes cálculos:
α0 (t) × α00 (t) = (v(t)~t(t)) × (v 0 (t)~t(t) + k(t)v 2 (t)~n(t)) = k(t)v 3 (t)~t(t) × ~n(t),
|α0 (t) × α00 (t)| = |k(t)v 3 (t)~b(t)| = |k(t)v 3 (t)|, porque ~b(t) es unitario.
α0 (t)×α00 (t) |α0 (t)×α00 (t)|

De estas dos igualdades se sigue ~b(t) = |α0 (t)×α00 (t)| y k(t) = |α0 (t)|3 . Basta probar (5).
(α0 (t) × α00 (t)) · α000 (t) = k(t)v 3 (t)~b(t) · α000 (t),
α000 (t) = (α00 (t))0 = (v 0 (t)~t(t) + v 2 (t)k(t)~n(t))0
= v 00 (t)~t(t) + v 0 (t)~t0 (t) + (2v(t)v 0 (t) + v 2 (t)k 0 (t))~n(t) + v 2 (t)k(t)~n0 (t)
(α0 (t) × α00 (t)) · α00 (t) = v 0 (t)k(t)v 3 (t)~t0 (t) · ~b(t) + k 2 (t)v 5 (t)~b(t) · ~n(t).
Sabemos que ~n0 (t) = −v(t)k(t)~t(t) + v(t)τ (t)~b(t) y ~t0 (t) = v(t)k(t)~n(t). Entonces,
(α0 (t) × α00 (t)) × α000 (t) = k 2 (t)v 5 (t)~b(t) · (−v(t)k(t)~t(t) + v(t)τ (t)~b(t)) = k 2 (t)v 6 (t)τ (t),
(α0 (t) × α00 (t)) · α000 (t) k 2 (t)v 6 (t)τ (t)
0 00 2
= = τ (t).
|α (t) × α (t)| (k(t)v 3 (t))3
Definición 2.5.7. Una isometrı́a es una transformación afı́n T : Rn × Rn → R (con n = 2, 3) que preserva
el producto escalar: T p · T q = p · q. Se puede verificar que una isometrı́a es el resultado de componer una
traslación, rotación o reflexión.
16
Ejercicio 2.5.4. Si α : I → Rn es una curva regular, entonces la curvatura y la torsión de α son invariantes
por isometrı́as.
Teorema 2.5.4 (Teorema Fundamental de la Teorı́a de Curvas). Si dos curvas tienen dominio (a, b), velocidad
unitaria, la misma curvatura (no nula) y la misma torsión, entonces existe una isometrı́a T tal que T (α) = β.
Teorema 2.5.5. Dadas dos funciones diferenciables k(s) > 0 y τ (s) de dominio I = (a, b), para todo punto
P ∈ R3 y un triedro ortogonal {~t0 , ~n0 , ~b0 }, existe una única curva α : I → R3 , con α(a) = P , triedro de
Frénet {~t0 , ~n0 , ~b0 } en P con k(s) y τ (s) como funciones de curvatura y torsión, respectivamente.
Demostración: El primer objetivo es construir las funciones ~t(s), ~n(s) y ~b(s). Se plantea el siguiente
sistema de EDO con condiciones iniciales:
  0
~t(s) ~t (s)  ~t(a) = ~t0 ,
    
0 k(s) 0
 −k(s) 0
0 τ (s)  ·  ~n(s)  =  ~n (s)  ~n(a) = ~n0 ,
0 −τ (s) 0 ~b(s) ~b0 (s) ~
b(a) = ~b0 .
Para la coordenada x, tenemos:

     0  
0 k(s) 0 x~t(s) x~t(s)  x~t(a) = x~t0 ,
 −k(s) 0 τ (s)  ·  x~n (s)  =  x~n0 (s)  x~n (a) = x~n0 ,
0 −τ (s) 0 x~b (s) x~0b (s) x~b (a) = x~b0 .

Lo mismo para las coordenadas y y z. Como la matriz del sistema es invertible, dicho sistema tiene
solución y es única. Ası́ se obtienen las funciones ~t(s), ~n(s) y ~b(s). Se define la curva α como α(s) =
Rs
~t(u)du + P . Tenemos que α(a) = P y α0 (s) = ~t(s). Falta ver que ~t(s), ~n(s) y ~b(s) son unitarios y
0
ortogonales entre sı́. Consideremos el siguiente sistema con condiciones iniciales:


 n1 (s) = ~t(s) · ~t(s), n1 (a) = ~t0 · ~t0 = 1,
n2 (s) = ~n(s) · ~n(s), n2 (a) = ~n0 · ~n0 = 1,




 n (s) = ~b(s) · ~b(s), n (a) = ~b · ~b = 1,

3 3 0 0
 n 4 (s) = ~t(s) · ~n(s), n4 (a) = ~t0 · ~n0 = 0,

n5 (s) = ~n(s) · ~b(s), n5 (a) = ~n0 · ~b0 = 0,




n6 (s) = ~b(s) · ~t(s), n1 (a) = ~b0 · ~t0 = 0.


Derivando, obtenemos:  0
 n1 (s) = 2k(s)n4 (s),
n0 (s) = −2k(s)n4 (s) + 2τ (s)n5 (s),



 20


n3 (s) = −2τ (s)n5 (s),
 n04 (s) = τ (s)n6 (s),
n0 (s) = −k(s)n6 (s),



 50


n6 (s) = −τ (s)n4 (s) + k(s)n5 (s).
Este sistema tiene solución única. De las condiciones iniciales se obtiene que n1 (s) = 1, n2 (2) = 1,
n3 (s) = 1, n4 (s) = 0, n5 (s) = 0 y n6 (s) = 0.
17
2.6 Evoluta vs evolvente
Definición 2.6.1. Sea α : I → R2 una curva regular con curvatura no nula. Un punto P ∈ R3 es el centro
de curvatura de α en un punto Q de α, si existe una circunferencia C centrada en P , con el mismo
vector tangente y la misma curvatura en Q. A dicho cı́rculo C se le conoce como cı́rculo osculatriz.
El cı́rculo osculatriz se ”parece” a la curva en un entorno de Q. Su radio viene dado por 1/kα (Q).
Definición 2.6.2. El conjunto de centros de curvatura de una curva regular α, con curvatura no nula, es
conocido como evoluta de α, y viene expresado por la siguiente fórmula:
1 Jα0 (t) |α0 (t)|2

Eα (t) = α(t) + 0
= α(t) + 00 Jα0 (t),
kα (t) |α (t)| α (t) · Jα0 (t)
donde Jα0 (t) = (−y 0 (t), x0 (t)).
Ejemplo 2.6.1.
(1) Es fácil ver que la evoluta de una circunferencia viene dada por su centro.
(2) En el caso de una elipse (0, 2π) → (a · cos(θ), b · sen(θ)), la evoluta viene dada por
2
(2 − b2 ) b2 − a2

(0, 2π) → · cos3 (t), · sen3 (t) ,
a b
y posee la siguiente gráfica:
El concepto inverso de evoluta es aquél de evolvente.
Definición 2.6.3. Sea β : (a, b) → R2 una curva regular con velocidad unitaria. La evolvente o involuta
de β que pasa por β(c), con a < c < b, está dada por la fórmula Iβ := β(s) + (c − s)β 0 (s).
Si α es una curva regular sin velocidad unitaria, entonces su evolvente en α(c) está dada por
α0 (t)
Iα := α(t) + (sα (c) − sα (t)) .
|α0 (t)|
18
Ejemplo 2.6.2. Dada la circunferencia unitaria (0, 2π) → (cos(θ), sen(θ)), su evolvente viene dada por la
siguiente espiral:
Ejercicio 2.6.1. Sea β : (0, l) → R2 una curva regular con velocidad unitaria. Sea Iβ (t) la evolvente de β
por β(c), con 0 < c < l. Entonces la evoluta de Iβ (t) es la propia curva β.
2.7 Problemas
Problema 2.7.1. Encuentre una curva parametrizada α(t) cuya traza es la circunferencia x2 + y 2 = 1 tal
que α(t) es el cı́rculo en sentido horario con α(0) = (0, 1).
Problema 2.7.2. Sea α(t) una curva paramétrica que no pasa por el origen. Si α(t0 ) es el punto de la traza
de α más cercano al origen y α0 (t0 ) 6= 0, muestre que el vector posición α(t0 ) es ortogonal a α0 (t0 ).
Problema 2.7.3. Una curva paramétrica α(t) tiene la propiedad de que α00 (t) ≡ 0. ¿Qué podemos decir de α?
Problema 2.7.4. Sea α : I → R3 una curva paramétrica, con α0 (t) 6= 0 para todo t ∈ I. Muestre que |α(t)|
es una constante no nula si, y sólo si, α(t) es ortogonal a α0 (t) para todo t ∈ I.
Problema 2.7.5. Sea α : I → R3 una curva paramétrica y sea v ∈ R3 un vector fijo. Asuma que α0 (t) es
ortogonal a v para todo t ∈ I y que α(0) es también ortogonal a v. Demuestre que α(t) es ortogonal a v para
todo t ∈ I.
Problema 2.7.6. Muestre que las tangentes a la curva regular α(t) = (3t, 3t2 , 2t3 ) hacen un ángulo con-
stante con la lı́nea y = 0, z = x.
Problema 2.7.7. Sea OA = 2a el diámetro de S 0 y OY y AV las tangentes a S 0 en O y A, respectivamente.

Sea r la semirecta dibujada desde O que corta a S 0 en C y a la lı́nea AV en B. En OB se marca el segmento
OP = CB. Si tomamos r sobre O, el punto P describe una curva α llamada Cisoide de Diocles.
19
Demuestre:

2at2 2at3
(a) La traza de α(t) viene dada por 1+t2 , 1+t2 , donde t = tan(α) ∈ R.
(b) (0, 0) es un punto singular del Cisoide.
(c) Cuando t → ∞, α(t) se acerca a la lı́nea x = 2a, y α0 (t) → (0, 2a). Luego, cuando t → ∞, la curva y
su tangente se acercan a x = 2a, decimos que x = 2a es una ası́ntota del Cisoide.

3at 3at2
Problema 2.7.8. Sea α : (−1, +∞) → R2 dada por α(t) = 1+t3 , 1+t3 . Pruebe que:
(a) Para t = 0, α es tangente al eje X.
(b) Cuando t → ∞, α(t) → (0, 0) y α0 (t) → (0, 0).
(c) Tome la curva con orientación contraria. Ahora, cuando t → −1, la curva y su tangente se acercan a
la recta x + y + a = 0.
s s s

Problema 2.7.9. Dada la curva α(s) = a · cos c , a · sen c ,b · c , donde s ∈ R y c2 = a2 + b2 .
(a) Muestre que s es la longitud de arco.
(b) Determine la curvatura y la torsión de α.
(c) Determine el plano osculador de α.
(d) Muestre que las lı́neas que contienen a n(s) y pasan a través de α(s) encuentran al eje Z en un ángulo
constante π/2.
(e) Muestre que las lı́neas tangentes a α hacen un ángulo constante con el eje Z.
0 00 000
Problema 2.7.10. Muestre que la torsión τ de α está dada por τ (s) = − (α (s)∧α (s))·α
|k(s)|2
(s)
.
Problema 2.7.11. Una curva regular α tiene la propiedad que todas sus tangentes pasan a través de un
punto fijo.
(a) Pruebe que la traza de α es un segmento o una recta.
20
(b) Vale la conclusión hecha en (a) si α no es regular.
Problema 2.7.12. Si α(t) = (sen(2t), sen(2t)), donde t ∈ (0, π), demostrar que hα(t), α0 (t)i = 0 para todo
t ∈ (0, π), e interpretar el resultado.
Problema 2.7.13. Si un punto se mueve en el plano según la ley α(t) = (R · cos(wt), R · sen(wt)), con t ∈ R,
donde R y w son constantes, demostrar que |α(t)| = R1 · |α0 (t)|2 .
Problema 2.7.14. Si una partı́cula se mueve en el plano según la ley α(t) = (t2 − t − 1, t2 − 2t), con t ∈ R,
encontrar v(t) y a(t), los vectores de velocidad y aceleración, y expresar el parámetro de longitud de arco s(t)
medida desde t = 0, y hallar s0 (t) y s00 (t). Encontrar la curvatura k(t) y el vector normal principal n(t) para α.
Problema 2.7.15.
(a) Si α : I → R3 es una curva regular y ϕ : (c, d) → (a, b) un difeomorfismo entre lo intervalos (c, d) y
(a, b), demostrar que β(z) = α(ϕ(z)) es una curva regular.
(b) Si ϕ es una función diferenciable tal que ϕ0 (z) > 0 para todo z ∈ [c, d], ϕ(c) = a y ϕ(d) = b, mostrar
que ϕ es un difeomorfismo entre [c, d] y [a, b].
(c) Idem si ϕ0 (z) < 0, ϕ(d) = a y ϕ(c) = b.
(d) Demostrar que ϕ(z) = −z es reparametrización de α : [a, b] → R3 que interviene en la orientación, y

hallar el dominio de ϕ.
Problema 2.7.16. Demostrar que:
(a) α(t) = (t, −t, t), con t ∈ R, es una recta que pasa por el origen.
(b) β(z) = (z 2 , −z 2 , z 2 ), con z ∈ R, no es reparametrización de α.
(c) γ(σ) = (eσ , −eσ , eσ ), con σ ∈ R, es parametrización de una semirecta de la recta de la parte (a).
Problema 2.7.17. Dibujar la traza de la curva α : R → R2 dada por

2 2
 (−e−1/t , e−1/t ) si t ∈ (−∞, 0),

α(t) = (0, 0) si t = 0,
 −1/t2 −1/t2
(e ,e ) si t = (0, +∞).
Demostrar que α es diferenciable pero no regular.
Problema 2.7.18. El cicloide se define como el lugar geométrico de los puntos del plano que describe
un punto sobre una circunferencia de radio r, cuando ésta rueda sin deslizar a lo largo de una recta fija.
Demostrar que esta curva está dada por α(t) = (r · (t − sen(t)), r · (1 − cos(t))).
21
Problema 2.7.19. La curva cardioide se define como los puntos del plano de una circunferencia de radio
a que rueda sobre otra circunferencia de radio a. Demuestre que dicha curva se puede parametrizar por
β(t) = (2a · cos(t) · (1 + cos(t)), 2a · sen(t) · (1 + cos(t))).
Problema 2.7.20. Calcule la longitud de arco, la curvatura y bosqueje el gráfico de las siguientes curvas:
(a) α(t) = a · (cos(t) + sen(t), sen(t) − t · cos(t)).
(b) α(t) = (c · cosh(t/c), t).
(c) β(s) = a · (cos3 (s), sen3 (s)).
(d) β(t) = (t, t2 ).

a·cos(t) a·sen(t)·cos(t)
(e) α(t) = 1+sen 2 (t) , 1+sen2 (t) (Lemniscata de Bernoulli).
t

Problema 2.7.21. Sea β : (0, π) → R2 dada por β(t) = sen(t), cos(t) + Ln tan 2 , donde t es el ángulo
entre el eje negativo de las Y y el vector β(t). Demostrar:
(a) β es diferenciable y regular, excepto en t = π/2.
(b) β es simétrica respecto al eje de las X.
(c) La longitud del segmento tangente a la curva entre el punto de tangencia y la intersección con el eje de
las Y es constante e igual a 1.
22
Problema 2.7.22. Probar que si todas las normales de una curva pasan por un punto fijo, la curva es un
arco de circunferencia. (Recta normal es la que contiene al vector principal).
Problema 2.7.23. Una curva α : I → R3 se llama hélice si las tangentes de α forman ángulos constantes
con una dirección fija ~u. Si α es una curva con curvatura y torsión no nulas en I, parametrizada por longitud
de arco, demostrar:
(a) Si α es una hélice, las normales principales son paralelas a un plano fijo.
D E
(b) Si cos(θ) = ~t, ~u entonces sen(θ) = ~b, ~u para una conveniente elección de ~u.

k(s)
(c) Si α es una hélice, probar que τ (s) es constante.
k
(d) Si para una curva α la relación τ es constante, entonces ella es una hélice.
Problema 2.7.24. Desarrollando las fórmulas de Frénet-Serret, calcular ~t, ~n y ~b, y las funciones de curvatura
y torsión de la cúbica alabeada α(t) = (3t − t3 , 3t2 , 3t + t3 ), con t ∈ R. Demostrar que esta curva es una
hélice, hallando ~u y θ. Verificar que no es una hélice circular.
~
n(t)
Problema 2.7.25. Sea α : I → R2 una curva con curvatura no nula en I. La curva β(t) = α(t) + k(t) , con
t ∈ I, se llama evoluta de α. Demostrar:
(a) La tangente de la evoluta en t = t0 es la recta normal de α en t = t0 .

1
(b) Poniendo R(t) = k(t) , probar que la longitud de la evoluta entre β(t1 ) y β(t2 ) es igual al valor absoluto
de |R2 − R1 |, donde Ri = R(ti ) para i = 1, 2.
23
(c) Una curva α cuya evoluta es β se llama envolvente de β. Toda curva con k(t) 6= 0, para todo t, tiene
infinitas envolventes, trayectorias ortogonales de su familia de rectas tangentes. Pueden construirse
aplicando un hilo sobre β y estirándolo manteniéndolo tangete a β. Construya la envolvente de un
cı́rculo.
Problema 2.7.26. Usando las ecuaciones canónicas locales, demostrar que la curva α(s), proyección de una
curva α sobre el plano osculador en α(0) = P , tiene en P igual curvatura que α.
24
CAPÍTULO 3
SUPERFICIES EN R3
3.1 Superficies paramétricas regulares
Definición 3.1.1. Una superficie parametrizada es un conjunto de la forma S = X(U ), donde U es un

subconjunto abierto de R2 y X : U → R3 es una aplicación diferenciable (llamada una parametrización de
S). Para la misma traza S = X(U ) pueden haber varias parametrizaciones.
Ejemplo 3.1.1.
(1) La aplicación X : U → R3 , con U = {(u, v) ∈ R2 : u2 + v 2 < 1}, dada por

p
X(u, v) = (u, v, 1 − u2 − v 2 )
es una parametrización del hemisferio norte de la esfera S 2 (sin incluir el ecuador).
(2) La aplicacin Y : V → R3 , con V = (0, π/2) × (0, 2π), dada por
Y (u, v) = (sen(u) · cos(v), sen(u) · sen(v), cos(u))
es una parametrizacin del polo norte de la esfera S 2 , que no incluye ni el ecuador ni el meridiano 0.
25
Dada una parametrización X : U ⊆ R2 → R3 , fijemos un punto q = (u0 , v0 ). Considere los abiertos
Iq = U ∩ {(u, v) ∈ R2 : v = v0 } and Jq = {(u, v) ∈ R2 : u = u0 }. La curva σq (u) = X(u, v0 ), con u ∈ Iq , se
conoce como la u-curva que pasa por q. De manera similar, τ (v) = X(u0 , v), con v ∈ Jq , es conocida como
la v-curva que pasa por q.
Definición 3.1.2. Una superficie parametrizable S, con parametrización X : U ⊆ R2 → R3 , se dice regular

si dXq es inyectiva, para todo punto q ∈ U . El diferencial dXq es la matriz dada por
∂x ∂x
 
∂u (q) ∂v (q)
∂y ∂y
dXq =  ∂u (q) ∂v (q)
 , donde X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)).
∂z ∂z
∂u (q) ∂v (q)

∂x ∂y ∂z
Recuerde que dXq es inyectiva (o tiene rango 2) si, y sólo si, los vectores Xu = ∂u (q), ∂u (q), ∂u (q) y

∂y
Xv = ∂x ∂z
∂v (q), ∂v (q), ∂v (q) son linealmente independientes (o equivalentemente, Xu × Xv 6= 0). Note que la
inyectividad de dXq permite definir un plano tangente en X(q), dado por el conjunto
Tq (S) := {Xu (q) · t + Xv (q) · h + X(q) : (t, h) ∈ R2 }.
Ejemplo 3.1.2. Los siguientes son ejemplos de superficies paramétricas ragulares:
(1) Esfera unitaria S 2 : Consideremos la parametrización X(u, v) = (sen(u)·cos(v), sen(u)·sen(v), cos(u)),

sobre el abierto (0, π) × (0, 2π), que cubre a toda la esfera menos al meridiano 0. Calculemos dXq y sus
menores:
26
 
cos(u) · cos(v) −sen(u) · sen(v)
dXQ =  cos(u) · sen(v) sen(u) · cos(v)  ,
−sen(u) 0

M1 = , det(M1 ) = sen(u) · cos(u),
cos(u) · sen(v) sen(u) · cos(v)

cos(u) · sen(v) sen(u) · cos(v)
M2 = , det(M2 ) = sen2 (u) · cos(v),
−sen(u) 0

M3 = , det(M3 ) = −sen2 (u) · sen(v).
−sen(u) 0
Entonces tenemos
det(M1 ) = 0 ⇐⇒ sen(u) = 0 o cos(u) = 0 ⇐⇒ u = π/2,

det(M2 ) = 0 ⇐⇒ sen(u) = 0 o cos(v) = 0 ⇐⇒ v = π/2 o v = 3π/2,
det(M3 ) = 0 ⇐⇒ v = π.
Estas menores no se anulan simultáneamente, lo que significa que la matriz de la diferenciable es de

rango 2, para todo q ∈ U . Es decir, X(U ) es regular.
(2) Cono circular: El bicono circular tiene por ecuación√z 2 = z 2 + y 2 . Su parte superior acepta la
parametrización X : R2 → R3 dada por X(u, v) = (u, v, u2 + v 2 ).
Calculamos la diferencial dXq , para cualquier q ∈ R2 :

 
1 0
dXq =  0 1 .
√ u √ v
u2 +v 2 u2 +v 2
Vemos que dXq no es diferenciable en (0, 0).

Ahora consideremos Y : R>0 × (0, 2π) → R3 dada por Y (u, v) = (u · cos(v), u · sen(v), u). En dibujos,
tenemos:
27
En este caso, la diferencial dXq viene dada por
 
cos(v) −u · sen(v)
dXq =  sen(v) u · cos(v)  .
1 0
Las menores nos dan: det(M1 ) = u, det(M2 ) = −u · cos(v) y det(M3 ) = u · sen(v), las cuales no se
anulan simultáneamente pues u > 0.
(3) Superficie de tangente a una curva alabeada (no plana): Sea α : I → R3 una curva alabeada y
regular con |α0 | ≡ 1. Consideremos la aplicación X : R × I → R3 dada por X(u, v) = α(s) + u · ~tα (s).
El diferencial dXq = (Xu , Xs ) tiene por componentes
Xu = ~tα (s), y
Xs = ~tα (s) + u · ~t0α (s) = ~tα (s) + u · kα (s) · ~nα (s).
Luego,
Xu × Xs = ~tα (s) × (~tα (s) + u · kα (s) · ~nα (s))

= ~tα (s) × ~tα (s) + u · kα (s) · ~tα (s) × ~nα (s)
= u · kα (s) · ~bα (s).
Tenemos que Xu × Xs = 0 si, y sólo si, u = 0 o kα (s) = 0 o ~bα (s) = 0. Como ~bα (s) 6= 0, la superficie
deja de ser regular sobre la curva α y cuando la curvatura se anula.
(4) Tubos alrededor de una curva: Considérese una curva regular α : I → R3 parametrizada por longi-
tud de arco. Fijemos una constante r > 0. Consideremos cada triedro de Frénet-Serret {~t(s), ~n(s), ~b(s)}
en α(s). Para θ ∈ (0, θ), la combinación r · cos(θ) · ~n(s) + r · sen(θ) · ~b(s) representa un punto de la
circunferencia de radio r, centrada en α(s) y contenida en el plano perpendicular a la recta generada
por ~t(s).
La parametrización X(s, θ) = r · cos(θ) ·~n(s) + r · sen(θ) ·~b(s) define un tubo circular de radio r alrededor
de la curva α, exceptuando el corte correspondiente a θ = 0.
28
Ahora calculamos la diferencial dXq :
Xs = r · cos(θ) · ~n0 (s) + r · sen(θ) · ~b0 (s),

Xθ = −r · sen(θ) · ~n(s) + r · cos(θ) · ~b(s),
~n0 (s) = −k(s) · ~t(s) + τ (s) · ~b(s),
~b0 (s) = −τ (s) · ~n(s),
Xs = r · cos(θ) · (−k(s) · ~t(s) + τ (s) · ~b(s)) + r · sen(θ) · (−τ (s) · ~n(s))

= −r · cos(θ) · k(s) · ~t(s) − r · sen(θ) · τ (s) · ~n(s) + r · cos(θ) · τ (s) · ~n(s),
Xs × Xθ = r2 · sen(θ) · cos(θ) · k(s) · ~t(s) × ~n(s) − r2 · cos2 (θ) · k(s) · ~t(s) × ~b(s)
= r2 · sen(θ) · cos(θ) · k(s) · ~b(s) + r2 · cos2 (θ) · k(s) · ~n(s).
Como ~b(s) y ~n(s) son linealmente independientes y r > 0, tenemos que Xs × Xθ = 0 si, y sólo si,
sen(θ) · cos(θ) · k(s) = 0 y cos2 (θ) · k(s) = 0. Tenemos que esta superficie no es regular en los puntos
donde la curvatura se anula. Para aquellos puntos con curvatura no nula, las igualdades anteriores se
satisfacen simultáneamente si, y sólo si, θ = π/2 o θ = 3π/2.
3.2 Superficies regulares
Definición 3.2.1. Un subconjunto S de R3 es una superficie regular si, y sólo si, para todo punto p ∈ S
existe una aplicación X : U ⊆ R2 → V ⊆ R3 , donde U y V son abiertos de R2 y S respectivamente, tal que:
(1) Existe q ∈ U que satisface X(q) = p ∈ V ∩ S.
(2) X es un homeomorfismo de V en U .
(3) La diferencial dXq es inyectiva para todo q ∈ U .
Ejemplo 3.2.1.
(1) El paraboloide circular S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = x2 + y 2 } es un ejemplo de superficie regular.

Consideremos la aplicación X : R2 → R3 dada por X(u, v) = (u, v, u2 + v 2 ), la cual cubre a toda S.
Notamos que esta aplicación continua e invertible, cuya inversa es la proyección (x, y, z) 7→ (x, y), que
también es continua. Por lo tanto, X es un homeomorfismo.
29
Al calcular la diferencial para todo punto q de R2 , tenemos
 
1 0
dXq =  0 1 ,
2u 2v

1 0
que es inyectiva pues el determinante de es siempre no nulo. Por lo tanto, S es una superficie
0 1
regular.
(2) Consideremos la esfera de radio r > 0, S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = r2 }. Las seis parametriza-

ciones
p
(u, v) 7→ (u, v, ± r2 − u2 − v 2 ),
p
(u, v) 7→ (u, ± r2 − u2 − v 2 , v),
p
(u, v) 7→ (± r2 − u2 − v 2 , u, v),
con (u, v) ∈ U = {(u, v) ∈ R2 : u2 + v 2 < r2 }, cubren a toda la esfera y son homeomorfismos con
diferenciales inyectivas. Por lo tanto, S es regular.
(3) Recordemos que conjunto S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 = z 2 } representa al bicono circular de eje Z.

Esta superficie no es regular, pues se presenta un problema en el punto (0, 0, 0). ¿Cuál?
30
Teorema 3.2.1. Sea f : U ⊆ R2 → R una función diferenciable. Entonces el gráfico de f es una superficie
regular.
Demostración: Se define la siguiente parametrización para S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = f (x, y) y (x, y) ∈

U }: X : U → R3 dada por X(u, v) = (u, v, f (u, v)). Note que es continua y que su inversa viene dada
por la proyección X −1 = π|S sobre el plano XY restringida a S, que adems es continua en la topologı́a
relativa de S.
Tenemos que X es un homeomorfismo con diferencial inyectiva

 
1 0
dXq =  0 1  .
fu fv
Ejemplo 3.2.2. Volviendo al ejemplo del paraboloide, tenemos otro argumento para probar que éste es
regular, por ser el gráfico de la función f : R2 → R3 dada por f (x, y) = (x, y, x2 + y 2 ).
Teorema 3.2.2 (Teorema del Recı́proco Local). Si S es una superficie regular, entonces para todo p ∈ S
existe un abierto V ⊆ R2 que contiene a p y otro abierto W en alguno de los planos coordenados X = 0,
Y = 0 o Z = 0 tales que V ∩ S se corresponde con el gráfico de una función diferenciable de la forma
x = x(y, z), y = y(x, z) o z = z(x, y). Es otras palabras, se dice que, localmente, S es el gráfico de una
función diferenciable de R2 en R3 .
31
Demostración: Consideremos un punto p ∈ S y una parametrización X : U ⊆ R2 → R3 que contiene
a p. Escribimos X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)). Tenemos la diferencial
 ∂x ∂x 
∂u ∂v
 ∂y ∂y .
∂u ∂v
∂z ∂z
∂u ∂v
Al menos una de las menores

∂(x, y) ∂x ∂x ∂y ∂y

∂(x, z) ∂x ∂x

∂(y, z)
∂u ∂v ∂u ∂v = ∂u ∂v
∂(u, v) = ∂y
,
∂(u, v) =
∂y
,
∂z ∂(u, v) ∂z ∂z
∂z
∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v

∂(x,y)
no se anula, pues S es regular. Supongamos, sin pérdida de generalidad, que ∂(u,v) 6= 0. Consideremos
la composición π ◦ X : U ⊆ R2 → W ⊆ R2 . Como J(π ◦ X) posee determinante no nulo, podemos
aplicar el Teorema de la Función Inversa (Teorema 1.6.1) para deducir que existe un entorno Uq de q
y un entorno Wq de π ◦ X(q) tales que π ◦ X restringida a Uq es invertible y (π ◦ X)−1 : Wq → Uq es
diferenciable. Denotando (π ◦ X)−1 (x, u) = (u(x, y), v(x, y)), se tiene que:
X ◦ (π ◦ X)−1 (x, y) = (x(u(x, y), v(x, y)), y(u(x, y), v(x, y)), z(u(x, y), v(x, y))) = (x, y, z(x, y)).
Entonces, localmente toda superficie se expresa como el gráfico de una función de R2 en R.
Corolario 3.2.1. Si S es una superficie regular, X : U ⊆ R2 → R es diferenciable y dXq tiene rango 2,

entonces X −1 establece un homeomorfismo entre U y X(U ).
3.3 Puntos y valores regulares
Definición 3.3.1. Sea F : U ⊆ Rn → Rm una aplicación diferenciable. Los puntos regulares q de F son
todos aquéllos donde dXq es sobreyectiva. Es el caso particular m = 1, es suficiente que ∇F (q) 6= 0. Diremos
que c ∈ Rm es un valor regular de F si F −1 (c) está compuesto por puntos regulares.
Ejemplo 3.3.1. Considere la esfera S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + (z − 1)2 = c2 , c ∈ R} y la aplicación

F : U ⊆ R3 → R dada por F (x, y, z) = x2 + y 2 + (z − 1)2 . Tenemos que ∇F (x, y, z) = (2x, 2y, 2(z − 1)),
el cual es cero si, y sólo si, (x, y, z) = (0, 0, 1). Por lo tando, todos los puntos de S son regulares a ex-
cepción de (0, 0, 1). Como F (0, 0, 1) = 0, tenemos que 0 no es un valor regular de F . Note además que
x2 + y 2 + (z − 1)2 = 0 representa un único punto (0, 0, 1). El hecho de que c no sea regular refleja un “mal”
comportamiento de la superficie.
Teorema 3.3.1 (Teorema de la Función Implı́cita). Sea g : R3 → R una función diferenciable. Si ∇g(q) 6= 0,
entonces existen abiertos Vq y Wg(q) de q y g(q), respectivamente, y una función diferenciable h : U ⊆ R2 → R
tal que g(u, v, h(u, v)) = g(q) para todo (u, v, h(u, v)) ∈ Vq .
32
Teorema 3.3.2. Sea F : U ⊆ R3 → R una aplicación diferenciable. Si c es un valor regular de F , entonces
F −1 es una superficie regular.
Demostración: Sea q ∈ F −1 (c). Entonces ∇F (q) 6= 0 porque c es un valor regular. Por el Teorema de
la Función implı́cita, existe Vq entorno abierto de q y WF (q) = Wc entorno abierto de c, junto con una
función diferenciable h : U ⊆ R2 → R tales que F (u, v, h(u, v)) = F (q) = c, para todo (u, v) ∈ U . Esto
permite escribir X : U ⊆ R2 → R3 como X(u, v) = (u, v, h(u, v)), una parametrización de un entorno
relativo de q ∈ F −1 (c). Ası́ se verifica que F −1 (c) es una superficie regular.
3.4 Cambio de parámetro
Consideremos una superficie regular S y p ∈ S. Sean X : U1 ⊆ R2 → S y Y : U2 ⊆ R2 → S dos

parametrizaciones alrededor de p. Note que V1 = X −1 (X(U1 ) ∩ Y (U2 )) y V2 = Y −1 (X(U1 ) ∩ Y (U2 )) son
entornos abiertos de R2 contenidos en U1 y U2 , respectivamente. La aplicación (Y −1 ◦ X)|V1 : V1 → V2 se
denomina cambio de parámetro, y es diferencaible.
33
3.5 Funciones diferenciables sobre superficies
Sea S una superficie regular. ¿Qué significa que una función f : S ⊆ R3 → R sea diferencaible?
Definición 3.5.1. Sea S una superficie regular y p ∈ S. Una función f : S ⊆ R3 → R se dice diferenciable
en p si existe una parametrización (o carta local) X : U ⊆ R2 → R3 que contiene a p, esto es X(u0 , v0 ) = p
para algún (u0 , v0 ) ∈ U , tal que f ◦ X : U → R es diferenciable en (u0 , v0 ). Diremos que f es diferenciable
en S si lo es en cada p ∈ S.
Esta definición no depende de la carta X escogida. Si Y : V → R3 es otra carta local alrededor de p.

Entonces, como X −1 ◦ Y es diferenciable, se tiene que (f ◦ Y ) = (f ◦ X) ◦ (X −1 ◦ Y ) es diferenciable.
Ejemplo 3.5.1. La función f : R3 → R dada por f (x, y, z) = d2 ((x, y, z), (x0 , y0 , z0 )) (distancia al cuadrado
entre (x0 , y0 , z0 ) fijo y (x, y, z)), es diferenciable en el sentido usual. Ahora consideremos la restricción
f |S 2 . Consideremos la carta X : (0, 2π) × (−π/2, π/2) → R3 dada por X(u, v) = (cos(u) · sen(v), sen(u) ·
sen(v), cos(v)), y un punto p ∈ S 2 que no está en el meridiano 0. Tenemos que f |S 2 es diferenciable en p,
pues
(f ◦ X)(u, v) = d2 ((cos(u) · sen(v), sen(u) · sen(v), cos(v)), (x0 , y0 , z0 ))

= (cos(u) · sen(v) − x0 )2 + (sen(u) · sen(v) − y0 )2 + (cos(v) − z0 )2
lo es.
Sea F : S1 → S2 una aplicación entre superficies regulares. ¿Qué significa que F sea diferenciable?
Definición 3.5.2. Una aplicación F : S1 → S2 entre superficies regulares es diferenciable en p ∈ S1 si

existe una carta X : U ⊆→ R3 de S1 que contiene a p y otra carta Y : V ⊆ R2 → R3 de S2 que contiene a
F (p) tal que Y −1 ◦ F ◦ X es diferenciable en (u0 , v0 ), donde p = X(u0 , v0 ).
34
3.6 Plano tangente
Definición 3.6.1. Sea S una superficie regular y p ∈ S. Sea X : U ⊆ R2 → R3 una parametrización que
contiene a p y q ∈ U con X(q) = p. El plano tangente a S en p es el espacio vectorial generado por los
vectores Xu (q) y Xv (q) (trasladados al punto p). Denotaremos por Tp (S) el plano tangente a S en p.
Ejercicio 3.6.1. El espacio tangente Tp (S) no depende de la parametrización X escogida sobre S.
Definición 3.6.2. Sea X : U ⊆ R2 → R3 una parametrización de una superficie regular. Un vector

tangente a X en p ∈ S es un vector ~vp para el cual existe una curva α : (a, b) → X(U ) ⊆ R3 , representada
por α(t) = X(u(t), v(t)), para la cual α(t0 ) = p y α0 (t0 ) = ~vp , donde a < t0 < b. Denotaremos por Xp (U ) al
conjunto de los vectores tangentes a X en p.
35
Teorema 3.6.1. Todo vector en Tp (S) es el vector tangente a una curva en S por p. De forma recı́proca,
todo vector tangente a una curva en S que pasa por p yace en Tp (S).
Demostración: Sea v0 ∈ Tp (S). Entonces existe (w0 , s0 ) ∈ R2 junto con una parametrización X : U →
R3 tales que v = Xu · w0 + Xv · s0 . Entonces, definimos β(t) = q + t · (w0 , s0 ), con X(q) = p. Definiendo
α(t) = X(β(t)), se tiene que α(0) = X(β(0)) = X(q) = p y α0 (0) = dXq (β 0 (0)) = dXq (w0 , s0 ) = v0 .
Ahora probemos el recı́proco. Sea α : (a, b) → S ⊆ R3 tal que α(0) = p. Se define β = X −1 (α(t)), para
un entorno de p. Evidentemente, X(β(0)) = p y X(β(t)) = α(t). Por lo tanto, α0 (0) ∈ Tp (S) ya que
α0 (0) = dXq (β 0 (0)) ∈ Tp (S).
Definición 3.6.3. Toda aplicación diferenciable F : S1 → S2 entre superficies regulares define, para cada
punto p ∈ S1 , una transformación lineal dFp : Tp (S1 ) → TF (p) (S2 ) definida por dFp (v0 ) = (F ◦ α)0 (0), donde
α es una curva regular que pasa por p tal que α0 (0) = v0 . Se puede demostrar que esta definición no depende
de la curva α escogida.
Definición 3.6.4. Sean S1 y S2 dos superficies regulares. Si ϕ : S1 → S2 es una aplicación diferenciable,

con inversa diferenciable ϕ−1 : S2 → S1 , entonces diremos que ϕ es un difeomorfismo entre S1 y S2 .
3.7 Orientabilidad
Definición 3.7.1. Sea S una superficie regular. Consideremos una carta local X : U ⊆ R2 → R3 que
Xu ×Xv
contiene un punto p. Podemos definir para p un vector normal unitario ~np = |X u ×Xv |
, o con signo opuesto
Xu ×Xv
−~np = |Xu ×Xv |
. Diremos que S es una superficie orientable si para cada punto p ∈ S se puede definir un
campo normal unitario p 7→ ~np continuo sobre S.
Ejemplo 3.7.1. Consideremos la esfera S 2 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1}. Consideremos la

parametrización X : (0, 2π) × (0, π) → S 2 dada por X(u, v) = (sen(v) · cos(u), sen(v) · sen(u), cos(v)).
Xu ×Xv
Para esta parametrización, tenemos el campo normal unitario ~n(u, v) = |X u ×Xv |
. La parametrización
2
Y : (0 + π/4, 2π + π/4) × (0, π) → S dada por Y (u, v) = (cos(u) · sen(v), sen(u) · sen(v), cos(v)). Para
esta parametrización tenemos el campo normal unitario ~n(u, v) = |YYuu ×Y
×Yv | . En el semicı́rculo no cubierto por
v
X, pero cubierto por Y , las fórmulas de los campos X e Y coinciden, por lo que podemos definir un campo
normal continuo sobre S. Por lo tanto, S 2 es una superficie orientable.
36
Teorema 3.7.1. Si S es una superficie regular tal que se puede cubrir con parametrizaciones tales que las
funciones de cambio de parámetro tienen jacobiano positivo en los puntos de intersección, entonces S es
orientable.
Teorema 3.7.2. Toda superficie regular dada por F −1 (c), con c un valor regular de F , es orientable.
(F ,F ,F )
Demostración: ~np = √ x2 y 2 z 2 es el campo unitario normal y continuo sobre F −1 (c).
Fx +Fy +Fz
Ejemplo 3.7.2. Las siguientes superficies son de los ejemplos más clásicos en cuanto a superficies no ori-
entables:
(1) Cinta de Möbius: La cinta de Möbius se define considerando un segmento de recta AB de longitud
menor que 2, perpendicular al plano XY y con centro en el punto (0, 2, 0). Luego, movemos el centro
de este segmento a lo largo de la curva determinada por la circunferencia x2 + y 2 = 4 en el plano XY .
Al mismo tiempo, hacemos rotar el segmento AB sobre su centro. Estos desplazamientos se hacen de
manera que cuando el centro a barrido un ángulo de u radianes, el segmento a barrido u/2 radianes al
rotar alrededor de su centro.
Una carta X : (0, 2π) × (−1, 1) → R3 para parametrizar esta superficie viene dada por
u u u
X(u, v) = sen(u) · 2 − v · sen , cos(u) · 2 − v · sen , v · cos .
2 2 2
37
Para cubrir el resto de la superficie, tenemos la carta

u π u π u π
Y (u, v) = − 2 − v · sen + · cos (u) , 2 + v · sen + · sen(u), v · cos + .
2 4 2 4 2 4
Por cambio de variables, tenemos X(u, v) = Y (u(u, v), v(u, v)), con los cambios de variables

u = u + 3π/2,
v = −v.

Dicho cambio es de signo negativo: ∂(u,v)
∂(u,v) = −1. Al tratar de definir un campo normal unitario sobre

la cinta, tenemos que
∂u ∂v
Xu = Yu · + Yv · ,
∂u ∂u
∂u ∂v
Xv = Yu · + Yv · .
∂v ∂v

De donde Xu × Xv = ∂(u,v)
∂(u,v) Yu × Yv = −Yu × Yv .

(2) Botella de Klein: Consideremos la “curva ocho” α : (0, 2π) → R2 dada por
α(t) = (sen(t), sen(t) · cos(t)).
La botella de Klein se genera al rotar una curva ocho centrada en un punto (0, a, 0), de forma parecida
a como se hizo en el ejemplo anterior, a lo largo de la circunferencia x2 + y 2 = a2 en el plano Z = 0,
para algún a > 0.
38
Una de las cartas locales para esta parametrización viene dada por
Ka (u, v) = [((a + cos(u/2)) · sen(v) − sen(u/2) · sen(2v)) · cos(u)] i

+ [((a + cos(u/2)) · sen(v) − sen(u/2) · sen(2v)) · sen(u)] j
+ [sen(u/2) · sen(v) + cos(u/2) · sen(2v)] k.
Note que la u-curva u 7→ Ka (u, 0) corresponde a la circunferencia x2 + y 2 = a2 en el plano Z = 0. Por

otro lado, las v-curvas v 7→ Ka (u0 , v) representan a la curva ocho rotado u0 /2 en el plano perpendicular
al plano XY correspondiente al ángulo u0 .
Compruebe que esta superficie no es orientable.
3.8 Problemas
Problema 3.8.1. Demostrar que todo abierto de una superficie regular es a su vez una superficie regular.
Problema 3.8.2. Demostrar que:
(a) S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = x2 − y 2 } es una superficie regular.

(b) La aplicación X(u, v) = (u + v, u − v, 4uv), donde (u, v) ∈ R2 , es una parametrización de S, y entontrar
la región que ella cubre.
(c) Para la parametrización (b), señalar las u-curvas y las v-curvas.
Problema 3.8.3 (Superficie de revolución). Si la curva regular α(v) = (ϕ(v), ψ(v)), con v ∈ I, del plano XY
no corta al eje Z, demostrar que la rotación de esa curva alrededor del eje Z genera una superficie regular,
que puede ser cubierta con dos parametrizaciones del tipo X(u, v) = (ϕ(c) · cos(u), ϕ(v) · sen(u), ψ(v)), con
(u, v) ∈ (0, 2π) × I.
Problema 3.8.4. Cada componente conexa del hiperboloide de dos hojas, de ecuación −x2 − y 2 + z 2 = 1,
puede representarse como una gráfica de una función. Parametrize la hoja superior:
(a) Por medio de una función z = f (x, y).

(b) Como superficie de revolución.
Problema 3.8.5.
(a) Definir el valor regular de una aplicación diferenciable.

(b) Demostrar que la imagen inversa de un valor regular de F es una curva regular en R3 .
39
Problema 3.8.6. Las ecuaciones
(a) x2 − y 2 = 0 y
(b) (x2 − 1)2 + (y 2 − 1)2 = 2
son de la forma F (x, y) = c. Demostrar que, en ambos casos, c no es un valor regular y F −1 (c) no es una
curva regular en R2 .
Problema 3.8.7. El conjunto S ⊆ R3 definido por la ecuación x2 − y 3 = 0 es un cilindro en R3 , que admite

parametrización X(u, v) = (u3 , u2 , v) con (u, v) ∈ R2 . Se pregunta:
(a) ¿Es 0 un valor regular de F (x, y, z) = x2 − y 3 ?

(b) ¿Es S, con la parametrización dada, una superficie regular?
Problema 3.8.8. Justificar la ecuación z − f (x0 , y0 ) = fx (x0 , y0 )(x − x0 ) + fy (x0 , y0 )(y − y0 ) para el plano
tangente a la gráfica de f (x, y) en el punto (x0 , y0 , f (x0 , y0 )).
Problema 3.8.9. Demostrar que el plano tangente a la superficie definida implı́citamente por la ecuación
f (x, y, z) = c, c valor regular, en el punto (x0 , y0 , z0 ) tiene ecuación
0 = fx (x0 , y0 , z0 )(x − x0 ) + fy (x0 , y0 , z0 )(y − y0 ) + fz (x0 , y0 , z0 )(z − z0 ).
Problema 3.8.10. Sea α : I → R3 una curva regular de curvatura no nula en I. Considere la superficie
tangente de α, X(t, v) = α(t) + vα0 (t), con t ∈ I y v > 0. Mostrar que los planos tangentes a lo largo de la
curva X(t0 , v) son iguales.
Problema 3.8.11. Sean S1 la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1 y S2 el hiperboloide de una hoja x2 + y 2 − z 2 = 1.

Sean U1 ⊆ S1 la esfera S 1 sin los polos Norte y Sur, y U2 ⊆ S2 el abierto del hiperboloide S2 determinado por
|z| < 1. Considere la aplicación φ : U1 ⊆ S1 → U2 ⊆ S2 definida ası́: córtese la esfera y el hiperboloide con
la semirecta de origen en (0, 0, z), paralela al plano XY , y sean P el punto obtenido sobre la esfera φ(P ) el
punto sobre el hiperboloide. Demuestre que la correspondencia P 7→ φ(P ) es un difeomorfismo entre U1 y U2 .
Problema 3.8.12. La definición de superficie de revolución puede extenderse a curvas simples cerradas
regulares, que no corten al eje Z. El toro se obtiene haciendo girar una circunferencia de radio r y ecuación
en el plano XZ igual a (x − a)2 + z 2 = r2 , donde r < a, alrededor del eje Z. La sección con el plano y − mx,
con m = tan(u), es el cı́rculo cuyos puntos tienen coordenadas
x = (a + rcos(v))cos(u), y = (a + rcos(v))sen(u) y z = rsen(v),
donde 0 ≤ u < 2π y 0 ≤ v < 2π. Demostrar que:
(a) El toro puede obtenerse como F −1 (c), con c un valor regular de una función diferenciable F .
(b) X(u, v) = ((a+rcos(v))cos(u), (a+rcos(v))sen(u), rsen(v)), con (u, v) ∈ (0, 2π)×(0, 2π), es parametrización
del toro (indicando el abierto que cubre).
(c) ¿Es el toro una superficie regular orientable?
Problema 3.8.13. Demostrar que si α : I → S ⊆ R3 es una curva regular en S con α(0) = p, β(t) =
X −1 (α(t)) es una curva regular en el abierto U ⊆ R2 de la parametrización X.
40
CAPÍTULO 4
MÉTRICA SOBRE SUPERFICIES
4.1 Primera forma fundamental
Supongamos que se desea medir la distancia entre dos puntos de una superficie regular S.
La longitud del segmento p1 p2 representa la distancia entre p1 y p2 en R3 . El problema es que este segmento
no necesariamente está contenido en S. Entonces queremos definir la distancia entre p1 y p2 utilizando curvas
contenidas en S. (Este problema comenzó a ser estudiado a finales del siglo XVIII).
Se sabe que la longitud de una curva α : I ⊆ R → R3 entre t0 y t1 (t0 , t1 ∈ I) viene dada por la integral
Rt
l(α) = t01 |α0 (t)|dt.
Sea X : U ⊆ R2 → R3 una parametrización de S, supongamos que la curva α : I ⊆ R → R3 está contenida

en S. Entonces α(t) = X(β(t)) = X(u(t), v(t)), donde β : I → U ⊆ R2 es una curva diferenciable en U .
Especı́ficamente, β se define como β(t) = X −1 (α(t)).
41
Tenemos α0 (t) = (X(u(t), v(t)))0 = Xu (u(t), v(t)) · u0 (t) + Xv (u(t), v(t)) · v 0 (t). Abreviando, tenemos α0 =
Xu u0 + Xv v 0 . Luego,
α0 · α0 = (Xu u0 + Xv v 0 ) · (Xu u0 + Xv v 0 ) = (Xu · Xu )(u0 )2 + 2(Xu · Xv )u0 v 0 + (Xv · Xv )(v 0 )2 .
C. F. Gauss introduce en el siglo XIX la siguiente notación para cada parametrización X : U ⊆ R2 → S:

E, F, G : U → R son funciones diferenciables dadas por:
E(u, v) = Xu (u, v) · Xu (u, v),

F (u, v) = Xu (u, v) · Xv (u, v),
G(u, v) = Xv (u, v) · Xv (u, v).
Usando esta notación, nos queda
α0 (t) · α0 (t) = E(u(t), v(t))(u0 (t))2 + 2F (u(t), v(t))u0 (t)v 0 (t) + G(u(t), v(t))(v 0 (t))2 .
Abreviando, nos queda: q

p
|α0 | = E(u0 )2 + 2F u0 v 0 + G(v 0 )2 = Ip (α).
Definición 4.1.1. La expresión Ip (α) = E(u(t), v(t))(u0 (t))2 + 2F (u(t), v(t))u0 (t)v 0 (t) + G(u(t), v(t))(v 0 (t))2 ,
con p = α(t), se conoce como primera forma fundamental.
Como p0 = α(t0 ) = X(β(t0 )) = X(u(t0 ), v(t0 )) y p1 = α(t1 ) = X(β(t1 )) = X(u(t1 ), v(t1 )), podemos expresar
la longitud de arco como Z t1 q
ls (α) = Ip (α)dt.
t0
Proposición 4.1.1 (Repaso de álgebra). Sea M una matriz real de n × n elementos.
(1) M es antisimétrica si, y sólo si, aij = aji , para todo par i 6= j. Los autovalores de M son reales.
(2) M es definida positiva si, y sólo si, ~xA~xt es una forma bilineal definida positiva.
(3) Si M es definida positiva entonces es semejante a una matriz diagonal cuyas entradas no nulas son
positivas.
Recuerde que A es semejante a B si existe una matriz invertible P tal que A = P BP −1 . A P se le conoce
como matriz de cambio de base.
Proposición 4.1.2. La primera forma fundamental Ip (u, v) = E(u, v)u2 + 2F (u, v)uv + G(u, v)v 2 es una
aplicación bilineal definida positiva.
42
Demostración:
Sea (u, v) 6= (0, 0). Queremos
verificar
que Ip (u, v) > 0. Es suficiente demostrar que
E F E F
es definida positiva. Como es simétrica, sus autovalores son reales. Esto implica
F G F G
E F λ1 0
que es semejante a una matriz diagonal , donde λ1 y λ2 son los autovalores de
F G 0 λ2

E F
. Tenemos:
F G

E F
det = EG − F 2 = (Xu · Xu )(Xv · Xv ) − (Xu · Xv )2 ,
F G

E F
det = |Xu × Xv | > 0,
F G

E F
det = λ1 λ2 > 0.
F G

E−λ F
det =0
F G−λ
(E − λ)(G − λ) − F 2 = 0
EG − λE − λG + λ2 − F 2 = 0,
p
(E + G) ± (E + G)2 − 4(EG − F 2 )
λ1,2 =
√ 2
(E + G) ± E 2 + 2EG + G2 − 4EG + 4F 2
=
p 2
(E + G) ± (E − G)2 + 4F 2
= ,
p 2
E + G + (E − G)2 + 4F 2
λ1 = > 0,
2
P
Como λ1 λ2 > 0 y λ1 > 0, se tiene que λ2 > 0. En conclusión, Ip (u, v) = λ1 u2 +λ2 v 2 , donde (u, v) 7→ (u, v)
representa el cambio de base dado por la matriz P .
Proposición 4.1.3. Si ~v ∈ Tp (S) entonces Ip (~v ) = ~v · ~v .
Demostración: Sea α : I → S una curva tal que p = α(t0 ) y ~v = α0 (t0 ) = X(u0 , v0 ). Tenemos:
~v · ~v = α0 (t0 ) · α0 (t0 ) = E(u0 , v0 )(u0 (t0 ))2 + 2F (u0 , v0 )u0 (t0 )v 0 (t0 ) + G(u0 , v0 )(v 0 (t0 ))2 = Ip (u0 (t0 ), v 0 (t0 )).
Definición 4.1.2. Se define como la distancia intrı́nseca entre dos puntos de una superficie conexa por
arcos como el ı́nfimo de las longitudes de las curvas que unen a estos dos puntos.
43
Observacicón 4.1.1. Aunque no exista una curva de longitud mı́nima entre ellas (por ejemplo, si la super-
ficie no es simplemente conexa), el ı́nfimo siempre existe, pero puede no coincidir con el mı́nimo.
Sea S una superficie parametrizada por X : U ⊆ R2 → R3 . Se definen las aplicaciones diferenciables

E(u, v) = Xu · Xv , F (u, v) = Xu · Xv y G(u, v) = Xv · Xv . Recordemos que la primera forma fundamental
viene dada por
Ip (u, v) = E(u, v)u2 + 2F (u, v)uv + G(u, v)v 2 .
Esta aplicación define una manera diferente de expresar el producto escalar entre vectores de Tp (S). A saber,
~ ∈ Tp (S). Como {Xu , Xv } es una base de Tp (S), tenemos ~v = v1 Xu + v2 Xv y w
sean ~v , w ~ = w1 Xu + w2 Xv .
Luego,
~v · w
~ = (v1 Xu + v2 Xv ) · (w1 Xu + w2 Xv ) = v1 w1 Xu · Xu + (v2 w1 + v1 w2 )Xu · Xv + v2 w2 Xv · Xv .
Si p = X(u0 , v0 ) entonces
~v · w
~ = E(u0 , v0 )v1 w1 + F (u0 , v0 )(v2 w1 + v1 w2 ) + G(u0 , v0 )v2 w2 .
v ·w
~ ~
Sea θ el ángulo entre ~v y w.
~ Como cos(θ) = |~ ~ ,
v ||w| se tiene que
Ev1 w1 + F (v1 w2 + v2 w1 ) + Gv2 w2

cos(θ) = p .
Ip (~v )Ip (w)
~
4.2 Área de una superficie

Dada una parametrización X : U ⊆ R2 → R3 en una superficie S, si tenemos un paralelogramo D ⊆ U ,
entonces: ¿qué representa X(D) en S?, ¿podemos calcular su área?
44
Podemos generalizar un poco el problema de calcular el área de X(D), imponiendo que D sea cualquier
subconjunto medible de U . Una manera de calcular el área de X(D) puede ser dividiendo el sector X(D)
en pequeños paralelogramos infinitesimales. Vamos a escoger aquellos paralelogramos generados por Xu ∆u
y Xv ∆v. El área de dicho paralelogramo viene dada por |Xu ||Xv |∆u · ∆v · sen(θ), donde θ es el ángulo entre
Xu y Xv . Entonces, si tomamos una partición de n × n paralelogramos, tenemos:
n
X
A(X(D)) ≈∼nj=1 |Xu (ui , vj ) × Xv (ui , vj )|∆u · ∆v.
i=1
Tomando el lı́mite entre todas las particiones, es decir Limn→∞ , obtenemos el área de X(D):
ZZ p
A(X(D)) := EG − F 2 dudv.
D
Ejemplo 4.2.1. Sea S el cilindro parametrizado por X : (0, 2π) × R → R3 , X(u, v) = (cos(u), sen(u), v).
Consideremos la curva α : (0, 2π) → S dada por α(t) = X(u(t), v(t)) donde u(t) = v(t) = t. Primero
calculemos la longitud de arco de α en (0, 2π).
Calculamos la primera forma fundamental de X.
E(u, v) = Xu · Xu = (−sen(u), cos(u), 0) · (−sen(u), cos(u), 0) = 1,

F (u, v) = Xu · Xv = (−sen(u), cos(u), 0) · (0, 0, 1) = 0,
G(u, v) = Xv · Xv = (0, 0, 1) · (0, 0, 1) = 1,
Ip (α0 (t)) = E(u0 )2 + 2F u0 v 0 + G(v 0 )2 = 1 · 1 + 2 · 0 · 1 · 1 + 1 · 1 = 2.
45
R 2π √ √
Luego, l(α) = 0
2dt = 2 2π.
Ahora consideremos la región D = (0, π/2) × (0, 1). Usando E, F y G, también podemos calcular el área de
A(X(D)).
ZZ p Z 2π Z 1 √ π
A(X(D)) = EG − F 2 dD = 1 · 1 − 0dvdu = .
D 0 0 2
4.3 Isometrı́as entre superficies

Recordemos que una aplicación ϕ : Rn → Rn es una isometrı́a si para todo ~x, ~y ∈ Rn se tiene ~x · ~y =
ϕ(~x) · ϕ(~y ). Generalicemos esta noción a superficies regulares.
Definición 4.3.1. Una aplicación diferenciable ϕ : U1 ⊆ S1 → U2 ⊆ S2 entre superficies regulares es una

isometrı́a si para cada punto p ∈ S1 , la transformación lineal diferencial dϕp : Tp (S1 ) → Tϕ(p) (S2 ) preserva el
~ ∈ Tp (S1 ) entonces ~v · w
producto escalar en los respectivos planos tangentes, esto es si ~v , w ~ = dϕp (v) · dϕp (w).
~
De manera equivalente, ϕ is una isometrı́a si es sobreyectiva y si para todo p ∈ U1 , dϕp es una isometrı́a.
Ejercicio 4.3.1. Si S es una esfera de radio r, probar que S es isométrica solamente a otra esfera del mismo
radio.
Teorema 4.3.1. Toda isometrı́a preserva la primera forma fundamental. Recı́procamente, si ϕ : S1 → S2 es

una aplicación diferenciable que preserva la primera forma fundamental, entonces ϕ es una isometrı́a.
46
Demostración: Sea ϕ : U1 ⊆ S1 → U2 ⊆ S2 una isometrı́a. Queremos ver que Ip (~v ) = Iϕ(p) (dϕp (~v ))
para todo p ∈ U1 y para todo ~v ∈ Tp (S1 ). Sabemos que Ip (~v ) = ~v · ~v . Escribimos p = X(u0 , v0 ) =
X(u(t0 ), v(t0 )). Tenemos:
Ip (~v ) = E(u0 , v0 )(u0 (t0 ))2 + 2F (u0 , v0 )u0 (t0 )v 0 (t0 ) + G(u0 , v0 )(v 0 (t0 ))2 ,
dϕp (~v ) · dϕp (~v ) = Iϕ(p) (dϕp (~v )) = E(u0 , v0 )(u0 (t0 ))2 + 2F (u0 , v0 )u0 (t0 )v 0 (t0 ) + G(u0 , v0 )(v 0 (t0 ))2 ,
E(u0 , v0 ) = (Yu · Yu )(u0 , v0 ),
F (u0 , v0 ) = (Yu · Yv )(u0 , v0 ),
G(u0 , v0 ) = (Yv · Yv )(u0 , v0 ).
Ahora demostraremos el recı́proco. Es suficiente ver que ~v1 · ~v2 = dϕ(~v1 ) · dϕ(~v2 ), para todo par de
vectores tangentes ~v1 , ~v2 ∈ Tp (S1 ) y para todo p ∈ S1 . Sabemos que
2(~v1 · ~v2 ) = Ip (~v1 + ~v2 ) − Ip (~v1 ) − Ip (~v2 ).
Escribimos ~v1 = u1 Xu + v1 Xv y ~v2 = u2 Xu + v2 Xv , donde X es una parametrización alrededor de p.

Tenemos:
Ip (~v1 + ~v2 ) = E(u0 , v0 )(u1 + u2 )2 + 2F (u0 , v0 )(u1 + u2 )(v1 + v2 ) + G(u0 , v0 )(v1 + v2 )2 ,

Ip (~vi ) = E(u0 , v0 )(ui )2 + 2F (ui vi ) + G(vi )2 , i = 1, 2,
Ip (~v1 + ~v2 ) − Ip (~v1 ) − Ip (~v2 ) = E(u0 , v0 )(u21 + 2u1 u2 + u22 − u21 − u22 )
+ 2F (u0 , v0 )(u1 v1 + u1 v2 + u2 v1 + u2 v2 − u1 v1 − u2 v2 )
+ G(u0 , v0 )(v12 + 2v1 v2 + v22 − v12 − v22 ),
= E(u0 , v0 )(2u1 u2 ) + 2F (u0 , v0 )(u1 v2 + u2 v1 ) + G(u0 , v0 )(2v1 v2 )
= 2(E(u0 , v0 )u1 u2 + F (u0 , v0 )(u1 v2 + u2 v1 ) + G(u0 , v0 )(v1 v2 ))
= 2v~1 · v~2 .
Entonces, ~v1 ·~v2 = Ip (~v1 +~v2 )−Ip (~v1 )−Ip (~v2 ). Como se preserva la primera forma fundamental, tenemos:
1
~v1 · ~v2 = Iϕ(p) (dϕp (~v1 ) + dϕp (~v2 )) − Iϕ(p) (dϕp (~v1 )) − Iϕ(p) (dϕp (~v2 ))
2
Teorema 4.3.2 (¿Cómo inducir una parametrización sobre una superficie?). Sea X : U1 → S1 una
parametrización sobre una superficie regular S1 y sea V1 = X(U1 ) ⊆ S1 . Sea ϕ : V1 → V2 ⊆ S2 una
isometrı́a. Entonces Y = ϕ ◦ X : U1 → V2 ⊆ S2 es una parametrización regular de S2 que preserva los
coeficientes de la primera forma fundamental, esto es: EX = EY , FX = FY y GX = GY .
Demostración: Sea Z : U2 ⊆ R2 → R3 una parametrización de V2 , i.e. V2 = Z(U2 ). Existen coorde-

nadas (ζ, η). Tome en cuenta que Z −1 ◦ ϕ ◦ X es diferenciable. Entonces Y = ϕ ◦ X = Z ◦ Z −1 ◦ ϕ ◦ X
es diferenciable. Si Z(ζ, η) = (x(ζ, η), y(ζ, η), z(ζ, η)), tenemos que
Y (u, v) = Z(x(ζ(u, v), η(u, v)), y(ζ(u, v), η(u, v)), z(ζ(u, v), η(u, v)))
47
es la composición de funciones diferenciables. Tenga en cuenta que U1 es homeomorfo a V1 por X y que
V1 es homeomorfo a V2 por ϕ. Entonces Y = ϕ ◦ X es un homeomorfismo. Veamos que Y es regular.
Como Y = ϕ ◦ X, tenemos Yu = dϕp (Xu ) y Yv = dϕp (Xv ). Luego,
Ey = Yu · Yu = dϕp (Xu ) · dϕp (Xu ) = Xu · Xu = EX porque ϕ es una isometrı́a,

FY = Yu · Yv = dϕp (Xu ) · dϕp (Xv ) = Xv · Xv = FX ,
GY = Yv · Yv = dϕp (Xv ) · dϕp (Xv ) = Xv · Xv = GX ,
Ahora podemos deducir que
|Yu × Yv |2 = (EY GY − FY2 )(u0 , v0 ) = (EX GX − FX

2
)(u0 , v0 ) = |Xu × Xv |2 6= 0,
lo cual implica que Yu y Yv son linealmente independientes, es decir que Y es una parametrización
regular.
Ejercicio 4.3.2 (Construcción de una isometrı́a). Sea X : U → S1 una parametrización regular de S1 y

Y : U → S2 una parametrización regular de S2 . Si los coeficientes de la primera forma fundamental para X
e Y coinciden, entonces ϕ : Y ◦ X −1 es una isometrı́a local.
Ejemplo 4.3.1.
(1) Consideremos el rectángulo V1 = (0, 2π) × R y las parametrizaciones regulares X = I y Y : V1 → V2

dada por Y (u, v) = (cos(u), sen(u), v).
Tenemos
EX = Xu · Xu = (1, 0) · (1, 0) = 1, EY = Yu · Yu = (−sen(u), cos(u), 0) · (−sen(u), cos(u), 0) = 1,

FX = Xu · Xv = (1, 0) · (0, 1) = 0, FY = Yu · Yv = (−sen(u), cos(u), 0) · (0, 0, 1) = 0,
GX = Xv · Xv = (0, 1) · (0, 1) = 1, GY = Yv · Yv = (0, 0, 1) · (0, 0, 1) = 1.
Entonces, ϕ = Y ◦ X −1 = Y es una isometrı́a.

(2) Rotamos la curva (0, cosh(v), v) alrededor del eje Z para obtener una superficie de revolución conocida
como catenoide.
48
Una parametrización regular para esta superficie viene dada por X(u, v) = (cosh(v) · sen(u), cosh(v) ·
cos(u), v).
Consideremos también la superficie de revolución obtenida al rotar la curva v 7→ senh(v) alrededor del
eje Z.
Una parametrización para esta superficie viene dada por Y (u, v) = (senh(v) · cos(u), senh(v) · sen(u), u).
Tenemos:
Xu = (cosh(v) · cos(u), −cosh(v) · sen(u), 0),

Xv = (senh(v) · sen(u), senh(v) · cos(u), 1),
EX = cosh2 (v) · cos2 (u) + cosh2 (v) · sen2 (u) = cosh2 (v),
FX = 0,
GX = senh2 (v) · sen2 (u) + senh2 (v) · cos2 (u) + 1 = senh2 (v) + 1 = cosh2 (v),
Yu = (−senh(v) · sen(u), senh(v) · cos(u), 1),
Yv = (cosh(v) · cos(u), cosh(v) · sen(u), 0),
EY = senh2 (v) · sen2 (u) + senh2 (v) · cos2 (u) + 1 = cosh2 (v),
FY = 0,
GY = cosh2 (v) · cos2 (u) + cosh2 (v) · sen2 (u) = cosh2 (v).
Se sigue que ϕ = Y ◦ X −1 es una isometrı́a.
49
4.4 Problemas
Problema 4.4.1. Calcular la primera forma fundamental en las parametrizaciones de las siguientes super-
ficies:
(a) Elipsoide: X(u, v) = (a · sen(u)cos(v), b · sen(u)sen(v), c · cos(u)) con 0 < u < π y 0 < v < 2π.
(b) Paraboloide hiperbólico: X(u, v) = (au · cosh(v), au · senh(v), u2 ), con u 6= 0 y v ∈ R.
Problema 4.4.2.
(a) Verificar que X(u, v) = (u · sen(α)cos(v), u · sen(α)sen(v), u · cos(α)), donde 0 < v < 2π y 0 < u < ∞,
es una parametrización del cono con apertura α.
(b) Demostrar que la curva X(cev·sen(α)ctg(β) , v), con c y β constantes, forma un ángulo constante con las
generatrices del cı́rculo.
Problema 4.4.3. La parametrización del plano z = 0 por coordenadas polares
X(ρ, θ) = (ρ · cos(θ), ρ · sen(θ), 0),
donde ρ > 0 y 0 < θ < 2π. Determinar los coeficientes de la primera forma fundamental.
Problema 4.4.4. Si el plano se coordenatiza efectuando un cambio en las coordenadas en el problema an-
terior, puede demostrarse que el abierto del cono representado por la parametrización del problema (2) es
isométrico al sector del plano correspondiente al ángulo 2πsen(α). Comparando vcos(θ), encuentre el cambio
de variables y demuestre la isometrı́a señalada.
Problema 4.4.5. Sean α1 : I → R3 y α2 : I → R3 dos curvas parametrizadas por longitud de arco, con cur-
vaturas k1 (s) = k2 (s) 6= 0 para todo s ∈ I. Probar que para todo (s0 , v0 ) excepto v = 0, los puntos X1 (s0 , v0 )
y X2 (s0 , v0 ) en las respectivas superficies de tangentes tienen entornos V1 y V2 tales que V1 es isométrico a V2 .
Problema 4.4.6. Pruébese que toda superficie de tangentes regular es localmente isométrica al plano.
Problema 4.4.7. Sea φ un difeomorfismo entre V1 ⊆ S1 y V2 ⊆ S2 que conserva las longitudes de arcos de
curvas. Probar que φ es una isometrı́a local.
Problema 4.4.8.
(a) Probar que la restricción de una isometrı́a F de R3 a una superficie S tal que F (S) = S es una isometrı́a.
(b) Considere la isometrı́a de la franja abierta (0, 2π) × R del plano sobre el cilindro de radio 1, menos una
generatriz. Pruebe que hay isometrı́as φ : S1 → S2 que no son restricciones de isometrı́as F : R3 → R3 .
Problema 4.4.9. Sea S la superficie de revolución de la curva (x, z) = (f (v), g(v)) alrededor del eje Z donde
f (v) > 0, f 0 (v)2 + g 0 (v)2 6= 0. Siendo X(u, v) = (f (v)cos(u), f (v)sen(u), g(v)), con 0 < u < 2π y v ∈ I,
demostrar que los coeficientes de la primera forma fundamental no dependen de u.
50
Problema 4.4.10. Calcule la primera forma fundamental de:
(a) X(u, v) = (a · sen(u)cos(v), b · sen(u)sen(v), c · cos(u)).

(b) X(u, v) = (au · cos(v), bu · sen(v), u2 ).
(c) X(u, v) = (au · cosh(v), bu · senh(v), u2 ).
(d) X(u, v) = (a · senh(u)cos(v), b · senh(u)sen(v), c · cosh(u)).
Problema 4.4.11. Sea X(θ, σ) = (sen(σ)cos(θ), sen(σ)sen(θ), cos(σ)) una parametrización de S 2 . Sea P el
plano X = Zctg(α), con 0 < α < π y β el ángulo de corte de la curva P ∩ S 2 con el semimeridiano θ = θ0 .
Calcule cos(β).
Problema 4.4.12. Dada la parametrización X(u, v) = (u · cos(v), u · sen(v), ln(cos(v)) + u) con − π2 < v < π2 ,
demuestre que las curvas X(u1 , v) y X(u2 , v) determinan segmentos con igual longitud sobre todas las curvas
X(u, c) con c constante.
Problema 4.4.13. Demuestre que el área de la región R de la superficie z = f (x, y) está dada por
RR q
Q
1 + fx2 + fy2 dxdy.
Problema 4.4.14. Demuestre que una superficie de revolución se puede reparametrizar tal que E = E(v),
F = 0 y G = 1.
51
52
CAPÍTULO 5
APLICACIÓN DE GAUSS
5.1 Segunda forma fundamental

Definición 5.1.1. Sea S una superficie regular orientable. Entonces la aplicación N : S → S 2 dada por
Xu ×Xv
N (u, v) = |X u ×Xv |
(que asigna a cada punto p ∈ S el vector normal a S en p) es continua y diferenciable.
Tal aplicación N se conoce como aplicación de Gauss. Note que los planos tangentes Tp (S) y TN (p) (S 2 )
son paralelos, pues tienen el mismo vector normal. Esto implica que la transformación lineal diferencial
dNp : Tp (S) → TN (p) (S 2 ) es un operador de la forma dNp : Tp (S) → Tp (S). El operador dNp es conocido
como operador de la forma, pues define cómo es S.
Sea α ⊆ S una curva regular contenida en una superficie regular S, que pasa por un punto p ∈ S en t = 0.
Considerando una parametrización regular X : U ⊆ R2 → R3 que contiene a p, podemos escribir α(t)
como α(t) = X(u(t), v(t)). Ahora consideremos la restricción de la aplicación de Gauss N sobre α, entonces
localmente podemos escribir N (t) = N (α(t)).
Denotando α(0) = p y α0 (0) = ~t, tenemos
dNα(0) (α0 (0)) = dNp (~t) = N 0 (t)|t=0 = Nu (p)u0 (0) + Nv (p)v 0 (0).
53
Xu ×Xv
(u, v) = (N1 (u, v), N2 (u, v), N3 (u, v)), tenemos Nu = ∂N 1 ∂N2 ∂N3

Además, denotando N (u, v) = |X u ×Xv | ∂u , ∂u , ∂u
y Nv = ∂N 1 ∂N2 ∂N3

∂v , ∂v , ∂v . Si ~ v ∈ Tp (S), entonces ¿cómo podemos expresar dNp (~v )?. Podemos construir una
curva α dentro de S parametrizada por longitud de arco tal que α(0) = p y α0 (0) = ~t. Entonces obtenemos
dNp (~v ) = Nu (u(0), v(0))u0 (0) + Nv (u(0), v(0))v 0 (0) donde α(t) = X(u(t), v(t)).
Ejemplo 5.1.1.
(1) Sea S = S 2 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1}. Se quiere calcular la aplicación de Gauss para S 2 . Si

α ⊆ S 2 , entonces α tiene la fórmula α(t) = (x(t), y(t), z(t)). Luego tenemos x2 (t) + y 2 (t) + z 2 (t) = 1,
por lo que al derivar nos queda:
2x(t)x0 (t) + 2y(t)y 0 (t) + 2z(t)z 0 (t) = 0

x(t)x0 (t) + y(t)y 0 (t) + z(t)z 0 (t) = 0.
Sobre α, la aplicación de Gauss N tiene la forma N ◦ α(t) = α(t), por lo que
dNp (~t) = α0 (t) = (x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)) = ~t.
Tenemos que N es la identidad sobre S 2 y dNp la identidad sobre Tp (S 2 ). Note además que dNp es un
operador lineal con un solo autovalor de multiplicidad 2 (a saber 1).
X
También podemos calcular dNp de otra forma, usando la parametrización regular (0, 2π) × (0, π) → S 2
dada por X(u, v) = (cos(u) · sen(v), sen(u) · sen(v), cos(v)). Derivando parcialmente, tenemos
Xu = (−sen(u) · sen(v), cos(u) · sen(v), 0),

Xv = (cos(u) · cos(v), sen(u) · cos(v), −sen(v)),
Xu × Xv = (cos(u) · sen2 (v), sen(u) · sen2 (v), sen(v) · cos(v)),
|Xu × Xv | = sen(v),
N (u, v) = (cos(u) · sen(v), sen(u) · sen(v), cos(v)) = X(u, v),
Nu (u, v) = Xu (u, v),
Nv (u, v) = Xv (u, v),
dNp (~v ) = I(~v ),
(2) Consideremos el cilindro S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 +y 2 = 1}. Sea α(t) ⊆ S una curva regular. Escribiendo
α(t) = (x(t), y(t), z(t)) tenemos x2 (t) + y 2 (t) = 1. Tenemos x(t)x0 (t) + y(t)y 0 (t) = 0. Por lo que
N (α(t)) = (x(t), y(t), 0). Si ~t = (x0 (0), y 0 (0), z 0 (0)), entonces dNp (~t) = (x0 (0), y 0 (0), 0). Considere
el caso en el que α es la curva generatriz α(t) = (0, 0, t). Entonces α0 (t) = (0, 0, 1). De donde
dNp (α0 (0)) = (0, 0, 0). Se sigue que 0 es un autovalor de dNp . Ahora consideremos el caso en el que
α es un cı́rculo α(t) = (cos(t), sen(t), v), donde v es un valor fijo. Luego α0 (t) = (−sen(t), cos(t), 0),
α0 (0) = (0, 1, 0) y dN(1,0,v) (0, 1, 0) = (0, 1, 0). Por lo que 1 es el otro autovalor de dNp .
Otra forma de hallar los autovalores es considerando, por ejemplo, la parametrización regular X :
(0, 2π) × R → S dada por X(u, v) = (cos(u), sen(u), v). En este caso, la aplicación de Gauss se escribe
como N (u, v) = (cos(u), sen(u), 0).
Teorema 5.1.1. La matriz del operador dNp : Tp (S) → Tp (S) es autoadjunta, es decir, para todo ~v , w
~ ∈
Tp (S) se tiene hdNp (~v ), wi
~ = h~v , dNp (w)i.
~
54
Demostración: Veamos qué ocurre con Xu , Xv , Nu y Nv .
(1) Derivando hN (u, v), Xu (u, v)i = 0 respecto a v, obtenemos hN, Xuv i = − hNv , Xu i.
(2) Derivando hN (u, v), Xv (u, v)i = 0 respecto a u, obtenemos hN, Xvu i = − hNu , Xv i.
Por continuidad de las derivadas parciales de X, resulta la igualdad hNv , Xu i = hNu , Xv i. Ahora, sean
~ ∈ Tp (S). Podemos escribir ~v = v1 Xu + v2 Xv y w
~v , w ~ = w1 Xu + w2 Xv . Tenemos:
hdNp (~v ), wi
~ = hv1 Nu + v2 Nv , w1 Xu + w2 Xv i
= v1 w1 hNu , Xu i + v1 w2 hNu , Xv i + v2 w1 hNv , Xu i + v2 w2 hNv , Xv i
= v1 w1 hNu , Xu i + v1 w2 hNv , Xu i + v2 w1 hNu , Xv i + v2 w2 hNv , Xv i ,
ya que hNv , Xu i = hNu , Xv i
= h~v , dNp (w)i
~ .
Definición 5.1.2. La función Ip (~v ) = − hdNp (~v ), ~v i se denomina segunda forma fundamental.
5.2 Curvaturas sobre una superficie

El hecho de que dNp sea autoadjunta garantiza que es simétrica. Luego, los autovalores de dNp son reales,
y se pueden obtener autovectores suficientes para una base de Tp (S).
Definición 5.2.1. Los autovaloes de −dNp (~v ) son valores reales y se denominan curvaturas principales
k1 y k2 .
Sea α una curva parametrizada por longitud de arco contenida en una superficie regular orientable S, con
α(0) = p y α0 (0) = ~t. Restringimos la segunda forma fundamental sobre α:
Ip (α0 (0)) = Ip (~t) = − dNp (~t), ~t = − hN 0 (0), α0 (0)i

hN (s), α0 (s)i = 0,
hN (s), α (s)i + hN (s), α00 (s)i = 0
0 0
− hN 0 (s), α0 (s)i = hN (s), α00 (s)i = hN (s), k(s)~n(s)i

= k(s) hN (s), ~n(s)i
= k(s)cos(θ), donde θ es el ángulo entre N (s) y ~n(s),
Ip (α0 (0)) = k(0)cos(θ) = kp cos(θ).
Definición 5.2.2. El valor kn = kp cos(θ), donde θ es el ángulo entre N (p) y ~n(p), se denomina curvatura
normal de α.
Observacicón 5.2.1. kn no depende de α, sólo del vector tangente ~t. Para toda curva α ⊆ S con vector
tangente ~t, S tiene la misma curvatura normal en p.
55
Teorema 5.2.1 (Meusnier). Todas las curvas parametrizadas por longitud de arco que pasan por p y tienen
vector tangente ~v unitario, tienen la misma curvatura normal.
Demostración: kn = kp cos(θ) = Ip (α0 (0)). Recordemos que Ip (~v ) no depende de la curva α. Si

α0 (0)
|α0 (0)| =
6 1, tenemos α0 (0) = |α0 (0)|~t, donde ~t = |α0 (0)| . Entonces
Ip (α0 (0)) = − hdNp (α0 (0)), α0 (0)i = − dNp (|α0 (0)|~t), |α0 (0)|~t = − |α0 (0)|dNp (~t), |α0 (0)|~t

= −|α0 (0)|2 dNp (~t), ~t = −|α0 (0)|2 kn .

Si consideramos −~t en vez de ~t, se verifica Ip (−~t) = Ip (~t).

La definición de kn está restringida a vectores del cı́rculo unitario (con centro p y radio 1).
Como Cp es un subespacio compacto y Ip una finción continua, tenemos que Ip alcanza su valor máximo
y mı́nimo en Cp . A saber, k1 es la máxima curvatura normal y k2 la mı́nima curvatura normal.
Sean e1 y e2 los autovectores (ortonormales) de −dNp . Todo vector ~v ∈ Cp se escribe como ~v =
cos(β)e1 + sen(β)e2 , donde β es el ángulo entre ~v y e1 , cos(β) = he1 , ~v i y sen(β) = he2 , ~v i.
Ip (~v ) = − hdNp (~v ), ~v i = − hdNp (cos(β)e1 + sen(β)e2 ), cos(β)e1 + sen(β)e2 i

= − hcos(β)dNp (e1 ) + sen(β)dNp (e2 ), cos(β)e1 + sen(β)e2 i ,
dNp (e1 ) = −λ1 e1 , λ1 es el autovalor asociado a −dNp ,
dNp (e2 ) = −λ2 e2 , λ2 es el autovalor asociado a −dNp ,
Ip (~v ) = − h−cos(β)λ1 e1 − sen(β)λ2 e2 , cos(β)e1 + sen(β)e2 i = −(−cos2 (β)λ1 − sen2 (β)λ2 )
= cos2 (β)λ1 + sen2 (β)λ2 .
56
Supongamos que e1 está asociado a λ1 y λ1 > λ2 . Sabemos que k1 es el máximo de kn (~v ), con ~v ∈ Cp .
Supongamos que el valor k1 se alcanza en ~v1 . ¿Qué ocurre si β = 0? Como Ip (~v1 ) = λ1 , por el orden
escogido se tiene λ1 = k1 . Análogamente se verifica que λ2 = k2 . Por lo tanto, k1 es el valor máximo de
kn y se alcanza en la dirección e1 , mientras que k2 es el valor mı́nimo de kn que se alcanza en la dirección
e2 .
Ejemplo 5.2.1. Sea S una esfera de centro (0, 0, 0) y radio r, es decir S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 +y 2 +z 2 = r2 }.
p
Tenemos que N (p) = |p| = xr , yr , zr donde p = (x, y, z) ∈ S. Luego, dNp (~v ) = ~vr , donde |~v | = 1. Entonces

~v 1 1
Ip (~v ) = − hdNp (~v ), ~v i = − , ~v = − h~v , ~v i = − .
r r r
Todas las curvaturas normales son iguales y resultan − 1r . Todas las curvas normales son cı́rculos de radio
máximo, los planos normales pasan por el centro de S.
autovalores de −dNp (~v ). En la base de autovectores

Consideremos el operador dNp (~v ), y sean k1 y k2 los
k1 0
(normalidades) la matriz de −dNp (~v ) es .
0 k2
Definición 5.2.3.

k1 0
(1) La curvatura de Gauss de S se define como K = det = k1 · k2 . Esta curvatura se
0 k2
relaciona con el área de S.

k1 /2 0 k1 +k2
(2) La curvatura media de S se define como la traza H = traza = 2 . Esta curvatura
0 k2 /2
se relaciona con el área de S.
5.3 Coeficientes de la segunda forma fundamental

Sea α ⊆ S una curva regular en una superficie regular orientable S. Luego α0 (0) ∈ Tp (S) y N 0 (0) ∈ Tp (S).
Podemos escribir α0 (0) = Xu u0 (0) + Xv v 0 (0) y N 0 (0) = Nu u0 (0) + Nv v 0 (0). Supongamos p = α(0) y sea
~v = α0 (0) tal que |~v | = 1. Calculando la segunda forma fundamental, tenemos
Ip (~v ) = − hN 0 (0), α0 (0)i = hNu u0 (0) + Nv v 0 (0), Xu u0 (0) + Xv v 0 (0)i

= −(u0 (0))2 hNu , Xu i + u0 (0)v 0 (0) hNu , Xv i + u0 (0)v 0 (0) hNv , Xu i + (v 0 (0))2 hNv , Xv i .
Derivando la igualdad hN, Xu i = hN, Xv i = 0 con respecto a u y v, obtenemos
hNv , Xu i = − hN, Xuv i = − hN, Xvu i = hNu , Xv i (por continuidad de las derivadas parciales de X).
Denotando por
e = − hNu , Xu i = hN, Xuu i ,

f = − hNu , Xv i = − hNv , Xu i = hN, Xuv i = hN, Xvu i ,
g = − hNv , Xv i = hN, Xvv i ,
57
podemos escribir la segunda forma fundamental como
Ip (~v ) = e(u0 )2 + 2f u0 v 0 + g(v 0 )2 .
5.4 Estudio de superficies mediante polinomios de Taylor

Recordemos el teorema de aproximación de funciones de dos variables mediante el uso de polinomios de
Taylor. Sea z = F (x, y) una función de dos variables, entonces z puede aproximarse a un polinomio de dos
variables z ≈ PF (x0 , y0 )(x, y) alrededor de un punto (x0 , y0 ) de su dominio. En este caso, PF tiene grado 2.
Especı́ficamente, F (x, y) tiene la siguiente representación:
F (x, y) = F (x0 , y0 ) + Fx (x0 , y0 )(x − x0 ) + Fy (x0 , y0 )(y − y0 )

1 1
+ Fxx (x0 , y0 )(x − x0 )2 + Fxy (x0 , y0 )(x − x0 )(y − y0 ) + Fyy (x0 , y0 )(y − y0 )2
2 2
(x, y),
(x,y)
donde Lim(x,y)→(x0 ,y0 ) |(x,y)−(x 0 ,y0 )|
= 0. La primera lı́nea de sumandos un plano tangente, mientras que la se-
gunda lı́nea de sumandos es conocida como la cuádrica tangente a la gráfica de f en el punto (x0 , y0 , f (x0 , y0 )).
Sea S una superficie regular orientable con una parametrización local X : U ⊆ R2 → R3 , con X(u, v) =
(x(u, v), y(u, v), z(u, v)). Localmente, por el Teorema de la Función Implı́cita, en un entorno de p ∈ S se
puede parametrizar como el gráfico de una función de la forma z = F (x, y).
2
Ejercicio
√ √ 5.4.1. Para S = S , calcule una parametrización X(u, v) = (x, y, F (x, y)) alrededor del punto
2 2
2 , 2 ,0 .
Consideremos un sistema cartesiano adaptado a un punto p de la superficie S, de manera que Np = (0, 0, 1),
Tp (S) es el plano Z = 0, p = (0, 0, 0) y F (0, 0) = 0.
La función F en la parametrización X(x, y) = (x, y, F (x, y)) se puede aproximar usando el Teorema de Taylor:
F (x, y) = F (x0 , y0 ) + Fx (x − x0 ) + Fy (y − y0 )
1 1
+ Fxx (x − x0 )2 + Fxy (x − x0 )(y − y0 ) + Fyy (y − y0 )2 + (x, y).
2 2
58
Teniendo en cuenta que el plano tangente de F (x, y) en (0, 0, 0) es Z = 0, en la ecuación
z − z0 = Fx (x − x0 ) + Fy (y − y0 )
se tiene que z0 = 0, Fx = 0 y Fy = 0. En consecuencia, la aproximación de Taylor alrededor de (0, 0) está

dada por
1
Fxx x2 + 2Fxy xy + Fyy y 2 + (x, y).

F (x, y) =
2
Ahora para la parametrización X(x, y) = (x, y, F (x, y)), calculemos la segunda forma fundamental Ip (~v ), con
~v ∈ Tp (S) y |~v | = 1. Primero tenemos Xx = (1, 0, Fx ) y Xy = (0, 1, Fy ), luego
 
Xx × Xy −Fx −Fy 1
N (x, y) = = q ,q ,p ,
|Xx × Xy | 2
1 + Fx + Fy 2 2
1 + Fx + Fy 2 1 + F 2 + F2 + y
x
Nx |(x,y)=(0,0) = (−Fxx (0, 0), −Fxy (0, 0), 0) ,

Ny |(x,y)=(0,0) = (−Fxy (0, 0), −Fyy (0, 0), 0) ,
Xx (0, 0) = (1, 0, 0),
Xy (0, 0) = (0, 1, 0),
e = − hXx , Nx i = − h(1, 0, 0), (−Fxx (0, 0), −Fxy (0, 0), 0)i = Fxx (0, 0),
f = − hXy , Nx i = − h(0, 1, 0), (−Fxx (0, 0), −Fxy (0, 0), 0)i = Fxy (0, 0),
g = − hXy , Ny i = − h(0, 1, 0), (−Fxy (0, 0), −Fyy (0, 0), 0)i = Fyy (0, 0),
Ip (~v ) = Fxx (0, 0)x2 + 2Fxy (0, 0)xy + Fyy (0, 0)y 2 , donde ~v = (x, y).
Se puede concluir observando el polinomio de Taylor de F (x, y) de grado 2 que

1
F (x, y) = Ip (x, y) + (x, y).
2
Ahora consideremos el operador dNp (S). Para el autovector e1 asociado a k1 y el autovector e2 asociado a
k1 (que yacen ambos en Z = 0), podemos suponer que los ejes X e Y están dados en esa dirección, es decir
e1 = (1, 0, 0) y e2 = (0, 1, 0).
59

k1 0
En la base {N, e1 , e2 }, el operador −dNp (S) tiene matriz . Vamos a verificar que Ip (x, y) =
0 k2
k1 x2 + k2 y 2 . Para ~v = (x, y, 0) con |~v | = 1, se tiene lo siguiente:
−dNp (e1 ) = k1 e1 ,
−dNp (e2 ) = k2 e2 ,
Ip (x, y, 0) = − hdN (x, y, 0), (x, y, 0)i
= − hdN (xe1 + ye2 ), xe1 + ye2 i
= − h−xk1 e1 − yk2 e2 , xe1 + ye2 i
= k1 x2 + k2 y 2 .
Es consecuencia, obtenemos
1
F (x, y) = Ip (~v ) + (x, y)
2
1
= (Fxx x2 + 2Fxy Fyy y 2 ) + (x, y)
2
1
= (k1 x2 + k2 y 2 ) + (x, y).
2
Entonces, consideremos la superficie z = k1 x2 + k2 y 2 , y sea c un valor cercano a cero. Entonces la curva de
nivel c = k1 x2 + k2 c2 es una cónica que se clasifica de acuerdo a los signos y valores de k1 y k2 . En base a
esto, podemos clasificar los puntos de S de acuerdo al comportamiento de dicha cónica.
Definición 5.4.1. Un punto p en una superficie regular orientable S se dice:
(1) punto elı́ptico si k1 y k2 tienen el mismo signo;
(2) punto hiperbólico si k1 y k1 tienen signos opuestos;
60
(3) punto parabólico si k1 = 0 o k2 = 0, pero no ambas;
(4) punto planar si k1 = k2 = 0, i.e. el operador dNp es nulo;
(5) punto umbilical si k1 = k2 6= 0.
Ejemplo 5.4.1.
(1) Consideremos la superficie z = x4 + y 4 . Usando la función F (x, y) = x4 + y 4 , tenemos Fxx = 12x2 ,

Fxy = 0, Fyy = 12y 2 . Para p = (0, 0, 0), tenemos Ip (~v ) = 0, de donde k1 = k2 = 0 y p es un punto
planar.
(2) Consideremos la superficie dada por el gráfico de la función F (x, y) = x3 − 3xy 2 . Tenemos Fxx = 6x,
Fxy = −6y, Fyy = −6x. Luego, el punto p = (0, 0, 0) es√un punto planar pues Ip (~v ) = 0. De hecho, en
2
z = 0 tenemos x(x − 3y
√ ) = 0, de donde
√ x = 0 o x = ± 3y. Se tiene que S interseca al plano Z = 0 en
las rectas x = 0, x = 3y y x = − 3y. Note que S cruza o intersecan al plano tangente en un entorno
de (0, 0, 0).
(3) Consideremos el paraboloide hiperbólico de ecuación z = x2 − y 2 , el cual es la gráfica de la función

F (x, y) = x2 −y 2 . Tenemos Fxx = 2, Fxy = 0 y Fyy = −2. Para p = (0, 0, 0), tenemos Ip (~v ) = 2x2 −2y 2 ,
por lo que k1 = 2 y k2 = −2. Entonces p es un punto hiperbólico.
5.5 Aplicación de Gauss en coordenadas locales
Sea α una curva regular dentro de una superficie regular orientable S. Denotamos p = α(0) y ~t = α0 (0).
Sabemos que dNp (α0 (0)) = N 0 (0) = Nu u0 + Nv v 0 , donde Nu , Nv ∈ Tp (S). Como {Xu , Xv } es una base para
Tp (S), podemos escribir
Nu = a11 Xu + a21 Xv (1),

Nv = a12 Xu + a22 Xv (2).
61

a11 a12
Tenemos que es la matriz asociada a dNp (~v ). Nuestro interés es calcular los aij . De (1), se
a21 a22
tiene:
−e = hXu , Nu i = a11 hXu , Xu i + a12 hXu , Xv i = a11 E + a12 F,

−f = hXv , Nu i = a11 hXu , Xv i + a12 hXv , Xv i = a11 F + a12 G.
Por otro lado, de (2) se tiene:
−f = hXu , Nv i = a21 hXu , Xu i + a22 hXu , Xv i = a21 E + a22 F,

−g = hXv , Nu i = a21 hXu , Xv i + a22 hXv , Xv i = a21 F + a22 G.
Entonces tenemos la igualdad de matrices

−e −f a11 a21 E F
= .
−f −g a12 a22 F G

1 G −F
Multiplicando por EG−F 2 , nos queda:
−F E

a11 a21 1 −e −f G −F
= .
a12 a22 EG − F 2 −f −g −F E
Igualando coeficientes, obtenemos:

f F − eG gF − f G
a11 = 2
, a12 = ,
EG − F EG − F 2
eF − f E f F − gE
a21 = , a22 = .
EG − F 2 EG − F 2
Con estas igualdades podemos expresar la curvatura de Gauss en términos de E, F , G, e, f y g:
!
f F −eG eF −f E
EG−F 2 EG−F 2 (f F − eG)(F f − gE) − (gF − f G)(eF − f E)
K = det gF −f G f F −gE =
EG−F 2 EG−F 2 (EG − F 2 )
f 2 F 2 − f F gE − eGF f + egEG − egF 2 + gf EF + ef F G − f 2 EG
=
(EG − F 2 )2
2
gE − f
= .
EG − F 2
Ejemplo 5.5.1.
(1) Clasifiquemos los puntos del elipsoide. Consideremos la parametrización X : U → S dada por
X(u, v) = (a · sen(u) · cos(v), b · sen(u) · sen(v), c · cos(u)),
donde U = (0, π) × (0, 2π). Derivando parcialmente, tenemos:
Xu = (a · cos(u) · cos(v), b · cos(u) · sen(v), −c · sen(u)),

Xv = (−a · sen(u) · sen(v), b · sen(u) · cos(v), 0),
Xu × Xv (c · b · sen(u) · cos(v), c · a · sen(u) · sen(v), a · b · cos(u))
N= =p ,
|Xu × Xv | c · b · sen2 (u) · cos2 (v) + a2 · c2 · sen2 (u) · sen2 (v) + a2 · b2 · cos2 (u)
2 2
62
abc
e=− ,
···
f = 0,
abc · sen2 (u)
g=− ,
···
E = a2 · cos2 (u) · cos2 (v) + b2 · cos2 (u) · sen2 (v) + c2 · sen2 (u),
F = −cos(u) · cos(v) · sen(u) · sen(v) · (a2 − b2 ),
G = sen2 (u) · (a2 + b2 ),
eg − f 2 c2
K= 2
= > 0, para todo (u, v) ∈ U.
EG − F cos (u) + c · sen (u) · (a2 · sen2 (v) + b2 · cos2 (v))
2 2 2
Por lo que todo punto del elipsoide es elı́ptico.

(2) Estudiemos el toro de revolución T localmente escogiendo la parametrización X : (0, 2π) × (0, 2π) → T
dada por
X(u, v) = ((R + r · cos(u)) · cos(v), (R + r · cos(u)) · sen(v), r · sen(u)).
Tenemos:
Xu = (−r · sen(u) · cos(v), −r · sen(u) · sen(v), r · cos(u)),

Xv = (−(R + cos(u)) · sen(v), (R + r · cos(u)) · cos(v), 0),
N (u, v) = (cos(u) · cos(v), cos(u) · sen(v), sen(u)),
Nu = (−sen(u) · cos(v), −sen(u) · sen(v), cos(u)),
Nv = (−cos(u) · sen(v), cos(u) · cos(v), 0),
e = −r, f = 0, g = −cos(u) · (R + r · cos(u)),
E = r2 , F = 0, G = (R + r · cos(u))2 ,
1 cos(u)
a11 = , a12 = 0, a21 = 0, a22 = ,
r (R + r · cos(u)) · r
!
1
r 0
dNp = cos(u) ,
0 r·(R+r·cos(u))
1
k1 = ,
r
cos(u)
k2 = ,
r · (R + r · cos(u))
cos(u)
K= 2 ,
r · (R + r · cos(u))

1 cos(u)
H= 1+ .
2r R + r · cos(u)
5.6 Sı́mbolos de Christofell

Hagamos un breve repaso de los principales conceptos que tenemos hasta el momento. Para superficies
regulares orientables y parametrizadas, tenemos tres vectores: Xu , Xv y N (u, v). Es natural estudiar la
variación de estos vectores, es decir Xuu , Xuv , Xvv , Nu y Nv . Sabemos que el operador dNp : Tp (S) → Tp (S)
tiene una matriz asociada dada por !
f F −eG eF −f E
EG−F 2 EG−F 2 ,
gF −f G f F −gE
EG−F 2 EG−F 2
63
2
eg−f
y que la curvatura de Gauss viene dada por el determinante de esta matriz, es decir K = EG−F 2. Las
curvaturas principales k1 y k2 son los autovalores de dicha matriz. La curvatura normal está dada por la
expresión kn = cos2 (θ) · k1 + sen2 (θ) · k2 , donde k1 > k2 y θ es el ángulo entre ~n y N .
Sobre cada punto p ∈ S se tiene el triedro {Xu , Xv , N }. Estudiar cómo cambia la superficie S en torno a p
implica estudiar la variación de este triedro. Derivando parcialmente los elementos de este triedro, tenemos
las igualdades:
Xuu = Γ111 Xu + Γ211 Xv + eN, (1)

Xuv = Γ112 Xu + Γ212 Xv + f N, (2)
Xvu = Γ121 Xu + Γ221 Xv + f N,
Xvv = Γ122 Xu + Γ222 Xv + gN,
Nu = a11 Xu + a21 Xv ,
Nv = a12 Xu + a22 Xv .
Definición 5.6.1. Los escalares Γikj se conocen como sı́mbolos de Christofell. Note que estos escalares
son simétricos, es decir Γijk = Γikj como consecuencia de la igualdad Xuv = Xvu .
Ahora la pregunta es: ¿cómo se calculan estos sı́mbolos? Para empezar, multiplicamos (1) por Xu :
E = hXu , Xu i =⇒ Eu = 2 hXuu , Xu i ,
E = hXu , Xu ui = Γ111 hXu , Xu i + Γ211 hXu , Xv i + e hXu , N i ,
1
Γ111 E + Γ211 = Eu . (3)
2
Ahora multiplicamos a (1) por Xv :
hXv , Xuu i = Γ111 hXu , Xv i + Γ211 hXv , Xv i + e hN, Xv i ,

F = hXu , Xv i =⇒ Fu = hXuu , Xv i + hXu , Xuv i ,
E = hXu , Xu i =⇒ Ev = 2 hXuv , Xu i ,
1
hXuu , Xv i = Fu − Ev ,
2
1
Fu − Ev = Γ111 F + Γ211 G. (4)
2
De (3) y (4) resulta el sistema
1
Γ111

E F 2 Eu
= ,
F G Γ211 Fu − 21 Ev

E F
el cual tiene solución porque det = EG − F 2 > 0. Luego
F G
1
Γ111

1 G −F 2 Eu
= ,
Γ211 EG − F 2 −F E Fu − 21 Ev
1
2 Eu G − F Fu + 12 F Ev 1
F Eu + EFu − 12 EEv
Γ111 = y Γ211 = 2 .
EG − F 2 EG − F 2
64
Haciendo cálculos de manera análoga, se obtienen los sistemas
1 1
E F Γ12 2 Ev
= 1 ,
F G Γ212 2 Gv
Fv − 21 Gu
1
E F Γ22
= 1 .
F G Γ222 2 Gv
Ejercicio 5.6.1. Calcular el resto de los Γkji .
Derivando (1) y (2) e igualando, obtenemos:
Xuuv = Xuvu ,
Xuuv = (Γ111 )v Xu + Γ111 Xuv + (Γ111 )v Xv + Γ211 Xvv + ev N + eNv ,
Xuvu = (Γ112 )u Xu + Γ112 Xuu + (Γ212 )u Xv + Γ212 Xuv + fu N + f Nu .
Sustituyendo Xuu , Xuv y Xvv por las expresiones del sistema y agrupando respecto a {Xu , Xv , N }, se tiene:
Xu ((Γ111 )v + Γ111 Γ112 + Γ211 Γ122 + ea12 ) + Xv (Γ111 Γ212 + (Γ211 )v + Γ222 Γ211 + a22 e) + N (Γ211 g + ev + Γ111 f ) =
= Xu ((Γ112 )u + Γ112 Γ111 + Γ212 Γ112 + f a11 ) + Xv (Γ112 Γ211 + (Γ212 )u + Γ212 Γ212 + f a21 ) + N (Γ112 e + Γ212 f + f u).
Igualando los coeficientes de Xv , tenemos:
0 = (Γ211 )v − (Γ212 )u + Γ211 (Γ222 − Γ112 ) + Γ212 (Γ111 − Γ212 ) + a22 e − f a21 ,
f F − gE eF − f E
a22 = , a21 = ,
EG − F 2 EG − F 2
ef F − geE − ef F + f 2 E (ge − f 2 )
a22 e − f a21 = 2
= −E = −EK.
EG − F EG − F 2
Esto demuestra que la curvatura de Gauss K depende sólo de E, F , G y sus derivadas parciales.
Teorema 5.6.1 (Teorema de Gauss). La curvatura de Gauss es invariante por isometrı́as locales. Dos
superficies localmente isométricas tiene la misma curvatura de Gauss. El recı́proco de esta última afirmación
no es cierta, es decir que dos superficies con la misma curvatura de Gauss no tiene por qué ser localmente
isométricas.
Volviendo a los cálculos anteriores e igualando los coeficientes de N , se tiene:
Γ211 g + ev + Γ111 f = Γ112 e + Γ212 f + f u,

ev − fu = f (Γ212 − Γ111 ) + eΓ112 − Γ211 g. (5)
Haciendo los cálculos de Xvvu = Xvuv , obtenemos:
fv − gu = eΓ122 + f (Γ222 − Γ112 ) − gΓ212 . (6)
Definición 5.6.2. Las ecuaciones (5) y (6) se denominan ecuaciones de compatibilidad, y se deben a
Coodazzi y Mainardi.
65
Ejercicio 5.6.2. Demuestre la igualdad (6).
Teorema 5.6.2 (Teorema de existencia y unicidad). Si E, F , G, e, f y g son funciones diferenciables de un

abierto U ⊆ R2 tales que E > 0, G > 0 y EG − F 2 > 0 y que satisfacen las ecuaciones de compatibilidad,
entonces para cada p ∈ R3 y para cada triedro de vectores {~v , w, ~ N } con N unitario y ortogonal a ~v y w,
~
existe un entorno V ⊆ U y un difeomorfismo X : V → X(V ), que define una superficie parametrizada
regular, tales que E, F y G son los coeficientes de la primera forma fundamental, e, f y g los coeficientes
de la segunda forma fundamental, y p = X(u0 , v0 ), Xu (u0 , v0 ) = ~v , Xv (u0 , v0 ) = w.
~ Si V es conexo y otra
superficie parametrizada X : V → X(V ) tiene los mismos coeficientes E, F , G, e, f y g, entonces X(V ) se
obtiene por un movimiento rı́gido (traslación, rotación, reflexión o composición de estos) de X(V ).
5.7 Lı́neas asintóticas y lı́neas de curvatura
Definición 5.7.1. Sea S una superficie regular orientable. Una curva regular α : I → S se dice asintótica
si para todo t ∈ I, el vector α0 (t) está en una dirección asintótica, es decir es la dirección donde la curvatura
normal kn (t) es cero.
Sabemos que kn (t) = kα (t) · cos(θ), donde θ es el ángulo entre ~n(t) y N (t). Luego, si kn (t) = 0 entonces
cos(θ) = 0 o kα (t) = 0. Si k(t) = 0, entonces α(t) es un segmento de recta. Si cos(θ) = 0 entonces θ = π/2,
es decir ~n(t) ⊥ N (t). De donde ~n ∈ Tα(t) (S), o equivalentemente, el plano osculador en α(t) coincide con el
plano tangente.
Ejemplo 5.7.1. Sea X(u, v) = (u, v, u2 − v 2 ). Calculemos la segunda forma fundamental para una curva
α(t) = X(u(t), v(t)).
Xu = (1, 0, 2u),
Xv = (0, 1, −2v),

−2u 2v 1
N (u, v) = √ ,√ ,√ ,
4u2 + 4v 2 + 1 4u2 + 4v 2 + 1 4u2 + 4v 2 + 1
2
Ip (α0 ) = √ ((u0 )2 − (v 0 )2 ) = kn (t).
1 + 4u2 + 4v 2
Entonces kn (t) = 0 si, y sólo si, (u0 )2 − (v 0 )2 = 0. Esta última igualdad se cumple si, y sólo si, u0 + v 0 = 0 o
u0 − v 0 = 0. En el primer caso, tenemos u(t) + v(t) = c1 , mientras que en el segundo u(t) − v(t) = c2 . Por lo
tanto, para esta superficie las lı́neas asintóticas están dadas por las curvas:
66
α(t) = X(u(t), c1 − u(t)) = (u(t), c1 − u(t), u2 (t) − (c1 − u(t))2 ) = (u(t), c1 − u(t), 2c1 u(t) − c21 )
= u(t)(1, −1, 2c1 ) + (0, c1 , −c21 ),
β(t) = X(u(t), u(t) + c2 ) = (u(t), u(t) + c2 , u2 (t) − (u(t) + c22 )2 ) = (u(t), u(t) + c2 , −2c2 u(t) − c22 )
= u(t)(1, 1, −2c2 ) + (0, c2 , −c22 ).
Ejercicio 5.7.1. Dibuje las lı́neas asintóticas del ejemplo anterior.
Supongamos que α es una lı́nea de curvatura de una superficie regular orientable S. Entonces
0 = Ip (α0 ) = e(u0 )2 + 2f u0 v 0 + g(v 0 )2 = k1 · cos2 (θ) + k2 · sen2 (θ).
Si K = k1 · k2 > 0, es decir S contiene puntos elı́pticos, entonces no hay lı́neas de curvatura. Si K < 0, con-
sideremos a Ip (α0 ) como un polinomio de grado 2 de variables u0 y v 0 . Entonces ∆(Ip (α0 )) = 4(f 2 − eg) > 0.
Luego se puede factorizar Ip (α0 ) como un producto de polinomios de grado 1 con coeficientes reales, digamos
Ip (α0 ) = (Au0 + Bv 0 )(Au0 + Cv 0 ). De este tenemos e = A2 , f = A(B+C)
2 y g = BC. Por lo tanto, si
Au0 + Bv 0 = 0,
α(t) = X(u(t), v(t)) es una lı́nea asintótica, entonces tenemos
Au0 + Cv 0 = 0.
Definición 5.7.2. Una parametrización local X : U ⊆ R2 → S se dice asintótica sobre una superficie
regular S si las u-curvas y las v-curvas son asintóticas, es decir, tanto X(u0 , v) como X(u, v0 ) son lı́neas
asintóticas para casa punto (u0 , v0 ) ∈ U .
Ejercicio 5.7.2. Sea X una parametrización local spbre una superficie regular S. Pruebe que X es asintótica
si, y sólo si, e = g = 0.
Definición 5.7.3. Sea S una superficie

regular orientable y α : I → S una curva regular dentro de S.
k1 0
Considérese la matriz del operador dNα(t) en la base de autovectores {~e1 , ~e2 }. La curva α se
0 k2
denomina lı́nea de curvatura si α0 (t) = ei (t) para todo t ∈ I y para algún i = 1, 2. En este caso, se tiene
dNα(t) (α0 (t)) = ki α0 (t).
Teorema 5.7.1 (Doachimsthal). Sea α una curva regular contenida en la intersección de dos superficies
regulares S1 y S2 . Sean N1 (u, v) y N2 (u, v) los campos normales unitarios de S1 y S2 , respectivamente. Si
S1 y S2 se intersecan formando un ángulo constante (ángulo entre N1 |S1 ∩S2 y N2 |S1 ∩S2 ), entonces α es lı́nea
de curvatura de S1 si, y sólo si, es lı́nea de curvatura de S2 .
67
Demostración: Supongamos que hN1 (t), N2 (t)i es constante. Para α(t) ⊆ S1 ∩ S2 , tenemos:
hN10 (t), N2 (t)i + hN1 (t), N20 (t)i = 0

hdN1 (α (t)), N2 (t)i + hN1 (t), dN2 (α0 (t))i = 0.
0
Supongamos que α0 (t) es un autovalor de (dN1 )p , entonces (dN1 )p (α0 (t)) = k1 α0 (t). Luego,
hk1 α0 (t), N2 (t)i + hN1 (t), N20 (t)i = 0

k1 hα0 (t), N2 (t)i + hN1 (t), N20 (t)i = 0
k1 · 0 + hN1 (t), N20 (t)i = 0
hN1 (t), N20 (t)i = 0.
Suponiendo que θ 6= 0, π, podemos escribir N20 (t) = a1 N1 (t) + a2 N2 (t) + a3 α0 (t).
Como N20 (t) es ortogonal a N1 (t) y a N2 (t), nos queda N20 (t) = a3 α0 (t), es decir α(t) es una lı́nea de
curvatura de S2 .
Ejercicio 5.7.3. Si S es una superficie de revolución generada por una curva α, entonces los meridianos y
los paralelos de la superficie obtenida son lı́neas de curvatura. Sugerencia: Use el teorema anterior.
68
Definición 5.7.4. Una parametrización local X de una superficie regular orientable S se dice principal si
las u-curvas y las v-curvas son lı́neas de curvatura.
Teorema 5.7.2. X : U → S es una parametrización principal de una superficie regular orientable S si, y
sólo si, f = F = 0.
Demostración: Si las u-curvas y las v-curvas son lı́neas de curvatura entonces Xu y Xv son autovectores.
Luego, hXu , Xv i = 0 = F . Por otro lado, f = hNu , Nv i = hk1 Xu , k2 Xv i = k1 k2 hXu , Xv i = 0.
5.8 Problemas
Problema 5.8.1. Calcúlese la curvatura de Gauss de un tubo alrededor de una curva.
Problema 5.8.2. Sea S una superficie que es tangente a un plano a lo largo de una curva α ⊆ S. Probar
que los puntos de esta curva son parabólicos o planares. Dar ejemplos.
Problema 5.8.3. Sea C ⊆ S una curva regular de una superficie con curvatura de Gauss K > 0 en todos
sus puntos. Mostrar que la curvatura k de C en P satisface k ≥ min{|K1 |, |K2 |} donde K1 y K2 son las
curvaturas principales de S en P .
Problema 5.8.4. Supóngase que una superficie S tiene la propiedad que en todos sus puntos las curvaturas
principales verifiquen |K1 | ≤ 1 y |K2 | ≤ 1. ¿Es cierto que la curvatura k de una curva cualquiera de S
satisface |K| ≥ 1?
Problema 5.8.5. Demostrar que la suma de las curvaturas normales correspondientes a todo par de direc-
ciones ortogonales en P ∈ S es constante.
Problema 5.8.6. Describir la región de la esfera unitaria cubierta por la imagen de la aplicación de Gauss
de las siguientes superficies:
(a) Paraboloide de revolución: X : R2 → R3 , X(u, v) = (u, v, u2 + v 2 ).
69
(b) Hiperboloide de revolución: x2 + y 2 − z 2 = 1.
(c) Catenoide: x2 + y 2 = cosh2 (z).
Problema 5.8.7. Sea C una lı́nea de curvatura de S que no es tangente en ningún punto a una dirección
asintótica. Probar que si el plano osculador en cada punto P ∈ C forma un ánguo constante con el plano
tangente a S en P , entonces C es una curva plana.
Problema 5.8.8.
(a) Probar que si S es una superficie mı́nima (H = 0), la aplicación de Gauss N : S → S 2 tiene la propiedad
hdNP (w1 ), dNP (w2 )i = −K(P ) hw1 , w2 i ,
para todo P ∈ S y w1 , w2 ∈ TP (S).

(b) Si S no tiene puntos planares, demostrar que la propiedad anterior implica que el ángulo de dos curvas
sobre S y el ángulo de sus imágenes esféricas son iguales, es decir que en este caso la aplicación de
Gauss es conforme.
Problema 5.8.9. Determinar las curvas asintóticas y las lı́neas de curvatura del helicoide X(u, v) =
(v · cos(u), v · sen(u), u) con (u, v) ∈ R2 , y mostrar que la curvatura media H es igual a 0.
Problema 5.8.10. Calcular los sı́mbolos de Christofell y la curvatura de Gauss para la superficie de rev-
olución X(u, v) = (ϕ(v) · cos(u), ϕ(v) · sen(u), ψ(v)), donde ϕ(v) y ψ(v) son curvas regulares.
Problema 5.8.11. Si (ϕ(v) · cos(u), ϕ(v) · sen(u), ψ(v)) es una superficie de revolución con curva generadora
parametrizada por longitud de arco, o sea ϕ21 + ψ12 = 1. Demostrar que si S tiene curvatura de Gauss
constante, entonces:
Rp
(a) ϕ es solución de la ecuación diferencial ϕ00 + Kϕ = 0 y ψ se obtiene por integración ψ = 1 − ϕ21 dv.
(2) Las superficies de revolución

Rvp de curvatura K = 1 que cortan ortogonalmente el plano XY tiene ecuación:
ϕ(v) = c · cos(u), ψ(v) = 0 1 − c2 · sen2 (v)dv. ¿Qué forma tiene según C = 1, C > 1 o C < 1.
Problema 5.8.12. Demostrar:
(a) Un punto elı́ptico o hiperbólico no puede ser un punto aislado.

(b) Si α es una curva que une un punto P elı́ptico con un punto hiperbólico Q, entonces α contiene por lo
menos un punto parabólico o planar.
70
CAPÍTULO 6
SUPERFICIES REGLADAS
6.1 Definición y tipos de superficies regladas

Definición 6.1.1. Una superficie regular S se dice reglada si admite una parametrización X : U ⊆ R2 → S
de la forma
X(u, v) = α(u) + v · γ(u),
donde α y γ son curvas en R3 tales que α0 (u) 6= 0. A la curva α se le conoce como curva directriz o curva
base, mientras que a γ se le denomina curva generatriz. A las rectas v 7→ α(u0 ) + v · γ(u0 ) se les conoce
como rectas generatrices.
Ejemplo 6.1.1.
x2 y2 z2
(1) Hiperboloide de una hoja: Esta superficie tiene por ecuación a2 + b2 + c2 = 1, y podemos
parametrizarla por
X(u, v) = (a · cos(u), b · sen(u), 0) + v(−a · sen(u), b · cos(u), c),
donde u ∈ (0, 2π) y v ∈ R.
2 2
(2) Hiperboloide parabólico: Esta superficie tiene por ecuación z = xa2 − yb2 , y la podemos parametrizar
por
X(u, v) = (au, 0, u2 ) + v(a, ±b, 2u).
71
(3) Cono generalizado: Es un ejemplo de superficie reglada que se obtiene cuando α(u) = w (constante).
En este caso, la parametrización es de la forma
X(u, v) = w + vγ(u).
Si u0 es un valor fijo, todas las rectas w + vγ(u0 ) pasan por w, este punto se conoce como vértice del
cono.
(4) Cilindro generalizado: Es un ejemplo de superficie reglada que se obtiene cuando γ(u) = w (con-
stante). En este caso, la parametrización es de la forma
X(u, v) = α(u) + v · w.
(5) Cinta de Möbius: Descrita en el Ejemplo 3.7.2 (1) es también una superficie reglada, pues tenemos
una parametrización
u u u
X(u, v) = a(cos(u), sen(u), 0) + av cos · cos(u), cos · sen(u), sen .
2 2 2
Definición 6.1.2. Una superficie reglada definida por más de una familia de rectas se conoce como doble-
mente reglada.
72
Lema 6.1.1. Si una superficie S admite una parametrización de la forma X(u, v) = α(u) + vγ(u), entonces
la curvatura de Gauss para todo punto de S es no positiva.
eg−f 2 f2
Demostración: Tenemos e = hN, Xvv i = 0 pues Xvv = 0. Luego K = EG−F 2 = − EG−F 2 ≤ 0.
Definición 6.1.3. Se dice que una superficie S es reglada llana si K = 0 para todo p ∈ S.
Lema 6.1.2. Una superficie S es reglada llana si, y sólo si, f = 0 para todo p ∈ S.
Ejercicio 6.1.1. Las rectas generatrices v 7→ α(u0 )+vγ(u0 ) de una superficie reglada S son curvas asintóticas
de S.
Definición 6.1.4. Una superficie regular S ⊆ R3 de dice desarrollable tangencial de una curva (regu-
lar) α : I → R3 si admite una parametrización de la forma X(u, v) = α(u) + vα0 (u).
Lema 6.1.3. Si una superficie regular S es desarrollable, o es un cono generalizado, o es un cilindro gener-
alizado, entonces S es llana.
Demostración: Probemos sólo el caso en el que S es desarrollable tangencial a una curva α. Supóngase
que X(u, v) = α(u) + vα0 (u). Luego:
Xu = α0 (u) + vα00 (u),

Xv = α0 ,
Xuv = α00 (u),
Xuu = α00 (u) + vα000 (u),
Xvv = 0.
α000 (u)
 
α0 (u) + vα00 (u)

 
det



α0 (u)
Entonces f = |Xu ×Xv | = 0, por lo que K = 0.
Ejercicio 6.1.2. En el lema anterior, demuestre los casos cuando S es un cono generalizado o un cilindro
generalizado.
73
6.2 Superficies regladas no cilı́ndricas
Definición 6.2.1. Una parametrización X(u, v) = β(u) + vγ(u) se dice no cilı́ndrica si γ × γ 0 es un vector
no nulo.
Lema 6.2.1. Si X(u, v) = β(u) + vγ(u) es una parametrización no cilı́ndrica de una superficie S, entonces
S admite una parametrización X(u, v) = σ(u) + vδ(u), donde |α| = 1 y σ 0 · δ 0 = 0.
γ 0 (u)
Demostración: Consideremos X(u,
b v) = β(u) + vδ(u), donde δ(u) =
|γ 0 (u)| . Vemos que X
b tiene la
0
misma traza que X, y que |δ(u)| = 1 y δ(u) · δ (u) = 0. Se define σ(u) = β(u) + t(u)δ(u), para alguna
función derivable t(u). Luego, multiplicando
σ 0 (u) = β 0 (u) + t0 (u)δ(u) + t(u)δ 0 (u)
por δ 0 (u), obtenemos
0 = σ 0 (u) · δ 0 (u) = β 0 (u) · δ 0 (u) + t0 (u)δ(u) · δ 0 (u) + t(u)δ 0 (u) · δ 0 (u),

β 0 (u) · δ 0 (u)
t(u) = − .
δ 0 (u) · δ 0 (u)
Ahora definimos X(u, v) = X(u,

b t(u) + v) = β(u) + (t(u) + v)δ(u) = σ(u) + vδ(u), donde σ(u) =
β(u) + t(u)δ(u). Finalmente, tenemos que las trazas de X, X y X
b son las mismas.
Definición 6.2.2. En el lema anterior, a σ se la denomina lı́nea de estricción de X.
Definición 6.2.3. Sea X una superficie reglada no cilı́ndrica. Se define el parámetro de distribución de
0 0
X por p(u) = (σ δ×δ)·δ
0 ·δ 0 .
−p2 (u)
Ejercicio 6.2.1. Para una superficie reglada no cilı́ndrica S, demuestre que K = (p2 (u)+v 2 )2 .
Ejemplo 6.2.1.
(1) Consideremos la parametrización del helicoide X(u, v) = (0, 0, bu) + av(cos(u), sen(u), 0). En este caso,
tenemos σ(u) = (0, 0, bu) y δ(u) = (cos(u), sen(u), 0). Luego, X(u, v) = (0, 0, bu) + v(cos(u), sen(u), 0).
(2) Para el paraboloide hiperbólico, consideremos la parametrización X(u, v) = (u, 0, 0) + v(0, 1, u). En
este caso, tenemos:
74

v v
X u, √ = (u, 0, 0) + √ (0, 1, u),
1+u 2 1 + u2

1 u
δ(u) = 0, √ ,√ ,
1 + u2 1 + u2
σ(u) = (u, 0, 0),
1
p(u) = .
u
6.3 Problemas
Problema 6.3.1. Probar que la lı́nea de estricción es única, o sea, no depende de la directriz.
Problema 6.3.2. Encuentre los puntos singulares, si los hay, de las superficies siguientes:
(a) Cilindro de generatrices con dirección constante: X(u, v) = α(u) + w · v, con w constante.
(b) X(u, v) = α + v · w(u).
(c) Superficie de tangentes a una curva.
Problema 6.3.3. Encontrar la lı́nea de estricción del helicoide y del hiperboloide de revolución cuyas gen-
eratrices se apoyan sobre un cı́rculo y forman un ángulo de 45◦ con las tangentes al mismo.
Problema 6.3.4. Dada una superficie S y una curva regular α(s) sobre S, la familia monoparamétrica de
planos Tα(s) (S) envuelve una superficie regleada cuyas generatrices son las rectas lı́mites de las rectas de
intersección de dos planos próximos.
(a) Probar que las rectas de intersección de los planos tangentes en α(s) y α(s + ∆s) tienden a una recta
0
que pasa por α(s) con dirección N (S)×N
|N 0 (S)|
(S)
.
(b) Escribir la ecuación de la superficie reglada.
(c) Probar que la superficie reglada es desarrollable.
Problema 6.3.5. Demostrar que la normal a una superficie reglada desarrollable es constante a lo largo de
una generatriz.
Problema 6.3.6. Demostrar que el paraboloide hiperbólico z = x2 − y 2 es una superficie reglada no desar-
rollable.
75
76
CAPÍTULO 7
GEODÉSICAS
7.1 Campo vectorial y derivada covariante
Definición 7.1.1. Sea S una superficie regular. Un campo vectorial asociado a S es una aplicación con-
tinua w : U ⊆ S → R3 tal que a cada punto p ∈ S se le asocia un vector w(p) ∈ Tp (S).
Sea α ⊆ una curva regular dentro de una superficie regular S. A partir de w como en la definición anterior,
se puede definir un campo w(t) = w ◦ α(t).
Se tiene w0 (t) = d
dt (w◦α). Usando el triedro {Xu , Xv , N }, podemos escribir w0 (t) = A(t)Xu +B(t)Xv +c(t)N .
Definición 7.1.2. La proyección ortogonal de w0 (t) en el plano tangente Tα(t) (S) se denomina derivada
covariante de w0 (t).
Dw
(t0 ) := A(t)Xu + B(t)Xv .
dt
77
La expresión de Dw
dt (0) depende de w, α0 (0) y de la métrica de S.
Como α está contenida en S, podemos escribir α(t) = X(u(t), v(t)). Como w(t) ∈ Tα(t) (S), escribimos
w(t) = a(t)Xu + b(t)Xv . Al derivar respecto a t, obtenemos
w0 (t) = a0 (t)Xu + b0 (t)Xv + a(t)(Xuu u0 (t) + Xuv v 0 (t)) + b(t)(Xuv u0 (t) + Xvv v 0 (t)).
Recuerde que
Xuu = Γ111 Xu + Γ211 Xv + eN,

Xvv = Γ122 Xu + Γ222 Xv + gN,
Xuv = Γ121 Xu + Γ221 Xv + f N,
donde Γjik depende de E, F y G. Sustituyendo y eliminando factores asociados a N , nos queda:
Dw
= xu (a0 + Γ111 au0 + Γ112 (av 0 + bv 0 ) + Γ122 bv 0 ) + Xv (b0 + Γ211 au0 + Γ212 (av 0 + bv 0 ) + Γ222 bv 0 ).
dt
7.2 Paralelismo Levi-Civita

Del análisis matemático de una variable, sabemos que si f 0 (x) = 0 para todo punto x en el dominio (conexo)
de una función diferenciable f , entonces f es una constante.
0
¿Qué significa que Dw
dt = 0? Pues que w (t) y N (t) son paralelos. (Recuerde que N (t) es el campo normal
de S a lo largo de α).
Definición 7.2.1. Si Dw
dt = 0 para todo i ∈ I (donde I es el intervalo sobre el cual α está definida) entonces
w(t) se conoce como un campoparalelo. (La proyección ortogonal de w0 (t) sobre Tα(t) (S) es nula).
Ejemplo 7.2.1. En el plano se puede verificar que los sı́mbolos de Christofell son todos nulos. Por lo tanto,
0 0
un campo vectorial es paralelo si, y sólo si, Dw
dt = Xu a + Xv b = 0, lo cual es equivalente a que a(t) = a0 y
b(t) = b0 (constantes) para todo t ∈ I. Entonces w(t) es constante.
Teorema 7.2.1. Sean v(t) y w(t) dos campos vectoriales definidos a lo largo de una curva regular α contenida
en una superficie regular S. Si ellos son paralelos entonces hv(t), w(t)i es constante.
0
Demostración: Supóngase que Dv dt = 0. Luego v (t) = λ(t)N (t), para alguna función continua λ.
0
Luego, hv (t), w(t)i = hλ(t)N (t), w(t)i = 0 porque w(t) ∈ Tα(t) (S). Análogamente, usando que Dw
dt = 0,
resulta hw0 (t), v(t)i = 0. Entonces dt
d
hv(t), w(t)i = 0.
Ejercicio 7.2.1. Sean w y v dos campos tangentes definidos a los largo de una curva regular α contenida
en una superficie regular S. Si |w(t)| = |v(t)| = 1, entonces el ángulo entre v y w es constante.
78
Ejercicio 7.2.2. Sea w1 un campo vectorial paralelo en una superficie S1 . Si S1 es isométrica a S2 , entonces
w1 se transforma a partir de la isometrı́a en un campo paralelo en S2 .
Corolario 7.2.1. Si S1 y S2 son superficies regulares tangentes a lo largo de una curva regular α ⊆ S1 ∩ S2 ,
entonces Tα(t) (S1 ) = Tα(t) (S2 ) para todo t ∈ I. Si w es un campo paralelo a S1 , también es paralelo a S2 .
Teorema 7.2.2. Sea α una curva regular contenida en una superficie regular S, y sea w0 ∈ Tα(t0 ) (S) para
algún t0 en el dominio de α. Entonces existe un único campo paralelo w en S a lo largo de α tal que
w(t0 ) = w0 .
Demostración: Recordemos el sistema de ecuaciones

0
a = −(Γ111 u0 a + Γ122 v 0 a + Γ112 u0 b + Γ122 b0 ),
b0 = −(Γ211 u0 a + Γ212 v 0 a + Γ212 u0 b + Γ222 v 0 b).
Este sistema tiene solución y es única bajo la condición inicial a(t0 ) = a0 y b(t0 ) = b0 .
7.3 Existencia y unicidad de geodésicas

Definición 7.3.1. Sea α : I → S ⊆ R3 una curva regular parametrizada por longitud de arco s. En este
caso k(s) = |α00 (s)|. Escribimos α00 (s) = α00 (s)> + α00 (s)⊥ , donde α00 (s)> es la proyección de α00 (s) sobre
Tα(s) (S) y α00 (s)⊥ es la proyección de α00 (s) sobre el vector normal N (s). La curvatura geodésica de α se
define como kg (s) = |α00 (s)> |, mientras que kn (s) = |α00 (s)⊥ | es la ya estudiada curvatura normal.
Definición 7.3.2. Una curva regular α ⊆ S es una geodésica si admite una reparametrización β tal que
Dβ 0
dt ≡ 0.
Proposición 7.3.1. Sea α una curva regular contenida en una superficie regular S. Los siguientes enunciados
son equivalentes:
(1) α es una geodésica.

(2) El campo definido por α0 es paralelo.
(3) α00 (s) = k(s)~n(s) es paralelo a N (s).
(4) ~n(s) es paralelo a N (s).
(5) kg ≡ 0.
(6) kn (s) = k(s).
79
Ejemplo 7.3.1. Consideremos la siguiente parametrización de la esfera unitaria en coordenadas polares
X(u, v) = (cos(v) · cos(u), cos(v) · sen(u), sen(v)).
Tenemos
Xu = (−cos(v) · sen(u), cos(v) · cos(u), 0),

Xv = (−sen(v) · cos(u), −sen(v) · sen(u), cos(v)),
N (u, v) = (cos(u) · cos(v), cos(v) · sen(u), sen(v)).
Sea α(t) = (cos(t), sen(t), 0) el cı́rculo ecuatorial. Tenemos
α0 (t) = (−sen(t), cos(t), 0),

α00 (t) = (−cos(t), −sen(t), 0),
N (u) = (cos(u), sen(u), 0).
Entonces α00 y N son paralelos, y por tanto α es una geodésica de la esfera unitaria.
Sea γ una curva regular dentro de una superficie S. Escribimos γ 0 (t) = Xu u0 (t) + Xv v 0 (t). Tenemos que
Dγ 0
dt = 0 si se satisface el sistema
00
u + Γ111 (u0 )2 + 2Γ111 u0 v 0 + Γ122 (v 0 )2 = 0,
v 00 + Γ211 (u0 )2 + 2Γ211 u0 v 0 + Γ222 (v 0 )2 = 0.
Este sistema es de orden 2, por lo tanto para que tenga solución única se deben tener las siguientes condiciones
iniciales:
u(t0 ) = u0 ,
X(u(t0 ), v(t0 )) = p = γ(t0 ) ∈ S;
v(t0 ) = v0 .
u0 (t0 ) = u00 ,

γ 0 (t0 ) = Xu u00 + Xv v00 ∈ Tp (S).
v 0 (t0 ) = v00 .
No tiene que ocurrir necesariamente que |γ 0 (t)| = 1.
Ejercicio 7.3.1 (Geodésicas de una superficie de revolución). Sea t 7→ (0, ϕ(t), ψ(t)) una curva contenida en
el plano X = 0. La rotamos alrededor del eje Z y obtenemos una superficie parametrizada por
(u, t) 7→ (cos(u) · ϕ(t), sen(u) · ϕ(t), ψ(t))
con (u, t) ∈ (0, 2π) × I. Demuestre que los meridianos de esta superficie son geodésicas, verificando que ~n y
N son paralelos. Pruebe que los paralelos no son necesariamente geodésicas.
Teorema 7.3.1 (Jacobi). Sean p y q dos puntos en una superficie regular S. Si existe una geodésica entre
p y q, entonces ésta es la curva en S que conecta a p y q con menor distancia.
80
7.4 Problemas
Problema 7.4.1. Probar que toda curva del plano que no sea una recta no es geodésica del plano.
Problema 7.4.2. Probar que las únicas geodésicas de la esfera son los cı́rculos máximos.
Problema 7.4.3. En el toro, decidir si los paralelos superrior, exterior e interior, respectivamente, son:
geodésicas, lı́neas asintóticas, y lı́neas de curvatura.
Problema 7.4.4.
(a) Demostrar que una curva es geodésica si, y sólo si, su curvatura geodésica Kg es nula.
(b) Calcular la curvatura geodésica del paralelo superrior del toro generado por la circunferencia (x − a)2 +
z 2 = r2 , y = 0.
Problema 7.4.5. Si se define el valor algebráico de la derivada covariante en un campo vectorial unitario,
a lo largo de una curva α, como el número λ tal que Dwdt (t) = λ(t) · (N (t) × w(t)) al que denotaremos por
Dw
dt :
(a) Justificar la fórmula anterior.
(b) Demostrar que Dw = hw0 , N × wi.

dt
Dα0 (s)
h i
(c) Si α es una curva sobre S, demuestre que ds = Kg .
Problema 7.4.6. Demosttar que el transporte paralelo a lo largo de una curva desde P = α(0) hasta
Q = α(t) equivale a una rotación en un ángulo θ(t) de los vectores tangentes, es decir, θ : Tα((0) (S) → Tα(t) (S)
tal que θ(v(0)) = v(t), transportado paralelo de v(0), es una rotación, si identificamos cada TP (S) con R2 .
Problema 7.4.7. Considérese una geodésica que parte de un punto en la parte superior (z > 0) de un
hiperboloide de revolución x2 + y 2 − z 2 = 1 y forma un ángulo θ con el paralelo que pasa por P de modo que
cos(θ) = 1/r, donde r es el radio del paralelo. Demuestre que la geodésica, en la dirección de los paralelos
decrecientes, se aporxima asintóticamente al paralelo x2 + y 2 = 1, z = 0.
Problema 7.4.8. Sea α una curva con k(s) 6= 0 y τ (s) 6= 0 para todo s ∈ I. Consideremos la familia de sus
planos rectificantes y sea S la envolvente de dicha familia. Demostrar que S es regular en un entrono se α,
que es una reglada desarrollable y que α es geodésica en S (esto justifica el nombre de plano rectificante).
81
82

GEOMETRÍA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES Notas de Curso PDF

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GEOMETRÍA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES Notas de Curso PDF

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MARCO A. PÉREZ B.

Universidad Central de Venezuela.

GEOMETRÍA DIFERENCIAL DE CURVAS

1.1 Producto escalar

(x1 , . . . , xn ) + (y1 , . . . , yn ) = (x1 + y1 , . . . , xn + yn ), para todo (x1 , . . . , xn ), (y1 , . . . , yn ) ∈ Rn ;

la cual tiene las siguientes propiedades:

Proposición 1.1.1 (Desigualdad de Schwarz). (x · y)2 ≤ x2 · y 2 , para todo x, y ∈ Rn .

d(x, y) := ||x − y||.

Proposición 1.1.2 (Desigualdad triangular). d(x, y) + d(y, z) ≥ d(x, z).

1.2 Transformaciones que conservan el producto escalar

Ejercicio 1.2.1. Demuestre que x · y = Tθ (x) · Tθ (y).

Un conjunto V ⊆ Rn es cerrado si V c = Rn − V es abierto.

Si W es un conjunto cualquiera de Rn , se denota por int(W ) su interior, el cual es abierto, y por W a su

Sea x un punto en Rn . Un conjunto U es un entorno de x si U es un abierto tal que x ∈ U .

||L(x)||2 ≤ ||L||2 · ||x||2 .

(L + L0 )(x) := L(x) + L0 (x), para todo x ∈ Rn .

||F (x0 + h) − F (x0 ) − dFx0 (h)||

1.6 Aplicaciones entre abiertos de un espacio métrico

Un homeomorfismo F es un difeomorfismo si además F y F −1 son diferenciables. Si las derivadas parciales

2.1 Curvas paramétricas

Definición 2.1.1. Sea α : I ⊆ R → Rn una aplicación de I, un intervalo abierto, a Rn (para n = 2 o 3),

Para ello, sustituı́mos y = t(x + 1) en x2 + y 2 = 1, y nos queda:

2.2 Curvas regulares

2.3 Longitud de arco de una curva

Ahora veamos que β está parametrizada por longitud de arco:

α0 (l−1 (s)) α0 (t)

y se sigue fácilmente que |β 0 (s)| = 1.

2.5 Teorı́a local de curvas parametrizadas por longitud de arco

Definición 2.5.1. Sea α : I ⊆ R → Rn (con n = 2, 3) parametrizada por longitud de arco, valor

α(s) = r · cos rs , r · sen rs está parametrizada por longitud de

Proposición 2.5.1 (Propiedades).

(1) |~t(s)| = |~n(s)| = |~b(s)| = 1.

(3) ~t(s) ⊥ ~n(s), ~t(s) ⊥ ~b(s), ~n(s) ⊥ ~b(s).

(2) ~n0 (s) = −k(s)~t(s) + τ~b(s).

(3) ~b0 (s) = −τ~n(s).

Ejercicio 2.5.2. Hallar el sistema de EDO mencionado en la prueba anterior.

(1) ~t0 (t) = v(t)k(t)~n(t).

(2) ~n0 (t) = −v(t)k(t)~t(t) + v(t)τ (t)~b(t).

(3) ~0 b(t) = −v(t)τ (t)~n(t).

(2) α00 (t) = v 0 (t)~t(t) + v 2 (t)k(t)~n(t).

α00 (t) = v(t)~t0 (t) + v 0 (t)~t(t).

Usando el ejercicio anterior, se obtiene α00 (t) = v 2 (t)k(t)~n(t) + v 0 (t)~t(t).

(3) ~n(t) = ~b(t) × ~t(t).

α0 (t)×α00 (t) |α0 (t)×α00 (t)|

Para la coordenada x, tenemos:

1 Jα0 (t) |α0 (t)|2

donde Jα0 (t) = (−y 0 (t), x0 (t)).

y posee la siguiente gráfica:

El concepto inverso de evoluta es aquél de evolvente.

Problema 2.7.7. Sea OA = 2a el diámetro de S 0 y OY y AV las tangentes a S 0 en O y A, respectivamente.

(b) (0, 0) es un punto singular del Cisoide.

(a) Para t = 0, α es tangente al eje X.

(b) Cuando t → ∞, α(t) → (0, 0) y α0 (t) → (0, 0).

(a) Muestre que s es la longitud de arco.

(b) Determine la curvatura y la torsión de α.

(c) Determine el plano osculador de α.

(a) Pruebe que la traza de α es un segmento o una recta.

(c) Idem si ϕ0 (z) < 0, ϕ(d) = a y ϕ(c) = b.

(d) Demostrar que ϕ(z) = −z es reparametrización de α : [a, b] → R3 que interviene en la orientación, y

Problema 2.7.16. Demostrar que:

(b) β(z) = (z 2 , −z 2 , z 2 ), con z ∈ R, no es reparametrización de α.

Problema 2.7.17. Dibujar la traza de la curva α : R → R2 dada por

Demostrar que α es diferenciable pero no regular.