Estancia II

“Control remoto de servomotores por medio del giroscopio para

una aplicación de vídeo”

QUE PRESENTA
Lizbeth Berenice Cardona Peña

EN CUMPLIMIENTO DE LA
ESTANCIA DE
INGENIERÍA MECATRÓNICA

ASESOR INSTITUCIONAL
Dr. Rodolfo Arturo Echavarría Solís

ORGANISMO RECEPTOR
Universidad Politécnica de Victoria

ASESOR EMPRESARIAL
Dr. Yahir Hernández Mier

Cd. Victoria, Tamaulipas. Enero 2019

Índice

Indice de contenido
I. Descripción de la empresa. ...................................................................................................... 3
Misión ............................................................................................................................................. 3
Visión ............................................................................................................................................. 3
II. Descripción del departamento donde se realizó la estancia ......................................... 4
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECATRÓNICA .......................................................... 4
Misión ........................................................................................................................................ 4
Visión ......................................................................................................................................... 4
III. Descripción de los procesos en los que participó el alumno ...................................... 4
IV. Abstract....................................................................................................................................... 5
V. Introducción ................................................................................................................................ 6
VI. Objetivos..................................................................................................................................... 7
VII. Marco teórico ........................................................................................................................... 8
Realidad Virtual............................................................................................................................. 8
Tecnologías Head Tracking y sistemas .................................................................................... 8
Módulos de radiofrecuencia NRF24L01.................................................................................. 8
Giroscopio (MPU-6050) ............................................................................................................... 9
Especificaciones del MPU-6050 ......................................................................................... 9
Servomotores .............................................................................................................................. 10
Arduino ......................................................................................................................................... 10
Fresadora..................................................................................................................................... 11
VIII. Justificación .......................................................................................................................... 11
IX. Desarrollo experimental ....................................................................................................... 12
Método de trabajo....................................................................................................................... 12
X. Resultados ................................................................................................................................ 15
XI. Evaluación de la práctica como experiencia personal................................................. 18
XII. Conclusiones ......................................................................................................................... 19
XIII. Bibliografía............................................................................................................................. 20

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Índice de figuras
Figura 1 Servomotor 15kg Mg995 Tower Pro....................................................... 13
Figura 2 Ejemplo de Head Tracking. .................................................................... 13
Figura 3 Forma de la pieza justo después de fundirla. ......................................... 14
Figura 4 Proceso de maquinado en la placa de aluminio. .................................... 14
Figura 5 Estructura para montar la cámara y los servomotores. .......................... 14
Figura 6 Brackets para servomotores. ................................................................. 14
Figura 7 Estructura para montar los servomotores. ............................................. 15
Figura 8 Servomotores montados en la placa de aluminio. .................................. 15
Figura 9 Caja para proteger el circuito con el giroscopio. ................................... 16
Figura 10 Circuito para verificar la emisión y recepción de datos. ....................... 16
Figura 11 Impresión de recepción de datos en el monitor serial. ......................... 17

2
I. Descripción de la empresa.
El 11 de octubre de 2006 se celebró la firma del Convenio de Creación de la
Universidad Politécnica de Victoria y el 23 de noviembre del mismo año fue
publicado el Decreto Gubernamental en el Periódico Oficial del Estado Número 141,
mismo que da origen a esta casa de estudios. El día 12 de junio de 2007, en las
instalaciones de la Secretaría de Educación del Gobierno del Estado de Tamaulipas,
fue instaurada la primera Junta Directiva y el 26 de noviembre se integró el Consejo
de Calidad, mismo que fue avalado por la Junta Directiva el 14 de enero de 2008.
Las actividades académicas iniciaron provisionalmente en parte de las instalaciones
del” Colegio Justo Sierra”, en 2007 se otorgó a la Universidad un predio de casi 229
mil metros cuadrados dentro del Parque Científico y Tecnológico de Tamaulipas, en
2008 inició la construcción de la Unidad de Docencia 1, en 2009 se inició la
construcción del edificio de Laboratorios y Talleres Tipo I. La Universidad inició sus
actividades académicas ofreciendo dos programas educativos de nivel licenciatura:
Ingeniería en Tecnologías de la Información e Ingeniería Mecatrónica [1].

Misión

Contribuir al progreso de México mediante la formación de profesionales altamente

calificados, con sentido humano y reconocida capacidad científico – tecnológica
para participar en la solución de problemas de alto impacto social.

Visión

Ser una institución de educación superior reconocida nacional e internacionalmente

por el excelente desempeño profesional de sus egresados, la capacidad y
compromiso de su capital humano, la calidad de sus programas académicos y su
aportación científico – tecnológica al progreso de Tamaulipas y de México.

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II. Descripción del departamento donde se realizó la
estancia
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

Misión
Formar profesionistas con valores universales, respetuosos del medio ambiente,
competentes en el diseño, desarrollo, mantenimiento e implantación de sistemas,
productos o procesos mecatrónicos, con el fin de innovar, mejorar e impulsar el
desarrollo tecnológico regional y nacional.

Visión
Ser un programa educativo reconocido a nivel nacional por el nivel competitivo
de sus egresados, el desempeño y la capacidad de su personal académico, su
nivel de acreditación, y por la investigación y desarrollo tecnológico que realiza,
en beneficio del sector productivo de la región y del país.

III. Descripción de los procesos en los que participó el

alumno
Durante el tiempo que se estuvo trabajando en el presente proyecto, se adquirieron
algunos conocimientos útiles para el alumno, dichos conocimientos se tomaron
debido a que se contribuyó en hacer un prototipo del sistema de visión del Robot
Alpha que se sigue construyendo en la UPV.
En este caso, el aprendizaje comenzó en el momento que se investigó el estado de
arte que solicitó el maestro a cargo, se dedicó tiempo a investigar acerca de cosas
ya hechas. Por otro lado, durante el proceso de la fabricación del prototipo se
diseñaron piezas, así como para el control de la cámara, se hicieron algunos
intentos de maneras distintas para probar cual era la forma más viable de poder
hacer lo que se solicitó.

4
IV. Abstract
Virtual reality comes from two words: “virtual” and “reality”. The definition of this is
near and reality is what we experience as human beings. So, the term virtual reality
basically means near-reality. This could, of course, mean anything but it usually
refers to a specific type of reality emulation.
This document presents a prototype of video application which observes a robot
across a IP camera. The camera could be monitored from a smartphone and
movements can be controlled screen’s cellphone to have more control about what
is watching the camera, a basis was installed in the bottom of it.
In other hand, a gyroscope helps to save an exact position of movement’s values,
there are a range of those values because the servomotors only can turn one
hundred and eighty grades. The instructions are sent from a computer
through radiofrequency signals, this kind of signals allow keeping in longer distance
even if the camera is in another room.

5
V. Introducción

Si se considera como ha influido la realidad virtual en la vida cotidiana, resulta

sorprendente que tan poca gente tenga alguna idea. En general, se alberga una
vaga idea de que es algo “casi real, pero no real”. Por supuesto los videojuegos son
usualmente la referencia obvia. La gente que conoce un poco de tecnología conoce
a la RV como un ambiente simulado que estimula los sentidos del usuario y
proporciona una sensación de estar en el lugar imaginado.
Por otro lado, los más visionarios alojan otras ideas. Es un sistema intuitivo
denominado por fuerzas invisibles que han sido transformadas en simulaciones. El
hecho de contar con la realidad virtual puede servir para darle aplicaciones más allá
de ver un videojuego de forma más real. Por ejemplo, se podría usar para alguna
aplicación que sirva para mejorar la visión de un robot, teniendo una noción mayor
de la realidad, o al menos, tener un prototipo de este.
Una de las aplicaciones que se pretende dar es tener el control del movimiento de
una cámara usando servomotores que sirvan para moverla en diferentes ejes.

6
VI. Objetivos
Generales:
• Desarrollar un prototipo que sea controlable a través de movimientos
generados por la cabeza mediante el giroscopio y servomotores para una
aplicación de monitoreo en una cámara IP.
Específicos:
• Construir una estructura capaz de soportar el peso de la cámara y acoplarse
a la conexión de los servomotores.
• Crear un programa que envíe datos por medio de señales de radiofrecuencia
para lograr una comunicación a distancia.

7
VII. Marco teórico

Realidad Virtual

El entorno virtual debe proporcionar respuestas adecuadas a medida que la persona

se mueve a través de él. Las respuestas deben ser en tiempo real. Si se produce
un retraso entre la acción de la persona y la respuesta, la experiencia se interrumpe.
El cerebro se da cuenta de que el entorno es artificial.
La tecnología de realidad virtual crea una realidad artificial y permite que cualquiera
la experimente como si realmente estuviera en ella. De alguna forma “corrompe” los
sentidos del cerebro para que la crean. Es un tipo complicado de tecnología que
simplifica la vida.[2]

Tecnologías Head Tracking y sistemas

Los movimientos naturales de la cabeza y gesticulaciones han servido como un

modo de interacción y comunicación a través de la historia. En respuesta de esta
capacidad cotidiana, muchas investigaciones han intentado desarrollar de forma
precisa los movimientos de la cabeza humana para crear aplicaciones hombre-
computadora o en el diseño de interfaces.
Hay varios tipos de sistemas head tracking que han sido desarrollados. Se pueden
clasificar en dos principales categorías: sensor basado en head tracking y la
computadora de visión basada en head tracking.[3]

Módulos de radiofrecuencia NRF24L01

Los transceptores NRF24L01 son una serie de módulos de radio de 2,4 GHz que
se basan en el chip de Nordic Semiconductor nRF24L01. El Nordic nRF24L01+
integra un completo transceptor RF de 2,4 GHz, un sintetizador de RF y toda la
lógica de banda base incluyendo un acelerador de protocolo por hardware
Enhanced ShockBurst™ con una interfaz SPI de alta velocidad para el controlador
de la aplicación.

Especificaciones:

•Tensión de alimentación: 3-3.6V (recomendado 3.3V).

•Frecuencia: Banda libre de 2.4GHz.
•Máxima potencia de salida: +20 dBm

8
 •Máxima de corriente en modo Emisor: 115 mA.
•Máxima de corriente en modo Receptor: 45 mA.
•Corriente en modo Stand By: 4.2 uA.
•Temperatura de Operación: -20 a 70 °C.
•Sensibilidad Recepción a 2Mbps: -92 dBm.

Giroscopio (MPU-6050)

Un giroscopio es un dispositivo que funciona para miden velocidades angulares

basándose en el mantenimiento del impulso de rotación. Si intentamos hacer girar
un objeto que está girando sobre un eje que no es el eje sobre el que está rotando,
el objeto ejercerá un momento contrario al movimiento con el fin de preservar el
impulso de rotación total.

El giroscopio muestra el cambio de rango en rotación en sus ejes X, Y y Z.

El circuito integrado MPU-6050 contiene un acelerómetro y giroscopio MEMS en un

solo empaque. Cuenta con una resolución de 16-bits, lo cual significa que divide el
rango dinámico en 65536 fracciones, estos aplican para cada eje X, Y y Z al igual
que en la velocidad angular. El sensor es ideal para diseñar control de robótica,
medición de vibración, sistemas de medición inercial (IMU), detector de caídas,
sensor de distancia y velocidad, y muchas cosas más. El MPU-6050 contiene un
giroscópico, un acelerómetro, además de un sensor de temperatura, mediante
I2C regresa unos valores conocidos como raw o “crudos” según el registro
seleccionado.
Especificaciones del MPU-6050
▪ Salida digital de 6 ejes.
▪ Giroscopio con sensibilidad de ±250, ±500, ±1000, y ±2000dps
▪ Acelerómetro con sensibilidad de ±2g, ±4g, ±8g y ±16g
▪ Algoritmos embebidos para calibración
▪ Sensor de temperatura digital
▪ Entrada digital de video FSYNC
▪ Interrupciones programables
▪ Voltaje de alimentación: 2.37 a 3.46V
▪ Voltaje lógico: 1.8V±5% o VDD
▪ 10000g tolerancia de aceleración máxima

9
Servomotores

Los servomotores son los elementos que reciben del regulador la orden de
posicionar los elementos de reglaje, como por ejemplo las válvulas de regulación.
Pueden ser eléctricos, neumáticos, o hidráulicos. Según su naturaleza, reciben el
regulador, a través de un adaptador, impulsos eléctricos modulados en su duración
o señales moduladas neumáticas o hidráulicas. Cuando se exigen grandes
esfuerzos, los servomotores neumáticos, y mejor aún los hidráulicos, son los más
aconsejados. Lo mismo sucede cuando la necesidad obliga a actuaciones de mayor
velocidad que el movimiento. Los neumáticos tienen especial aplicación en áreas
con ambientes en los que pueden producir incendios o explosiones por el tipo de
material que se maneja.
Servomotores eléctricos
Estos servomotores son de tipo monofásico con dos sentidos de marcha y obedecen
el esquema general del principio.
Los datos técnicos de este tipo de servomotores, de forma general, pueden
englobarse de la siguiente forma, aunque el abanico de posibilidades es muy
amplio: el par que ejercen va desde 1Nm a unos 100Nm, el ángulo de giro puede
alcanzar 340° y el desplazamiento de unos 70 mm. Todos estos datos generales no
concurren dentro de un mismo servomotor, por lo que deberá buscarse el que más
se adapte a las necesidades de la aplicación deseada.
Estos servomotores pueden ir equipados con un volante manual de maniobra, que
permite abrir o cerrar la válvula manualmente en caso de haber necesidad.[4]

Arduino

¿Qué es Arduino?
Las tarjetas de desarrollo Arduino son una plataforma de electrónica abierta para la
creación de prototipos basada en software y hardware flexibles y fáciles de usar. Se
ha creado para artistas, diseñadores, aficionados y cualquier interesado en crear
entornos u objetos interactivos, se debe recordar que Arduino es Open Source y
cualquiera puede contribuir al desarrollo de esta plataforma con nuevas ideas o
proyectos
Estructura de Arduino
Prácticamente se verá la tarjeta Arduino UNO, pero en general las diferentes tarjetas
de Arduino son muy similares, cuentan con pines tanto de salida como de entrada
con los cuales se pueden leer los dispositivos ya sea alguna señal de algún sensor
u otro parámetro. También enviar señales o datos por los pines de salida. [5]

10
Fresadora

Esta máquina se presenta para toda clase de trabajos de fresado. Su característica

es el husillo de fresar dispuesto horizontalmente.
El cuerpo de la fresadora soporta el husillo de fresar horizontalmente dispuesto, los
accionamientos principales y de avance, la mesa de consola móvil con carro
transversal y mesa fresadora y el carnero, que suele ir aportado en un soporte.[6]

VIII. Justificación

El control del movimiento en una cámara es de gran utilidad en diversas áreas

tecnológicas, desde la mejora de modelos o la implementación de nuevas
aplicaciones para facilitar procesos industriales o mejorar sistemas robóticos.
Partiendo del ejemplo más claro, el negocio de los videojuegos pretende crear una
realidad aumentada, incluyendo VR para poder apreciar la experiencia de una mejor
perspectiva. Dependiendo de la aplicación que se requiera en cada caso, el control
de los movimientos se irá tornando de diferente manera aplicándole algunas
restricciones que se presenten.
En este caso, se pretende crear un prototipo de un sistema head tracking para poder
ver lo que se esté monitoreando en una cámara IP, esto, debido a que se tiene la
intención de integrarlo en un robot de rescate, pero, para esto es necesario tener un
buen control de los movimientos realizados por la cabeza del usuario.
La funcionalidad y construcción de este prototipo es de gran utilidad para el robot
ya que facilita la visualización de los terrenos en los que se esté desplazando en el
momento, el hecho de poder moverla en los ejes “x” y “y” permite tener una noción
más amplia del panorama, y de esta forma, conseguir mejores trayectorias en el
robot al cual se pretende integrar este sistema, a su vez, podría prevenir algún
accidente que se llegará a presentar en caso de no tener la posibilidad de visualizar
lo que vea el robot.

11
IX. Desarrollo experimental

Método de trabajo

I. El docente a cargo presentó la idea que se tiene del proyecto, solicitó las
especificaciones, se dieron algunas posibles opciones para desarrollar.
II. De las opciones presentadas, se hizo documentación e investigación de
cómo se podría comenzar.
III. Al tener una idea más estructurada de lo que debería realizar, se comenzaron
a contemplar algunas opciones, como: el software a utilizar, materiales,
costos, etc.
IV. El primer paso para desarrollar el programa es el de conocer las
características y especificaciones técnicas de los componentes electrónicos
y sensores con los que se cuenta y que objetivo se quiere lograr
manipulándolos, para después empezar a hacer pruebas de simulación.
V. Una vez obtenidas las especificaciones técnicas de los componentes
electrónicos, se procederá a realizar el algoritmo de programación para
detectar movimientos con el giroscopio y a partir de dichos movimientos
comenzar a mover los servomotores.
VI. El siguiente paso consistirá en diseñar y construir una estructura con un
material ligero pero lo suficientemente resistente para soportar un peso de
entre 5 kg a 10 kg. El material seleccionado en este caso fue Aluminio.
VII. Por último, realizar pruebas a distancia por medio de radiofrecuencia para
crear un “Emisor-Receptor” con la finalidad de mover los servomotores a
distancia con movimientos de la cabeza del usuario el cual usara un visor VR
con un giroscopio integrado.
• Una vez aclarados los requisitos del proyecto se brindó material de
investigación como introducción al tema.
• Tras la lectura de los documentos se decidió investigar en distintas fuentes
con el fin de obtener una idea para realizar el prototipo.
• Se utilizaron los servomotores con los que contaba en el laboratorio de la
institución, son Servomotores 15kg Mg995 Tower Pro.
Un servomotor es un tipo especial de motor que permite controlar la posición
del eje en un momento dado. Está diseñado para moverse determinada
cantidad de grados y luego mantenerse fijo en una posición.

12
Figura 1 Servomotor 15kg Mg995 Tower Pro.

Figura 2 Ejemplo de Head Tracking.

• El sensor es aquel que recopila los datos y manda la información. Al

momento de contemplar las opciones se llegó a la conclusión de los
siguientes dispositivos: giroscopio de 3 ejes L3GD20 ADAFRUIT y el sensor
inercial MPU6050, acelerómetro y giroscopio.

Debido a la experiencia que se tenía con el sensor inercial MPU6050 su uso resultó
más útil para las especificaciones dadas.

• Para que el head-tracking pueda controlarse de manera remota se buscaron

diferentes alternativas para llevar a cabo este cometido, se llegó a la decisión
de que los datos recopilados por el sensor inercial MPU6050 fueran
transmitidos por radiofrecuencia hacia otro modulo transceptor NRF24L01
creando de esta manera un sistema “Emisor-Receptor” de datos.
• Para poder cumplir con lo propuesto es necesario un control digital haciendo
uso de sensores y componentes electrónicos como servomotores, módulos
de radiofrecuencia, por lo que se optó por usar tarjetas programables Arduino
y la plataforma Arduino para programar dichas placas.
• Se decidió optar por Arduino debido a su amplia variedad de información, su
fácil uso y accesibilidad en cuestión de adquirir las placas.
• Para elaborar la estructura donde se pretende montar la cámara y los hubo
la necesidad de utilizar la fresadora, maquinando la placa de aluminio,
creando una pieza en la cual se adaptarán los servomotores y tornillos.

13
Figura 3 Forma de la pieza justo después de Figura 4 Proceso de maquinado en la placa
fundirla. de aluminio.

• Después, se cortaron 4 piezas de varilla roscada de 7/8” con una altura de

13 cm, para levantar la base donde se colocarían los servomotores.
• Se usaron 2 brackets para servomotor, uno para los movimientos en “X” y el
otro para los movimientos en “Y”, los cuales son realizados por los
servomotores dependiendo de las señales emitidas por el giroscopio
integrado en el VR.

Figura 6 Brackets para servomotores.

14
Figura 5 Estructura para montar la cámara
y los servomotores.
X. Resultados

La base, donde va a ir colocada la cámara, los servomotores y las conexiones

para que pueda moverse, quedó de la siguiente manera:

Figura 7 Estructura para montar los

servomotores.

La estructura mostrada permitía el movimiento de los servos de manera que

podrían manipularse en los ejes “x” y “y”.
Los servos fueron acomodados de la siguiente manera:

Figura 8 Servomotores montados en la placa de aluminio.

15
Para que el giroscopio funcionará de manera correcta, era necesario no moverlo
mucho de sus conexiones, por lo que requería un especio pequeño para guardarse,
por lo que se diseñó una caja específicamente para ello:

Figura 9 Caja para proteger el circuito con el

giroscopio.

Para probar la trasmisión y recepción de datos, se debía hacer conexiones y

pruebas, para verificar que todo funcionaba de manera correcta.

Figura 10 Circuito para verificar la emisión y recepción de datos.

16
Al momento de realizar las conexiones y revisar que se hizo de forma correcta, el
monitor serial del Arduino se muestra de la siguiente manera:

Figura 11 Impresión de recepción de datos en el monitor serial.

17
XI. Evaluación de la práctica como experiencia personal

Durante el periodo que duró la Estancia II, aprendí algunas cosas nuevas, que a mi
parecer fue lo mejor de todo. Por ejemplo, una de las cosas que más me llamó la
atención fue el hecho de estar investigando debido a que se parte de un
conocimiento que se adquiere en el aula, se buscan algunos modelos de ejemplo,
se comparan con lo que se tiene en mente, eso sirve de punto de partida para
comenzar el trabajo. Actualmente, muchos de los proyectos no se empiezan de
cero, ya que de seguro hay algo de trabajo anterior que respalda lo que se va a
hacer. Entonces ya se cuenta con una base, esto nos ayuda a crecer de manera
más rápida.
Por otro lado, como se mencionó anteriormente, se eligió una plataforma abierta
porque la cantidad de recursos es muy amplia, esto nos permitió hacer el trabajo de
una manera más rápida, solo se combinaba la idea que se tenía con lo que ya
estaba empezado. Una de las cosas por las que decidí trabajar en algo que tuviera
relación con los sistemas de visión y su programación fue porque es un área que es
de lo que no considero que sea mi fuerte, entonces lo tomé como una especie de
desafío para aprender, y al mismo tiempo para convivir con otros compañeros que
hacen este tipo de trabajos.

18
XII. Conclusiones

El prototipo mostrado en este documento sirve para poder conocer la posición en la

que se mueve la cabeza del usuario, el programa va almacenando e imprimiendo
los datos conforme al movimiento que se le dé. La facilidad que se tiene en la
plataforma Arduino facilitó bastante el trabajo realizado. Aunque, cabe mencionar
que podrían hacerse algunas mejoras en algún futuro, como utilizar servomotores
de mejor calidad, una caja de un material más resistente que la que se usó para
proteger el circuito que va justo debajo de la cámara.
En términos generales, se cumplieron con las especificaciones, pero, como se
mencionó, podrían agregarse algunas mejoras, que por algunos costos y el tiempo
de que tardan algunos materiales en llegar, el proyecto concluyó aquí.
La idea que se tiene es muy buena al pretender ser implementada en un robot de
rescate para un concurso de robótica.

19
XIII. Bibliografía

[1] D. Victoria, “Ciudad Victoria, Tamaulipas mayo de 2013,” 2013.

[2] A. Wilson and M. Odoardi, Cómo hacer dinero con realidad virtual. Adidas
Wilson, 2018.
[3] T. Gross et al., Human-Computer Interaction - INTERACT 2009: 12th IFIP
TC 13 International Conference, Uppsala, Sweden, August 24-28, 2009,
Proceedigns, no. parte 2. Springer Berlin Heidelberg, 2009.
[4] A. J. D. Fernández-Raigoso, Sistemas de regulación y control. Marcombo,
2011.
[5] M. S. Flores, Curso Básico de Arduino. Misael Saenz Flores, 2018.
[6] H. Gerling, Alrededor de las máquinas-herramienta. Reverté, 2002.

20
 BITÁCORA DE LA ESTANCIA

Semana 1
ACTIVIDADES REALIZADAS:
Se plantearon las especificaciones del proyecto, se documentó acerca de trabajos
hechos con propósitos similares, se analizaron los resultados para tener cierta
expectativa a lograr, recopilación de material posiblemente útil para días
posteriores.
También, se realizaron algunas investigaciones en documentos de base científica
para tener referencias sólidas.
ACTIVIDADES PENDIENTES:
Investigar acerca de los materiales que se tienen contemplados para utilizarse
posteriormente, probar que con lo que se cuenta funcione de manera correcta.

__________________________________ __________________________________
FIRMA DEL ASESOR EMPRESARIAL FIRMA DEL ALUMNO

21
 BITÁCORA DE LA ESTANCIA

Semana 2
ACTIVIDADES REALIZADAS:
Se hizo una lista de material necesario para poder comenzar, se indagó de los
componentes con los que ya se contaba, al teneros reunidos se comenzó a
trabajar con lo que se tenía a la mano, lo que no se podía adquirir en tiendas
locales se mandó pedir, como las entregas suelen tomar algunos días, eso dio
tiempo para poder planear de buena forma el plan a seguir para poder hacer
conexiones, pruebas o reunir cualquier cosa que podía faltar.
ACTIVIDADES PENDIENTES:
Buscar ejemplos de programas en Arduino para probar los módulos de
radiofrecuencia, adquirir módulos de radiofrecuencia, combinar códigos que se
tienen con los encontrados en la investigación.

__________________________________ __________________________________
FIRMA DEL ASESOR EMPRESARIAL FIRMA DEL ALUMNO

22
 BITÁCORA DE LA ESTANCIA

Semana 3
ACTIVIDADES REALIZADAS:
Se buscaron ejemplos de códigos en Arduino, que probaban la funcionalidad de
los módulos de radiofrecuencia, se adaptaron los códigos a la aplicación que se
le pretende dar, se hicieron pruebas con las placas de Arduino de emisor y
receptor. También, se hicieron conexiones de diferentes maneras para probar
cual es la más efectiva.
ACTIVIDADES PENDIENTES:
Probar la comunicación a distancia, hacer mejoras en el código.

__________________________________ __________________________________
FIRMA DEL ASESOR EMPRESARIAL FIRMA DEL ALUMNO

23
 BITÁCORA DE LA ESTANCIA

Semana 4
ACTIVIDADES REALIZADAS:
Se realizaron las mejoras sugeridas y las que el equipo creyó conveniente, como
lo es colocar el circuito donde va el giroscopio, en una caja que se adapte a sus
medidas. Los servomotores que hacían girar la cámara en sus diferentes ejes se
movieron un poco para que la carga que suponía la cámara no fuera distribuida
de mal forma, así duraría más la vida útil del servomotor.
ACTIVIDADES PENDIENTES:
En definitiva, el proyecto se podía mejorar en algunos aspectos, pero para su
propósito esencial, se cumplieron las especificaciones requeridas.

__________________________________ __________________________________
FIRMA DEL ASESOR EMPRESARIAL FIRMA DEL ALUMNO

24
 PLAN DE TRABAJO DE LA ESTANCIA

ALUMNO(S): _______________________________________________________________________________
ASESOR INSTITUCIONAL: ___________________________________________________________________
NOMBRE DE LA EMPRESA: __________________________________________________________________
ASESOR EMPRESARIAL: ____________________________________________________________________

ACTIVIDAD FECHA FECHA TIEMPO NOV DIC

No. AVANCE
Ejem plo INICIO TÉRMINO (HRS) S1 S2 S3 S1 S2 S3

P
1 Levantamiento de equipo
R

P
2 Análisis de servicios por equipo
R

P
3 Realizar formato para ordenes de trabajo
R

P
4 Realizar formato para rutinas de inspección
R

Realizar las rutinas de inspección para cada P

5
equipo
R

P
6 Busqueda de paquetes de mantenimiento
R

Capacitación en el manejo y operación del P

7
paquete de computo
R

P
8
R

OBSERVACIONES:

25
 EVALUACIÓN POR EL ASESOR EMPRESARIAL

LISTA DE COTEJO
DATOS GENERALES DEL PROCESO DE EVALUACIÓN
NOMBRE NOMBRE DEL
ALUMNO: ASESOR
EMPRESARIAL:
MATRICUL PROGRAMA ACADÉMICO NOMBRE DE LA EMPRESA:
A:
ITI MEC ISA ITM
FIRMA DEL FIRMA DEL
ALUMNO ASESOR
EMPRESARIAL:
INSTRUCCIONES
En la columna de valor se encuentran sombreados los reactivos esenciales de su calificación. Revisar las actividades que se
solicitan y marque en los apartados el porcentaje y la ponderación (en relación al poncentaje del valor) de cada reactivo. En la
columna “OBSERVACIONES” ” mencione indicaciones que puedan ayudar al alumno a saber cuales son las condiciones no
cumplidas, si fuese necesario.

Característica a cumplir
VALOR (Reactivo)
Porcentaje Ponderación OBSERVACIONES

10 Conocimiento de su área

10 Iniciativa

10 Uso adecuado de instalaciones

10 Respeto a los lineamientos de seguridad e higiene

10 Puntualidad y asistencia

Responsabilidad durante el desarrollo de las

10
actividades

10 Participación y cooperación

10 Trabajo en equipo

10 Disposición al trabajo

10 Expresión oral y escrita

CALIFICACIÓN:

Recomendaciones o aspectos a mejorar:

26
 EVALUACIÓN DEL REPORTE DE ESTANCIA

LISTA DE COTEJO
DATOS GENERALES DEL PROCESO DE EVALUACIÓN
NOMBRE NOMBRE DEL
ALUMNO: ASESOR
INSTITUCIONAL
:
MATRICULA: PROGRAMA ACADÉMICO FIRMA DEL
ASESOR
ITI MEC ISA ITM
FIRMA DEL
ALUMNO:
INSTRUCCIONES

En la columna de valor se encuentran sombreados los reactivos esenciales de su calificación. Revisar las actividades que se solicitan
y marque en los apartados el porcentaje y la ponderación (en relación al poncentaje del valor) de cada reactivo. En la columna
“OBSERVACIONES” ” mencione indicaciones que puedan ayudar al alumno a saber cuales son las condiciones no cumplidas, si fuese
necesario.

Característica a cum plir

VALOR (Reactivo)
Porcentaje Ponderación OBSERVACIONES
Presentación El reporte cumple con los requisitos de:

10 a. Buena presentación
b. No tiene faltas de ortografía
c. Maneja el lenguaje apropiado.

Resum en ejecutivo: indica que se realizó, como se realizó y

5 que se obtuvo. (una cuartilla en inglés)
Marco teórico. presentan una descripción teórica de la
5 tecnología y recursos utilizados

Justificación. Defiición del problema, justifica el proyecto

(¿Por qué razón realiza el proyecto?, por ejemplo, puede ser
5 parte de los planes de la mejora de la empresa, de un problema
de producción o se trata de una parte de un proyecto mayor),

Objetivos. Describen cual será el motivo del proyecto o

5 actividades a realizar
Desarrollo. Sigue una metodología de trabajo y sustenta lo
30 que se realizó .
Resultados. Interpreta y análiza los resultados obtenidos
20 durante su estancia
Conclusiones. Las conclusiones son claras y acordes con
10 el objetivo esperado
Responsabilidad. Entregó el reporte en la fecha y hora
10 señalada, así como asistió al menos al 80 % de sus días de
estancia

CALIFICACIÓN:

27
 CONCENTRADO DE LAS EVALUACIONES

DATOS GENERALES DEL PROCESO DE EVALUACIÓN

NOMBRE
PROGRAMA ACADÉMICO
ALUMNO:
MATRICULA:
MEC ITI ITM

FIRMA ALUMNO: FECHA:

FIRMA DEL
EVALUADOR:
Ponderac Calific
Criterios de evaluación ión ación Total
1 Estancia (Asesor Em presarial) 35%
2 Exposición (Asesor Em presarial o Institucional) 20%

3 Reporte ( Asesor Institucional) 25%

4 Exposición en inglés ( Asesor Institucional) 20%

CALIFICACIÓN

28
29