ACTIVITAT 04: Soldadura contínua d’una porta d’automòbil 
 
Coneixements previs: 
 Entorn de programació RT Toolbox3 
 Procediments genèrics amb R32TB 
 Entrades i sortides de la controladora CR750‐D 
 
Recursos necessaris: 
 Manual d’ús del RT Toolbox3 
 Manual d’ús de la controladora CR750‐D (veure Annexos) 
 Manual d’ús del R32TB (veure Annexos) 
 
Objectius de l’activitat: 
 Automatitzar una maniobra que simuli la soldadura d’una porta d’automòbil mitjançant un robot 
antropomòrfic MITSUBISHI de 6 eixos, model RV2‐FD. 
 Familiaritzar‐se amb l’entorn del robot (controladora, teaching pendant). 
 Utilitzar el simulador del programa RT Toolbox3 per preparar la  maniobra i simular les condicions de treball. 
 Generar i importar fitxers de trajectòries complexes en format DXF. 
 Utilitzar instruccions bàsiques MELFA Basic V per a interpolació d’eixos, posicionament relatiu i 
comandament d’entrades i sortides digitals de la controladora CR750‐D. 
 
Importació de trajectòries complexes: 
 
En molts casos, la tasca del robot no es limita a treballar amb objectes geomètricament perfectes, i les instruccions 
convencionals de moviment no són suficients o generen un programa massa llarg o complicat. En aquests casos es 
pot importar la trajectòria per tal que el robot l’executi si no es pot reduir a primitives o si aquesta trajectòria és 
molt complexa. L’activitat proposada treballa amb el model 3D d’una porta d’automòbil a la que s’ha de soldar una 
peça que ressegueix el contorn de la finestra. 
 
El format de fitxer que l’entorn RT Toolbox3 requereix és el DXF (Drawing 
Interchange Format), creat per AutoDesk® però molt popular en entorns 
2D. La informació tècnica del format s’adjunta en el glossari de termes al 
final de les activitats. 
 
S’ha d’extreure la forma de la finestra del model 3D, acotar‐la i desar‐la 
com a fitxer DXF des de l’aplicació CAD (AutoCAD®, Solidworks®, etc.). 
 

 
 
 
 
Preparació de l’entorn simulat  
 
La importació del fitxer DXF es fa a través de les opcions de l’entorn RT Toolbox3: 
 

 
Un cop seleccionades les capes del dibuix a importar, es seleccionen les entitats (entities), els segments que es volen 
transformar en trajectòries, generalmente les polilínies (SPLINES) generades pel programa de disseny. 
 

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Partint d’aquesta informació, el RTTB3 crearà una llista de posicions basada en els punts del dibuix importat. 
Obviament, aquí el tema de la resolució (nombre de punts de la trajectòria) és important. 
 
A continuació, es defineixen les referències C0, CX i CY i la postura de l’eina per a la maniobra. Es tracta de fer un 
calibratge – la referència de posicions en el món CAD i la seva posició en el WORLD del robot. 
 
 
 

 
 
Un cop fet el calibratge, s’escull la postura en què es realitzarà la tasca des del punt de vista de l’eina, que pot ser 
fixa (Fixation) o canviant segons el TCP de cada posició (Posture). 
 
  
 
 
 

 
 
 
 
 
 
 
El pas final és escollir entre la creació d’un fitxer SPLINE amb les posicions o un programa bàsic MB5 amb la definició 
de la trajectòria. 
 
Observacions: 
 
S’utilitzarà l’eina làser implementada a l’activitat 2A com a simulació de la torxa robòtica de LINCOLN Electric. Es 
suposarà que està connectada a una sortida de la controladora (8) i s’haurà de programar la seva activació / 
desactivació. 
 
També es pot adaptar el model CAD facilitat per aquesta empresa a la seva web i incorporar‐lo a l’entorn simulat 
mitjançant la opció d’importació de models 3D de que disposa l’entorn de programació RT Toolbox3. 
 
Les opcions de formats d’importació són (versió 1.30G del software): 
 
STL (Stereographic Lithography), un format emprat per a models en impressores 3D  .stl
OBJ (Wavefront format) .obj
3DS (3D Studio) .3ds
PLY (Stanford Triangle Format) .ply
VRML 2.0 (Virtual Reality Modeling Language) .wrl
 

 
NOTA: S’ha de tenir present que les mides de l’objecte a importar 
s’han d’ajustar ABANS de fer la importació, ja que el RT Toolbox3 no 
permet més que l’escalat positiu i no permet reduir els objectes 
importats. 
 
També es pot visualitzar la posició de la polilínia mitjançant les 
opcions de 3D Monitor. 
 
Condicions de la maniobra: 
 
Totes les maniobres hauran de fer‐se amb aproximacions de 50mm sobre l’eix Z de l’objectiu. Es considerarà que el 
TCP està situat a la punta de l’eina del robot (veure imatge). S’afegirà un retard de 100ms quan s’assoleixi la posició 
inicial (P1) per simular la posta en marxa/aturada de l’eina de soldadura. 
 
NOTA: S’haurà d’adaptar la posició del pla Z com a variable per preveure possibles canvis d’alçada de la peça a 
soldar. 
Instruccions MB5 a utilitzar: 
MOV, MVS, DLY, M_OUT, END.