ROBOTICA e

INTELIGENICA ARTIFICIAL
EN SIDERURGIA

ROBOTICA EN ACERIAS
Development of Converter Relining Robot System
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Fig. 6 Bricklaying robot

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 ROBOTICA EN ACERIAS
Development of Converter Relining Robot System

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NIPPON STEEL TECHNICAL REPORT No. 66 JULY 1995

ROBOTICA EN ACERIAS

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ROBOTICA EN ACERIAS

SUBLANZA

ROBOTICA EN ACERIAS

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 ROBOTICA EN ACERIAS
LABORATORIOS:
El laboratorio
completamente
automatizado es una de
las áreas de la
tecnología que presta
un servicio importante
para asegurar la
rapidez y calidad de los
análisis químicos y los
resultados de la
producción.

ROBOTICA EN ACERIAS

El laboratorio automatizado, con una fresa para preparar muestras, y

análisis por espectrometría óptica (OES) y por Fluorescencia de Rayos X
(XRF), utiliza un robot ABB para recibir y posicionar la muestra.

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 ROBOTICA EN CSH

En CSH un pequeño robot manipula las

muestras para su análisis por espectrometría.

ROBOTICA EN ACERIAS
DETECCION DE BREAK-OUTS:
DESGARRE DE MENISCO

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INTELIGENCIA ARTIFICIAL Y ROBOTICA
EN ACERIAS
DETECCION DE BREAK-OUTS: GRIETA EN CARA ANCHA

INTELIGENCIA ARTIFICIAL Y ROBOTICA

EN ACERIAS
DETECCION DE BREAK-OUTS: ROTURA DE SEN

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 ROBOTICA EN ACERIAS

Teesside steel mili:

Dos robots ABB IRB

6400 'FoundryPius'
usados para marcaje
(identificación de
piezas)

ROBOTICA EN ACERIAS
MARCAJE DE PIEZAS :
El marcaje de piezas como planchones, palanquillas, vigas y otros es un
trabajo peligroso y sujeto a muy difíciles condiciones de polvo, vapor, y sobre
todo calor.

Un robot ABB IRB 6400 usa un sistema de marcaje Numtec Magnemag

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 ROBOTICA EN ACERIAS
ACTIVIDADES EN LA PLATAFORMA DE
ACERIAS:

•SUBLANZA
•Toma de muestras

• Analisis via laser

• Revestimiento de convertidores

ROBOTICA EN ACERIAS
ACTIVIDADES EN LA PLATAFORMA DE COLADA:
•CUCHARA
• Recepción de la Cuchara en torreta
-conexión/desconexión del cilindro de las placas deslizantes
-conexión/desconexión de señales (detección de paso de
escoria)
-conexión/desconexión de media (Argón, Nitrógeno, etc .. )
• Apertura de cuchara
• Limpieza del tubo shroud
• Conexión del tubo shroud
•ARTESA
• Adición de polvos de Artesa
• Medición de Celox/Hydris
• Toma de Muestras
• MOLDE
• Adición de polvos de molde
• Cambios de Boquilla Sumergida SEN
• Remoción de escoria y/o culebras
• posicionamiento de placas de separación/cambio de grado

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 ROBOTICA EN ACERIAS
ACTIVIDADES EN LA PLATAFORMA DE COLADA:
• CUCHARA Conexión del tubo shroud

ROBOTICA EN ACERIAS
PELIGROS EN LA
iundish <1t trJJ d PLATAFORMA
QV¡¡:!rf!ilW
DE COLADA:

• Salpicaduras
durante el llenado
de la artesa
• Rebalse de artesa
• Placa deslizante
con fugas
• Rotura de tubo
Las:l:e protector shroud o
$tíl'®~ de la boquilla
hdtie or hmdlsh cr SoN sumergida
tneakvut breakiíge Rotura de cuchara
• Rotura de artesa

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 ROBOTICA EN ACERIAS
Siemens VAl está desarrollando la tecnología para automatizar completamente
el trabajo en la plataforma de colada.

ROBOTICA EN ACERIAS
Siemens VAl está desarrollando la tecnología para automatizar completamente
el trabajo en la plataforma de colada.

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 ROBOTICA EN ACERIAS

Desarrollo en el laboratorio de robótica.

ROBOTICA EN ACERIAS
La detección de posición :
En colada continua no siempre todo
está en una posición fija.
El equipo montado en las cucharas-
conectores cilindro de placas
deslizantes, etc .. - y en la artesa -
cambio de boquilla sumergida- es
usualmente móvil, por lo cual su
posición es variable.

Se requiere un detector de posición:

Por sensores mecánicos

Por rayo laser- sensible a humos y
polvo
por cámaras de video
estereoscópica

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 ROBOTICA EN ACERIAS
• Sensibilidad a la luz :
5 a 200 lux.
• Referencia : Placa de
referencia robusta

Condiciones de detección:

• Ambiente con chispas

• Ambiente de alta
temperatura
• Ambiente con humos
• Ambiente con polvos
• Ambiente con vapor
• Ambiente con líquidos

ROBOTICA EN ACERIAS
AREA CUCHARAS :
Montaje del cilindro de las placas deslizantes
-Es un trabajo peligroso
-Limpieza de tubo protector (shroud)

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 ROBOTICA EN ACERIAS

Limpieza de tubo protector

ROBOTICA EN ACERIAS
La apertura de cucharas con oxígeno por lanza -Es una de las
actividades mas peligrosas que efectúa el operador cuando una cuchara no
abre sola.

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Apertura de cuchara con lanza de oxígeno

ROBOTICS IN STEELMAKING
Adición de polvos de cobertura a la Artesa- La aplicación de
polvos de cobertura en forma automática a la artesa mediante un
robot ofrece el desarrollo de un trabajo sin accidentes.
El polvo que se almacena en uno o mas tolvas es recogido por la
palita del LiquiRob tool - El sistema de pesaje integrado permite
supervisar el sistema y registrar la cantidad de polvo adicionado.
El movimiento para una distribución del polvo según la configuración
de la artesa es fácil de aprender para una distribución siempre pareja
y adecuada del polvo de cobertura.

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 ROBOTICA EN ACERIAS
En el área de la
cuchara siempre
existe el peligro de
salpicaduras de
acero líquido, incluso
para el robot.
Por eso el robot
también utiliza un
abrigo de protección,
igual que los
operadores.
El abrigo también
protege contra el
polvo y el calor.
Cuando el robot no
"trabaja" se guarda
en una zona
protegida.

ROBOTICA EN ACERIAS

Placing the tundish powder.

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 ROBOTICA EN ACERIAS
Toma de muestras y medición de
Temperatura 1 Celox 1 Hidrógeno
en la Artesa

-Toma del sensor

-Posicionamiento en la lanza
- Acercarse a la artesa
-inmersión del sensor
-Retiro
- Descarte del sensor usado

ROBOTICS IN STEELMAKING
Applying Casting
Powder-

For the mold powder

application, many
interesting and rather
complicated manipulators
have been engineered.
The simples! solution is
still to apply the powder
using a shovel. The
powder is distributed by
LiquiRob on the left and
right si de of the subentry
nozzle (Figure 12).

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 ROBOTICS IN STEELMAKING
S lag Removal From the Mold -

For almos! every activity, a robot

is used to open the doors. With
the design of the right tools, the
activity list of LiquiRob can be
easily extended.

Slag removal, for example, can

be conducted with a specially
designed shovel.

The slag is picked up on each

sides of the subentry nozzle and
disposed of in a waste container.

ROBOTICS IN STEELMAKING
Colocando la placa de
separación (the Separator
Plate) -

En coladas continuas para

separar grados de acero.

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 ROBOTICA EN LA ACERIA
PROBLEMA : RECONOCIMIENTO DEL PRODUCTO :

Tradicionalmente los productos semi-terminados se

marcan con máquinas especiales de letras de golpe,
escritura con pinturas especiales, etiquetas con códigos
de barras, etc ...

El ambiente es sucio, caluroso y peligroso.

Los hombres difícilmente pueden soportar esas

condiciones de trabajo. Las máquinas también sufren en
estas circunstancias y a menudo quedan fuera de
servicio.

ROBOTICA EN LA ACERIA

El BTR2000 es un robot que suelda una i a las

palanquillas, tochos o planchones en el área de la colada, inmediatamente
después del corte. Cuando lo hace, el material está sobre los 800°C.

El BSMR2000 escribe, sobre el material al rojo, letras grandes, claras, y

fácilmente visibles a la distancia por los operadores de grúa.

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 ROBOTICA EN LA ACERIA
Los problemas de reconocimiento de caracteres :

Las máquinas
marcadoras
tradicionales por
letras y números
de golpe pueden
presentar
problemas de
legibilidad.

Suciedad

ROBOTICA EN LA ACERIA
Optical Product Recognition (OPR): complemento a la máquina marcadora

El reconocimiento óptico del

complemento de una máquina marcadora tradicional, de
manera que, si esta lectura no fuera posible, este
sistema complementario puede reconocer la pieza por
sus características de corte o similar.

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 ROBOTICA EN LA ACERIA
Cámara y máquina marcadora en la mesa de

ROBOTICS IN STEELMAKING
References :

1. Wimmer, F., et al., "A Majar Step Ahead in Caster

Safety With Extensive Use of Robotics in
Continuous Casting Technology,"
CCR'04, June 14-15, 2004, Linz, Austria.

2 . -Andreas Jungbauer, Johann Pennous,

Josef Lanschützer, Helmut Ebner
Cast Floor Robotics- Concept and Test Results
lron & Steel Technology, January 2007, pp 34

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