TRABAJO DE FIN DE MÁSTER:

CANTEO DE HELIÓSTATOS UTILIZANDO LA

FOTOGRAMETRÍA COMO METODO DE
CARACTERIZACIÓN

MÁSTER UNIVERSITARIO EN SISTEMAS DE ENERGÍA TÉRMICA

UNIVERSIDAD DE SEVILLA – ESPAÑA

Diciembre de 2013

Trabajo realizado con la colaboración de:

Autor:

Jonathan Méndez Herrera

Tutor:

Manuel Silva Pérez

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 ÍNDICE

LISTA DE FIGURAS...................................................................................................................... 4
1 INTRODUCCIÓN ..................................................................................................................... 5
1.1 Energía Solar Térmica por Concentración ..................................................................... 5
1.2 Sistema de Receptor Central de Torre .......................................................................... 5
1.3 Tecnología de los Helióstatos........................................................................................ 6
1.4 Componentes de los heliostatos ................................................................................... 7
1.4.1 Superficie reflectante ............................................................................................ 7
1.4.2 Estructura soporte, pedestal y cimentación ......................................................... 7
1.5 Mecanismo de Accionamiento ...................................................................................... 8
1.5.1 Sistema de control ...................................................................................................... 8
1.6 Características Funcionales de un Helióstato ............................................................... 9
1.7 Factores que Penalizan la Capacidad de Concentración de un Helióstato. .................. 9
1.8 Errores Asociados a la Superficie Reflectante ............................................................... 9
1.8.1 Errores de pequeña escala o especularidad.......................................................... 9
1.8.2 Error de media escala (waviness) ........................................................................ 10
1.8.3 Error a gran escala ............................................................................................... 11
1.8.4 Error de alineación o canteo ............................................................................... 11
1.8.5 Error debido a estructura soporte ...................................................................... 12
2 ANTECEDENTES ................................................................................................................... 13
2.1 Instalación Solar de Ensayos de Geometría Variable para Sistemas Solares de
Receptor Central ..................................................................................................................... 13
2.2 Descripción Técnica de la Instalación.......................................................................... 14
2.3 Descripción de los Heliomóviles.................................................................................. 14
2.4 Descripción del Canteo Inicial ..................................................................................... 15
2.4.1 Precanteo en fase de construcción ..................................................................... 15
2.4.2 Canteo en puesta en marcha .............................................................................. 17
2.5 Descripción del Problema ........................................................................................... 18
3 OBJETIVO DEL TRABAJO ...................................................................................................... 18
4 TÉCNICAS DE CARACTERIZACIÓN ........................................................................................ 19
4.1 Antecedentes Relativos a la Caracterización de Superficies Reflectivas .................... 19
4.2 Métodos Escáner Láser SHOT, 2f y On-Sun-Testing .................................................... 19
4.3 Fotogrametría Digital de Rango Cercano .................................................................... 20

2
 4.4 Método VSHOT............................................................................................................ 21
4.5 Método SCCAN ............................................................................................................ 22
4.6 Método del Objetivo con Código de Colores .............................................................. 22
4.7 Deflectometría Óptica ................................................................................................. 24
4.8 Análisis de Viabilidad de los Diferentes Métodos ....................................................... 25
4.9 Selección del Método de Canteo ................................................................................ 25
5 FOTOGRAMETRIA ................................................................................................................ 26
5.1 Introducción ................................................................................................................ 26
5.2 Definiciones ................................................................................................................. 27
5.3 Historia ........................................................................................................................ 27
5.4 Proceso Fotogramétrico .............................................................................................. 27
5.5 Aspectos de la Fotogrametría ....................................................................................... 29
5.6 Sistemas de Fotogrametria ......................................................................................... 31
5.6.1 Sistema análogo .................................................................................................. 31
5.6.2 Sistema digital ..................................................................................................... 31
5.7 Productos Obtenidos de la Fotogrametría .................................................................. 32
5.8 Aplicaciones................................................................................................................. 33
6 PROCEDIMIENTO DE CANTEO DE HELIÓSTATOS UTILIZANDO LA FOTOGRAMETRIA COMO
METODO DE CARACTERIZACION ................................................................................................. 33
6.1 Posicionamiento de los Elementos Retroreflectantes ................................................ 34
6.1.1 Elementos retroreflectantes ............................................................................... 35
6.1.2 El triángulo de referencia .................................................................................... 35
6.1.3 Barras de escala................................................................................................... 36
6.2 Adquisición de las Imágenes ....................................................................................... 36
6.3 Análisis del Software ................................................................................................... 37
6.4 Calculo de los Nuevos Valores de Canteo ................................................................... 38
6.5 Ajuste de los Puntos de Canteo .................................................................................. 40
7 RESULTADOS ....................................................................................................................... 41
8 CONCLUSIONES ................................................................................................................... 43
9 BIBLIOGRAFÍA ...................................................................................................................... 45

3
LISTA DE FIGURAS

Figura 1: Sistema receptor central de torre.................................................................................................... 6

Figura 2: Especularidad (izquierda). Error superficial de pequeña escala (derecha) .............................10
Figura 3: Faceta libre de errores superficiales y su proyección del sol....................................................10
Figura 4: Error superficial de media escala y su efecto en la imagen del sol..........................................10
Figura 5: Error de gran escala. Mesa de confirmado (izquierda).Proyecciones del sol (derecha).......11
Figura 6: Helióstato correctamente alineado y sus efectos sobre la imagen ..........................................11
Figura 7: Helióstato con error de alineación y sus efectos sobre la imagen...........................................12
Figura 8: Error de rigidez estructural y sus efectos en la calidad de la imagen......................................12
Figura 9: Central solar ensayo de geometría variable.................................................................................13
Figura 10: Ejes de posicionamiento del heliomóvil ...................................................................................15
Figura 11: Bancada de montaje y canteo de las facetas .............................................................................15
Figura 12: Descripción del sistema de precanteo utilizado .......................................................................16
Figura 13: Ejes de referencia de la superficies reflectante.........................................................................16
Figura 14: Montaje de la estructura en el pedestal .....................................................................................17
Figura 15: Ajuste final de las facetas (Canteo) ............................................................................................17
Figura 16: Imagen filtrada de la proyección solar sobre la diana .............................................................18
Figura 17: Caracterización por fotogrametría del sistema EuroTrough .................................................21
Figura 18: Montaje del método de Ulmer para la evaluación del error de pendiente...........................23
Figura 19: Errores de pendiente obtenidos en el sistema DISTAL-2....................................................23
Figura 20: Principio de la deflectometría óptica .........................................................................................24
Figura 21: Ejemplo de imagen para fotogrametría.....................................................................................26
Figura 22: Proceso óptico de la creación de la imagen ..............................................................................28
Figura 23: Proceso fotogramétrico desde el objeto hasta el modelo ......................................................29
Figura 24: Relación entre el tamaño del objeto y la precisión para distintos sistemas de medición ..29
Figura 25: Métodos de medición sin contacto ............................................................................................30
Figura 26: Principio de la medición por fotogrametría .............................................................................30
Figura 27: Sistema de fotogrametría analógica ...........................................................................................31
Figura 28: Sistemas de fotogrametría digital ...............................................................................................32
Figura 29: Productos obtenidos de la fotogrametría .................................................................................32
Figura 30: Ejemplos de aplicaciones de fotogrametría ..............................................................................33
Figura 31: Instalación de los elementos retroreflectantes .........................................................................34
Figura 32: Elementos retroreflectantes ........................................................................................................35
Figura 33: Triángulo de referencia ................................................................................................................35
Figura 34: Barras de escala .............................................................................................................................36
Figura 35: Cámara NIKON D3X .................................................................................................................36
Figura 36: Introducción de datos para la creación del template ..............................................................37
Figura 37: Nube de puntos obtenida del procesamiento de las fotos .....................................................37
Figura 38: Información obtenida por el software AICON.......................................................................38
Figura 39: Ajuste de las coordenadas (X, Y) obtenidas por fotogrametría a una esfera ideal .............39
Figura 40: Ajuste de puntos de canteo y posicionado del reloj comparador ........................................40
Figura 41: Proyección de la imagen del sol sobre la diana (Canteado inicial y final) ............................41
Figura 42: Análisis de distribución de flujo de las imágenes del canteo final e inicial ..........................42

4
1 INTRODUCCIÓN
1.1 Energía Solar Térmica por Concentración

La tecnología denominada “Energía Solar por Concentración, CSP por sus siglas en inglés
(“Concentrated Solar Power”), utiliza elementos ópticos en forma de espejos para
concentrar la energía solar convirtiéndola en energía térmica a temperaturas medias (300 a
600 ºC) y altas (≥ 600ºC). Esta energía térmica se utiliza, entre otras aplicaciones, para
alimentar turbinas, generalmente de vapor o de aire caliente, que producen electricidad. Por
tanto, a diferencia de la energía fotovoltaica en las cuales las células solares producen
electricidad “directamente”, en el caso de la CSP, la energía procedente del sol experimenta
un paso intermedio en forma de energía térmica, antes de producir electricidad.

Generalmente, en las plantas CSP la energía solar calienta un fluido el cual hace funcionar
la máquina térmica o turbina según un determinado ciclo termodinámico (Rankine,
Brayton, Stirling, etc.). Este fluido, que se denomina “calor-portante”, se calienta y
transporta la energía térmica que alimenta a las turbinas. Las diversas plantas CSP, también
denominadas centrales termosolares, se diferencian principalmente según el sistema de
espejos de focalización de la energía solar: cilindro-parabólicos, de disco o helióstatos
enfocados sobre un receptor localizado en una torre. También se están ensayando sistemas
de concentración de tecnología Linear Fresnel.

Con el fin de ajustar el máximo de la demanda energética local a la producción máxima de

electricidad de la planta (radiación solar captada máxima) y para suavizar caídas en
producción debidas a pérdidas momentáneas de radiación solar por paso de nubes, cada
vez se están construyendo un mayor número de plantas CSP con sistemas de
almacenamiento de energía térmica, siendo éstos mucho más eficientes y económicos que
los de almacenamiento de energía eléctrica.

1.2 Sistema de Receptor Central de Torre

Los sistemas de receptor central de torre, consisten en un conjunto de espejos esféricos de

gran radio de curvatura, llamados helióstatos, distribuidos de forma regular sobre un
terreno, ordenados y orientados automáticamente, para que a lo largo del día reflejen la
radiación solar directa que incide sobre ellos, en un receptor situado a gran altura sobre el
terreno en el que se ubican los espejos, de tal forma que la energía se transporte y se
concentre por radiación. Esta energía en forma de calor se transmite a un fluido el cual
genera vapor que se expande en una turbina acoplada a un generador para la producción de
electricidad.

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 Figura 1: Sistema receptor central de torre

Los componentes fundamentales de una central de torre son los siguientes:

a) Los concentradores de energía solar (heliostatos)

b) El receptor de energía que se comporta como caldera del ciclo termodinámico

c) Torre

Los helióstatos tienen la función de captar la radiación solar y dirigirla hacia el receptor,
están compuestos de una superficie reflectante (espejos de vidrio), una estructura de
soporte y mecanismos de control que permite orientarlos para ir siguiendo el movimiento
del Sol.

El receptor transforma la radiación solar concentrada en energía térmica, aumentando la

energía termodinámica del fluido calor-portante. La energía térmica obtenida se emplea,
directa o indirectamente, para generar electricidad. También puede almacenarse para su uso
posterior.

Por su parte el funcionamiento de la torre es el de dar soporte al receptor, el cual debe

situarse a cierta altura sobre el nivel de los helióstatos con el fin de obtener un rendimiento
óptico óptimo.

1.3 Tecnología de los Helióstatos

En el ámbito de la energía solar térmica un helióstato puede entenderse como un espejo

esférico de gran focal, dotado de movimiento en dos ejes y compuesto generalmente de un
arreglo geométrico de elementos especulares individuales denominados facetas. Su misión
consiste en mantener estática la imagen del sol reflejada en su superficie de una
determinada posición a lo largo del día.

6
Desde el punto económico, el campo de helióstatos supone aproximadamente el 40% del
costo de una planta termosolar de torre; desde la perspectiva energética, el rendimiento
global de la planta depende en gran medida de la eficiencia del campo de helióstatos, por la
que la elección de este debe de ser extremadamente cuidadosa.

1.4 Componentes de los heliostatos

Un helióstato convencional tipo T se compone, básicamente, de los siguientes elementos:

superficie reflectante, estructura soporte, pedestal, cimentación, mecanismos de
accionamientos y sistema de control.

1.4.1 Superficie reflectante

La superficie reflectante es un componente capital del helióstato, pues su misión es la de

reflejar y concentrar la radiación solar que incide sobre este, convirtiéndolo así en un
sistema óptico. Se compone, clásicamente, de un conjunto de vidrios de geometría
usualmente esférica y pequeña área, con una deposición de plata sobre su segunda
superficie, sujetos a un bastidor metálico que permite su amarre y orientación a la
estructura soporte del helióstato.

Estos elementos individuales componen la óptica del helióstato y se denominan facetas,

cada faceta es en sí misma capaz de reflejar y concentrar la radiación solar, de forma que
debe organizarse geométricamente para que haya una acción de conjunto en la reflexión y
el helióstato se comporte como un sistema óptico único. Este proceso se denomina
alineación de helióstatos o canteo y puede seguir diferentes criterios ópticos dependiendo
de qué distribución de irradiancia se pretenda conseguir. El canteo en definitiva dota de
focal al helióstato. Se han desarrollado para tal fin dos modos de alineación diferentes: en el
eje (on-axis) y fuera del eje (off-axis). El primero de ellos supone que el sol, el helióstato y
el blanco constituyen un sistema óptico centrado en el eje; el segundo, organiza la
disposición de las facetas para optimizar la convergencia en un determinado momento del
día y del año.

La óptica del helióstato admite así una amplia combinación de parámetros que conforman
la naturaleza de la superficie reflectante.

1.4.2 Estructura soporte, pedestal y cimentación

La estructura del helióstato es el soporte mecánico de la superficie reflectante de este.

Actualmente se disponen de dos estructuras soporte bastante probadas.

• Estructura tipo T, de uso muy generalizado desde la década de los 80.

• Estructura espacial, desarrollada principalmente para los helióstatos de membrana
tensionada de gran área.

7
La estructura T tiene dos variantes, según permita al helióstato abatirse o no en la posición
cara-abajo, lo que proporciona en el primer de los casos mayor protección contra la
suciedad, pero a costa de disminuir el aprovechamiento de la capacidad portante de la
estructura.

Esta estructura tipo T se compone generalmente de perfilería de acero galvanizado

generalmente atornillada a un gran tubo central solidario al mecanismo de accionamiento,
descansando el conjunto sobre un pedestal, los pedestales admiten diferentes
configuraciones y diferentes materiales empleados (hormigón, acero), que condicionan
normalmente el procedimiento de sujeción, siendo habitual el empotramiento del pilote de
hormigón en la cimentación, así como el atornillado sobre pernos. El pilote empotrado no
permite, en caso de desaplomo del helióstato, la nivelación desde la base del pedestal, lo
cual no deja de ser una desventaja.

La estructura espacial carece de pedestal y descansa sobre una cimentación circular de

hormigón, sobre la que gira el helióstato en el plano del horizonte; esta cimentación
requiere a diferencia del helióstato tipo T tolerancias de fabricación muy exigentes, al
tiempo que la nivelación del helióstato en caso de desaplomo es compleja, por lo que la
corrección debe de realizarse mediante algoritmos implementados en el sistema de control
de apunte.

1.5 Mecanismo de Accionamiento

La misión de los mecanismos de accionamiento es la de mantener estática la imagen del sol

reflejada por la superficie reflectante del helióstato en un determinado lugar, normalmente
la apertura de un receptor solar. Para ello accionan normalmente dos moto-reductores que
orientan dicha superficie mediante dos giros, uno cenital y otro en el plano del horizonte.

Las diferencias técnicas entre los mecanismos de accionamiento desarrollados hasta ahora
se reducen fundamentalmente a:

• Tipo de accionamiento: Mecánico, hidráulico.

• Disposición de montura horizontal: Centralizado y descentralizado.
• Tipología de sensores empleados en conocer la orientación de los ejes de la
montura: codificadores (incrementales o absolutos), sensores efecto Hall.
• Motores: AC, DC, pasos.
• Tamaño.

1.5.1 Sistema de control

La operatividad del helióstato se confía al sistema de control. El sistema de control se

encarga de gestionar tareas básicas que garantizan el correcto funcionamiento diario del
helióstato, tanto en su misión de apunte como en otras de servicios y emergencia. Este
control se puede lograr de dos formas:

8
 • Mediante un sistema centralizado, basado en un ordenador central y una topografía
de comunicaciones que le permite la gestión de todas las tareas.
• Mediante un sistema de control distribuido, en el que se enfatiza la gestión del
controlador local, descargando así al ordenador central de gran parte de las tareas
que ahora gestiona cada helióstato.

1.6 Características Funcionales de un Helióstato

En una planta termosolar de torre las características funcionales de un helióstato

condicionan en gran medida el rendimiento energético del sistema solar de un conjunto, lo
que influye de manera decisiva en su viabilidad económica. Desde el punto de vista de su
funcionamiento las principales características de un helióstato pueden clasificarse en tres
grandes grupos:

• Capacidad de concentración de la radiación solar concentrada. Los componentes

que intervienen son: Superficie reflectante y estructura soporte.
• Capacidad de apunte. Los componentes que intervienen son: mecanismo de
accionamiento, montura, algoritmos (posición solar, rayo reflectado) y sistema de
control.
• Operatividad. Los componentes que intervienen son: control local, comunicaciones
y, en el caso de helióstatos autónomos, suministro y almacenamiento eléctrico

1.7 Factores que Penalizan la Capacidad de Concentración de un

Helióstato.
Por su importancia, la capacidad para concentrar la radiación solar del helióstato merece
especial atención, Esta se ve mermada por determinadas causas, normalmente debidas a
imperfecciones en la fabricación de los componentes de su óptica, montaje de estos o
carencias de la estructura soporte (escasa rigidez).

Dadas una disposición sol-helióstato-blanco, una forma solar y una geometría del
helióstato, los principales factores de este que puede penalizar esta característica funcional,
denominados comúnmente errores.

1.8 Errores Asociados a la Superficie Reflectante

1.8.1 Errores de pequeña escala o especularidad

Se postula que este error es debido a patrones de textura granulosa o estrías microscópicas
en la superficie especular de la faceta, lo que provoca una desviación de las condiciones
ideales de especularidad (Figura 2).

Este error afecta localmente a la dirección del vector normal a la superficie reflectante. Se
considera un error de naturaleza no-determinista; su influencia es pequeña y se cuantifica
normalmente mediante técnicas de laboratorio.

9
 Figura 2: Especularidad (izquierda). Error superficial de pequeña escala (derecha)

1.8.2 Error de media escala (waviness)

Este error es de naturaleza similar al anterior, salvo que los órdenes de magnitud de las
rugosidades son macroscópicos, es decir, patrones de ondas superficiales con amplitudes de
milímetros o centímetros y longitudes de onda comparables a las dimensiones de la faceta
(figura 3 y 4).

Figura 3: Faceta libre de errores superficiales y su proyección del sol

Figura 4: Error superficial de media escala y su efecto en la imagen del sol

Puede modelarse postulando que las desviaciones angulares de la normal de cada punto de
la superficie reflectante, respecto a su valor más probable siguen típicamente una
distribución circular o elíptica normal, se considera un error de naturaleza no-determinista,
su influencia en la imagen puede ser muy apreciable y se cuantifica normalmente con
técnicas de campo.

10
1.8.3 Error a gran escala

Se considera un error de naturaleza determinista, que proviene básicamente de una

conformación defectuosa global de la faceta. Se manifiesta ya sea en un radio de curvatura
diferente del esperado, o en una geometría distinta de la pretendida por el fabricante, se
modela postulando diferentes geometrías y actuando en consecuencia sobre la función
analítica que la describe.

La figura 5 muestra el efecto sobre la imagen del sol en una faceta conformada con
superficie reflectante plana, cilíndrica y parabólica-elíptica, diferente de la faceta
inicialmente esférica de diseño.

Figura 5: Error de gran escala. Mesa de confirmado (izquierda).Proyecciones del sol (derecha)

1.8.4 Error de alineación o canteo

El error clásico en el modo de canteo en el eje es generalmente de naturaleza no-

determinista, consecuencia de la accidentalidad del proceso de alineación del helióstato en
campo, su efecto se traduce en una desviación del vector normal de cada faceta, respecto a
su posición esperada, dispersándose así la imagen sobre el blanco (Figura 6 y 7); se modela
clásicamente como una distribución circular normal con centro en el valor de la normal
previsto por la óptica geométrica.

Figura 6: Helióstato correctamente alineado y sus efectos sobre la imagen

11
 Figura 7: Helióstato con error de alineación y sus efectos sobre la imagen

1.8.5 Error debido a estructura soporte

Las características mecánicas de la estructura soporte de la superficie reflectante del

helióstato también dan lugar a ciertos errores ópticos que pueden clasificarse de la siguiente
manera:

Cargas gravitatorias: Los diferentes ángulos de elevación por los que pasa el helióstato en
su movimiento diurno y estacional, generan distintos estados de carga sobre la estructura
soporte de facetas, deformándola desigualmente y provocando así efectos indeseables sobre
la forma solar reflejada (figura 8). Es un error de naturaleza determinista y se modela con la
ayuda de programas de elementos finitos, su efecto es modificar la focal del helióstato de
forma no necesariamente simétrica.

Figura 8: Error de rigidez estructural y sus efectos en la calidad de la imagen

Cargas de viento: Otro agente externo que perturba la calidad óptica del helióstato por
deformación de la estructura soporte es el viento, cuya influencia debe de ser analizada
estudiando los efectos de su velocidad y ángulo de incidencia sobre el helióstato

La acción conjunta de todas estas fuentes de error actúa dispersando la radiación solar
reflejada, penalizando así la capacidad de concentración del helióstato. Este efecto
indeseable necesita cuantificarse, con objeto de dar un estimado de su calidad, mediante
procedimientos experimentales.

12
2 ANTECEDENTES
2.1 Instalación Solar de Ensayos de Geometría Variable para Sistemas
Solares de Receptor Central

El concepto de geometría variable es una patente del Centro Tecnológico Avanzado de

Energías Renovables (CTAER) e investigadores de la Universidad de Sevilla que inicia una
nueva generación de tecnología de receptor central en torre basada en el carácter móvil
tanto de los helióstatos como del receptor, consiguiendo de esta forma, seguir el
movimiento aparente del Sol y así poder aumentar considerablemente el factor coseno del
campo de helióstatos y, en consecuencia, captar la mayor cantidad de energía posible en
todas las épocas del año.

La central denominada “Instalación solar de ensayos de geometría variable para sistemas

solares de receptor central” (Figura 9) es un proyecto demostración ubicado en Tabernas
(Almería), en terrenos aledaños a la Plataforma Solar de Almería (PSA). Este proyecto tiene
la doble finalidad de probar el concepto de geometría variable a escala real, y servir de
banco de ensayos para todo tipo de actividades de investigación relacionadas.

Figura 9: Central solar ensayo de geometría variable

13
2.2 Descripción Técnica de la Instalación

En la primera fase del proyecto de la central se dispone de un campo de helióstatos capaz

de suministrar hasta un 1 megavatio térmico en el punto de diseño. Esto corresponde a un
total de 13 helióstatos de 120 m2 cada uno. Los helióstatos están distribuidos en dos filas, la
primera situada a 50 m del centro de la torre, y la segunda situada a 68 m. Cada fila está
formada por railes concéntricos.

Los helióstatos van sujetos encima de unos soportes que se desplazan por los raíles de
manera automática, siguiendo el movimiento aparente del sol. La estrategia de operación se
controla por ordenador mediante un sistema central.

La torre de 60 m de altura está fabricada en acero galvanizado y consta de dos segmentos,

uno fijo y otro giratorio. El segmento giratorio forma una plataforma, que contendrá los
receptores a ensayar, apoyando todo el conjunto sobre un rodamiento de gran tamaño,
ubicado en el extremo superior del segmento fijo o fuste.

2.3 Descripción de los Heliomóviles

Actualmente la central de geometría variable cuenta 13 helióstatos móviles (o heliomóviles),

los cuales se desplazan en un movimiento de translación circunferencialmente sobre unos
railes situados a dos radios diferentes respecto a la torre.

La superficie reflectante está conformada por 28 facetas, con una superficie total de 120 m2
montadas sobre una estructura tipo T, cuenta con un accionamiento electromecánico para
realizar los movimientos de elevación y acimut, se encuentra montado en carro (Chasis),
que le permite realizar el movimiento en translación.

En el campo de helióstatos las facetas están curvadas y se disponen a dos focales distintas,
una por cada fila. Las facetas se apoyan sobre la estructura soporte en cuatro puntos,
siendo dichos apoyos regulables hasta obtener la focalización correcta.

La estructura soporte está compuesta por un brazo transversal de apoyo, sobre el que fijan
seis vigas en celosía, que a su vez sirven de apoyo de las facetas; por tanto el conjunto
facetas-vigas celosía le transmiten esfuerzos al mecanismo a través de los brazos del
helióstato.

Para orientar al helióstato en la posición deseada, se precisa del mecanismo de

accionamiento y del sistema de control, incluidos sensores de medida de la posición angular
en azimut y elevación y el control local que realiza cálculo del vector solar y determina la
posición en cada momento de la superficie espejada, para enviar el radiación solar
concentrada al punto del espacio que se ordene.

El mecanismo posiciona el helióstato en dos ejes: un eje de elevación o de giro sobre eje
horizontal (x), montado sobre un eje de azimut o de giro sobre eje vertical (z), como se
indica en la Figura 10.

14
 Figura 10: Ejes de posicionamiento del heliomóvil

2.4 Descripción del Canteo Inicial

2.4.1 Precanteo en fase de construcción

El canteo de las facetas se realizó en este caso sobre una bancada de montaje para trabajar a
ras del suelo y así facilitar el trabajo de montaje al no tener que trabajar sobre una
plataforma elevadora o andamio.

Figura 11: Bancada de montaje y canteo de las facetas

En la bancada de montaje se posiciona la estructura soporte totalmente horizontal (Zenit)

y se montan las facetas con un sistema esparrago – tuercas (Figura 12 izquierda) con el cual
es posible regular la cota en la dirección Z de los puntos de sujeción de las facetas y gracias
a una estructura, la cual utilizamos como patrón aproximamos los puntos de canteo a los
valores especificados de diseño.

15
 Figura 12: Descripción del sistema de precanteo utilizado

La estructura patrón no es más que una que una viga que se posiciona a lo ancho de la
estructura soporte sobre unos trípodes y de la cual cuelgan 14 regletas (Figura 12 derecha).
La regulación de los puntos de canteo se realiza de la siguiente manera, la cota X se
controla por la posición de los trípodes, la cota Y la controla la distribución de las regletas a
lo largo de la viga y por último la cota Z es controlada por el largo de la regleta, todos estos
parámetros son ajustados por una estación total.

Figura 13: Ejes de referencia de la superficies reflectante

Una vez que están montadas todas las facetas y ajustados los 112 puntos de canteo, se
procede a su montaje en el pedestal con la ayuda de una grúa (figura 14), para así poder
iniciar la instalación de los mecanismos de actuación mecánicos, eléctricos y de control.

16
 Figura 14: Montaje de la estructura en el pedestal

2.4.2 Canteo en puesta en marcha

El proceso de canteo consistió básicamente en apuntar el helióstato a la diana para ver la

proyección del sol sobre ella, de esta manera se podía comprobar de una manera visual el
ajuste de las facetas.

Después se procedía a reajustar de forma manual las facetas que quedaban fuera de foco
para intentar meterlas en este.

Figura 15: Ajuste final de las facetas (Canteo)

17
2.5 Descripción del Problema

El método de precanteo inicial descrito carece de suficiente precisión, ya que se ha

demostrado que este método tiene un rango de error de ± 2 mm. Por si esto no fuera
suficiente, al cantear de una forma totalmente manual ya en fase de puesta en marcha,
aumentan estos rangos y además se rompe la uniformidad de la superficie reflectante, al no
ser ajustada esta de una forma global.

Aunque a simple vista parece que todas las facetas están en foco, utilizando el filtros de
densidad neutra se puede comprobar que existen errores importantes de canteo ya que se
divide la imagen en dos focos.

Figura 16: Imagen filtrada de la proyección solar sobre la diana

Es por tanto necesario realizar un canteo mediante un proceso diferente al utilizado, ya que
como se ha descrito, este no cuenta con la precisión necesaria para conseguir una imagen
de suficiente calidad.

3 OBJETIVO DEL TRABAJO

El objetivo del proyecto es desarrollar un método preciso de canteo, para lograr disminuir
el error asociado al canteo inicial sobre la superficie reflectante en su fase de construcción.
El método desarrollado debe garantizar una elevada precisión, así como tener en cuenta
otros parámetros importantes como son, el tiempo que se invierte en el proceso, las
condiciones de trabajo, los costos de inversión y la forma de validación de los resultados.

Una vez desarrollado, el método será validado mediante su aplicación práctica y medida
real de resultados en un helióstato de la central de geometría variable del CTAER.
Finalmente se evaluará la viabilidad de realizar este mismo proceso al resto de heliomóviles
de la central.

18
4 TÉCNICAS DE CARACTERIZACIÓN

En los sistemas de concentración solar, el concentrador solar es el principal componente de

costos, y la calidad óptica, en particular la precisión geométrica de los concentradores
solares tiene un impacto significativo en la eficiencia y por lo tanto en el rendimiento de la
planta de energía. Cualquier desviación de la superficie óptima puede conducir a pérdidas
ópticas, por lo tanto, es importante contar con una herramienta que puede medir estos
errores con la precisión adecuada.

4.1 Antecedentes Relativos a la Caracterización de Superficies

Reflectivas

Una evaluación geométrica, y por tanto óptica, confiable de los concentradores solares de
cualquier forma o material, permitirá una adecuada predicción de la capacidad de
generación de una central solar térmica de mayor magnitud. Los antecedentes muestran
que desde mediados de la década de 1950 se ha intentado evaluar mediante alguna técnica
la densidad del flujo reflejado (característica relacionada con la precisión de los
concentradores) de los denominados en aquel entonces hornos solares.

En épocas más recientes y con el desarrollo de grandes superficies reflectivas, se han

implementado diferentes procedimientos muchos de los cuales están basados en técnicas
visuales y herramientas informáticas que permiten determinar su resolución óptica, ya sea
en sistemas de foco lineal o bien de foco puntual. A continuación se describen brevemente
algunos ejemplos de métodos recientes destacados que permiten caracterizar
geométricamente esta clase de concentradores.

4.2 Métodos Escáner Láser SHOT, 2f y On-Sun-Testing

Wendelin y Grossman publican un análisis comparativo entre tres diferentes métodos para
la caracterización óptica de sistemas solares concentradores de foco puntual. Estos
métodos desarrollados tanto en el NREL como en los Laboratorios SANDIA de los
EEUU, utilizan técnicas de escáner superficial y complejos sistemas de montaje y
calibración de equipo. En el primer método publicado en 1991, llamado SHOT (acrónimo
del concepto en inglés Scannig Hartmann Optical Test) un haz de luz láser es dirigido desde un
punto localizado a aproximadamente dos veces la distancia focal y a nivel del eje óptico del
concentrador hacia la superficie reflectora de éste. El láser incide en el reflector y se refleja
de vuelta hacia una pantalla-objetivo de color blanco. Un detector electrónico localiza el
centroide de punto de retorno, determinando geométricamente la pendiente en el punto de
origen del haz reflejado, para enseguida dirigir el haz de luz láser hacia un nuevo punto. El
proceso, automático y computarizado, se repite hasta adquirir los datos en alrededor de
2000 puntos parando una vez que la superficie entera del concentrador se ha completado.

19
El método 2f hace uso de la técnica del “observador distante”, en donde una cámara
observa el reflejo de un objetivo con forma de anillos concéntricos localizado en un
dispositivo junto con la misma cámara. El espacio entre esta y el concentrador es
equivalente al radio de curvatura, esto es aproximado al doble de la distancia focal (de ahí
su nombre, 2f). Es un sistema de medición del desempeño óptico para concentradores
solares de foco puntual con una relación f/D (distancia focal entre diámetro) mayor a 3,0.
Un programa informático reconoce las imágenes obtenidas en un monitor, digitalizándolas,
para que a través de un algoritmo, pueda obtenerse un número para cada faceta individual
del concentrador llamado Figura de Mérito de Faceta (FFM en inglés), el cual no se
considera un valor de error de pendiente verdadero debido a que está basado en un valor
arbitrario, no obstante muestra una correlación aceptable con el método SHOT más
sofisticado, es por eso que el método se considera sobre todo una herramienta para el
control de calidad en producción.

El método On-sun Testing como su nombre lo indica, es una prueba realizada al

concentrador operando con radiación solar y emplea una videocámara adaptada con filtros
oscuros de protección, un digitalizador de imágenes y un software disponible
comercialmente. El montaje tiene como finalidad proporcionar una imagen de la
distribución energética del flujo concentrado en tiempo real, un valor-pico de temperatura y
el valor de la energía total incidente en el absorbedor. Este complejo método se utiliza en
conjunto con el código informático CIRCE2, el cual compara los cálculos teóricos
ofrecidos por este programa con los resultados experimentales.

4.3 Fotogrametría Digital de Rango Cercano

Shortis y Johnston implementaron una técnica muy útil que permite la caracterización
completa de cualquier tipo de superficie, incluida la reflectiva de un concentrador
parabólico lineal o de disco, a la cual se ha denominado “Fotogrametría digital de rango
cercano”. Esta técnica es la ciencia del análisis cuantitativo mediante mediciones en
fotografías. La combinación de cámaras fotográficas digitales de alta calidad de imagen
(mega-píxeles), un software y escalas de referencia apropiadas son casi todo lo necesario
para proporcionar mediciones de coordinadas tridimensionales con una precisión igual o
mayor a 1:50,000. Las fotografías del objeto a evaluar se toman desde dos o más puntos de
vista. Los “puntos-ubicación” de la imagen son luego medidos utilizando dispositivos
manuales o semiautomáticos, tales como comparadores fotogramétricos, los cuales son
sistemas digitalizadores x-y muy precisos que tienen la facilidad de grabar estos “puntos-
ubicación” de una forma legible para el ordenador. Los estéreo-plotters, utilizados también
para este fin, son dispositivos analógicos que utilizan un sistema opto-mecánico para ver y
medir la ubicación de las imágenes en las fotografías. Al observador, combinado con un
algoritmo matemático, se le puede considerar un digitalizador tridimensional que localiza
cualquier punto visible sobre la superficie del objeto. La fotogrametría es una herramienta
excelente para medir la exactitud de la forma estructural en concentradores solares de gran
tamaño, y a pesar de no ser un procedimiento simple, se puede efectuar con objetivos
“retro-reflectantes” y una linterna apropiados durante el día, aún con luz del Sol. Después
de la instalación de los objetivos, el tiempo de medición es corto. Dependiendo del tamaño

20
del concentrador, puede durar desde el inicio de la ubicación del objetivo a la extracción
final de las coordenadas del objetivo desde alrededor de medio a un día entero.

En la figura 17 se pueden observar imágenes obtenidas en la caracterización óptica del

sistema CCP EuroTrough. En la imagen de la izquierda se tiene un módulo CCP con los
puntos-objetivo retro-reflectantes convenientemente ubicados por toda la superficie
reflectiva. En la imagen de la derecha se observa una imagen multicolor que indica las
desviaciones angulares del sistema de acuerdo con la técnica utilizada.

Figura 17: Caracterización por fotogrametría del sistema EuroTrough

4.4 Método VSHOT

Jones publica el método VSHOT (Video Scannig Hartmann Optical Tester), basado en el
método SHOT desarrollado por Wendelin y Grossman en 1991, muy similar y utilizado
igualmente para evaluar el error de pendiente en los concentradores de disco parabólico, tal
como el sistema DISTAL II de la Plataforma Solar de Almería (PSA). La principal
diferencia es que el haz láser reflejado es grabado con una videocámara. Este
procedimiento se puede usar para Concentradores de Disco Parabólico (CDP) de entre 2,0
y 15,0 m de diámetro D, y para una relación f/D en el rango de 0,5 – 3,0. Para relaciones
f/D mayores, se utiliza el método llamado 2f mencionado anteriormente. No obstante,
estos métodos no se consideran aptos para la evaluación de reflectores con una distancia
focal mucho mayor, como es el caso de los helióstatos de un sistema de torre central con
100 m o más de longitud.

21
4.5 Método SCCAN

El método SCCAN, “Solar Concentrator Characterization At Night”, es un sencillo

procedimiento de caracterización óptica desarrollado en la PSA por Arqueros y
colaboradores, el cual es posible utilizarlo durante la noche en diferentes tipos de
concentradores, incluidos los CDP. El proceso para caracterizar un helióstato de un
sistema de torre central explica en que consiste este método. Se eligió una estrella
convenientemente aislada que sirviera como “punto luminoso” con el fin de verificar el
alineamiento de los reflectores, enfocando su luz hacia una cámara tipo CCD localizada en
lo alto de la torre, desde donde se pueden observar estos puntos luminosos debido a la
reflexión de la luz emitida por la estrella, pudiéndose comprobar que la posición de los
puntos cambian con la posición de la cámara u observador. Tomando varias imágenes con
la cámara se puede entonces medir con la ayuda de un software adecuado la ubicación de
los puntos luminosos y determinar la pendiente de los reflectores de la misma forma que en
el método SHOT, con la diferencia de que la luz de la estrella provee un haz que ilumina
por completo la superficie del concentrador.

4.6 Método del Objetivo con Código de Colores

Ulmer y colaboradores han desarrollado una técnica de evaluación óptica basada en el

método 2f que ha resultado muy conveniente para la medición del error de pendiente en
concentradores de disco parabólico, la estimación de la distancia focal y la densidad de flujo
en la zona focal. Probado en los sistemas DISTAL II y EuroDish de la PSA, este método
utiliza un objetivo óptico consistente en una placa marcada con un patrón de 22 franjas de
colores y unas dimensiones de 65 x 65 cm. que se coloca cerca del plano focal
perpendicular al eje óptico del concentrador. Una cámara digital con lentes de tele-foto se
coloca a unos 250 m del disco con el concentrador dirigido hacia esta. A esta distancia la
imagen reflejada del objetivo “llena” la superficie completa del reflector parabólico. Luego,
se toman dos imágenes fijas, una con las franjas del objetivo en forma horizontal, y la otra
con las franjas en forma vertical. Las imágenes obtenidas son evaluadas con un algoritmo
que utiliza un software de análisis de imagen disponible comercialmente, que reconoce los
diferentes colores mediante un umbral y asigna a cada píxel la posición de la franja
correspondiente en el objetivo. El esquema del montaje se puede observar en la figura 18.

22
 Figura 18: Montaje del método de Ulmer para la evaluación del error de pendiente

Una vez que las imágenes han sido analizadas, los valores obtenidos se exportan al
programa Matlab en donde se calcula la pendiente de superficie real de acuerdo con unas
ecuaciones que describen la reflexión teórica en una superficie especular. El resultado de
este análisis óptico arroja, esquemáticamente, unas circunferencias que describen mediante
una gama determinada de colores, las desviaciones angulares (en mili-radianes) de la
superficie del concentrador con respecto a una parábola ideal.

En la figura 19 se observan imágenes obtenidas en la caracterización del sistema de

Disco/Stirling DISTAL-2 utilizando el método descrito anteriormente. El diagrama de la
izquierda muestra los errores de pendiente con una distancia focal de 5,013 m en la
dirección radial. Los valores positivos denotan desviaciones hacia dentro mientras que los
valores negativos denotan desviaciones hacia fuera. Se pueden encontrar altos valores
negativos, de hasta -10 mrad, principalmente en las áreas externas del concentrador, en
tanto que valores positivos, de hasta 6 mrad, se localizan en una gran área central-superior
y sobre todo el fondo del concentrador. En los límites entre facetas de espejos individuales
se pueden observar cambios abruptos en los errores de pendiente. Esto indica que las
facetas de espejo pegadas no se ajustan perfectamente a la forma básica de la membrana de
acero. El diagrama de la derecha en la figura 4 muestra los errores de pendiente
tangenciales junto con los círculos alrededor del centro. Los valores positivos denotan
ángulos de desviación en dirección de las manecillas del reloj y los valores negativos son
ángulos de desviación en sentido contrario.

Figura 19: Errores de pendiente radial (izquierda) y tangencial (derecha), obtenidos del sistema DISTAL-2

23
4.7 Deflectometría Óptica

Algunos autores mencionan el método de la deflectometría óptica como otra de las técnicas
utilizadas para caracterizar una superficie reflectiva curva. Es un método basado en las leyes
de la reflexión y refracción de la luz, que consiste en la observación y el análisis de la
imagen reflejada por la superficie. El principio fundamental se muestra en la figura 20
donde se presenta el haz que incide sobre la superficie que se desea caracterizar y el rayo
reflejado, que se capta por medio de una cámara CCD o un detector de posición. A partir
de estas medidas se obtiene la desviación 2ߙ que sufre el haz de luz cuando interacciona
con la superficie, teniendo información de la pendiente mediante la función tangente. Este
método funciona de forma similar a los métodos SHOT, realizando la medición de la
pendiente de superficie de forma directa, no obstante al igual que los otros y para el caso de
superficies muy extensas es necesario que existan muchos puntos de muestreo.

Figura 20: Principio de la deflectometría óptica

También es importante el tamaño del haz láser que incide sobre la superficie: si se emplea
un láser de diámetro grande, se realiza un promedio de la intensidad de la luz de todos los
puntos abarcados dentro del diámetro; por tanto, el uso de un láser de diámetro grande es
indicado para medir la topografía general de grandes superficies. También se puede utilizar
un haz de diámetro más pequeño de modo que se obtendrá mucha más información de la
topografía, es decir, es apropiado para caracterizar la nanotopografía de la superficie;
aunque si se toma un haz láser demasiado pequeño pueden presentarse fenómenos
difractivos que introducirían errores en las medidas. (Moreno, 2005).

24
 4.8 Análisis de Viabilidad de los Diferentes Métodos

En la siguiente tabla se presenta de forma muy breve una relación comparativa de los
métodos analizados en este trabajo referentes a la caracterización óptica de concentradores
solares. El análisis de los diferentes procedimientos descritos anteriormente, los cuales
reflejan una amplia gama de técnicas recientes para la evaluación eficiente de las superficies
reflectivas en los concentradores de foco puntual.
Nombre Año Aplicaciones Ventajas Desventajas

SHOT/ 1991/ Concentradores de foco • Alta resolución y elevada precisión. • Costo elevado.
puntual. • No utiliza cámara CCD. • Tiempo de ejecución
VSHOT 1994 • Determinación directa del error considerable.

2f 1991 Concentradores de foco • Se realiza en cualquier • Costo elevado.

puntual con una hora/lugar. • Método de precisión limitada.
relación f/D mayor a • No utiliza cámara CCD. • Tiempo de ejecución
3.0. • No requiere una calibración considerable.
precisa.
On-sun Test. 1991 Concentradores de foco • Alta fiabilidad. • Costo elevado.
puntual. • Alta resolución y elevada • Requiere software para
precisión. digitalizar imagen y
comparación resultados
• Debe realizarse con radiación
solar y sistema de
refrigeración.

Fotogrametría. 1996 Cualquier superficie • Utiliza cámara digital. • Costo moderado.

reflectiva, CDP, CCP, • Determinación indirecta por • La calibración debe tener una
HLS. medio de coordenadas 3-D. gran exactitud.
• Tiempo de ejecución medio.

Objetivo c/código de 2006 Concentradores de foco • Utiliza una cámara digital. • Depende del software de
colores. (Método puntual. • No requiere refrigeración. análisis de imagen para el
Ulmer-PSA) • Simple y rápido. cálculo del error.
• Bajo costo.
SCCAN. 2003 Cualquier superficie • Se realiza de noche, sin sistema • Limitado a condiciones
reflectiva, CDP, CCP, de refrigeración del blanco. ambientales favorables.
HLS. • Simple y rápido. • Requiere software de análisis
de imagen.

Tabla1: Comparación de los métodos de caracterización óptica propuestos

4.9 Selección del Método de Canteo

Tomando en consideración lo anterior se decidió utilizar la fotogrametría como método de

caracterización ya que esta ofrece algunas características convenientes para el desarrollo del
proyecto como son:

La relación precisión-tiempo de la medición es muy buena ya que en lo que se emplea más

tiempo en una medición es en montar y desmontar los elementos retroreflectantes que
utiliza esta tecnología para detectar los puntos a medir, la adquisición y el procesamiento de

25
las imágenes es sencilla gracias a los avances que han tenido los software para esta
tecnología en los últimos años.

La inversión inicial es moderada gracias a que no requiere ninguna instalación ni

acondicionamiento para realizar las mediciones. El costo más representativo se lo lleva el
software ya que el mantenimiento y calibración de los accesorios y cámara se ha
minimizado bastante gracias a los sistemas de auto-calibración que tienen incorporados
algunos softwares.

Por ultimo una cosa que nos llevó a decantarnos por este sistema es su gran versatilidad
para realizar mediciones en campo. Al ser un sistema que no tiene elementos muy sensibles
o delicados es ideal para trabajar en sitios donde las condiciones climatológicas son más
extremas como lo son las plantas solares; sólo hay que cuidar los parámetros de ajuste
dependiendo de las condiciones de trabajo.

5 FOTOGRAMETRIA
5.1 Introducción

La fotogrametría abarca métodos de medición e interpretación de imágenes con el fin de

obtener la forma y ubicación de un objeto a partir de una o más fotografías. En principio,
los métodos fotogramétricos se pueden aplicar en cualquier situación en la que el objeto a
medir se pueda fotografiar, el propósito principal de una medición fotogramétrica es la
reconstrucción tridimensional de un objeto en forma digital (coordenadas y elementos
geométricos) o de forma gráfica (fotos, dibujos, mapas), la fotografía o imagen representa
un almacén de información en la que podemos acceder en cualquier momento.

Figura 21: Ejemplo de imagen para fotogrametría

La fotogrametría se apoya fundamentalmente en las relaciones matemáticas de la geometría

proyectiva y de la visión estereoscópica que posee naturalmente el ser humano.

26
Es importante destacar que casi toda la cartografía relevada en el mundo ha sido generada a
partir de la fotogrametría, desde sus inicios hasta la actualidad la fotogrametría ha ido de la
mano de la tecnología, dando pasos desde la fotogrametría analógica, pasando por la
fotogrametría analítica, llegando hoy a la fotogrametría digital.

5.2 Definiciones

La fotogrametría puede definirse como el arte, ciencia y tecnología cuyo fin es el de obtener
información cuantitativa fiable relativa a objetos físicos y su entorno, mediante procesos de
registro, medida e interpretación de imágenes fotográficas (American Society for
photogrammetry and Remote Sensing- 1979).

La fotogrametría es la ciencia de realizar mediciones e interpretaciones confiables por

medio de fotografías, para de esa manera obtener características métricas y geométricas del
objeto fotografiado (Sociedad Internacional de Fotogrametría y Sensores Remotos).

La fotogrametría es la técnica para estudiar y definir con precisión la forma, dimensiones y

posición en el espacio de un objeto cualquiera, utilizando medidas realizadas sobre una o
varias fotografías (H. Bonneval) Al interpretar estas definiciones resaltamos el carácter
científico y cuantitativo de la fotogrametría, en clara asociación con las dimensiones, forma
y posición espacial de los objetos fotografiados.

5.3 Historia

Según Konecny (1981) la fotogrametría se desarrolla y evoluciona en cuatro etapas:

a) Metrofotografía: de partir de 1850 hasta 1900. Se inicia con la invención de la

fotografía por Niepce y Daguerre en 1839 en Francia. El término Metrofotografía
fue ideado por el coronel francés Laussedat hacia 1851; a quien se considera el
fundador de la Fotogrametría.
b) Fotogrametría analógica: desde 1900 a 1960, ciclo que se inicia con dos inventos
importantísimos: por un lado la estereoscopia dando origen a la estereofoto; por
otro lado el invento de plataformas adecuadas para los sensores (cámaras) como los
zeppelines y el aeroplano.
c) Fotogrametría analítica: desde 1969 hasta 1980, ciclo iniciado por la aparición de las
computadoras.
d) Fotogrametría digital: desde 1980 hasta nuestros días, ciclo iniciado a partir del
lanzamiento del satélite Landsat de origen estadounidense.

5.4 Proceso Fotogramétrico

La reducción de un objeto tridimensional a una imagen bidimensional implica una pérdida

de información de cómo son los objetos que, al no ser visibles en la imagen, no pueden ser
reconstruidos a partir de ella. Esto no sólo incluye las partes ocultas del objeto, como es la

27
parte trasera del mismo, sino también regiones que no pueden ser reconocidas debido a la
falta de contraste o a su tamaño.

También hay que tener en cuenta otras consideraciones como son que en las imágenes sólo
tenemos disponibles dos de las tres coordenadas que necesitamos para definir cada punto
de un objeto. También hay que tener en cuenta que existen cambios geométricos causados
por: la superficie del objeto, el posicionamiento relativo de la cámara y el objeto, la
perspectiva de la imagen, los defectos ópticos de la lente y por último, los cambios
radiométricos de la radiación electromagnética reflejada en la imagen, la cual se ve afectada
por el medio de trasmisión (aire, vidrio) y la sensibilidad a la luz del medio de adquisición
(film, sensor electrónico).

Para la reconstrucción de un objeto a partir de fotografías o imágenes, es necesario

describir el proceso óptico por el que se crea una imagen, esto incluye todos los elementos
que contribuyen a este proceso, tales como: fuentes de luz, las propiedades de la superficie
del objeto, el medio a través del cual viaja la luz, sensores y tecnología de la cámara, el
procesamiento de imágenes y su posterior tratamiento (Figura 22).

Figura 22: Proceso óptico de la creación de la imagen

Por todo esto en necesario contar con métodos de medición e interpretación de imágenes
los cuales nos permitan identificar el punto de un objeto ya sea por su forma, brillo o
distribución de color, para así poder tener una adquisición de datos radiométricos
(intensidad, valor de grises, valor de color) y datos geométricos (posición de la imagen).
Para esto debemos contar con sistemas de medición con la calidad geométrica y óptica
apropiada, ya que a partir de estas mediciones y de una trasformación matemática
finalmente podemos modelar nuestro objeto.

La figura 23 simplifica y resume esta secuencia. El lado izquierdo indica la instrumentación

principal utilizada, mientras que el lado derecho indica los métodos implicados. Los
modelos físicos y matemáticos, el conocimiento humano, la experiencia y la habilidad
desempeñan un papel significativo ya que determinan el grado de correspondencia entre el
modelo correspondiente al objeto y la imagen para que cumpla con la tarea determinada.

28
 Figura 23: Proceso fotogramétrico desde el objeto hasta el modelo

5.5 Aspectos de la Fotogrametría

Debido a sus diversas aplicaciones, la fotogrametría de rango cercano tiene un fuerte

carácter interdisciplinario, no sólo hay relaciones estrechas con otras técnicas de medición,
sino también con las ciencias fundamentales como matemáticas, física, informática o la
biología. La fotogrametría de rango cercano tiene vínculos importantes con los aspectos
relacionados con los gráficos y la ciencia fotográfica, por ejemplo, gráficos por ordenador y
visión por computador, procesamiento de imagen digital, diseño asistido por ordenador
(CAD), sistemas de información geográfica (GIS) y cartografía.

También hay una fuerte asociación de la fotogrametría de rango cercano con las técnicas de
vigilancia, en particular en las áreas de métodos de ajuste y de estudio de ingeniería, con la
creciente aplicación de la fotogrametría a la metrología industrial y control de calidad, los
enlaces se han creado en otras direcciones.

Figura 24: Relación entre el tamaño del objeto y la precisión para distintos sistemas de medición

29
La figura 24 da una indicación de la relación entre el tamaño del objeto medido, precisión
de la medida requerida y la tecnología concerniente, aunque no existe una definición
precisa, se puede decir que la fotogrametría de rango cercano se aplica a los objetos que
van desde 1 m hasta 200 m de tamaño, con precisiones menores de 0,1 mm en el extremo
de menor tamaño (industria de manufactura) y la precisión de 1 cm en el extremo más
grande (arquitectura y la industria de la construcción).

Los métodos ópticos que utilizan la luz como transporte de información se sitúan a la
cabeza de las técnicas de medición en 3D sin contacto.

Las técnicas de medición que utilizan ondas electromagnéticas pueden subdividirse de la

manera ilustrada en la figura 25.

Figura 25: Métodos de medición sin contacto

La fotogrametría es una técnica de medición tridimensional que usa proyección central de

imágenes como su modelo matemático fundamental (Figura 26). La forma y posición de un
objeto se determinan mediante la reconstrucción del haz de los rayos en el que, para cada
cámara, cada punto de la imagen P', junto con la perspectiva correspondiente centro O',
define la dirección espacial del rayo hasta el punto objeto correspondiente P,
proporcionados la geometría de la imagen dentro de la cámara y la ubicación del sistema de
formación de imágenes en el espacio objeto son conocidos, entonces cada imagen de rayos
se puede definir en el espacio objeto 3D.

Figura 26: Principio de la medición por fotogrametría

30
5.6 Sistemas de Fotogrametria

5.6.1 Sistema análogo

Fotogrametría analógica (Figura 27) se distingue por sus diferentes componentes de

instrumentación para la grabación de datos y para su procesamiento, así como por una
separación en la localización, tiempo y personal entre la grabación en el lugar del objeto y la
evaluación de los datos en el laboratorio u oficina.

Los datos obtenidos de la fotogrametría normalmente se procesan por otros usuarios

distintos a los que realizaron las mediciones en campo ya que requiere el conocimiento
complejo fotogramétrico, instrumentación y habilidades. El conjunto del procedimiento,
que implica la grabación, medición y procesamiento adicional, consume mucho tiempo el
uso de los sistemas analógicos, y muchas etapas esenciales no se pueden completar en el
sitio. La integración directa de los sistemas analógicos en procedimientos tales como los
procesos de fabricación no son posibles.

Figura 27: Sistema de fotogrametría analógica

5.6.2 Sistema digital

El procedimiento fotogramétrico ha cambiado fundamentalmente con el desarrollo de los

sistemas de imágenes digitales y su procesamiento (Figura 28), mediante la utilización de
puntos de medida orientados adecuadamente y grabación de imágenes digitales on-line,
estas tareas fotogramétricas complejas se pueden ejecutar en cuestión de minutos en el
lugar. Un análisis totalmente automático de los puntos específicos sustituye a los
procedimientos manuales para la orientación y la medición los instrumentos especiales de
medición fotogramétrica ya no son necesarios y son reemplazados por equipos de
computación estándar y el alto grado de automatización también permite a los usuarios no
especialistas puedan llevar a cabo el registro fotogramétrico y evaluación de datos.

31
Los sistemas digitales, ya que ofrecen la automatización y ciclos de procesamiento cortos,
son esenciales para la utilización de la fotogrametría en aplicaciones en tiempo real
complejos, tales como la metrología industrial y robótica. Las decisiones se pueden hacer
directamente sobre la retroalimentación de los resultados fotogramétricos, si el resultado se
entrega dentro de un cierto período de tiempo del proceso, se usa el término fotogrametría
en tiempo real.

Figura 28: Sistemas de fotogrametría digital

5.7 Productos Obtenidos de la Fotogrametría

En general, los sistemas fotogramétricos suministran objetos tridimensionales, coordenadas

obtenidas de las mediciones sobre las imágenes, de éstas podemos obtener otros elementos
y dimensiones por ejemplo, líneas, distancias, áreas y definir superficies, así como datos de
calidad, tales como las comparaciones con los datos de diseño y control de la máquina.

Además la imagen grabada es un almacén de datos que documenta el estado del objeto en
el momento de la grabación, los datos visuales se pueden proporcionar como imágenes
corregidas de la cámara (ortofotos) o superposiciones gráficas como muestra la figura 29.

Figura 29: Productos obtenidos de la fotogrametría

32
5.8 Aplicaciones

Las siguientes aplicaciones se encuentran entre las más importantes dentro de la

fotogrametría de rango cercano:

• Industria automotriz, maquinaria y la construcción naval

• Industria aeroespacial
• Arquitectura, conservación del patrimonio, arqueología
• Ingeniería
• Medicina y Fisiología
• Forenses, incluyendo trabajo de la policía
• Ciencias Naturales

Figura 30: Ejemplos de aplicaciones de fotogrametría

6 PROCEDIMIENTO DE CANTEO DE HELIÓSTATOS

UTILIZANDO LA FOTOGRAMETRIA COMO METODO DE
CARACTERIZACION

Se utiliza el método de fotogrametría para evaluar la calidad óptica del heliomóvil. Este
método implica el uso de un conjunto de imágenes, tomadas desde diferentes posiciones de
visión de los objetivos retroreflectantes (codes y targets) fijados en la superficie reflectante.
Las imágenes fueron analizadas utilizando el software AICON 3D Studio.

33
6.1 Posicionamiento de los Elementos Retroreflectantes

La primera parte de la medición consistió en la configuración del posicionamiento de los

elementos retroreflectantes sobre los espejos que conforman la superficie reflectante.
Como se muestra en la figura 31, se decidió colocar un elemento no-codificado (target) en
cada uno de los puntos de sujeción de la faceta, un total de 112 targets, se colocaron 2
elementos codificados (codes) por cada faceta, en total 56 codes, un triángulo de referencia
y 4 barras de escala.

Figura 31: Instalación de los elementos retroreflectantes

34
6.1.1 Elementos retroreflectantes

Los elementos no-codificados se colocan en los puntos de sujeción de la faceta, los cuales
cuentan, como se describe en la sección 2.4.1, con un mecanismo de sujeción esparrago –
tuercas (figura 12), el cual permite el ajuste de ese punto de la superficie en la coordenada
Z, el software solo es capaz de detectarlos pero no de identificarlos.

Los elementos codificados se instalaron en medio de cada espejo (2 por faceta), ya que
estos elementos tienen una numeración que el software de análisis es capaz de reconocer en
cada foto y de esta forma, posicionar en el espacios los elementos no-codificados que están
alrededor de él.

Figura 32: Elementos retroreflectantes

6.1.2 El triángulo de referencia

Es el elemento que el software reconoce y toma por defecto como el eje de coordenadas de
nuestra medición; tiene distribuidos 6 elementos codificados, los cuales se encuentran
perfectamente calibrados.

Figura 33: Triángulo de referencia

35
6.1.3 Barras de escala

Como su nombre lo indica son los elementos que el software utiliza para escalar las
medidas obtenidas de los puntos a analizar, estas tienen una longitud de 2 m y a lo largo de
ellas se encuentran montados 4 elementos codificados y 5 elementos no codificados. Estas
barras están perfectamente calibradas, por lo cual sabemos la medida exacta entre cada uno
de sus puntos.

Figura 34: Barra de escala

6.2 Adquisición de las Imágenes

Las imágenes fueron tomadas mediante una cámara Nikon D3X, 28mm, la cual esta
precalibrada y sus parámetros se ajustan para las condiciones en las que realicemos la
adquisición de las imágenes (Iluminación y calidad) requeridas para que el software pueda
detectar los objetivos.

Figura 35: Cámara NIKON D3X

Las imágenes fueron tomadas desde distintas posiciones y a distintas elevaciones de la

superficie gracias a una plataforma elevadora de brazo articulado, con el fin de hacer un
barrido de toda la superficie reflectante. Para asegurar la calidad de la medición, son
necesarias un promedio de 250 fotos por medición.

Otro parámetro importante que se tomó en cuenta fue la posición de elevación de la

superficie reflectante para realizar la adquisición de las imágenes y su posterior canteo. Para
esto calculamos obteniendo 55º respecto a la horizontal.

36
6.3 Análisis del Software

Como se mencionó anteriormente el análisis de las imágenes se realizó mediante el

software Aicon 3D Studio. Al comenzar el proyecto, creamos una plantilla o template
(Figura 36) en el cual seleccionamos e introducimos una serie de parámetros para que el
software pueda reconocer los objetivos que deseamos medir, como son: la cámara y sus
parámetros, las barras que utilizamos con sus respectivas medidas, el triángulo de referencia
utilizado y el tipo de elementos codificados utilizados.

Figura 36: Introducción de datos para la creación del template

Después cargamos las imágenes obtenidas, con lo cual el programa comienza con el
reconocimiento y ubicación de los puntos. Una vez que termina genera una nube de puntos
con la cual podemos trabajar (figura 37).

Figura 37: Nube de puntos obtenida del procesamiento de las fotos

37
Para cada punto obtenemos su coordenada (X, Y, Z), la desviación estándar de la medición
y en número de veces que el programa detecto este punto. También nos permite realizar
operaciones como cambiar el eje de referencia a otro lugar, reenumerar o cambiar el
nombre de los puntos obtenidos, medir distancias de un punto a otro, comparar dos nubes
de puntos para calcular las deformaciones.

Figura 38: Información obtenida por el software AICON

6.4 Calculo de los Nuevos Valores de Canteo

En el proceso de canteo en puesta en marcha (sección 2.4.2) se ajustan los puntos del
montaje de las facetas al valor de diseño. En nuestro caso no contamos con esta
información debido a que la empresa que lo fabrica no revela estos datos, por temas de
confidencialidad. Por tanto, tuvimos que utilizar ingeniería inversa para determinar los
valores ideales de canteo realizando los siguientes pasos:

Se realizó una primera fotogrametría para determinar los valores iniciales de nuestros
puntos de canteo, obteniendo sus correspondientes coordenadas (X, Y, Z).

Se calculó la superficie de una esfera ideal de un diámetro relativo a la distancia focal del
heliomóvil.

Introducimos los valor (X, Y) obtenidos de nuestra fotogrametría inicial sobre la superficie
ideal de la esfera y calculamos su correspondiente valor en (Z) ya que este valor es el que
podemos modificar en el sistema de anclaje de la faceta.

38
 Figura 39: Ajuste de las coordenadas (X, Y) obtenidas por fotogrametría a una esfera ideal

Comparamos y calculamos el error que existe entre nuestro valor en la coordenada Z real y
el valor obtenido de la superficie ideal, con esto obtenemos el valor en milímetros que
tenemos que ajustar en cada punto de canteo.

Tabla 2: Diferencia de la coordenada Z entre el valor ideal y el medido en la primera fotogrametría (mm)

39
6.5 Ajuste de los Puntos de Canteo

El sistema de sujeción de la faceta (punto de canteo) consta de un sistema esparrago-

tuercas. Existe un agujero pasado en la estructura soporte por el cual se introduce el
esparrago y se fija por cada lado por medio de las tuercas. De esta forma, podemos
desplazarnos sobre el eje Z en cualquiera de los dos sentidos (positivo o negativo) sólo
apretando o aflojando las tuercas.

Figura 40: Ajuste de puntos de canteo (imagen izquierda). Posicionado del reloj comparador (imagen derecha)

Para saber exactamente cuánto hay que ajustar las tuercas, utilizamos un reloj comparador
digital, el cual fijamos mediante una base magnética a la estructura soporte y medimos justo
en el centro del extremo del esparrago hasta dejar a cero el error calculado.

Una vez ajustados todos los puntos comprobamos el resultado por medio de
fotogrametría, y si algún valor está por encima del límite, volvemos a ajustarlo. Este
proceso iterativo se realiza hasta que todos los valores están dentro del límite permitido.

El sistema de medición por fotogrametría ofrece precisiones de hasta 0,1 mm y el reloj

comparador de hasta 0.01 mm. Ambos valores están por encima de la precisión que
podemos realizar con el ajuste manual del sistema esparrago-tuercas, por lo que decidimos
que un valor por debajo de 0,5 mm es permisible. Con esta precisión se pueden ajustar
todos los puntos con sólo dos iteraciones.

40
7 RESULTADOS

Tabla 3: Diferencia de la coordenada Z entre el valor ideal y el medido en la última fotogrametría (mm)

Esta tabla muestra la diferencia en milímetros de la coordenada Z entre la superficie ideal y

la superficie real del heliomóvil, como podemos observar logramos corregir todos los
valores dentro del límite establecido (±0.5 mm).

Una vez afinado el proceso logramos corregir el error inicial de canteo en dos iteraciones,
optimizando al máximo el tiempo requerido para esta operación.

Se tomó de nuevo una imagen de la proyección solar sobre la diana desde la misma
posición y utilizando los mismos filtros de densidad neutro que la imagen inicial, para
comparar y comprobar el resultado del canteo.

Comparando las dos imágenes observamos una gran mejoría en la nueva imagen respecto a
la anterior. Sobre todo podemos comprobar como desaparece la división de la imagen en
dos focos. La imagen correspondiente al canteo por fotogrametría de la figura 40 parece
más pequeña debido a que sé que ajusto el filtro de la cámara CCD para que la imagen no
se saturara ya que ahora el foco está más concentrado.

Figura 41: Proyección de la imagen del sol sobre la diana (Canteado inicial y final)

41
Para validar los resultados se realizó un análisis de distribución de flujo con las imágenes
obtenidas, en donde se evalúa el nivel de brillantes en cada pixel, el cual es representado
por una escala de colores definida con anterioridad.

Gracias a la escala de colores se aprecia perfectamente como se ha logrado mejorar

significativamente la concentración global de las facetas, eliminando por completo nuestro
problema inicial de concentración en dos focos.

Figura 42: Análisis de distribución de flujo de las imágenes. Canteo inicial (fig. izquierda). Canteo final (fig. derecha)

Queda aclarar que el análisis de la distribución de flujo solo es un mecanismo de validación

para los resultados obtenidos en esta fase experimental, ya que las pruebas realizadas
durante este proceso nos permiten confirmar la fiabilidad de los datos obtenidos por el
propio software que incorpora la fotogrametría.

42
8 CONCLUSIONES

Como se comentó, el objetivo de este trabajo es encontrar un método que permita realizar
el proceso de canteo de un helióstato para que cumpla con los requerimientos
constructivos de calidad, tiempos de ejecución y costos. De esta manera se consigue que el
sistema pueda ser aplicable en la construcción de una planta solar comercial.

Desde mi punto de vista creo que la fotogrametría cumple perfectamente con los
requerimientos que demanda el proceso, ya que ha demostrado en este proyecto que es
funcional desde varios puntos de vista importantes:

1) Tiempo de ejecución. Para analizarlo se realizó una estimación en base a los

trabajos realizados para este proyecto. Los resultados son bastante alentadores ya
que conseguimos realizar el proceso por completo en 16 horas, tomando como
base dos personas dedicados a este proceso.

2) Los costos para la adquisición del sistema son muy competitivos comparados con
otros sistemas de medición de superficies, los cuales, debido a la complejidad de su
sistema de adquisición de datos, necesitan un elevada inversión inicial y presentan
también elevados costos de mantenimiento. Aunque estos sistemas presentan otras
ventajas respecto a la forma y características de la medición, creo que para esta
aplicación en específico, la fotogrametría obtiene una excelente relación precisión –
precio ya que la inversión inicial torna alrededor de 35000 euros dependiendo
fundamentalmente de la elección del software. Los costos de mantenimiento son
debidos casi por exclusiva a la calibración, y se reducen considerablemente al
utilizar los módulos de autocalibración que ofrecen actualmente algunos softwares
para la cámara y los accesorios utilizados.

3) Materiales auxiliares. El tema de los fungibles quizás sea la mayor desventaja que
presenta la fotogrametría con respecto a otros sistemas, ya que para realizar la
medición, el software requiere de una serie de elementos retroreflectantes a instalar
sobre la superficie a evaluar. Esto se tiene que hacer por medio de pegatinas ya que
lo que evaluamos son espejos y por su espesor no alteran el valor de la medición.
Esto implica que debemos incluir este parámetro dentro del cálculo de los costos
de medición y que nuestro tiempo de ejecución se incrementa, ya que sólo
instalar/desinstalar estos elemento representa 2/3 partes del tiempo utilizado para
el canteo. Por otro lado no todo son desventajas ya que este tipo de elementos
permiten realizar medidas directamente sobre la superficie reflectante del espejo
que otros sistemas no son capaces de conseguir, permite medir los puntos exactos
de interés sin tener que realizar un barrido general de todos los puntos de una
superficie, y que los nuevos modelos de pegatinas utilizan sistemas de fijación
electroestáticas las cuales son mucho más rápidas de mostrar/desmontar, no
ensucian ni dejan residuos y en muchos de los casos son reutilizables para varias
mediciones.

43
 4) Precisión. Como se representa en la figura la fotogrametría industrial tiene un rango
de precisión entre 0,5 y 0,001 mm dependiendo del tamaño del objeto a medir. Para
nuestro requerimiento es más que suficiente ya que como se menciona en el
apartado 6.5, el sistema de fijación y ajuste de las facetas a la estructura soporte
dificulta los ajustes por debajo de 0,1mm, incrementando de manera importante el
número de iteraciones del proceso.

5) Hay destacar la versatilidad que nos proporciona la fotogrametría para trabajar

tanto en interior como en mediciones de campo sin perder prestaciones, ya que
solo modificando los parámetros de la cámara podemos realizar mediciones en casi
cualquier condición de iluminación. También se ajusta a condiciones más extremas
de trabajo como las que se tienen en una planta solar comercial (Temperatura y
polvo en la atmosfera).

Sabemos que queda mucho trabajo por delante ya que existen muchos puntos en los cuales
se puede optimizar el proceso, debido a que en esta primera fase solo utilizamos recursos
“comerciales”, la siguiente etapa consiste el diseñar herramientas que ayuden a mejorar los
tiempos de operación.

Como aclaro en la sección 7 de resultados de este documento, hemos demostrado que

ajustando los valores de canteo a los valores de diseño (ideales) con una tolerancia definida
por la relación precisión –tiempo de ejecución, se puede realizar el canteo de la superficie
reflectante de un helióstato con mejores resultados que los métodos convencionales sin
tener que recurrir a métodos de validación extras, ayudando a mejorar la calidad óptica del
helióstato y a su vez el rendimiento global de la central.

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9 BIBLIOGRAFÍA

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