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MODELACIÓN Y SIMULACIÓN CINEMÁTICA DE ROBOTS
PRÁCTICAS DE LABORATORIO CON KIROBOT
Readaptado por
Guiovanny Suárez Rivera
Del original escrito por
Martín Meñado Arleche y Eduardo Vendrell Vidal.
Creadores del software
Primera adaptación realizada por
Mauricio Arias Correa
Facultad de Ingenierías
Medellín. Colombia.
Asignatura: Robótica
http://www.roboticapcjic.jimdo.com
Medellín. Colombia
2011.
Guiovanny Suárez Rivera. Robótica Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid. 1
Medellín. Colombia. 2011. guiovanny@gmail.com
PRÁCTICA UNO
MODELADO GEOMÉTRICO
OBJETIVOS
1. Familiarizar al estudiante con el ambiente de modelado geométrico de

sistemas robotizados que ofrece KIROBOT a través de su barra de
herramientas (Toolbar) y caja de herramientas (ToolBox).
2. Modelar geométricamente un robot articulado de dos grados de libertad

(GDL).
3. Modelar geométricamente el robot articulado IRB6 de la empresa ABB de

cinco grados de libertad (GDL).
Para llevar a cabo esta práctica, primero descomprima el programa Kirobot
en una carpeta creada bajo el nombre de
KIROBOT , dentro de la cual encontraremos el archivo
ejecutable . Haga doble clic sobre el mismo, y por

primera vez se obtiene el siguiente ambiente de modelado gráfico

En él seleccione el botón New , para crear un sistema o elemento nuevo.
Para poder saber que vamos a crear, se debe tener en cuenta que el modelado
se realiza de una forma jerárquica, definiendo las entidades en varios niveles a
saber:
Primitivas: son objetos tridimensionales predefinidos en el programa.

Elementos: son agrupaciones de primitivas que forman un objeto simple,
normalmente un elemento de un brazo-robot.
Sistemas: son agrupaciones de elementos formando una cadena articulada,

normalmente un brazo-robot.
Células: son agrupaciones de sistemas formando células flexibles de

fabricación.
Las primitivas que se disponen en el programa KIROBOT son las que se

muestran en el anexo al final de este manual.
De acuerdo a lo anteriormente visto, para cumplir con el segundo y tercer

objetivo, debemos crear y dimensionar primero los objetos a partir de las
primitivas, luego agruparlos y ensamblarlos de tal forma que formen el brazo.
En resumen tenemos que uniendo estas Primitivas se pueden definir

Elementos a partir de los cuales se forman los Sistemas. El modelado de un
brazo-robot implica alcanzar el nivel de Sistemas, pasando previamente por el
de modelado de Elementos a partir de Primitivas.
Ahora seleccione del menú la opción de elementos,
y al pulsar el botón de OK, aparecerá en la parte inferior izquierda el sistema

de referencia XYZ

A continuación explicaremos cada uno de los componentes de la barra de
herramientas:
• Botones de la barra de herramientas
Crea un sistema o elemento nuevo.
Abre un sistema o elemento previamente creado.
Salva el sistema o elemento actual.

Permite cambiar las vistas de las primitivas, los elementos o sistemas,
tanto alrededor de los ejes X, Y, y Z. manipulando las barras de
desplazamientos disponibles para cada eje desde -180 hasta +180 grados. Así
mismo se puede incrementar o disminuir la escala en valores de 0.05
milímetros.
Zoom de ventana. Realiza un zoom en el área seleccionada
mediante el puntero del Mouse. . Si el marco que se

hace alrededor de la primitiva, elemento o sistema es muy ajustado, el zoom es
máximo, de lo contrario será mínimo.
Este es el efecto que se produce

Para disminuir el zoom, se debe rodear a la primitiva, elemento o sistema con
un marco de la mayor área posible en repetidas ocasiones hasta llegar al
tamaño requerido.
También se obtiene el mismo efecto si sólo seleccionamos secciones de las

primitivas, elementos o sistemas.
Imprime lo que se tiene creado en el área de modelado gráfico.
Da un reporte sobre los créditos del programa
Invoca la ayuda del programa

• Menús de la barra de herramientas
El menú de Archivo despliega las funciones de la figura
las cuales son comunes a los editores de texto

que conocemos, la función Presentación exhibe una presentación preliminar
del área de modelado gráfico

El menú de vistas permite inicializar las primitivas, elementos o sistemas
desde diferentes puntos de vista como son: Alzado, planta, perfil y perspectiva.
En este menú encontramos la forma de crear hasta 4 vistas diferentes,
redibujar, cambiar el punto de vista, el zoom, la proyección que puede ser
axométrica o cónica, se pueden ver las vistas en mosaico horizontal y vertical o
superpuestas. También podemos activar o desactivar la barra de
herramientas, la caja de herramientas y la barra de estado, ésta última ubicada

en la parte inferior del área del modelado gráfico.
El menú de Edición permite editar o borrar una primitiva que

haga parte de un elemento, un elemento de un sistema o un sistema completo.
El menú de Primitivas ofrece los diferentes sólidos que

podemos utilizar para la elaboración de los elementos, sistemas y células de
manufactura flexible. Estas primitivas se describen más detalladamente en el
anexo a este manual. Una forma más rápida de acceder a estas primitivas es
haciendo click derecho sobre el área blanca de edición, en donde se despliega
una caja de herramientas flotantes como la que se ve en la figura

Ahora que ya conocemos el ambiente de trabajo en el modo de modelado gráfico,
procedamos a realizar nuestro primer brazo de dos grados de libertad (2 GDL).

Modelado de un robot articulado de dos grados de libertad (GDL).
Una vez inicializado el programa, vaya a la barra de herramientas y seleccione el
botón de salvar , seguidamente en la ventana de dialogo que aparece guarde

el elemento con un nombre no superior a 8 caracteres, por ejemplo como
BASE.ELM, no olvide que debe llevar la extensión ELM.
Automáticamente en la parte superior izquierda del área, sobre la barra de

herramientas aparecerá el nombre con que fue guardado el elemento.
Ahora sobre el área blanca haga clic derecho para invocar la caja de herramientas
flotante que contiene las primitivas y seleccione la primitiva Prisma, ubicada en la
fila 1, columna 1 de dicha caja, en la ventana que se despliega a continuación
vamos a dimensionarla, estos valores se deben ingresar en milímetros, por
defecto sus medidas aparecen en 100 milímetros

Como podemos ver automáticamente aparece el sólido correspondiente a un
prisma en la parte posterior y asociado a él un sistema cartesiano solidario, cuyos
ejes son U, V, W; sistema respecto al cual se harán las diferentes
transformaciones como traslación y rotación alrededor de sus ejes, cuando
pulsemos sobre el botón de . Como este prisma será la base

del brazo, no se realizarán transformaciones sobre el mismo. Cambiemos
entonces la altura a 50 m.m. y pulsamos en Aceptar. En caso de que se requiera
cambiar alguna de las dimensiones de cualquier primitiva, elija el menú de Edición
y en él escoja la opción de Editar y haga clic sobre la primitiva a modificar.

Utilizando el mismo procedimiento realizado para la construcción de la base del
robot, construiremos los otros dos eslabones. Veamos:
Cree otro elemento bajo el nombre de E1.ELM, el cual corresponderá al eslabón

1, para ello pegue un cilindro con las siguientes dimensiones: radio de 25 m.m.,
altura de 100 m.m. y no realice ninguna transformación, un prisma de 50 m.m. de
anchura, 50 m.m. en profundidad y 50 m.m. de altura. Observe que cuando
pegamos la primitiva prisma, ésta aparece concéntrica al cilindro,
para montarla sobre en cilindro vaya al menú de Edición y

seleccione editar, en este instante la forma del puntero del mouse toma forma de
un pequeño cuadrado, con él haga clic sobre cualquier línea del prisma, lo cual
invocará un cuadro de diálogo en donde se pueden hacer cambios de las
dimensiones y transformaciones del sólido que se torna de color rojo.

Se sabe que la altura del cilindro es de 100 m.m., de lo que se deduce que dicho
valor debe ser subido el prisma respecto al eje W, para lo cual pulsamos sobre
Transformaciones obteniendo el siguiente menú ,

en él seleccione el tipo de transformación: D si va a desplazar y R si se va a rotar.
Para nuestro caso seleccione en tipo la opción D, en Eje la opción W y en valor
digite 100, luego pulse aplicar para que la transformación haga efecto.
Si se equivoca puede deshacer la transformación, seleccionándola y pulsando en

Deshacer, pulse en cerrar y luego en aceptar en la última ventana.

Mire que cada nueva primitiva que se crea tiene asociada a ella un sistema
coordenado solidario, cuyos ejes son U, V, y W, a diferencia del sistema de la
primitiva de la base que tiene como ejes X, Y, y Z. Esta ventana presenta otras
opciones como son Inicializar, la cual descarta todas las transformaciones hechas
hasta el momento, Información la cual nos da un reporte en forma matricial sobre
las transformaciones hechas a dicha primitiva con respecto al sistema de
referencia coordenado XYZ, esto en teoría se conoce como la matriz de
transformación homogénea, Incremento permite definir el factor de incremento
o de decremento de los valores en las transformaciones, cuando se manipula esta
barra . Esta opción no es muy usada.
Ahora traiga una Pirámide Truncada y cambie sus dimensiones como se muestra
en la figura , y pulse en aceptar lo que produce es la

Guiovanny Suárez Rivera. Robótica Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid.
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siguiente figura
De ella se deduce que para colocar la pirámide truncada sobre el prisma, ésta
debe ser desplazada a lo largo de su eje W, una distancia de 150 m.m., valor que
corresponde a la suma de las alturas del cilindro y del prisma. Ahora entonces
vaya al menú de edición y elija editar, haga clic sobre una de las líneas de la
pirámide, seleccione transformaciones y haga lo mostrado en la figura

Recuerde que si el área del modelado gráfico tiene mucho zoom, la puede reducir
con la herramienta de vista , ubicada en la caja de herramientas flotante
, la que permite cambiar la escala y vista en cada uno de los ejes.

Esta herramienta es muy útil debido a que permite rotar todo el elemento
alrededor de cualquiera de los ejes, lo que facilita determinar con exactitud las
distancias que se deben desplazar cada una de las primitivas. Esta opción debe
ser activada primero que cualquier otra opción para poder ver su efecto. Para
nuestro caso cierre todas las opciones que tenga abiertas y active la herramienta
de vista, rote el elemento alrededor del eje z, desplazando hacia la derecha la
barra correspondiente hasta que tome el valor de 90 grados y luego pulse en
aplicar, como se muestra en la figura

.
Tenga en cuenta que estas rotaciones siempre se hacen con respecto al sistema
de referencia XYZ, que aparece en la parte inferior izquierda. Ahora vaya a
edición, elija editar y haga clic izquierdo sobre la pirámide truncada (figura que
aparece en rojo), luego seleccione transformaciones y desplace la figura 150 m.m.
en el eje W, haga clic izquierdo en aplicar, luego en cerrar y por último en aceptar,
ahora con esto lo que se hizo fue colocar la pirámide truncada sobre el prisma
Para verlo mejor pulse sobre la herramienta de vista de la caja de herramientas

flotante y rote el elemento alrededor del eje z hasta 60 grados

De la figura analicemos cuánto se debe desplazar la pirámide truncada hacia la
izquierda, para que quede al borde del prisma: por construcción el prisma tiene de
profundidad 50 m.m., y la pirámide truncada de anchura 12 m.m., ubicada ésta
última en el centro del prisma, por lo que se deduce que a ambos lados de la
pirámide se tienen 19 m.m. disponibles del prisma para desplazarla. De acuerdo
a lo anterior vaya a edición, seleccione editar y haga clic izquierdo sobre la
pirámide truncada y en transformaciones desplácela 19 m.m. a lo largo del eje U
No olvide hacer clic sobre aplicar, luego cierre y acepte. Ahora trate Usted
mismo de colocar al lado opuesto del prisma otra pirámide truncada con las
mismas dimensiones, y recuerde que si se hace un desplazamiento en la dirección
contraria al sentido del eje, éste desplazamiento tiene un valor negativo. Este es
el resultado que debería obtenerse
Ahora cree el último eslabón en un nuevo archivo bajo el nombre de E2. ELM y
seleccione de la caja de herramientas flotante la primitiva cilindro-pirámide. Tenga
en cuenta que las dimensiones de esta primitiva o elemento dependen del eslabón
uno, debido a que el eslabón dos encajará entre las dos pirámides truncadas, al
momento del ensamble de las piezas en la elaboración del sistema. No olvide que
la anchura de cada pirámide truncada es de 12 m.m

Coloque las siguientes dimensiones , acepte y no
haga transformaciones. El resultado debe ser como el de la figura
Ahora veamos como crear el sistema a partir de los tres eslabones antes
elaborados. Para cumplir este objetivo haga clic izquierdo sobre el botón de New
y seleccione de la ventana de diálogo la opción de sistemas y luego haga

click izquierdo en el botón de OK.
Luego guarde el sistema como brazo1.SIS (no olvide colocar la extensión SIS).

El ambiente gráfico de trabajo para el sistema es semejante al del modelado, lo
único en que difieren es en la caja de herramientas flotante que

poseen. Veamos cada uno de sus componentes:
Añade un elemento previamente creado.
Permite Activa r o desactivar la opción de ver los ejes de Denavit-

Hartenberg en la pantalla. Esta opción solo está habilitada cuando se haya
calculado el Denavit-Hartenberg.
Invoca al módulo de programación ICROBOT, el cual no se tiene

disponible para esta versión de KIROBOT.
Realiza el cálculo Denavit-Hartenberg.
Despliega una caja de diálogo en donde podemos generar, cargar o

guardar una simulación.
Despliega una caja de diálogo en la que se muestran el valor de las

diferentes variables de las articulaciones del sistema según el cálculo de Denavit-
Hartenberg.
Borra el último sistema introducido.
Permite modificar el punto de vista y escala del sistema.

Zoom de ventana. Permiten aumentar o disminuir el tamaño del sistema
con el puntero del Mouse.
Salva el sistema.
Carga un sistema.
Imprime el sistema.
Ya conocidos cada uno de estos componentes, estamos preparados para el

ensamble de los elementos que harán parte del sistema. Siguiendo con el
procedimiento, haga clic izquierdo sobre el botón para invocar cada uno
de los elementos, traiga primero la base y acepte, no

haga ningún tipo de transformación en la ventana de diálogo que se despliega y
cierre la ventana.

Para una mejor visualización del elemento haga un zoom con la herramienta de
punto de vista variando la escala, haciendo clic izquierdo varias veces en
los botones de
Llame el eslabón 1, salvado como E1.ELM, haciendo clic izquierdo en el
botón , selecciónelo de la caja de diálogo y pulse en aceptar
Una vez aceptado, se tiene en el área de modelado la base y el eslabón 1 como

se ve en la figura, desplegando automáticamente la ventana de transformaciones.
De acuerdo a la dimensiones de la base, el eslabón 1 debe colocarse sobre el

prisma, subiéndolo 50 m.m., lo que se obtiene al realizar un desplazamiento a lo
largo del eje Z de 50 m.m.
Haga clic izquierdo sobre cerrar. En este momento aparece una nueva ventana
en donde se define el tipo de movimiento que relaciona a estos dos eslabones, el
cual puede ser de revolución (rotacional) o prismática (desplazamiento).

También hay que indicar los puntos de inicio (cola) y fin (cabeza) del eje de
articulación. Se debe tener en cuenta que el eje de articulación se ubica
referenciado al sistema coordenado asociado al eslabón anterior. En nuestro caso
se colocará el eje de articulación de tipo rotacional o de revolución, con respecto al
sistema coordenado asociado a la base que aparece de color fucsia.
En la caja de diálogo en el primer y segundo punto se colocan las coordenadas

XYZ en donde debe ir el inicio y final del eje de articulación respectivamente. En
este caso el eje de articulación comienza en el centro de la cara superior de la
base, cruzando por el centro del cilindro y prisma que hace parte del elemento 1,
esto a que el sistema coordenado asociado a la base se encuentra en el centro.
Esto se puede ver mejor si hacemos una vista de planta del sistema, en donde
podemos ver la cabeza del eje en forma de cruz, de color verde, ubicada en el
centro del eslabón 1.

De acuerdo a la figura el inicio y final del eje de articulación se colocan a 50 m.m.
y 300 m.m. de la cara inferior de la base respectivamente. Se recomienda que los
puntos del eje de articulación se sobre dimensionen para que se obtenga el efecto
físico deseado. Luego de ubicados los puntos del eje, pulse sobre el botón Ver eje
para visualizarlo y luego en aceptar. Con este procedimiento lo que se hizo fue
crear el primer grado de libertad o movimiento que relaciona la base con el
eslabón 1. Recuerde que si comete un error, puede corregirlo eligiendo editar
elemento, del menú de modelado
y luego con el puntero del mouse - que se transforma en

forma de cuadro- seleccione el eslabón a modificar.
Creemos entonces el segundo grado de libertad, que nos relacionará los

eslabones 1 y 2.
En la caja de herramientas flotante elija el botón de añadir un elemento y

en la ventana siguiente seleccione el eslabón 2
Luego de dar clic en aceptar, inmediatamente se despliega el cuadro de diálogo

de las transformaciones, en donde se desplaza a lo largo del eje Z , 215 m.m. con
respecto a la cara inferior de la base, en donde descansaba inicialmente el
eslabón 2; y se rota 90 grados alrededor del eje Z, como se ve en la figura

No olvide pulsar en el botón de aplicar, luego de hacer una transformación. Sólo
nos falta indicar el eje de articulación, de tal forma que cruce a las dos pirámides
truncadas por su centro, así como al eslabón 2. Cierre la ventana y en el siguiente
cuadro de diálogo ubique los puntos del eje de articulación como se le indica en la
figura

Discuta y analice con sus compañeros los puntos del eje de articulación
obtenidos. Ahora ya estamos preparados para modelar un robot con mayor
número de grados de libertad.
Modelado del robot articulado IRB6 ABB de cinco grados de libertad

(GDL).
Con el fin de agilizar el trabajo en laboratorio, los pasos a realizar para la

construcción del brazo se indicarán en forma resumida, con las siguientes
convenciones:
DZ,100. Significa " Desplazamiento a lo largo del eje Z, una cantidad positiva de
100 milímetros"
DZ,-100. Significa " Desplazamiento a lo largo del eje Z, una cantidad negativa de
100 milímetros"
RX,90. Significa: " Rotación alrededor del eje X, en sentido inverso a las
manecillas del reloj, un ángulo de 90 grados"
RX,-90. Significa: " Rotación alrededor del eje X, en el mismo sentido de la

manecillas del reloj, un ángulo de 90 grados".
El objetivo propuesto es construir el brazo que se muestra en la fotografía.

Comencemos entonces elaborando la base. Para ello cree un nuevo elemento
bajo el nombre de BASE.ELM, invoque un prisma y déle las siguientes
dimensiones:
Anchura 370, profundidad 370, altura 125. No realice ninguna
transformación.
Creemos ahora el cuerpo del robot. Cree un archivo bajo el nombre de

CUERPO.ELM, traiga a la pantalla:
• Un cilindro con las siguientes dimensiones: Radio 159, altura (w) 42 y no

haga ninguna transformación.
• Un cilindro con dimensiones de: Radio 118, altura (w) 107. Colóquelo
encima del cilindro anterior realizando como transformación: DZ,42.
(analice el por qué de estas transformación)

• Un prisma cuyas dimensiones son: Anchura 244, profundidad 226, altura
343. Coloque el prisma sobre el cilindro anterior con la transformación:
DZ, 149; DX, 15.
• Un cilindro-pirámide cuyas dimensiones son: Radio 75, altura de corte

150, anchura (U) 83, profundidad (V) 50. Como transformaciones: DZ,
575; RV, 90; DV,-97.
• Un cono truncado de dimensiones: Radio base 60, altura (W) 200, radio
corte 45. Como transformaciones: DZ, 575; RU, 90; DW, 122.

150, anchura (U) 83, profundidad (V) 50. Como transformaciones: DZ,
575; RV, 90; DV, 97. Analice las transformaciones antes de aplicarlas.
• Un cono truncado de dimensiones: Radio base 60, altura (W) 200, radio
corte 45. Como transformaciones: DZ, 575; RU,-90; DW, 122.

Creemos ahora el cuerpo del robot. Cree un archivo bajo el nombre de
BRAZO.ELM, traiga a la pantalla:
• Un cilindro-pirámide con dimensiones: Radio 75, altura corte 75, anchura

(U) 0, profundidad (V) 144. Como transformaciones: RY,-90.
• Un prisma con dimensiones: Anchura 144, profundidad 150, altura 590.

Sin transformaciones:

150, anchura (U) 130, profundidad (V) 30. Como transformaciones: RY,
90; DY,-87; DZ, 690.

150, anchura (U) 130, profundidad (V) 30. Como transformaciones: RY,
90; DY, 87; DZ, 690.
Creación del antebrazo. Cree un archivo bajo el nombre ANTEBRAZ.ELM.

Recuerde que KIROBOT sólo permite nombrar sus archivos con un máximo
de 8 caracteres. Invoque:
• Una pirámide truncada con las siguientes dimensiones: Anchura 144,

Profundidad 144, altura 160, Plano de corte (U, V): Anchura 110,
profundidad 110. Como transformaciones: RY,-90; DZ, 72.
• Un prisma con: Anchura 670, profundidad 144, altura 144. Como

transformaciones: RZ, 90; DX, 335.
• Un cilindro pirámide con: Radio 72, altura corte 144, anchura (U) 144,
profundidad (V) 22. Haga como transformaciones RY, 180; DZ, 72; DX,
814; DY, -61.
• Un cilindro pirámide con: Radio 72, altura corte 144, anchura (U) 144,
profundidad (V) 22. Haga como transformaciones RY, 180; DZ, 72; DX,
814; DY, 61.
Modelado de la muñeca. Haga un elemento bajo el nombre de

MUNECA.ELM. Pegue en pantalla:
• Un cilindro pirámide, cuyas dimensiones son: Radio 72, altura de corte 72,
anchura (U) 144, profundidad (V) 100. no haga ningún tipo de
transformación.

Modelado de la mano. Cree un elemento con el nombre de MANO.ELM e
invoque los siguientes elementos:
• Un cilindro, con dimensiones de: Radio 50, altura (W) 50. No haga ningún
tipo de transformación.
• Un prisma con dimensiones de: Anchura 100, profundidad 100, altura 25.
Como transformaciones: DZ, 50 ( POR QUÉ?) .
Como transformaciones: RZ, 90; DZ, 75; DV,-40.

Como transformaciones: RZ, 90; DZ, 75; DV, 40 (POR QUÉ?).

Ensamble de los elementos
Ahora veamos como crear el sistema a partir de los eslabones antes elaborados.
Para cumplir este objetivo haga click izquierdo sobre el botón de New y
seleccione de la ventana de diálogo la opción de sistemas y luego haga click
izquierdo en el botón de OK.
Luego guarde el sistema como IRB6.SIS (no olvide colocar la extensión SIS)
Siguiendo con el procedimiento, haga click izquierdo sobre el botón de la

caja de herramientas flotante para invocar cada uno de los elementos, traiga
primero la base y acepte, no haga ningún tipo de

transformación en la ventana de diálogo que se despliega y cierre la ventana.
Para una mejor visualización del elemento haga un zoom con la herramienta de
punto de vista variando la escala, haciendo clic izquierdo varias veces en
los botones de

Llame al eslabón 1, salvado como CUERPO.ELM, haciendo click izquierdo en el
botón , selecciónelo de la caja de diálogo y pulse en aceptar
, en este instante el cuerpo aparece concéntrico a la base y

de color rojo, a espera de que se especifiquen las transformaciones y los ejes de
articulación.

Como el cuerpo deberá ir sobre la base, en la ventana de transformaciones
desplacemos 125 m.m. (Altura de la base) el cuerpo a lo largo del eje Z, como se
muestra en la figura
, ahora ubiquemos el eje de

articulación, que para este caso debe ser rotacional. Una vez ubicado el cuerpo,
se cierra la ventana pulsando sobre el botón Cerrar, lo cual despliega
simultáneamente el menú de ubicación del eje de articulación

, recuerde que los puntos ubicados en la parte
superior e inferior corresponden a las posiciones XYZ de la cola y la cabeza del
eje respectivamente y éstos son ubicados con respecto al sistema coordenado
que exhibe el programa de color fucsia, para este caso, el sistema asociado a la
base, que se encuentra ubicado en el centro. Como el eje de articulación se
ubicará concéntrico tanto a la base como al cuerpo, y debe atravesar ambas
piezas, la cola del eje se ubica en la posición (0, 0, 0) y la cabeza en (0, 0, 1000).
El valor de 1000 en la coordenada Z, corresponde a una sobre dimensión de la
suma de las alturas de cada uno de las primitivas (piezas) que hacen parte de la
base y del cuerpo, ya que se recomienda sobre dimensionar los ejes de
articulación para su fácil inspección. No olvide pulsar en el botón para
comprobar la ubicación del eje, luego pulse en aceptar, con este paso lo que se
definió fue la relación que existe entre la base y el cuerpo, referente a la posición y
tipo de articulación (Revolución). Si requiere corregir el tipo o ubicación del eje de
la articulación, vaya al menú de modelado y elija editar elemento ,e

inmediatamente el puntero del mouse cambiará su forma, tomando el aspecto de
un cuadrado, con el que se hará click izquierdo sobre el cuerpo y se desplegará
nuevamente la venta de transformaciones y de allí se accede de nuevo al menú de
ubicación del eje de articulación cerrando el primero.

Cara lateral de la base y el cuerpo
Ahora invoquemos el eslabón 2, brazo.ELM, haciendo click izquierdo en el
botón , selecciónelo de la caja de diálogo y pulse en
aceptar, éste elemento se posiciona automáticamente en el

sistema coordenado asociado a la base, como se puede ver en la vista lateral.

Cara lateral base, cuerpo y brazo
Con las dimensiones de la cara lateral se deduce que el brazo debe subirse 575
m.m, a lo largo del eje z, en el menú de transformaciones desplace entonces el

brazo dicha cantidad.
Cara lateral de la base, cuerpo y brazo.
Ahora definiremos el eje de articulación entre el cuerpo y el brazo. Para ello

hacemos click izquierdo sobre la opción cerrar y en el nuevo menú ubique el eje
de articulación con los siguientes valores , cola en la

posición (0, -500,575) y cabeza en la posición(0, 500,575). Recuerde que los ejes
de articulación se fijan con respecto al sistema coordenado anterior, para este
caso se fijan con respecto al sistema de referencia asociado a la base del robot,
que aparece en color fucsia. No olvide seleccionar la opción de ¨Revolución¨ en el
campo de tipo y pulsar sobre el botón de ¨Ver eje¨ para ver el eje de articulación.
Analice y discuta con sus compañeros los puntos fijados para ubicar el eje,
ayúdese de la vista de la cara lateral.
Sigamos entonces con el ensamble del eslabón 3, correspondiente al antebrazo.

Ahora traigamos al sistema el antebrazo, haciendo click izquierdo en el
botón , selecciónelo de la caja de diálogo y pulse en aceptar,
. Inmediatamente se despliega en pantalla la siguiente figura

Cara lateral base, cuerpo, brazo, antebrazo
Miremos cuanto habría que subir el antebrazo para que éste descanse sobre el
brazo. Para cumplir este objetivo desplace la pieza 618 m.m a lo largo del eje z

Ubique los puntos del eje de articulación en las siguientes coordenadas:
Cola (0, -300, 690) y cabeza (0, 300,690).

Procedamos ahora con el ensamble de la muñeca al antebrazo, traiga al sistema
el elemento muñeca haciendo click sobre el botón de la caja de

herramientas flotante, luego en la ventana que se despliega elija el elemento
muñeca.ELM , la cual se ubicará en la

articulación anterior.
Si observa la ventana de transformaciones aparece en el recuadro la información

de la posición de la muñeca respecto a la base del robot, para este caso se nos
informa que en dicho instante la muñeca se encuentra a 1318 m.m. de la base.
Para llevar la muñeca hasta el extremo del antebrazo la desplazamos a largo de
los ejes x y z, 814 y 72 m.m. respectivamente.

Recuerde aplicar cada movimiento para que éste haga efecto, pulsando sobre el
botón de Aplicar. Para la ubicación del eje de articulación rotacional entre la
muñeca y el extremo del antebrazo ubique los puntos en las siguientes
coordenadas con respecto al sistema asociado a la articulación anterior, el cual se
muestra en la figura de color fucsia: Cola (814,-300,72) y cabeza (814, 300, 72).
Por último se ensamblará la mano a la muñeca del brazo. Traiga al sistema el
elemento mano haciendo click sobre el botón de la caja de herramientas

flotante, luego en la ventana que se despliega elija el elemento mano.ELM.

Con el fin de posicionar y orientar la mano, rótela 90 grados alrededor de sus
propios ejes W y U, y desplácela 144 m.m. a lo largo del eje W. Recuerde que
cada elemento tiene asociado un sistema cartesiano OUVW de referencia
solidario.
Ahora haga click izquierdo sobre el botón cerrar, y luego en la ventana de

configuración del eje de articulación ubique los puntos de inicio y fin del eje con los
siguientes datos: Cola (0, 0, 0), cabeza (600, 0, 0).

Discuta y analice la ubicación este último eje de articulación con su profesor y
compañeros. Con esta quinta articulación se finaliza el ensamblado de los
eslabones que hacen parte del brazo IRB6 ABB.

PRÁCTICA DOS
CINEMÁTICA DIRECTA
OBJETIVOS
1. Familiarizar al estudiante con el ambiente de simulación de sistemas

robotizados que ofrece KIROBOT a través de su barra de herramientas
(Toolbar) y caja de herramientas (ToolBox).
2. Simular los movimientos de un robot articulado de dos grados de libertad

(GDL), a partir del cálculo de los parámetros Denavit – Hartenberg,
tomados del análisis cinemático directo que realiza el software.
3. Simular los movimientos del robot articulado IRB6 de la empresa ABB de

cinco grados de libertad (GDL), partiendo del cálculo de los parámetros
Denavit- Hartenberg, tomados del análisis cinemático directo que realiza el
software.
4. Comparar los cálculos realizados por el alumno sobre la cinemática directa

en forma manual, con los arrojados por el simulador.

Análisis de la Cinemática Directa del robot articulado de dos grados de
libertad (GDL).
Ahora se procederá al cálculo de la cinemática directa y a la simulación de

los movimientos del robot mostrado en la figura.
Inicie el programa Kirobot, haga clic en archivo o en el botón y luego en
abrir , seleccione el archivo BRAZO1.SIS (o el del nombre con
que lo haya salvado) , haga clic derecho sobre el área

de trabajo para invocar la caja de herramientas, Antes de
realizar la simulación de movimientos, se debe realizar primero el cálculo de la
cinemática directa al brazo, mediante los siguientes pasos:
a. Calcular los parámetros Denavit-Hartenberg (D-H), lo que genera

automáticamente los sistemas coordenados asociados a cada articulación.
b. Variar los parámetros Denavit-Hartenberg arrojados en forma matricial, para

generar las secuencias de movimientos deseados.
c. Guardar cada uno de los movimientos o secuencia de movimientos con un

nombre y extensión .CNN.
d. Cargar la o las secuencias de movimientos deseadas (configuraciones) y

salvar el conjunto de ellas bajo le extensión .SIM
e. Ejecutar la simulación, analizar y corregir los movimientos generados.
Paso a: Cálculo de los parámetros D-H
En el ambiente de trabajo haga clic derecho y a continuación seleccione en la caja
de herramientas que se despliega el botón de Calculo Denavit , luego en
la nueva ventana de diálogo , no haga ningún tipo de

modificación, sólo pulse en aceptar, pues para este curso se trabajará con el
sentido positivo de los ejes W (dirigidos hacia arriba o hacia la derecha) y el
sistema de origen se fijará en la base, o sea en la posición (0,0,0) con respecto a
los ejes X,Y,Z, respectivamente. En este instante el programa asigna los sistemas
coordenados asociados a cada eslabón, como se pueden ver en la figura y calcula
los parámetros D-H.
Los parámetros D-H se invocan pulsando sobre el botón , de la caja de

herramientas, la que nos muestra inmediatamente la siguiente tabla:
En ella podemos observar el número de articulaciones (Art), que para este caso
son dos (2 GDL), el parámetro Theta, que es variable, debido a las articulaciones
rotacionales del brazo, por lo que aparece en color rojo; d, Alfa, y a, en color
negro, parámetros constantes, que no podrán ser variados durante la simulación,
a diferencia del parámetro Theta.
Pasos b y c: Cambio de los parámetros D-H y generación de los movimientos
Para la configuración del brazo fabricado sólo tenemos la posibilidad de variar el

parámetro Theta en las articulaciones 1 y 2, estas variaciones se pueden hacer en
forma independiente en cada articulación, simultáneamente o combinaciones de
ellas. Cada una de estas variaciones se salva con un nombre nemotécnico y
con la extensión CNN, pero antes de ello se deben aplicar cada una de ellas,
pulsando el botón . El conjunto de estos movimientos posteriormente

son reproducidos en el orden preferido por el usuario, lo que en conjunto genera la
secuencia de movimientos.
Lo que se realiza es muy parecido al principio básico de las películas de cine, en

donde se crea una a una las tomas y luego se reproducen en un orden y velocidad
específicas.
La matriz que relaciona cinemáticamente cada uno de estos parámetros se

conoce como la matriz A o matriz D-H, la cual puede ser apreciada al pulsar el
botón , en donde se observan las diferentes matrices que relacionan el

extremo del brazo, con las articulaciones 2, 1 y la base, así como las diferentes
relaciones entre cada una de ellas.
Veamos entonces el procedimiento de la construcción de las trayectorias,

configuraciones o secuencias de movimientos:
Los primeros valores que presenta la tabla D-H corresponden a la posición inicial
del brazo. En este instante se hace click izquierdo en aplicar , luego en
salvar , le damos un nombre como por ejemplo

C0.CNN, , recuerde que
las configuraciones deben ser salvadas en la misma carpeta en donde se
encuentre el archivo del sistema, o sea, BRAZO1.SIS, para nuestro caso.
Giremos entonces la primera articulación que relaciona a la base (eslabón cero)

con el eslabón 1 del brazo, 10 grados hacia la derecha. En la tabla de parámetros
coloque el cursor del mouse sobre la primer casilla, correspondiente a la primera
articulación y al parámetro Theta y cambié el valor por -100, por qué -100 y no 10?
(analice y comente con sus compañeros), luego haga clic en aplicar.
Inmediatamente se observa tal efecto en la primera articulación. Gire ahora la

articulación dos, 30 grados a la derecha, posicionándose sobre la casilla 2 de la
columna del parámetro Theta y cámbielo por -30; por qué -30 y no 30?, observe
que pasa si en vez de cambiarlo por -30 lo colocamos en 30.

Tenga en cuenta que los giros para este tipo de brazo se realizan alrededor de los
ejes de giro, asociados a las articulaciones 1 y 2, los que a su vez por análisis
cinemático se relacionan con los ejes W, y recordemos que giros hacia la derecha
e izquierda de un eje se toman como negativos y positivos respectivamente.
Retomando la situación anterior, lo que se presentaría es una colisión entre los

eslabones 1 y 2.

Para corregir este problema coloque el parámetro theta de la articulación 2 en -30
grados, aplique y salve como C1.CNN.
Para agilizar el trabajo haga las siguientes secuencias de movimientos:
Articulación Theta Salvar como
1 -110 C2.CNN
2 -40
1 -120 C3.CNN
2 -50
1 -130 C4.CNN
2 -60
1 -140 C5.CNN
2 -70
1 -150 C6.CNN
2 -80
1 -160 C7.CNN
2 -90
1 -170 C8.CNN
2 -100
1 -180 C9.CNN
2 -110
1 -190 C10.CNN
2 -120
Cada una de estas configuraciones pueden ser cargadas antes se ser

encadenadas o asociadas en la simulación, los pasos para cargar cualquiera de
ellas son:
1.- Abrir la tabla de parámetros D-H.

2.- Pulsar sobre el botón "Cargar".
3.- Elegir la configuración deseada, por ejemplo”C0.CNN”.
4.- Pulsar sobre el botón Aceptar.
5.- El robot se habrá posicionado según los parámetros salvados en la
configuración C0.CNN.

Pasos d y e (Simulación):
Para la simulación, se deben generar previamente las trayectorias o secuencias

de movimientos, las cuales serán una serie de configuraciones por las que el
sistema irá pasando de una a otra. Cada una de estas configuraciones
corresponde a lo que el software llama Key Frame. Veamos de qué se compone
la caja de diálogo de simulación:
Ya con las configuraciones salvadas, se procede a encadenarlas, para ello haga
clic sobre el botón , de la caja de herramientas, y luego en el cuadro de

diálogo de simulación escriba 13 en el cuadro de NúmeroKeyFrm, valor que
corresponde a la cantidad de Key Frames a hacer usados en la simulación, para
nuestro caso la secuencia de pasos para la trayectoria serán C0, C1, C2, C3, C4,
C5, C6, C7, C8, C9, C10, C11, C0 ( regresa a su posición inicial). Recuerde que
las secuencias de pasos no deben ser necesariamente en orden, ya que el orden
depende del usuario.
Cargue la configuración C0 mediante el botón Cargar conf. También podríamos

modificar la posición del robot en la tabla de parámetros que aparece en la parte
inferior del botón Cargar Simul, en la que sólo se puede ver una articulación, pero
se pueden pasar a la siguiente articulación manipulando las flechas o el scroll
vertical. Colocar 5 en el campo Frames y pulsar Aplicar para que se visualicen 5
pasos intermedios antes de alcanzar la siguiente configuración.

Avance al siguiente KF tecleando 1 en el campo Key Frame y pulsando Aplicar y
cargue la configuración C1. Colocarle 10 Frames como pasos intermedios.
Repetir el paso anterior cargando en los KF sucesivos las configuraciones C2,

C3, C4, C5, C6, C7, C8, C9, C10, C11 y C0. Colocar respectivamente 5, 5, 10, 10,
5, 5, 5, 10, 10, 10, 10 Frames y 5, 10, 25, 10, 15, 25, 10, 10, 15, 25, 10
Frames/segundo.
Colocando la C0 al principio y al final se consigue que el robot vuelva a la posición

inicial, con lo que en una simulación continua no tendrá saltos al pasar del último
KF al primero. Para el último KF, los parámetros de Frames y Frm/sec no tienen
ningún valor porque no hay transición desde este KF a otro.
Salvar la simulación con “Salvar simul.”, dándole el nombre de BRAZO1, al que

se añadirá la extensión “.SIM”.
NOTA: salvar la simulación antes de salir, porque al cerrar la caja de

simulación se pierden los valores introducidos.
Para ver la simulación pulsaremos el botón de Play “ ► ” de la caja de

simulación. Podemos minimizar la ventana de simulación si nos molesta para ver
el movimiento. Esto se realiza con el botón de minimizar de Windows. Además el
programa nos permite ver la simulación desde las diferentes vistas disponibles
como son alzado, planta perfil y perspectiva, o en 3 o 4 vistas, accesibles en la
barra superior en la opción vistas
Para parar la simulación si está en modo continuo usar el botón de Stop “ ■ ”. En

caso de que no esté activado el botón de continuo, la simulación se parará
automáticamente después de haber alcanzado todos los K.F.
Ahora pulsaremos el botón de "Dejar rastro" y volveremos a ver la simulación

para ver el efecto de esta opción. Para visualizar las simulaciones en una única
ventana, con lo que serán más rápidas, se deben cerrar las otras tres ventanas. La
La siguiente figura muestra un ejemplo de simulación con barrido.

Análisis de la Cinemática Directa del robot articulado IRB6 ABB de
cinco grados de libertad (GDL).
Ahora se procederá al cálculo de la cinemática directa y a la simulación de

los movimientos del robot mostrado en la figura.
Inicie el programa Kirobot, haga clic en archivo o en el botón y luego en

abrir , seleccione el archivo Irb6.SIS (o el del nombre con que lo haya
salvado) , haga clic derecho sobre el área de trabajo para
invocar la caja de herramientas, y de la misma seleccione el
botón , con el cual se asignarán automáticamente los sistemas

cartesianos, previa selección del sentido de los ejes Z y del origen de la
base, que para nuestro caso serán positivo y el origen se ubicará en la
posición 0,0,0 respectivamente, para que la operación haga efecto haga
click sobre el botón aceptar, como se aprecia en la siguiente figura

La tabla de los parámetros D-H se invoca pulsando en la caja de herramientas el
botón , lo que automáticamente despliega en pantalla la siguiente tabla:
El color rojo presente en las primeras cinco filas de la columna de la variable Theta
indica que las articulaciones son del tipo rotacional, que el brazo posee cinco
grados de libertad y que estas son las únicas que podrán variarse para generar los
movimientos del brazo a excepción del rango. Esta primera tabla D-H se conoce
como el home del brazo y será el punto de partida para la generación de los
movimientos.
CONFIGURACIONES
Las configuraciones que se generarán para el brazo son las siguientes:
HOME(C0) C1 C2 C3 C4
180 180 270(giro 90) 270 270
90 135(giro 45) 135 135 135
90 90 90 90 45(giro -45)
90 135(giro 45) 135 135 135
0 0 0 90(giro 90) 90
Para crear la configuración cero, C0, en la tabla D-H haga click sobre el botón
Salvar y guárdela como C0.CNN

Para crear la configuración uno, C1, en la tabla D-H cambie los valores de las
articulaciones 2 y 4 de 90 a 135 grados, haga click sobre el botón aplicar, luego
sobre el botón Salvar y guárdela como C1.CNN.

C1: Articulaciones 2 y 4 giran 45 grados
Para crear la configuración dos, C2, en la tabla D-H cambie el valor de la

articulación 1 de 180 a 270 grados, haga click sobre el botón aplicar, luego sobre
el botón Salvar y guárdela como C2.CNN.

C2: Articulación 1 gira 90 grados
Para crear la configuración tres, C3, en la tabla D-H cambie el valor de la

articulación 5 de 0 a 90 grados, haga click sobre el botón aplicar, luego sobre el
botón Salvar y guárdela como C3.CNN.

C3: Articulación 5 gira 90 grados
Para crear la configuración cuatro, C4, en la tabla D-H cambie el valor de la

articulación 3 de 90 a 45 grados, haga click sobre el botón aplicar, luego sobre el
botón Salvar y guárdela como C4.CNN.

C4: Articulación 3 gira -45 grados
SIMULACION DEL SISTEMA
Generación de trayectorias
Para efectuar una simulación, previamente se ha de generar una trayectoria, que

es una secuencia de configuraciones por las que el sistema va a ir pasando de
una a otra, en una serie de iteraciones. A cada una de las configuraciones las
llamaremos Key Frames. En cada Key Frames podemos definir parámetros como
la velocidad a la que se moverá el brazo hasta la próxima configuración (aunque
difícilmente se puede distinguir) o el numero de pasos que efectuará entre dos
configuraciones. Para este ejemplo trabajaremos entre cada configuración con los
mismos valores de Frames/Segundo y Frames, osea, 25 y 10 respectivamente.
Vamos a generar una trayectoria con las configuraciones que se han almacenado
anteriormente. Para este ejemplo la secuencia de configuraciones será la
siguiente: C0, C1, C2, C3, C4, C0; de lo que podemos deducir que el número de
Key Frames será igual a 6.

Para lograr el objetivo seleccione el botón de simulación , y luego en la
nueva ventana coloque en 6 en campo de Número KeyFrm e inicie en cero el
campo de Key Frame, ahora haga click sobre el botón , con el cual se
llamarán una a una las configuraciones C0, C1, C2, C3, C4 previamente guardas.
Primero cargue la configuración cero, C0, haga clic en aceptar y luego en el botón
de Aplicar de la ventana de simulación.

Cambie el campo de Key Frame de cero a 1, cargue la configuración C1 y aplique.
Cambie el campo de Key Frame de 1 a 2, cargue la configuración C2 y aplique.


Ahora ya se tienen cargadas las seis configuraciones C0, C1, C2, C3, C4, C0, las
cuales para ser reproducirlas en dicho orden se tiene que pulsar el botón de play
de la venta de Simulación. Una vez nos encontremos satisfechos con la tarea

que debe realizar el brazo, se salva la simulación haciendo click sobre el boto de
Salvar Simul , misma que guardaremos como irb6.sim.

Es de anotar que sobre este mismo brazo podemos realizar diferentes
simulaciones y cargarlas en cualquier momento con el botón . Para
que la simulación se realice en forma continúa e interrumpida se debe tener activo
el campo Continuo de la ventana de simulación , así mismo si se quiere
ver el rastro que deja el brazo con la simulación, se debe activar el campo de Ver
Rastro .

ANEXOS

ANEXO A
Primitivas
En
KIROBOT

ANEXO B
Brazos
Propuestos
En
KIROBOT

Robot Antropomórfico de 3 GDL, 3 articulaciones rotacionales
Robot Cartesiano de 3 GDL, 3 articulaciones prismáticas

Robot Cilíndrico de 3 GDL, 2 articulaciones prismáticas, 1 articulación rotacional
Robot Esférico de 3 GDL, 2 articulaciones rotacionales, 1 articulación prismática

Robot SCARA, de 3 GDL, 3 articulaciones rotacionales
Robot Industrial 3 GDL, 3R

Robot Industrial 4GDL, 4R

Robot IRB 60 ABB

ROBOT PUMA 560
ROBOT STANFORD

ROBOT SCARA XR –RHINO ROBOTS INC
ROBOT FAGOR R800

ROBOT IRB6000 ABB

ANEXO C
Configuraciones
Básicas
Brazos
Manipuladores

Robot Antropomórfico P4R
Robot Antropomórfico 5R

Robots Antropomórficos 4R

Robot SCARA RRPR
Robot Stanford 2RP2R
Robot Mitsubishi PA-10 6R
Robot PUMA 560 6R
Robot SCARA RRP
Brazos Articulado y Esférico de 6 GDL
Brazo Cilíndrico

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MODELACIÓN Y SIMULACIÓN CINEMÁTICA DE ROBOTS

PRÁCTICAS DE LABORATORIO CON KIROBOT

Guiovanny Suárez Rivera

Del original escrito por

Martín Meñado Arleche y Eduardo Vendrell Vidal.

Creadores del software

Primera adaptación realizada por

Mauricio Arias Correa

1. Familiarizar al estudiante con el ambiente de modelado geométrico de

2. Modelar geométricamente un robot articulado de dos grados de libertad

3. Modelar geométricamente el robot articulado IRB6 de la empresa ABB de

Para llevar a cabo esta práctica, primero descomprima el programa Kirobot

en una carpeta creada bajo el nombre de

KIROBOT , dentro de la cual encontraremos el archivo

ejecutable . Haga doble clic sobre el mismo, y por

Guiovanny Suárez Rivera. Robótica Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid. 2

Primitivas: son objetos tridimensionales predefinidos en el programa.

Sistemas: son agrupaciones de elementos formando una cadena articulada,

Células: son agrupaciones de sistemas formando células flexibles de

Las primitivas que se disponen en el programa KIROBOT son las que se

De acuerdo a lo anteriormente visto, para cumplir con el segundo y tercer

En resumen tenemos que uniendo estas Primitivas se pueden definir

Ahora seleccione del menú la opción de elementos,

y al pulsar el botón de OK, aparecerá en la parte inferior izquierda el sistema

Guiovanny Suárez Rivera. Robótica Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid. 4

• Botones de la barra de herramientas

Crea un sistema o elemento nuevo.

Abre un sistema o elemento previamente creado.

Salva el sistema o elemento actual.

Guiovanny Suárez Rivera. Robótica Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid. 5

Zoom de ventana. Realiza un zoom en el área seleccionada

mediante el puntero del Mouse. . Si el marco que se

Este es el efecto que se produce

Guiovanny Suárez Rivera. Robótica Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid. 6

También se obtiene el mismo efecto si sólo seleccionamos secciones de las

Imprime lo que se tiene creado en el área de modelado gráfico.

Da un reporte sobre los créditos del programa

Invoca la ayuda del programa

Guiovanny Suárez Rivera. Robótica Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid. 7

El menú de Archivo despliega las funciones de la figura

las cuales son comunes a los editores de texto

Guiovanny Suárez Rivera. Robótica Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid. 8

Guiovanny Suárez Rivera. Robótica Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid. 9

El menú de Edición permite editar o borrar una primitiva que

El menú de Primitivas ofrece los diferentes sólidos que

Guiovanny Suárez Rivera. Robótica Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid. 10

Guiovanny Suárez Rivera. Robótica Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid. 11

Una vez inicializado el programa, vaya a la barra de herramientas y seleccione el

botón de salvar , seguidamente en la ventana de dialogo que aparece guarde

Automáticamente en la parte superior izquierda del área, sobre la barra de

Guiovanny Suárez Rivera. Robótica Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid. 12

pulsemos sobre el botón de . Como este prisma será la base

Guiovanny Suárez Rivera. Robótica Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid. 13

Cree otro elemento bajo el nombre de E1.ELM, el cual corresponderá al eslabón

para montarla sobre en cilindro vaya al menú de Edición y

Guiovanny Suárez Rivera. Robótica Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid. 14

Transformaciones obteniendo el siguiente menú ,

Si se equivoca puede deshacer la transformación, seleccionándola y pulsando en

Guiovanny Suárez Rivera. Robótica Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid. 15

barra . Esta opción no es muy usada.

en la figura , y pulse en aceptar lo que produce es la

Guiovanny Suárez Rivera. Robótica Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid. 17

con la herramienta de vista , ubicada en la caja de herramientas flotante