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Filière Génie Civil 2017-2018

GC2

Résistance des matériaux 2

Chapitre 2
Théorèmes énergétiques en RDM

Khamlichi Abdellatif

1
Plan

• Théorème du travail (Clapeyron)


• Théorème de l’énergie potentielle
• Théorème des travaux virtuels
• Théorème de l’énergie potentielle complémentaire
• Théorème de réciprocité de Maxwell-Betti
• Flexibilités
• Théorème de Castigliano
• Théorème de Menabria
• Théorème de Bertrand de Fontviolant
• Théorème de Müller-Breslau: formule de Mohr

2
1 Théorème du travail (Clapeyron)
Problème statique régulier pour un matériau élastique linéaire isotrope et
homogène, conditions aux limites prises sous la forme mixte.

q
Σ =∂Ω =Σ u ∪Σ σ
Ω Σ u ∩Σσ =∅
f
Le théorème du travail s’écrit:

1
2 ∫Ω
σijεijdΩ =
1
2 {∫

fi u i dΩ+ ∫ σijn ju id dΣ+ ∫ Tid u i dΣ
Σu Σσ }
Wint =Energie de déformation Wext =Travail des forces extérieures

Cette égalité ne dépend que de l’état initial (avant déformation) et de l’état final
(après déformation) de la structure.
3
1 Théorème du travail (Clapeyron)

Wint = Wext

L’énergie de déformation (travail interne) est donnée par:

1 L N2 Vy2 Vz2 M 2x M 2y M z2 
Wint = ∫  + 2 + 2 + 2 + +  dx
2  EA k y GA k z GA γ GI x EI y EI z 
0 

Le travail des forces extérieures s’écrit de manière explicite:

1 n 1 n 1 1 1
Wext = ∑ Fi .u i + ∑ Ci .θi + ∫ f .udΩ+ ∫ p.u dΣ+ ∫ q.u dℓ
2 i=1 2 i=1 2 Ω 2 Σσ 2 ℓσ
Cencentrées Volumiques Surfaciques Linéiques

4
1 Théorème du travail (Clapeyron)

La version la plus courante de ce théorème admet les hypothèses simplificatrices


suivantes:
- chargements ponctuels;
- poutre plane à plan moyen chargée dans son plan;
- modèle de poutre Euler-Bernoulli.
Dans ce cas le théorème du travail s’écrit:

1 L  N 2 M 2z  1 n 1 n
Wint = Wext ⇔ ∫  +  dx = ∑ Fi .u i + ∑ Ci .θi
2  EA EI z 
0 2 i=1 2 i=1

5
2 Théorème de l’énergie potentielle

L’énergie potentielle associée au déplacement réel s’écrit:

Π = Ep ( ui ) =
1
2 ∫Ω
σijεijdΩ− (∫

fi u i dΩ+ ∫ Tid u i dΣ
Σσ )

Dans le cas d’une poutre, on obtient:

2 0 
( ) 0 2
( )0 2
( )
Π = ∫ EA ε xx + GA γ xy + GA γ xz + GI x κ 2x + EI y κ 2y + EI z κ 2z  dx
1 L 0 2

 n n

−  ∑ Fi .u i + ∑ Ci .θi + ∫ f .udΩ+ ∫ p.u dΣ+ ∫ q.u dℓ 
Ω Σσ ℓσ
 i=1 i=1 

6
2 Théorème de l’énergie potentielle

L’énergie potentielle d’une poutre associée au déplacement réel s’écrit


aussi:

1 L N2 Vy2 Vz2 M 2x M 2y M 2z 
Π= ∫  + 2 + 2 + 2 + +  dx
2  EA k y GA k z GA γ GI x EI y EI z 
0 

 n n

−  ∑ Fi .u i + ∑ Ci .θi + ∫ f .udΩ+ ∫ p.u dΣ+ ∫ q.u dℓ 
Ω Σσ ℓσ
 i=1 i=1 

7
2 Théorème de l’énergie potentielle

D’après le théorème de l’énergie potentielle, l’énergie potentielle associée au


déplacement réel est minimale, donc stationnaire et on a:

δΠ = 0 (La variation de Π est nulle)

Attention: ne pas confondre variation et différentielle!

D’où

L
∫0 EAε0xx δε0xx + GAγ 0xy δγ 0xy + GAγ 0xz δγ 0xz + GI x κ x δκ x + EI y κ y δκ y + EI z κ z δκ z  dx
 
 n n

−  ∑ Fi .δu i + ∑ Ci .δθi + ∫ f .δudΩ+ ∫ p.δu dΣ+ ∫ q.δu dℓ  = 0
Ω Σσ ℓσ
 i=1 i=1 

Cette équation est équivalente au théorème des travaux virtuels en prenant:


u*i = δu i
8
3 Théorème des travaux virtuels

Dans le cas des poutres, le théorème des travaux virtuels s’écrit:

L
∫0 EAε0xx ε0* + γ γ + γ γ + κ κ + κ κ + κ κ 
0 0* 0 0* * * *
 xx GA xy xy GA xz xz GI x x x EI y y y EI z z z  dx

 n n

−  ∑ Fi .u i + ∑ Ci .θ*i + ∫ f .u * dΩ+ ∫ p.u * dΣ+ ∫ q.u* dℓ  = 0
*
Ω Σσ ℓσ
 i=1 i=1 

9
4 Théorème de l’énergie potentielle complémentaire

L’énergie potentielle complémentaire associée aux contraintes réelles s’écrit:

1
Π c = E cp ( σij ) = ∫ σijn ju id dΣ− ∫ σijεijdΩ
Σu 2 Ω

Dans le cas d’une poutre, on obtient:

n n
Π =∫
c
Σu
σijn ju id dΣ+ ∑ Fi .u id + ∑ Ci .θid
i=1 i=1

1 L N2 Vy2 Vz2 M 2x M 2y M z2 
− ∫  + 2 + 2 + 2 + +  dx
2  EA k y GA k z GA γ GI x EI y EI z 
0 

10
4 Théorème de l’énergie potentielle complémentaire

D’après le théorème de l’énergie potentielle complémentaire, l’énergie potentielle


complémentaire associée aux contraintes réelles est stationnaire:

δΠ c = 0

D’où

n n


Σu
δσijn ju id dΣ+ ∑ δFi .u id + ∑ δCi .θid
i=1 i=1

L 1 1 1 1 1 1 
−∫  NδN + 2 Vy δVy + 2 Vz δVz + 2 M x δM x + M y δM y + M z δM z  dx = 0
0  EA k GA k GA γ GI EI EI 
 y z x y z 

11
5 Théorème de réciprocité de Maxwell-Betti

On considère deux états d’équilibre d’une poutre sous deux chargements différents,

(
soit u i , σij
(1) (1)
) et (u i , σij
(2) (2 )
) les solutions correspondantes.
D’après le théorème de Maxwell-Betti, on a:

n n

∫Ω f (2)
.u dΩ+ ∫ p .u dΣ+ ∫ q .u dℓ + ∑ F .u + ∑ C(2) .θ(1)
(1) (2) (1) (2) (1) (2) (1)
Σ ℓ
i=1 i=1
n n
= ∫ f .u dΩ+ ∫ p .u dΣ+ ∫ q .u dℓ + ∑ F .u
(1) (2) (1) (2) (1) (2) (1) (2)
+ ∑ C(1) .θ( 2)
Ω Σ ℓ
i=1 i=1

Le travail des efforts extérieurs 2 dans le déplacement 1 est égal au travail des
efforts extérieurs 1 dans le déplacement 2.

12
5 Théorème de réciprocité de Maxwell-Betti

Dans sa version simplifiée qui n’engage qu’une paire de deux forces concentrées,
le théorème de Maxwell-Betti s’écrit:

F(2) .u (1) = F(1) .u (2)

a2 a1 F(2)
F(1)

u (1) u (2)
a1 a2

Le travail d'un système de forces (1) dans le déplacement produit par le système
de forces (2) est égal au travail du système de forces (2) dans le déplacement
produit par le système de forces (1).

13
6 Flexibilités

F1 F2 Fi Fn Fi
λi =
Fi
d1 di
d2 un dn
u1 u2 ui

Soit une poutre AB soumise à un système de forces ponctuelles: F1, F2 ,..., Fi ,..., Fn
Désignons par d i la projection du déplacement du point d’application de la
force Fi sur le support de cette force.

D’après le principe de superposition, on a:

d i = d iF + d iF +...+ d iF + ...+ d iF di = λi .u i
1 2 i n

D’après le principe de proportionnalité, on a:

d iF = SijFj Sij: coefficient de souplesse.


j
14
6 Flexibilités

Les déplacements des points d’application des forces de 1 à n peuvent s’écrire


sous la forme matricielle suivante:

 d1   S11 S12 ⋯ S1i ⋯ S1n   F1 


 d  S ⋯ S2i ⋯ S2n   F2 
 2   21 S22
⋮   ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋱ ⋮  ⋮ 
   =  
 d i   Si1 Si2 ⋯ Sii ⋯ Sin   Fi 
⋮   ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋱ ⋮  ⋮ 
    
 d n  Sn1 Sn2 ⋯ Sni ⋯ Snn   Fn 

[d] = [S][F]

Matrice de flexibilité relative aux charges [F]


15
6 Flexibilités

Pour avoir la signification de la matrice de flexibilité, on peut faire toutes les


charges nulles sauf Fj=1. Sij est alors le déplacement sous la direction de la
force Fi associé à une force unitaire ayant même sens et même direction que Fj .

Fj = 1
F1 = 0 F2 = 0
Fi = 0 Fn = 0

Sij u iFj

On appelle aussi Sij coefficient d’influence de flexibilité.

16
6 Flexibilités

Nous avons considéré le cas d’un système de forces ponctuelles, mais rien
n’empêche de reproduire la même démarche dans le cas d’un système constitué
de forces et de couples concentrés.

On établira aussi l’existence de coefficients généralisés d’influence de flexibilité


et la symétrie de la matrice de flexibilité généralisée. Ces coefficients
impliqueront l’action des forces et des couples sur les déplacements et les
rotations se produisant dans la direction des forces ou autour de la direction des
couples.

17
6 Flexibilités

La matrice de flexibilité est symétrique.


Considérons la structure soumise aux deux charges Fi , Fj . Le théorème de
Maxwell-Betti permet d’écrire:

Fj .u jF = Fi .u iF
i j

Fjd jF = Fd
i iF
i j

FjS ji Fi = FS
i ijFj

S ji = Sij

18
6 Flexibilités

Les coefficients de la matrice [S] dépendent des sens, directions et points


d’application des forces, mais pas de leur intensité. C’est pour cela que nous
parlons de matrice de flexibilité relative à un système de charges.

La matrice [S] est inversible. Ce qui traduit le fait que les seuls déplacements
nuls correspondent à des chargements nuls (ce n’est vrai que si, au repos, le
solide n’est pas contraint).

Démontrer que [S] est inversible revient du fait de sa symétrie à démontrer que
0 n’est pas valeur propre de cette matrice.

Si 0 était valeur propre de [S] pour un système donné de charges, il existerait


des forces non toutes nulles entrainant des déplacements nuls même sous
leurs pieds!
[d] = [S][F] = 0×[F]
La démonstration peut se faire aussi par le théorème du travail (diapositive 5 ).
19
6 Flexibilités

Puisque la matrice [S] est inversible et symétrique, on pose:

[K ] = [S]−1

qui est elle aussi inversible et symétrique. On l’appelle matrice de rigidité


du système et on a:

[F] = [K ][d] (1)

Les matrices de souplesse [S] et de rigidité [K] sont symétriques définies


positives. Cet aspect symétrique défini positif sera fondamental pour la
résolution des systèmes linéaires de calcul des structures: inversion de
l’équation (1).

20
6 Flexibilités

Soit un corps élastique linéaire, reposant sur des appuis, et contraint à partir
de l’état au repos à n forces généralisées (forces ou couples). L’énergie de
déformation emmagasinée par ce solide est égale à:

1 T 1
W= [ ] [ ][ ] [ ] [K ][D]
P S P = D
T

2 2

où il n’est pas fait de distinction entre force et couple, déplacement et rotation.

Pi: charge généralisée


Di =λ i .w i
wi: déplacement généralisé

L’énergie de déformations est une forme quadratique définie positive des


forces généralisées et des déplacements généralisés.

21
7 Théorème de Castigliano

On considère un système de forces et de couples ponctuels appliqué à une


poutre. Sous l’effet de ce système et des réactions, la poutre se déforme et
des déplacements et rotations apparaissent au droit des points d’application
des forces et des couples. Le théorème du travail (Clapeyron) montre que
l’énergie de déformation de la poutre s’écrit:

1 nF 1 nC
W = Wext = ∑ Fi .u i + ∑ Ci .θi
2 i=1 2 i=1

On peut réécrire cette expression sous la forme:

1 n =n F + n C
W=
2 i=1
∑ Pi .w i (2)

sans faire de distinction entre force et couple, déplacement et rotation.


Pi: charge généralisée
wi: déplacement généralisé 22
7 Théorème de Castigliano

L’équation (2) se réécrit:

1 n
( )
1 n
2 i=1
1 T
2
1 T
W = ∑ Pi λ i .w i = ∑ Pi Di = [ P] [ D] = [ P] [S][ P]
2 i=1 2

En utilisant la formule du gradient d’une forme quadratique, il vient:

∂W n ∂W
= ∑SijPj = Di
∂Pi j=1 ∂Pi

Ce résultat constitue le premier théorème d’Engesser ou le second théorème


de Castigliano: la dérivée de l’énergie de déformation par rapport à l’intensité
d’une force ou d’un couple exprime la projection du déplacement ou de la rotation
suivant la direction de cette force ou couple.
23
7 Théorème de Castigliano

En tenant compte de la nature des forces généralisées, force ou moment, le


second théorème de Castigliano s’écrit:

∂W ∂W Mi
= di =ωi ωi = λi .θi = .θi
∂Fi ∂M i Mi

En conséquence, si l’on souhaite calculer le déplacement d (ou rotation ω) d’une


section droite S d’une poutre dans une direction donnée, on applique une force
fictive F* (ou un moment fictif M*) dans la section S suivant cette direction.
On aura alors:

∂W * ∂W *
d= ou ω=
∂F* F*=0 ∂M * M*=0

24
7 Théorème de Castigliano

Le théorème de Castigliano ne permet pas encore de lever l’hyperstaticité


d’une structure hyperstatique.

En pratique, il ne s’applique donc qu’à des structures isostatiques (ou dont


on a préalablement levé l’hyperstaticité).

C’est le théorème de Menabria qui sera vu dans la suite et qui dérive du


second théorème de Castigliano qui peut être utilisé pour lever l’hyperstaticité
d’une structure hyperstatique.

25
7 Théorème de Castigliano

En prenant l’expression de l’énergie de déformation en fonction des déplacements,


il vient par dérivation:

∂W
= Pi
∂Di

Ce résultat constitue le premier théorème de Castigliano: la dérivée de l’énergie


de déformation par rapport à un déplacement généralisé est égale à la projection
de la force suivant la direction de ce déplacement.
Ce théorème est moins utile dans la pratique que le second théorème.

26
7 Théorème de Castigliano

Si maintenant nous dérivons une deuxième fois (2) par rapport à Pj, nous
obtenons:

∂2W
= Sij
∂Pi ∂Pj

La dérivée seconde de l’énergie de déformation par rapport à deux charges


généralisées est égale au coefficient d’influence correspondant.

27
7 Théorème de Castigliano

Nous avons fait ici une démonstration directe des théorèmes de Castigliano
qui sont adaptés au cas des poutres soumises à des chargements ponctuels.

Nous avions vu dans le chapitre 1, une autre démonstration plus générale.

Le premier théorème de Castigliano permet de calculer le déplacement


correspondant à l’une quelconque des charges appliquées.

Il est possible de généraliser cette méthode énergétique pour pouvoir calculer


un déplacement quelconque en un point quelconque: méthode de la charge
unité ou théorème de Maxwell-Mohr.

28
8 Théorème de Menabria

Considérons une poutre hyperstatique reposant sur des appuis invariables.

y R yA R yB
MB
MA

R xA R xB
x
A B

Dans cet exemple les appuis introduisent 6 inconnues hyperstatiques.


Rendons le système isostatique en supprimant l’encastrement en A, mais en
maintenant les mêmes réactions (toujours inconnues bien sûr).

y R yA R yB
MB
MA

R xB
R xA x
A B 29
8 Théorème de Menabria

Le système avec les réactions dues à l’encastrement en A qui lui sont appliquées
a la même énergie de déformation que le système avec encastrement en A
(car les même forces extérieures sont impliquées) .

Comme la section A est encastrée, par application du second théorème de


Castigliano, on obtient:

∂W ∂W ∂W
=0 ; =0 ; =0
∂R xA ∂R yA ∂M A

Les valeurs que prennent les réactions hyperstatiques correspondant


aux liaisons surabondantes rendent stationnaire l'énergie interne. C'est le
théorème de Menabrea ou théorème du travail minimum.

30
9 Théorème de Bertrand de Fontviolant

Ce théorème est une application directe du théorème des travaux virtuels.


En considérant deux états d’équilibre d’un système, on obtient:

∫Ω σij(1) εij(2) dΩ = ∫ f (1) .u (2) dΩ + ∫ T (1) .u (2) dΣ


Ω Σσ

Si le système est une poutre qui n'est soumise qu'à des forces ou couples
ponctuels, on a:

L 
(1) (2) (1) (2)
N (1) N(2) 1 Vy Vy 1 Vz(1) Vz(2) 1 M (1) M (2) M y My M (1) M (2)
∫0 
 EA
+ 2
k y GA
+ 2
k z GA
+ 2
γ
x
GI x
x +
EI y
+ z z
EI z 
 dx =
 
n n
∑ Fi(1) .u i(2) + ∑ Ci(1) .θi(2)
i =1 i =1

(3)
31
10 Théorème de Müller-Breslau: formule de Mohr

Pour calculer le déplacement (ou la rotation) en un point Q d’une structure


sollicitée en flexion par un système de chargement extérieur, on procède de la
manière suivante :
– on calcule les efforts intérieurs associés au chargement extérieur

( M, N, V )
- on applique une charge unitaire au point Q dans le sens du déplacement
généralisé recherché et on détermine les efforts intérieurs associés

( M, N, V )
Le déplacement (ou la rotation) recherché s’obtient par l’intégrale suivante :

L  MM NN 1 VV 
DQ = ∫  + + 2  dx (4)
0  EI y EA k y GA 
 

C’est une conséquence immédiate de (3).


32
10 Théorème de Müller-Breslau: formule de Mohr

Si le système est hyperstatique, on démontre que les efforts intérieurs

( M, N, V )
peuvent être calculés sur n’importe quelle structure isostatique déduite du système
en supprimant les liaisons hyperstatiques.

Dans la plupart des cas, les deux derniers termes de l’intégrale (4) peuvent être
négligés et l’on obtient:

L MM
DQ = ∫ dx
0 EI y

Il existe des méthodes simplifiées qui permettent de calculer ces intégrales


pour le cas où le moment quadratique est constant.

33
10 Théorème de Müller-Breslau: formule de Mohr

Il s’agit d’une méthode simple lorsqu’un des diagrammes est linéaire.

Théorème de Véréchaguine

L MM 1 L 1 L
∫0 EI y
dx =
EI y ∫0 MM dx =
EI y ∫0 Mi M j dx = A × B

avec A la valeur dans le diagramme de Mj (linéaire) au niveau du centre de gravité


xGi du diagramme de Mi et B l’aire sous la courbe de Mi.

A l’ère du numérique, l’intérêt de la formule de Mohr est seulement théorique!

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