Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Syllabus del curso Control Análogo

1. IDENTIFICACIÓN DE CURSO

Escuela o unidad: Escuela de Ciencias

Sigla: ECBTI
Básicas, Tecnología e Ingeniería
Campo de formación: Formación
Nivel: Profesional disciplinar
Curso: Control Análogo Código: 203040
Tipología de curso: Metodológico N° de créditos: 3
Diseñador de curso: Fabián Bolívar Actualizador de curso: Fabián Bolívar
Marín Marín
Fecha de elaboración: 23 de octubre de Fecha de actualización: 23 de octubre
2018 de 2018
Descripción del curso:
El curso Control Análogo es de tipo metodológico, consta de tres (3) créditos
académicos, contiene tres (3) unidades temáticas y se desarrollará en un lapso de
16 semanas. Su componente práctico se realizará de forma simulada utilizando el
software Matlab, licenciado por la Universidad en todos sus centros o el Octave,
como alternativa de software libre.

El curso se articula al núcleo problémico No. 2 del programa de Ingeniería

Electrónica, Proceso de pensamiento científico: fundamentación científico –
tecnológica, cuyo propósito es la formación sólida para el pensamiento científico y
tecnológico para el desempeño en electrónica.

Busca desarrollar en el estudiante la capacidad de describir de manera suficiente las

nociones, los conceptos y los procedimientos necesarios para el análisis y diseño de
sistemas de control continuo o análogo. Este curso es la puerta de entrada al mundo
del control automático tras haber estudiado los sistemas dinámicos. Brinda al
estudiante las herramientas necesarias para el análisis y diseño de controladores a
través de diferentes técnicas.

Se desarrollará bajo la estrategia de aprendizaje basada en tareas y para afrontarlo

con propiedad, es importante que los estudiantes manejen con suficiencia temáticas
relacionadas con ecuaciones diferenciales, transformada de Laplace y modelamiento
de sistemas dinámicos.
Está dividido en tres unidades:

La primera unidad se orienta al estudio de la dinámica de sistemas continuos en el

dominio del tiempo y el análisis de su estabilidad absoluta y relativa.

En la segunda unidad se estudia el lugar geométrico de las raíces de sistemas

continuos y el diseño de compensadores por dicho método.

Finalmente, en la tercera unidad se analiza y diseña sistemas de control continuos

mediante el método de la respuesta en frecuencia y se incursiona en el mundo de
los controladores PID (Proporcional-Integrativo-Derivativo), muy utilizados en la
industria.

2. INTENCIONALIDADES FORMATIVAS

Propósitos de formación del curso:

 Al terminar el curso, el estudiante describa el comportamiento de sistemas

dinámicos continuos en el dominio del tiempo y de la frecuencia mediante el
conocimiento de sus funciones de transferencia para obtener herramientas en
el diseño de sistemas de control.
 Al finalizar el curso, el estudiante construya la solución de problemas de
control en procesos continuos mediante el diseño de compensadores y
controladores a través de diferentes técnicas para lograr mantener el
comportamiento de dichos procesos en las condiciones deseadas.

Competencias del curso:

 El estudiante describe la respuesta en el tiempo de un sistema continuo ante

señales de entrada típicas usando la teoría de dinámica de sistemas y software
de simulación para el análisis de sistemas de control y posterior diseño de
controladores.
 El estudiante diseña compensadores mediante el método del lugar geométrico
de las raíces y software de simulación para el control automático de procesos.
 El estudiante diseña compensadores y controladores PID mediante el método
de respuesta en frecuencia, reglas de Ziegler-Nichols y software de simulación
para el control automático de procesos.

3. CONTENIDOS DEL CURSO

 Unidades/temas Recursos educativos requeridos
1. Respuesta transitoria y Estimado estudiante, a continuación usted podrá
estacionaria de sistemas consultar los contenidos requeridos para la
dinámicos apropiación de los temas de la Unidad 1.
Encontrará temas clave para desarrollar el trabajo
 Introducción a los
de la tarea 1.
sistemas de control
 Sistemas de primer orden
Introducción a los sistemas de control
 Sistemas de segundo
orden
 Sistemas de orden  Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013).
superior Análisis de sistemas continuos de control
 Criterio de estabilidad de
realimentados: Introducción. En: Apuntes de
Routh – Hurwitz
sistemas de control (1 ed) (pág. 3-8).
 Error en estado
Alicante, España: Ed ECU. Recuperado de
estacionario
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/li
b/unadsp/reader.action?
ppg=26&docID=3213648&tm=15397515807
49
 Muñoz, J., Muñoz, L. & Rivera, C. (2014).
Conceptos generales de control automático.
En: Control automático I: estrategias de
control clásico (1 ed) (pág 13-35). Ibagué,
Colombia: Sello editorial Universidad del
Tolima. Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/li
b/unadsp/reader.action?
ppg=14&docID=4909273&tm=15397103838
64

Sistemas de primer orden, sistemas de segundo

orden, sistemas de orden superior, criterio de
estabilidad de Routh-Hurwitz

 Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013).

Análisis de sistemas continuos de control
 realimentados: Introducción. En: Apuntes de
sistemas de control (1 ed) (pág. 11-19).
Alicante, España: Ed ECU. Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/li
b/unadsp/reader.action?
ppg=34&docID=3213648&tm=15397517127
43
 Arnáez, E. (2014). Análisis de la respuesta
en estado transitorio. En: Enfoque práctico
del control moderno: con aplicaciones en
Matlab (1 ed) (pág 31-57). Lima, Perú:
Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas
(UPC). Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/li
b/unadsp/reader.action?
ppg=32&docID=4184877&tm=15419603715
90
 Bolívar, F.(2016). Dinámica de sistemas de
primer orden con Matlab [OVI]. Recuperado
de
http://hdl.handle.net/10596/10051
 Bolívar, F.(2016). Dinámica de sistemas de
segundo orden con Matlab [OVI].
Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/10052
 Bolívar, F.(2018). Dinámica de sistemas
[OVA]. Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/21328

Error en estado estacionario

 Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013).

Análisis de sistemas continuos de control
realimentados: Análisis en régimen
permanente de sistemas continuos
realimentados. En: Apuntes de sistemas de
control (1 ed) (pág. 23-37). Alicante,

2. Análisis y diseño de
sistemas de control
mediante el lugar
geométrico de las raíces
 Lugar geométrico de las
raíces de sistemas de
control
 Compensadores en
adelanto
 Compensadores en atraso
 Compensadores en
adelanto-atraso
España: Ed ECU. Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/li
b/unadsp/reader.action?
ppg=46&docID=3213648&tm=15397522873
06
Estimado estudiante, a continuación usted podrá
consultar los contenidos requeridos para la
apropiación de los temas de la Unidad 2.
Encontrará temas clave para desarrollar el trabajo
de la tarea 2.
Lugar geométrico de las raíces de sistemas de
control
 Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013).
Análisis de sistemas continuos de control
realimentados: Técnica del lugar de las
raíces. En: Apuntes de sistemas de control
(1 ed) (pág. 46-59). Alicante, España: Ed
ECU. Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/li
b/unadsp/reader.action?
ppg=69&docID=3213648&tm=15397526865
94
Compensadores en adelanto, compensadores en
atraso, compensadores en adelanto-atraso
 Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013).
Diseño de sistemas continuos de control:
Método del lugar de las raíces. En: Apuntes
de sistemas de control (1 ed) (pág. 156-
171). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado
de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/li

3. Análisis y diseño de
sistemas de control
mediante la respuesta en
frecuencia y controladores
PID
 Diagramas de Bode y
Nyquist
 Respuesta en frecuencia
de lazos de control
 Compensadores en
adelanto
 Compensadores en atraso
 Compensadores en
adelanto-atraso.
 Diseño de controladores
PID mediante métodos de
Ziegler-Nichols
b/unadsp/reader.action?
ppg=179&docID=3213648&tm=1539791349
526
 Bolívar, F.(2016). Compensador en adelanto
por lgr [OVI]. Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/10054
Estimado estudiante, a continuación usted podrá
consultar los contenidos requeridos para la
apropiación de los temas de la Unidad 3.
Encontrará temas clave para desarrollar el trabajo
de la tarea 3.
Diagramas de Bode y Nyquist, respuesta en
frecuencia de lazos de control, compensadores en
adelanto, compensadores en atraso,
compensadores en adelanto-atraso
 Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013).
Diseño de sistemas continuos de control:
Método de respuesta en frecuencia. En:
Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pág.
179-201). Alicante, España: Ed ECU.
Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/li
b/unadsp/reader.action?
ppg=202&docID=3213648&tm=1539753925
045
 Arnáez, E. (2014). Análisis de sistemas de
control en el dominio de la frecuencia. En:
Enfoque práctico del control moderno: con
aplicaciones en Matlab (1 ed) (pág 65-116).
Lima, Perú: Universidad Peruana de Ciencias
Aplicadas (UPC). Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/li
b/unadsp/reader.action?
 ppg=66&docID=4184877&tm=15397095968
22

Diseño de controladores PID mediante métodos de

Ziegler-Nichols

 Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013).

Diseño de sistemas continuos de control:
Consideraciones sobre el diseño y acciones
básicas de control. En: Apuntes de sistemas
de control (1 ed) (pág. 134-145). Alicante,
España: Ed ECU. Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/li
b/unadsp/reader.action?
ppg=157&docID=3213648&tm=1539753140
188
 Muñoz, J., Muñoz, L. & Rivera, C. (2014).
Sintonización de controladores PID. En:
Control automático I: estrategias de control
clásico (1 ed) (pág 183-202). Ibagué,
Colombia: Sello editorial Universidad del
Tolima. Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/li
b/unadsp/reader.action?
ppg=184&docID=4909273&tm=1539710683
748
 Bolívar, F.(2016). Controladores PID [OVI].
Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/10055

Recursos educativos adicionales para el curso:

Unidad 1:

 Ogata, K. (2010). Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria. En:

Ingeniería de control moderna (5 ed) (pág. 159-183). Madrid, España: Ed
 Pearson
 Ogata, K. (2010). Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria. En:
Ingeniería de control moderna (5 ed) (pág. 212-218). Madrid, España: Ed
Pearson

Unidad 2:

 Ogata, K. (2010). Análisis y diseño de sistemas de control por el método del

lugar de las raíces. En: Ingeniería de control moderna (5 ed) (pág. 308-342).
Madrid, España: Ed Pearson

Unidad 3:

 Ogata, K. (2010). Análisis y diseño de sistemas de control por el método de la

respuesta en frecuencia. En: Ingeniería de control moderna (5 ed) (pág. 491-
517). Madrid, España: Ed Pearson
 Ogata, K. (2010). Controladores PID y controladores PID modificados. En:
Ingeniería de control moderna (5 ed) (pág. 568-577). Madrid, España: Ed
Pearson
 Messner, B.,Tilbury, D. (2014). Control tutorials for Matlab and Simulink.
University of Michigan. Recuperado de
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Home

4. ESTRATEGIA DE APRENDIZAJE

Descripción de la estrategia de aprendizaje:

El aprendizaje basado en tareas es un modelo que transforma la enseñanza basada
en el profesor a la enseñanza basada en el estudiante. El estudiante adquiere
progresivamente responsabilidad con su aprendizaje a través de tareas propias de la
profesión facilitando la motivación y el aprendizaje significativo (Jerez & Garófalo,
2012)

El modelo promueve la organización del curso en función de una tarea final o un

conjunto de tareas que guiarán la presentación de los diferentes contenidos. La
realización de dichas tareas requiere que los estudiantes adquieran una serie de
conocimientos y habilidades que potencien y promuevan su desarrollo, tomando una
posición activa en la construcción de sus conocimientos. Se potencia el aprender
haciendo y el aprender a aprender.

Las tareas están relacionadas con situaciones a las que el alumno se puede
enfrentar en su vida profesional, preparándolo para su desempeño como profesional.
El papel del profesor será el de facilitador y gestor del aprendizaje.

La elaboración de la tarea está contemplada, según Nunan en tres fases llamadas:

 Pre-tarea: en este momento se requiere hacer una introducción al tema y la

tarea. En esta etapa, el estudiante arma el andamiaje requerido para el
desarrollo de su tarea: conocimientos, estrategias, y actividades. Algunas
estrategias utilizadas para ellos son, la lluvia de ideas, la narración de
experiencias, o la presentación de imágenes que traigan el tema a colación.
 Ciclo de la tarea: la tarea es realizada por los estudiantes individualmente o en
grupos, dándole a cada uno la posibilidad de expresarse y hacer propuestas
frente a la elaboración de la misma. El docente monitorea, invita y apoya a la
participación, mas no da puntos de vista, corrige o cambia; ya que el propósito
de esta etapa es que el estudiante se sienta en confianza para la construcción
que realizará. Esta etapa conlleva a que el grupo haga una planeación de la
tarea que realizará, teniendo en cuenta los recursos que necesitará, haciendo
énfasis en la importancia de tener un producto claro, organizado y preciso.
 Post-tarea: finalmente, se entrega el producto de la tarea, de tal manera que
se pueda socializar entre los diferentes grupos, para así comparar hallazgos,
compartir realidades o intercambiar información. Es así, como se apoyará la
construcción y negociación de significados que hace el estudiante a lo largo del
proceso. Adicionalmente, es allí donde se hace el análisis del conocimiento
nuevo adquirido.

5. DISTRIBUCIÓN DE LAS ACTIVIDADES ACADÉMICAS DEL CURSO

Seman Contenidos a Actividad a desarrollar según la

a desarrollar estrategia de aprendizaje
1y2 Conocimientos vistos en Pre-tarea: Actividad de presaberes
cursos previos (Ecuaciones
Diferenciales, Señales y Cada estudiante presentará un trabajo con el
Sistemas, Sistemas desarrollo de preguntas y ejercicios
 Dinámicos). relacionados con temáticas previas y vistas
en cursos anteriores (Ecuaciones
Diferenciales, Señales y Sistemas, Sistemas
Dinámicos). Podrán participar en el foro de la
actividad para compartir dudas e
inquietudes.

3-6 Unidad 1. Respuesta Tarea 1: Dinámica y estabilidad de sistemas

transitoria y estacionaria continuos
de sistemas dinámicos
El grupo colaborativo analizará el
 Introducción a los comportamiento de diferentes sistemas
sistemas de control dinámicos continuos y realizará la Práctica 1.
 Sistemas de primer
orden
 Sistemas de
segundo orden
 Sistemas de orden
superior
 Criterio de
estabilidad de Routh
– Hurwitz
 Error en estado
estacionario
7 - 10 Unidad 2. Análisis y diseño Tarea 2: Análisis de LGR (Lugar Geométrico
de sistemas de control de las Raíces) y diseño de compensador
mediante el lugar
geométrico de las raíces El grupo colaborativo analizará el lugar
geométrico de las raíces de diferentes
 Lugar geométrico de sistemas continuos, diseñará un
las raíces de compensador por dicho método y realizará la
sistemas de control Práctica 2.
 Compensadores en
adelanto
 Compensadores en
atraso
 Compensadores en
adelanto-atraso
11 - 14 Unidad 3. Análisis y diseño Tarea 3: Diseño de controladores
de sistemas de control
 mediante la respuesta en El grupo colaborativo diseñará un
frecuencia y controladores compensador por el método de respuesta en
PID frecuencia, un controlador PID y realizará la
Práctica 3.
 Diagramas de Bode
y Nyquist
 Respuesta en
frecuencia de lazos
de control
 Compensadores en
adelanto
 Compensadores en
atraso
 Compensadores en
adelanto-atraso.
 Diseño de
controladores PID
mediante métodos
de Ziegler-Nichols
15 y 16 Unidades 1, 2 y 3 Post-tarea:
El grupo elaborará un artículo científico en
formato IEEE con el análisis, la evaluación y
las conclusiones de todos los compensadores
y controladores diseñados a lo largo del
curso.

6. ESTRATEGIAS DE ACOMPAÑAMIENTO DOCENTE

Descripción de las estrategias de acompañamiento docente a utilizar en

este curso.
 Webconferencias:
Inducción y re-inducción
Una (1) ó dos (2) por cada Unidad
Una para el componente práctico
 Atención síncrona:
Skype
 Atención asíncrona:
 Foros, correo interno, correo institucional
 Atención en centro (FAC)
 CIPAS – Círculos de Interacción y participación Académica y Social

7. PLAN DE EVALUACIÓN DEL CURSO

Númer Momento
Puntaje Ponderaci
o de s de la Productos a entregar según
máximo/500 ón/500
seman evaluació la estrategia de aprendizaje
puntos puntos
a n
Archivo individual con la 25
1-2 Inicial 25
solución de la pre tarea
Intermedi Archivo grupal con la solución
3-6 120
a Unidad 1 de la tarea 1
Intermedi Archivo grupal con la solución
7-10 350 120
a Unidad 2 de la tarea 2
Intermedi Archivo grupal con la solución
11-14 110
a Unidad 3 de la tarea 3
Archivo grupal con la solución 125
15-16 Final 125
a la tarea final
Puntaje Total 500 puntos 500
puntos