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Processamento
de Sinais
série AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Processamento
de sinais
CONFEDERAÇÃO NACIONAL DA INDÚSTRIA – CNI
Robson Braga de Andrade
Presidente
Conselho Nacional
processamento
de sinais
© 2012. SENAI – Departamento Nacional
A reprodução total ou parcial desta publicação por quaisquer meios, seja eletrônico,
mecânico, fotocópia, de gravação ou outros, somente será permitida com prévia autorização,
por escrito, do SENAI – Departamento Regional do Rio Grande do Sul.
FICHA CATALOGRÁFICA
S491p
Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial. Departamento Nacional
Processamento de sinais / Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial.
Departamento Nacional, Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial. Departamento
Regional do Rio Grande do Sul. Brasília : SENAI/DN, 2012.
295 p. : il. (Série Automação Industrial).
ISBN 978-85-7519-531-4
CDU 621.38
SENAI Sede
Serviço Nacional de Setor Bancário Norte . Quadra 1 . Bloco C . Edifício Roberto
Aprendizagem Industrial Simonsen . 70040-903 . Brasília – DF . Tel.: (0xx61)3317-9190
Departamento Nacional http://www.senai.br
Lista de ilustrações
Figura 1 - Circuito..............................................................................................................................................................22
Figura 2 - Raio - Tensão...................................................................................................................................................22
Figura 3 - Corrente contínua.........................................................................................................................................23
Figura 4 - Corrente alternada........................................................................................................................................24
Figura 5 - Símbolo do diodo.........................................................................................................................................24
Figura 6 - LED (diodo emissor de luz)........................................................................................................................24
Figura 7 - Diodo retificador...........................................................................................................................................25
Figura 8 - Diodo em série na alimentação de um circuito eletrônico............................................................25
Figura 9 - Diodo de proteção contra transientes de tensão..............................................................................26
Figura 10 - Interior de um diodo, a junção PN (anodo e catodo)....................................................................27
Figura 11 - Inversamente Polarizado.........................................................................................................................28
Figura 12 - Diretamente Polarizado............................................................................................................................28
Figura 13 - Cargas iguais se repelindo, e as cargas opostas se atraindo, criando uma área de fluxo
de elétrons............................................................................................................................................................................28
Figura 14 - Cargas iguais se repelindo, e as cargas opostas se atraindo, criando uma área de re-
pulsão na junção, interrompendo o fluxo de elétrons.........................................................................................29
Figura 15 - Símbolo do diodo retificador, segundo norma IEEE 315..............................................................30
Figura 16 - Conversor de corrente alternada para corrente contínua, com retificador de onda completa..30
Figura 17 - Ponte retificadora e seus diodos convertendo corrente contínua em corrente alternada..... 30
Figura 18 - Símbolo de diodo zener, segundo norma IEEE315, e diodo zener...........................................32
Figura 19 - Circuito...........................................................................................................................................................32
Figura 20 - Diodo 1N746 ...............................................................................................................................................33
Figura 21 - Símbolo de LED, segundo norma IEEE 315, e um LED .................................................................35
Figura 22 - Imagem interna de um diodo ...............................................................................................................36
Figura 23 - Sinaleiros LEDs usados em quadros de comando elétricos e em sistemas de
automação industrial....................................................................................................................................................36
Figura 24 - Máquina utilizando os sinaleiros de LED............................................................................................37
Figura 25 - LEDs junto a resistores em um circuito série....................................................................................37
Figura 26 - Dígito de 7 segmentos, composto por 7 leds para mostar o número, mais um para o ponto .38
Figura 27 - Fotodiodo .....................................................................................................................................................39
Figura 28 - Cortina ótica de segurança com LED ..................................................................................................40
Figura 29 - Símbolo do varicap segundo norma IEEE315..................................................................................40
Figura 30 - Diodo schottky............................................................................................................................................41
Figura 31 - Diodo túnel...................................................................................................................................................41
Figura 32 - Multimetro....................................................................................................................................................41
Figura 33 - Diodo diretamente polarizado..............................................................................................................42
Figura 34 - Diodo inversamente polarizado............................................................................................................42
Figura 35 - Optoacopladores........................................................................................................................................43
Figura 36 - Circuito divisor de tensão .......................................................................................................................43
Figura 37 - Optoacoplador ...........................................................................................................................................44
Figura 38 - Diagrama de um sistema automatizado............................................................................................44
Figura 39 - Circuito integrado.......................................................................................................................................45
Figura 40 - Transmissores NPN e PNP........................................................................................................................47
Figura 41 - Símbolo de um transistor bipolar NPN e diagrama da junção NPN.........................................48
Figura 42 - Transistor NPN polarizado. Carga representa um circuito ou componente que está
sendo energizado..............................................................................................................................................................48
Figura 43 - Símbolo de um transistor bipolar PNP e diagrama da junção PNP..........................................49
Figura 44 - Transistor NPN polarizado. Carga representa um circuito ou componente que está
sendo energizado..............................................................................................................................................................49
Figura 45 - Circuito de acionamento de relé utilizando transistor NPN........................................................50
Figura 46 - Circuito de acionamento de relé utilizando transistor PNP........................................................53
Figura 47 - Encapsulamento: principais encapsulamentos de transistores e suas potências...............54
Figura 48 - Tela de busca do Google..........................................................................................................................56
Figura 49 - Datasheet do transistor pesquisado....................................................................................................56
Figura 50 - Detalhe do multímetro, marcado para teste de diodo.................................................................56
Figura 51 - Teste transistor NPN...................................................................................................................................57
Figura 52 - Teste transistor PNP....................................................................................................................................57
Figura 53 - Transistor Darlington.................................................................................................................................58
Figura 54 - Símbolo de JFET e representação da estrutura construtiva........................................................59
Figura 55 - Estrutura construtiva de um transistor MOS canal N de um transistor MOS canal P tipo
enriquecimento e seus respectivos símbolos..........................................................................................................60
Figura 56 - Estrutura construtiva de um transistor MOS canal N de um transistor MOS canal P tipo
depleção e seus respectivos símbolos.......................................................................................................................61
Figura 57 - Motor de corrente contínua convencional .......................................................................................62
Figura 58 - Motor de corrente contínua convencional 1....................................................................................62
Figura 59 - Motor DC........................................................................................................................................................62
Figura 60 - Ponte H para controle da rotação de um motor utilizando transistores MOS......................63
Figura 61 - Detalhamento..............................................................................................................................................63
Figura 62 - Terminal de controle de um transistor ...............................................................................................64
Figura 63 - Terminal de controle de um transistor 1............................................................................................65
Figura 64 - Conexão da carga a um transistor NPN usado como chave.......................................................65
Figura 65 - Circuito CMOS ou MOS.............................................................................................................................66
Figura 66 - Símbolos CMOS ..........................................................................................................................................66
Figura 67 - Tipos de tiristores .......................................................................................................................................67
Figura 68 - Símbolo do SCR...........................................................................................................................................69
Figura 69 - Analogia entre um SCR e um circuito com dois transistores......................................................69
Figura 70 - Representação da Curva V x A de um SCR.........................................................................................69
Figura 71 - Símbolo de DIAC.........................................................................................................................................70
Figura 72 - Circuito de um dimmer.............................................................................................................................71
Figura 73 - Voltímetro para milivolts conectado a um sensor de temperatura tipo termopar.............72
Figura 74 - Da direita para esquerda: Sensor de pressão que envia sinal analógico através de vari-
ação de corrente (4 a 20 mA); Sensor tubular indutivo analógico, que envia sinal de 0 a 10V con-
forme proximidade; sensores analógicos por ultrasom, que envia sinal de 0 a 10V.................................73
Figura 75 - Amplificador operacional. CI LM741....................................................................................................75
Figura 76 - Amplificador inversor. No gráfico em vermelho, o sinal de entrada (Vi), e em azul o sinal
de saída, já amplificado e invertido (Vo)....................................................................................................................76
Figura 77 - Amplificador. No gráfico em vermelho, o sinal de entrada (Vi), e em azul o sinal de saída,
já amplificado (Vo).............................................................................................................................................................76
Figura 78 - Tanque de fluido.........................................................................................................................................77
Figura 79 - Tanque de fluido 1......................................................................................................................................77
Figura 80 - Divisor de tensão........................................................................................................................................78
Figura 81 - Circuito...........................................................................................................................................................79
Figura 82 - Circuito 1........................................................................................................................................................79
Figura 83 - Circuito somador inversor.......................................................................................................................81
Figura 84 - Amplificador operacional como substrator......................................................................................82
Figura 85 - Amplificador operacional como substrator 1...................................................................................82
Figura 86 - Representação do sinal de entrada (Vin) e saída (Vo) de um oscilador astável...................83
Figura 87 - Circuito integrado 555 e gráfico de saída..........................................................................................83
Figura 88 - Gráfico de PWM a 1KHz............................................................................................................................84
Figura 89 - Oscilador Monoestável.............................................................................................................................85
Figura 90 - Filtro Passivo.................................................................................................................................................86
Figura 91 - Gráfico da Intensidade de sinal x Frequência...................................................................................87
Figura 92 - Filtro passa baixa.........................................................................................................................................87
Figura 93 - Filtro passa alta............................................................................................................................................88
Figura 94 - Filtro passa-faixa, usando capacitor, indutor e resistor.................................................................88
Figura 95 - Filtro rejeita-faixa, também conhecido como rejeita-banda......................................................89
Figura 96 - Filtro passa-baixa .......................................................................................................................................90
Figura 97 - Filtro passa-alta ...........................................................................................................................................90
Figura 98 - Filtro ativo passa-banda...........................................................................................................................90
Figura 99 - Fonte de bancada.......................................................................................................................................91
Figura 100 - Fonte de microcomputador.................................................................................................................91
Figura 101 - Fonte chaveada 2A..................................................................................................................................91
Figura 102 - Gráfico da tensão após retificação, sem aplicação de filtros....................................................92
Figura 103 - Transformador utilizado em uma fonte linear...............................................................................93
Figura 104 - Fonte simétrica..........................................................................................................................................93
Figura 105 - Esquema de fonte simétrica.................................................................................................................93
Figura 106 - Fonte Chaveada........................................................................................................................................94
Figura 107 - Esquema de fonte simétrica.................................................................................................................95
Figura 108 - Reservatórios d’água...............................................................................................................................99
Figura 109 - Reservatórios d’água com sensor potenciométrico................................................................. 100
Figura 110 - Reservatórios d’água com sensor de ultrassom......................................................................... 100
Figura 111 - Reservatórios d’água medido através do ângulo e refração................................................. 100
Figura 112 - Reservatórios d’água sensor de nível............................................................................................. 101
Figura 113 - Reservatórios d’água de célula de carga...................................................................................... 101
Figura 114 - Reservatórios d’água com terminais condutivos...................................................................... 101
Figura 115 - Figura de um sensor de nível digital e um sensor de nível analógico............................... 102
Figura 116 - Chave de contato normalmente aberto com princípio de acionamento magnético.. 103
Figura 117 - Botão de emergência com contato normalmente fechado.................................................. 104
Figura 118 - Sensor NPN e PNP, forma de ligação e tipo de sinal de retorno........................................... 105
Figura 119 - Sensores NPN e PNP com resistor de definição de sinal para alta impedância.............. 105
Figura 120 - Sensores NPN e PNP............................................................................................................................. 106
Figura 121 - Dispositivos de acoplamento eletromecânicos (a relé).......................................................... 107
Figura 122 - Sistema de sinaleiro e botoeiras cuja alimentação e comunicação é realizada por um
único cabo de dois fios condutores, usando comunicação digital serial em rede padrão AS-I......... 107
Figura 123 - Sensor analógico................................................................................................................................... 108
Figura 124 - Sensor eletrônico de temperatura.................................................................................................. 109
Figura 125 - Princípio físico........................................................................................................................................ 110
Figura 126 - Chaves mecânicas ................................................................................................................................ 111
Figura 127 - Sensor óptico de reflexão, e suas partes emissora/receptora .............................................. 112
Figura 128 - Sensor óptico por retrorreflexão com espelho refletor especial, usado como
barreira óptica para a deteção de objetos ........................................................................................................... 114
Figura 129 - Sensor óptico por reflexão difusa .................................................................................................. 114
Figura 130 - Sensores ópticos por transmissão .................................................................................................. 115
Figura 131 - Sistema de sensor óptico por transmissão usando fibra óptica .......................................... 115
Figura 132 - Sensor de barreira óptica .................................................................................................................. 116
Figura 133 - Scanner a laser ...................................................................................................................................... 117
Figura 134 - Sensor infravermelho........................................................................................................................... 118
Figura 135 - Relés fotoelétricos e um resistor dependente de luz............................................................... 119
Figura 136 - Sensor de visão...................................................................................................................................... 119
Figura 137 - Sensor com ultrasom........................................................................................................................... 120
Figura 138 - Equipamento aplicado à análise por ultrassom, permitindo identificar fissuras internas
no material através da análise da propagação do som através do material.............................................. 120
Figura 139 - Sensores indutivos................................................................................................................................ 121
Figura 140 - Aplicação de sensores indutivos................................................................................................... 122
Figura 141 - Sensores capacitivos............................................................................................................................ 123
Figura 142 - Sensores magnéticos........................................................................................................................... 124
Figura 143 - Cilindro pneumático com êmbolo magnético........................................................................... 124
Figura 144 - Circuito integrado sensor de efeito HALL A1101, da Allegro MicroSystems Inc........... 124
Figura 145 - Sensor de pressão microcontrolado, de seu componente interno (sensor de pressão) e
do piezorresistor utilizado nesta última como elemento detector de pressão........................................ 126
Figura 146 - Sensor de pressão do tipo pressostato de membrana............................................................ 126
Figura 147 - Circuitos integrados acelerômetros................................................................................................ 127
Figura 148 - Sensor industrial.................................................................................................................................... 127
Figura 149 - Equipamentos que utilizam acelerômetros................................................................................. 127
Figura 150 - Sensor strain-gage acoplado à célula de carga.......................................................................... 127
Figura 151 - Modelo de posicionamento.............................................................................................................. 127
Figura 152 - Strain-gage.............................................................................................................................................. 127
Figura 153 - Sensores de turbinas............................................................................................................................ 128
Figura 154 - Tubulação com ponto de estrangulamento................................................................................ 129
Figura 155 - Representação de um sensor tipo pitot........................................................................................ 129
Figura 156 - Rotâmetro................................................................................................................................................ 129
Figura 157 - Gráfico da curva de sensores NTC e PTC genéricos.................................................................. 131
Figura 158 - Voltímetro................................................................................................................................................ 132
Figura 159 - Sonda com termopar........................................................................................................................... 134
Figura 160 - Gráfico das curvas de termopares, entre temperatura e tensão gerada em milivolts.134
Figura 161 - Partes sobreaquecidas de um quadro elétrico, revelando um ponto de aquecimento
causado por mau contato............................................................................................................................................ 135
Figura 162 - Sensor infravermelho para a medição de temperaturas........................................................ 135
Figura 163 - Braço robótico........................................................................................................................................ 137
Figura 164 - Encoders ópticos usados em suas articulações e seu princípio de funcionamento..... 137
Figura 165 - Sensor de posição linear..................................................................................................................... 138
Figura 166 - Encoders analógico potenciométrico............................................................................................ 138
Figura 167 - Encoders absolutos óptico................................................................................................................ 139
Figura 168 - Encoders incrementais ou relativos óptico.................................................................................. 140
Figura 169 - Encoders incrementais........................................................................................................................ 140
Figura 170 - Diagrama de funcionamento de um transdutor........................................................................ 142
Figura 171 - Transdutor de corrente, usado para medir a corrente através do campo elétrico gerado
pelo condutor................................................................................................................................................................... 144
Figura 172 - Esquema de um transdutor industrial de corrente................................................................ 144
Figura 173 - Transdutores de posição tipo LVDT................................................................................................ 144
Figura 174 - Transdutores de pressão..................................................................................................................... 144
Figura 175 - Transdutor de força – célula de carga............................................................................................ 145
Figura 176 - Conversor de 4 a 20mA para sinal de radiofrequência............................................................ 145
Figura 177 - Comparação analógica e digital...................................................................................................... 149
Figura 178 - Manômetro analógico (ponteiro).................................................................................................... 150
Figura 179 - Manômetro digital................................................................................................................................ 150
Figura 180 - Sistemas numéricos.............................................................................................................................. 151
Figura 181 - Exemplo tabela verdade..................................................................................................................... 157
Figura 182 - Portas Lógicas......................................................................................................................................... 160
Figura 183 - Operadores da álgebra booleana.................................................................................................... 161
Figura 184 - Mapas de Karnaugh para 5 e para 6 variáveis............................................................................. 168
Figura 185 - Diagrama de um multiplexador....................................................................................................... 169
Figura 186 - Multiplexador de 2 canais ................................................................................................................. 170
Figura 187 - Multiplexador de quatro entradas - a) Tabela verdade - b) Circuito implementado.... 170
Figura 188 - Multiplexador de 8 entradas - a) Tabela verdade - b) Símbolo lógico - c) Diagrama lógico... 171
Figura 189 - Portas lógicas utilizadas como circuitos de habilitação.......................................................... 172
Figura 190 - Multiplexador quádruplo de 2 entradas 74xx157 - a) Tabela verdade - b) Símbolo
lógico - c) Diagrama lógico.......................................................................................................................................... 172
Figura 191 - Diagrama de um demultiplexador ................................................................................................ 173
Figura 192 - Demultiplexador de 2 canais............................................................................................................ 174
Figura 193 - Projeto de um demultiplexador 1:4 - a) Tabela verdade - b) Expressões para as saídas -
c) Circuito implementado............................................................................................................................................ 174
Figura 194 - Demultiplexador 1:8 - a) Tabela verdade - b) Expressões para as saídas - c) Diagrama lógico.175
Figura 195 - Circuito 74xx138, Decodificador/Demultiplexador configurado como demultiplexador
com a entrada de habilitação funcionando como entrada de dados.......................................................... 176
Figura 196 - Circuito 74xx154 configurado como demultiplexador 1:16 - a) e b) Configurações para
funcionamento como demultiplexador 1:16 - c) Diagrama lógico............................................................... 176
Figura 197 - Decodificador/Demultiplexador 74xx155: a) Tabela verdade; b) Diagrama de conexões;
c) Diagrama lógico.......................................................................................................................................................... 177
Figura 198 - Conversores DA e AD........................................................................................................................... 178
Figura 199 - Conversão de um sinal analógico para digital............................................................................ 179
Figura 200 - Conversor AD muito utilizado, o ADC0808.................................................................................. 180
Figura 201 - Conversor D/A de 4 bits...................................................................................................................... 182
Figura 202 - Diagrama esquemático de uma calculadora.............................................................................. 183
Figura 203 - Código BCD (Binary Coded Decimal)............................................................................................. 185
Figura 204 - Display de 7 segmentos...................................................................................................................... 186
Figura 205 - Circuitos decodificadores................................................................................................................... 186
Figura 206 - Decodificador 74xx138, diagrama lógico e tabela verdade em relação às entradas de
habilitação (enable)........................................................................................................................................................ 187
Figura 207 - Esquema de ligação de um decodificador de 2 bits para controlar até 4
saídas, usadas em um motor de passo de 4 bobinas......................................................................................... 187
Figura 208 - Diagrama geral de um codificador................................................................................................. 188
Figura 209 - Painel de equipamento com chave seletora de 8 posições................................................... 188
Figura 210 - CLP usando 3 entradas digitais para ler sinal de 8 diferentes combinações possíveis.188
Figura 211 - Codificador de 8 para 3 linhas.......................................................................................................... 189
Figura 212 - Flip-flop RS - a) implementação do circuito com portas NOR - b) símbolo lógico........ 190
Figura 213 - Flip-flop RS - a) implementação do circuito com portas NAND - b) símbolo lógico..... 191
Figura 214 - Flip-flop RS síncrono - a) implementação do circuito com portas lógicas - b) símbolo lógico.191
Figura 215 - Implementação do circuito de um flip-flop JK com portas lógicas.................................... 192
Figura 216 - Implementação do circuito de um flip-flop JK mestre-escravo........................................... 193
Figura 217 - Símbolo lógico de um flip-flop JK mestre-escravo................................................................... 194
Figura 218 - Flip-flop sensível à borda................................................................................................................... 194
Figura 219 - Flip-flop JK mestre-escavo com entradas Preset e Clear - a) implementação do circuito
com portas lógicas - b) símbolo lógico................................................................................................................... 195
Figura 220 - Flip-flop tipo D - a) implementação do circuito a partir de um flip-flop JK - b) símbolo lógico.196
Figura 221 - Flip-flop tipo T - a) implementação do circuito a partir de um flip-flop JK - b) símbolo lógico.196
Figura 222 - Circuito com Flip-Flop J-K aplicado à configuração de Toggle. CI utilizado: 74xx73.... 196
Figura 223 - Gráfico de Aplicações de microcontroladores PIC por família.............................................. 207
Figura 224 - Encapsulamentos do microcontrolador PIC16F877A.............................................................. 210
Figura 225 - Microcontrolador PIC16F877A I/P e seus principais pinos de alimentação, conexão e I/O... 210
Figura 226 - Microcontrolador PIC16f877A e alguns dos terminais de funções especiais.................. 212
Figura 227 - Diagrama que demonstra o caminho percorrido por um programa, desde sua criação
até a gravação no microcontrolador de destino, e seu uso no equipamento.......................................... 214
Figura 228 - Controlador multifunção.................................................................................................................... 214
Figura 229 - DB25 femea porta paralela física..................................................................................................... 216
Figura 230 - Fluxograma.............................................................................................................................................. 220
Figura 231 - Janela de novo aquivo......................................................................................................................... 226
Figura 232 - Tela “Salvar Como”, que aparece ao se iniciar um novo programa...................................... 226
Figura 233 - Demonstrando a opção para compilação (pode ser obtida pela tecla de atalho F9).. 228
Figura 234 - Demonstrando a compilação em processo................................................................................. 228
Figura 235 - Hardware criado em um simulador de circuitos eletrônicos................................................. 230
Figura 236 - Esquema Elétrico................................................................................................................................... 232
Figura 237 - Comandos para acionamento das saídas digitais..................................................................... 237
Figura 238 - Controle de motor de passo unipolar............................................................................................ 239
Figura 239 - Comandos para leitura das saídas digitais 1............................................................................... 244
Figura 240 - Tipos de dados complexos................................................................................................................. 249
Figura 241 - Máquina de cálculo inadequada..................................................................................................... 257
Figura 242 - Máquina de cálculo inadequada 1.................................................................................................. 257
Figura 243 - Fluxograma.............................................................................................................................................. 260
Figura 244 - Hardware.................................................................................................................................................. 264
Figura 245 - Fluxo de execução em um programa com estruturas de repetição while....................... 266
Figura 246 - Chamadas a funções/sub-rotinas.................................................................................................... 270
Figura 247 - Esquema de ligação de um microcontrolador PIC16F877A.................................................. 273
Figura 248 - Display alfanumérico........................................................................................................................... 277
Figura 249 - LCD............................................................................................................................................................. 279
Figura 250 - Uso com o LCD....................................................................................................................................... 280
Figura 251 - Uso com o LCD 1.................................................................................................................................... 280
Figura 252 - Uso com o LCD 2.................................................................................................................................... 283
Figura 253 - Comunicação serial.............................................................................................................................. 283
Figura 254 - Esquema de ligação de um MAX232 a um microcontrolador e uma porta serial padrão DB9.284
Figura 255 - Pinos do PIC16F877A que podem ser configurados para conversão analógica/digital.286
Figura 256 - Potenciômetro de 10K conectado a um microcontrolador. Para facilitar entendimento,
demais ligações de alimentação e clock do microcontrolador foram suprimidas.................................. 287
Figura 257 - Sensor de temperatura LM35DZ, de característica linear, conectado diretamente ao
canal AN0 de um microcontrolador......................................................................................................................... 288
Figura 258 - Ligação de um LDR em um microcontrolador usando o canal AN1................................... 290
Figura 259 - Ligação de um transistor a um motor............................................................................................ 291
1 Introdução.......................................................................................................................................................................19
2 Eletrônica Analógica.....................................................................................................................................................21
2.1 Diodos .............................................................................................................................................................24
2.1.1 Diodo retificador / diodo de sinal .......................................................................................30
2.1.2 Diodo zener..................................................................................................................................32
2.1.3 Diodo emissor de luz................................................................................................................35
2.1.4 Fotodiodo.....................................................................................................................................39
2.1.5 Varicap...........................................................................................................................................40
2.1.6 Diodo schottky............................................................................................................................41
2.1.7 Diodo túnel..................................................................................................................................41
2.1.8 Como testar um diodo.............................................................................................................41
2.1.9 Optoacopladores.......................................................................................................................42
2.2 Acionamentos a transistor........................................................................................................................44
2.2.1 Características e aplicações....................................................................................................46
2.2.2 Transistor bipolar ......................................................................................................................47
2.2.3 Transistor darlington.................................................................................................................58
2.2.4 Transistores de efeito de campo...........................................................................................58
2.2.5 Transistores CMOS.....................................................................................................................65
2.3 Tiristores..........................................................................................................................................................66
2.3.1 SCR..................................................................................................................................................68
2.3.2 DIAC................................................................................................................................................70
2.3.3 TRIAC...............................................................................................................................................70
2.4 Condicionamento de sinal........................................................................................................................71
2.4.1 Amplificador operacional ......................................................................................................74
2.4.2 Amplificador operacional como comparador.................................................................78
2.4.3 Amplificador operacional como somador........................................................................81
2.4.4 Amplificador operacional como subtrator.......................................................................81
2.5 Osciladores ....................................................................................................................................................83
2.5.1 Oscilador astável........................................................................................................................83
2.5.2 Oscilador monoestável............................................................................................................85
2.6 Filtros................................................................................................................................................................85
2.6.1 Filtro passivo................................................................................................................................86
2.6.2 Filtro ativo.....................................................................................................................................89
2.7 Fontes de alimentação...............................................................................................................................90
2.7.1 Fonte linear..................................................................................................................................92
2.7.2 Fonte simétrica...........................................................................................................................93
2.7.3 Fonte chaveada..........................................................................................................................94
3 Sensores............................................................................................................................................................................99
3.1 Sensores digitais........................................................................................................................................ 103
3.2 Sensores analógicos................................................................................................................................. 107
3.3 Princípio físico............................................................................................................................................ 110
3.4 Sensores eletromecânicos..................................................................................................................... 111
3.5 Sensores ópticos....................................................................................................................................... 111
3.5.1 Sensor óptico por retrorreflexão....................................................................................... 114
3.5.2 Sensor óptico por reflexão difusa..................................................................................... 114
3.5.3 Sensores ópticos por transmissão.................................................................................... 115
3.5.4 Sensores ópticos através de cabos de fibra óptica..................................................... 115
3.5.5 Sensor de barreira óptica de segurança......................................................................... 116
3.5.6 Sensores a laser....................................................................................................................... 117
3.5.7 Sensor infravermelho............................................................................................................ 118
3.5.8 Relés fotoelétricos.................................................................................................................. 118
3.5.9 Visão artificial............................................................................................................................ 119
3.6 Sensor de ultrassom................................................................................................................................. 119
3.7 Sensores indutivos................................................................................................................................... 121
3.8 Sensores capacitivos................................................................................................................................ 122
3.9 Sensores magnéticos............................................................................................................................... 124
3.10 Sensor de pressão.................................................................................................................................. 125
3.11 Sensores de aceleração........................................................................................................................ 126
3.12 Extensômetros e células de carga................................................................................................... 127
3.13 Sensores de vazão.................................................................................................................................. 128
3.14 Sensores de temperatura.................................................................................................................... 130
3.14.1 Tipos de termopares............................................................................................................ 132
3.14.2 Sensor infravemelho aplicado à medição de temperatura................................... 135
3.14.3 Termodinâmica aplicada à leitura de temperatura.................................................. 135
3.15 Sensores de posicionamento............................................................................................................. 136
3.15.1 Sensores de posição linear................................................................................................ 137
3.15.2 Encoders absolutos.............................................................................................................. 138
3.15.3 Encoders incrementais ou relativos............................................................................... 139
3.16 Transdutores / Conversores................................................................................................................ 142
3.16.1 Transdutores passivos......................................................................................................... 143
3.16.2 Transdutores ativos.............................................................................................................. 143
3.16.3 Transdutores industriais..................................................................................................... 144
3.16.4 Conversores de sinal............................................................................................................ 145
5 Microcontroladores................................................................................................................................................... 201
5.1 Sistemas embarcados na automação industrial............................................................................ 201
5.1.1 Microprocessadores na Automação Industrial............................................................. 202
5.2 Microcontrolador...................................................................................................................................... 204
5.3 Microcontrolador MICROCHIP PIC...................................................................................................... 206
5.3.1 Recursos de um microcontrolador PIC............................................................................ 208
5.4 Arquivos executáveis para microcontrolador................................................................................. 213
5.5 Transferindo o programa........................................................................................................................ 214
5.5.1 BOOTLOADER – Técnica para autoprogramação......................................................... 216
5.6 Algoritmos................................................................................................................................................... 217
5.7 Fluxograma................................................................................................................................................. 220
5.8 Compilador................................................................................................................................................. 221
5.8.1 Erros de compilação............................................................................................................... 224
5.9 Linguagem C.............................................................................................................................................. 224
5.9.1 Criação de um programa..................................................................................................... 225
5.9.2 Como compilar........................................................................................................................ 227
5.9.3 Transferindo o programa HEX............................................................................................ 230
4.9.4 Laço infinito.............................................................................................................................. 231
5.9.5 Cuidados com pontuação e alinhamento...................................................................... 233
5.9.6 Comandos para acionamento das saídas digitais....................................................... 236
5.9.7 Comandos para leitura das saídas digitais..................................................................... 239
5.9.8 Tipos de dados......................................................................................................................... 241
5.9.9 Nome das variáveis................................................................................................................ 246
5.9.10 Local da declaração de variáveis..................................................................................... 246
5.9.11 Tipos de dados complexos................................................................................................ 248
5.9.12 Operadores............................................................................................................................. 250
5.9.13 Paradigmas de programação........................................................................................... 257
5.9.14 Estruturas de controle de fluxo....................................................................................... 258
5.9.15 GOTO (vá para...)................................................................................................................... 259
5.9.16 IF (condição se...)................................................................................................................... 260
5.9.17 SWITCH / CASE (escolha).................................................................................................... 262
5.9.18 WHILE – Estrutura de repetição....................................................................................... 265
5.9.19 DO – WHILE (faça/enquanto)........................................................................................... 267
5.9.20 FOR (para)................................................................................................................................ 267
5.9.21 Chamadas a funções / sub-rotinas................................................................................. 269
5.9.22 Passagem de parâmetros.................................................................................................. 271
5.9.23 Passagem de parâmetros por referência..................................................................... 275
5.9.24 Retorno de dados................................................................................................................. 276
5.9.25 Uso de display alfanumérico............................................................................................ 276
5.9.26 PRINTF...................................................................................................................................... 279
5.9.27 Comunicação serial.............................................................................................................. 282
5.9.28 ADC – Conversão analógica/digital............................................................................... 285
5.9.29 PWM.......................................................................................................................................... 290
Referências......................................................................................................................................................................... 295
Índice................................................................................................................................................................................... 299
Introdução
1
Nesta unidade curricular “Processamento de Sinais” começaremos na área específica de
formação, familiarizando-o com o processamento de sinais eletrônicos em sistemas de controle
e automação. Consideraremos conhecimentos relativos à Eletrônica Analógica, Eletrônica Digital,
Microcontroladores e Sensores(DCN-DN).
No primeiro capítulo, que é Eletrônica Analógica, identificaremos a aplicabilidade dos
fundamentos de eletrônica analógica relativos aos sistemas de controle e automação. No segundo
capítulo, Sensores, analisaremos o funcionamento de dispositivos sensores aplicáveis em sistemas
de controle e automação. No terceiro capítulo, Sistemas Digitais, identificaremos a aplicabilidade
dos fundamentos de eletrônica digital relativos aos sistemas de controle e automação. No último
capítulo, que é o de Microcontroladores, identificaremos a aplicabilidade dos fundamentos de
programação de microcontroladores relativos aos sistemas de controle e automação.
A seguir são descritos na matriz curricular dos módulos as unidades curriculares previstas e as
respectivas cargas horárias. (Tabela 1)
Tabela 1: Técnico em Automação Industrial
Módulos Denominação Unidades Curriculares Carga Carga Horária
Horária Módulo
Módulo Básico Fundamentos técnicos e • Fundamentos da Comunicação 100h 340h
científicos • Fundamentos da Eletrotécnica 140h
• Fundamentos da Mecânica 100h
Módulo Fundamentos técnicos e • Acionamento de Dispositivos 160 h 340h
Introdutório científicos Atuadores
• Processamento de Sinais 180 h
Específico I Manutenção e Implemen- • Gestão da Manutenção 34h 340 h
tação de equipamentos e • Implementação de Equipamentos 136h
dispositivos Dispositivos
• Instrumentação e Controle
• Manutenção de Equipamentos e 102h
Dispositivos 68h
Específico II Desenvolvimento de • Desenvolvimento de Sistemas de 100h 340h
sistemas de controle e Controle
Automação • Sistemas Lógicos Programáveis 160h
• Técnicas de Controle 80h
Fonte: SENAI
Eletrônica Analógica
Eletricidade é o fenômeno físico que tem origem na movimentação dos elétrons. Estudar
eletricidade significa estudar as grandezas relacionadas a esta movimentação, como corrente,
tensão e resistência.
Eletrônica, por sua vez, é a ciência que estuda a forma de controlar a energia elétrica, ou
seja, de que forma podemos condicionar a movimentação dos elétrons em um circuito para
obter o efeito desejado.
Por várias décadas, o homem tem usado a energia elétrica com o objetivo de transformá-
la em outras formas de energia, a fim de produzir um efeito específico, como, por exemplo,
produzir luz, movimentar um motor elétrico, aquecer ou resfriar algo, gerar vibração e
transformações físicas e químicas. A energia elétrica deve ser controlada para que sua
transformação seja possível.
Controlar esta energia é o objetivo da ciência conhecida como ELETRÔNICA.
Na ELETRÔNICA ANALÓGICA estudamos as formas mais abrangentes de controle
da energia elétrica. Dedicamo-nos ao estudo de comportamentos de campos elétricos,
materiais condutores e semicondutores e sua aplicação no controle do fluxo de elétrons,
para obter o resultado esperado da forma mais eficiente possível. Embora o conceito de
ELETRÔNICA ANALÓGICA seja bastante abrangente, neste material vamos utilizar uma visão
mais voltada ao seu uso na Automação Industrial, estudando os principais componentes
utilizados em circuitos eletrônicos básicos presentes na área. Tais componentes são
utilizados em máquinas e equipamentos para realizar o controle dos elétrons e obter o
efeito desejado, geralmente relacionado à transformação da energia elétrica em outros
tipos de energia (térmica, cinética, magnética etc.). Além dos já estudados resistores e
capacitores, existem indutores, transformadores, relés, e ainda diversos componentes
semicondutores, como diodos, transistores e circuitos integrados, entre outros.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
22
Chave
Transistor
Capacitor
Capacitor
Relés
Circuitos integrados
Resistores
Chave táctil
Conectores
Diodos emissores de luz (LED)
Figura 1 - Circuito
Fonte: Autor
REVISANDO ELETRICIDADE
Tempo
Figura 3 - Corrente contínua
Fonte: Autor
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
24
Tempo
2.1 Diodos
(A) (K)
Em alguns circuitos, são usados para fazer com que a corrente tenha um
sentido único, funcionando como uma “válvula unidirecional”, deixando os
elétrons passarem somente em um sentido. Neste caso, imagine a válvula
de enchimento do pneu de um automóvel, também conhecida como válvula
Schrader. Quando em perfeito funcionamento, ela permite que o ar entre no
pneu, mas não permite que saia, senão o pneu perderia pressão. Da mesma
forma, o diodo pode ser utilizado para criar um caminho de “mão única” aos
elétrons, impedindo que voltem pelo circuito. Isso pode ser observado em
circuitos retificadores, que são circuitos utilizados para converter a corrente
alternada em corrente contínua. (Figura 7)
- +
+ -
O diodo também pode ser utilizado para proteger circuitos contra sobretensão
ou, ainda, contra a polarização invertida de circuitos e componentes. Na imagem
abaixo, um circuito é protegido por um diodo em série com a alimentação,
impedindo que haja corrente se o sistema for polarizado incorretamente. Isso
é muito útil em equipamentos eletrônicos onde uma bateria ou o conector de
alimentação DC possa ser instalado acidentalmente de forma invertida. Neste
caso, sem a proteção oferecida por um diodo, o circuito energizado poderia fazer
com que alguns componentes fossem incorretamente polarizados, o que leva o
danos permanentes e à inutilização do circuito. (Figura 8)
+
+ - ? CIRCUITO
- +? -
BATERIA
V+
DIODO
RELÉ
TRANSISTOR
RESISTOR
GND
ANODO CATODO
+ -
P N
+ -
+
+
CARGA
CARGA
alcalina
DC DC
1,5V - AA
1,5V - AA
alcalina
A A
, ,
POWER PK HOLD B/L DC / AC
POWER PK HOLD B/L DC / AC
-
-
+
+
-
-
CAT ll
CAT ll
ANODO CATODO
+ + + + + + + +++- --- - - - - - - - -
-
+
++P+ -N -
+ + -- -
Figura 13 - Cargas iguais se repelindo, e as cargas opostas se atraindo, criando uma área de fluxo de elétrons
Fonte: Autor
ANODO CATODO
- - - - - - - -++ -- + + + + + + + + +
+P N-
+ --
+ +
Figura 14 - Cargas iguais se repelindo, e as cargas opostas se atraindo, criando uma área de repulsão na junção,
interrompendo o fluxo de elétrons
Fonte: Autor
(A) (K)
Diferencial
Encapsu- Nome(código) Tensão COrrente Corrente
de Potencial
lamento do DIODO reversa (V) direta de Pico
de Junção
VOCÊ o diodo zener tem este nome devido a Clarence Zener, que
SABIA? descobriu esta propriedade elétrica
+
+
+ + +
+ + +
0.00
R1 R1 +6.54
R1
+0.88
Volts 100 Volts 100 Volts 100
- - -
Figura 19 - Circuito
Fonte: Autor
2 Eletrônica Analógica
33
v+
Ressistor
limitador de
corrente
3,3V
(1N746)
diodo zener
Vz = 3,3V
0V 0V
Na figura acima observamos o diodo 1N746 (com Vz 3,3V) sendo utilizado para
estabilizar uma saída de tensão em 3,3V para uso em um circuito.
Existem vários tipos de DIODO ZENER disponíveis comercialmente, e na
maioria dos casos são categorizados em relação à corrente e à tensão Vz. Segue
na Tabela 3 os principais modelos e valores comerciais.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
34
Geralmente, os LEDs operam com tensões entre 1,5V e 3,5V, sendo que
este valor pode variar conforme a cor da luz emitida. LEDs INFRAVERMELHOS
(luz invisível) funcionam geralmente com menos de 1,5V; os vermelhos, 1,6V;
os amarelos, com 1,7V; os verdes 2V, e os azuis, brancos, violeta, rosa, ultra-
violeta e similares, mais de 3V.
É importante observar a corrente do circuito onde o LED está ligado, que deve
ser limitada ao indicado pelo fabricante do componente. Geralmente, em um LED
convencional de 5 mm essa corrente não ultrapassa os 30mA. (Figura 22)
Emissão de Luz
Diodo
Plastico transparente
Terminais
Figura 22 - Imagem interna de um diodo
Fonte: Autor
Figura 23 - Sinaleiros LEDs usados em quadros de comando elétricos e em sistemas de automação industrial
Fonte: Autor
2 Eletrônica Analógica
37
Como na maior parte dos atuadores industriais, um sinaleiro LED é alimentado com
tensão de 24V, o que faz necessário um circuito para a limitação de corrente em um
circuito com LEDs. Dentro de um simples indicador lumioso LED de 24V, tão comum em
quadros de comando e painéis de máquinas automatizadas, encontraremos então um
ou mais LEDs junto a resistores em um circuito série, conforme a Figura 25:
+
24V
-
Figura 26 - Dígito de 7 segmentos, composto por 7 leds para mostar o número, mais um para o ponto
Fonte: Autor
CASOS E RELATOS
2.1.4 Fotodiodo
Led emitindo
pulsos de luz
infravermelha
Sensor
fotodiodo
Figura 27 - Fotodiodo
Fonte: Autor
2.1.5 Varicap
É um diodo que apresenta uma resposta bem mais veloz do que o diodo retificador
convencional, pois é construído com materiais semicondutores alternativos, e
geralmente é utilizado em aplicações que exigem velocidades de resposta muito
rápida, como na área de Telecomunicações, onde a quantidade de ciclos por segundo
(frequência) das aplicações pode ser superior a 1.000.000 (1 GHz). (Figura 30)
Anodo Catodo
A K
DC
+
-
CAT ll
Figura 32 - Multimetro
Fonte: Autor
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
42
DC
DC DC
DC
AA AA
POWER
POWER PKPK
HOLD
HOLD BB
/ L/ L DCDC
/ AC
/ AC POWER
POWERPKPK
HOLD
HOLD B /BL/ L DCDC
/ AC
/ AC
AUTO
AUTOPOWER
POWEROFF
OFF AUTO POWER
AUTO OFF
POWER OFF
++ ++
-- --
CAT
CATll ll CAT ll ll
CAT
20A
20A mA
mA COM
COM VΩHz
VΩHz 20A
20A mAmA COM
COM VΩHz
VΩHz
2.1.9 Optoacopladores
Encapsulamento
Fotoacoplador Fotoacoplador para montagem
de 4 terminais de 6 terminas em superfície - 6 terminais
6 5 4
1 3
Símbolos
2 4
1 2 3
Figura 35 - Optoacopladores
Fonte: Autor
4k7
uC
SENSOR
1k2
24V
24V + (GND) 5V
(GND) 5V +
1k2 10k uC
SENSOR
Figura 37 - Optoacoplador
Fonte: Autor
Processamento
Sensores
Equipamento
Controlador
+
ambiente Atuadores
N P N P N P
emissor
coletor
base
emissor
NPN
carga
coletor corrente
maior
base
corrente
menor emissor
Figura 42 - Transistor NPN polarizado. Carga representa um circuito ou componente que está sendo energizado
Fonte: Autor
emissor
P N P
base
PNP
emissor
coletor
base
coletor
PNP
corrente emissor
menor
corrente
base maior
coletor
carga
Figura 44 - Transistor NPN polarizado. Carga representa um circuito ou componente que está sendo energizado
Fonte: Autor
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
50
atuador atuador
(desligado) (ligado)
5V + 0.00
RL1 5V + +70.2
Amps
RL1
Amps
5V D1 5V
D1
C C
R2 B TRANSISTOR SINAL 5V + R2 B TRANSISTOR
0V + 0.00 +3.28
Amps
1K2 NPN (MAX 0,02A) Amps
1K2 NPN
R3 E R3 E
20K 20K
Um transistor pode ser acionado por uma tensão de 5V na base, mas ser
conectado a uma carga com uma tensão mais elevada, como, por exemplo,
12V? No caso dos transistores NPN, sim. Lembramos que o que define o
funcionamento do transistor bipolar é a corrente e, se houver corrente entre
a base e o emissor, haverá muito mais corrente entre o coletor e o emissor.
Lembre-se, no entanto, de limitar a corrente da base do transistor NPN
usando um resistor.
Segue, Figura 46, um circuito similar ao anterior, porém usando um TRANSISTOR PNP.
5V 5V
R3 R3
20K 20K
CONTROLE
CONTROLE
R2 Q2 R2 Q2
BC557 BC557
1K2 1K2 PNP
PNP
RL1 RL1
5V
D1 5V D1
1N4007 1N4007
ENCAPSULAMENTO DE TRANSISTORES
TO92/TO237
TO 1 T05/T018 TO 7 2
TO39/TO205 2
E-Line 2 2
1 3
1 3 1 3
1 2 3 4 1 2 3
TO 3 / TO 2 0 4 S OT 1 0 3 T0250
4 T0218/T0220 T02205
1 2 3 1 3 SOT93/TAB
1 4º
2 4 (TAB) 3
3
(CASA) 2
TO 3 ( 4 P I N ) 12345
1 2 3
4 3 4
123
SOTB2 TO247/5
TO246 4 3
T03P/T0247 4 (TAB) ( TAB)
4
( TAB) ( TAB)
1 2 3 1 2 3 1 2 34 5
1 2
1 2 3 1 2 3
1 2 3
1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3
NPN
2° passo: ferramenta
Para verificar o transistor bipolar, podemos usar um multímetro digital na
posição de teste de diodo. (Figura 50)
Ω
mV mA
A
V
V
µA
OFF
3° passo:
Se for um transistor NPN, siga os testes conforme Figura 51.
C C
A A A
C C
A A A
Caso alguma medição que deva resultar em INFINITO demonstre algum valor,
há indícios de que este transistor se encontra em curto. Para o valor de tensão de
junção é esperado um valor próximo a 700 mV (0,7V) para transistores de silício e
a 300 mV (0,3V) para transistores de germânio.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
58
(NPN) C (PNP) Q2 E
Q1
B B
Q1
Q2
E C
canal P
porta(G) porta(G)
fonte(S) fonte(S)
D D
N P
G P P G N N
S S
Figura 54 - Símbolo de JFET e representação da estrutura construtiva
Fonte: Autor
MOS – Metal-Óxido-Semicondutor
Dreno Dreno
N+ P+
(drain) (drain)
Substrato Porta Substrato Porta
P N
(body) (gate) (body) (gate)
N+ Fonte P+ Fonte
(source) (source)
D D
SUB SUB
G G
S S
CANAL N CANAL P
N+ Dreno P+ Dreno
(drain) (drain)
Substrato Porta Substrato Porta
P N N P
(body) (gate) (body) (gate)
N+ Fonte P+ Fonte
(source) (source)
D D
SUB SUB
G G
S S
CANAL N CANAL P
Chave 4 Chave 3
Chave 4 Chave 3
+ +
_ _
Chave 2 Chave 1
Chave 4 Chave 3
+
_
Porém, desejamos realizar o controle eletrônico das chaves. Uma alternativa é usar
relés. Segue um esquema de ligação válido de um motor DC usando relés NA/NF.
na
bobina
nf
C
+
_
na
bobina
nf
Figura 59 - Motor DC
Fonte: Autor
2 Eletrônica Analógica
63
+V
Q1 Q3
D1 D3
Q2 M Q4
Controle
D2 D4
Figura 61 - Detalhamento
Fonte: Autor
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
64
C D
B
G
E
S
carga NÃO! carga
+V
+V
carga
E
C
B
NÃO!
B
C
E
carga
Para evitar o problema, um simples resistor em série com a base evitará esse
curto, além de limitar a corrente de base.
5) Sempre devemos colocar um diodo em paralelo com uma carga indutiva,
como mostra a Figura 64. Quando a corrente flui normalmente, o diodo não conduz,
mas quando o fluxo de corrente é cortado, o indutor gera uma tensão inversa muito
alta que seria capaz de destruir o transistor se não fosse dissipada pelo diodo.
+V
Carga indutiva
Diodo ( indutor, relé,
transformador etc.)
Chave eletrônica
(transistor bipolar,
MOSFET, SCR etc.)
NMOS PMOS
S G G D
B D S B
p+ n+ n+ p+ p+ n+
n-well
P= substrate
G G
S S
D D
G G
S S
CMOS canal P CMOS canal N
2.3 Tiristores
G G
G G
K M2 K M2
G2
G
G G G
K K K
K
G
G2
G1
M2 A2 K
K
MODOS DE DISPARO:
Os tiristores são controlados por uma ação específica que faz com que mudem
de ESTADO DE BLOQUEIO para ESTADO CONDUTIVO. Esta ação é chamada de
disparo e pode ser realizada por processos diferentes, que seguem.
INJEÇÃO DE CORRENTE DE GATE: Usado nos SCR, SCS e TRIAC, é o processo mais
conhecido de disparo, que ocorre após a aplicação de uma pequena corrente no
terminal de GATE, iniciando o processo de reação em cadeia (efeito avalanche).
TENSÃO ENTRE ANODO E CATODO: Neste caso, o efeito avalanche é
determinado pelo aumento da tensão entre anodo e catodo acima de um limite
específico, sem a necessidade de um terceiro terminal. Este procedimento é usado
para o tiristor do tipo DIAC.
TAXA DE SUBIDA DA TENSÃO ANODO – CATODO: Quando o disparo é realizado
por uma rápida variação na tensão entre anodo e catodo.
TEMPERATURA: Alguns tipos de tiristores são bastante sensíveis à temperatura. Com
a elevação da temperatura, há um aumento na corrente de fuga das junções. Quando o
nível de corrente suficiente é atingido, ocorre a mudança de estado (disparo).
ONDAS ELETROMAGNÉTICAS (LUZ): A incidência de radiação eletromagnética
com comprimento de onda adequado (LUZ) age aumentando as lacunas no
material semicondutor, provocando o disparo.
2.3.1 SCR
ANODO CATODO
PORTA
Figura 68 - Símbolo do SCR
Fonte: Autor
PORTA NPN
PORTA
CATODO
CATODO
Intensidade da corrente
Ig1>0
Ig= 0
de manutenção
(IH)
Corrente de fuga
2.3.2 DIAC
ANODO 1 ANODO 2
O nome DIAC vem de “Diode for Alternating Current” e significa DIODO para
CORRENTE ALTERNADA.
Em relação a outros tiristores, é importante observar que os terminais não são
nominados ANODO e CATODO, mas ANODO1 e ANODO2, ou, ainda, M1 e M2,
variando conforme o fabricante e a literatura.
O DIAC também tem seu funcionamento determinado pelo conjunto de três
junções, com materiais P e N dispostos em camadas. A diferença está em caminhos
alternativos e em materiais semicondutores que permitem a passagem de corrente
elétrica em ambas as formas de polarização. Geralmente, um DIAC passa a conduzir
quando uma tensão mínima é atingida (normalmente de 20V a 30V) e entra em
estado de bloqueio quando a corrente fica abaixo de um nível mínimo.
O efeito biestável do DIAC em relação à tensão é similar a algumas lâmpadas
NEON, e é utilizado em circuitos geralmente com o intuito de implementar
mecanismos analógicos de disparo de baixo custo.
No próximo tópico há um exemplo de circuito de um DIMMER (para controle
de luminosidade em lâmpadas incandescentes) onde um DIAC é usado para
promover o disparo controlado de outro tiristor (TRIAC) a cada semiciclo da rede
de corrente alternada.
2.3.3 TRIAC
O nome TRIAC vem de “Triode for Alternating Current” e significa TRIODO para
CORRENTE ALTERNADA.
De forma geral, o TRIAC é um DIAC com terminal para disparo (GATE). Enquanto
em um DIAC o que determina o momento de disparo é a tensão entre os terminais,
em um TRIAC isso é determinado principalmente pela corrente do terminal GATE,
que chamaremos de corrente de gatilho.
O TRIAC é constituído de dois SCRs em uma configuração antiparalela (paralelo,
mas em sentidos opostos).
Uma aplicação interessante de um TRIAC é em circuitos detectores de zero
para acionamento de relés ou contactoras que comutam cargas elevadas em
corrente alternada.
2 Eletrônica Analógica
71
INFINITOS VALORES
DC
V
,
POWER PK HOLD B/L DC / AC
(mV)
+
-
CAT ll
- + 0C
termopar
Figura 74 - Da direita para esquerda: Sensor de pressão que envia sinal analógico através de variação de corrente (4 a 20 mA);
Sensor tubular indutivo analógico, que envia sinal de 0 a 10V conforme proximidade;
sensores analógicos por ultrasom, que envia sinal de 0 a 10V
Fonte: Autor
+ 1 8
Vo - 2 7 V+
+ 3 6 VO
V- 4 5
V- LM741
Figura 75 - Amplificador operacional. CI LM741
Fonte: Autor
VO
Vi
Ri
Vi VO
Rf
ganho = VO =
Rf
Vi Ri
Figura 76 - Amplificador inversor. No gráfico em vermelho, o sinal de entrada (Vi),
e em azul o sinal de saída, já amplificado e invertido (Vo).
Fonte: Autor
VO
Vi
Ri
VO
Rf
Rf
ganho = 1+
Ri
Figura 77 - Amplificador. No gráfico em vermelho, o sinal de entrada (Vi),
e em azul o sinal de saída, já amplificado (Vo).
Fonte: Autor
aquecedor
sinal 0...48,8 mV
CONTROLE
220V relé
0V ou 24V, 120 mA
5V
VO
aquecedor Ri
220V relé
1K 5V
Rf
1M
OPAMP não inversor
Vin5V
R1
1k2
Vout
2,5V
1k2
R2
Neste tipo de circuito, Vout pode ser determinado pela fórmula que segue:
Vout = Vin . R2 / (R1 + R2)
Tendo a referência de 2,5V, bastante aproximada do valor desejado para a aplicação,
precisamos agora COMPARAR o sinal proveniente do circuito de amplificação com
esta referência. É importante lembrar que o divisor de tensão acima gera uma tensão
muito próxima, com uma variação inerente à precisão dos componentes utilizados.
Podemos montar o circuito que segue: (Figura 81)
amplificador Vin5V
5V 1K2
R1
5V
aquecedor Ri 2,5V
VO
1K2
R2
220V relé
1K 5V
Vi
Rf
VO = 5V quando Vi < 2,5V
1M 0V quando Vi > 2,5V
Figura 81 - Circuito
Fonte: Autor
Embora este sistema seja útil, na prática poderá haver alguns problemas.
Observe que a saída terá tensão próxima a 0V quando a tensão da entrada
inversora do OPAMP usado como comparador estiver acima de 2,5V, e esta mesma
saída será próxima a 5V quando a entrada for inferior a 2,5V. Mas, e quando o sinal
estiver exatamente em 2,5V? Neste caso, devido ao alto ganho do componente
e à instabilidade típica dos sinais elétricos em circuitos reais, podemos esperar
pequenas oscilações em frequências aleatórias, que farão com que a saída oscile,
variando bruscamente entre 0V e 5V, podendo danificar componentes ou partes
do circuito devido ao excessivo LIGA e DESLIGA intermitente. Em outras palavras, a
saída do circuito comparador ficará muito instável quando as entradas do OPAMP
comparador estiverem com valores muito próximos.
Neste caso, podemos configurar o circuito comparador na forma de um circuito
“Schmitt trigger”, ou em português, um “disparador Schmitt”, adicionando um
comportamento que irá gerar estabilidade ao sistema.
Esquema de um disparador Schmitt junto ao gráfico que demonstra o
comportamento da saída em função do sinal de entrada. (Figura 82)
Vref
R3
Vc
R1 Vc ‘ Vi
Vsup:V +
(s)
Vc
V+
V0
V0
R2 Vi
V0 = 0 V0 = V +
quando sinal de quando sinal de
entrada ficar acima entrada ficar
Vinf: V - de Vc abaixo de Vc’.
Figura 82 - Circuito 1
Fonte: Autor
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
80
Embora a fórmula para calcular estes componentes não seja muito complexa,
trata-se de um sistema com várias soluções possíveis. Alguns softwares e
calculadoras foram criados e disponibilizados com o objetivo de auxiliar nestes
cálculos, permitindo encontrar valores muito próximos ao desejável utilizando
resistores comerciais simples.
Observe que o circuito proposto ainda é bastante inflexível, pois a tensão de
Vc é fixa, proporcionada pelo divisor de tensão criado pelos dois resistores R1 e
R2. Porém, se no lugar dos resistores ligarmos um POTENCIÔMETRO, ou seja, um
RESISTOR VARIÁVEL, teremos um circuito similar, porem com a tensão de referência
do comparador variando conforme a posição do cursor do potenciômetro.
2 Eletrônica Analógica
81
Vin1 Vout
R1
Vin2
R2
Vinn Rf
Rn
A tensão de saída será dada pela fórmula (V0ut = -Rf ( Vin1/R1 + Vin2/R2 + Vinn/Rn)).
Se todos os resistores utilizados forem de mesmo valor, teremos como saída do
amplificador a média aritmética das entradas, amplificada pelo ganho definido
por Rf, e invertida. Podemos, então, aplicar este circuito para “juntar” os sinais de
diversos sensores em nosso circuito de controle e obter um sinal proporcional e
amplificado relativo à média deles.
V interf Sinal
Sinal do Sinais de
Amp. de Diferenças
amplificado
transdutor interferência
2k Ω
(sinal enviando) Vs
t 1k Ω
Vt -
t ve 2 A= α
ve 1 vs
+ t
1k Ω 2k Ω
Vs
2k Ω
Vt 1k Ω
Sinal recebido vs -
A =α
(transdutor + interf.) + vs
t t
Amp. Inversor
R3
Vin1
R4
Vout
Vin2
R1
R2
R1 = R3
R2 = R4
2.5 Osciladores
Vo
R1+R2
R1 4 8 R2
Saída Capacitor 2/3 Vcc
7 3 (V6= V2)
1/3 Vcc
0V
R2
Saída + Vcc
6 (V3) 0V
2 5 10n
C1 1 1 2
f = (R1 1,44
+ 2R2) C1
No circuito apresentado anteriormente, a presença opcional do diodo permite
que a carga do capacitor C1 ocorra apenas através de R1 e que a descarga ocorra
somente por R2. Dessa forma, t1 = 0,7 . R1 . C1 e t2 = 0.7 . R2C1.
O capacitor de 10nF conectado entre os pinos 1 e 5 é sugestão do fabricante.
Com o diodo, a relação entre t1 e t2 fica respectivamente vinculada a R1 e R2,
facilitando a implementação de circuitos que utilizam resistências variáveis para
mudar a largura e o tempo do pulso. O uso de variações na largura do pulso sem
alterações na frequência é bastante útil no uso de PWM.
PWM: Pulse Wide Modulation, ou modulação por largura de pulso, consiste
na geração de pulsos (geralmente onda quadrada) com frequência fixa e largura
variável, como ilustrado na Figura 88.
5V
tensão
tempo (ms)
5V
tensão
média
tempo (ms)
Figura 88 - Gráfico de PWM a 1kHz
Fonte: Autor
Com o diodo:
R1
DH =
R1+R2 DH = 0 (mín)
R2 DH = 1 (máx)
DL = DL DH
R1+R2
2 Eletrônica Analógica
85
R1 4 8
Saída Disparo
Disparo 7 3 (V2)
6
C1 Saída + Vcc
(V3) 0V
2 5 10n t t t
1
2.6 Filtros
DIODOS
RETIFICADORES
Corrente
V+
alternada
Corrente
contínua CAPACITOR
GND
V V V V
+ + + +
- - - -
70,7%
sinal
intensidade
indesejado
do sinal
sinal desejado
frequência
C
1
Frequência de corte =
2. π . R . C
Figura 92 - Filtro passa baixa
Fonte: Autor
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
88
200 = 1 / (2 . 3,1416 . R . C)
R . C = 1 / (2 . 3,1416 . 200)
R . C = 0,000796
Temos então que, para obter a frequência de corte de 200 Hz, o resistor é dado
por 0,000796 / C.
Por exemplo, com um capacitor de 33uF, temos um resistor de 0,000796 /
0,000033F = 24,12 W. Usando valor comercial de 22 W, a frequência de corte pode
ser recalculada para o valor pouco superior a 219 Hz. Acima desta frequência,
os sinais serão atenuados, e quanto maior a frequência do sinal, mais ele será
atenuado.
Em situações de sinais de alta velocidade, em frequências mais elevadas, podemos
ter problemas devido a ruídos gerados principalmente pela rede de corrente alternada
(no Brasil, 60Hz), que pode causar alterações nas informações enviadas.
Nestas situações, a aplicação de filtros PASSA ALTA permite eliminar ruídos
abaixo de uma frequência específica. (Figura 93)
Vin Vout
Vin C L Vout
1
fR =
2 . π . LC
Onde L é o valor do indutor, em henry.
Em um filtro rejeita-faixa, o objetivo é atenuar o sinal justamente em uma frequência
específica, deixando passar sinais acima e abaixo da faixa definida. (Figura 95)
Vin C Vout
L
R
Devemos observar que os filtros passivos acabam por atenuar o sinal, não só do
sinal que desejamos filtrar, mas também do sinal que deve passar, necessitando
de uma etapa de amplificação em casos de sinais mais débeis. Outro fator
importante é a condição de atenuação para frequências próximas à zona de corte,
que ainda permite uma significativa passagem de sinais em casos de filtros de
primeira ordem.
É sugere, portanto, a implementação destes filtros somente em situações
menos críticas, com o intuito de melhorar o sinal e reduzir interferências.
Em situações mais críticas, em filtros aplicados a sinais de baixa corrente e
tensão, é recomendado o uso de amplificadores operacionais para a construção
dos filtros, a que chamamos de FILTROS ATIVOS.
Rg Rf
V+
R1 Amp- op Saída
+ (Vo)
V1 C1
V-
Rg Rf
C1 Amp- op (Vo)
V1 +
R1
Através da ligação de dois filtros, sendo um passa alta e outro passa baixa, é
possível criar um filtro passa-banda. (Figura 98)
Rg Rf
Rg Rf
R2 Amp- op (Vo)
C1 Amp- op +
V1 +
C2
R1
Neste caso, a frequência que “passará” pelo filtro é limitada abaixo pela
frequência de corte da parte passa-baixa, e acima pela frequência de corte da
parte passa-alta.
o
1
**********
**********
*** ***
*** ***
Figura 99 - Fonte de bancada Figura 100 - Fonte de Figura 101 - Fonte chaveada 2A
Fonte: Autor microcomputador Fonte: Autor
Fonte: Autor
Caracterizada por uma fonte que possui saída de tensão positiva e negativa de
características similares. (Figura 104)
+9V
fonte
0V
simética
-9V
7812
SELETOR DE
TENSÃO
Ponte retificadora
1 3
CHAVE T 12V (4 diodos) 1 3 2
220V
Saída 12V
Entrada
7812
Gnd
ON/OFF
center ~ 100nF + 2
+ 220uF 0,25W +12V
120V
tape
- + 50V 16V 470 ohms
LED 0V Regulador
~ 100nF + + 220uF 0,25W
negativo
1 3
2
Gnd
Transformador
Saída -12V
Entrada
LM317
3 2 1N4004
I O
A + VE
123 100n 220R OUT
1
1N4004 X 4
2k
+ 10uF 1k
2200uF
+ 35V
VAC 1k5 LED
(CT)
OV
+ 1k5
VAC LED
2200uF + 10uF
35V
2k 1k
220R
1 - VE
2 A OUT
3
I O
1N4004
100n LM337
1N4004
t t t t
110V CA 110V CA Onda quadrada
retificada retificada pulsante com alta
110V CA e filtrada tensão e alta
frequência
t t t t
12V CA 12V CC 10V CC
alta frequência filtrado regulado
12V CA
e retificada
alta frequência
Recapitulando
Anotações:
Sensores
Enquanto o ouvido humano não pode perceber sons acima dos 20kHz,
VOCÊ o morcego, que possui audição bastante apurada, é capaz de ouvir
SABIA? sons com frequência de até 160kHz.
Alguns seres vivos evoluíram com capacidades sensitivas, como visão, tato, olfato, audição.
Alguns répteis percebem o calor e alguns pássaros conseguem perceber cores que são invisíveis
para o ser humano. Grande parte dos animais podem perceber frequências sonoras que o ser
humano não percebe. A comparação anterior deixa claro que a diferença na percepção do ser
humano e dos outros seres vivos depende da capacidade e do alcance de seus sensores e do
processamento da informação coletada.
Na automação industrial não é diferente, pois existem diferentes tipos de sensores que
funcionam através de alguns princípios físicos, gerando informações importantes para os
sistemas de controle automatizados.
Para entender mais sobre sensores de forma bastante prática, vamos imaginar um
reservatório de água. (Figura 108)
Variação de resistência
Nível
Variação de tempo
entre emitir e receber
o reflexo sonoro
Nível
Variação de
Nível
destino de um feixe
de laser (luz) devido
a refração ar - água
SENSOR ÓTICO
Poderia ainda ser utilizado um sensor de nível, tipo magnético, que pode
acionar chaves sensíveis a campos magnéticos através de um ímã conectado em
um dispositivo flutuador. (Figura 112)
flutuador,
revelando o nível
Sensores de força
medem o peso
Nível
do recipiente
Células de carga
Fluído levemente
condutivo muda
Nível
resistência entre
os terminais
+
+
Nível mínimo Nível de água (mm)
CIRCUITO DE CONTROLE
Figura 116 - Chave de contato normalmente aberto com princípio de acionamento magnético
Fonte: Autor
Perceba, na figura acima, que o sensor (reed switch) funciona como uma chave
normalmente aberta, e seu contato é fechado quando o objeto a ser detectado
for gerador de um campo magnético. Uma vez aproximado, este campo gera a
atração dos contatos, fechando o circuito.
Nos sensores de contato normalmente fechado, o princípio é similar, com
a diferença que o contato permanece fechado até que ocorra o evento a ser
detectado. Como exemplo podemos citar uma chave de emergência, que
geralmente é caracterizada por um contato normalmente fechado. (Figura 117)
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
104
carga carga
sem detecção
sinal -
sinal alta impedância com detecção
SENSOR NPN
carga carga
sem detecção
sinal +
sinal alta impedância com detecção
SENSOR PNP
Figura 118 - Sensor NPN e PNP, forma de ligação e tipo de sinal de retorno
Fonte: Autor
Observe que, quando o sensor não está no modo detecção, o fio de retorno
(preto) entra em modo de alta impedância, dificultando o fluxo da corrente. Alta
impedância, neste caso, significa um sinal não definido, comportando-se como
uma chave aberta, sem corrente significativa. Observe que, quando não estiver
em modo detecção, o fio do sensor não pode ser usado como alimentação para
um determinado circuito, pois não há um sinal definido neste estado. Somente
quando o sensor passa a detectar algo este condutor passa a ter uma tensão
positiva (para sensores PNP) ou negativa (para sensores NPN).
Caso haja a necessidade de definir o nível de tensão de um sensor, use
um resistor de PULL-UP para elevar a tensão (para sensores NPN) ou PULL-
DOWN para reduzi-la. (Figura 119)
carga carga
sem detecção
sinal -
sinal alta impedância com detecção
SENSOR NPN
carga carga
sem detecção
sinal +
sinal alta impedância com detecção
SENSOR PNP
Figura 119 - Sensores NPN e PNP com resistor de definição de sinal para alta impedância
Fonte: Autor
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
106
Na imagem acima foi instalado um resistor de 10k como PULL-UP (NPN) e PULL-
DOWN (PNP) para definir o nível de tensão do sinal de saída quando o sensor
não estiver em estado de detecção. Alguns sensores possuem estes resistores
já instalados em seu circuito. Verifique isso na documentação (“datasheet”). Em
alguns sistemas de controle padronizados, como CLPs e controladores dedicados,
existem opções, através de microchaves ou configurações por software, para
definir se o sensor conectado a uma entrada digital é PNP ou NPN. De qualquer
forma, para a maior parte das aplicações que seguem padrões industriais este
resistor é desnecessário.
Caso o objetivo seja ligar o sensor industrial a um sistema de controle de
tensão inferior a 24V (por exemplo, a um microcontrolador de 5V), verifique
a possibilidade de diminuir a tensão do sinal gerado através de um divisor de
tensão, ou ainda, de forma mais segura, utilizando optoacopladores.
Na Figura119, o esquema de ligação de sensores PNP ou NPN em um
microcontrolador utilizando-se optoacopladores. Note que a fonte de alimentação
do microcontrolador é independente da fonte de alimentação do sensor. Se no
lugar do acoplamento fosse utilizada uma ligação física, haveria a necessidade de
equalizar as fontes (interligar os sinais de GND) e reduzir o sinal de tensão do sensor
para um nível aceitável, para não danificar o microcontrolador (provavelmente 5V
ou 3V). (Figura 120 e 121)
2K2 10K
uC
SENSOR
OPTOACOPLADOR
10K
uC
SENSOR 2K2
OPTOACOPLADOR
RELÉ
BOBINA
24V
SINAL (RETORNO)
SINAL
V + (24V)
SISTEMA A SISTEMA B
GND
SINAL 5V
ACOPLAMENTO A RELÉ
Figura 121 - Dispositivos de acoplamento eletromecânicos (a relé)
Fonte: Autor
Além de saídas digitais através de níveis de tensão definidos, contato NA, NF,
NPN ou PNP, alguns sensores digitais podem produzir informações mais complexas
através de saídas de dados. Isso ocorre em sensores industriais preparados para se
interligar a um sistema de controle através de uma rede de dados digitais.
Neste caso, o sensor envia os sinais a um dispositivo de controle (geralmente um
CLP) através de uma rede, podendo compartilhar o meio físico de comunicação,
ou enviando a informação através de radiofrequência (wireless).
Sensores deste tipo ainda não são muito comuns devido ao custo e à
complexidade de uso. (Figura 122)
Figura 122 - Sistema de sinaleiro e botoeiras cuja alimentação e comunicação é realizada por um único cabo de dois fios
condutores, usando comunicação digital serial em rede padrão AS-I
Fonte: Autor
Sensores analógicos são caracterizados por gerar uma informação que varia
uniformemente em uma faixa específica, conforme a grandeza medida, podendo
ser temperatura, pressão, vazão, luminosidade, distância, posição, velocidade,
força, umidade, aceleração etc.
Em sensores analógicos industriais, estas grandezas são comumente
traduzidas para variações de tensão ou corrente, podendo haver ainda sensores
cuja grandeza medida influencia na variação de frequência ou resistência.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
108
saída por corrente 4..20mA linear saída por tensão, 0..10V linear
mensurada
mensurada
Grandeza
Grandeza
saída por corrente, 4..20mA linear inversa. saída por tensão, 0..10V não linear.
mensurada
mensurada
Grandeza
Grandeza
É importante ressaltar que um sensor analógico pode gerar uma resposta não-
linear em relação à grandeza mensurada. Uma vez que este sensor converte a
grandeza medida, por exemplo a temperatura, em uma variação de tensão ou
de corrente de forma linear, o processamento é facilitado, pois os cálculos para
conversão são realizados por uma equação linear.
3 Sensores
109
18B20
1 2 3
0 0 1 0 1 0 0
GND
DQ
VDD
TEMPO
Todo sensor utiliza-se de um princípio físico para realizar a detecção. (Figura 125)
CALOR
PRINCÍPIO FÍSICO
LUZ
N
L SAÍDA DE SINAL
SOM POSIÇÃO
0
S
0
01
90 10
10 90
001mm
VELOCIDADE
80 20
20 80
PRINCÍPIOS MECÂNICOS
30 70
70 1 0 9 30
2 8
3 7
4 5 6
40 60
60 50
40
50
FORÇA
Um mesmo princípio físico pode ser utilizado para medir grandezas diferentes. Por
exemplo, a temperatura de um forno pode ser medida através de um sensor que utiliza
o princípio físico de calor, como um termopar (que estudaremos em breve), ou pode ser
medida através do princípio físico da luz, através de um sensor ótico que mede a radiação
infravermelha gerada pelo forno, ou ainda por um sensor que mede a deformação física
(princípio mecânico) de um metal dilatado pela temperatura do forno.
Embora não possamos citar aqui todos os sensores e seus respectivos princípios
físicos, abordaremos os mais importantes, que são:
• ELETRO-MECÂNICO: Quando um movimento pode gerar um acionamento
elétrico. Os sensores que funcionam a partir deste princípio são simples,
baratos e muito utilizados, mas possuem limitações quanto à durabilidade,
devido ao desgaste, e quanto à força necessária para o acionamento, além
de precisarem do contato físico para ocorrer.
• ÓPTICOS: Utilizam-se de luz visível ou invisível (infravermelho ou ultravioleta).
• ACÚSTICO: Quando um som ou vibração pode gerar um acionamento
elétrico. Os sensores que funcionam a partir deste princípio utilizam o som
ou as vibrações no ar para obter a informação desejada. Estes sensores são
mais utilizados do que você imagina, principalmente na área automotiva.
• RESISTIVO: Os sensores resistivos apresentam variações de resistência
elétrica de acordo com a grandeza que está sendo mensurada (medida).
• INDUTIVO: Os sensores indutivos são capazes de detectar metais, pois
produzem um campo eletromagnético ao seu redor. Sempre que um metal
ferromagnético se aproxima do sensor, o campo eletromagnético sofre uma
interferência, indicando, desta forma, a presença de um metal.
• CAPACITIVO: Os sensores que funcionam a partir deste princípio são sensíveis
à mudança na capacidade dielétrica (isolante) do meio, permitindo detectar
praticamente todo o tipo de material.
3 Sensores
111
Apresentam baixo custo, porém exigem que uma força física seja aplicada
para que haja a comutação do contato mecânico, além de necessitar do
contato físico com uma superfície a ser detectada. Outro aspecto negativo
é a presença de partes móveis, permitindo a entrada de impurezas nos
mecanismos internos de comutação.
Como ponto forte, é um sensor de baixo custo e simples aplicação.
SENSOR ÓPTICO
REFLEXIVO
luz emitida
luz refletida
EMISSOR
RECEPTOR
A luz pode ser emitida pelo próprio sensor e percebida através de um circuito
receptor, geralmente composto de fototransistores ou fotodiodos. Quando
usado como sensor de presença, o sensor óptico pode revelar a presença de um
objeto pela detecção da luz refletida (objeto reflete a luz emitida no receptor do
sensor) ou, ainda, pela interrupção da reflexão causada por um objeto opaco
interrompendo a reflexão causada por um espelho refletor especial.
Alguns sensores ópticos podem mensurar a quantidade ou o ângulo da luz
refletida, podendo não só identificar a presença de um objeto, como determinar
a distância da superfície refletora.
FIQUE Alguns sensores ópticos emitem uma radiação laser muito forte,
ALERTA e não é recomendável olhar diretamente para a fonte emissora
de luz, pois feixes de laser podem causar danos ao olho.
Para o receptor, além do conjunto óptico, podem ser utilizados filtros em forma
de lentes que limitam as cores lidas pelo receptor, que é composto de um ou mais
componentes fotosensíveis (fotodiodo ou fototransistor).
CASOS E RELATOS
Sensor óptico reflexivo caseiro.
Em uma escola do SENAI no Norte do país, a bibliotecária solicitou aos
alunos que criassem um sistema automatizado e de baixo custo para realizar a
contagem dos usuários da biblioteca.
Após estudar os diodos emissores de luz e os fotodiodos, Jaime, um aluno
do curso de Automação Industrial, teve a ideia de construir e instalar um sensor
óptico de barreira na única porta de acesso da sala da Biblioteca.
Com o apoio da escola e de outros colegas, Jaime implementou o sensor,
usando como emissor um LED infravermelho fixado em um dos marcos da
porta, e um fotodiodo fixado no marco oposto, de forma a gerar um feixe de
luz invisível que é interrompido durante a passagem de uma pessoa pela porta.
Após amplificar o sinal do fotodiodo e polarizar corretamente o LED emissor, o
sistema construído por Jaime passou a enviar um sinal de 24V para um contador
eletromecânico sempre que o feixe de luz da porta da biblioteca fosse interrompido.
Porém, após alguns dias de testes, ocorreu um problema bastante curioso.
Durante as manhãs, quando a luz do sol proveniente de uma das janelas incidia
sobre a porta, a contagem não ocorria. A luz do sol interferia no receptor, gerando
uma falsa leitura do sinal, impedindo de detectar a interrupção do feixe de luz gerado
pelo LED emissor. Para resolver o problema, Jaime implementou, com o auxílio de um
colega mais experiente, um circuito multivibrador que passou a pulsar o LED emissor,
permitindo ao circuito de recepção diferenciar a luz solar da luz emitida pelo LED.
REFLETOR
luz emitida
luz refletida
SINAL V+
REFLETOR
OBJETO
SEM SINAL
Figura 128 - Sensor óptico por retrorreflexão com espelho refletor especial, usado como
barreira óptica para a deteção de objetos
Fonte: Autor
luz emitida
luz refletida
SEM SINAL
Luz refletida pelo objeto é detectada pelo receptor e sensor envia sinal.
SENSOR ÓPTICO REFLEXIVO luz difundida
OBJETO
SINAL V+
Sensores reflexivos por difusão são mais práticos e geralmente mais baratos, pois
não necessitam da instalação de refletores especiais. Sua aplicação exige que o objeto
detectado não seja opaco, transparente ou muito fosco, havendo um mínimo de
capacidade reflexiva, e que o local para onde o sensor é direcionado quando não houver
peça a ser detectada não tenha um fundo reflexivo o suficiente para confundir o sensor.
SINAL RECEPTOR
E E
R R
sensor óptico
fibra óptica
E E
R R
emissor receptor
terminais
Figura 131 - Sistema de sensor óptico por transmissão usando fibra óptica
Fonte: Autor
Fibras ópticas são condutores de luz que permitem enviar um sinal luminoso
com o mínimo de perdas. São imunes a ruídos elétricos, pois conduzem sinais de
luz no lugar de sinais elétricos, porém devem ser observadas as condições ideais
para sua instalação. As curvas devem respeitar um raio mínimo para evitar que
haja rompimentos internos da fibra, que poderiam gerar perdas e alterações nos
sinais lidos. Ferramentas especiais também devem ser utilizadas para cortar a
fibra, permitindo que o ponto de secção seja o mais perpendicular possível em
relação ao sentido da fibra. Apesar de possível, não são recomendadas emendas
em cabos de fibra óptica, a menos que se utilizem equipamentos especiais ou
conectores adequados nestas emendas.
Devido a características que podem variar conforme o fabricante, é
recomendado pesquisar sobre a distância máxima suportada para cada sensor,
considerando a fibra específica empregada.
Como sugerido pelo nome, este sensor é utilizado para identificar a violação de
uma zona de segurança, impedindo que algo ou alguém invada uma determinada
área controlada durante a execução de um processo que oferece perigo ou risco.
OBJETO
DETECTADO
receptor
(microfone)
Sons também podem ser propagados em outros meios físicos, como líquidos
e sólidos, havendo uma diferente faixa de propagação, geralmente associada à
densidade do material.
Sensores de ultrassom empregados em medidas de distâncias e suas variáveis
geralmente produzem uma informação do tipo analógica, e podem apresentar
uma variação devido às variantes atmosféricas que podem fazer com que o som
se propague com uma velocidade diferente. Outro fator que deve ser observado
no uso destes sensores é a capacidade de reflexão sonora por parte do objeto,
que pode refletir mais ou menos ondas sonoras de volta ao sensor.
Figura 138 - Equipamento aplicado à análise por ultrassom, permitindo identificar fissuras internas no material através da
análise da propagação do som através do material
Fonte: Autor
3 Sensores
121
Sensor sem objeto próximo. Objeto não metálico. Objeto metálico produz
Praticamente sem mudança no Uma grande mudança no
campo eletromagnético gerado. campo eletromagnético.
Figura 139 - Sensores indutivos
Fonte: Autor
sensor
indutivo
referência
sensor capacitivo
reservatório
Figura 141 - Sensores capacitivos
Fonte: Autor
CIRCUITO DE CONTROLE
sensor magnético
magnético
sensor magnético
magnético
Apesar de oferecer uma solução de baixo custo e sem contato mecânico com o
objeto detectado, sensor magnético com “reed switch” possui limitações quanto
ao tamanho e à vida útil se comparado a sensores magnéticos construídos a partir
de semicondutores, como sensores HALL. (Figura 144)
A
NNT
N
N
A
T
Figura 144 - Circuito integrado sensor de efeito HALL A1101, da Allegro MicroSystems Inc.
Fonte: Autor
3 Sensores
125
Sensores HALL (em homenagem a E.H. Hall) são sensíveis a campos magnéticos,
gerando um sinal de tensão proporcional a eles e que pode ser amplificado e
processado para gerar uma informação digital similar aos sensores magnéticos
de contato, com a vantagem de não haver partes móveis internas no sensor,
aumentando sua vida útil e diminuindo o tempo de resposta. Sensores HALL são
usados para posicionamento em pequenos dispositivos, como leitores de discos
de computadores, e posicionamento e velocidade de motores. Em aplicações
industriais, estes sensores vem sendo empregados em conjunto com cilindros
pneumáticos para a detecção de posicionamento do atuador.
bar
Wii
Figura 147 - Circuitos inte- Figura 148 - Sensor industrial Figura 149 - Equipamentos que
grados acelerômetros Fonte: Autor utilizam acelerômetros
Fonte: Autor Fonte: Autor
Terminal
para a Solda
0,000
Limitador do flutuador
Caixa de vedação sela o tubo
De vidro com a união de metal
Máximo fluxo é obtido
Na parte superior do tubo
Tubo afunilado de vidro
Flutuador de medida
Conexão de entrada
União de entrada
Figura 156 - Rotâmetro
Fonte: Autor
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
130
NTC PTC
Resistência (ohms)
Temperatura (oC)
INFINITOS VALORES
DC
V
,
POWER PK HOLD B/L DC / AC
(mV)
+
-
CAT ll
- + 0C
termopar
45
Tipo E J
N
40
Tipo J
35
Tipo T
30
25
T
20
R
15 S
B
10
5
0
-5
-10
-200 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
Termperatura (ºC)
Figura 160 - Gráfico das curvas de termopares, entre temperatura e tensão gerada em milivolts
Fonte: Autor
3 Sensores
135
A V
O
5V
Tensão (V)
GND
5V
Sinal
Ângulo 270o
1
0
1
101010101
receptores
mascara fixa
emissores
CASOS E RELATOS
Transdutor
Figura 170 - Diagrama de funcionamento de um transdutor
Fonte: Autor
Figura 171 - Transdutor de corrente, usado para medir a corrente através do campo elétrico gerado pelo condutor
Fonte: Autor
Corrente
Condutor
1 2 3 4 5 6
1 6
2 5
3 4
Recapitulando
Anotações:
Sistemas Digitais
Degraus Rampa
(digital) (analógico)
Figura 177 - Comparação analógica e digital
Fonte: Autor
Ao analisar a rampa, observamos que uma pessoa pode ocupar cada uma das infinitas
posições existentes entre o início e o fim dela. No caso da escada, a pessoa pode se encontrar
em apenas um de seus degraus, em uma posição definida. Assim, é correto dizer que a rampa
representa um sistema analógico, enquanto a escada representa um sistema digital.
Esse conceito pode ser ainda explicado através das representações numéricas.
Constantemente trabalhamos com grandezas e quantidades, as quais são medidas,
monitoradas, gravadas, manipuladas aritmeticamente e utilizadas na maioria dos sistemas
físicos. Ao utilizarmos certas quantidades, é de suma importância o conhecimento de como
realizar a representação de seus valores de maneira precisa e eficiente. Existem duas formas de
representação dos valores numéricos das quantidades: a analógica e a digital.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
150
Representação analógica:
100 8
50
2
150 10
psi
bar
11
Representação digital:
4 5 6
3 7 dígitos
8
2 9
1
0 01
Dentre os diversos fatores que nos levam a utilizar sistemas eletrônicos digitais
podemos citar os que seguem:
Maior robustez, precisão e exatidão: sistemas digitais toleram variações em
componentes eletrônicos sem alterar a informação representada, o que não
ocorre em sistemas analógicos.
Facilidade de projeto: circuitos digitais são basicamente circuitos de
chaveamento (ligar / desligar), fáceis de serem implementados e bastante
robustos, pois não importa se os valores de tensão ou corrente não estiverem em
níveis exatos, havendo uma ampla faixa de tolerância para os níveis Alto (High)
ou Baixo (Low) na qual eles se encontram.
Fácil armazenamento de informação: é possível armazenar informações
digitais usando princípios físicos (cartões perfurados), princípios magnéticos
(HD, disquete), princípios eletrônicos (matriz de semicondutores de um cartão de
memória) e princípios ópticos (DVD, BlueRay, código de barras), dentre outros.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
154
amostra em um dado
paríodo de tempo é amostras por segundo (geralmente
convertida em uma
grandeza numérica,
próximo a algumas milhares de
representada usando
11,15,16,15,12,4,1,4,12,14,11,5,6,... o sistema binários (0 e 1)
amostra por segundo). Cada amostra
é quantificada, virando um valor
numérico inteiro.
4 Sistemas digitais
155
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
transmitidos
transmitidos em uma rede de através de ondas
dados por ondas de rádio, usando de rádio, por
frequências
sistemas que diferenciam a altura 11,15,16,15,12,4,1,4,12,14,11,5,6,... diferentes.
ou a frequência das ondas enviadas, 15(1111), 12(1100), 4(0100), 1(0001), ...
1+1=1
Há algo estranho na expressão acima?
Se tomarmos o sinal de + como soma aritmética, 1 + 1 = 2. Porém, o sinal de +
nesta expressão está sendo utilizado com outro objetivo: ele representa a lógica
OU. Neste caso, 1+1=1.
4 Sistemas digitais
157
A
? x
B
Figura 181 - Exemplo tabela verdade
Fonte: Autor
NAND X=A.B A A
X X
B B
XOR X = AO B A
X = AB + AB A B
X X
B
XNOR X = AO B
A
X = A B + AB A B
X X
B
Fonte: Autor
AB A AB
A X =AB
X =AB B
B
A A
A A
X =AB X =AB
B B
D A.(B+A) C=X ou
D A.(B+A) C=X e
b) 1 + 1 = 1 V ou V = V
Axioma 4:
a) 0 . 1 = 1 . 0 = 0 FeV=VeF=F
b) 0 + 1 = 1 + 0 = 1 F ou V = V ou F = V
Com base nesses axiomas foram desenvolvidos teoremas (também chamados
de leis ou postulados), os quais auxiliam na simplificação de funções lógicas ou na
expressão de sua equivalência. Esses teoremas são descritos a seguir.
• Teorema 1: Princípio da Dualidade
Para cada teorema ou postulado há outro, o dual, obtido pela troca dos
operadores “+”, “.”, e valores dos operandos “0” e “1”.
ex: (1+a) . (b+0) = b
(0.a) + (b.1) = b
• Teorema 2: Elemento absorvente
a) A . 0 = 0
b) A + 1 = 1 (dual)
• Teorema 3: Elemento Neutro ou Identidade
a) A . 1 = A
b) A + 0 = A (dual)
• Teorema 4: Lei da Idempotência
a) A . A = A
b) A + A = A (dual)
• Teorema 5: Complemento
a) A . A = 0
b) A + A = 1 (dual)
• Teorema 6: Involução
A =A (dupla negação e A equivale a A)
• Teorema 7: Comutatividade
a) A . B = B . A
b) A + B = B + A (dual)
• Teorema 8: Associatividade
a) A . B . C = A . (B . C) = (A . B) . C
b) A + B + C = A + (B + C) = (A + B) + C (dual)
4 Sistemas digitais
163
• Teorema 9: Distributividade
a) A . B + A . C = A (B + C)
b) (A + B) . (A + C) = A + B . C (dual)
• Teorema 10: Absorção
a) A + A . B = A
b) A .(A + B) = A (dual)
• Teorema 11: Termo “menor”
a) A + A . B = A + B
b) A ( A + B) = A . B (dual)
• Teorema 12: Adjacência
a) A . B + A . B = A
b) (A + B) (A + B ) = A. (dual)
• Teorema 13: Termo “incluído” ou Consenso
a) A . B + A . C + B . C = A . B + A . C;
b) (A + B) ( A + C) (B + C) = (A + B) ( A + C). (dual)
Observações:
a) A ordem na aplicação do operador “+” entre n elementos não importa:
A + {B + [C + (D + E)]}={[(A + B) + C] + D} + E = {A + [(B + C) + D]} + E =A + B + C
+D+E
b) A ordem na aplicação do operador “.” entre n elementos não importa:
A . {B . [C . (D . E)]} = {[(A . B) . C] . D} . E = {A . [(B . C) . D]} . E = A . B . C . D . E
• Teorema 14: Lei de DeMorgan
a) A.B = A + B
b) A+B = A . B (dual)
Fonte: Autor
AND
A A A
Y = A+B Y = A+B Y = A+B
B B Y = A+B Y = A+B
B
OR
A A
Y = A+B A Y = A+B
Y = A+B
B B
Y = A+B B Y = A+B
Fonte: Autor
4 Sistemas digitais
165
A B F
0 0 1 B B
0 1 0 F=A.B+A.B A 1 0
1 0 0 A 0 1
1 1 1
A B C F
0 0 0 1
C c
0 0 1 1
0 1 0 1 Ab 1 1
0 1 1 0 F = A . B . C+ A . B . C AB 1 0
1 0 0 0 AB 1 0
1 0 1 0
Ab 0 0
1 1 0 1
1 1 1 0
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
166
A B C D F
0 0 0 0 0
0 0 0 1 1
0 0 1 0 0 F=A.B.C.D+A.B.C.D+A.B.C.D+A.B.C.D
0 0 1 1 0
0 1 0 0 0
0 1 0 1 1
0 1 1 0 0
0 1 1 1 0 Mapa de Karnaugh
1 0 0 0 0
1 0 0 1 0 C c
1 0 1 0 0
Ab 0 1 0 0
1 0 1 1 0
AB 0 1 0 0
1 1 0 0 0
1 1 0 1 1 AB 0 1 1 0
1 1 1 0 0 Ab 0 0 0 0
1 1 1 1 1
Agrupamentos
A expressão para a saída de uma função pode ser simplificada pela combinação
apropriada dos quadrados do Mapa de Karnaugh que contenham 1s. Esse processo
é o agrupamento. Podem ser formados grupos de 2, 4, 8, 16 ou 32 quadrados
adjacentes, de acordo com o número de combinações das variáveis de entrada.
A expressão simplificada é obtida a partir da análise do grupo, reescrevendo as
variáveis que se repetem ao longo de todos os quadrados. A seguir são apresentados
exemplos de agrupamentos com duplas (ou pares), quadras e octetos:
4 Sistemas digitais
167
a) Pares ou Duplas
AB AB AB AB
C 0 1 1 0
X = A.B.C + A.B.C = (B.C).(A+A)= B.C
C 0 0 0 0
Obs: Note que nesses dois termos, apenas A varia,
enquanto BC não se altera.
C C C C CD CD CD CD
AB 0 0 AB 1 0 AB 0 0 1 1
AB 1 1 AB 0 0 AB 0 0 0 0
AB 0 0 AB 0 0 AB 0 0 0 0
AB 0 0 AB 1 0 AB 1 0 0 1
b) Quadras
AB AB AB AB
C 0 0 0 0
X=C
C 1 1 1 1
Obs: Note que nesses quatro termos, A e B variam,
enquanto C não se altera.
CD CD CD CD CD CD CD CD
AB 0 0 0 0 AB 1 0 0 1
AB 0 1 1 0 AB 0 0 0 0
AB 0 1 1 0 AB 0 0 0 0
AB 0 0 0 0 AB 1 0 0 1
X = B.D X = B.D
c) Octetos
CD CD CD CD CD CD CD CD
AB 1 1 1 1 AB 1 1 0 0
AB 0 0 0 0 AB 1 1 0 0
AB 0 0 0 0 AB 1 1 0 0
AB 1 1 1 1 AB 1 1 0 0
X=B X=C
CD CD CD CD
AB 0 0 0 0
AB 1 1 1 1
AB 1 1 1 1
AB 0 0 0 0
X=B
d) Agrupamentos Mistos
CD CD CD CD CD CD CD CD
AB 0 0 0 1 AB 0 0 1 0
AB 0 1 1 0 AB 1 1 1 1
AB 0 1 1 0 AB 1 1 0 0
AB 0 0 1 0 AB 0 0 0 0
X = B.C + A.C.D + A.B.C.D X = A.B + B.C + A.C.D
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
168
Condição irrelevante
Alguns circuitos podem ser projetados para que, em função de certas combinações
de entrada, a saída seja irrelevante (não importando se, para este caso, a saída for 1
ou 0). Neste caso, costumamos representar o valor irrelevante com um X. (Tabela 12)
Tabela 12: Verdade considerando condições irrelevantes
A B x y
0 0 1 0
0 1 x 1
1 0 0 0
1 1 1 x
Fonte: Autor
Analisando a tabela verdade para esse sistema, vemos que X é definido pela
combinação dos estados de A e B, porém quando A for 0, e B for 1, o valor de X
será irrelevante, ou seja, para o circuito não importará.
O valor de Y, da mesma forma, assume valor irrelevante quando A e B estiverem
VOCÊ Os Mapas de Karnaugh podem ser utilizados para
valendo 1.SABIA? simplificar funções de até 6 variáveis?
Nos casos em que uma função depende de 5 ou seis variáveis, temos dois
métodos para a construção dos diagramas: a sobreposição de mapas de 4 variáveis
ou o espelhamento de mapas de 4 variáveis. Nos exemplos abaixo temos mapas
de 5 e 6 variáveis utilizando o método da sobreposição.
f
A-1 0 1 3 2
4 5 7 6
00 01 11 10 C 12 13 15 14 d
16 20 28 24 8 9 11 10
A=0 1 1 1 e
BC 17 21 29 25 f
16 17 19 18
DE 00 01 11 10 19 23 31 27 20 21 23 22
C 28 29 31 30 d
0 9 12 8 1 1
1 1 1 18 22 36 26 24 25 27 26
1 1
1 5 13 9
e
1 1
f b
3 7 15 11
48 40 51 50
7 6 14 10
52 53 55 54
1 1 C 60 61 63 62 d
a 56 57 59 58
e
f
32 33 35 34
36 37 39 38
44 45 47 46 d
C 40
41 43 42
e
ENTRADAS DE DADOS
I0
I1
I2
I3 • A saída Z recebe um dado
IN de entrada de acordo com o
código na entrada de seleção.
S0 S1 S2
ENTRADAS DE SELEÇÃO
Figura 185 - Diagrama de um multiplexador
Fonte: Autor
• Z = I0 S + I1 S
Io
1 Assim, quando S = 0, a porta 2 é
I1 habilitada, permitindo que o sinal de
2 I1 seja enviado para a saída, e a porta 1
S
é desabilitada, fazendo com que I0 não
Figura 186 - Multiplexador de 2 canais
Fonte: Autor
interfira na saída.
S0 S1 Saída
0 0 Z = I0
0 1 Z = I1
1 0 Z = I2
1 1 Z = I3
L L L L I0 I0 S10
74 x x 151
L L L H I1 I1 S0 0
MUX de 8 Entradas
E
L L H K I2 I2
L L H H I3 I3
L H L L I4 I4
L H L H I5 I5
H H L I6 I6
L H H H I7 I7
c)
0 1 2 3 4 5 6 7
9 4 3 2 1 15 14 13 12
S2
10
S1
11
S0
7
E
6 5
Figura 188 - Multiplexador de 8 entradas - a) Tabela verdade - b) Símbolo lógico - c) Diagrama lógico
Fonte: Autor
=A =A
X =A = X =0
1= B 0=B
=A =A
X =A = X =1
1 =B 0=B
=A =A
X =A = X =1
0 =B 1= B
=A =A
X=A = X =0
0 =B 1= B
Figura 189 - Portas lógicas utilizadas como circuitos de habilitação
Fonte: Autor
e s Za Zb Zc Zd
S
H X L L L L 74 x x 157
Za Zb Zc Zd
a b c d
Figura 190 - Multiplexador quádruplo de 2 entradas 74xx157 - a) Tabela verdade - b) Símbolo lógico - c) Diagrama lógico
Fonte: Autor
4 Sistemas digitais
173
ENTRADA
DE DADOS
Z0
Z1
I
Z2
Z3 • A entrada de dados é transmitida
ZN
apenas para uma das saídas, de
acordo com a entrada de código
de seleção.
S0 S1 S2
ENTRADAS DE SELEÇÃO
Figura 191 - Diagrama de um demultiplexador
Fonte: Autor
O0
O1
a) b)
S0 S1 O0 O1 O2 O3 O0 = I . S0 . S1
0 0 I 0 0 0 O1 = I . S0 . S1
0 1 0 I 0 0
1 0 0 0 I 0 O2 = I . S0 . S1
1 1 0 0 0 I O3 = I . S0 . S1
c)
O0
O1
I
O2
O3
S0 S1
Figura 193 - Projeto de um demultiplexador 1:4 - a) Tabela verdade - b) Expressões para as saídas - c) Circuito implementado
Fonte: Autor
4 Sistemas digitais
175
a) b)
O0 = I (S2 . S1 . S0 )
S2 S1 S0 O7 O6 O5 O4 O3 O2 O1 O0
O1 = I (S2 . S1 . S0 )
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 I
0 0 1 0 0 0 0 0 0 I 0
O2 = I (S2 . S1 . S0 )
0 1 0 0 0 0 0 0 I 0 0 O3 = I (S2 . S1 . S0 )
0 1 1 0 0 0 0 I 0 0 0 O4 = I (S2 . S1 . S0 )
1 0 0 0 0 0 I 0 0 0 0
O5 = I (S2 . S1 . S0 )
1 0 1 0 0 I 0 0 0 0 0
O6 = I (S2 . S1 . S0 )
1 1 0 0 I 0 0 0 0 0 0
1 1 1 I 0 0 0 0 0 0 0 O7 = I (S2 . S1 . S0 )
c) (b)
A2 A1 A0
00 01 02 03 04 05 06 07
Figura 194 - Demultiplexador 1:8 - a) Tabela verdade - b) Expressões para as saídas - c) Diagrama lógico
Fonte: Autor
(C) (FIGURA RETIRADA DO DARASHEET DE COMPONENTES - REFAZER)
Na Figura 195 temos o diagrama do circuito integrado 74xx138, um
decodificador configurado para ser usado como um demultiplexador, com o
dado de entrada aplicado em uma das entradas de habilitação.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
176
I Vcc
123
E
A2
CÓDIGOS DECODIF/DEMUX
DE A1
74 XX 138
SELEÇÃO
A0
O0 O1 O2 O3 O4 O5 O6 O7
Figura 195 - Circuito 74xx138, Decodificador/Demultiplexador configurado como demultiplexador com a entrada de
habilitação funcionando como entrada de dados
Fonte: Autor
D
G1
( 20 )
( 22 )
( 19 )
( 21 )
( 18 )
( 17 )
D D C C B B A A G
A
A
B
B
C
C
D A
A
D
B
B
C
C
D
D
G
( 16 )
( 15 )
( 14 )
( 13 )
( 12 )
( 11 )
( 10 )
(9)
(7)
(3)
(2)
(1)
(8)
(6)
(5)
(4)
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
OUTPUTS
Figura 196 - Circuito 74xx154 configurado como demultiplexador 1:16 - a) e b) Configurações para funcionamento como
demultiplexador 1:16 - c) Diagrama lógico
Fonte: Autor
4 Sistemas digitais
177
1 1 0 1 0 1 1 1 0 1C X 102
Strobe 103
A2C B X
X X X 0 1 1 1 1 1 Seleção 1
200
201
Dado 2C 5
202
c) A0 A1 (b) 5 203
Ea Ea Eb Eb
(b)
CASOS E RELATOS
100 8
50
2
150 10
psi
bar
11
Conversos Conversos
A/D D/A
START
2 -1 DB7 MSB
ALE
2
-2
DB6
2 -3 DB5
AD0 A ADC0808
2 -4 DB4
AD1 B ADC0809
AD2 C 2 -5 DB3
5V SUPPLY 2 -6 DB2
Vcc 2 -7 DB1
GND 2 -8 DB0 LSB
In7 VIN 8
GROUND
0 -5V
ANALOG
INPUT RANGE
VIN1
In0
2R R R R P 2R O 3R A B C D Vpo Vs (v)
(Va) (Vb) (vc) (Vd) (V)
2R 2R 2R 2R - 0 0 0 0 0,00 0,00
+ 0 0 0 1 0,20 0,40
Vs
Vd Vc Vb Va 0 0 1 0 0,40 0,80
0 0 1 1 0,60 1,20
Exemplo: 0 1 0 0 0,80 1,60
Se R = 10k, R2 = 20k 0 1 0 1 1,00 2,00
0 1 1 0 1,20 2,40
R2 (pode ser obrido por dois resistores R em série)
0 1 1 1 1,40 2,80
1 0 0 0 1,60 3,20
Se R = 10k, R3 = 30k 1 0 0 1 1,80 3,60
R3 (pode ser obtido por três resistores R em série) 1 0 1 0 2,00 4,00
1 0 1 1 2,20 4,40
1 1 0 0 2,40 4,80
Vd, Vc, Vb e Va são entradas digitais, Vs é uma 1 1 0 1 2,60 5,20
saída de comportamento próximo as analógico, 1 1 1 0 2,80 5,60
1 1 1 1 3,00 6,00
com resolução de 4 bits (16 possobilidades)
Figura 201 - Conversor D/A de 4 bits
Fonte: Autor
CE % +/- -
1 2 3 +
codificador processador decodificador 1234567890
4 5 6 x
7 8 9 /
aritmético
00 0 . =
CE % +/- -
1 2 3 +
4 5 6 x
decimal binário decimal
7 8 9 /
00 0 . =
Imagine que todo este texto que você está lendo foi gerado e armazenado em
um computador. Cada letra do texto é representada, em uma tabela padronizada,
por um código binário, que é armazenado em um dispositivo digital.
a
f g b
e c
d
Figura 204 - Display de 7 segmentos
Fonte: Autor
00
01
E3
02
E2
ENABLE
E1 03
SAÍDA
04
A0 05
ENTRADAS DE A2 06
SELEÇÃO
07
A1
Vcc
123
E
A2
CÓDIGOS
A1 DECODIF/DEMUX
DE
74 XX 138
SELEÇÃO
A0
O0 O1 O2 O3 O4 O5 O6 O7
E1 E2 E3 Saídas
Figura 206 - Decodificador 74xx138, diagrama lógico e tabela verdade em relação às entradas de habilitação (enable)
Fonte: Autor
S0
E0 S1
S2
E1
S3
Circuito
Controlador Decodificador Motor de passo
amplificador
I0 O0
Controlador
entradas
I1 O1
saídas
M
* *
N
* *
I M-1* *
O N-1
M entradas com apenas
Código de saída
uma entrada em nível
de N bits
ALTO de cada vez
S4
S3 S5
S2 S6
S1 S7
S0
24V
comum
Chave Seletora
Figura 209 - Painel de equipamento com chave seletora de 8 posições
Fonte: Autor
S4
S3 S5
S2 S6
Codificador
S1 S7
S0
24V
comum
Chave Seletora
Figura 210 - CLP usando 3 entradas digitais para ler sinal de 8 diferentes combinações possíveis
Fonte: Autor
4 Sistemas digitais
189
X 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0
X 0 1 1 1 1 1 1 0 0 1
X 1 0 1 1 1 1 1 0 1 0
X 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1
X 1 1 1 0 1 1 1 1 0 0
X 1 1 1 1 0 1 1 1 0 1
X 1 1 1 1 1 0 1 1 1 0
X 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1
Fonte: Autor
Através do circuito, é fácil verificar que qualquer uma das entradas produz um
código binário na saída, correspondente a ela. Mas o que acontecerá se duas ou mais
entradas forem acionadas simultaneamente? Esta é uma desvantagem dos circuitos
codificadores simples. Uma versão modificada, denominada codificador de prioridade,
inclui uma lógica que garante que, quando duas ou mais entradas forem ativadas ao
mesmo tempo, o código na saída corresponderá à entrada de número mais alto.
A lógica RESET-SET é a mais comum. Uma entrada S(set) é usada para ativar a
saída, e uma entrada R(reset) é utilizada para desativá-la.
O circuito para um flip-flop RS assíncrono (sem clock) pode ser implementado
utilizando-se portas NOR, como mostrado na Figura 212:
a) b)
S Q
1 R Q
2 Q S Q
R
Figura 212 - Flip-flop RS - a) implementação do circuito com portas NOR - b) símbolo lógico
Fonte: Autor
Para realizar a análise do circuito, considere a tabela 16 verdade que segue. (Tabela 16)
Tabela 16: Verdade para o flip-flop RS implementado com portas NOR
Entradas saídas operações observações
R S Q Q
0 0 Qanterior Qanterior Conservação As saídas mantém seus estados anteriores.
0 1 1 0 Estabelecimento Saída Q fixa seu valor em 1, independente do
valor anterior.
1 0 0 1 Restauração Saída Q fixa seu valor em 0, independente do
valor anterior.
1 1 0 0 Proibido Combinação proibida para biestáveis RS.
Fonte: Autor
4 Sistemas digitais
191
Q S Q
R
Figura 213 - Flip-flop RS - a) implementação do circuito com portas NAND - b) símbolo lógico
Fonte: Autor
Fonte: Autor
O flip-flop RS síncrono é assim chamado porque, além das entradas reset (R) e
set (S), possui uma terceira entrada chamada clock (CLK), através da qual um sinal
externo determina o instante em que as saídas serão atualizadas. O circuito para
esse flip-flop é apresentado na Figura 214:
a) b)
S
Q R Q
CLK CLK
Q S Q
R
Figura 214 - Flip-flop RS síncrono - a) implementação do circuito com portas lógicas - b) símbolo lógico
Fonte: Autor
4.7.3 Flip-flop JK
J
(set) Q
CLK
Q
K
(reset)
J x
Q
CLK
CLK
Q
K y
Para entender por que a oscilação não ocorre neste circuito como no caso anterior,
precisamos analisar seu funcionamento para a condição J = 1 e K = 1:
• Quando a entrada de clock do circuito está em nível lógico alto (CLK = 1), o flip-
flop mestre está habilitado e as saídas intermediárias X e Y se complementam.
Entretanto o clock do flip-flop escravo está em nível lógico baixo, o que faz com
que esteja desabilitado. Portanto, as saídas não sofrem alteração e a realimentação
delas com a entrada do circuito não provoca mais alterações em X e Y.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
194
• Quando a entrada de clock do circuito está em nível lógico baixo (CLK = 0), o
flip-flop escravo está habilitado e as saídas Q sofrem alteração. Entretanto, como
o flip-flop mestre está desabilitado, a alteração nas entradas provocada pela
realimentação não tem efeito sobre as saídas X e Y.
Ou seja, na condição J = 1 e K = 1, as saídas X e Y alteram-se somente na subida
do pulso de clock, enquanto que as saídas Q e se alteram somente na descida do
pulso de clock. Abaixo, na Tabela 20, é apresentada a tabela verdade para um flip-
flop mestre escavo, e na Figura 217, seu símbolo lógico.
Tabela 20: Verdade para o flip-flop RS síncrono
Entradas saídas observações
CLK J K Q Q
0 X X Qanterior Q anterior As saídas permanecem inalteradas.
J Q
CLK
K Q
Figura 217 - Símbolo lógico de um flip-flop JK mestre-escravo
Fonte: Autor
J Q J Q
CLK CLK
K Q K Q
Transição Transição
negativa positiva
Figura 218 - Flip-flop sensível à borda
Fonte: Autor
4 Sistemas digitais
195
CL
Figura 219 - Flip-flop JK mestre-escavo com entradas Preset e Clear - a) implementação do circuito com
portas lógicas - b) símbolo lógico
Fonte: Autor
4.7.6 Flip-flop D
O flip-flop tipo D é uma variação do JK. Esse circuito possui uma única entrada
de dados e uma entrada de clock. Para a implementação de um flip-flop tipo D a
partir de um JK, basta acrescentar uma porta NOT à entrada K. Essa inversora será
conectada à entrada J do flip-flop, como mostrado na Figura 220 e Tabela 22.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
196
a) b)
D J Q D Q
CLK CLK
K Q Q
Figura 220 - Flip-flop tipo D - a) implementação do circuito a partir de um flip-flop JK - b) símbolo lógico
Fonte: Autor
O flip-flop tipo T é outra variação do JK. Assim como o modelo anterior, esse
circuito também possui uma única entrada de dados e uma entrada de clock.
Para a implementação de um flip-flop tipo T a partir de um JK, basta interligar as
entradas J e K, como mostrado na Figura 221.
a) b)
T J Q T Q
CLK CLK
K Q Q
Figura 221 - Flip-flop tipo T - a) implementação do circuito a partir de um flip-flop JK - b) símbolo lógico
Fonte: Autor
Relé
Botão
14
1
13
2
1k5 Transistor
12
3
NPN
11
4
10
5
6
9
7
Figura 222 - Circuito com Flip-Flop J-K aplicado à configuração de Toggle. CI utilizado: 74xx73
Fonte: Autor
4 Sistemas digitais
197
1 Q anterior Qanterior
Fonte: Autor
Abaixo, na Tabela 24, é apresentada uma tabela com alguns exemplos de modelos
comerciais de flip-flop. É importante lembrar que, antes de utilizar um modelo
comercial, devemos sempre consultar o datasheet do componente para conhecer
quais os níveis lógicos de acionamento das entradas, bem como suas funções e
controles adicionais.
Tabela 24: Modelos comerciais de flip-flop
Modelo Descrição Resumida
74xx72 Flip-flip JK mestre-escravo com preset e clear
74xx73 Flip-flip JK com clear
74xx74 Flip-flip tipo D com preset e clear
74xx107 Flip-flip JK com clear
74xx109 Flip-flip JK com preset e clear
74xx111 Flip-flip JK mestre-escravo com preset e clear
74xx112 Flip-flip JK com preset e clear
74xx113 Flip-flip JK com preset
74xx114 Flip-flip JK com preset e clear
74xx171 Flip-flip tipo D com clear
74xx175 Flip-flip tipo D com clear
74xx273 Flip-flip tipo D com clear
74xx276 Flip-flip JK
74xx279 Flip-flip RS
74xx374 Flip-flip tipo D
Fonte: Autor
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
198
Recapitulando
Anotações:
Microcontroladores
5.2 Microcontrolador
bits
32-
PIC32
dsPIC33
b its
16- dsPIC30
Funcionalidade
PIC24H
PIC24F
s
8-bit PIC18
PIC16
PIC12
PIC10
Performance
QFP PLCC
PDIP
Como citado anteriormente, vamos nos ater à versão DIP (ou PDIP), mais
fácil de manipular e que permite uso em placas protótipos, sendo também
mas facilmente encontrada em lojas de componentes eletrônicos. (Figura 225)
5V (RUN)
PROG (13,4V)
CRISTAL RESET (OV)
5V
(MHz)
PORTC PORTE PORTA
E2
E1
E0
A5
A4
A3
A2
A1
A0
D1
D0
C3
C2
C1
C0
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
PIC16F877
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
D2
D3
C4
C5
C6
C7
D4
D5
D6
D7
B0
B1
B2
B3
B4
B5
B6
B7
PORTC PORTB
PORTD 5V
Figura 225 - Microcontrolador PIC16F877A I/P e seus principais pinos de alimentação, conexão e I/O
Fonte: Autor
5 Microcontroladores
211
CONT
AN7
AN6
AN5
AN4
AN3
AN2
AN1
ANO
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
PIC16F877
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
GRAVADOR
TX (RS232)
RX (RS232)
5V
ICSP
Programa executável
em linguagem de máquina
Compilador
*.HEX
Software programador
Programa fonte PIC
C++
Compter
PIC
*.C
Circuito programador
Microcontrolador Aplicação
*** ***
PC
Programador
Figura 227 - Diagrama que demonstra o caminho percorrido por um programa, desde sua criação até a gravação no microcon-
trolador de destino, e seu uso no equipamento
Fonte: Autor
Computador
DB 25 FÊMEA PORTA
PARALELA FÍSICA
D1 Programador TAIT, criado por David Tait em 1996
>+17V 1N4001
IN U1 OUT +5V
7805 14
PL1 C1 C2 C3 C4
COM U3
10u 100n 100n 7 100n
U3d R5
PL2 7407 10k
1 9 8 R4 Q1
14 PNP
2 D0 4k7
15 IN U2 OUT +13V R6
3 D1 78L12 C6
1b 1k2
4 D2 COM 100n D4 R8 U3a
17 D2 R10
D3 1N4148 10k 7407
5 10k
18 D3 2 1 D0
6
19 1N4148 MCLR
U3c R2 MCLR
7 7407
20 10k GND 5V RB7 11 10 ACK
8 5 6 R1 PGD
21
Q2 PGC
9 4k7 PIC U3e
22 PNP 7407
10 ACK 13 12 VDD R9
23 R3 C5 R7 10k U3b
11 7407
24 U3f 10k 100n 10k
12 7407 RB6 4 3 D1
25
13
DB25F
5.6 Algoritmos
Note que todas as instruções, embora estejam escritas em descrição narrativa, são
instruções bem definidas, com uma interpretação que não remete à ambiguidade.
Se você executou o algoritmo todo, deve ter agora 6 valores anotados. E
o que estes valores significam?
O algoritmo tem o objetivo de calcular a menor quantidade de cédulas e
moedas para troco. O valor informado no início é o valor total do troco. Para o
troco, serão necessárias V1 cédulas de R$ 50,00, V2 cédulas de R$ 20,00, V3 cédulas
de R$ 10,00, V4 cédulas de R$ 5,00, V5 cédulas de R$ 2,00, e V6 moedas de R$ 1,00.
Talvez, na sua opinião, existam formas mais fáceis de realizar este cálculo,
mas o procedimento acima na forma de um programa foi feito para que o
resultado seja obtido seguindo-se passos mais simples.
Um computador ou circuito computacional geralmente executa estes
passos de forma bastante veloz, na maioria dos casos em menos de um
milhonésimo de segundo para cada tarefa. Se pudéssemos executar na
mesma velocidade que um computador, certamente o resultado seria obtido
em menos de um milésimo de segundo.
Outra questão a ser considerada é que um computador é um equipamento
projetado para ser estável e preciso, não cometendo erros que os seres
humanos podem cometer.
O algoritmo descrito acima é a representação textual (em uma linguagem
não computacional), mas com a possibilidade de ser traduzido para uma
linguagem de computador. Ele expressa os passos detalhados e não
ambíguos que devem ser efetuados para obter um resultado final.
Um algoritmo pode ser escrito de várias formas, podendo ser textual,
gráfico ou código especiais.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
220
5.7 Fluxograma
Dizem que uma imagem pode valer mais do que mil palavras.
Geralmente, através de um gráfico ou esboço de um desenho, podemos
passar mais informação do que em várias linhas de texto. Quando se trata
de programação, isso não é diferente; Costumamos usar diagramas para
expressar o funcionamento de um software.
Recentemente, em desenvolvimentos de alto nível, utilizamos linguagens
de modelagem relacionadas a conjuntos de diagramas que podem expressar
sequência, relacionamento entre os dados, interações com os usuários e
com outros softwares e estruturas hierárquicas dos dados, dentre outros.
A linguagem UML é composta de diversos diagramas e pode definir com
riqueza de detalhes como as diversas partes de um complexo sistema
computacional são formadas e como e quando irão interagir entre si.
No caso dos sistemas embarcados mais simples, pode ser desnecessário
dispender muito tempo neste tipo de programação.
Nestes casos, é recomendado criar ao menos um FLUXOGRAMA, que
é um diagrama mais simples e tradicional, onde o principal foco está na
SEQUÊNCIA DOS EVENTOS influenciada pelas decisões durante o processo.
Um fluxograma pode ser escrito em diversos níveis de profundidade.
Alguns compiladores ainda permitem que um programa seja escrito
através de fluxogramas, permitindo gerar código executável diretamente
a partir do diagrama. Embora isso seja possível, não é recomendado para
aplicações mais complexas, pois um fluxograma toma bastante espaço para
a representação das estruturas e pode ser mais difícil de ser criado do que
linhas de programa textuais geradas por um programador mais experiente.
Vamos a um fluxograma aplicado a uma simples situação de controle na
automação industrial: (Figura 230)
inicio
obter
temperatura
SIM ligar
temperatura
ventilação
>45ºC?
NÃO
temperatura SIM ligar
<40ºC? aquecimento
NÃO
desligar
ventilação
desligar
aquecimento
5.8 Compilador
Na tabela acima, uma expressão está multiplicando a variável VAR2 por 10,
armazenando o valor obtido na variável VAR1. Como visto anteriormente, isso é
realizado através de somas sucessivas, mas em linguagem C o programador não
precisa se preocupar com isso, pois o compilador gera a sequência de instruções
necessárias, tornando a operação transparente. Isso faz com que o programador
não necessite conhecer ou aplicar as técnicas relativas a cada microcontrolador,
pois estas já estão expressas nas regras de tradução do compilador, que lerá o
programa escrito em uma linguagem mais próxima da linguagem humana (alto
nível) e traduzirá isso para linguagem de máquina.
Outra vantagem é que no processo de compilação são detectados alguns
erros que podem ter sido gerados no programa fonte devido a erros de digitação,
desconhecimento da linguagem, esquecimentos.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
224
5.9 Linguagem C
Figura 232 - Tela “Salvar Como”, que aparece ao se iniciar um novo programa
Fonte: Autor
5 Microcontroladores
227
Para este exemplo, vamos criar o arquivo PROG1.C. Ao clicar em SALVAR, uma
área de edição é disponibilizada, permitindo escrever o programa.
Figura 233 - Demonstrando a opção para compilação (pode ser obtida pela tecla de atalho F9)
Fonte: Autor
D1
R = 470 ohms LED-RED
RB0/INT 33
RB1 34
RB2 35
RB3/PGM 36
RB4 37
RB5 38
RB6/PGC 39
RB6/PGD 40
RC0/T1OSO/T1CKI 15
RC1/T1OSI/CCP2 16
RC2/CCP1 17
RC3/SCK/SCL 18
23
24
25
26
19
20
21
22
27
28
29
30
RC4/SDI/SDA
RC5/SDO
RC7/RX/DT
RD0/PSP0
RD1/PSP1
RD2/PSP2
RD3/PSP3
RD4/PSP4
RD5/PSP5
RD6/PSP6
RD7/PSP7
RC6/TX/CK
PROGRAM=PROG1.HEX.
RA2/AN2/VREF-/CVREF
RA5/AN4/SS/C2OUT
RA4/TOCKI/C1OUT
RA3/AN3/VREF+
MCLR/Vpp/THV
PIC 16F877A
OSC2/CLKOUT
RE1/AN6/WR
RE0/AN5/RD
OSC1/CLKIN
10 RE2/AN7/CS
RA0/AN0
RA1/AN1
13
14
9
8
2
3
4
5
1
6
No programa acima, o trecho que será repetido (em destaque) está contido
na estrutura de repetição WHILE, sem o uso desnecessário de rótulos. O comando
WHILE repete as instruções existentes entre suas chaves enquanto a expressão entre
os parênteses for verdadeira. Como, entre os parênteses do while, há a expressão
“true”, que significa “verdadeiro”, o laço não é interrompido, tornando-se um “laço
infinito”. O mesmo efeito pode ser obtido substituindo a linha while(true) por:
while(1)
ou
for(;true;)(este comando veremos adiante)
…
ir até a sala
abrir a janela
se estiver chovendo
pegar o guarda-chuva
comprar pão e leite
...
Com a marcação de início e fim, temos agora uma interpretação facilitada usando
o conceito de subprograma: um pequeno trecho de instruções ligado a alguma
instrução ou condição, em forma de bloco e demarcado por um início e um fim.
O alinhamento com recuos (também chamado de indentação) permite
visualizar melhor esta hierarquia, tornando mais fácil identificar a conexão das
instruções e dos blocos.
Na linguagem C, o início e o final de um bloco é delimitado por sinais de
chaves, sendo o abrir chaves ({) o sinal de início, e o fechar chaves (}) o sinal de
fim. A indentação (alinhamento com recuos) é facultativa na linguagem C, porém
extremamente recomendada. Um programa mal-alinhado fica mais difícil de ser
interpretado e corrigido.
No trecho de programa C que estudamos antes, existe a demarcação de um
início e um fim, dada a função main.
Portanto, todo programa em C, após as necessárias diretivas de compilação
(dada pelas linhas com sustenido, como os #include, #use, #define...), deve ter ao
menos uma função principal, com seu início e fim demarcados.
#...
void main(void)
{
… // linhas da função principal
}
Note que, antes desta demarcação de início, não usamos ponto e vírgula, para
não quebrar a conexão da linha com o bloco de instruções nela contido.
No trecho estudado anteriormente
5 Microcontroladores
235
14 OSC2/CLKOUT
13
6
10 RE2/AN7/CS
1
5
4
3
2
8
9
PIC 16F877A
RE1/AN6/WR
RE0/AN5/RD
MCLR/Vpp/THV
RA5/AN4/SS/C2OUT
RA4/TOCKI/C1OUT
RA3/AN3/VREF+
RA2/AN2/VREF-/CVREF
RA1/AN1
RA0/AN0
OSC1/CLKIN
RC0/T1OSO/T1CKI
RC1/T1OSI/CCP2
RC3/SCK/SCL
RC4/SDI/SDA
RC7/RX/DT
RC6/TX/CK
RC2/CCP1
RD7/PSP7
RD6/PSP6
RD5/PSP5
RD4/PSP4
RD3/PSP3
RD2/PSP2
RD1/PSP1
RD0/PSP0
RB3/PGM
RC5/SDO
RB6/PGD
RB6/PGC
RB0/INT
RB5
RB4
RB2
RB1
30
29
28
27
22
21
20
19
26
25
24
23
18
17
16
15
40
39
38
37
36
35
34
33
R6
R5
R4
R3
R2
R1
330
330
330
330
330
330
LED_VERMELHO 1
LED_AMARELO 2
LED_VERMELHO 2
LED_VEDE1
LED_AMARELO 1
LED_VEDE 2
12V
BoT1
BoT2
5V 5V +12V
TIP 122
1k
1N4007
12V
TIP 122
C0 1k
1N4007
C1 12V
C2
C3
D0
D1
TIP 122
10k 10k 1k
1N4007
12V
TIP 122
1k
CASOS E RELATOS
No exemplo acima exitem três variáveis declaradas. Todas foram declaradas dentro da
função principal (interno às chaves de void main (void)) e, portanto, são variáveis locais.
Se houvesse outras funções neste programa, elas não teriam acesso a estas três variáveis.
Quanto ao tipo, foram usados dois tipos de dado diferentes. Vamos analisar
linha a linha:
int amostras = 0;
Esta linha declara a variável chamada amostra. A palavra int no início da
linha identifica o tipo de dado da variável. Este tipo de dado consiste em gerar
uma variável para armazenar números inteiros no tamanho padrão que, para
microcontroladores PIC da família 16 e 18, é de 8 bits. Portanto, “amostras” é uma
variável inteira de 8 bits, que consegue armazenar números inteiros entre 0 e
255 (valores limites para representação com 8 bits). Observe também o “= 0”, que
identifica que a variável será inicializada com zero.
long contaparcial = 0;
Nesta linha, é declarada uma variável chamada contaparcial. O tipo de dado
escolhido é long, identificando a variável com o dobro do tamanho alocado em
relação ao int, portanto de 16 bits, podendo comportar números inteiros positivos,
entre 0 e 65535, lembrando que a possibilidade de combinações com 16 bits é de
216, ou seja, 65536 combinações.
long contatotal = 0;
Da mesma forma que na declaração anterior, a variável contatotal será declarada
com variável de 16 bits, com capacidade para números inteiros positivos até 65535.
Este era o problema inicial que havia com este contador e, para estender a capacidade
da variável, é sugerido o uso de um tipo de dado mais abrangente, também para
números inteiros, que pode ser feito através de uma das linhas que segue:
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
244
Portanto, observamos que para utilizar as variáveis, antes de tudo precisamos conhecer:
1) os tipos de dados existentes, que definem quanta memória a variável irá
ocupar, e como será a informação que ela irá armazenar;
2) que nomes podem ser dados a estas variáveis; e
3) onde podemos declarar as variáveis.
Quanto aos tipos de dados, para armazenar valores inteiros e positivos em um
microcontrolador de 8 bits podemos usar: (Tabela 28)
Tabela 28: Tipos de dados para armazenar valores
Tipo de dado/ Quantidade Menor Maior
Nome alocada em valor valor
alternativo bits suportado suportado
short 1 0 1
int1
boolean
int 8 0 255
int8
long 16 0 65.535
int16
long long 32 0 4.294.967.295
int32
Fonte: Autor
5 Microcontroladores
245
Quanto aos limites de um float, são bastante amplos, podendo chegar a dezenas
de casas decimais. A precisão pode variar conforme os valores armazenados.
Quando um valor muito grande for representado, partes menos significativas são
eliminadas, causando pequenas alterações. Por exemplo, em uma variável do tipo
FLOAT é possível armazenar a espessura em metros de uma folha de papel, e a
distância em metros entre a Terra e a Lua; porém, caso uma seja somada à outra,
a informação menos significativa será perdida.
Além dos tipos de dados numéricos, podemos declarar variáveis para uso com
caracteres. Neste caso, o tipo de dados usado é CHAR e permite armazenar em até
8 bits os caracteres, codificados no sistema ASCII.
Tipo de dado Quantidade alocada em bits
char 8
Em certos casos, os tipos de dados podem ser suprimidos, não ao declararmos
uma variável, mas ao identificarmos funções (sub-rotinas).
Uma função pode receber dados entre os parênteses, e também retornar
dados ao ser chamada. Porém, se isso não ocorrer, utilizamos um tipo de dado
“vazio”, que não aloca nenhuma memória. Este tipo de dado é o VOID.
Tipo de dado Quantidade alocada em bits
void 0
Variáveis podem ser usadas dentro de uma função, para um cálculo local e temporário
durante a execução do programa. Também podem ser usadas para um armazenamento
mais abrangente, com validade durante toda a execução do programa.
5 Microcontroladores
247
Também podemos usar estas variáveis para trocar dados entre as funções,
usando-as para envio de dados durante a chamada de uma sub-rotina.
Portanto, em um programa C ANSI há três lugares nos quais podemos declarar
variáveis. O primeiro é fora de todas as funções do programa (funções serão vistas
em breve). Estas variáveis são chamadas variáveis globais e podem ser usadas a
partir de qualquer lugar no programa. Podemos dizer que, como elas estão fora
de todas as funções, todas as funções as veem.
O segundo lugar é no início de um bloco de código. Estas variáveis são chamadas
locais e só têm validade dentro do bloco no qual são declaradas, isto é, só a função à qual
ela pertence sabe da existência desta variável, dentro do bloco no qual foram declaradas.
É importante observar que a maioria dos compiladores exige que a declaração da
variável ocorra no início do bloco da função, não podendo ser feita depois que uma linha
de instrução for executada. Se isso não for respeitado, são exibidos erros de compilação.
O terceiro lugar onde podemos declarar variáveis é na lista de parâmetros de
uma função. Apesar de estas variáveis receberem valores externos, são conhecidas
apenas pela função onde são declaradas.
Segue um pequeno exemplo, com as variáveis em destaque:
#include <16f877.h> // inclui arquivo de cabeçalho
#use delay (clock=20000000) // define valor de clock para delays
U1
13 OSC1/CLKIN RB0/INT 33
14 RB1 34
OSC2/CLKOUT
RB2 35
2 RA0/AN0 RB3/PGM 36
3 RB4 37
RA1/AN1
4 RB5 38
RA2/AN2/VREF-/CVREF
5 RA3/AN3/VREF+ RB6/PGC 39
6 RA4/TOCKI/C1OUT RB6/PGD 40
7 RA5/AN4/SS/C2OUT
RC0/T1OSO/T1CKI 15
RC1/T1OSI/CCP2 16
8 RE0/AN5/RD
RC2/CCP1 17
9 RE1/AN6/WR 18
RC3/SCK/SCL
10 RE2/AN7/CS RC4/SDI/SDA 23
RC5/SDO 24
RC6/TX/CK 25
1 MCLR/Vpp/THV 26
RC7/RX/DT
BOT +
RD0/PSP0 19
RD1/PSP1 20
RD2/PSP2 21
RD3/PSP3 22
RD4/PSP4 27
RD5/PSP5 28
RD6/PSP6 29 BOT -
RD7/PSP7 30
PIC 16F877A
PROGRAM = 7 SEGMENTOS.cof
5.9.12 Operadores
> Maior que if (a > b) ...; Assim como outros operadores relacionais,
retorna verdadeiro (1) ou falso (0). Retorna
x = a > b;
(1) se o primeiro operando for maior que o
segundo, e (0) caso contrário.
>= Maior ou if (a >= b) ...; Retorna (1) se o primeiro operando for
maior ou igual ao segundo. Caso contrário,
igual a x = a >= b;
retorna (0).
< Menor if (a < b) ...; Retorna (1) se o primeiro operando for menor
Relacionais
(NÃO)
0b11111111.
>> RIGHT x = a >> 1; Desloca os bits para a direita, um determina-
SHIFT do número de casas. Útil para realiar rotações
x = a >> b;
(Deslo- binárias em PORTs conectados a dispositivos
camento que precisam ser acionados em sequência,
de bits como motores de passo. 11000101 >> 1 =
para 01100010 11000101 >> 2 = 00110001
direita)
<< LEFT x = a << 1; Desloca os bits para a esquerda, um deter-
SHIFT minado número de casas. Da mesma forma
x = a << 2;
(Deslo- que o RIGHT SHIFT, o LEFT SHIFT pode ser
camento útil para rotações binárias em acionamentos
de bits realizados sequencialmente, como mo-
para es- tores de passo. 11000101 << 1 = 10001010
querda) 11000101 << 2 = 00010100
Fonte: Autor
Operadores avançados:
o correto seria:
if (x == 10)
{
...
}
A princípio, parece que para os trechos de programa acima não haverá nenhum
problema. As variáveis A e B são inteiras de 8 bits, e a variável X, de 16 bits, pode
comportar o valor máximo gerado pela expressão de multiplicação, não incorrendo em
estouro (overflow). Porém, um detalhe característico da linguagem C (padrão ANSI) é
realizar cálculos da forma mais eficiente possível, usando áreas temporárias de memória
para as operações e instruções de cálculo diferentes e adequadas para cada realidade.
Se a operação envolver somente variáveis do tipo INT, a “máquina de cálculo”
escolhida para a operação durante a execução do programa também será
adequada para INTs, e o valor resultante em áreas temporárias de armazenamento
também será um INT, podendo ocorrer overflow nesta área temporária. Mesmo
que a variável de destino seja um tipo de dado maior, o valor que ela receberá
vem desta área de memória temporária, e portanto, o valor pode vir truncado.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
256
variáveis do
variável do tipo INT
tipo LONG 8bits
16bits X = A * B;
área temporária,
X= 01011010
de 8bits
área temporária,
X= 0101101001011010
de 16bits
inicio
obter
temperatura
SIM ligar
temperatura
ventilação
>45ºC?
NÃO
temperatura SIM ligar
<40ºC? aquecimento
NÃO
desligar
ventilação
desligar
aquecimento
Sintaxe:
goto nomerotulo;
Onde nomerotulo é um nome único que identifica um rótulo, ou seja, um
ponto único do programa. Este nome (rótulo) deve ser identificado no programa
através do nome, seguido por DOIS PONTOS.
Na linguagem C, a instrução de desvio incondicional GOTO pode realizar
desvios incondicionais, fazendo com que o programa tenha sua sequência de
execução interrompida.
Segue um exemplo de um trecho de programa:
main()
{
volta: output_high(pin_C0);
delay_ms(1000);
output_low(pin_C0);
delay_ms(1000);
goto volta;
}
Observe que, no programa acima, uma condição (IF) está associada a uma
instrução de desvio incondicional (goto), gerando o comportamento de desvio
condicional. O “goto segue” só será executado caso a variável aux atinja o valor
equivalente a 10.
Sintaxe:
if (condição)
{
instruções...
}
else
{
instruções...
}
if (condição)
{
instruções …
}
if (condição) instrução;
…
if (var1 > 10 && var2 < 40)
{
output_low(PIN_C1);
var2 = 50;
}
else
{
output_high(PIN_C1);
var2 –;
}
…
Para o trecho anterior, a expressão (em destaque) será válida quando o valor
de VAR1 for maior que 10 e o valor de VAR2 for menor que 40. Caso a condição
seja satisfeita, será executado o primeiro bloco de instruções, delimitados pelas
chaves logo após a linha do IF. Caso a expressão resulte em valor lógico FALSO,
o ELSE será executado, com o fluxo de execução pulando da linha do IF para as
instruções contidas no bloco de instruções contidos após o ELSE.
…
if (input(PIN_A1) == 0)
output_high(PIN_C0);
X ++;
…
switch (variável)
{
case constante_1: linhas de programa ...;
break;
case constante_2: linhas de programa ...;
break;
.
.
.
case constante_n: linhas de programa ...;
break;
default : linhas de programa ...;
}
U1
13 OSC1/CLKIN RB0/INT 33
R1
14 RB1 34
OSC2/CLKOUT
RB2 35 330
2 RB3/PGM 36
3
RA0/AN0
RB4 37 R2
RA1/AN1
4 RB5 38
RA2/AN2/VREF-/CVREF
39
330
5 RA3/AN3/VREF+ RB6/PGC
6 RA4/TOCKI/C1OUT RB6/PGD 40
R3
7 RA5/AN4/SS/C2OUT
RC0/T1OSO/T1CKI 15 330
RC1/T1OSI/CCP2 16
8 RE0/AN5/RD
9 RE1/AN6/WR
RC2/CCP1 17
R4
RC3/SCK/SCL 18
10 RE2/AN7/CS RC4/SDI/SDA 23 330
RC5/SDO 24
RC6/TX/CK 25 R5
1 MCLR/Vpp/THV 26
RC7/RX/DT
330
RD0/PSP0 19
RD1/PSP1 20 R6
RD2/PSP2 21
RD3/PSP3 22 330
RD4/PSP4 27
RD5/PSP5 28 R7
RD6/PSP6 29
RD7/PSP7 30 330
PIC 16F877A
PROGRAM = 7 SEGMENTOS.cof R8
330
BOTAO -
R10
10K
R9
BOTAO +
10K
void main(void)
{
int menu = 0; // declara variável de 8 bits
short flag = 1; // declara variável de 1 bit
while(true) // laço infinito
{
if (input(PIN_D0) && flag) // se BOT + for pressionado ...
{
menu ++; // incrementa variável
flag = 0; // registra que já processou
}
if (input(PIN_D1) && flag) // se BOT - for pressionado ...
{
menu --; // decrementa variável
flag = 0; // registra que já processou
}
if (!input(PIN_D1) && !input(PIN_D0))
flag = 1; // caso nenhum botão pressionado, reseta flag
switch(menu) // ESCOLHA com base na variável MENU
{
case 0 : menu = 6; // caso = 0, atribui valor máximo (6)
break; // e interrompe o switch
case 1 : output_c(0b00000000); // caso = 1, zera todo portc
break; // e vai para final do switch
case 2 : output_c(0b10000001); // caso = 2, habilita + e - significativos
break; // e vai para final do switch
case 3 : output_c(0b11111111); // caso = 3, habilita todo PORTC
break; // e vai para final do switch
case 4 : output_c(0b11100111); // caso = 4, habilita 6 bits de PORTC
break; // e vai para final do switch
case 5 : output_c(0b01010101); // caso = 5, habilita bits impares
delay_ms(300); // e realiza parada de 300 ms
case 6 : output_c(0b10101010); // caso = 5 ou = 6, habilita bits pares
break; // e vai para final do switch
default: menu = 1; // caso seja qualquer outro valor, atribui 1
}
delay_ms(300); // tempo
output_c(0b00000000); // põe todo PORTC em nível baixo
delay_ms(300); // tempo
}
}
Por fim, em azul, um laço que utiliza a comparação de uma variável com
uma constante para causar a repetição controlada, por uma quantidade
determinada de vezes, de um bloco de instruções. Observe que a variável
de controle foi inicializada (x=0) antes do início do laço, e que interior (ou
anterior?) a ele uma linha (x++) é responsável pela mudança da variável X a
cada ciclo. Sem esta última instrução, a variável X não teria seu valor alterado
e, consequentemente, o laço não teria fim.
Como interromper um while: Não somente o while, mas qualquer estrutura
de repetição pode ser interrompida se executada a instrução break.
Já a instrução continue promove um reinicio do laço, ignorando o restante das
instruções compreendidas no bloco definido pela estrutura de repetição.
Vejamos um exemplo:
...
while(!input(PIN_D0)) //enquanto D0 não estiver em nível alto
{ //inicio da estrutura de repetição
output_high(PIN_C0); //põe C0 em 5V
delay_ms(100); //tempo
output_low(PIN_C0); //C0 em 0V
if (input(PIN_D1)) //se D1 for para nível alto...
{ //
x = 0; //zera x
break; //sai da estrutura de repetição, interrompe while
} //
if (input(PIN_D2)) //se D2 for acionado
continue; //volta ao início da estrutura de repetição
x ++; //aumenta X
output_high(PIN_C1); //põe C1 em 5V
delay_ms(100); //tempo
output_low(PIN_C1); //C1 em 0V
} //final da estrutura de repetição
...
do {
instruções;
} while (condição);
…
…
do {
printf(“\r\nPressione S/N”);
dado = getch(); //busca valor UART, armazenando na variável “dado”
} while(dado != ‘S’ && dado != ‘N’);
…
Observe que, entre os parênteses deste comando, são inseridos três itens:
a expressão_inicial geralmente é utilizada para inicializar uma variável de
controle, determinando qual o seu valor inicial. A condição_para_repetição é
a condição para ocorrer a repetição. Quando esta condição for falsa, o for será
interrompido, seguindo para a próxima instrução após o bloco de instruções.
A expressão_auxiliar geralmente é utilizada para realizar um incremento ou
decremento na variável de controle, ou seja, na variável que é utilizada para
determinar quantas interações o laço deve executar.
Vamos a um exemplo. Se desejarmos que algo seja repetido 10 vezes para
evitar escrever este trecho 10 vezes, podemos usar uma variável e uma estrutura
de repetição. Veja o exemplo com um while:
...
int AUX; // variável declarada
...
AUX = 0; // variável deve ser inicializada
while(AUX < 10) // enquanto valor de AUX for < que 10
{T
output_high(PIN_D0);
delay_ms(100);
output_low(PIN_D0);
delay_ms(100);
AUX ++; // AUX é incrementado
}
output_high(PIN_C4);
...
int AUX;
...
for (AUX=0; AUX<10; AUX ++) // inicialização; teste; incremento
{
output_high(PIN_C0);
delay_ms(100);
output_low(PIN_C0);
delay_ms(100);
}
output_high(PIN_C4);
...
Para o exemplo acima, a variável X começará valendo zero (X=0). A cada interação
do laço, a variável é testada e, se seu valor for menor que 10, continuará a repetição
(X<10). Ao final de cada interação, a variável será incrementada (X++). Desta forma,
o que está entre as chaves (bloco de instruções) do for será repetido 10 vezes.
O FOR permite realizar estruturas de repetição relacionadas às variáveis de controle
de forma mais compacta, facilitando o entendimento e a manutenção do programa.
5 Microcontroladores
269
13 OSC1/CLKIN RB0/INT 33 R1
14 RB1 34
OSC2/CLKOUT
RB2 35 330
2 RB3/PGM 36
3
RA0/AN0
RB4 37
R2
RA1/AN1
4
RA2/AN2/VREF-/CVREF RB5 38
330
5 RA3/AN3/VREF+ RB6/PGC 39
R4 6 RA4/TOCKI/C1OUT RB6/PGD 40 R3
7 RA5/AN4/SS/C2OUT
1K RC0/T1OSO/T1CKI 15 330
RC1/T1OSI/CCP2 16
8 RE0/AN5/RD
RC2/CCP1 17
9 RE1/AN6/WR 18
RC3/SCK/SCL
10 RE2/AN7/CS RC4/SDI/SDA 23
R5 RC5/SDO 24
RC6/TX/CK 25
1 MCLR/Vpp/THV
10K RC7/RX/DT 26
RD0/PSP0 19
RD1/PSP1 20
RD2/PSP2 21
RD3/PSP3 22
RD4/PSP4 27
RD5/PSP5 28
RD6/PSP6 29
RD7/PSP7 30
PIC 16F877A
PROGRAM = sonoro-hex
BOTAO 2
R10
10K
R9
BOTAO 1
10K
void main(void)
{
int conta = 0; // declara variável de 8 bits
while(true) // laço infinito
{
if (input(PIN_D0)) // se BOT1 ...
{
beep(); // chama subrotina BEEP
conta = 0; // zera variável
}
if (input(PIN_D1)) // se BOT2 ...
beep(); // chama subrotina BEEP
conta ++; // incrementa variável
if (conta == 100) // se variável for igual a 100
{
beep(); // chama subrotina
conta = 0; // zera variável
}
else // senão
{
output_high(PIN_C0); // pisca C0 (LED)
delay_ms(100);
output_low(PIN_C0);
delay_ms(400);
}
}
}
5 Microcontroladores
271
LM016L
LCD2
VDD
VSS
VEE
RW
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
RS
11
13
10
12
14
7
1
2
5
3
4
6
8
9
U1
13 OSC1/CLKIN RB0/INT 33
24V
14 RB1 34
OSC2/CLKOUT
RB2 35
VDD
2 RA0/AN0 RB3/PGM 36
+ _
RB4 37
VDD
3 RA1/AN1
4 RB5 38
RA2/AN2/VREF-/CVREF
5 RA3/AN3/VREF+ RB6/PGC 39
6 RA4/TOCKI/C1OUT RB6/PGD 40
7 RA5/AN4/SS/C2OUT
RC0/T1OSO/T1CKI 15
RC1/T1OSI/CCP2 16
R3
VDD
RL1
8 RE0/AN5/RD
1K
RC2/CCP1 17
9 RE1/AN6/WR 18
RC3/SCK/SCL
470K
R1
5V
10 RE2/AN7/CS RC4/SDI/SDA 23
RC5/SDO 24
RC6/TX/CK 25
LED-BLUE
1 MCLR/Vpp/THV RC7/RX/DT 26
D1
RD0/PSP0 19
RD1/PSP1 20
RD2/PSP2 21
RD3/PSP3 22
BC542
RD4/PSP4 27
Q1
RD5/PSP5 28
RD6/PSP6 29
RD7/PSP7 30
PIC 16F877A
PROGRAM = sonoro-hex
MOTOR DA ESTEIRA
R2
10K
R6
R4
R5
10K
10K
10K
void gira(int qtde) // declara função chamada GIRA, que recebe um parâmetro (int)
{
output_high(pin_c0); // liga motor da esteira
while(qtde > 0)
{
printf(lcd_putc,”\fGirando: %u”, qtde); // escreve qtde no display
while(input(PIN_D7)); // aguarda sensor da polia enviar sinal 0
while(!input(PIN_D7)); // aguarda sensor da polia enviar sinal 1
qtde --; // diminui variável recebida como parâmetro
}
output_low(pin_c0); // desliga motor da esteira
}
void main(void)
{
lcd_init();
while(1)
{
printf(lcd_putc,”\fBOT1 = 3 giros\nBOT2 = 15 giros”);
if (input(PIN_D0)) gira(3); // se botão1 pressionado, chama GIRA com parâmetro = 3
if (input(PIN_D1)) gira(15); // se botão2 pressionado, chama GIRA com parâmetro = 15
delay_ms(100);
}
}
Uma função chamada MOTOR, que recebe como parâmetro duas variáveis
inteiras, sendo uma de 8 bits e outra de 16 bits. Estas variáveis devem ser usadas
no corpo da função e têm comportamento de variáveis locais.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
274
A chamada desta função pode ocorrer em qualquer outra função descrita após ela,
podendo ser passada como parâmetros, valores constantes ou valores de variáveis.
Exemplo de passagem de parâmetros usando constantes durante a chamada
da função:
…
MOTOR (10, 3000);
…
…
MOTOR (X, POS);
…
…
MOTOR (X + Y, 4000);
…
MOTOR (A / 2, POS);
…
5 Microcontroladores
275
…
void ORDENA( int * V1, int * V2)
{
int TEMP;
if (*V1 > *V2)
{
TEMP = *V2;
*V2 = *V1;
*V1 = TEMP;
}
}
…
…
int X, Y;
X = 10;
Y = 5;
Após esta linha, a variável X conterá o menor valor (5), e Y o maior (10). O uso
do símbolo & antes da variável é obrigatório, e faz com que a função seja chamada
passando-lhe os endereços de X e Y na memória.
…
long media (long A, long B, long C)
{
long R;
if (A <= B && A <= C)
{
R = (B + C)/2;
}
else
if (B <= A && B <= C)
{
R = (A + C)/2;
}
else
{
R = (A + B) / 2;
}
return(R);
}
…
…
VALOR = MEDIA(X, 50, Z);
…
Para usar o LCD (padrão HD44780, 16 colunas, 2 linhas, modo texto) como
periférico de saída, adotaremos neste material a biblioteca LCD.C fornecida de
forma integrada ao compilador CCS e incluída no cabeçalho de nossos programas.
Esta biblioteca utiliza um LCD 16x2 conectado a 4 + 3 fios no PORTB ou PORTD.
Utilizaremos a ligação via PORTB, usando o esquema que segue: (Figura 248)
5 Microcontroladores
277
5V
14
1
B7 D7
B6 D6
B5 D5 CONTRASTE
B4 D4
B3 0 ... 5V
B2 RW
B1 RS
B0 EN
Oi Teste.
1 lcd_putc(”Oi”);
lcd_putc(”Teste.”);
lcd_putc(”\fLipando...”); Limpando . . .
2 segunda linha
lcd_putc(”\nsegunda linha”);
lcd_putc(”\fTestX”); Teste
3
lcd_putc(”\be”);
Posicionando o cursor
5.9.26 PRINTF
contando - > 2
efeito deste linha:
b) caracteres especiais. São símbolos geralmente usados para gerar efeitos nos
dispositivos receptores das sequências de texto. Geralmente, tais caracteres não
possuem uma representação impressa e são compostos por uma barra invertida
seguida de um símbolo, geralmente uma letra. Um exemplo de caractere especial
é o NEW LINE, representado por um \n, que, quando recebido por um display
alfanumérico ou terminal de dados, posiciona o cursor em uma nova linha.
Exemplo de caracteres especiais: \f (limpar display), \n (nova linha), \b (voltar
um caractere), \r (retorno de carro), \g (beep) etc.
Obs.: Alguns caracteres especiais somente resultarão efeito em terminais seriais.
c) especificadores de formato, que são os locais, em meio ao texto, onde deverá
ser inserido o conteúdo da variável no momento em que o programa montar o
trecho de saída de texto.
Em outras palavras, é no lugar do primeiro especificador de formato que será inserido
o valor da primeira variável, no segundo especificador, o local onde será inserido o valor
contido na segunda variável, e assim por diante. O nome especificador de formato se dá
pelo fato de o símbolo definir o formato, ou seja, a forma como o valor será exibido, com
mais ou menos dígitos, no formato decimal ou hexadecimal etc.
Como cada especificador de formato está relacionado a uma variável
(identificada após a string, dentro dos parênteses do PRINTF), é importante utilizar
um especificador compatível com o tipo de dado da variável correspondente.
Observe a seguinte na Tabela 32:
Tabela 32: Especificadores de formato
Tipo de variável Especificador de formato e exemplos de uso
short ou %u -> valor decimal (ex: 30)
int %x -> valor em hexadecimal (ex: 1D)
%3u -> valor decimal alinhado com três dígitos (ex: _30)
%03u -> valor decimal alinhado três digitos c/ zero (ex: 030)
signed int %i -> valor decimal com sinal. (ex: -2)
%02i -> decimal com sinal, duas casas e zeros a esq. (ex: -02)
long %lu -> valor decimal (ex: 1000);
int32 %05lu -> valor decimal cinco casas c/ zeros a esquerda. (ex:
01000)
signed long %li -> valor decimal c/ sinal (ex: -500)
signed int32 %4li -> valor decimal c/ sinal alinhado a esquerda (ex: -_500)
float %f -> valor real. Ex: (23.313451)
%2.3f -> valor real c/ duas casas inteiras, três decimais. Ex:
(23.313)
char %c -> caractere. Ex: (A)
Fonte: Autor
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
282
TESTE
12345 printf (lcd_putc,“\fTESTE\n12345”);
RELOGIO 03:23
printf (lcd_putc,“\fRELOGIO %02u: %02u”, HORA, MINUTO);
Obs: as variáveis HORA e MINUTO são do tipo INT, enquanto que TOTAL e PARCIAL são LONG ou INT32
µ 2 2
1µ F 3 3
5 5
C6 TX
1µ F
C7 RX
Figura 254 - Esquema de ligação de um MAX232 a um microcontrolador e uma porta serial padrão DB9
Fonte: Autor
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
284
void main(void)
{
printf(“\n\rOla mundo!”); // envia dados pela serial. /n=nova linha, /r=retorno col 1
while(true)
{
// laço infinito.
}
}
void main(void)
{
int PORTD, PORTD_ANT = 0;
char AUX;
while(true)
{
PORTD = input_d(); // busca valor do PORTD
if (PORTD != PORTD_ANT) // detecta se houve mudança no PORTD
{
if (input(PIN_D0)) putchar(‘A’); // se D0, envia letra A via rs232
if (input(PIN_D1)) putchar(‘B’); // se D1, envia letra B via rs232
PORTD_ANT = PORTD; // registra mudança
}
if (kbhit()) // se houver dados para receber no buffer de entrada rs232
{
AUX = getch(); // le dado (byte)
switch(AUX)
{
case ‘A’ : output_high(PIN_C0); // caso seja um caractere A, poe C0 em 5V
break;
case ‘B’ : output_low(PIN_C0); // caso seja um caractere B, poe C0 em 0V
break;
}
}
} // fim do laço infinito.
} // fim do programa principal
1 40
0 a 5 Volts AN0 PIN_A0 2 39
0 a 5 Volts AN1 PIN_A1 3 38
0 a 5 Volts AN2 PIN_A2 4 37
0 a 5 Volts AN3 PIN_A3 5 36
6 35
0 a 5 Volts AN4 PIN_A5 7 34
0 a 5 Volts AN5 PIN_E0 8 33
0 a 5 Volts AN6 PIN_E1 9 32
0 a 5 Volts AN7 PIN_E2 10 31
11 30
12 29
13 28
Figura 255 - Pinos do PIC16F877A que podem ser configurados para conversão analógica/digital
Fonte: Autor
POTENCIÔMETRO
A0
5V
Figura 256 - Potenciômetro de 10K conectado a um microcontrolador. Para facilitar entendimento, demais ligações de
alimentação e clock do microcontrolador foram suprimidas
Fonte: Autor
Como esta conversão varia conforme o sensor e o circuito utilizados, vamos citar
um exemplo usando a ligação de um sensor linear de temperatura: LM35DZ. Este
sensor apresenta a característica LINEAR, com saída em 10mV por ºC. (FIgura 257)
5V 1 40
LM = ANO 2 39
35dz 3 38
4 37
5 36
6 35
7 34
8 33
9 32
10 31
11 30
12 29
13 28
Figura 257 - Sensor de temperatura LM35DZ, de característica linear,
conectado diretamente ao canal AN0 de um microcontrolador
Fonte: Autor
Para facilitar a utilização, o programa que segue usa uma sub-rotina para
realizar a aquisição da informação.
//------------------------
#include <16f877.h>
#device ADC=10 // define que a conversão AD será de 10 bits
#use delay (clock=20000000)
#define use_portb_lcd true // inclui biblioteca de LCD
#include <lcd.c> // inclui biblioteca de LCD
long AD(int CANAL) // declara função (subrotina) usada para ler entrada analógica
{
long AUXILIAR; //Declara uma variável de 16 bits
enable_interrupts(GLOBAL); //Habilita uso de interrupção para conversão AD
setup_adc_ports(ALL_ANALOG); //Habilita todas as analógicas(A0,A1,A2,A3,A5,E0,E1,E2)
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); //Configuração do clock do conversor AD
set_adc_channel(CANAL); //Congiguração do canal do conversor AD
delay_us(100); //Tempo para selecionar canal, recomendado pela microchip
AUXILIAR = read_adc(); //Faz a leitura e armazena na variável AUXILIAR
setup_adc_ports(NO_ANALOGS); //Desativa entradas analógicas
return(AUXILIAR); //Retorna valor analógico lido
}
void main()
{
long LIDO; // declara uma variável inteira 16 bits
float TEMP; // declara variável de ponto flutuante
lcd_init(); // inicializa LCD
while(1)
{
LIDO = AD(0); // lê AD canal 0. Usa a função acima descrita
5V
LDR
1 40
2 39
AN1 3 38
4 37
5 36
6 35
1K2 7 34
8 33
9 32
10 31
11 30
12 29
13 28
5.9.29 PWM
fonte
diodo
motor
capacitor
pic
transistor
npn
resistor
void main()
{
long TAXA = 0;
setup_ccp1(CCP_PWM); // ativa PWM 1 (pino C2)
setup_ccp2(CCP_PWM); // ativa PWM 2 (pino C1)
setup_timer_2(T2_DIV_BY_4, 250, 1); // O tamanho do ciclo é 4*(4/CLOCK)*250.
while(1)
{
if (input(PIN_D0)) TAXA = 0; // estas linhas, carregam a variável
if (input(PIN_D1)) TAXA = 100; // TAXA com valores variando de 0 a
if (input(PIN_D2)) TAXA = 300; // 1023. Esta variável é utilizada
if (input(PIN_D4)) TAXA = 500; // pela função SET_PWM1_DUTY para definir
if (input(PIN_D5)) TAXA = 750; // a taxa (tempo do pulso em nível alto) da
if (input(PIN_D6)) TAXA = 1023; // saída PWM1, e SET_PWM2_DUTY, que realiza a
set_pwm1_duty(TAXA); // mesma operação no canal pwm 2 (pino c1)
set_pwm2_duty(512); //
delay_ms(100);
}
}
Recapitulando
ALMEIDA, José Luiz Antunes de. Dispositivos semicondutores: tiristores: controle de potência em
CC e CA. São Paulo: Érica, 1996.
BOYLESTAD, Robert L. Dispositivos eletrônicos e teoria de circuitos. 8.ed. São Paulo: Pearson
Prentice Hall, 2004.
CRUZ, Eduardo Cesar Alves; CHOUERI JÚNIOR Salomão. Eletrônica aplicada. 2.ed.São Paulo: Érica, 2008.
FIALHO, Arivelto Bustamante. Instrumentação Industrial: conceitos, aplicações e análises. 7.ed. São
Paulo, Érica, 2010.
GRUITER, Arthur François de. Amplificadores operacionais: fundamentos e aplicações. São Paulo:
McGraw-Hill, 1988
IDOETA, I. V. Elementos de eletrônica digital. São Paulo: Érica, 1990.
LOURENÇO, Antonio Carlos de et al. Circuitos digitais. 9. ed. São Paulo: Érica, 2009.
MARKUS, Otávio. Ensino modular: sistemas analógicos. Circuitos com diodos e transistores. São
Paulo: Érica, 2000.
MARQUES, Angelo Eduardo B; CHOUERI JÚNIOR, Salomão; CRUZ, Eduardo Cesar Alves. Dispositivos
semicondutores: diodos e transistores. 12. ed. São Paulo: Érica, 2008.
THOMAZINI, Daniel. Sensores industriais: fundamentos e aplicações. 6.ed. rev. e atual. São
Paulo: Érica, 2009.
Daniel Corteletti
Graduação em Ciência da Computação pela Universidade de Caxias do Sul - UCS. Graduação
no programa especial de formação pedagógica para formadores de educação profissional pela
Universidade do Sul de Santa Catarina - UNISUL. Instrutor de educação profissional de nível
técnico do Centro Tecnológico de Mecatrônica SENAI desde 2000 nas áreas de microcomputação,
sistemas embarcados, robótica industrial e automação industrial, atuando também em serviços
de pesquisa e desenvolvimento no núcleo de serviços técnicos e tecnológicos desta instituição.
Índice
A
Acionamentos 41, 42, 50, 56, 58, 59, 60, 61, 71, 207, 233, 251, 256, 267, 293, 296
Álgebra booleana 7, 12, 153, 157, 161, 162, 165
Algoritmos 117, 219, 223
Amplificador operacional 73, 74, 76, 77, 79, 80, 182, 183, 299
Anodo 23, 24, 27, 35, 45, 46, 65, 66, 67, 68, 187
Aplicações de transistores 43
Arquivos executáveis 13, 215
Autoprogramação 13, 211, 218
B
Barramento de comunicação 211
Bootloader 211, 218, 219
C
Catodo 23, 24, 27, 35, 45, 46, 65, 66, 67, 68, 187
Células de carga 126
Circuitos codificadores 184, 189, 190
Circuitos decodificadores 155, 176, 187
Circuitos demultiplexadores 174, 175
Circuitos lógicos 101, 156, 161, 165, 182, 223
Circuitos multiplexadores 156, 169, 170
Comandos para acionamento 13, 238, 239
Como compilar 13, 229
Comparador 73, 77, 78, 79, 120, 126, 211
Comunicação serial 215, 285
Condicionamento de sinal 27, 70, 143
Conversão analógica/digital 288, 289
Conversor a/d 180, 181, 182, 210
Conversor d/a 181, 182, 183
Conversores 141, 144, 145, 156, 178, 179, 181, 184, 200, 205, 206, 210, 215, 285, 289
Criação de um programa 227
D
Declaração de variáveis 13, 243, 249, 296
Diac 65, 68, 69
Dígitos 33, 150, 151, 152, 153, 155, 156, 186, 248, 251, 283, 284
Diodo de sinal 26, 27
Diodo emissor de luz 26, 32
Diodo retificador 5, 21, 25, 26, 38
Diodo schottky 26, 38
Diodo zener 25, 26, 28, 29
Display alfanumérico 279, 283
Display de 7 segmentos 187, 251
E
Eletrônica analógica 15, 17, 75, 95, 149, 200, 204, 205
Encapsulamento de transistores 50
Encoders 136, 137, 138, 139, 140, 289
Entradas e saídas digitais 189, 210, 211
Estrutura de repetição 234, 235, 237, 238, 268, 269, 270, 271
Estruturas de controle de fluxo 219, 234, 260, 261, 296
Estruturas de decisão 265
Extensômetros 126, 142
F
Filtro ativo 88, 89
Filtro passivo 85, 86
Flip-flop d 197
Flip-flop jk 193, 194, 195, 196, 197, 198
Flip-flop jk mestre-escravo 194, 196
Flip-flop rs 191, 192, 193, 194, 195
Flip-flop rs síncrono 192, 193, 194, 195
Fluxograma 221, 222, 261
Fonte chaveada 90, 93
Fonte linear 91, 92
Fontes de alimentação 40, 41, 43, 89, 90, 94, 95, 105
Fonte simétrica 92, 93, 94
Fotodiodo 26, 36, 37, 40, 111, 143
H
Histerese 78, 223
J
Jfet 57, 58, 61
L
Linguagem c 225, 226, 228, 232, 236, 238, 253, 257, 258, 261, 262, 268, 272, 278, 282, 296
M
Memória ram 206, 210, 243, 273, 274
Memória rom 210, 211, 215, 218, 219, 226
Microcontrolador 8051 208
Microcontrolador microchip 12, 208
Microprocessadores 115, 200, 205, 206, 207, 208
Microprocessadores na automação industrial 204
Modos de disparo 65
Mosfet 57, 61, 71
Multivibrador biestável 191
N
Nome das variáveis 13, 249
O
Operadores 157, 158, 161, 162, 200, 253, 254, 255, 256, 257, 260, 289
Optoacopladores 39, 40, 41, 66, 104
Osciladores 81, 84, 95
P
Passagem de parâmetros 275, 277, 278
Portas lógicas 8, 63, 82, 159, 160, 170, 172, 193, 196, 200
Portas lógicas 159, 160, 161, 172
Printf 270, 276, 282, 283, 284, 287, 292
Pwm 83, 183, 210, 211, 214, 215, 293, 294, 296
R
Recursos de um microcontrolador pic 12, 209
Relés fotoelétricos 117
Retorno de dados 13, 278
S
Scr 65, 66, 67
Sensor de barreira óptica 6, 11, 115
Sensor de pressão 71, 124, 125
Sensor de ultrassom 98, 118
Sensores a laser 11, 115, 116
Sensores analógicos 71, 100, 101, 106, 145, 169, 182, 289
Sensores capacitivos 121, 122, 124
Sensores de aceleração 125, 126
Sensores de posicionamento 136, 137, 142
Sensores de temperatura 92, 107, 129, 290
Sensores de vazão 127, 128, 129
Sensores digitais 100, 101, 105, 120, 145
Sensores eletromecânicos 145, 109
Sensores indutivos 6, 11, 109, 120, 121, 122, 141
Sensores magnéticos 6, 11, 109, 122, 123, 129
Sensores npn 5, 101, 103, 104
Sensores ópticos 5, 11, 110, 111, 112, 113, 114, 115, 120, 145
Sensores ópticos por transmissão 5, 11, 113
Sensor infravermelho 6, 11, 116, 117, 118, 134
Sensor óptico por retrorreflexão 5, 11, 112
Simplificação de circuitos lógicos 12, 161, 165
Sistemas digitais 12, 43, 149, 151, 153, 154, 157, 184, 185, 191, 200, 299, 300
Strain-gage 6, 126
String 280, 283, 284, 287
Sub-rotinas 13, 227, 231, 248, 272, 273, 275, 296
T
Tabela verdade 7, 9, 12, 157, 158, 159, 164, 165, 166, 168, 171, 172, 173, 175, 176, 188, 191, 192,
193, 195, 197, 198, 200
Técnicas digitais 12, 154
Teoremas e leis da álgebra booleana 12, 162
Termopares 6, 11, 70, 75, 131, 132, 133, 134, 142, 144
Testar transistores bipolares 52
Testar um diodo 38
Timers 84, 206, 207, 211
Tipos de dados 8, 13, 243, 247, 248, 251, 254, 257, 258, 259, 260, 277
Tiristores 64, 65, 66, 68, 91, 95, 299
Transdutores 6, 11, 12, 97, 136, 137, 141, 142, 143, 144
Transistor bipolar 44, 45, 46, 50, 53, 56, 61, 71, 102
Transistor darlington 55, 56
Transistores cmos 63, 64
Transistores de efeito de campo 56, 57
Transistor npn 45, 47, 48, 49, 50, 54, 63
Transistor pnp 46, 49, 50
Triac 65, 68, 69
V
Varicap 26, 37
Visão artificial 11, 117, 118
SENAI – DEPARTAMENTO NACIONAL
Unidade de Educação Profissional e Tecnológica – UNIEP
Diana Neri
Coordenação Geral do Desenvolvimento dos Livros
Daniel Corteletti
Elaboração
Enrique S. Blanco
Fernando R. G. Schirmbeck
Luciene Gralha da Silva
Maria de Fátima R.de Lemos
Design Educacional
Regina M. Recktenwald
Revisão Ortográfica e Gramatical
Camila J. S. Machado
Rafael Andrade
Ilustrações
Enilda Hack
Normatização
i-Comunicação
Projeto Gráfico
ISBN 978-85-7519-531-4
9 788575 195314