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Introducción al control

numérico computarizado
(CNC)
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Caso de Estudio
Nombre Juan José Peters

Autor Juan José Peters

Período Noviembre-Diciembre

CNC, Electrónica, Juan José Peters, Código G, GRBL, DIYLILCNC,


Palabras Clave
Drivers, Arduino, cnt, MadLab

Desarrollo Electrónica DIYLILCNC, CNC_DIY, Funcionamiento del


Relacionado
driver CNC DIY para motores paso a paso (Marco teórico)

Juan José Peters


Estudiado por

Tabla de Contenidos

1 Artículos Previos
● 1.1 Desarrollados por el MADLAB
2 Introducción al Control Numérico Computarizado
● 2.1 Antecedentes históricos
● 2.1.1 Programación Manual
● 2.2 LOS BLOCKS (Bloque de instrucciones) en Control Numérico
● 2.2.1 Estructura de Bloque
● 2.2.2 Formato de Bloque
● 2.2.3 Comandos G (funciónes de desplazamiento de la fresa)
3 Funcionamiento de DIYLILCNC como máquina CNC (Marco teórico)
● 3.1 Sistemas CAD, CAM y código G
● 3.2 Sender
● 3.3 Controlador CNC
● 3.3.1 UNIDAD DE ENTRADA – SALIDA DE DATOS
● 3.3.2 UNIDAD DE MEMORIA INTERNA E INTERPRETACIÓN DE ÓRDENES
● 3.3.3 UNIDAD DE CÁLCULO
● 3.3.4 Unidad de enlace con la máquina herramienta y servomecanismos.
● 3.3.5 Drivers para control de motores paso a paso
● 3.3.6 motores paso a paso

Artículos Previos

Desarrollados por el MADLAB

Proyecto DIYLILCNC
Proyecto RepRap
CNC_DIY

Introducción al Control Numérico


Computarizado
Antecedentes históricos

El CNC tuvo su origen a principio de los años 50 en el Instituto Tecnológi-


co de Massachusets (MIT), en donde se automatizó por primera vez una
gran fresadora.

En esta época, las computadoras estaban en sus inicios y eran tan gran-
des que el espacio ocupado por la computadora era mayor que el de la
máquina.

Hoy día las computadoras son cada vez mas pequeñas y económicas,
con lo que el uso del CNC se ha extendido a todo tipo de maquinaria:
Tornos, rectificadoras, electroerosionadoras, máquinas de coser, etc.

CNC Significa "Control Numérico Computarizado". En una máquina CNC,


a diferencia de una máquina convencional o manual, una computadora
controla la posición y velocidad de los motores que accionan los ejes de
la máquina. Gracias a esto puede hacer movimientos que no se pueden
lograr manualmente como círculos, lineas diagonales y figuras complejas
tridimensionales.

Las máquinas CNC son capaces de mover la herramienta al mismo tiem-


po en los 3 ejes para ejecutar trayectorias tridimensionales como las que
se requieren para el maquinado de moldes y troquueles, como se mues-
tra en la siguiente imagen.

En una máquina de mecanizados en CNC una computadora controla el


movimiento de la mesa, el carro y el husillo. Una vez programada la
máquina esta ejecuta todas las operaciones por sí sola, sin necesidad de
que el operador esté manejándola. En el caso de una industria o un
taller, esto permite aprovechar mejor el tiempo del personal para que
sea mas productivo.

El término "Control Numérico" se debe a que las órdenes dadas a la


máquina son indicadas mediante códigos numéricos. Por ejemplo, para
indicarle a la máquina que mueva la herramienta describiendo un cua-
drado de 10 mm por lado se le darían los siguientes códigos:
Un conjunto de órdenes que siguen una secuencia lógica constituyen un
programa de maquinado. Dándole las órdenes o instrucciones adecuadas
a la máquina, esta es capaz de maquinar una simple ranura, una cavidad
irregular, la cara de una persona en autorrelieve o bajorrelieve, un
grabado artístico, un molde de inyección de una cuchara o el de una
botella... lo que se quiera.

Al principio hacer un maquinado era muy dificil y tedioso, pues había que
planear e indicarle manualmente a la máquina cada uno de los
movimientos que tenía que hacer. Era un proceso que podía durar horas,
días o semanas. Aún así, era un ahorro de tiempo comparado con los
métodos convencionales.

Actualmente, muchas de las máquinas modernas trabajan con lo que se


conoce como "lenguaje conversacional" en el que el programador escoje
la operación que desea y la máquina le pregunta los datos que se re-
quieren. Cada instrucción de este lenguaje conversacional puede repre-
sentar decenas de códigos numéricos. Por ejemplo, el maquinado de una
cavidad completa se puede hacer con una sola instrucción que especifica
el largo, alto, profundidad, posición, radios de las esquinas, etc. Algunos
controles incluso cuentan con graficación en pantaya y funciones de ayu-
da geométrica. Todo esto hace la programación mucho mas rápida y
sencilla.

También se emplean sistemas CAD/CAM que generan el programa de


maquinado de forma automática.

Para la realización de un programa de maquinado se pueden utilizar dos


métodos:

● Programación Manual: En este caso, el programa pieza se escribe


únicamente por medio de razonamientos y cálculos que realiza un
operario.
● Programación Automática: En este caso, los cálculos los realiza un
computador, que suministra en su salida el programa de la pieza en
lenguaje máquina. Por esta razón recibe el nombre de programación
asistida por computador. De este método hablaremos más adelante.

Programación Manual
El lenguaje máquina comprende todo el conjunto de datos que el control
necesita para la mecanización de la pieza. Al conjunto de informaciones
que corresponde a una misma fase del mecanizado se le denomina
bloque o secuencia, que se numeran para facilitar su búsqueda. Este
conjunto de informaciones es interpretado por el intérprete de órdenes.
El programa de mecanizado contiene todas las instrucciones necesarias
para el proceso de mecanizado. Una secuencia o bloque de programa
debe contener todas las funciones geométricas, funciones máquina y
funciones tecnológicas del mecanizado, de tal modo, un bloque de pro-
grama consta de varias instrucciones. El comienzo del control numérico
ha estado caracterizado por un desarrollo anárquico de los códigos de
programación. Cada constructor utilizaba el suyo particular. Posterior-
mente, se vio la necesidad de normalizar los códigos de programación
como condición indispensable para que un mismo programa pudiera
servir para diversas máquinas con tal de que fuesen del mismo tipo.

Los caracteres más usados comúnmente, regidos bajo la norma DIN


66024 y 66025 son, entre otros, los siguientes:

N es la dirección correspondiente al número de bloque o secuencia. Esta


dirección va seguida normalmente de un número de tres o cuatro cifras.
En el caso del formato N03, el número máximo de bloques que pueden
programarse es 1000 (N000 a N999).

X, Y, Z son las direcciones correspondientes a las cotas según los ejes X,


Y, Z de la máquina herramienta. Dichas cotas se pueden programar en
forma absoluta o relativa, es decir, con respecto al cero pieza o con re-
specto a la última cota respectivamente.

G es la dirección correspondiente a las funciones preparatorias. Se util-


izan para informar al control de las características de las funciones de
mecanizado, como por ejemplo, forma de la trayectoria, tipo de correc-
ción de herramienta, parada temporizada, ciclos automáticos, programa-
ción absoluta y relativa, etc. La función G va seguida de un número de
dos cifras que permite programar hasta 100 funciones preparatorias
diferentes.

Ejemplos:

G00: El trayecto programado se realiza a la máxima velocidad posible, es


decir, a la velocidad de desplazamiento en rápido.

G01: Los ejes se gobiernan de tal forma que la herramienta se mueve a


lo largo de una línea recta.
G02: Interpolación lineal en sentido horario.

G03: Interpolación lineal en sentido antihorario.

G33: Indica ciclo automático de roscado.

G77: Es un ciclo automático que permite programar con un único bloque


el torneado de un cilindro, etc.

M es la dirección correspondiente a las funciones auxiliares o comple-


mentarias.

Se usan para indicar a la máquina herramienta que se deben realizar op-


eraciones tales como: parada programada, rotación del husillo a
derechas o a izquierdas, cambio de útil, etc. La dirección m va seguida
de un número de dos cifras que permite programar hasta 100 funciones
auxiliares diferentes.

Ejemplos:

M00: Provoca una parada incondicional del programa, detiene el husillo y


la refrigeración.

M02: Indica el fin del programa. Se debe escribir en el último bloque del
programa y posibilita la parada del control una vez ejecutadas el resto de
las operaciones contenidas en el mismo bloque.

M03: Permite programar la rotación del husillo en sentido horario.

M04: Permite programar la rotación del husillo en sentido antihorario,


etc.

F es la dirección correspondiente a la velocidad de avance. Va seguida


de un número de cuatro cifras que indica la velocidad de avance en
mm/min.

S es la dirección correspondiente a la velocidad de rotación del husillo


principal. Se programa directamente en revoluciones por minuto, usando
cuatro dígitos.
I, J, K son direcciones utilizadas para programar arcos de circunferencia.
Cuando la interpolación se realiza en el plano X-Y, se utilizan las direc-
ciones I y J. Análogamente, en el plano X-Z, se utilizan las direcciones I y
K, y en el plano Y-Z, las direcciones J y K.

T es la dirección correspondiente al número de herramienta. Va seguido


de un número de cuatro cifras en el cual los dos primeros indican el
número de herramienta y los dos últimos el número de corrección de las
mismas.

LOS BLOCKS (Bloque de instrucciones) en


Control Numérico

Estructura de Bloque
Es el modo de dar ordenes a la maquina para que se los ejecute. Esto
tiene ciertas características que se debe cumplir. La maquina ejecuta las
ordenes (operaciones) de acuerdo a los datos entregados por dicha op-
eración, por lo que cada orden tiene una estructura definida. A cada or-
den se le denomina block o bloque de programa.

De manera general cada bloque tiene la siguiente estructura:

a) Numero de bloque (número de linea de programa)

b) Código de orden de configuración (función de maquinado)

c) Parámetros de la función de maquinado (Coordenadas X, Y, Z y


parámetros complementarios)

d) Comentarios

Formato de Bloque
El modo básico de comunicarse con la maquina herramienta es a través
de los elementos que forman la estructura de un bloque de instruc-
ciones, en donde cada uno de los caracteres alfanuméricos tienen un sig-
nificado y una representación propia.

Comandos G (funciónes de desplazamiento de la fresa)


Los comandos G son las órdenes mas utilizadas. Son las órdenes de
movimientos de las herramientas. Son las funciones básicas del lenguaje
de programación G y las que determinarán las coordenadas y la forma fi-
nal de la pieza mecanizada.

Ejemplo:
G2: Arco de circunferencia

Datos requeridos:

● Coordenada de punto final


● Radio de la curva

G2 X100 Y100 I100 F1000

Funcionamiento de DIYLILCNC como


máquina CNC (Marco teórico)
La siguiente presentación reúne los conceptos principales para compren-
der el funcionamiento de la máquina fresadora CNC DIYLILCNC, prototipo
desarrollado para fines de investigación y diseño de piezas. Esto es el
preámbulo para comprender el funcionamiento de esta máquina her-
ramienta.

El proceso para transformar un modelo virtual de 2 o 3 dimensiones en


una pieza de maquinado final pasa por seis etapas, las cuales son real-
izadas de forma individual o en etapas agrupadas, dependiendo de cada
fabricante o diseñador de máquinas CNC, tanto en hardware como en
software. Estas etapas son:

● Diseño asistido por computadora (CAD)


● Manufactura asistida por computadora (CAM)
● Envío de codigo G hacia la máquina (Sender)
● Controlador CNC
● Drivers de motores paso a paso (Stepper Driver)
● Movimiento de ejes (Motores paso a paso)
Las 3 primeras etapas se ejecutan en la computadora y las siguientes 3
etapas son parte de la máquina CNC.

Se detallará a continuación cada una de estas etapas.

Sistemas CAD, CAM y código G

En el sistema CAD (Diseño asistido por computadora) la pieza que se de-


sea maquinar se diseña en la computadora con herramientas de dibujo y
modelado sólido. Para la fabricación sustractiva de 3D o archivos de dis-
eño en 2D, por lo general se utiliza la extensión de archivos CAD DXF.
DXF (acrónimo del inglés Drawing Exchange Format) es un formato de
archivo informático para dibujos de diseño asistido por computadora,
creado fundamentalmente para posibilitar la interoperabilidad entre los
archivos .DWG, usados por el programa AutoCAD, y el resto de progra-
mas del mercado.

Para fabricación aditiva se utiliza principalmente la extensión STL. STL


(siglas provinientes del inglés "'STereo Lithography'"') es un formato de
archivo informático de diseño asistido por computadora (CAD) que define
geometría de objetos 3D, excluyendo información como color, texturas o
propiedades físicas que sí incluyen otros formatos CAD. Fue creado por la
empresa 3D Systems, concebido para su uso en la industria del prototi-
pado rápido y sistemas de fabricación asistida por ordenador. En especial
desde los años 2011-2012 con la aparición en el mercado de impresoras
3D de extrusión de plástico termofusible (personales y asequibles), el
formato STL está siendo utilizado ampliamente por el software de control
de estas máquinas.

Posteriormente el sistema CAM (manufactura asistida por computadora)


toma la información del diseño y genera la ruta de corte que tiene que
seguir la herramienta para fabricar la pieza deseada. A partir de esta ru-
ta de corte se crea automáticamente el programa de maquinado, el cual
puede ser introducido a la máquina mediante un dispositivo de almacen-
tamiento (Pendrive, CD, etc) o enviado directamente desde una compu-
tadora.

Hoy día los equipos CNC con la ayuda de los lenguajes conversacionales
y los sistemas CAD/CAM permiten a los usuarios producir piezas con
mucha mayor rapidez y calidad, sin necesidad de tener una alta especial-
ización.

El código G es un formato de texto que se puede escribir con la mano o


generada por un script. Aplicaciones de CAM se utilizan generalmente
para generar el código G. Se utiliza principalmente las extensiones de
archivo .tap y .nc, aunque existen decenas de otras extensiones que
cumplen la misma función. Finalmente, todas son extensiones de texto
tipo .txt.

Se puede utilizar cualquier editor de texto para hacer o editar el archivo


(es decir, el bloc de notas, Wordpad), pues son archivos de texto.
Sender

Un software Sender tiene como misión principal enviar la información de


código G a través de un protocolo de comunicación desde la computado-
ra hacia la máquina. Este no es el único método, ya que muchas máqui-
nas CNC permiten cargar los datos de maquinado desde dispositivos de
almacenamiento como pendrives o tarjetas SD (antiguamente desde tar-
jetas perforadas y diskettes). En la actualidad, se utiliza comunicación
por puerto paralelo o puerto serial. Sin embargo, debido a que este tipo
de puertos se encuentra obsoleto para las distintas marcas de computa-
doras se está emigrando todo el desarrollo CNC a comunicación por
puerto USB. El software sender también controla el flujo de datos envia-
dos funcionando como "Buffer", de modo que si una máquina CNC acu-
mula muchas instrucciones o queda vacía de datos, puede comunicarse
con el programa sender para detener el envío de datos o para solicitar
mas.

Los Software sender han ido evolucionando en el tiempo, y en la actuali-


dad ofrecen importantes características entre las cuales están:

● Permiten una interacción entre los distintos recursos y características a


través de interfaz gráfica de usuario (GUI).
● permiten ejecutar movimientos en la máquina de forma manual (código
G desde teclado) o automática a través de la carga de un script
(programa de mecanizado).
● Permiten la visualización del objeto virtual y de la trayectoria que
seguirá la herramienta en su recorrido.
Para DIYLILCNC se ha utilizado como interfáz Sender el Software Univer-
sal GcodeSender, el cual es una interfaz gráfica de usuario con todas las
funciones requeridas en la gestión de código G y recomendada para su
uso por el desarrollador del firmware controlador CNC usado también en
esta máquina.
Controlador CNC

Un controlador CNC que permite la calibración, configuración y el control


de fresadoras CNC. Es el encargado de procesar cada linea de proceso
de un programa de maquinado (Programa en codigo G) para que la
máquina herramienta ejecute los movimientos necesarios para realizar
una rutina de fresado.

GRBL es un firmware libre y de código abierto utilizado en DIYLILCNC.


Este programa ha sido diseñado para ser cargado en plataformas de de-
sarrollo Arduino.

En DIYLILCNC el controlador Grbl recibe secuencias de código de maqui-


nado desde una interfaz sender por USB (que es un puerto de serie) y
utiliza esta comunicación serial para controlar el flujo de código, es decir,
cuando el GRBL envía una señal de "estoy lleno" detiene la transmisión
hasta que GRBL pide más datos.

Un software CNC Controler ejecuta cuatro unidades principales de proce-


samiento de control numérico:

● Unidad de entrada y salida de datos.


● Unidad de memoria interna e interpretación de órdenes.
● Unidad de cálculo.
● Unidad de enlace con la máquina herramienta.
UNIDAD DE ENTRADA – SALIDA DE DATOS
La unidad entrada de datos sirve para introducir los programas de me-
canizado en el equipo de control numérico, utilizando un lenguaje inteli-
gible para éste. En los sistemas antiguos se utilizaron para la introduc-
ción de datos sistemas tipo ficha (Data Modul) o preselectores (conmuta-
dores rotativos codificados); los grandes inconvenientes que presentaron
estos métodos, sobre todo en programas extensos, provocó su total elim-
inación. Posteriormente se utilizaba para dicho propósito la cinta perfora-
da (de papel, milar o aluminio), por lo que el lector de cinta se constituía
en el órgano principal de entrada de datos. Esta cinta era previamente
perforada utilizando un perforador de cinta o un teletipo. El número de
agujeros máximo por cada carácter era de ocho (cinta de ocho canales).
Además de estos agujeros, existía otro de menor tamaño, ubicado entre
los canales 3 y 4 que permitía el arrastre de la cinta.

Los primeros lectores de cinta fueron electromecánicos; los cuales utiliz-


aban un sistema de agujas palpadoras que determinaban la existencia
de agujeros o no en cada canal de la cinta, luego esto actuaba sobre un
conmutador cuyos contactos se abren o cierran dependiendo de la exis-
tencia o no de dichos agujeros. Luego se utilizaron lectores de cinta fo-
toeléctricos, los cuales permitían una velocidad de lectura de cinta muy
superior. Los mismos constaban de células fotoeléctricas, fotodiodos o
fototransistores como elementos sensores. Estos elementos sensibles a
la luz, ubicados bajo cada canal de la cinta (incluso bajo el canal de ar-
rastre). Una fuente luminosa se colocaba sobre la cinta, de tal forma que
cada sensor producía una señal indicando la presencia de un agujero que
sería amplificada y suministrada al equipo de control como datos de en-
trada. Otro medio que se utilizaba para la entrada de datos era el cas-
sette, robusto y pequeño, era más fácil de utilizar, guardar y transportar
que la cinta, siendo óptima su utilización en medios hostiles. Su capaci-
dad variaba entra 1 y 5 Mb. Luego comenzó a utilizarse el diskette. Su
característica más importante era la de tener acceso aleatorio, lo cual
permitía acceder a cualquier parte del disco en menos de medio segun-
do. La velocidad de transferencia de datos variaba entre 250 y 500 Kb /
s. Con la aparición del teclado como órgano de entrada de datos, se solu-
cionó el problema de la modificación del programa, que no podía re-
alizarse con la cinta perforada, además de una rápida edición de progra-
mas y una cómoda inserción y borrado de bloques, búsqueda de una di-
rección en memoria, etc.

UNIDAD DE MEMORIA INTERNA E INTERPRETACIÓN DE ÓRDENES


Tanto en los equipos de programación manual como en los de programa-
ción mixta (cinta perforada o cassette y teclado), la unidad de memoria
interna almacenaba no sólo el programa sino también los datos máquina
y las compensaciones (aceleración y desaceleración, compensaciones y
correcciones de la herramienta, etc.). Son los llamdos datos de puesta en
operación. En las máquinas que poseían sólo cinta perforada como entra-
da de datos, se utilizaba memorias buffer. Luego, con el surgimiento del
teclado y la necesidad de ampliar significativamente la memoria (debido
a que se debía almacenar en la misma un programa completo de mecan-
izado) se comenzaron a utilizar memorias no volátiles (su información
permanece almacenada aunque desaparezca la fuente de potencia del
circuito, por ejemplo en el caso de un fallo en la red) de acceso aleatorio
(denominadas RAM) del tipo CMOS.

Además poseían una batería denominada tampón, generalmente de


níquel – cadmio, que cumplían la función de guardar durante algunos
días (al menos tres) todos los datos máquina en caso de fallo en la red.
Una vez almacenado el programa en memoria, inicia su lectura para su
posterior ejecución. Los bloques se van leyendo secuencialmente. En el-
los se encuentra toda la información necesaria para la ejecución de una
operación de mecanizado.

UNIDAD DE CÁLCULO
Una vez interpretado un bloque de información, esta unidad se encarga
de crear el conjunto de órdenes que serán utilizadas para gobernar la
máquina herramienta. Como ya se dijo, este bloque de información su-
ministra la información necesaria para la ejecución de una operación de
mecanizado. Por lo tanto, una vez el programa en memoria, se inicia su
ejecución. El control lee un número de bloques necesario para la realiza-
ción de un ciclo de trabajo. Estos bloques del programa son interpreta-
dos por el control, que identifica: la nueva cota a alcanzar (x, y, z del
nuevo punto en el caso de un equipo de tres ejes), velocidad de avance
con la que se realizará el trayecto, forma a realizar el trayecto, otras in-
formaciones como compensación de herramientas, cambio de útil, rota-
ción o no del mismo, sentido, refrigeración, etc.). La unidad de cálculo,
de acuerdo con la nueva cota a alcanzar, calcula el camino a recorrer
según los diversos ejes.
Unidad de enlace con la máquina herramienta y
servomecanismos.
La función principal de un control numérico es gobernar los motores (ser-
vomotores) de una máquina herramienta, los cuales provocan un des-
plazamiento relativo entre el útil y la pieza situada sobre la mesa. Si con-
sideramos un desplazamiento en el plano, será necesario accionar dos
motores, en el espacio, tres motores, y así sucesivamente. En el caso de
un control numérico punto a punto y paraxial, las órdenes suministradas
a cada uno de los motores no tienen ninguna relación entre sí; en cambio
en un control numérico de contorneo, las órdenes deberán estar relacio-
nadas según una ley bien definida. Para el control de los motores de la
máquina herramienta se pueden utilizar dos tipos de servomecanismos,
a lazo abierto y a lazo cerrado. En los de lazo abierto, las órdenes a los
motores se envían a partir de la información suministrada por la unidad
de cálculo, y el servomecanismo no recibe ninguna información ni de la
posición real de la herramienta ni de su velocidad. No así en un sistema
de lazo cerrado, donde las órdenes suministradas a los motores depen-
den a la vez de las informaciones enviadas por la unidad de cálculo y de
las informaciones suministradas por un sistema de medidas de la posi-
ción real por medio de un captador de posición (generalmente un en-
coder), y uno de medida de la velocidad real (tacómetro), montados am-
bos sobre la máquina.

Para el caso de DIYLILCNC su funcionamiento es en lazo abierto, por lo


que una perdida de pasos en el movimiento de los motores implica
perder los parámetros de referencia en el proceso de maquinado. GRBL
posee algunos elementos en su programación para reducir esta posibili-
dad, como la desaceleración del movimiento de los ejes para el frenado o
cambios en la dirección de desplazamiento de la herramienta de fresado.

Drivers para control de motores paso a paso


La palabra Driver puede tener muchos significados (en software, la
palabra driver se asocia a un "controlador de dispositivos"). Aquí tene-
mos que limitar nuestra definición a cualquier equipo electrónico inteli-
gente que proporcione un control ajustable de la velocidad para un mo-
tor. El driver para un motor paso a paso corresponde a un circuito elec-
trónico, el cual tiene la característica de conmutar cada una de las bobi-
nas del Stepper y a su vez, generar la secuencia en que debe alimen-
tarse cada bobina para generar un paso. Junto con ello, permite invertir
el giro del motor invirtiendo la secuencia en que las bobinas son conmu-
tadas.

motores paso a paso


Los motores paso a paso permiten realizar el desplazamiento de cada
uno de los ejes de la máquina sin manipulación humana directa. Propor-
cionan movimiento mecánico según la secuencia de energización entre-
gada por su correspondiente driver. Los motores normalmente usados
tipo stepper son los motores unipolares, bipolares e híbridos.

DIYLILCNC utiliza motores paso a paso bipolares para sus 3 ejes en for-
mato NEMA 23 de 3A de intensidad de corriente nominal, lo cual le per-
mite ejercer un torque nominal de 1.8 N-m. Posee 200 pasos por giro,
por lo que permite posiciones angulares de 1.8° de separación.

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