CALCULOS

Elaboración de un control de Posición P.I.D. con el uso de amplificadores

operacionales

ECUACIONES DE MOTOR:
 Eléctrica
𝜕𝑖
𝐿 + 𝑅 ∗ 𝑖 + 𝐾𝑐 ∗ ⍵ = 𝑉𝑖𝑛
𝜕𝑡
 Mecánica
𝜕𝑤
𝐽 + 𝐾𝑓 ∗ ⍵ = 𝐾𝑡 ∗ 𝑖 + 𝑇𝑙
𝜕𝑡
L=Inductancia de motor
R=resistencia de armadura
J= Inercia de motor
Kf= Coeficiente de viscosidad
Kc= constante de Fuerza electromotriz
Vin= Voltaje de entrada (Señal de control)
Kt=Constante de torque de motor
I= Corriente
⍵= Velocidad del motor

Relacionamos las ecuaciones de velocidad y voltaje, obteniendo:

⍵(𝑆) 𝐾𝑡
=
𝑉(𝑠) (𝐿 ∗ 𝑆 + 𝑅)(𝐽 ∗ 𝑆 + 𝐾𝑓) + (𝐾𝑡 ∗ 𝐾𝑐)

En motores DC, el valor de inductancia es mucho menor a la resistencia de

armadura, por tanto, podemos despreciar esa relación, obteniendo:
⍵(𝑆) 𝐾
=
𝑉(𝑠) 𝐽 ∗ 𝑆 + (𝐾𝑓 + 𝐾𝑡 ∗ 𝐾𝑐 )
𝑅
𝐾
=
𝑇∗𝑆+1

Donde:

𝐾𝑡
𝐾=
(𝑅 ∗ 𝐾𝑓) + (𝐾𝑡 ∗ 𝐾𝑐)

𝑅∗𝐽
𝑇=
(𝑅 ∗ 𝐾𝑓) + (𝐾𝑡 ∗ 𝐾𝑐)

T= Constante de tiempo de sistema

 ⍵𝑚𝑎𝑥
𝐾=
𝑉𝑖𝑛

Utilizamos, como ejemplo, el valor máximo de las R.P.M. de nuestro motor de 12V
⍵max= 1600 rpm
T=4T= 0.087 segs
Vin=12V
1600 𝑟𝑝𝑚
𝐾 = 12𝑉 = 133.33 rpm/V
⍵(𝑆) 133.33
=
𝑉(𝑠) 0.087 ∗ 𝑆 + 1

Obtenemos las ecuaciones en términos de posición

𝑡
Ɵ(𝑡) = ∫ ⍵(𝑡)𝑑𝑇
0
Aplicando Transformada de Laplace
Ɵ(𝑆) 𝐾
𝑆∗ =
𝑉(𝑠) 𝑇 ∗ 𝑆 + 1

Ɵ(𝑆) 𝐾
=
𝑉(𝑠) 𝑆 ∗ (𝑇 ∗ 𝑆 + 1)

Definimos el Control PID

𝑡
1 𝑑𝐸(𝑡)
𝐶(𝑡) = 𝐾𝑝(1 + ∗ ∫ 𝐸(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝑑
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
Aplicando Transformada de Laplace

1
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝((1 + ∗ +𝑇𝑑 ∗ 𝑆) 𝐸(𝑠)
𝑇𝑖 ∗ 𝑆
Obteniendo la Función de transferencia:
𝐶(𝑠) 1
= 𝐾𝑝((1 + ∗ +𝑇𝑑 ∗ 𝑆)
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 ∗ 𝑆
Donde:
1
𝐾𝑖 =
𝑇𝑖

𝐾𝑑 = 𝑇𝑑
Obtenemos finalmente:
𝐶(𝑠) 𝐾𝑖
= 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 ∗ 𝑆
𝐸(𝑠) 𝑆
Kp=Constante de Etapa Proporcional
Ki=Constante de Etapa Integradora
Kd=Constante de Etapa Derivativa
E= Error del sistema=Posición Deseada – Posición Real
E= Ɵd – Ɵr

Retomamos la fórmula de la F.D.T. de lazo cerrado

𝑌(𝑠) 𝐶(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)
=
𝑋(𝑠) 𝐶(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠) + 1

⍵(𝑆) 𝐾(𝐾𝑑 ∗ 𝑆 2 + 𝐾𝑝 ∗ 𝑆 + 𝐾𝑖)

=
𝑉(𝑠) 𝑇 ∗ 𝑆 3 + (𝐾 ∗ 𝐾𝑑 + 1)𝑆 2 + 𝐾 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝑆 + 𝐾 ∗ 𝐾𝑖

De la ecuación característica:
𝑇 ∗ 𝑆 3 + (𝐾 ∗ 𝐾𝑑 + 1)𝑆 2 + 𝐾 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝑆 + 𝐾 ∗ 𝐾𝑖=0

Eliminamos K*Ki debido a que en la dinámica del sistema ya existe una integración
(de velocidad a posición). Normalizamos la ecuación, dividiendo entre T

(𝐾 ∗ 𝐾𝑑 + 1) (𝐾 ∗ 𝐾𝑝)
𝑆2 + ( )∗𝑆+ =0
𝑇 𝑇

𝑆 2 + 2 ∗ 𝜀 ∗ ⍵𝑛 ∗ 𝑆 + ⍵𝑛2 = 0
Donde:
2 ∗ 𝜀 ∗ ⍵𝑛 ∗ 𝑇 − 1
𝐾𝑑 =
𝐾

⍵𝑛2 ∗ 𝑇
𝐾𝑑 =
𝐾

⍵n= Frecuencia natural del sistema

ε= Factor de amortiguamiento

ETAPA PROPORCIONAL
Haremos uso de una configuración inversora para dar relación entre la entrada y
salida con una ganancia =1
 𝑅𝑓
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − 𝑉𝑖𝑛
𝑅𝑖

𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑅𝑓
=−
𝑉𝑖𝑛 𝑅𝑖
Para que la ganancia sea igual a 1, ambas resistencias deben ser iguales.
Proponemos que los valores de las resistencias sean de 10KΏ

ETAPA INTEGRADORA

𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑅2 1
=− ( )
𝑉𝑖𝑛 𝑅1 𝑇 ∗ 𝑆 + 1
Ti=R2*C
Ti representa la relación de los elementos que forman la retroalimentación de la
configuración integradora.

Utilizaremos:
R2=1 KΏ
R1=10 KΏ
C=10uF

Sustituyendo los valores tenemos que:

𝑉𝑜𝑢𝑡 1𝐾Ώ 1
=− ( )
𝑉𝑖𝑛 10𝐾Ώ ((10𝐾Ώ) ∗ (10𝑢𝐹)) ∗ 𝑆 + 1

𝑉𝑜𝑢𝑡 1 1
=− ( )
𝑉𝑖𝑛 10 (0.1 ∗ 𝑆 + 1

ETAPA DERIVATIVA
 𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑇𝑑 ∗ 𝑆
=−
𝑉𝑖𝑛 𝑆 ∗ (𝑅2 ∗ 𝐶) + 1
Td= R1*C
Td representa la relación de los elementos que forman la entrada a la señal
inversora de la configuración derivativa

𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆 ∗ (𝑅1 ∗ 𝐶)
=−
𝑉𝑖𝑛 𝑆 ∗ (𝑅2 ∗ 𝐶) + 1
Utilizaremos los valores siguientes:
R1=10 KΏ
R2=1 KΏ
C=10Uf

Sustituyendo los valores obtenemos que:

𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆 ∗ (0.1)
=−
𝑉𝑖𝑛 𝑆 ∗ (0.01) + 1

 Se agrega una etapa P para mejorar el tiempo de activación o Sobre impulso.

 Se agrega una etapa I para reducir o eliminar el error de estado estable.
 Se agrega una etapa D para mejorar el tiempo de reacción a perturbaciones.