AUTOMATIZACIÓN

INDUSTRIAL Y LABORATORIO

SECUENCIAS Y CICLOS
John Vera
Secuencias y ciclos
AUTOMATISMOS

CABLEADO PROGRAMADO

NEUMÁTICOS
ELÉCTRICOS
HIDRÁULICOS

μc μP PC PLC

CONTACTOS PUERTAS LÓGICAS

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 Secuencias y ciclos
Maquina de estado finita
Una máquina de estado finita o FSM representa un sistema como un
conjunto de estados, transiciones entre estos estados, que dependen
de las entradas, conjuntamente con las salidas y las entradas asociadas.
De modo tal que una máquina de estado es una representación, de un
circuito secuencial particular.

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 Secuencias y ciclos
Las máquinas de estado pueden ser:
SÍNCRONAS
Necesitan de la intervención de un pulso de reloj. Si la entrada
participa también en la salida se denomina Máquina de estado de
Mealy, y si no participa se denomina de Moore.
ASÍNCRONAS
No necesitan de la intervención de un pulso de reloj. Estos circuitos
evolucionan cuando cambian las entradas.

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 Secuencias y ciclos
Estado: un conjunto identificable y único de valores medidos en
diversos puntos de un sistema digital.
Ramificación: El cambio del estado presente al estado siguiente.
Estado siguiente: es el estado hacia el cual la máquina de estado realiza
la siguiente transición, determinada por las entradas presentes cuando
el dispositivo es secuenciado por un clock.
Máquina de Moore: es una máquina de estado que determina sus
salidas solamente dependiendo de los estados presentes de la
máquina.
Máquina de Mealy: es una máquina de estado que determina sus
salidas dependiendo de los estados presentes de la máquina y de las
entradas.
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 Secuencias y ciclos
Diagramas de estados
Son diagramas de flujo en donde un estado representa en que etapa se
encuentra la maquina o proceso.

El circulo representa el estado en el que se encuentra

1 la maquina, el numero entero identifica el estado

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Secuencias y ciclos

Cuando hay un evento por un sensor, botón o

1
termina el ciclo de un proceso.
La maquina cambia de estado.
La flecha denota la transición.

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Secuencias y ciclos

Estado: determinado por posibles valores en

1 elementos de almacenamiento.
Transiciones: cambio de estado
Reloj (clock): controla cuando los estados pueden
cambiar al controlador elementos de
almacenamiento.

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Lógica secuencial
1 Secuencia a través una serie de estados
Basado en secuencia de valores de señales de
input (x)

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Secuencias y ciclos

𝑋=0
1 2
𝑋=1
𝑋 =1
𝑋 =0

𝑋=0
4 3

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Se desea automatizar la ultima fase de fabricación de cierto producto
en la que se produce su envasado. La envasadora deposita un palé de
dicho producto sobre la cinta 𝐶1 . Al cerrar el pulsador 𝑋1 , las cintas 𝐶1 y
𝐶2 se ponen en marcha por medio de los motores 𝑀1 y 𝑀2 hasta que el
palé llega a la zona de pesaje (en la cinta 𝐶2 ) que se detecta por el
detector de presencia 𝑋2 . En este momento se detienen las cintas 𝐶1 y
𝐶2 y se pesa el palé, operación que tarda 4 segundos. Cuando ha
finalizado el pesaje se envía una señal a la impresora P para que
registre el peso del palé y se pone la cinta 𝐶2 en marcha hasta que llega
a la zona de descarga, puesto detectado por el final de carrera 𝑋3 . El
proceso no puede reanudarse hasta que el palé ha sido descargado
totalmente en la cinta.
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Secuencias y ciclos

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 Secuencias y ciclos
El automatismo a diseñar no es complejo y puede quedar representado
mediante el diagrama de estados.

S2

S1 S3

S5 S4

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 Secuencias y ciclos
Diagrama de estados Mealy
Las salidas están en función de dos, el estado presente y las entradas.
Dado el estado actual Q. Si llega un valor a la entrada el circuito de
lógica / combinacional (L/C) calcula el estado siguiente y la salida.

Entrada/salida

S2
e1

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Diagrama de estados Mealy
Estado actual S(t) Entrada X(t) Estado siguiente Salida Z(t)
S(t+Δt)
PAR 0 PAR 1
PAR 1 IMPAR 0
IMPAR 0 IMPAR 0
IMPAR 1 PAR 1

1/0

0/1
IMPA
PAR R
1/1 0/0

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 Secuencias y ciclos
Diagrama de estados Mealy
La maquina Mealy se distingue por ser una maquina en la cual si la
maquina esta en cierto estado, entonces al aplicarle cierta entrada
transicionará a otro estado produciendo cierta salida como
consecuencia de la transición.

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 Secuencias y ciclos
Ejemplo en el cual se tiene cuatro posibles estados en los cuales puede
estar el sistema (representados por dos variables de estado ya que
22 = 4), una variable de entrada y una variable de salida.
1/1 0/1

A B

0/0
1/0
1/0

0/0
D C

0/1 1/1

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 Secuencias y ciclos
Se desea implementas un diagrama de estado de Mealy según la tabla.

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Se tiene un sistema de nivel automático donde se controla la bomba
que vierte agua al tanque. Para medir el nivel, existe un sensor de nivel
bajo y otro de nivel alto. La bomba debe encenderse cuando el tanque
este vacío y debe apagarse cuando este lleno.

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Máquina expendedora de gaseosa
• Toma solamente monedas de 25 centavos y $1.
• No retiene más de $1.
• La gaseosa cuesta $0.75.
• Posibles acciones(entradas):
• Depositar $0.25 (25)
• Depositar $1 ($).
• Presionar el botón para pedir gaseosa.
• Presionar el botón para pedir devolución del dinero(vuelto).
• Estado: descripción del seteo interno de la máquina, por ej. cuánto dinero ha sido
depositado y no gastado.
• Estados finitos: 0, 25, 50, 75, 100.
• Reglas: determinar cuántas entradas pueden cambiar el estado.

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 Secuencias y ciclos
Planta de molienda de café

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 Secuencias y ciclos
Planta de molienda de café
Como se mostro en la figura, una de las secciones de una planta
dedicada al tostado, molienda y envasado de café. Concretamente se
presenta la sección donde se muele el café. Esta sección consta de tres
estaciones: estación de llenado (ELL), estación de molienda (EMO) y
estación de vaciado (EVA). Entre cada estación existen cintas que
permiten transportar los recipientes donde se deposita el café. Los
nombres de las cintas son: CMO (la que va hacia EMO), CVA (la que va
hacia EVA) y CLL (la que va hacia ELL). Cada estación admite un único
recipiente. Con el fin de poder realizar concurrentemente las tareas de
cada estación, el número de recipientes existentes en esta sección de la
planta será mayor de 3. A continuación se describe las tareas a realizar
en cada estación:

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 Secuencias y ciclos
Planta de molienda de café
• EMO: A estación llegan recipientes con café tostado para ser molido.
Para ello, primero el cilindro neumático EMO_C empujara el
recipiente desde la posición inicial de EMO_C hasta su posición
media. Ahí, un molinillo descenderá durante 1s para introducirse en
el recipiente y moler el café, lo cual cuesta 10s. Tras ello, el molinillo
saldrá del recipiente, esto es, ascenderá hacia su posición inicial, lo
cual le llevara 1s. Una vez el café este molido, el recipiente debe pasar
a la cinta CVA siento empujado por EMO_C desde su posición media
hacia la posición final. Tras esto, EMO_C debe volver hacia su posición
de inicio para poder tratar un nuevo recipiente.

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 Secuencias y ciclos
Planta de molienda de café
• ELL: El café proveniente de la sección de tostado entra por esta
estación y debe recogerse en recipientes (que llegan aquí totalmente
vacíos). Así, cuando existe un recipiente vacío en ELL se deja caer el
café tostado sobre el. Una bascula indica que el recipiente esta lleno.
Entonces, el cilindro neumático ELL_C empuja el recipiente desde su
posición inicial hasta su posición final para dejarlo sobre la cinta CMO.
Con el fin de no acumular recipientes sobre CMO, ELL_C se quedará
en esa posición (lo que conoceremos por situación de bloqueo en
ELL) si en ese momento se esta tratando un recipiente en EMO y hay
otro recipiente solicitando entrar a EMO (esto es, ubicado al final de
la cinta CMO). De lo contrario, ELL_C regresara hacia su posición
inicial permitiendo la entrada de un nuevo recipiente.

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 Secuencias y ciclos
Planta de molienda de café
• EVA: Los recipientes con café molido se vacían en esta estación. Los
recipientes ya vacíos se redirigen hacia la estación ELL por la cinta CLL
y el café molido pasa directamente a la sección de envasado. Por
tanto, cuando existe un recipiente con café molido en EVA se vacía
dicho recipiente. Una bascula indica que el recipiente esta vacío.
Entonces, el cilindro neumático EVA_C empuja el recipiente desde su
posición inicial hasta la posición final para dejarlo en la cinta CVA. Con
el fin de no acumular recipientes sobre CVA, EVA_C se quedara en esa
posición (lo que conocemos como situación de bloqueo en EVA) si se
da la situación de bloqueo en ELL. De lo contrario, EVA_C regresara
hacia su posición inicial permitiendo la entrada de un nuevo
recipiente.

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 Secuencias y ciclos
Planta de molienda de café
Por su parte, el funcionamiento de las tres cintas es el mismo.
Inicialmente están activas. Se pararan si, detectándose un nuevo
recipiente al final de la cinta, hubiera otro recipiente tratándose en la
estación a la que se desea entrar. En ese caso, una vez tratado el
recipiente, se permitirá la entrada del nuevo a la estación para lo cual
será previamente necesario activar la cinta.
Realice el Grafcet para automatizar el proceso y dar solución a la
sección de molienda.
Las señales de los captadores y accionadores son:

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 Secuencias y ciclos
Planta de molienda de café

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 Secuencias y ciclos
Planta de molienda de café

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Motor trifásico
Implementar el control de un motor trifásico por medio de un PLC para
que cumpla con los siguientes requerimientos:
• Realizar el arranque de estrella a triangulo.
• Inversión de giro.
• Simulación de funcionamiento.
• Funciones primero enclavando el contactor de estrella y después en
triangulo, en un tiempo de 3 seg.

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 Secuencias y ciclos
Motor trifásico

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 Secuencias y ciclos
Motor trifásico

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Mezcla de productos
El objetivo del proceso es automatizar el calentamiento de mezclas de
productos. Para ello se dispone de 4 tolvas (A, B, C y D) que contienen
productos diferentes y una quinta tolva E donde se procederá al
calentamiento. Las cuatro tolvas vuelcan su producto sobre una cinta
transportadora gracias a la activación de las válvulas VA, VB, VC y VD
respectivamente. La quinta tolva E desaloja su contenido por medio de
la válvula VE. Se puede elegir entre dos tipos distintos de mezcla de
productos (nunca de manera simultanea).

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 Secuencias y ciclos
Mezcla de productos

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 Secuencias y ciclos
Mezcla de productos
• Mezcla 1: se selecciona al pulsar M1 e incluye ciertas cantidades de
los productos A, B y C. Concretamente, 4 Kg del producto A (lo cual se
logra volcando producto durante 4 seg.), 6 kg del producto B (lo cual
se logra al volcar durante 6 seg.) y 2 Kg del producto C (lo cual se logra
vertiendo producto durante 2 seg.).
• Mezcla 2: se selecciona al pulsar M2 e incluye ciertas cantidades de
los productos A, B y D. Concretamente, 2 Kg del producto A (2 seg.
volcando), 4 Kg del producto B (4 seg. volcando) y 6 Kg del producto D
(6 seg. volcando).

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 Secuencias y ciclos
Mezcla de productos
Se debe tener en cuenta que el volcado de los productos para
conseguir las mezclas debe llevar el menor tiempo posible, es decir, se
pueden volcar a la vez.
Se dispone de una vagoneta con dos sentidos de desplazamiento (VD
vagoneta va a la derecha, VI vagoneta va a la izquierda). El final de cada
movimiento se detecta por finales de carrera FD y FI, respectivamente.
Cuando la vagoneta este en FI y la cinta tenga las cantidades necesarias
de la mezcla seleccionada, esta se pondrá en marcha mediante la
activación de su motor M.

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 Secuencias y ciclos
Mezcla de productos
Así, durante 10 seg. procederá a desalojar sobre la vagoneta todo el
material existente en ella (en la cinta). A partir de ese momento, se
podrá seleccionar una nueva mezcla y la vagoneta ya podrá moverse
hacia la derecha para transportar la mezcla a la tolva E. Antes de volver
hacia FI, la vagoneta descargara la mezcla sobre dicha tolva E en un
tiempo de 10 seg. siempre y cuando esta este vacía.
Tras la descarga se procederá al calentamiento de la mezcla (al activar
la resistencia R) por un tiempo de 20 seg.
La mezcla es detentada por un sensor de nivel L_OK (si esta con
material o no), después desalojara la mezcla ya caliente de la tolva E,
acción que supone 10 seg.

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 Secuencias y ciclos
Mezcla de productos
Se pide realizar la automatización del proceso mediante Grafcet, se
recomienda usar temporizadores en lenguaje LD.
Se debe realizar varios Grafcet que controlen partes del proceso y no
todo en un solo Grafcet.

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